JP7510095B2 - Apparatus and program - Google Patents
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Description
本発明は、薬剤を収容するカセットを取り扱う薬剤カセット取扱装置、及び、薬剤カセット取扱装置を備えた薬剤払出装置に関する。 The present invention relates to a drug cassette handling device that handles cassettes that contain drugs, and a drug dispensing device equipped with a drug cassette handling device.
従来から、返品(回収)された薬剤を仕分ける薬剤仕分装置、及びトレイに収容された薬剤を払出す薬剤払出装置の開発が行われている。例えば、薬剤仕分装置の一例が特許文献1に開示されている。
Conventionally, there have been developments of medicine sorting devices that sort returned (collected) medicines, and medicine dispensing devices that dispense medicines stored in trays. For example, an example of a medicine sorting device is disclosed in
特許文献1の薬剤仕分装置では、仕分トレイ設置部に設置された仕分トレイから取り出した薬剤の種類を判別した後、当該薬剤を収納ボックスへと収納する。具体的には、仕分トレイ設置部には複数の仕分トレイを保管可能であり、保管された仕分トレイのうち、最上段に保管された仕分トレイ内の薬剤が、薬剤の種類判別対象として取り出される。
In the drug sorting device of
なお、薬剤払出装置の周辺装置(例:プリンタ装置)に関する技術が、例えば特許文献2~5に開示されている。
Technology relating to peripheral devices (e.g., printer devices) for drug dispensing devices is disclosed, for example, in
本発明の一態様に係る装置は、薬剤の向きに対する前記薬剤に付されたバーコードの向きに関する情報が予め登録されており、バーコードを読取る読取位置に載置された前記薬剤に付された前記バーコードを読取る読取部と、前記読取部により読取られたバーコードの向きと、予め登録された前記情報とを比較して、前記薬剤の向きを特定する特定部と、を備える。 The device according to one aspect of the present invention includes a reading unit that reads the barcode attached to the drug placed at a reading position where the barcode is read, and information regarding the orientation of the barcode attached to the drug relative to the orientation of the drug is preregistered, and the device includes a determination unit that compares the orientation of the barcode read by the reading unit with the preregistered information to determine the orientation of the drug.
本明細書において、「1患者への投与に係る処方データ」は、少なくとも以下の(1)~(3)の何れかを指すものであっても構わない。
(1)1患者へ投与される薬剤に関するデータ(1患者単位の処方データ)。
(2)1患者へ投与される1回分の薬剤に関するデータ(1処方単位の処方データ)。
(3)1患者へ投与される1回分の薬剤に対して処方時に分類が付与されている場合の、その分類に関するデータ(1RP(レシピ)単位の処方データ)。
In this specification, "prescription data for administration to one patient" may refer to at least any one of the following (1) to (3):
(1) Data regarding medications administered to a patient (prescription data for a single patient).
(2) Data regarding one dose of a drug administered to one patient (prescription data for one prescription unit).
(3) In the case where a classification is assigned to a single dose of a drug to be administered to one patient at the time of prescription, data regarding that classification (prescription data for one RP (recipe) unit).
また、薬剤とは、容器等に収容されていない薬剤自体のほか、容器等に収容された状態の薬剤(例:アンプル、バイアル、注射キット、及びPTP(Press Through Pack)シート)も含む。本実施形態では、主として、薬剤が注射薬(注射薬を収容したアンプル又はバイアルを含む)であるものとして説明する。 The term "medicine" includes not only the medicine itself that is not contained in a container, but also medicine contained in a container (e.g., ampoules, vials, injection kits, and PTP (press through pack) sheets). In this embodiment, the description will be primarily based on the assumption that the medicine is an injection drug (including ampoules or vials that contain an injection drug).
〔注射薬払出システムの概要〕
図2は、本実施形態に係る注射薬払出装置100(薬剤カセット取扱装置)を含む注射薬払出システム1(薬剤払出装置)の構成の例を示す図である。図2に示すように、注射薬払出システム1は、供給リフタ11と、注射薬払出装置100と、プリンタ装置13と、排出リフタ14とを備える。注射薬払出システム1は、医師等の処方に基づき患者に投与される注射薬の種類及び数等のデータを含む処方データが提供されることで動作する。注射薬払出システム1に提供される処方データは、注射薬の投与対象となる複数の患者分の注射薬の種類及び数等を含むデータである。処方データは、例えば、病棟によって管理されており、所定の期日毎に、所定の期間分の処方データが病棟から注射薬払出システム1へと送信される。注射薬払出システム1は、受信した処方データに基づいて、患者ごとの1回の投与に係る注射薬を払い出す。払い出された注射薬を受けるための搬送トレイ151a(図7参照)が、注射薬払出システム1内を通過する。
[Outline of the injection drug dispensing system]
FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the injection drug dispensing system 1 (drug dispensing device) including the injection drug dispensing device 100 (drug cassette handling device) according to this embodiment. As shown in FIG. 2, the injection
供給リフタ11は、処方データの提供に合わせて注射薬払出システム1内を通過する搬送トレイ151aを供給する装置である。注射薬払出装置100は、注射薬払出システム1に提供された処方データに含まれる、1患者への投与に係る処方データに基づいて搬送トレイ151aに注射薬を払い出す装置である。プリンタ装置13は、処方データに示されている注射薬の種類などの情報を搬送トレイ151aに印字する。排出リフタ14は、注射薬の払い出し及び情報の印字が終了した搬送トレイ151aを注射薬払出システム1から排出する。
The
〔注射薬払出装置の構成〕
図1は、本実施形態に係る注射薬払出装置100の構成を示すブロック図である。図3は、注射薬払出装置100の斜視図である。なお、図3においては、注射薬払出装置100の内部を可視化するため、図2において示されていた外装を取り外した状態を示している。
[Configuration of the injection drug dispensing device]
Fig. 1 is a block diagram showing the configuration of an injection
図1及び図3に示すように、注射薬払出装置100は、カセット棚110と、特定処理部120と、カセット保持部130と、カセット移送部140と、薬剤仕分部150と、記憶部180と、制御部190とを備える。特に、カセット棚110、特定処理部120、カセット保持部130、及びカセット移送部140を総称して薬剤カセット取扱装置200と称する。
As shown in Figures 1 and 3, the injection
カセット棚110は、注射薬(薬剤)を収容するm個のカセットCaを保管する棚である。mは3以上の整数である。本実施形態では、カセット棚110は、鉛直面内で行列状にカセットCaを保管している。m個のカセットCaのそれぞれには、予め薬種毎に注射薬が収容される。また、少なくとも2つのカセットCaには互いに異なる種類の注射薬が収容されている。また、後述するように、m個のカセットの全てがカセットCaである必要は必ずしもなく、例えば、m個のカセットの一部として、返品薬を取り扱うためのカセットが含まれていても構わない。
The
以下の説明では、カセットCaがカセット棚110に挿入される方向を奥行き方向と称する。また、水平面に平行な面において奥行き方向に垂直な方向を幅方向と称する。
In the following description, the direction in which the cassette Ca is inserted into the
図4は、カセット棚110の拡大斜視図である。図4に示すように、カセット棚110は、鉛直方向に平行、かつ奥行き方向に平行な複数の壁材111を備える。複数の壁材111の間隔は、カセットCaの幅よりも大きい。
Figure 4 is an enlarged perspective view of the
それぞれの壁材111からは、複数の支持部材112が幅方向に延出している。互いに隣接する壁材111の、互いに対向する面においては、それぞれの支持部材112の高さは互いに等しい。また、互いに対向する支持部材112の先端同士の間隔は、カセットCaの幅よりも小さい。このため、カセット棚110において、壁材111の間に挿入されたカセットCaは、幅方向における両端を支持部材112に支持された状態で保管される。
A number of support members 112 extend in the width direction from each wall material 111. On the opposing faces of adjacent wall materials 111, the heights of the support members 112 are equal. The distance between the tips of the opposing support members 112 is smaller than the width of the cassette Ca. For this reason, in the
カセットCaは、奥行き方向の手前側から奥側へ向かって挿入される。支持部材112の手前側端部の上面には、突起113が形成されている。突起113の上端と、突起113の上側の支持部材112との間の距離は、カセットCaの厚さ(高さ)よりも大きい。このため、カセットCaは、突起113の上側からカセット棚110に挿入されることができる。また、カセット棚110に保管されているカセットCaが手前側へ水平移動した場合、突起113に引っ掛かるため、カセットCaがカセット棚110から滑落する虞は小さい。
The cassette Ca is inserted from the front side toward the back side in the depth direction. A protrusion 113 is formed on the upper surface of the front end of the support member 112. The distance between the upper end of the protrusion 113 and the support member 112 above the protrusion 113 is greater than the thickness (height) of the cassette Ca. Therefore, the cassette Ca can be inserted into the
カセットCaに収容される注射薬は、アンプル又はバイアルといった容器に収容されている。本実施形態では、注射薬は、整列していない状態でカセットCaに収容されている。ただし、注射薬は、整列した状態でカセットCaに収容されていても構わない。また、カセットCaに、注射薬の代わりに錠剤や軟膏といった薬品が収容されていてもよい。また、カセットCaに、薬剤以外の物品が収容されていてもよい。 The injection drugs contained in the cassette Ca are contained in containers such as ampoules or vials. In this embodiment, the injection drugs are contained in the cassette Ca in an unaligned state. However, the injection drugs may be contained in the cassette Ca in an aligned state. Also, the cassette Ca may contain medicines such as tablets or ointments instead of injection drugs. Also, the cassette Ca may contain items other than medicines.
アンプル及びバイアルには、収容する注射薬の種類に応じて異なる形状を有するものが存在する。カセットCaは、当該カセットCaに収容するアンプル又はバイアルの形状に応じて異なる形状(例えば高さ)を有していてもよい。カセットCaは、例えば直径が28mm以下のアンプル又はバイアルを収容する小カセットと、直径が28mmを超えるアンプル又はバイアルを収容する大カセットとを含んでいてもよい。 Ampoules and vials come in different shapes depending on the type of injection drug they contain. Cassettes Ca may have different shapes (e.g., heights) depending on the shapes of the ampoules or vials they contain. Cassettes Ca may include, for example, small cassettes that contain ampoules or vials with a diameter of 28 mm or less, and large cassettes that contain ampoules or vials with a diameter of more than 28 mm.
図5は、特定処理部120及びカセット保持部130の正面図である。図5には、理解を助ける目的で、カセット棚110も併せて示されている。
Figure 5 is a front view of the specific processing section 120 and the
カセット保持部130は、カセット棚110に保管されているカセットCaのうち、特定処理部120による特定処理を受けるカセットCaをn個まで一時的に保持可能である。nの値は2以上かつm未満(m>n≧2)であってよく、本実施形態ではnの値は4である。
The
図6は、カセット保持部130の平面図である。図6に示すように、カセット保持部130は、4つのカセット保持部130a~130dの集合である。なお、カセット保持部130の数は、4つに限定されず、上述したnの値、すなわちカセット保持部130が保持可能なカセットCaの数に等しい。カセットCaは、カセット保持部130a~130dのいずれかに載置されることで保持される。また、カセット保持部130a~130dのそれぞれの下側には、カセット保持部130a~130dを奥行き方向に往復運動させる駆動機構133a~133dが設けられている。
Figure 6 is a plan view of the
カセット保持部130a~130dには、カセット移送部140からカセットCaを受け入れるカセット受入位置131と、カセットCaが特定処理部120による特定処理を受けるための処理位置132とが存在する。詳細には、カセット保持部130a~130dのそれぞれについて、カセット受入位置131a~131dと、処理位置132a~132dとが存在する。カセット保持部130a~130dは、駆動機構133a~133dにより奥行き方向に往復運動することで、カセット受入位置131a~131dと処理位置132a~132dとの間でカセットCaを往復移動させる。換言すれば、カセット保持部130は、カセットCaを処理位置132へ向けて水平方向に移動させる。図6では、カセット保持部130bが処理位置132bに位置し、他のカセット保持部130a、130c及び130dがそれぞれカセット受入位置131a、131c及び131dに位置する状態が示されている。このように、カセット保持部130a~130dのそれぞれは、互いに独立してカセットCaを往復移動させることができる。なお、カセット保持部130a~130dのうちの、2以上のカセット保持部が、対応する処理位置132a~132dに位置してもよい。
The
また、カセット保持部130aには、カセットCaの重量を計測するためのロードセル134が設けられている。カセットCa自体の(すなわち注射薬の重量を含まない)重量、及びカセットCaに収容されている注射薬の1つ当たりの重量は既知である。このため、ロードセル134によりカセットCa全体の重量を計測することで、カセットCaに収容されている注射薬の数、すなわち注射薬払出装置100における注射薬の在庫を算出することができる。この算出処理は、例えばある日の夕方にその日の注射薬の払出処理がすべて完了し、各カセットCaに注射薬が充填された後、翌朝に注射薬の払出処理が開始されるまでの間に実行される。
The
特定処理部120は、カセットCaに収容された注射薬に対して特定処理を行う。本実施形態では、特定処理は、払出対象となる注射薬を含むカセットCaをカセット棚110から取出し、注射薬の種類及び有効期限を特定するまでの処理を少なくとも含む。また、特定処理は、後述する返品薬を含む返品薬受入カセット161(図16参照)、大型返品薬カセット163(図12参照)又は中小型返品薬カセット164(図13参照)をカセット棚110から取出し、返品薬の種類及び有効期限を特定するまでの処理を少なくとも含むものであってもよい。上記特定処理を実現すべく、特定処理部120は、薬剤搬送部121と、位置特定用カメラ122(第1撮影部)と、バーコードリーダー123及び124(読取部)と、期限読み取り用カメラ125(第2撮影部)と、位置変更部126と、薬剤回転部127と、第1判別処理部195(後述)と、第2判別処理部196(後述)と、を含む。
The identification processing unit 120 performs identification processing on the injection drug contained in the cassette Ca. In this embodiment, the identification processing includes at least the processing of removing the cassette Ca containing the injection drug to be dispensed from the
位置特定用カメラ122は、カセット棚110の下側に設けられたカメラである。位置特定用カメラ122は、カセットCaから取り出す注射薬を特定するための撮影を行う。
The
図5及び図6に示すように、本実施形態の注射薬払出装置100は、位置特定用カメラ122として、2つの位置特定用カメラ122a及び122bを備える。図6に示すように、位置特定用カメラ122aは、処理位置132a及び132bの境界線の中央付近の直上に設けられ、処理位置132a及び132bを含む撮影領域122cを撮影する。また、位置特定用カメラ122bは、処理位置132c及び132dの境界線の中央付近の直上に設けられ、処理位置132c及び132dを含む撮影領域122dを撮影する。したがって、2つの位置特定用カメラ122a及び122bにより、4つの処理位置132a~132dに位置するカセットCaの内部を撮影することができる。
As shown in Figs. 5 and 6, the injection
図7は、特定処理部120及び薬剤仕分部150の、図3とは別の角度からの斜視図である。図7においては、カセット保持部130は省略されている。図8は、特定処理部120及び薬剤仕分部150の一部の平面図である。
Figure 7 is a perspective view of the specific processing unit 120 and the drug sorting unit 150 from a different angle than that of Figure 3. In Figure 7, the
位置変更部126は、水平面に垂直な軸の周りで回転可能なターンテーブルである。位置変更部126の上面には、特定処理部120が受け入れた薬剤を搭載するための第1搭載部126a(搭載部)及び第2搭載部126b(搭載部)が設けられている。本実施形態では、第1搭載部126a及び第2搭載部126bは、位置変更部126の回転軸を挟んで互いに対向する位置に設けられている凹部である。
The
位置変更部126は、第1搭載部126a及び第2搭載部126bの位置を、薬剤搬送部121から注射薬を受け入れる薬剤受入位置と、注射薬を払い出すために当該注射薬を上述の薬剤移動部153に受け渡す薬剤受渡位置との間で変更する。具体的には、位置変更部126が上述した軸の周りで回転することで、薬剤受入位置と薬剤受渡位置との間で第1搭載部126a及び第2搭載部126bの位置が変更される。図8においては、第1搭載部126aが薬剤受入位置に、第2搭載部126bが薬剤受渡位置に、それぞれ存在している。
The
薬剤回転部127は、バーコードリーダー123による読取り、又は期限読み取り用カメラ125による撮影のために、薬剤搬送部121によって搬送された注射薬を受け入れ、受け入れた注射薬を軸方向に回転させる。薬剤回転部127は、第1搭載部126a及び第2搭載部126bに設けられている。具体的には、薬剤回転部127は、第1搭載部126a及び第2搭載部126bの底部に設けられたベルトコンベヤであり、第1搭載部126a及び第2搭載部126bに搭載された注射薬を軸方向に回転させる。第1搭載部126a及び第2搭載部126bは、薬剤回転部127が受け入れた注射薬を搭載する。具体的には、第1搭載部126a及び第2搭載部126bのうち、薬剤受入位置に位置する搭載部が、薬剤搬送部121によって搬送された注射薬を搭載する。
The
なお、本実施形態では、図8に示すように、第1搭載部126aおよび第2搭載部126bの両方が薬剤回転部127を備えているが、これに限られない。例えば、第1搭載部126a及び第2搭載部126bの位置が固定であり、かつ、第2搭載部126bが、第2搭載部126bに載置された注射薬が一定の向きとなるような断面形状を有している場合には、第1搭載部126aにのみ薬剤回転部127が設けられていればよい。上記断面形状としては、例えば、略V字形状が挙げられる。なお、この場合、注射薬払出装置100は、第1搭載部126aから第2搭載部126bへと注射薬を搬送する搬送機構を有する。また、後述のバーコードリーダー124は不要である。
In this embodiment, as shown in FIG. 8, both the first mounting
また、注射薬払出装置100が備える搭載部の数は3以上であってもよく、1つであってもよい。ただし、搭載部の数が1つである場合、1つの注射薬の特定が完了するまで他の注射薬の搭載を待機する時間が生じるため、注射薬の払い出しに要する時間が増大する。この点を考慮すれば、注射薬払出装置100は、複数の搭載部を備え、当該搭載部の位置を薬剤受入位置と薬剤受渡位置との間で変更するように構成されることが好ましい。
The injection
薬剤搬送部121は、カセットCaに収容された注射薬を払い出すために、注射薬をカセットCaから取り出し搬送する。本実施形態では、薬剤搬送部121は、図5に示すように、吸着機構121aと、移動機構121bと、スライダ121cとを有する。吸着機構121aは、注射薬を吸着する吸着機構であり、鉛直下方に延伸可能である。移動機構121bは、吸着機構121aを奥行き方向に移動させ、かつ自身が幅方向に往復移動することが可能な機構である。移動機構121bは、スライダ121cに沿って幅方向に往復移動する。
The
バーコードリーダー123は、注射薬に付された、当該注射薬の種類を示す情報(第1識別情報)を読み取る。本実施形態では、注射薬の種類を示す情報は、バーコードの形で注射薬に付されている。バーコードリーダー123は、薬剤受入位置の第1搭載部126a又は第2搭載部126bに搭載されている注射薬のバーコードを読み取る。
The barcode reader 123 reads information (first identification information) attached to the injection drug indicating the type of the injection drug. In this embodiment, the information indicating the type of injection drug is attached to the injection drug in the form of a barcode. The barcode reader 123 reads the barcode of the injection drug mounted on the
バーコードリーダー124は、バーコードリーダー123と略同一の構成を有する。バーコードリーダー124は、薬剤受渡位置の第1搭載部126a又は第2搭載部126bに搭載されている注射薬について、姿勢を確認するためにバーコードを読み取る。例えば注射薬の断面が楕円形である場合、当該注射薬には吸着に適した姿勢と適していない姿勢とが存在する。そこで、注射薬が吸着に適した姿勢である場合にバーコードリーダー124によって読み取れる位置にバーコードを付し、バーコードを読み取れるように注射薬を薬剤回転部127により回転させることで、注射薬を吸着に適した姿勢にすることができる。バーコードの読み取りの可否による姿勢の確認が必要な注射薬を示す情報は、記憶部180に記憶されている。
The barcode reader 124 has a configuration substantially identical to that of the barcode reader 123. The barcode reader 124 reads the barcode to confirm the posture of the injection drug mounted on the
なお、注射薬の姿勢を別の方法で確認してもよい。この場合には、バーコードを上述の位置に付す必要はない。 The position of the injected drug may be confirmed by another method. In this case, it is not necessary to attach a barcode in the above-mentioned position.
期限読み取り用カメラ125は、注射薬に付された、当該注射薬の有効期限を示す情報(第2識別情報)を撮影する。本実施形態では、注射薬の有効期限を示す情報は、文字で注射薬に付されている。
The expiration
以上の構成により、薬剤カセット取扱装置200においては、カセットCaがカセット棚110からカセット保持部130へカセット移送部140により移送される。さらに、特定処理部120により、カセットCaに収容された注射薬に対して特定処理が行われる。
With the above configuration, in the drug cassette handling device 200, the cassette Ca is transferred from the
薬剤仕分部150は、特定処理部120での処理が終了した注射薬を仕分ける。薬剤仕分部150は、図7に示すように、トレイ保持部151と、非払出薬保管部152と、薬剤移動部153とを備える。
The drug sorting unit 150 sorts the injection drugs that have been processed by the specific processing unit 120. As shown in FIG. 7, the drug sorting unit 150 includes a tray holding unit 151, a non-dispensing
トレイ保持部151は、注射薬が払い出される搬送トレイ151aを保持する。トレイ保持部151は、注射薬払出システム1において搬送トレイ151aが流れる経路の一部として設けられている。
The tray holder 151 holds the
非払出薬保管部152は、払出不可と判別された注射薬を保管する。非払出薬保管部152は、注射薬を複数の種類に分類して保管する。具体的には、非払出薬保管部152は、例えば、種類が適切でなかったものと、有効期限が適切でなかったものとのそれぞれについて、大型のものと中型又は小型のものとに分類する。
The non-dispensed
薬剤移動部153は、注射薬の種類及び有効期限についての判別結果に基づいて、トレイ保持部151に保持された搬送トレイ151a、又は非払出薬保管部152のいずれかに注射薬を移動させる。なお、搬送トレイ151aは、複数の領域に仕切られ、領域ごとに異なる処方データ(例えば1患者への施用分等)の注射薬が払い出されてもよい。
Based on the determination of the type and expiration date of the injection drug, the
なお、上記特定処理は、種類及び有効期限が特定された注射薬を、搬送トレイ151a又は非払出薬保管部152へ仕分けるまでの処理を含んでもよい。この場合、特定処理部120は、薬剤仕分部150を含む。
The above-mentioned identification process may include a process of sorting the injection drug whose type and expiration date have been identified into the
図9は、薬剤移動部153の正面図である。本実施形態の薬剤移動部153は、吸着機構153aと、移動機構153bと、スライダ153cとを有する。吸着機構153aは、注射薬を吸着する吸着機構であり、鉛直下方に延伸可能である。移動機構153bは、吸着機構153aを幅方向に移動させ、かつ自身が奥行き方向に往復移動することが可能な機構である。移動機構153bは、スライダ153cに沿って奥行き方向に往復移動する。
Figure 9 is a front view of the
具体的には、薬剤移動部153は、種類及び有効期限の両方について適切と判別された注射薬については、搬送トレイ151aに払い出す。一方、薬剤移動部153は、種類及び有効期限の少なくとも一方について不適切と判別された注射薬については、非払出薬保管部152に移動させる。
Specifically, the
カセット移送部140は、カセット保持部130に保持されるカセットCaを差し替えるために、カセット棚110とカセット保持部130との間でカセットCaを移送する。本実施形態では、カセット移送部140は、カセットCaをカセット棚110から引き出し、鉛直方向に移送してカセット受入位置131にあるカセット保持部130に載置する。特に、カセット移送部140は、受信した処方データのうち、1患者への投与に係る処方データに2種以上の注射薬が含まれている場合に、当該処方データ、及び後述する対応関係データに基づいて、当該注射薬が収容されたカセットCaをそれぞれカセット保持部130へと移送する。
The
なお、1患者への投与に係る処方データには、注射薬のレシピ(組み合わせ)が複数含まれる場合がある。この場合には、注射薬をレシピごとに払い出し、複数回の払い出しで払い出された複数の上記レシピの注射薬をまとめて患者に投与することも考えられる。この場合には、カセット移送部140は、1つのレシピに2種以上の注射薬が含まれている場合に、当該注射薬が収容されたカセットCaをそれぞれカセット保持部130へと移送するものであってもよい。
Note that prescription data for administration to one patient may contain multiple recipes (combinations) of injection drugs. In this case, it is possible to dispense the injection drugs for each recipe, and administer the injection drugs of the multiple recipes dispensed in multiple dispenses to the patient together. In this case, when one recipe contains two or more types of injection drugs, the
図10の(a)は、カセット移送部140の、図3とは別の角度からの斜視図である。理解を助けるため、図10にはカセット棚110も併せて示されている。図10の(b)は、図10の(a)に示したカセット移送部140の要部の拡大図である。図10の(a)及び(b)に示すように、カセット移送部140は、爪部141と、爪部移動機構142と、梁部143と、支柱部144とを備える。
Figure 10(a) is a perspective view of the
爪部141は、鉛直上方へ突出する爪状の部材である。カセットCaは、奥行き方向における手前側の縁に、鉛直下方へ突出する形状の係合部を備えている。当該係合部に爪部141を係合させることで、カセット移送部140はカセット棚110からカセットCaを引き出すことができる。
The
爪部移動機構142は、爪部141を奥行き方向に往復運動させる機構である。カセットCaは、カセット棚110から引き出された状態において、爪部移動機構142の下側に位置する。梁部143は、注射薬払出装置100の上部に配された、幅方向に平行な梁である。爪部移動機構142は、梁部143に沿って、幅方向に平行に移動することができる。支柱部144は、注射薬払出装置100の前面近傍の、幅方向における両端に配された2本の支柱である。梁部143は、両端を支柱部144に支持された状態で、鉛直方向に移動可能である。これらの、(i)奥行き方向への爪部141の移動、(ii)幅方向への爪部移動機構142の移動、及び(iii)鉛直方向への梁部143の移動、を組み合わせることで、爪部141に引掛けられた状態のカセットCaを移送することができる。
The
また、カセット移送部140は、爪部移動機構142の下面に、衝撃吸収板145を備えている。衝撃吸収板145は、カセットCaがカセット棚110から引き出された状態において、カセットCaの上側を覆う。衝撃吸収板145は、衝撃に対して上下動可能に構成されている。カセットCaに対して加わった衝撃により注射薬が跳ね上がった場合、当該注射薬は衝撃吸収板145に衝突する。衝撃吸収板145は、注射薬の衝突による衝撃を上下動することにより緩和する。これにより、カセットCaに対して加わった衝撃により注射薬が破損する虞が低減される。
The
また、カセット移送部140は、カセット棚110からカセットCaを取り出す場合、カセットCaの手前側を突起113の高さよりも浮かせた状態で引き出す。このため、カセット移送部140は、カセットCaを突起113に引っ掛けることなくカセット棚110から取り出すことができる。
When the
制御部190は、注射薬払出装置100の動作を制御する。制御部190は、移送制御部191と、駆動制御部192と、搬送制御部193と、吸着位置決定部194と、第1判別処理部195と、第2判別処理部196と、薬剤位置制御部197とを備える。
The
移送制御部191は、カセット移送部140がカセットCaをカセット棚110からカセット保持部130へ移送する動作を制御する。駆動制御部192は、カセット保持部130の、カセットCaを処理位置とカセット受入位置との間で移動させる動作を制御する。搬送制御部193は、薬剤搬送部121及び薬剤移動部153の動作を制御する。
The
吸着位置決定部194は、位置特定用カメラ122が撮影した画像を解析して、カセットCaから注射薬を取り出すために薬剤搬送部121が注射薬を吸着する吸着位置を決定する。
The suction
第1判別処理部195は、バーコードリーダー123によって読み取られた注射薬の種類を示す情報を、1患者への投与に係る処方データに含まれている注射薬の種類を示す情報(注射薬の固有情報)と照合した結果に基づき、注射薬の払出しの可否を判別する。第2判別処理部196は、期限読み取り用カメラ125によって撮影された注射薬の有効期限を示す情報に基づき、注射薬の払出しの可否を判別する。具体的には、第2判別処理部196は、例えば上記有効期限と判別処理を行う日時とを照合した結果に基づき、注射薬の払出しの可否を判別してもよい。又は、第2判別処理部196は、例えば上記有効期限と注射薬を患者に投与する日時とを照合した結果に基づき、注射薬の払出しの可否を判別してもよい。この場合、注射薬を患者に投与する日時のデータは、例えば1患者への投与に係る処方データに含まれていてよい。
The first
第1判別処理部195および第2判別処理部196による処理は、上述した特定処理の一部である。このため、上述したとおり、特定処理部120は、第1判別処理部195および第2判別処理部196を含む。
The processing by the first
薬剤位置制御部197は、位置変更部126および薬剤回転部127の動作を制御する。具体的には、薬剤位置制御部197は、位置変更部126を回転させることで、第1搭載部126a及び第2搭載部126bの位置を制御する。また、薬剤位置制御部197は、薬剤回転部127を動作させ、第1搭載部126a又は第2搭載部126b内の注射薬を回転させる。
The drug
また、制御部190は、1患者への投与に係る処方データに複数種類の注射薬が示されている場合に、注射薬の払出順序を決定する払出順序決定部(不図示)をさらに備える。払出順序決定部は、例えば1患者への投与に係る処方データに示されている順番を注射薬の払出順序として決定してもよい。また、払出順序決定部は、例えば注射薬の名称に基づいて注射薬の払出順序を決定してもよい。注射薬の払出順序、及び後述する対応関係データに基づいて、カセット移送部140により移送されるカセットCaの順序、及び、カセット保持部130に保持されたカセットCaがカセット受入位置131から処理位置132へ移動する順序などが決定される。
The
記憶部180は、注射薬払出装置100の制御に必要な情報を記憶する。記憶部180は、例えば薬剤搬送部121、カセット移送部140、及び薬剤移動部153などの動作を制御するためのプログラムを記憶している。また、記憶部180は、m個のカセットCaのそれぞれと、当該m個のカセットCaのそれぞれに収容されている注射薬との対応関係を示す対応関係データを記憶している。また、記憶部180は、上述した、バーコードの読み取りの可否による姿勢の確認が必要な注射薬を示す情報を記憶している。
The
また、記憶部180には、各注射薬に関する情報が記録された薬品マスタが記憶されている。具体的には、薬品マスタには、各注射薬を識別するための注射薬識別情報(注射薬コード、注射薬ID)に、種々の情報(例:注射薬の幅を示す注射薬幅情報)が紐付けられた状態で登録されている。
The
なお、薬品マスタ、及び上述した他の情報は、ネットワークを介して注射薬払出装置100と接続可能なサーバ(不図示)に記憶されていても構わない。
The drug master and other information described above may be stored in a server (not shown) that can be connected to the injection
(返品薬について)
また、病院業務においては、一旦払い出された注射薬が、患者の容態の変化などにより、患者に投与されず返品されることがある。このような返品された注射薬(返品薬)について、種類ごとにカセットCaに戻すことには手間がかかる。そこで、注射薬払出装置100は、返品薬の種類および有効期限を特定した上で保管し、当該返品薬を再利用する機能を有する。当該機能を実現する具体的な構成について以下に説明する。
(Regarding returned medicines)
In addition, in hospital operations, injection drugs that have been dispensed may be returned without being administered to the patient due to changes in the patient's condition, etc. It is time-consuming to return such returned injection drugs (returned drugs) to the cassette Ca by type. Therefore, the injection
カセット棚110は、図11~図13に示すように、返品薬受入カセット161と、方向揃えカセット162と、大型返品薬カセット163と、中小型返品薬カセット164と、を備える。これらのカセットは、例えばカセット棚110の幅方向における右端の列に保持されていてよい。
As shown in Figures 11 to 13, the
返品薬受入カセット161は、返品薬を最初に受け入れるカセットである。ユーザは、返品薬を返品薬受入カセット161に投入する場合に、返品薬の種類又は方向などを気にせずに投入することができる。
The returned
方向揃えカセット162は、返品薬の向きを一定の方向に揃えるためのカセットである。方向揃えカセット162は、断面が略V字形状の底面を有する。このため、返品薬受入カセット161に投入された返品薬の方向は、底面の形状に沿う一定の方向に揃えられる。
The
図11は、注射薬払出装置100の前面に平行な面における方向揃えカセット162の断面図である。図11に示すように、方向揃えカセット162の底面の断面は、単純なV字形状ではなく、上に凸な曲線と、下に凸な曲線とが組み合わせられた形状を有する。後述するように、返品薬についての動作には、方向揃えカセット162の内部を位置特定用カメラ122が撮影するステップが含まれる。このとき、方向揃えカセット162の底面の断面が完全なV字形状であると、底面で反射された光によって撮影を適切に行えない虞がある。このため、位置特定用カメラ122の方向への反射を抑制する目的で、方向揃えカセット162の底面の断面を、曲線を組み合わせた形状としている。
Figure 11 is a cross-sectional view of the
大型返品薬カセット163及び中小型返品薬カセット164は、いずれも種類を判別した後の注射薬を収容するカセットである。大型の返品薬は、例えば直径が26mm以上の返品薬であってよい。また、中型以下の返品薬は、例えば直径が26mm未満の返品薬であってよい。なお、中型と小型との境界となるサイズについては適宜設定されてよく、また大型と中型以下との境界となるサイズについても上記の例に限定されない。
The large returned
図12は、大型返品薬カセット163の形状を示す図であって、(a)は平面図であり、(b)は(a)のA-A線における断面図である。図13は、中小型返品薬カセット164の形状を示す図であって、(a)は平面図であり、(b)は(a)のB-B線における断面図であり、(c)は(a)のC-C線における断面図である。図12の(b)、図13の(b)および(c)において、紙面は注射薬払出装置100の奥行き方向および鉛直方向の両方に平行な面である。
Figure 12 shows the shape of the large returned
図12の(a)及び(b)に示すように、大型返品薬カセット163の底面には、複数の凹部163aが形成されている。一方、図13の(a)~(c)に示すように、中小型返品薬カセット164の底面には、凹部163aよりも浅い凹部164aが、凹部163aの間隔よりも狭い間隔で複数形成されている。さらに、凹部164aよりも短く、かつ浅い凹部164bが、凹部164aの間に複数形成されている。
As shown in (a) and (b) of FIG. 12,
大型の返品薬は、大型返品薬カセット163内の、いずれかの凹部163aの位置に収容される。中型の返品薬は、中小型返品薬カセット164内の、いずれかの凹部164aの位置に収容される。小型の返品薬は、中小型返品薬カセット164内の、凹部164bの位置に収容される。なお、小型の返品薬は、凹部164aの位置に収容されてもよい。
Large returned drugs are stored in one of the
なお、方向揃えカセット162、大型返品薬カセット163、及び中小型返品薬カセット164は、例えばカセットCaの底部に、上述した形状の底板を配することで構成されてよい。又は、方向揃えカセット162、大型返品薬カセット163、及び中小型返品薬カセット164は、それぞれ上述した形状の底部を有する専用のカセットであってもよい。
The
〔注射薬払出時の動作例〕
図14は、注射薬払出装置100が注射薬を払い出す場合の動作を示すフローチャートである。注射薬を払い出す場合の注射薬払出装置100の動作について、以下に説明する。
[Example of operation when dispensing injection drugs]
14 is a flow chart showing the operation of the injection
注射薬払出システム1に処方データが入力され、当該処方データに含まれる1患者への投与に係る処方データに基づく注射薬の払い出しが開始されると、まず、移送制御部191は、カセット移送部140により、払い出す注射薬の種類に対応するカセットCaを、カセット棚110からカセット保持部130のカセット受入位置131へ移送する(SA1)。駆動制御部192は、カセット受入位置131のカセットCaを処理位置132へ移動させる(SA2)。
When prescription data is input to the injection
吸着位置決定部194は、位置特定用カメラ122により処理位置のカセットCaの内部の画像を撮影し、当該画像から注射薬の位置及び向きを解析して、吸着位置を決定する(SA3)。搬送制御部193は、ステップSA3で決定された吸着位置を薬剤搬送部121により吸着し、注射薬をカセットCaから第1搭載部126aに搬送する(SA4)。
The suction
第1搭載部126aに搭載された注射薬について、第1判別処理部195および第2判別処理部196が種類および有効期限を特定する(SA5)。具体的には、第1判別処理部195がバーコードリーダー123により種類を読み取り、第2判別処理部196が有効期限を解析する。
The first
第1判別処理部195は、注射薬の種類が適切であるか否かを判定する(SA6)。注射薬の種類が適切である場合(SA6でYES)、第2判別処理部196は、注射薬の有効期限が適切であるか否かを判別する(SA7)。注射薬の有効期限が適切である場合(SA7でYES)、搬送制御部193は、薬剤移動部153により、当該注射薬を搬送トレイ151aに払い出す(SA8)。一方、注射薬の種類が適切でない場合(SA6でNO)、又は注射薬の有効期限が適切でない場合(SA7でNO)には、搬送制御部193は、薬剤移動部153により、当該注射薬を非払出薬保管部152へ移動させ、保管する(SA9)。
The first
以上の処理により、1つの注射薬が搬送トレイ151aに払い出されるか、又は非払出薬保管部152に保管される。注射薬払出装置100は、必要な注射薬が全て搬送トレイ151aに払い出されるまで、上記の処理を繰り返す。
By the above process, one injection drug is dispensed to the
なお、上述した例では、ステップSA6およびSA7の処理はこの順で実行されたが、これらのステップは逆順で実行されてもよいし、並行して実行されてもよい。 In the above example, steps SA6 and SA7 are executed in this order, but these steps may be executed in the reverse order or in parallel.
注射薬を取り出された後のカセットCaは、ステップSA3以降の処理が実行されている間の任意のタイミングで、カセット移送部140によりカセット保持部130からカセット棚110へ戻されてよい。ただし、上述したステップSA6又はSA7において、カセットCaから取り出した注射薬の種類又は有効期限が適切でないと判別された場合、当該カセットCaから再度注射薬を取り出す必要が生じる。このため、注射薬を取り出した後のカセットCaは、ステップSA7でYESと判別された後にカセット棚110へ戻されることが好ましい。
After the injection drug has been removed, the cassette Ca may be returned from the
また、ステップSA6において、複数回連続してNOと判別され、かつ当該複数回の注射薬の種類が同じである場合、記憶部180に記憶されている対応付けとは異なる注射薬がカセットCaに収容されている可能性がある。制御部190は、このような場合に注射薬払出システム1の管理者に対して上記可能性を報知する報知部(不図示)を備えていてもよい。
In addition, in step SA6, if the answer is NO several times in succession and the type of injection drug is the same for the several injections, it is possible that an injection drug different from the correspondence stored in the
なお、注射薬払出装置100は、上記の処理をカセットCaごとに独立して行う必要はなく、並行して行ってもよい。すなわち、例えば移送制御部191は、1つのカセットCaについてステップSA1を実行した後、駆動制御部192がステップSA2を実行している間に、別のカセットCaについてステップSA1を実行してもよい。また、上記別のカセットCaについて搬送制御部193がステップSA4を実行している間に、既にステップSA4が終了したカセットCaをカセット保持部130がカセット受入位置131へ移動させ、カセット移送部140がカセット棚110へ戻してもよい。このように、カセット棚110に保管された多数のカセットCaのうちの一部について、並行して特定処理を実行することで、特定処理を高速化することができる。このように平行して特定処理を実行することによる処理の高速化は、より多数のカセットCaがカセット棚110に保管されているほど、より大きい効果を奏する。
The injection
〔注射薬返品時の動作例〕
図15は、返品薬に対する注射薬払出装置100の動作を示すフローチャートである。図16は、カセット保持部130に保持されるカセットの配置の例を示す図である。注射薬が返品された時の動作について、以下に説明する。
[Example of operation when returning injection drugs]
Fig. 15 is a flow chart showing the operation of the injection
まず、移送制御部191は、カセット移送部140により、返品薬受入カセット161、方向揃えカセット162、大型返品薬カセット163、及び中小型返品薬カセット164を、カセット保持部130へ移送する(SB1)。これらのカセットは、例えば図16に示すように配されてよい。すなわち、最も位置変更部126に近い位置に方向揃えカセット162が配され、返品薬受入カセット161、大型返品薬カセット163、及び中小型返品薬カセット164の順に位置変更部126から遠ざかるように配されてよい。但し、この並び順に限定されない。
First, the
次に、駆動制御部192は、返品薬受入カセット161及び方向揃えカセット162を処理位置132へ移動させる(SB2)。
Next, the
吸着位置決定部194は、位置特定用カメラ122により返品薬受入カセット161の内部の画像を撮影し、当該画像から返品薬の位置(及び向き)を解析して、薬剤搬送部121による吸着位置を決定する(SB3)。搬送制御部193は、吸着位置決定部194が決定した吸着位置で、薬剤搬送部121により返品薬を吸着し、返品薬受入カセット161から方向揃えカセット162へ搬送する(SB4)。
The suction
方向揃えカセット162に搬送された返品薬は、方向揃えカセット162の底面の形状及び重力の作用により方向を揃えられる。吸着位置決定部194は、位置特定用カメラ122により方向揃えカセット162の内部の画像を撮影し、返品薬の位置に基づいて、薬剤搬送部121による吸着位置を決定する(SB5)。搬送制御部193は、吸着位置決定部194が決定した吸着位置で、薬剤搬送部121により返品薬を吸着し、方向揃えカセット162から第1搭載部126aへ搬送する(SB6)。
The returned drugs transported to the
第1搭載部126aへ搬送された返品薬について、上述したステップSA5と同様に、第1判別処理部195および第2判別処理部196が種類および有効期限を特定する(SB7)。第2判別処理部196は、返品薬の有効期限が適切であるか否かを判別する(SB8)。有効期限が適切であるか否かは、例えば当該有効期限とステップSB8を実行している日時とを照合した結果に基づいて判別される。
As with step SA5 described above, the first
有効期限が適切である場合(SB8でYES)、搬送制御部193は、薬剤搬送部121により、返品薬を大きさに基づいて大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164へ搬送する(SB9)。その後、第1判別処理部195が返品薬の種類を、搬送制御部193が返品薬の位置を、それぞれ記憶部180に記憶させる(SB10)。一方、有効期限が適切でない場合(SB8でNO)、搬送制御部193は、当該注射薬を非払出薬保管部152へ移動させ、保管する(SB11)。
If the expiration date is appropriate (YES in SB8), the
以上の処理により、1つの返品薬が、位置と種類との対応関係を認識された状態で大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164に収容される。注射薬払出装置100は、返品薬受入カセット161内の返品薬がなくなるまでこの処理を繰り返す。
Through the above process, one returned drug is stored in the large returned
また、処方データが注射薬払出システム1に入力された場合において、当該処方データに大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164に収容されている注射薬が含まれている場合、注射薬払出装置100は、返品薬を再利用することができる。この場合、移送制御部191は、当該注射薬が収容されているカセットCaの代わりに、当該返品薬が収容されている大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164をカセット保持部130へ移送する。搬送制御部193は、記憶部180に記憶されている、返品薬の種類と位置との対応関係に基づいて、返品薬を第1搭載部126aへ搬送する。その後、注射薬払出装置100は、上述したステップSA5以降の処理を実行する。
In addition, when prescription data is input to the injection
〔注射薬の取出しに係る具体的処理〕
次に、図17~図25を用いて、カセットCaから注射薬の取出しに係る具体的処理の一例について説明する。
[Specific process for taking out injection drugs]
Next, an example of a specific process for removing an injection drug from a cassette Ca will be described with reference to FIGS.
カセット保持部130に載置されたカセットCaから注射薬を取り出すために、吸着位置決定部194は、位置特定用カメラ122が撮影した画像を解析することで、カセットCaに収容された注射薬のうち、吸着対象とする注射薬を特定する。そして、吸着位置決定部194は、特定した注射薬の略中央部(バイアルであれば、円筒形状部分の略中央部付近)を吸着位置として決定する。搬送制御部193は、薬剤搬送部121を制御して、決定された吸着位置に吸着機構121aを下して、上記注射薬を吸着する。
To remove the injection drug from the cassette Ca placed on the
まず、吸着位置決定部194による吸着位置の決定処理において必要となる形状モデル、形状モデルの登録処理及び初期設定処理について説明する。
First, we will explain the shape model, shape model registration process, and initial setting process required for the adsorption position determination process by the adsorption
(形状モデル)
まず、形状モデルについて説明する。形状モデルは、注射薬の形状情報に対して複数の条件を適用することで算出された複数の形状パターンを示すデータである。形状モデルは、位置特定用カメラ122が撮影した画像に含まれる注射薬の形状を特定するために、吸着位置決定部194によって参照されるデータである。
(shape model)
First, the shape model will be described. The shape model is data showing a plurality of shape patterns calculated by applying a plurality of conditions to the shape information of the injection drug. The shape model is data referenced by the suction
形状情報は、各注射薬の輪郭を示す輪郭情報(エッジ情報)である。本実施形態では、形状情報は、注射薬の輪郭を示す、隣接するピクセルにおける位置情報を点列の集合として表現されており、サブピクセル程度の精度を有する。 The shape information is contour information (edge information) that indicates the contour of each injection drug. In this embodiment, the shape information is expressed as a set of point sequences that represent the positional information of adjacent pixels that indicate the contour of the injection drug, and has an accuracy of about subpixels.
複数の条件としては、例えば、下記の(1)~(5)が挙げられる。
(1)形状情報が示す注射薬を回転させる範囲(例:0°以上360°未満)。
(2)当該注射薬を回転させるピッチ。
(3)当該注射薬をX軸方向へ伸縮させるための倍率の範囲。
(4)当該注射薬をY軸方向へ伸縮させるための倍率の範囲。
(5)当該注射薬のコントラスト(注射薬における前景及び後景の輝度差)。
The multiple conditions include, for example, the following (1) to (5).
(1) The range of rotation of the injection drug indicated by the shape information (e.g., greater than or equal to 0° and less than 360°).
(2) The pitch at which the injectable drug is rotated.
(3) The range of magnifications for expanding or contracting the injection drug in the X-axis direction.
(4) The range of magnifications for expanding or contracting the injection drug in the Y-axis direction.
(5) The contrast of the injection (the brightness difference between the foreground and background of the injection).
形状モデルは、各注射薬の注射薬識別情報に紐付けて、薬品マスタに登録されている。但し、薬品マスタではなく、各注射薬識別情報と形状モデルとが紐付けて登録された薬品形状マスタによって、形状モデルが管理されても構わない。また、形状モデルは予め作成され、薬品マスタに登録されていることが好ましい。但し、形状モデルを随時更新することが可能である。つまり、薬品マスタには最新の形状モデルが登録されていることになる。 The shape models are linked to the injection drug identification information of each injection drug and registered in the drug master. However, the shape models may be managed not by the drug master but by the drug shape master in which each injection drug identification information is linked to a shape model and registered. It is also preferable that the shape models are created in advance and registered in the drug master. However, the shape models can be updated at any time. In other words, the latest shape models are registered in the drug master.
(形状モデルの登録処理)
次に、図17を用いて、形状モデルの登録処理について説明する。図17は、形状モデルの登録処理について説明するための図であり、(a)は当該登録処理の一例を示すフローチャートであり、(b)は形状モデルが示す注射薬の形状を模式的に表した図である。
(Registration process of shape model)
Next, the registration process of the shape model will be described with reference to Fig. 17. Fig. 17 is a diagram for explaining the registration process of the shape model, in which (a) is a flowchart showing an example of the registration process, and (b) is a diagram showing a schematic representation of the shape of an injection drug indicated by the shape model.
まず、ユーザは、登録対象とする注射薬をカセットCaに載置し、カセット棚110に載置する。カセット移送部140は、当該カセットCaをカセット棚110から取出し、カセット受入位置131にある任意のカセット保持部130に載置する。なお、カセット保持部130へのカセットCaの載置までユーザが行ってもよい。
First, the user places the injection drug to be registered in a cassette Ca, and places it on the
その後、図17の(a)に示すように、搬送制御部193が、カセットCaを載置したカセット保持部130を処理位置132へと移送した後、位置特定用カメラ122は、カセットCa(つまり、カセットCa内の注射薬)を撮影する(SC1)。
Then, as shown in FIG. 17(a), the
次に、吸着位置決定部194は、位置特定用カメラ122が取得した画像内において、注射薬と想定される領域を示す注射薬領域を検出する(SC2)。吸着位置決定部194は、例えば、画像に対して2値化処理を行い、所定範囲の階調値を有する画素を含む領域を注射薬領域として検出する。カセットCaは特定色(例:青色)であるため、吸着位置決定部194は、特定色と異なる色を有する領域を検出するだけでよい。そのため、吸着位置決定部194は、簡易に注射薬領域を特定できる。換言すれば、特定色のカセットCaを用いることで、注射薬領域の簡易な特定が可能となる。
Next, the suction
次に、吸着位置決定部194は、注射薬領域の輪郭に対して平滑化処理を行った後(SC3)、注射薬の向き(角度)を検出する(SC4)。吸着位置決定部194は、検出した注射薬の向きに基づき、登録する注射薬の向きを一定の方向(角度0°)に揃える(SC5:正規化処理)。なお、この向きは、例えば、図19に示す画像Im1においてY軸方向(座標ImgColが設定される方向)を基準線としたときの、当該基準線と、注射薬の頭部の中心と底部の中心とを結ぶ直線とのなす角として規定される。
Next, the suction
次に、吸着位置決定部194は、平滑化処理及び正規化処理後の注射薬領域の形状を、注射薬の形状を示す形状情報として特定した後、当該形状情報に対して上記(1)~(5)の条件を適用することで複数の形状パターンを算出する。形状モデルが示す注射薬の形状及び向きを模式的に示せば、図17の(b)のようになる。そして、この複数の形状パターンを上記注射薬の形状モデルとして、薬品マスタに登録する(SC6)。
Next, the suction
これにより、吸着位置決定部194は、吸着位置の決定処理時に、位置特定用カメラ122によって撮影された画像から検出された注射薬領域を、薬品マスタに登録された形状モデルと照合することで、吸着対象とする注射薬の形状を特定することが可能となる。
As a result, during the process of determining the suction position, the suction
(初期設定)
次に、図18~図20を用いて、初期設定処理について説明する。図18は、初期設定処理の一例を示すフローチャートである。図19は、各座標系を説明するための図である。図20の(a)~(c)は、座標変換処理を説明するための図である。
(Initial setting)
Next, the initial setting process will be described with reference to Fig. 18 to Fig. 20. Fig. 18 is a flowchart showing an example of the initial setting process. Fig. 19 is a diagram for explaining each coordinate system. Fig. 20 (a) to (c) are diagrams for explaining the coordinate conversion process.
注射薬払出装置100は、少なくともその出荷当初に初期設定を行う。初期設定には、パラメータ設定処理及び座標変換処理が含まれる。
The injection
図18に示すように、まずパラメータ設定処理が行われる。パラメータ設定処理は、内部パラメータ及び外部パラメータを設定(算出)する処理である。 As shown in FIG. 18, the parameter setting process is performed first. The parameter setting process is a process for setting (calculating) internal parameters and external parameters.
内部パラメータは、位置特定用カメラ122のレンズの特性を示す、レンズ固有(カメラ固有)のパラメータであり、カメラの製造元によりその値が公表されている。内部パラメータは、例えば、レンズの歪みの種類(例:樽型歪曲又は糸巻型歪曲)、及び歪み度合いを規定する。
The intrinsic parameters are lens-specific (camera-specific) parameters that indicate the characteristics of the lens of the
外部パラメータは、注射薬払出装置100に設置された位置特定用カメラ122の姿勢(レンズの姿勢)を示すパラメータである。つまり、外部パラメータは、位置特定用カメラ122がカセット棚110に設置され、かつ固定されることにより決定する値である。外部パラメータは、例えば、世界座標系における位置特定用カメラ122の位置(例:位置特定用カメラ122のx座標、y座標、z座標、x軸に対する回転角度、及びy軸に対する回転角度)を示す。
The external parameters are parameters that indicate the attitude (lens attitude) of the
具体的には、薬剤搬送部121は、パラメータ設定プレートが固定されたカセット保持部130を、位置特定用カメラ122の画角内に存在する処理位置132に載置する(SD1)。その後、位置特定用カメラ122は、パラメータ設定プレートを撮影することで、パラメータ設定画像を取得する(SD2)。
Specifically, the
パラメータ設定プレートは、内部及び外部パラメータを算出するために用いられるプレートであり、例えば多数の小さい黒点(ドットパターン)が印刷されている。なお、SD1の処理はユーザが行っても構わない。 The parameter setting plate is a plate used to calculate internal and external parameters, and is printed with, for example, many small black dots (dot patterns). Note that the processing of SD1 can also be performed by the user.
次に、吸着位置決定部194は、所定回数撮影したか否かを判定する(SD3)。所定回数撮影していない場合には(SD3でNO)、SD1の処理に戻る。つまり、所定回数撮影されていない場合、薬剤搬送部121は、撮影されたパラメータ設定プレートに印刷されたドットパターンとは異なるドットパターンが印刷されたパラメータ設定プレートを、処理位置132に載置する。本実施形態では、互いにドットパターンが異なるパラメータ設定プレートが6~10枚準備されている。内部及び外部パラメータを算出できるのであれば、準備されるパラメータ設定プレートは、5枚以下であっても、11枚以上であっても構わない。また、所定回数は、準備されたパラメータ設定プレートの数に設定される。
Next, the suction
所定回数撮影された場合には(SD3でYES)、吸着位置決定部194は、複数のパラメータ設定プレートの画像を解析することで、内部及び外部パラメータを算出する(SD4)。
If the predetermined number of images have been taken (YES in SD3), the suction
なお、上述のように、内部パラメータはカメラの製造元によって公表されている一定の値であるが、レンズの個体差によって、同種のレンズであっても公表されている値から誤差が生じている可能性もある。内部パラメータを算出することで、位置特定用カメラ122に使用されているレンズの実際の内部パラメータを正確に特定できる。
As mentioned above, the internal parameters are fixed values published by the camera manufacturer, but due to individual differences in lenses, there may be deviations from the published values even for the same type of lens. By calculating the internal parameters, the actual internal parameters of the lens used in the
次に、座標変換処理が行われる。座標変換処理は、画像における吸着位置と、カセットCaにおける実際の吸着位置とを整合させるための座標変換を行うための変換行列(Vector)を算出する処理である。変換行列は、画像座標系とロボット座標系との位置関係を特定するためのものであるともいえる。実際には、後述するように、撮像される画像には歪みが生じる。そのため、本実施形態では、ロボット座標系と、画像座標系を変換した、歪みが無い世界座標系と、の位置関係を特定するための変換行列を算出する。 Next, a coordinate transformation process is performed. The coordinate transformation process is a process for calculating a transformation matrix (vector) for performing coordinate transformation to match the pickup position in the image with the actual pickup position on the cassette Ca. The transformation matrix can also be said to be for specifying the positional relationship between the image coordinate system and the robot coordinate system. In reality, as will be described later, distortion occurs in the captured image. Therefore, in this embodiment, a transformation matrix is calculated for specifying the positional relationship between the robot coordinate system and a distortion-free world coordinate system obtained by transforming the image coordinate system.
画像座標系は、位置特定用カメラ122が撮影した画像に設定される座標系である。本実施形態では、図19に示すように、画像Im1の1つの角部(注射薬払出装置100の奥側(処理位置132側))を原点(Img(0,0))とし、注射薬払出装置100の奥側から手前側(カセット受入位置131側)に向けてX軸が規定され、座標(ImgRow,ImgCol)が規定される。
The image coordinate system is a coordinate system set in the image captured by the
ロボット座標系は、処理位置132における吸着機構121aの位置を規定する座標系である。本実施形態では、図19に示すように、注射薬払出装置100の手前側を原点(Robo(0,0))とし、注射薬払出装置100の手前側から奥側に向けてY軸が規定され、座標(RoboX,RoboY)が規定される。
The robot coordinate system is a coordinate system that defines the position of the
世界座標系は、注射薬払出装置100における絶対的な座標系である。本実施形態では、図19に示すように、注射薬払出装置100における任意の位置を原点(World(0,0))とし、注射薬払出装置100の奥側から手前側に向けてX軸が規定され、座標(WorldX,WorldY)が規定される。なお、原点(World(0,0))から見て位置特定用カメラ122のレンズが位置する方向がZ軸として規定され、座標(WorldZ)が規定される。原点(World(0,0))(基準位置)は、例えば、カセット保持部130a及び130b(又は、カセット保持部130c及び130d)の中心である。
The world coordinate system is an absolute coordinate system in the injection
SD4の処理後、図20の(a)に示すように、薬剤搬送部121は、ロボット原点治具501が固定されたカセット保持部130a及び130b(又は、カセット保持部130c及び130d)を、位置特定用カメラ122a(又は位置特定用カメラ122b)の画角内に存在する処理位置132a及び132b(又は処理位置132c及び132d)に載置する(SD5)。2つのロボット原点治具501は、図20の(b)に示す座標変換プレート502をカセット保持部130a及び130bに載置したときに、座標変換プレート502に形成された治具孔502aに挿入される位置に固定される。また、2つのロボット原点治具501は、吸着機構121aの押下又は吸着によって位置ずれが生じない程度に固定される。なお、SD5の処理はユーザが行っても構わない。
After the process of SD4, as shown in FIG. 20(a), the
この状態において、搬送制御部193は、吸着機構121aを各ロボット原点治具501に下して、その先端部を接触させる。これにより、吸着位置決定部194は、ロボット座標系における、2つのロボット原点治具501の位置を特定する。
In this state, the
座標変換プレート502には、図20の(b)に示すように、ロボット原点治具501が挿入される2つの治具孔502aが形成されており、9つのターゲット(黒点)503が印刷されている。座標変換プレート502における、治具孔502aの位置とターゲット503の位置とは、予め記憶部180に記憶されている。つまり、これらの2つの位置関係は予め特定されている。そのため、吸着位置決定部194は、上述のように、ロボット座標系におけるロボット原点治具501の位置を特定することで、座標変換プレート502をカセット保持部130a及び130bに載置したときの、ロボット座標系におけるターゲット503の位置(RoboX,RoboY)も特定できる。
As shown in FIG. 20B, the coordinate
SD5の処理後、図20の(c)に示すように、ユーザは、座標変換プレート502に形成された治具孔502aにロボット原点治具501が挿入されるように、座標変換プレート502をカセット保持部130a及び130bを載置する(SD6)。載置後、位置特定用カメラ122は、座標変換プレート502を撮影することで、座標変換画像を取得する(SD7)。
After processing SD5, as shown in FIG. 20(c), the user places the coordinate
次に、吸着位置決定部194は、座標変換画像を解析することで、画像座標系におけるターゲット503の位置(ImgRow,ImgCol)を検出する(SD8)。
Next, the suction
次に、吸着位置決定部194は、座標変換画像の歪みを補正するために、画像座標系におけるターゲット503の位置を、世界座標系におけるターゲット503の位置(WorldX,WorldY)に変換する(SD9)。具体的には、吸着位置決定部194は、SD4で算出した内部パラメータ及び外部パラメータと、ターゲット503の高さを示すターゲット高さ情報とを用いて、画像座標系におけるターゲット503の位置から、世界座標系におけるターゲット503の位置を算出する。なお、ターゲット高さ情報は、予め記憶部180に記憶されている。
Next, in order to correct the distortion of the coordinate transformation image, the suction
次に、吸着位置決定部194は、SD9で算出した世界座標系におけるターゲット503の位置座標と、SD5で特定したロボット座標系におけるターゲット503の位置座標とを用いて、変換行列を算出する(SD10)。
Next, the suction
なお、本実施形態では、位置特定用カメラ122は2つ設けられているため、各位置特定用カメラ122a及び122bについて、内部パラメータ及び外部パラメータの算出、及び変換行列の算出が行われる。また、外部パラメータは、位置特定用カメラ122の設置位置に依存する。そのため、位置特定用カメラ122はカセット棚110に強固に固定されると共に、設置位置にずれが生じた場合には、外部パラメータは再度算出される。
In this embodiment, since two
(吸着位置の決定処理)
次に、カセットCaに収容された注射薬の吸着位置を決定する処理について、図21及び図22を用いて説明する。図21は、カセットCaに収容された注射薬の吸着位置を決定する処理の一例を示す図である。図21の処理は、図14に示すSA3の処理を具体的に説明するものである。図22の(a)及び(b)は、画像におけるカセットCaの検出について説明するための図である。
(Determination of Pickup Position)
Next, the process of determining the adsorption position of the injection drug contained in the cassette Ca will be described with reference to Fig. 21 and Fig. 22. Fig. 21 is a diagram showing an example of the process of determining the adsorption position of the injection drug contained in the cassette Ca. The process in Fig. 21 specifically explains the process of SA3 shown in Fig. 14. Fig. 22 (a) and (b) are diagrams for explaining the detection of the cassette Ca in an image.
図21に示すように、吸着位置決定部194は、注射薬払出システム1に提供された処方データに含まれる注射薬識別情報と、薬品マスタに含まれる注射薬識別情報とを照合する。これにより、吸着位置決定部194は、処理位置132に載置されるカセットCaに収容された注射薬(撮影対象となる注射薬)の形状モデルを読み込む(SE1)。
As shown in FIG. 21, the suction
次に、位置特定用カメラ122は、処理位置132に移送されたカセット保持部130(つまり、当該カセット保持部130に載置されたカセットCa、及び当該カセットCaに収容された注射薬)を撮影する(SE2)。例えば、撮影対象となる注射薬が収容されたカセットCaがカセット保持部130bに載置されている場合、位置特定用カメラ122aにより、図22の(a)に示すような画像Im2が撮影される。
Next, the
次に、吸着位置決定部194は、撮影された画像から、当該画像に含まれるカセットCaを検出する(SE3)。カセットCaは、処理位置132に筐体の色とは異なる特定色を有する。そのため、吸着位置決定部194は、特定色を検出することで、簡易にカセットCaを検出できる。特に、特定色が青色である場合、カセットCaを検出しやすい。
Next, the suction
なお、撮影領域122c又は122dに2つのカセット保持部130が載置されている場合であっても、吸着位置決定部194は、決定されている払出順序に基づき、撮影対象となる注射薬を特定できる。そのため、吸着位置決定部194は、撮影領域122c又は122dに載置された2つのカセット保持部130のうち、撮影対象となる注射薬を含むカセットCaを特定できる。
Even if two
ここで、図22の(b)は、カセットCaを上方向から見た場合の図である。薬剤搬送部121は、カセットCa内部の端部領域(側壁の内側からの幅W2を有する領域)に存在する注射薬を吸着できない可能性がある。また、カセットCaの側壁部分(厚みW1)についても、注射薬を吸着する領域として特定することはできない。そのため、吸着位置決定部194は、画像においてカセットCaとして検出した領域から、上記側壁部分及び上記端部領域(カセットCaの外縁からの厚みW1及び幅W2を有する領域)を除いた領域を、注射薬の吸着可能領域Raとして特定する。
Here, FIG. 22(b) is a view of cassette Ca as viewed from above. There is a possibility that the
なお、吸着可能領域Ra以外の領域に注射薬が存在する場合、吸着位置決定部194は、当該注射薬を吸着対象の注射薬として決定しない。つまり、吸着可能領域Ra内に存在する注射薬のみを吸着対象の注射薬として特定する。注射薬が吸着可能領域Ra以外の領域にしか存在しない場合、吸着位置決定部194は、注射薬を吸着できない旨の通知(警告)を行っても構わない。また、カセットCaが複数種類準備されている(例:互いに高さが異なるカセットCaが準備されている)場合には、カセットCaの種類毎に吸着可能領域Raが特定される。
If the injection drug is present in an area other than the adsorption-enabled area Ra, the adsorption
SE3の処理後、吸着位置決定部194は、画像内において注射薬領域を強調するための前処理を行う(SE4)。例えば、吸着位置決定部194は、ラベルと想定される領域を例えば特定色に変換することにより、画像におけるラベルを消去したり、注射薬の外縁を規定する輪郭と想定される領域(例:隣接するピクセルにおいて所定の輝度差又は色差がある領域)を強調する処理を行ったりする。その後、吸着位置決定部194は、画像から、当該画像に含まれる注射薬領域を検出する(SE5)。例えば、吸着位置決定部194は、SE4で処理した画像に対して2値化処理を行うことで、所定範囲の階調値を有するピクセルを含む領域(つまり、カセットCaの特定色とは異なる色を有する領域)を注射薬領域として特定する。その後、吸着位置決定部194は、特定した注射薬領域と、SE1で読み込んだ形状モデルとの照合を行う(SE6)。
After the process of SE3, the suction
次に、吸着位置決定部194は、照合した結果の妥当性を検証する(SE7)。SE6の処理では、注射薬の輪郭部分を特定する処理となるため、複数の注射薬が隣接していたり、重なっていたりした場合には、複数の注射薬を1つの注射薬として特定してしまう場合がある。この場合、正確な吸着位置を特定することができない。
Next, the suction
例えば2つの注射薬が存在する場合、2つの注射薬の間の領域には、背景としてのカセットCaが存在することになる。そのため、吸着位置決定部194は、特定した注射薬領域において、注射薬領域を貫き、かつ特定色を含む領域が存在する場合には、複数の注射薬が存在するものと認定し、照合した結果が妥当ではないと判定する。この場合、照合結果が妥当であると判定されるまで、SE6の処理が行われる。
For example, if two injection drugs are present, the cassette Ca will be present as background in the area between the two injection drugs. Therefore, if there is an area in the identified injection drug area that penetrates the injection drug area and contains a specific color, the suction
SE7において、照合した結果が妥当であると判定した場合、画像上の注射薬領域における吸着位置(吸着座標)、及び注射薬領域の向きを算出する(SE8)。つまり、画像座標系における吸着位置を算出する。 If it is determined in SE7 that the comparison result is valid, the adsorption position (adsorption coordinates) in the injection drug area on the image and the orientation of the injection drug area are calculated (SE8). In other words, the adsorption position in the image coordinate system is calculated.
SE6において照合を行ったときに、画像における注射薬の頭部の位置を特定できるため、注射薬領域の向きを特定できる。この向きは、例えば、図22の(a)に示す画像Im2においてY軸方向(座標ImgColが設定される方向、紙面左右方向)を基準線としたときの、当該基準線と、注射薬の頭部の中心と底部の中心とを結ぶ直線とのなす角として規定される。登録された形状モデル(角度0°)を基準として算出されても構わない。なお、吸着位置の算出方法については後述する。
When matching is performed in SE6, the position of the head of the injection drug in the image can be identified, and the orientation of the injection drug area can be identified. This orientation is defined as the angle between a reference line in the Y-axis direction (the direction in which the coordinate ImgCol is set, the left-right direction on the paper) in image Im2 shown in FIG. 22(a) and a straight line connecting the center of the head and the center of the base of the injection drug, for example. It may be calculated based on a registered shape model (
次に、吸着位置決定部194は、位置特定用カメラ122のレンズの歪み、及び当該レンズの設置位置を補正するために、算出した画像座標系における吸着位置を、世界座標系における吸着位置へと変換する(SE9)。この変換は、図18に示すSD9の処理と同様、図19に示すSD4で算出した内部パラメータ及び外部パラメータと、注射薬の幅を示す注射薬幅情報と用いることにより行われる。
Next, the suction
次に、吸着位置決定部194は、変換した世界座標系における吸着位置を、ロボット座標系における吸着位置へと変換する(SE10)。これにより、実空間における注射薬に対する吸着位置が特定される。この変換は、世界座標系における吸着位置に対して、図18に示すSD10の処理で算出された変換行列を適用することにより行われる。
Next, the suction
なお、注射薬が返品されたときの吸着位置は、例えば公知の手法を用いて決定可能である。そのため、その具体的な決定方法の説明については割愛する。 The adsorption position when an injection drug is returned can be determined, for example, using a known method. Therefore, a detailed description of the method for determining the adsorption position will be omitted.
(吸着位置決定に係る補正処理)
次に、吸着位置決定に係る補正処理について、図23~図25を用いて説明する。図23の(a)及び(b)は、レンズ歪みに起因した位置ずれの補正を説明するための図である。図24は、注射薬の幅に起因した位置ずれの補正を説明するための図である。図25の(a)~(c)は、投影に係る位置ずれの補正を説明するための図である。
(Correction process related to adsorption position determination)
Next, the correction process for determining the suction position will be described with reference to Figs. 23 to 25. Fig. 23 (a) and (b) are diagrams for explaining the correction of position deviation caused by lens distortion. Fig. 24 is a diagram for explaining the correction of position deviation caused by the width of the injection drug. Fig. 25 (a) to (c) are diagrams for explaining the correction of position deviation related to projection.
上述のように、注射薬払出装置100では、構成の制約上、図5に示すように、2つの位置特定用カメラ122がカセット棚110の底面に設けられている。そのため、位置特定用カメラ122から、処理位置132(具体的には、処理位置132に存在するカセット保持部130に載置されたカセットCa)までの距離は、注射薬払出装置100の天井に位置特定用カメラ122が設けられる場合に比べて短くなる。
As described above, due to configuration constraints, in the injection
従来の注射薬払出装置では、位置特定用カメラは注射薬払出装置の天井に設けられ、その直下に薬種の判別対象となる注射薬が載置されていた。つまり、注射薬払出装置100では、上記距離が従来の注射薬払出装置の場合よりも短くなるため、位置特定用カメラ122に用いられるレンズの視野角を大きくする必要がある。なお、例えば、注射薬払出装置100では上記距離が465mm程度であるのに対し、従来の注射薬払出装置では上記距離が1.1~1.2m程度である。
In conventional injection drug dispensing devices, the position identification camera is installed on the ceiling of the injection drug dispensing device, and the injection drug to be identified for its drug type is placed directly below it. In other words, in the injection
また、一般に、レンズの視野角は、レンズ径が大きいほど小さくなる。上記距離が比較的大きいため、従来の注射薬払出装置では、レンズ径が比較的大きいレンズ(例:16mm)を使用できる。しかし、注射薬払出装置100で当該レンズを使用した場合、上記距離に対して視野角が小さすぎてしまい、処理位置132に載置されたカセットCa全体を撮影することができない。そのため、上記距離を考慮すれば、位置特定用カメラ122のレンズとしては、レンズ径が比較的小さいものを使用する必要がある。
In addition, generally, the viewing angle of a lens becomes smaller as the lens diameter becomes larger. Because the above distance is relatively large, a lens with a relatively large lens diameter (e.g., 16 mm) can be used in conventional injection drug dispensing devices. However, when such a lens is used in the injection
上記距離が465mm程度の場合、レンズ径が例えば8mmのレンズを用いることも考えられる。しかし、この場合、各処理位置132a~132dの全体を撮影するには、各処理位置132a~132dに対して1つずつ位置特定用カメラ122を設ける必要がある(つまり、装置全体として計4つの位置特定用カメラ122を要する)。そこで、本実施形態では、レンズ径が6mmのレンズを用いている。これにより、処理位置132a及び132bに対して共通する1つの位置特定用カメラ122aを設ける、又は、処理位置132c及び132dに対して共通する1つの位置特定用カメラ122bを設ける(つまり、装置全体として計2つの位置特定用カメラ122を設ける)だけで、各処理位置132a~132dの全体を撮影することが可能となる。
If the distance is about 465 mm, it is possible to use a lens with a lens diameter of, for example, 8 mm. However, in this case, in order to capture an image of each of the
但し、レンズ径が小さくなればなるほど、撮影した画像において歪みの度合いが大きくなる。この歪みは、カセットCaに存在する注射薬の実際の位置と、画像における注射薬の位置との間に誤差を生じさせる要因となる。そのため、この歪みを補正せずに注射薬の吸着位置を特定した場合には、注射薬の実際の位置とは異なる位置に、吸着機構121aを下してしまう可能性がある。
However, the smaller the lens diameter, the greater the degree of distortion in the captured image. This distortion is a factor that causes an error between the actual position of the injection drug in the cassette Ca and the position of the injection drug in the image. Therefore, if the suction position of the injection drug is identified without correcting this distortion, there is a possibility that the
また、位置特定用カメラ122を2つの処理位置132に対して共通となるように設けているため、処理位置132に載置されたカセットCaを斜め方向から撮影することになる。注射薬はある程度の幅を有するため、斜め方向から注射薬の撮影を行った場合には、画像における注射薬の位置が、注射薬の実際の位置とは異なる可能性がある。また、実際の注射薬において想定している吸着位置が、画像においては、当該吸着位置とは異なる位置となる可能性がある。そのため、これらの可能性も考慮しないと、上述のように、注射薬の実際の位置とは異なる位置に、吸着機構121aを下してしまう可能性がある。
In addition, since the
従って、吸着位置決定部194は、位置特定用カメラ122が撮影した画像を解析することで、以下に示す画像上の位置ずれを考慮して、画像における吸着位置(吸着座標)を補正する。
The suction
(レンズ歪みに起因した位置ずれの補正)
上述のように、レンズにはレンズ固有の歪みが存在する。本実施形態では、位置特定用カメラ122のレンズとして、凸レンズが使用されている。そのため、画像には樽型歪曲が生じる。
(Correction of position deviation caused by lens distortion)
As described above, a lens has its own inherent distortion. In this embodiment, a convex lens is used as the lens of the
図23の(a)は、レンズ歪みが生じていない理想的な画像Ii示す。この場合、画像Irにおける各ターゲット(図中の4点の丸印)の位置関係は、実空間での各ターゲットの位置関係と比例関係となる。しかし、実際には樽型歪曲が生じる。この場合、図23の(b)に示すような画像Irが撮影される。画像Irにおいては、画像Irの中心位置から離れた位置にあるターゲットほどレンズ歪みの影響を受ける。図23の(a)に示す画像Iiと比較した場合、当該ターゲットほど、中心位置側によっていることが分かる。そのため、レンズ歪みに起因した位置ずれを補正するためには、画像における各位置に応じて、当該位置に存在する像を中心位置から外側へ移動させる補正を行う必要がある。 Figure 23(a) shows an ideal image Ii with no lens distortion. In this case, the positional relationship of each target (four circles in the figure) in image Ir is proportional to the positional relationship of each target in real space. However, barrel distortion actually occurs. In this case, image Ir as shown in Figure 23(b) is captured. In image Ir, targets located farther away from the center of image Ir are more affected by lens distortion. When compared with image Ii shown in Figure 23(a), it can be seen that the target is closer to the center. Therefore, in order to correct the positional deviation caused by lens distortion, it is necessary to perform a correction that moves the image present at that position from the center position to the outside according to each position in the image.
上述のように、内部パラメータはレンズ固有の歪み度合いを規定する。つまり、内部パラメータを参照することで、画像の各位置における歪み度合いを特定できるため、像を中心位置から外側へと移動させるための補正量を位置毎に算出できる。 As mentioned above, the intrinsic parameters define the degree of distortion specific to the lens. In other words, by referencing the intrinsic parameters, the degree of distortion at each position of the image can be identified, and the amount of correction required to move the image from the center position outward can be calculated for each position.
また、画像Irにおける中心位置は、位置特定用カメラ122のレンズの姿勢に依存する。そのため、当該姿勢を規定した外部パラメータを参照することで、画像Irにおける中心位置を特定できる。つまり、中心位置を特定した後に上記補正量を算出することで、正確な補正量を算出できる。
The center position in the image Ir also depends on the orientation of the lens of the
図21のSE9の処理においては、吸着位置決定部194は、画像座標系における吸着位置を上記補正量の分ずらすために、算出した内部パラメータ及び外部パラメータを用いて世界座標系における吸着位置を算出している。
In the process of SE9 in FIG. 21, the suction
(注射薬の幅に起因した位置ずれの補正)
また、注射薬の幅(処理位置132に載置されたときの注射薬の高さ)によって、同じ位置に載置した注射薬であっても、画像においてはその位置が異なってくる。図24に示すように、位置特定用カメラ122から真下以外の位置に、幅が異なる2つの注射薬DA及びDBが載置された場合を考える。この場合、注射薬の幅の大きさに応じて、注射薬の、載置面Faから最も離れた位置に対応する、画像における位置が異なる。
(Correction of position deviation caused by width of injection drug)
In addition, even if an injection drug is placed at the same position, its position in the image will differ depending on the width of the injection drug (the height of the injection drug when placed at the processing position 132). As shown in Fig. 24, consider a case where two injection drugs DA and DB with different widths are placed at a position other than directly below the
具体的には、図24に示すように、注射薬DAの、載置面Faから最も離れた位置PAに対応する、画像における位置DAiは、注射薬DAが載置された位置よりも距離d(A)だけ離れた位置となる。また、注射薬DBの、載置面Faから最も離れた位置PBに対応する、画像における位置DBiは、注射薬DBが載置された位置よりも距離d(B)だけ離れた位置となる。つまり、注射薬の幅が大きくなればなるほど、画像における上記位置が、実際に注射薬が載置されている位置よりも離れた位置となることが分かる。そのため、注射薬の幅に起因した位置ずれを補正するためには、画像における各位置に応じて、当該位置に存在する像を中心位置から内側へ移動させる補正を行う必要がある。 Specifically, as shown in FIG. 24, the position DAi in the image corresponding to the position PA of the injection drug DA farthest from the placement surface Fa is a position distant by a distance d (A) from the position where the injection drug DA is placed. Also, the position DBi in the image corresponding to the position PB of the injection drug DB farthest from the placement surface Fa is a position distant by a distance d (B) from the position where the injection drug DB is placed. In other words, it can be seen that the greater the width of the injection drug, the more distant the above position in the image is from the position where the injection drug is actually placed. Therefore, in order to correct the positional deviation caused by the width of the injection drug, a correction must be made to move the image present at that position inward from the center position according to each position in the image.
上述のように、複数種類の注射薬のそれぞれについて、注射薬幅情報が薬品マスタに登録されている。そのため、当該注射薬幅情報が示す注射薬の幅、及び画像における注射薬の位置を用いて、上記距離を算出できる。つまり、像を中心位置から内側へと移動させるための補正量を位置毎に算出できる。また、上述のように、中心位置については、外部パラメータを参照することで特定できる。そのため、当該補正量についても正確に算出できる。 As described above, injection drug width information is registered in the drug master for each of the multiple types of injection drugs. Therefore, the above distance can be calculated using the width of the injection drug indicated by the injection drug width information and the position of the injection drug in the image. In other words, the correction amount for moving the image inward from the center position can be calculated for each position. Also, as described above, the center position can be identified by referring to external parameters. Therefore, the correction amount can also be calculated accurately.
図21のSE9の処理においては、吸着位置決定部194は、画像座標系における吸着位置を上記補正量の分ずらすために、算出した外部パラメータ、及び登録された注射薬幅情報を用いて、世界座標系における吸着位置を算出している。
In the process of SE9 in FIG. 21, the suction
以上から、世界座標系における吸着位置は、レンズ歪みに起因した位置ずれの補正、及び注射薬の幅に起因した位置ずれの補正を行った結果としての吸着位置であるといえる。 From the above, it can be said that the pickup position in the world coordinate system is the pickup position resulting from correction of the position shift caused by the lens distortion and correction of the position shift caused by the width of the injection drug.
(投影に係る位置ずれの補正)
また、処理位置132のどの位置に注射薬が載置されているかによっても、注射薬の、載置面Faから最も離れた位置に対応する、画像における位置が異なってくる。図25の(a)に示すように、位置特定用カメラ122から真下以外の位置に、注射薬DCが載置された場合を考える。この場合、注射薬DCの、載置面Faから最も離れた位置Paに対応する、画像における位置Pr1は、画像における注射薬の投影像DCi1における中心位置Pr2とは異なる位置となる。つまり、図25の(b)に示すように、注射薬を真上から見たときには、上記位置Paは注射薬の中心位置であるが、図25の(c)に示すように、投影像DCi1においては、上記位置Paは注射薬の中心からずれた位置となる。
(Correction of positional deviation related to projection)
In addition, the position in the image corresponding to the position of the injection drug farthest from the placement surface Fa also differs depending on where the injection drug is placed in the
注射薬の上記位置Paは、対向する吸着機構121aに最も近い位置であるため、当該位置Paが注射薬の吸着位置として特定されることが好ましい。しかし、投影像DCi1における中心位置Pr2を注射薬の吸着位置として特定してしまうと、実際の注射薬の中心位置(つまり上記位置Pa)からずれた位置となってしまう。特にそのずれが大きい場合には、吸着機構121aは、注射薬を吸着できない可能性がある。そのため、このずれを補正する必要がある。
The above-mentioned position Pa of the injection drug is the position closest to the opposing
そこで、吸着位置決定部194は、図25の(a)に示すように、投影像DCi1を、注射薬DCの半径だけ位置特定用カメラ122の方向(鉛直方向)に移動させた投影像DCi2に変換する。注射薬DCの幅は注射薬幅情報として薬品マスタに登録されているため、吸着位置決定部194は、注射薬DCの半径を特定できる。なお、薬品マスタに、注射薬の半径を示す注射薬半径情報が登録されていても構わない。
The suction
注射薬DCの半径を用いた、投影像DCi1を投影像DCi2への変換により、投影像DCi2における中心位置Pcが上記位置Paと略同一となる。つまり、上記変換は、図25の(c)に示す投影像DCi1を、図25の(b)に示す注射薬DCと略同一となるように回転した結果としての投影像DCi2を生成するものといえる。図21のSE8の処理における、画像座標系における吸着位置の算出は、上記変換を行うことを意味する。 By converting the projected image DCi1 into the projected image DCi2 using the radius of the injection drug DC, the central position Pc in the projected image DCi2 becomes substantially identical to the position Pa. In other words, the above conversion generates the projected image DCi2 as a result of rotating the projected image DCi1 shown in FIG. 25(c) so that it becomes substantially identical to the injection drug DC shown in FIG. 25(b). The calculation of the adsorption position in the image coordinate system in the processing of SE8 in FIG. 21 means performing the above conversion.
(その他)
なお、位置特定用カメラ122に比較的高価なレンズを用いた場合、レンズ歪み及び注射薬の高さに起因した位置ずれは生じにくい。そのため、比較的高価なレンズを用いた場合には、吸着位置決定部194は、少なくとも投影に係る位置ずれの補正を行えばよい。但し、本実施形態では、レンズ歪み及び注射薬の高さに起因した位置ずれの補正も行うことで、比較的安価なレンズを用いることを可能にしている。
(others)
In addition, when a relatively expensive lens is used for the
また、上記では、レンズ径が6mmのレンズを用いた場合を例示して説明したが、これに限られない。各処理位置132に載置されたカセットCaの全体を撮影することが可能なレンズ径を有するレンズを用いることが可能である。例えば、上記距離を465mmよりも大きくすることで、レンズ径が8mmのレンズの使用も可能となる。
In addition, the above description uses an example of a lens with a lens diameter of 6 mm, but this is not limited to this. It is possible to use a lens with a lens diameter that can capture an image of the entire cassette Ca placed at each
(効果)
以上のとおり、本実施形態の注射薬払出装置100は、入力された処方データに基づき、1患者への投与に係る注射薬の種類及び有効期限を自動的に判別して払い出すことができる。したがって、病院などにおける注射薬の払い出し業務を効率化することができる。
(effect)
As described above, the injection
特に、注射薬払出装置100が備える薬剤カセット取扱装置200において、注射薬は、カセットCaごと移動させられるか、又は吸着機構に吸着されて移動させられる。このため、注射薬払出装置100においては、従来のランダム式の注射薬払出装置と比較して、注射薬が払い出される過程で当該注射薬が破損する虞が低減される。
In particular, in the drug cassette handling device 200 provided in the injection
また、注射薬払出装置100においては、薬剤搬送部121と薬剤移動部153とが別個に設けられている。このため、(i)カセットCaからの注射薬の取出しと、(ii)搬送トレイ151aへの注射薬の払い出しとを並行して行うことができる。したがって、注射薬払出装置100によれば、注射薬の高速な払い出しを実現できる。
In addition, in the injection
〔上記構成の別表現〕
特許文献1の薬剤仕分装置では、複数の仕分トレイの中から1つの仕分トレイを薬剤の取出位置まで移動させ、当該仕分トレイから種類判別対象の薬剤を取り出す。そのため、例えば、複数の仕分トレイのそれぞれから薬剤を取り出すという要求があった場合であっても、仕分トレイを1つずつ取出位置へ移動させることになる。従って、仕分トレイを取出位置へと移動させて薬剤を取り出すという前提においては、当該構成の場合、効率良く薬剤の取出しを行うことができない。本発明の一態様は、薬剤の払出しを効率良く行うことが可能とする薬剤カセット取扱装置を実現することを目的とする。当該薬剤カセット取扱装置の構成について、以下のように表現できる。
[Another expression of the above configuration]
In the medicine sorting device of
[1]上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置は、薬剤を収容するm個のカセットを保管するカセット棚と、上記カセットに収容された薬剤に対して特定処理を行うための特定処理部と、上記カセットのうち、上記特定処理を受けるカセットをn個(m>n≧2)まで一時的に保持可能なカセット保持部と、上記カセット保持部に保持される上記カセットを差し替えるために、上記カセット棚と上記カセット保持部との間で上記カセットを移送するカセット移送部と、を備える。 [1] In order to solve the above problems, a drug cassette handling device according to one aspect of the present invention includes a cassette shelf for storing m cassettes containing drugs, a specific processing unit for performing specific processing on the drugs contained in the cassettes, a cassette holding unit capable of temporarily holding up to n (m>n≧2) cassettes among the cassettes to be subjected to the specific processing, and a cassette transfer unit for transferring the cassettes between the cassette shelf and the cassette holding unit in order to replace the cassettes held in the cassette holding unit.
例えば、多数(m個)のカセットが保管されたカセット棚において特定処理を行おうとすると、カセット棚の各カセット保管位置へ、薬剤の取出及び搬送を行う搬送機構を移動させる必要がある。そのため、この場合には、薬剤カセット取出装置の機構が複雑になるとともに、搬送機構を移動させるための時間を要する。 For example, when performing a specific process on a cassette shelf where a large number (m) of cassettes are stored, it is necessary to move a transport mechanism that extracts and transports the medicine to each cassette storage position on the cassette shelf. Therefore, in this case, the mechanism of the medicine cassette extraction device becomes complicated, and it takes time to move the transport mechanism.
上記の構成によれば、多数のカセットのうちの一部(n個)をカセット保持部に一時的に保持させ、その領域において特定処理を集中的に行うことが可能となる。そのため、特定処理を効率良く行うことが可能となる。 The above configuration allows a portion (n) of the many cassettes to be temporarily held in the cassette holding section, and specific processing can be concentrated in that area. This allows the specific processing to be performed efficiently.
また、カセット保持部は2以上のカセットを保持できるため、あるカセットに対して特定処理が行われている間に他のカセットを差し替えることができる。このため、あるカセットに対する特定処理と、他のカセットに対する特定処理との間に生じる待ち時間の発生を抑制することができる。 In addition, since the cassette holding unit can hold two or more cassettes, it is possible to replace one cassette while a specific process is being performed on another cassette. This makes it possible to reduce the wait time that occurs between the specific process on one cassette and the specific process on another cassette.
そのため、本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置によれば、薬剤の払出しを効率良く行うことを可能とする。 Therefore, the drug cassette handling device according to one aspect of the present invention makes it possible to dispense drugs efficiently.
[2]さらに、本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置では、上記カセット保持部は、上記カセット移送部から上記カセットを受け入れるカセット受入位置と、上記カセットが上記特定処理を受けるための処理位置との間で上記カセットを往復移動させても構わない。 [2] Furthermore, in a drug cassette handling device according to one aspect of the present invention, the cassette holding unit may reciprocate the cassette between a cassette receiving position for receiving the cassette from the cassette transport unit and a processing position for the cassette to undergo the specific processing.
上記の構成によれば、特定処理部の動作とカセット移送部の動作との干渉を回避できる。 The above configuration makes it possible to avoid interference between the operation of the specific processing unit and the operation of the cassette transport unit.
[3]さらに、本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置では、上記カセット棚は、鉛直面内で行列状に上記カセットを保管し、上記カセット移送部は、上記カセットを、上記カセット棚から引き出し、鉛直方向に移送して上記カセット受入位置にある上記カセット保持部に載置し、上記カセット保持部は、上記カセットを上記処理位置へ向けて水平方向に移動させても構わない。 [3] Furthermore, in a drug cassette handling device according to one aspect of the present invention, the cassette shelf stores the cassettes in a matrix in a vertical plane, the cassette transfer unit pulls the cassette out of the cassette shelf, transfers it vertically, and places it on the cassette holding unit located at the cassette receiving position, and the cassette holding unit moves the cassette horizontally toward the processing position.
上記の構成によれば、カセットの移送動作において無駄な動作が生じにくい。そのため、カセットの差し替えを効率良く行うことができる。また、薬剤カセット取扱装置のスペースを有効活用できる。 The above configuration makes it difficult for unnecessary operations to occur during the cassette transport operation. This allows cassettes to be replaced efficiently. In addition, the space in the drug cassette handling device can be used effectively.
[4]さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置は、上記[1]~[3]のいずれかに記載の薬剤カセット取扱装置を含む薬剤払出装置であって、上記特定処理部は、上記カセットに収容された薬剤を払出すために上記薬剤を上記カセットから取り出し搬送する薬剤搬送部を含んでも構わない。 [4] Furthermore, a drug dispensing device according to one aspect of the present invention is a drug dispensing device including a drug cassette handling device according to any one of [1] to [3] above, and the specific processing unit may include a drug transport unit that removes and transports the drug contained in the cassette from the cassette in order to dispense the drug.
上記の構成によれば、薬剤カセット取扱装置によって取り出されたカセット内の薬剤を取り出し、別の箇所へと搬送できる。 With the above configuration, the medicine inside the cassette removed by the medicine cassette handling device can be removed and transported to another location.
[5]さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、上記特定処理部は、上記カセットから取り出す薬剤を特定するための撮影を行う第1撮影部を含んでも構わない。 [5] Furthermore, in the drug dispensing device according to one aspect of the present invention, the identification processing unit may include a first imaging unit that takes an image to identify the drug to be removed from the cassette.
上記の構成によれば、撮影した画像データに基づき、カセットから取り出す薬剤を特定できる。 With the above configuration, the medication to be removed from the cassette can be identified based on the captured image data.
[6]さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、上記特定処理部は、上記薬剤に付された第1識別情報を読み取る読取部と、上記読取部によって読み取られた第1識別情報を、入力された薬剤の固有情報と照合した結果に基づき、上記薬剤の払出しの可否を判別する第1判別処理部と、を含んでも構わない。 [6] Furthermore, in the drug dispensing device according to one aspect of the present invention, the identification processing unit may include a reading unit that reads first identification information attached to the drug, and a first discrimination processing unit that determines whether or not the drug can be dispensed based on the result of comparing the first identification information read by the reading unit with input unique information of the drug.
上記の構成によれば、第1識別情報に基づき、薬剤の払出しの可否を判別できる。なお、第1識別情報としては、例えば、薬剤の種類を読み取るためのバーコードが挙げられる。 According to the above configuration, it is possible to determine whether or not a drug can be dispensed based on the first identification information. The first identification information may be, for example, a barcode for reading the type of drug.
[7]さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、上記特定処理部は、上記薬剤に付された第2識別情報を撮影する第2撮影部と、上記第2撮影部によって撮影された第2識別情報に基づき、上記薬剤の払出しの可否を判別する第2判別処理部と、を含んでも構わない。 [7] Furthermore, in the drug dispensing device according to one aspect of the present invention, the identification processing unit may include a second photographing unit that photographs the second identification information attached to the drug, and a second discrimination processing unit that determines whether or not the drug can be dispensed based on the second identification information photographed by the second photographing unit.
上記の構成によれば、第2識別情報に基づき、薬剤の払出しの可否を判別できる。なお、第2識別情報としては、例えば、薬剤の有効期限が挙げられる。 According to the above configuration, it is possible to determine whether or not the medicine can be dispensed based on the second identification information. The second identification information may be, for example, the expiration date of the medicine.
[8]さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、上記特定処理部は、上記読取部による読取り、又は上記第2撮影部による撮影のために、上記薬剤搬送部によって搬送された薬剤を受け入れ、受け入れた薬剤を軸方向に回転させる薬剤回転部を含んでも構わない。 [8] Furthermore, in the drug dispensing device according to one aspect of the present invention, the specific processing unit may include a drug rotation unit that receives the drug transported by the drug transport unit and rotates the received drug in an axial direction for reading by the reading unit or for photographing by the second photographing unit.
読取部又は第2撮像部が第1識別情報又は第2識別情報を取得するためには、薬剤における、第1識別情報又は第2識別情報が付された位置を、読取部又は第2撮像部と対向させる必要がある。 In order for the reading unit or the second imaging unit to acquire the first identification information or the second identification information, the position on the drug to which the first identification information or the second identification information is attached must be made to face the reading unit or the second imaging unit.
上記の構成によれば、薬剤回転部により薬剤を軸方向に回転させることができるため、読取部又は第2撮像部により第1識別情報又は第2識別情報を取得できるように、上記位置を読取部又は第2撮像部と対向させることが可能となる。 According to the above configuration, the medicine can be rotated in the axial direction by the medicine rotation unit, so that the above position can be opposed to the reading unit or the second imaging unit so that the first identification information or the second identification information can be obtained by the reading unit or the second imaging unit.
[9]さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、受け入れた薬剤を搭載する複数の搭載部を有し、上記複数の搭載部の少なくとも1つは、上記薬剤回転部を備え、上記特定処理部は、上記複数の搭載部のそれぞれの位置を、上記薬剤搬送部から薬剤を受け入れる薬剤受入位置と、上記薬剤を払出すために薬剤を受け渡す薬剤受渡位置との間で変更する位置変更部を含んでも構わない。 [9] Furthermore, the drug dispensing device according to one aspect of the present invention may have a plurality of mounting units for mounting received drugs, at least one of the plurality of mounting units includes the drug rotation unit, and the specific processing unit may include a position change unit for changing the position of each of the plurality of mounting units between a drug receiving position for receiving the drug from the drug transport unit and a drug delivery position for delivering the drug to be dispensed.
読取部又は第2撮像部により第1識別情報又は第2識別情報を取得するために、カセットから取り出された薬剤は、搭載部に搬送されることにより、搭載部に受け入れられる必要がある。一方、第1識別情報又は第2識別情報に基づき払出し可否の判別が行われた薬剤は、搭載部から別の箇所へ搬送されることにより、別の箇所へ受け渡される。この薬剤の受入動作及び受渡動作の対象となる搭載部が1つである場合、搭載部に受け入れられた薬剤が別の箇所へ搬送された後に、次の薬剤が搭載部に受け入れられる。つまり、この場合、受入動作と受渡動作との干渉が生じる。 In order for the reading unit or the second imaging unit to acquire the first identification information or the second identification information, the medicine removed from the cassette needs to be transported to the mounting unit and accepted by the mounting unit. On the other hand, the medicine for which a determination has been made as to whether it can be dispensed based on the first identification information or the second identification information is delivered to another location by being transported from the mounting unit to that location. When there is only one mounting unit that is the subject of this medicine receiving operation and delivery operation, the next medicine is received by the mounting unit after the medicine received by the mounting unit is transported to the other location. In other words, in this case, interference occurs between the receiving operation and the delivery operation.
上記の構成によれば、各搭載部の位置を、薬剤受入位置と薬剤受渡位置との間で変更するため、上述したような受入動作と受渡動作との干渉を回避できる。また、当該干渉を回避できる結果、払出動作速度を向上させることができる。 According to the above configuration, the position of each mounting part is changed between the medicine receiving position and the medicine delivery position, so that the interference between the receiving operation and the delivery operation as described above can be avoided. Furthermore, as a result of being able to avoid such interference, the dispensing operation speed can be improved.
[10]さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、上記m個のカセットのそれぞれと、上記m個のカセットのそれぞれに収容された薬剤との対応関係を示す対応関係データが記憶されており、上記カセット移送部は、受信した処方データのうち、1患者への投与に係る処方データに2種以上の薬剤が含まれている場合に、当該処方データ、及び上記対応関係データに基づいて、当該薬剤が収容されたカセットをそれぞれ上記カセット保持部へと移送しても構わない。 [10] Furthermore, in the drug dispensing device according to one aspect of the present invention, correspondence data is stored that indicates the correspondence between each of the m cassettes and the drugs contained in each of the m cassettes, and when the prescription data for administration to one patient includes two or more types of drugs among the received prescription data, the cassette transfer unit may transfer each cassette containing the drugs to the cassette holding unit based on the prescription data and the correspondence data.
上記の構成によれば、1患者への投与に係る処方データに2種以上の薬剤が含まれている場合に、各薬剤が収容されたカセットをそれぞれカセット保持部へ搬送した後、各カセットに収容された薬剤に対して特定処理を実行することが可能となる。そのため、上記処方データに基づく薬剤の払出しを効率良く行うことが可能となる。 According to the above configuration, when prescription data for administration to one patient includes two or more types of drugs, it is possible to transport the cassettes containing each drug to the cassette holding unit, and then execute specific processing on the drugs contained in each cassette. This makes it possible to efficiently dispense drugs based on the prescription data.
なお、対応関係データは、m個のカセットCaのそれぞれと、m個のカセットCaのそれぞれに収容された薬剤との対応関係を示すデータに限られない。m個のカセットが、カセットCaと、大型返品薬カセット163及び/又は中小型返品薬カセット164とから構成される場合、対応関係データは、カセットCaと、大型返品薬カセット163及び/又は中小型返品薬カセット164とから構成されるm個のカセットのそれぞれと、当該m個のカセットのそれぞれに収容された薬剤との対応関係を示すデータであればよい。
The correspondence data is not limited to data indicating the correspondence between each of the m cassettes Ca and the drugs contained in each of the m cassettes Ca. In the case where the m cassettes are composed of cassette Ca and large returned
≪その他の構成≫
以下に、主として、注射薬払出装置100の更なる構成及び処理等について説明する。但し、以下に示す説明において、上述した内容と重複する部分、又は具体的に記載した部分もあることに留意されたい。
Other configurations
The following mainly describes further configurations and processes of the injection
〔注射薬払出システム〕
図2を用いて上述したように、注射薬払出システム1は、プリンタ装置13が、処方データに示されている注射薬の種類等を示す情報を搬送トレイ151aに印字するものとして説明したが、これに限られない。プリンタ装置13は、輸液容器(輸液バッグ)に貼付けられる輸液ラベルを発行する輸液ラベル発行装置として機能しても構わない。この場合、注射薬払出システム1は、注射薬払出装置100及び輸液ラベル発行装置(プリンタ装置13)を含むシステムである。
[Injection drug dispensing system]
As described above with reference to Fig. 2, the injection
供給リフタ11から搬送される搬送トレイ151aには、輸液容器が載置される場合もある。輸液容器には、ブドウ糖液もしくは生理食塩水等の液体、又は、薬剤と液体との混合薬が含まれる。混合薬は、チューブを通して患者の体内へ注入される。液体と混合される薬剤は、注射薬払出装置100以外の装置から払出されるものであっても構わない。但し、注射薬払出装置100のカセットCaに当該薬剤が含まれている場合には、注射薬払出装置100から払出される薬剤であっても構わない。
An infusion container may be placed on the
プリンタ装置13は、処方データに基づき、輸液容器の内容物を特定することで、当該内容物に関する情報を印字した輸液ラベルを発行する。プリンタ装置13は、発行した輸液ラベルを、当該輸液ラベルに対応する輸液容器が載置された搬送トレイ151aに載置する。後述のように、搬送トレイ151aに輸液ラベルを載置する輸液ラベル載置領域が設定されている場合には、当該輸液ラベル載置領域に輸液ラベルを載置する。この場合、注射薬払出装置100及びプリンタ装置13は、各搬送トレイ151aにおいて予め設定された輸液ラベル載置領域の位置に関する情報を記憶している。
The
なお、プリンタ装置13は、注射薬の種類等を示す情報を搬送トレイ151aに印字する機能、及び、輸液ラベルを発行する機能の少なくともいずれかを有していればよい。
The
〔注射薬払出装置〕
次に、主として、注射薬払出装置100の処理について説明する。
[Injection drug dispensing device]
Next, the process of the injection
〔カセット移送処理〕
<カセットの特定例>
まず、カセットCaの特定例について説明する。図26は、カセットCaの一例を示す図であり、(a)は分割部材SP(仕切り板)を装着前の状態、(b)は分割部材SPを装着後の状態を示す図である。図27の(a)及び(b)は、カセット移送部140の詳細図である。
[Cassette transfer process]
<Example of cassette identification>
First, a specific example of the cassette Ca will be described. Fig. 26 is a diagram showing an example of the cassette Ca, where (a) is a diagram showing a state before the partition member SP (partition plate) is attached, and (b) is a diagram showing a state after the partition member SP is attached. Fig. 27 (a) and (b) are detailed views of the
図26の(a)に示すように、カセットCaには、第1バーコードBC1及び第2バーコードBC2が付されている。また、図27の(a)及び(b)に示すように、カセット移送部140には、カセットCaに付された第1バーコードBC1を読取るためのバーコードリーダー146が設けられている。
As shown in FIG. 26(a), a first barcode BC1 and a second barcode BC2 are attached to the cassette Ca. Also, as shown in FIG. 27(a) and (b), the
カセット棚110に保管される複数のカセットCaのそれぞれには、カセットCaを識別するためのカセット固有情報(カセット識別子)(例:カセット番号)が付与されている。第1バーコードBC1は、カセットCaに付されたカセット固有情報を示すものである。第1バーコードBC1は、カセットCaの外側面のうち、カセット棚110に保管されたときに、カセット移送部140と対向する外側面(具体的には、バーコードリーダー146により読取可能な位置)に付されている。
Each of the multiple cassettes Ca stored on the
また、カセットCaのカセット固有情報は、カセットCaに収容された注射薬の種類を示す情報(注射薬識別情報、薬剤固有情報)と紐付けられて、記憶部180に記憶される。制御部190は、例えばユーザ入力に従って、カセットCaのカセット固有情報と、カセットCaに収容された注射薬の注射薬識別情報とを紐付ける。
The cassette-specific information of the cassette Ca is linked to information indicating the type of injection drug contained in the cassette Ca (injection drug identification information, drug-specific information) and stored in the
また、カセットCaのカセット固有情報と、複数のカセットCaのそれぞれがカセット棚110に保管される保管位置(カセット保管位置)を示す保管位置情報とが紐付けられて、記憶部180に記憶されている。例えば、カセット移送部140は、カセット棚110を走査することで、保管位置にカセットCaが保管されていれば、当該カセットCaの第1バーコードBC1をバーコードリーダー146で読取る。具体的には、カセット移送部140の、爪部141、爪部移動機構142及び衝撃吸収板145を含むカセット取出機構がカセット棚110を走査することで、バーコードリーダー146が各保管位置に保管されたカセットCaの第1バーコードBC1を読取る。カセット取出機構の位置と保管位置とは、予め紐付けられて記憶部180に記憶されている。そのため、移送制御部191は、第1バーコードBC1を読取ったときのカセット取出機構の位置を特定することで、カセットCaのカセット固有情報と保管位置情報とを紐付けることができる。
In addition, the cassette-specific information of the cassette Ca and storage position information indicating the storage position (cassette storage position) where each of the multiple cassettes Ca is stored in the
このように、記憶部180には、カセットCaのカセット固有情報、当該カセットCaに収容されている注射薬の種類を示す情報、及び当該カセットCaの保管位置情報が紐付けて記憶されている。そのため、任意のカセットCaに任意の注射薬を収容し、かつ当該カセットCaを任意の保管位置に保管しても、各情報の紐づけを行えば、制御部190は、記憶部180を参照することで、任意のカセットCaに収容された注射薬、及び当該カセットCaの保管位置を特定できる。つまり、任意のカセットCaに任意の注射薬を自由に収容し、かつ当該カセットCaを任意の保管位置に自由に保管することが可能となる。換言すれば、カセットCaの、カセット棚110に対する格納の自由度を高めることができる。
In this way, the
また、上述の通り、カセット移送部140は、バーコードリーダー146が設けられている。具体的には、バーコードリーダー146は、カセット棚110と対向する位置(本例では、カセット取出機構の上部)に設けられている。そのため、以下のような処理が実現可能である。
As described above, the
移送制御部191は、受信した処方データに基づき、記憶部180に記憶されている、当該処方データが示す注射薬の種類を示す情報に紐付けられたカセット固有情報及び保管位置情報を読出す。移送制御部191は、読み出した保管位置情報が示す保管位置へカセット取出機構を移動する。
Based on the received prescription data, the
移送制御部191は、当該保管位置へのカセット取出機構の移動が完了すると、バーコードリーダー146で第1バーコードBC1(つまりカセット固有情報)を読取る。移送制御部191は、読取ったカセット固有情報を、カセット取出機構の移動前に記憶部180から読出したカセット固有情報と照合する。
When the movement of the cassette removal mechanism to the storage position is completed, the
移送制御部191は、カセット固有情報が一致した場合、カセット固有情報を読取ったカセットCaが、払出対象の注射薬を収容しているカセットCaと特定し、当該カセットCaをカセット棚110から取出す。一方、移送制御部191は、カセット固有情報が不一致であれば、カセット棚110から当該カセットCaを取出さず、例えば、カセット取出機構を別の保管位置に移動させ、当該保管位置にあるカセットCaのカセット固有情報を読取ることで、再度の照合を行う。また、移送制御部191は、処方データに基づく注射薬が収容されたカセットCaが取出せない旨の報知を行っても構わない。
If the cassette-specific information matches, the
カセット棚110へのカセットCaの保管の自由度が高くなった場合、例えば、ユーザがカセットCaを所定の保管位置とは異なる位置に保管してしまう可能性が高まることになる。つまり、自由度が低い場合に比べ、払出対象の注射薬を収容しているカセットCaとは異なるカセットCaを取出してしまう可能性が高まることになる。
If the degree of freedom in storing cassettes Ca on
上記のように、カセット固有情報に基づき、取出対象のカセットCaに収容された注射薬が払出対象の注射薬であるか否か(つまりカセットCaの取出可否)について判定を行うことで、上記のような可能性の発生を低減できる。つまり、カセット棚110へのカセットCaの保管の自由度を保証できる。
As described above, by determining whether the injection drug contained in the cassette Ca to be removed is the injection drug to be dispensed (i.e., whether the cassette Ca can be removed) based on the cassette-specific information, the occurrence of the above-mentioned possibility can be reduced. In other words, the degree of freedom in storing the cassette Ca on the
なお、図26の(a)に示すように、カセットCaには、当該カセットCaに注射薬を充填するときに用いられる第2バーコードBC2が付されていても構わない。第2バーコードBC2は、カセットCaが注射薬の充填先として適切であるか否かを照合するためのものである。ユーザは、第2バーコードBC2を専用のバーコードリーダー(不図示)で読取ることで、注射薬の充填先として適切であるかについて確認を行う。 As shown in FIG. 26(a), the cassette Ca may be provided with a second barcode BC2 used when filling the cassette Ca with an injection drug. The second barcode BC2 is used to check whether the cassette Ca is suitable as a filling destination for an injection drug. The user can check whether the cassette Ca is suitable as a filling destination for an injection drug by reading the second barcode BC2 with a dedicated barcode reader (not shown).
また、カセット固有情報は第1バーコードBC1の形態でカセットCaに付与されている必要は無く、カセットCaに付与されたカセット固有情報を、カセット移送部140が読取れる形態で付与されていればよい。この場合、バーコードリーダー146に代わる、カセット固有情報の読取部材がカセット移送部140に設けられていればよい。
In addition, the cassette-specific information does not need to be provided to the cassette Ca in the form of the first barcode BC1, but only needs to be provided in a form that can be read by the
また、図26の(a)及び(b)に示すように、カセットCaは、カセットCaに着脱可能な分割部材SP(仕切り板)によって、複数の注射薬収容領域に分割されても構わない。この場合、分割された複数の注射薬収容領域のそれぞれに、互いに異なる種類の注射薬を収容できる。そのため、カセットCaの使用の効率化を図ることができる。 Also, as shown in (a) and (b) of FIG. 26, the cassette Ca may be divided into multiple injection drug storage areas by a dividing member SP (partition plate) that can be attached to and detached from the cassette Ca. In this case, each of the divided multiple injection drug storage areas can store a different type of injection drug. This can improve the efficiency of use of the cassette Ca.
分割部材SPには、第3バーコードBC3が付与されていても構わない。第3バーコードBC3は、第2バーコードBC2と同様の機能を有するものである。分割部材SPに第3バーコードBC3が付されることで、複数の注射薬収容領域のそれぞれに対する、注射薬の充填支援を行うことが可能となる。 The dividing member SP may be provided with a third barcode BC3. The third barcode BC3 has the same function as the second barcode BC2. By providing the dividing member SP with the third barcode BC3, it becomes possible to provide support for filling each of the multiple injection drug storage areas with injection drugs.
<カセットの保管位置の特定例>
次に、カセットCaの保管位置の特定例について説明する。図28は、注射薬払出装置100の構成を示すブロック図である。図29は、カセットCaの保管位置の特定処理の一例を示すフローチャートである。
<Example of identifying cassette storage location>
Next, an example of specifying the storage position of the cassette Ca will be described. Fig. 28 is a block diagram showing the configuration of the injection
(注射薬払出装置100の構成)
図28に示すように、注射薬払出装置100は、カセットの保管位置を特定する処理を行う場合、保管位置判定部198、報知制御部199及びタッチパネル210を備える。
(Configuration of the injection drug dispensing device 100)
As shown in FIG. 28, the injection
また本例では、任意のカセットCaのカセット固有情報と当該カセットCaの保管位置を示す保管位置情報とが紐付けられて、記憶部180に記憶されている。特に本例では、カセット固有情報と保管位置情報との紐付けが予め行われているものとする。つまり、本例では、カセットCaの保管位置が予め設定されている。また、カセットCaに第1バーコードBC1が付与されており、カセット移送部140にはバーコードリーダー146が設けられている。
In addition, in this example, the cassette-specific information of any cassette Ca is linked to storage position information indicating the storage position of the cassette Ca and stored in the
タッチパネル210は、各種ユーザ入力を受付ける操作部と、各種情報を表示する表示部とを備える。タッチパネル210は、各種ユーザ入力の受付け、又は各種情報の表示のために、図1に示す注射薬払出装置100に備えられていても構わない。
The
保管位置判定部198は、保管位置情報とカセット固有情報とに基づき、複数のカセットCaのそれぞれが所定の保管位置に保管されているか否かを判定する。
The storage
カセット移送部140は、保管位置判定部198が所定の保管位置に保管されていないと判定したカセットCaについては、当該カセットCaが保管されている保管位置から、当該カセットCaが本来位置すべき保管位置へと移送する。
For a cassette Ca that the storage
また、報知制御部199は、保管位置判定部198が所定の保管位置に保管されていないと判定したカセットCaについては、当該カセットCaが本来位置すべき保管位置に保管するよう、タッチパネル210としての報知部に報知させる。
In addition, for a cassette Ca that the storage
なお本例では、本来位置すべき保管位置へのカセットの移送と、本来位置すべき保管位置へカセットを保管する旨の報知との両方の機能を備えるものとして説明する。しかし、これに限らず、注射薬払出装置100は、いずれか一方の機能のみを有するものであっても構わない。
In this example, the device is described as having both the function of transporting the cassette to the storage position where it should be and the function of notifying the user that the cassette is to be stored in the storage position where it should be. However, the device is not limited to this, and the injection
保管位置判定部198は、移送制御部191により、カセット棚110に対してカセット移送部140のカセット取出機構を走査させることで、保管位置のそれぞれにおいて、第1バーコードBC1の読取りを行わせる。
The storage
保管位置にカセットCaが存在する場合には、バーコードリーダー146は第1バーコードBC1を読取る。保管位置判定部198は、記憶部180を参照することで、読み取った第1バーコードBC1が示すカセット固有情報に紐付けられた保管位置情報が示す保管位置を特定する。保管位置判定部198は、特定した保管位置が、カセット固有情報を読取ったカセット取出機構の位置と一致するか否かの判定を行う。
If cassette Ca is present in the storage position,
保管位置判定部198は、不一致であると判定した場合、カセットCaが予め設定された保管位置に保管されていないと判定する。この場合、保管位置判定部198は、記憶部180を参照することで、当該カセットCaのカセット固有情報に紐付けられた保管位置情報が示す保管位置を特定する。移送制御部191は、特定した保管位置に当該カセットCaを移動させる。一方、一致する場合には特に処理を行わない。
If the storage
また、保管位置判定部198は、任意の保管位置でカセット固有情報が読み取れなかった場合、当該保管位置にカセットCaが存在しないと判定する。保管位置判定部198は、記憶部180を参照することで、当該保管位置にカセットCaが保管されていたか否かを判定する。当該保管位置にカセットCaが保管されていたと判定した場合、保管位置判定部198は、他の保管位置に当該カセットCaが無いか否かを判定する。カセット棚110に当該カセットCaが無いと判定された場合、報知制御部199は、タッチパネル210を介して、当該保管位置に本来保管されるべきカセットCaを保管するよう報知する。
In addition, if the cassette-specific information cannot be read at any storage position, the storage
なお、保管位置判定部198は、上記不一致であると判定した場合、このときに読取ったカセット固有情報と保管位置情報とを紐付けて、誤った保管位置にあるカセットCaを示す情報として、記憶部180に記憶しても構わない。この場合、カセットCaの入替え動作時に、移送制御部191は、カセット取出機構を全保管位置に対して走査させた後に、当該情報を参照することで、誤った保管位置にあるカセットCaを特定し、かつ取出して、正しい保管位置に戻すことができる。
If the storage
また、本処理は、任意のタイミングで行われればよい。但し、本処理は、ユーザによって設定されたカセットCaの保管位置に、適切にカセットCaが保管されているか否かを確認すると共に、本来の保管位置にカセットCaを保管させるというものである。その点を考慮すれば、本処理は、注射薬の払出処理を行わない時間帯(例:1日1回、夜間)に行われればよい。なお、カセットCaの保管位置の確認を行う旨のユーザ入力を受付けたときに、本処理が行われても構わない。 This process may be performed at any timing. However, this process checks whether the cassette Ca is properly stored in the storage location set by the user, and stores the cassette Ca in its original storage location. With this in mind, this process may be performed during a time period when the injection drug dispensing process is not performed (e.g., once a day, at night). This process may also be performed when a user input is received to check the storage location of the cassette Ca.
(注射薬払出装置100の処理)
カセットCaの保管位置を特定する処理の一例について説明する。本処理を行うことになった場合、移送制御部191は、カセット取出機構をカセット棚110に対して走査させる。図29に示すように、保管位置判定部198は、任意の保管位置におけるカセットCaのカセット固有情報を、バーコードリーダー146が読取ったか否かを判定する(SF1)。
(Processing of the injection drug dispensing device 100)
An example of a process for identifying the storage position of cassette Ca will be described below. When this process is to be performed, the
保管位置判定部198は、バーコードリーダー146がカセット固有情報を読取った場合(SF1でYES)、現在のカセット取出機構の位置が、読取ったカセット固有情報に紐付けられた保管位置情報が示す所定の保管位置であるか否かを判定する(SF2)。
When the
保管位置判定部198は、現在のカセット取出機構の位置が所定の保管位置であると判定した場合(SF2でYES)、当該カセットCaが本来位置すべき保管位置にあると判定する。この場合、保管位置判定部198は、当該保管位置に存在するカセットCaに対する移動処理は行わない。一方、現在のカセット取出機構の位置が所定の保管位置でないと判定した場合(SF2でNO)、当該カセットCaが本来位置すべき保管位置にないと判定する。この場合、移送制御部191は、カセット移送部140を制御することで、当該カセットCaのカセット固有情報に紐付けられた保管位置情報が示す保管位置に、当該カセットCaを移動させる(SF3)。
When the storage
SF1でカセット固有情報を読み取れなかった場合(SF1でNO)、保管位置判定部198は、カセット固有情報の読取りを実施した保管位置に、カセットCaが無いと判定する。この場合、保管位置判定部198は、当該保管位置にカセットCaが保管されていたか否かを判定する。保管位置判定部198は、カセットCaが保管されていたと判定した場合、カセット取出機構を走査させることで、当該保管位置を示す保管位置情報に紐付けられたカセット固有情報を有するカセットCaが、他の保管位置にあるか否かを判定する(SF4)。なお、カセット固有情報の読取りを実施した保管位置に、元々カセットCaが保管されていない場合(当該保管位置を示す保管位置情報にカセット固有情報が紐付けられていない場合)には、本処理を終了する。
If the cassette unique information cannot be read in SF1 (NO in SF1), the storage
カセット固有情報の読取りを実施した保管位置に保管されるべきカセットCaが他の保管位置にあった場合(SF4でYES)、SF3の処理が行われる。一方、当該カセットCaが他の保管位置にもなかった場合(SF4でNO)、保管位置判定部198は、カセットCaがカセット棚110から抜取られた状態であると判定する。この場合、報知制御部199は、当該カセットCaを本来位置すべき保管位置に保管する(返却する)よう、タッチパネル210を介して報知する(SF5)。
If the cassette Ca that should be stored in the storage location where the cassette-specific information was read is in another storage location (YES in SF4), the process of SF3 is performed. On the other hand, if the cassette Ca is not in another storage location (NO in SF4), the storage
なお、SF3において、保管位置判定部198は、カセットCa(第1カセットCa)の移動先の保管位置(つまり本来位置すべき保管位置)に別のカセットCa(第2カセットCa)が存在するか否かの判定を行っても構わない。保管位置判定部198は、第1カセットCaの移動先の保管位置に第2カセットCaが保管されていると判定した場合には、例えば以下の処理を行う。
In addition, in SF3, the storage
移送制御部191は、第2カセットCaを、カセット固有情報と保管位置情報との紐付けが行われていないカセット棚110内の保管位置(元々カセットCaが入っていない保管位置)(退避位置)へと一旦退避させる。その後、移送制御部191は、第1カセットCaを本来位置すべき保管位置へと移動させる。
The
また、第1カセットCaの移動先の保管位置に第2カセットCaが保管されているか否かの判定は、第2カセットCaのカセット固有情報を読取ることができたか否かによって行われる。つまり、第2カセットCaを退避させる場合、退避前に第2カセットCaのカセット固有情報が読取られている。そのため、移送制御部191は、当該カセット固有情報を用いて、第2カセットCaを本来位置すべき保管位置に移動させても構わない。
In addition, the determination of whether the second cassette Ca is stored in the storage location to which the first cassette Ca is moved is made based on whether the cassette-specific information of the second cassette Ca can be read. In other words, when the second cassette Ca is evacuated, the cassette-specific information of the second cassette Ca is read before the evacuation. Therefore, the
<支持機構の動作例>
次に、カセット移送部140が備える支持機構147の動作例について説明する。図27の(a)及び(b)に示すように、支持機構147は、カセット棚110と対向する側に設けられており、カセットCaのカセット棚110からの取出時、又はカセット棚110への保管時に、カセットCaを支持(保持)する。また、支持機構147は、カセットCaの大きさ(高さ)に応じて昇降する。また、支持機構147にはローラが設けられている。これにより、支持機構147におけるカセットCaの移動を滑らかに行うことが可能となっている。
<Example of operation of the support mechanism>
Next, an example of the operation of the
カセット棚110には、複数種類のカセットCaが保管されても構わない。この場合、例えば、カセット棚110には、互いに異なる高さのカセットCa(例:互いに高さの異なる2種類のカセットCa)が保管される。支持機構147が昇降しない場合、高さが比較的高いカセットCaについては、カセットCaの取出時にカセット取出機構と衝突してしまい、カセット移送部140によりカセットCaを保持できない。
Multiple types of cassettes Ca may be stored on the
支持機構147が昇降する機能を備えることで、互いに高さの異なる複数種類のカセットCaをカセット移送部140で保持して、カセット保持部130に移送できる。つまり、注射薬払出装置100において、互いに高さの異なる複数種類のカセットCaを使用できる。
By providing the
移送制御部191は、カセットCaの種類に応じて支持機構147を昇降させる。例えば、カセット固有情報に紐付けて支持機構147の昇降量を示す昇降量情報が記憶部180に記憶されている。なお、カセット固有情報に、カセットCaの高さを示すカセット高さ情報が紐付けられている場合、カセット高さ情報に昇降量情報が紐付けられていても構わない。
The
移送制御部191は、取出すカセットCaに付されたカセット固有情報がバーコードリーダー146によって読出されると、記憶部180を参照することで、読出されたカセット固有情報に紐付けられた昇降量情報を特定する。移送制御部191は、特定した昇降量情報が示す昇降量に応じて、支持機構147を昇降させる。
When the cassette-specific information attached to the cassette Ca to be removed is read by the
〔注射薬の撮影から払出までの処理〕
<吸着位置の決定例>
注射薬払出装置100では、位置特定用カメラ122によってカセットCaから取出す注射薬を特定すると共に、特定した注射薬を吸着機構121aによって吸着する。吸着位置決定部194は、位置特定用カメラ122が撮影した画像を解析することで吸着位置を決定し、搬送制御部193は、決定された吸着位置を吸着するように吸着機構121aを制御する。
[Processing from photographing injections to dispensing]
<Example of determining pickup position>
In the injection
ここで、吸着位置決定部194は、注射薬の重心位置を吸着位置として決定しても構わない。この場合、薬品マスタには、注射薬識別情報に紐付けて、注射薬の重心位置及び全長を示す各情報が登録されている。注射薬の重心位置は、例えば、注射薬の底部からの距離として登録されている。
Here, the suction
吸着位置決定部194は、上記画像を解析することで、画像における注射薬の底部を特定する。吸着位置決定部194は、処方データに含まれる注射薬識別情報に紐付けられた注射薬の重心位置を示す情報を用いて、画像における注射薬の吸着位置を特定する。例えば、吸着位置決定部194は、薬品マスタに記憶された底部からの距離を、画像における距離に変換した後、画像において、変換した距離だけ底部から離れた注射薬上の位置を吸着位置として特定する。つまり、吸着位置決定部194は、注射薬の重心位置、又はその近傍を吸着位置として決定する。なお、この吸着位置の決定処理では、注射薬の向きを特定する処理までは行わない。
The suction
<センサによる注射薬の載置位置の特定例>
次に、位置変更部126の第1搭載部126a及び第2搭載部126bにおける注射薬の載置位置の特定例について説明する。
<Example of identifying the placement position of an injection drug using a sensor>
Next, an example of specifying the placement positions of the injection drug on the first mounting
搬送制御部193は、画像解析、及び予め登録されている注射薬の重心位置又は全長を示す情報に基づき、画像において、注射薬の底部及び吸着位置を特定する。また、搬送制御部193は、特定した底部の位置及び吸着位置を考慮して、吸着した注射薬を第1搭載部126a又は第2搭載部126bに載置する。搬送制御部193は、例えば、注射薬の底部が第1搭載部126a又は第2搭載部126bの端部に近接するように、吸着した注射薬を載置する。
The
ここで、搬送制御部193は、画像解析の結果、注射薬の頭部を底部として誤認識したとする。搬送制御部193は、底部の位置を考慮して注射薬を第1搭載部126a又は第2搭載部126bに載置するため、底部の誤認識により、実際に載置されるべき位置からずれた位置に注射薬を載置してしまう可能性がある。場合によっては、第1搭載部126a又は第2搭載部126bからはみ出した位置に、注射薬を載置してしまう可能性がある。注射薬が例えばガラス製のバイアルである場合には、注射薬が第1搭載部126a又は第2搭載部126bに衝突し、その結果割れてしまう可能性がある。
Here, it is assumed that the
本例では、図30の(a)及び(b)に示すように、注射薬払出装置100は、第1搭載部126a又は第2搭載部126bの端部E1又はE2に衝突し得る注射薬を検知するためのセンサ171a及び171bと反射板172a及び172bとを備えている。
In this example, as shown in (a) and (b) of FIG. 30, the injection
センサ171a及び171bはそれぞれ、注射薬を検知するための光を出射すると共に、反射板172a及び172bのそれぞれで反射した当該光を受ける機構である。
センサ171a及び反射板172aは、図30の(b)で示す点線L1上を、センサ171aから出射された光、及び反射板172aで反射した光が通るように配置されている。点線L1は、第1搭載部126a及び第2搭載部126bの外側で、かつ、第1搭載部126a又は第2搭載部126bの端部E1付近を通る直線を示すものである。同様に、センサ171b及び反射板172bは、図30の(b)で示す点線L2上を、センサ171bから出射された光、及び反射板172bで反射した光が通るように配置されている。点線L2は、第1搭載部126a及び第2搭載部126bの外側で、かつ、第1搭載部126a又は第2搭載部126bの端部E2付近を通る直線を示すものである。
The
吸着機構121aに吸着した注射薬が点線L1又はL2上を通ると、当該注射薬で光の進行が遮られるため、センサ171a又は171bは、自機が出射した光を受けることができない。この場合、搬送制御部193は、吸着機構121aを制御することで、センサ171a及び171bが光を受けることができるようになるまで、端部E1及びE2を結ぶ直線方向(Y軸方向)に、注射薬の位置を変更する。
When the injection drug adsorbed to the
具体的には、搬送制御部193は、センサ171a及び171bが光を受けている状態であるか否かを判定する。搬送制御部193は、センサ171a及び171bが光を受けている状態において、吸着機構121aが吸着した注射薬を第1搭載部126a又は第2搭載部126bに載置する。一方、搬送制御部193は、センサ171a又は171bが光を受けていない状態であると判定した場合には、上述のようにY軸方向に注射薬の位置を変更する。
Specifically, the
このように、センサ171a及び171b、並びに、反射板172a及び172bを配置することで、第1搭載部126a又は第2搭載部126bの端部E1又はE2に衝突し得る注射薬を検知できる。また、搬送制御部193は、センサ171a及び171bの検知結果に基づき、吸着機構121aのY軸方向の位置を制御する。これにより、第1搭載部126a又は第2搭載部126bの端部E1又はE2に衝突させることなく、注射薬を第1搭載部126a又は第2搭載部126bに載置できる。
In this manner, by arranging the
つまり、吸着位置決定部194が注射薬の向き(頭方向)を誤認識した場合であっても(換言すれば、注射薬の向きが+Y軸方向及び-Y軸方向のいずれであっても)、端部E1又はE2への注射薬の衝突を回避できる。そのため、衝突による払出動作の停止を回避できるので、間欠的に注射薬を払出すことができる。
In other words, even if the suction
なお、点線L1及びL2上に存在する注射薬を検知できれば、上記の構成に限られない。例えば、センサ171a又は171bの位置に発光素子、反射板172a及び172bの位置に受光素子を載置しても構わない。つまり、反射板172a及び172bを設けずに、発光素子及び受光素子からなるセンサを用いても構わない。また、反射板172a及び反射板172bのX軸方向の位置を略一致させても構わない。
Note that the configuration is not limited to the above as long as the injection drug present on the dotted lines L1 and L2 can be detected. For example, a light-emitting element may be placed at the position of
<吸着機構の動作例>
次に、吸着機構121aの動作例について説明する。まず、吸着機構121aの移動速度の調整について説明する。
<Example of the suction mechanism operation>
Next, an example of the operation of the
注射薬払出装置100では、例えば、カセット移送部140によるカセットCaの移送、カセット保持部130の移動の速度をできるだけ高めている。また、例えば、薬剤搬送部121の吸着機構121a及び移動機構121bの移動、並びに、薬剤移動部153の吸着機構153a及び移動機構153bの移動の各速度をできるだけ高めている。これにより、注射薬の払出速度を高めている。
In the injection
しかし、注射薬の種類に関わらず一律の速度でカセットCa又は注射薬を移送又は移動させた場合、注射薬を適切に運ぶことができない可能性がある。例えば、注射薬の長さが長いほど、また重量が軽いほど、吸着機構121aを位置変更部126上で停止させたときに注射薬に対して慣性が働きやすい。つまり、停止したときの注射薬の揺れが大きくなる。当該注射薬に対して慣性が大きく働いた場合、注射薬が吸着機構121aから落下してしまう可能性がある。
However, if the cassette Ca or the injection drug is transported or moved at a uniform speed regardless of the type of injection drug, the injection drug may not be transported properly. For example, the longer the injection drug is and the lighter it is, the more likely inertia will act on the injection drug when the
そこで本例では、搬送制御部193は、注射薬の種類に応じて吸着機構121aの移動速度を調整する。具体的には、注射薬の種類(例:注射薬の長さ、径、重量、又は素材(例:ガラス製、プラスチック製))に応じて、吸着機構121aのX軸方向、Y軸方向及び/又はZ軸方向の移動速度を設定しておく。つまり、記憶部180には、上記注射薬の種類に関する種類情報に紐付けて、吸着機構121aの移動速度を示す移動速度情報が記憶されている。図31は、種類情報に紐付けられた移動速度情報の一例を示す表である。図31の例では、慣性が働きやすいX軸方向の移動速度が、注射薬の種類に応じて異なるように設定されている。
Therefore, in this example, the
搬送制御部193は、例えば、記憶部180を参照することで、処方データに含まれる注射薬識別情報に紐付けられた種類情報を読出す。注射薬の長さ、重量及び素材等を示す種類情報は、注射薬識別情報に紐付けて薬品マスタに登録されていても構わない。搬送制御部193は、読出した種類情報に紐付けられた移動速度情報が示す移動速度で、カセット保持部130のカセットCaで吸着した注射薬(つまり、当該注射薬を吸着した吸着機構121a)を位置変更部126まで移動させる。
The
これにより、例えば移動中又は停止時の注射薬に働く慣性を小さくすることができる。そのため、注射薬の安定した移動を実現できる。 This makes it possible to reduce the inertia acting on the injection drug, for example, while it is moving or when it is stopped. This allows for stable movement of the injection drug.
なお、吸着機構153aの移動速度についても同様に制御できる。但し、吸着機構153aについては、主として、位置変更部126から搬送トレイ151aへの移動において安定した移動が要求される。そのため、特にY軸方向の移動速度が、注射薬の種類に応じて設定されている。
The movement speed of the
また、カセット移送部140によりカセットCaがZ軸方向に移動しているときに急停止すると、重量が軽い注射薬ほど、慣性により跳上がりやすい。また、X軸方向の移動においても急停止すると、重量が軽い注射薬ほど、また断面形状が略円形状であるほど、カセットCa内において注射薬は転がりやすい。そのため、注射薬の素材がガラス製である場合には、カセットCa又は他の注射薬と衝突した結果、割れてしまう可能性がある。
In addition, if the cassette Ca is suddenly stopped while moving in the Z-axis direction by the
カセット移送部140によるカセットCaの移送についても、吸着機構121aと同様、注射薬の種類に応じて移動速度(特にX軸方向及び/又はZ軸方向の移動速度)を制御することで、例えば注射薬が割れてしまうといった事態の発生を回避できる。
As with the
次に、吸着機構121aのZ軸方向の移動量の調整について説明する。図32の(a)は、移動機構121bの構成例を示す図であり、(b)及び(c)は、吸着機構121aの動作例を示す図である。
Next, adjustment of the amount of movement of the
図32の(a)に示すように、本例の移動機構121bは、フォトセンサ121d及びプレート121eを備えている。フォトセンサ121d及びプレート121eは、所定の径(例:処方データに含まれる注射薬識別情報が示す注射薬の径)よりも大きい径を有する物体を検知するリミットセンサとして機能する。つまり、フォトセンサ121d及びプレート121eは、所定の注射薬以外の物体を検知するためのリミットセンサとして機能する。なお、ボールねじ121fによって、吸着機構121aはZ軸方向に昇降する。
As shown in FIG. 32(a), the moving
フォトセンサ121dは、例えば溝型フォトセンサである。フォトセンサ121dの溝部に設けられた発光素子及び受光素子の間をプレート121eが通過したときに、発光素子からの光を受光素子で受けることができなくなる。このとき、搬送制御部193は、吸着機構121aが所定の注射薬以外の物体を検知したと判定し、その移動量を調整する。
The
ここで、薬品マスタには、各注射薬識別情報に紐付けて注射薬の直径を示す径情報が登録されている。また、記憶部180には、径情報に紐付けて、吸着機構121aのZ軸方向の移動量を示す移動量情報が記憶されている。
Here, the medicine master registers diameter information indicating the diameter of the injection drug, linked to each injection drug identification information. In addition, the
吸着機構121aの初期位置(吸着機構121aが処理位置132から最も離れているときの位置)と、処理位置132との間の距離(Z軸方向の距離)は不変である。そのため、注射薬の直径の大きさに応じて、処理位置132へ向かわせるときの吸着機構121aの第1移動量を、処理位置132上の注射薬に衝突しないように予め設定しておくことができる。この場合、注射薬毎に第1移動量を計算することなく、注射薬を吸着できる適切な位置まで吸着機構121aを移動させることが可能となる。また、その適切な位置まで高速に、吸着機構121aを移動させることが可能となる。
The distance (distance in the Z-axis direction) between the initial position of the
また、注射薬払出装置100で使用されるカセットCaは、予め決められている。つまり、カセットCaの側壁の高さは予め決められている。そのため、処理位置132から位置変更部126へ注射薬を搬送するときの吸着機構121aの高さを、搬送中の注射薬がカセットCaの側壁に衝突しないように予め設定しておくことができる。従って、注射薬を吸着した吸着機構121aを引き上げるときの吸着機構121aの第2移動量を、注射薬の直径の大きさに応じて予め設定しておくことができる。この場合、注射薬毎に第2移動量を計算することなく、カセットCaの側壁に衝突せずに、かつ効率良く注射薬を搬送できる位置まで吸着機構121aを移動させることが可能となる。また、その位置まで高速に、吸着機構121aを移動させることが可能となる。
The cassette Ca used in the injection
制御部190は、カセットCaがカセット移送部140により取出される時点で、カセットCaに含まれる注射薬の種類を特定している。そのため、搬送制御部193は、カセットCa毎に移動量情報を特定している。搬送制御部193は、例えば、カセットCaから最初の薬剤を取出すときに薬品マスタを参照することで、処方データに含まれる注射薬識別情報に紐付けられた径情報を特定する。搬送制御部193は、記憶部180を参照することで、特定した径情報に紐付けられた移動量情報(第1移動量又は第2移動量を示す情報)を特定する。なお、特定した移動量情報は、カセット固有情報と紐付けて記憶部180に記憶しておいても構わない。
The
搬送制御部193は、カセットCa毎に、特定した第1移動量の分、吸着機構121aを処理位置132側へと移動させる。また、搬送制御部193は、カセットCa毎に、特定した第2移動量の分、吸着機構121aを処理位置132から初期位置側へと移動させる。
The
なお、注射薬識別情報に直接、移動量情報が紐付けられていても構わない。この場合、搬送制御部193は、記憶部180を参照することで、処方データに含まれる注射薬識別情報に紐付けられた移動量情報を特定する。
The movement amount information may be directly linked to the injection drug identification information. In this case, the
図32の(b)に示すように、処理位置132に載置されたカセットCa内の注射薬の径がφaである場合、搬送制御部193は、径がφaである場合の第1移動量に従って、吸着位置Ap(停止位置)まで吸着機構121aを移動させる。その後、搬送制御部193は、径がφaである場合の第2移動量に従って、吸着機構121aを距離Da分引き上げる。
As shown in FIG. 32(b), when the diameter of the injection drug in the cassette Ca placed at the
ここで、図32の(c)に示すように、カセットCaに収容されていると想定される注射薬(径:φa)とは異なる注射薬(径:φb>φa)が、当該カセットCaに含まれていたとする。この場合に、径φbの注射薬が搬送対象となった場合、搬送制御部193は、径φaの注射薬に基づく第1移動量で吸着機構121aを移動させるため、衝突位置Cpで径φbの注射薬に衝突してしまう。
As shown in FIG. 32(c), assume that the cassette Ca contains an injection drug (diameter: φb>φa) different from the injection drug (diameter: φa) assumed to be contained in the cassette Ca. In this case, when an injection drug of diameter φb is to be transported, the
この反動を受けて、吸着機構121aは+Z軸方向に移動(上昇)することで、プレート121eがフォトセンサ121dの溝部に入り込む。これにより、搬送制御部193は、吸着機構121aが所定の径(φa)よりも大きい径(φb)を有する注射薬が、搬送対象であると判定する。
In response to this reaction, the
この場合、搬送制御部193は、径φaの第2移動量の代わりに、最大径(径:φmax)を有する注射薬を示す注射薬識別情報に紐付けられた移動量情報が示す第2移動量に従って、距離Dmax分、注射薬を引き上げる。なお、距離Dmaxに対応する第2移動量は、注射薬払出装置100で取扱われると想定される注射薬のうち、最大径を有する注射薬を、カセットCaの側壁に衝突させることなく、処理位置132から位置変更部126へ搬送できる程度に設定されていればよい。
In this case, the
吸着対象となる注射薬が径φaよりも大きいにも関わらず、径φaの第2移動量に従って注射薬を引き上げた場合、引き上げ量が足りず、注射薬がカセットCaの側壁に衝突してしまう可能性がある。しかし、搬送制御部193は、径φaの注射薬を収容するカセットCaにおいて、径φaよりも大きい径φbの注射薬が取出対象となった場合に、最大径の注射薬に対応する第2移動量に基づいて注射薬を引き上げるため、カセットCaの側壁との衝突を回避できる。
If the injection drug to be adsorbed is larger than the diameter φa, but the injection drug is pulled up according to the second movement amount of the diameter φa, the amount of pulling will be insufficient and the injection drug may collide with the side wall of the cassette Ca. However, when an injection drug with a diameter φb larger than the diameter φa is to be removed from a cassette Ca that contains an injection drug with a diameter φa, the
なお、取出対象の注射薬が想定している注射薬の径よりも大きい場合、最大径の注射薬に対応する第2移動量を用いているが、これに限らず、例えば取出対象の注射薬に対応する第2移動量を用いて当該注射薬を引き上げても構わない。 When the diameter of the injection drug to be removed is larger than the expected diameter of the injection drug, the second movement amount corresponding to the injection drug with the largest diameter is used, but this is not limiting, and for example, the injection drug may be pulled up using the second movement amount corresponding to the injection drug to be removed.
次に、吸着機構121a及び153aによる注射薬のリリース完了を特定するときの処理について説明する。薬剤搬送部121及び薬剤移動部153は、注射薬を吸着するための真空源(不図示)を有する。搬送制御部193は、注射薬を位置変更部126上又は搬送トレイ151a上でリリースする場合、真空源をオフにする。
Next, the process for determining the completion of the release of the injection drug by the
搬送制御部193は、注射薬のリリースのために真空源をオフにした後、再度オンにしても構わない。搬送制御部193は、真空源をオンにしたときに、真空源と吸着パッド121g(図32の(a)参照)とを結ぶ空気管内の負荷(例:空気管内の圧力、又は空気管を流れる空気量)が変化するか否かを判定する。なお、薬剤搬送部121及び薬剤移動部153の吸着に関する構造は同一である。
The
負荷が変化しなかった場合、搬送制御部193は、吸着パッド121gにおいて何も吸着していないと判定する。つまり、この場合、搬送制御部193は、吸着機構121a及び153aが注射薬を適切にリリースできていると判定する。一方、負荷が変化した場合、搬送制御部193は、吸着パッド121gに何かが吸着した状態であると判定する。つまり、この場合、搬送制御部193は、吸着機構121a及び153aが注射薬を適切にリリースできていないと判定する。
If the load has not changed, the
このように、注射薬のリリース時に真空源のオン及びオフを制御することで、吸着機構121a及び153aが注射薬を適切にリリースできているか否かを確認できる。
In this way, by controlling the vacuum source to be turned on and off when releasing the injection drug, it is possible to check whether the
<画像処理のタイミング調整例>
次に、期限読み取り用カメラ125による画像処理のタイミング調整例について説明する。図33の(a)及び(b)は、期限読み取り用カメラ125による画像処理のタイミング調整の一例について説明するための図である。
<Example of image processing timing adjustment>
Next, a description will be given of an example of timing adjustment of image processing by the expiration
薬剤搬送部121によって第1搭載部126aに注射薬が載置された場合、薬剤回転部127は注射薬を回転させる。この回転により、注射薬に付されたバーコードがバーコードリーダー123に対向した時点で、バーコードリーダー123が当該バーコードを読取る。これにより、第1判別処理部195による注射薬の種類の判別を行うことができる。
When an injection drug is placed on the
バーコードは、注射薬の種類毎に、複数の線のそれぞれの太さ、及び線同士の間隔を異ならせて表現されたものである。そのため、第1判別処理部195は、バーコードリーダー123が読取ったバーコードを解析することで、バーコードに示される数字又は英字の並びを注射薬識別情報として認識できる。つまり、第1判別処理部195は、バーコードに示される数字又は英字の並びを認識できるため、当該並びと注射薬の向き(注射薬の載置方向)とを紐付けておくことで、注射薬の頭部又は底部がいずれの方向を向いているかについても認識できる。
The barcode is represented by multiple lines of different thicknesses and different spacing between the lines for each type of injection drug. Therefore, the first
また、第2判別処理部196は、期限読み取り用カメラ125が撮影した画像を解析することで、注射薬に付された有効期限を認識する。
The second
ここで、バーコードは、バーコードリーダー123により瞬時に読取られる。そのため、バーコード読取時には、薬剤回転部127は、ある程度高速で注射薬を回転させることが可能である。一方、有効期限は、期限読み取り用カメラ125が撮影することで読取られる。そのため、有効期限読取時には、薬剤回転部127は、回転速度をバーコード読取時よりも遅くする必要がある。
The barcode is instantly read by the barcode reader 123. Therefore, when reading the barcode, the
そのため、バーコードリーダー123によるバーコードの読取後、薬剤回転部127は回転速度を下げた後、期限読み取り用カメラ125による注射薬の撮影を開始する。期限読み取り用カメラ125は、注射薬を約1周させる間に複数回(例:20回程度)の撮影を行う。第2判別処理部196は、複数回に亘り撮影した画像の全てを解析することで、有効期限を認識する。この場合、有効期限が含まれていない画像も解析対象となるため、当該画像の解析の分、無駄な処理が発生することになる。
Therefore, after the barcode is read by the barcode reader 123, the
そこで本例では、第2判別処理部196は、注射薬に付されたバーコードの位置及び注射薬の向きに基づき、注射薬に付された有効期限を認識するための処理を行う認識領域(有効期限記載領域)を決定する。換言すれば、第2判別処理部196は、注射薬に付されたバーコードの位置及び注射薬の向きに基づき、期限読み取り用カメラ125が有効期限を読取るための撮影を行う期限撮影領域Phaを決定する。
Therefore, in this example, the second
ここで、薬品マスタには、注射薬の向きとバーコードの向き(バーコードに付された英数字の並び順)とが紐付けられて、注射薬識別情報毎に登録されている。また、薬品マスタには、バーコードが付された位置から有効期限が付された位置までの、注射薬の周方向上の第1距離を示す第1距離情報が、注射薬識別情報毎に登録されている。 Here, the orientation of the injection drug and the orientation of the barcode (the order of the alphanumeric characters attached to the barcode) are linked and registered for each injection drug identification information in the drug master. In addition, first distance information indicating a first distance in the circumferential direction of the injection drug from the position where the barcode is attached to the position where the expiration date is attached is registered for each injection drug identification information in the drug master.
例えば、バーコードリーダー123が注射薬に付されたバーコードを読取ると、第2判別処理部196は、その時点で、薬剤回転部127の回転を一旦停止させる。その後、第2判別処理部196は、薬品マスタに登録された当該注射薬の向きを示す情報及び第1距離情報に基づき期限撮影領域Phaを決定する。
For example, when the barcode reader 123 reads the barcode attached to the injection drug, the second
具体的には、第2判別処理部196は、読取ったバーコードと薬品マスタと照合することで、注射薬の向きを特定する。また、第2判別処理部196は、薬品マスタの第1距離情報を参照することで、注射薬の向きに応じた期限撮影領域Phaを決定する。
Specifically, the second
例えば、図33の(a)及び(b)に示すように注射薬の回転方向が矢印方向である場合に、第2判別処理部196が、図33の(a)に示すように注射薬の向きを特定したとする。この場合、第2判別処理部196は、第1距離情報に基づき、バーコードが付された位置近傍から有効期限が付された位置近傍までの領域を、期限撮影領域Phaとして決定する。より具体的には、図33の(a)に示すように、第2判別処理部196は、撮影開始位置Pha1(読取開始位置)及び撮影終了位置Pha2(読取終了位置)を決定する。
For example, when the rotation direction of the injection drug is the direction of the arrow as shown in (a) and (b) of FIG. 33, the second
一方、第2判別処理部196が、図33の(b)に示すように注射薬の向きを特定した場合も、図33の(a)と同様に、期限撮影領域Phaとして決定する。但し、図33の(b)に示すように、第2判別処理部196は、撮影開始位置Pha1及び撮影終了位置Pha2を決定する。
On the other hand, when the second
期限撮影領域Phaの決定後、薬剤位置制御部197は、薬剤回転部127を、注射薬を撮影する場合の回転速度で回転させる。注射薬が回転した状態において、期限読み取り用カメラ125は、自機が撮影開始位置Pha1と対向したときに撮影を開始し、自機が撮影終了位置Pha2と対向したときに撮影を終了する。図33の(a)及び(b)に示すように、期限読み取り用カメラ125は、実線の矢印で示す期限撮影領域Phaについては撮影し、点線の矢印で示す領域については撮影を行わない。
After the expiration date photographing area Pha is determined, the drug
つまり、期限読み取り用カメラ125は、決定された期限撮影領域Pha内のみ(換言すれば、注射薬の周方向全体ではなく、その一部の領域のみ)、有効期限を読取るために撮影する。このように、有効期限が付されていないと想定される領域(期限撮影領域Pha以外の領域)を撮影対象外とすることで、撮影枚数を低減できる。そのため、有効期限の認識のための画像処理を効率的に行うことが可能となる。
In other words, the expiration
なお、期限読み取り用カメラ125が撮影開始位置Pha1と対向するまでは、薬剤回転部127の回転速度をバーコード読取時の回転速度としても構わない。この場合、有効期限の認識処理をより効率的に(高速に)行うことが可能となる。
The rotation speed of the
また、有効期限が含まれるように期限撮影領域Phaが設定されていればよい。そのため、撮影開始位置Pha1をバーコードが付された位置近傍に設定する必要は無い。例えば、第2判別処理部196は、第1距離情報により有効期限が付された位置を特定した後、当該位置から所定距離離れた位置を撮影開始位置Pha1と決定しても構わない。但し、撮影開始位置Pha1は、期限撮影領域Phaに有効期限が含まれるように決定される必要はある。
Furthermore, it is sufficient that the expiration date shooting area Pha is set so that the expiration date is included. Therefore, it is not necessary to set the shooting start position Pha1 near the position where the barcode is attached. For example, the second
また、第1距離情報が登録されていない場合には、期限読み取り用カメラ125は、その注射薬の全周に亘り撮影を行う。第2判別処理部196は、撮影された画像を解析することで、当該注射薬に付された有効期限を読取る。このとき、第2判別処理部196は、当該注射薬に付されたバーコードの位置も特定しているため、撮影された画像を解析することで、当該バーコードの位置と有効期限の位置とに基づき、第1距離情報(つまり期限撮影領域Phaの位置)を決定する。第2判別処理部196は、決定した第1距離情報を、当該注射薬を示す注射薬識別情報に紐付けて薬品マスタに登録する。これにより、次回の有効期限の読取時から、登録された第1距離情報を用いることができる。
In addition, if the first distance information is not registered, the expiration
また、第1距離ではなく、期限撮影領域Pha(撮影開始位置Pha1及び撮影終了位置Pha2を含む)を示す撮影領域情報(有効期限記載領域に関する情報)が、薬品マスタに登録されていても構わない。 In addition, instead of the first distance, shooting area information (information regarding the expiration date description area) indicating the expiration shooting area Pha (including the shooting start position Pha1 and the shooting end position Pha2) may be registered in the drug master.
<払出不可の注射薬があった場合の処理例>
次に、払出不可の注射薬があった場合の処理例について説明する。図34の(a)~(f)は、払出不可の注射薬があった場合の処理の一例を説明するための図である。第1判別処理部195又は第2判別処理部196により払出不可の注射薬と判定された場合、その時点で注射薬の払出しが停止してしまう可能性がある。
<Example of how to handle cases where an injectable drug cannot be dispensed>
Next, a processing example when an injection drug that cannot be dispensed is present will be described. (a) to (f) of Fig. 34 are diagrams for explaining an example of processing when an injection drug that cannot be dispensed is present. When the first
注射薬払出装置100では、注射薬の種類及び有効期限を認識するために、位置変更部126の薬剤搬送部121側(処理位置132側)において、注射薬に付されたバーコードを読取ると共に、注射薬に付された有効期限を撮影する。第1判別処理部195は、読取られたバーコードに基づく注射薬の種類の認識処理を行うと共に、第2判別処理部196は、撮像された画像を解析することで、有効期限の認識処理を行う。これらの処理(特に有効期限の認識処理)には、所定の時間を要する。
In the injection
そのため、薬剤位置制御部197は、薬剤搬送部121側でバーコードの読取り及び有効期限の撮影が完了すると、注射薬の種類及び有効期限の認識処理の結果を待たずに、位置変更部126を回転させる。その結果、注射薬は、薬剤移動部153側(非払出薬保管部152側)に位置する。これにより、薬剤搬送部121側に、注射薬の種類及び有効期限の認識処理の対象となる次の注射薬を載置できる。このようにして、効率的に注射薬の払出を行う(つまり、注射薬の払出速度を上げる)ことが可能となる。なお、注射薬の種類及び有効期限の認識処理の結果は、当該注射薬が薬剤移動部153側に位置している間に行われる。
Therefore, when the reading of the barcode and the photographing of the expiration date are completed on the
つまり、効率的に順次注射薬を払出していくために、注射薬は、以下の箇所で払出しを待機している。
・薬剤搬送部121の吸着機構121a(位置P1)。つまり、吸着機構121aが注射薬を吸着した状態。
・位置変更部126の薬剤搬送部121側(位置P2)。つまり、注射薬に付されたバーコードを読取り、かつ注射薬に付された有効期限を撮影する位置に、注射薬が有る状態。
・位置変更部126の薬剤移動部153側(位置P3)。つまり、薬剤移動部153が搬送トレイ151a又は非払出薬保管部152に注射薬を移動する前の状態。
That is, in order to efficiently dispense the injection drugs in sequence, the injection drugs are waiting to be dispensed at the following locations.
The
The
The
ここで、注射薬払出装置100は、1患者に対する払出対象の注射薬を同一の搬送トレイ151aに収容するものとする。換言すれば、任意の払出対象の注射薬と、その次の払出対象の注射薬とが、同一患者に対する払出対象の注射薬でない場合、注射薬払出装置100は、これらの注射薬を互いに異なる搬送トレイ151aに収容するものとする。
Here, the injection
この場合、第1判別処理部195又は第2判別処理部196により注射薬が払出不可と判定され、かつ当該注射薬とその次の払出対象の注射薬とが同一患者への投与に係る処方データに示される注射薬ではないと判定されると、当該注射薬を払出すことができない。具体的には、この場合、払出不可と判定された注射薬と次の払出対象の注射薬とは、互いに異なる搬送トレイ151aに収容される。そのため、払出不可と判定された注射薬と同種の注射薬が払出されない限り、次の払出対象の注射薬を払出すことはできない。つまり、この場合、前の注射薬を追い越して払出しを行うことはできない。結果として、注射薬の払出しが停止してしまう。
In this case, if the first
そのため、払出不可と判定された注射薬を位置P3から非払出薬保管部152へ移動させたとしても、その次の払出対象の注射薬は位置P2又はP3、更にその次の払出対象の注射薬は位置P1又はP2で滞留してしまうことになる。
Therefore, even if an injection drug determined to be non-dispensable is moved from position P3 to the non-dispensable
特に、注射薬払出システム1は、注射薬払出装置100の他、種々の装置と連動して動作する。そのため、注射薬払出装置100による停止は、注射薬払出システム1の処理に影響を与える。
In particular, the injection
なお、払出不可と判定された注射薬と次の払出対象の注射薬とが、同一患者への投与に係る処方データに示される注射薬である場合には、上述の通り、一般に同一の搬送トレイ151aに収容される。そのため、払出不可と判定された注射薬と同種の払出を待たずに、次の払出対象の注射薬を払出しても構わない。
When the injection drug determined to be undispensable and the injection drug to be next dispensed are injection drugs indicated in the prescription data for administration to the same patient, as described above, they are generally stored in the
そこで本例では、第1判別処理部195及び第2判別処理部196は、注射薬を払出不可と判定した場合、払出可能と判定されるまで、当該注射薬と同種の薬剤を、払出可否の判定対象とする払出可否判定部として機能する。また、搬送制御部193は、注射薬が払出不可と判定された場合、当該注射薬の次に払出される注射薬の払出しを待機する払出制御部として機能する。
In this example, when the first
特に、上述したように、第1判別処理部195及び第2判別処理部196が、下記(1)及び(2)の判定を行った場合、搬送制御部193は、第2注射薬を待機させる。
(1)注射薬を払出不可と判定した場合。
(2)当該注射薬(第1注射薬)と、当該注射薬の次に払出される注射薬(第2注射薬、次薬剤)とが、互いに異なる患者への投与に係る処方データに示される薬剤であると判定した場合。
In particular, as described above, when the first
(1) When it is determined that an injectable drug cannot be dispensed.
(2) When it is determined that the injection drug (first injection drug) and the injection drug dispensed next after the injection drug (second injection drug, next drug) are drugs indicated in prescription data for administration to different patients.
上述の処理を実現するために、注射薬払出装置100には、第2注射薬を仮置きしておく仮置部が備えられている。仮置部は、例えば、非払出薬保管部152の一部の領域に設けられても構わないし、非払出薬保管部152とは別に、その近傍に設けられても構わない。
In order to realize the above-mentioned process, the injection
図34を用いて、注射薬MA、MB及びMCが払出される場合の処理例について説明する。本例では、図34の(a)において、第1判別処理部195及び/又は第2判別処理部196が注射薬MAを払出不可の注射薬と判定しているものとする。具体的には、注射薬MAについて、第1判別処理部195が、読取ったバーコードが示す注射薬識別情報と、処方データが示す注射薬識別情報とが不一致であると判定しているか、又は、第2判別処理部196がその有効期限が切れていると判定している。
Using FIG. 34, a processing example when injection drugs MA, MB, and MC are dispensed will be described. In this example, in FIG. 34(a), the first
この場合、図34の(b)に示すように、薬剤移動部153は、注射薬MAを非払出薬保管部152へと移動させた後、位置変更部126が回転することで、注射薬MBを位置P2から位置P3へと移動させる。この状態において、薬剤搬送部121は、注射薬MCを位置変更部126に載置することで、位置P1から位置P2へと移動させる。その後、薬剤移動部153が注射薬MBを仮置部へと移動させた後、位置変更部126が回転することで、注射薬MCを位置P2から位置P3へと移動させる。
In this case, as shown in (b) of FIG. 34, the
次に、図34の(c)に示すように、薬剤搬送部121は、払出不可と判定された注射薬MAと同種の注射薬MA(ここでは注射薬MA’とする)を処理位置132のカセットCa内から取出し、位置変更部126に載置する。つまり、注射薬MA’を位置P1から位置P2へと移動させる。その後、注射薬MA’に対して、第1判別処理部195及び第2判別処理部196による払出可否の判定が行われる。
Next, as shown in FIG. 34(c), the
次に、図34の(d)に示すように、位置変更部126が回転することで、注射薬MA’を位置P2から位置P3へ(注射薬MCを位置P3から位置P2へ)と移動させる。注射薬MA’が払出不可と判定された場合、薬剤移動部153は、注射薬MA’を非払出薬保管部152へと移動させた後、図34の(c)に示す処理に戻る。つまり、注射薬MAが搬送トレイ151aに払出されるまで、次に払出される注射薬MB及びMCが払出しを待機した状態となる。一方、注射薬MA’が払出可と判定された場合、薬剤移動部153は、注射薬MA’を搬送トレイ151aへと移動させる。
Next, as shown in (d) of FIG. 34, the
注射薬MA’が払出可と判定された場合、注射薬MA’の払出し後、図34の(e)に示すように、薬剤移動部153は、仮置部にて注射薬MAの払出しを待機していた注射薬MBを位置変更部126(具体的には位置P3)へと戻す。その後、位置変更部126が回転することで、注射薬MBを位置P3から位置P2へ(注射薬MCを位置P2から位置P3へ)と移動させる。これにより、注射薬MAの次の払出対象である注射薬MBに対して、第1判別処理部195及び第2判別処理部196による払出可否の判定を行うことができる。
When it is determined that the injection drug MA' can be dispensed, after the injection drug MA' has been dispensed, the
位置P2で注射薬MBに付されたバーコード及び有効期限の読取りが完了すると、位置変更部126が回転することで、注射薬MBを位置P2から位置P3へ(注射薬MCを位置P3から位置P2へ)と移動させる。注射薬MBが払出可と判定された場合、薬剤移動部153は、注射薬MBを搬送トレイ151aへと移動させる。その後、図34の(f)に示すように、注射薬MCに対して第1判別処理部195及び第2判別処理部196による払出可否が行われ、払出可と判定された場合には、薬剤移動部153は注射薬MCを搬送トレイ151aへと移動させる。
When the reading of the barcode and expiration date attached to the injection drug MB at position P2 is completed, the
一方、図34の(e)において、注射薬MBが払出不可と判定された場合には、薬剤移動部153は、注射薬MBを非払出薬保管部152へと移動させた後、位置変更部126が回転することで、注射薬MCを位置P2から位置P3へと移動させる。その後、薬剤搬送部121は、払出不可と判定された注射薬MBと同種の注射薬MB(ここでは注射薬MB’とする)を処理位置132のカセットCa内から取出し、位置変更部126(具体的には位置P2)に載置する。そして、注射薬MB’に対して第1判別処理部195及び第2判別処理部196による払出可否が行われる。注射薬MBが払出されるまで、この処理が繰り返される。つまり、注射薬MBが搬送トレイ151aに払出されるまで、次に払出される注射薬MCが払出しを待機した状態となる。
On the other hand, in (e) of FIG. 34, when it is determined that the injection drug MB cannot be dispensed, the
また、図34の(f)において、注射薬MCが払出不可と判定された場合には、薬剤移動部153は、注射薬MCを非払出薬保管部152へと移動させる。その後、薬剤搬送部121は、払出不可と判定された注射薬MCと同種の注射薬MC(ここでは注射薬MC’とする)を処理位置132のカセットCa内から取出し、位置変更部126(具体的には位置P2)に載置する。そして、注射薬MC’に対して第1判別処理部195及び第2判別処理部196による払出可否が行われる。注射薬MCが払出されるまで、この処理が繰り返される。
In addition, in (f) of FIG. 34, if it is determined that the injection drug MC cannot be dispensed, the
注射薬MA、MB及びMCまでの払出処理が完了すると、注射薬MCの次の注射薬が処方データに従って位置変更部126へと搬送される。そして、注射薬が払出不可と判定された場合には上述した処理が行われる。
When the dispensing process for injection drugs MA, MB, and MC is completed, the injection drug next to injection drug MC is transported to the
このように、注射薬が払出不可と判定された場合、次の払出対象の注射薬を仮置部(退避位置)へ一時的に退避させることで、払出不可と判定された注射薬と同種の注射薬の再払出しが自動で実行される。そのため、注射薬の払出しを継続的に行うことが可能となる。 In this way, when it is determined that an injection drug cannot be dispensed, the next injection drug to be dispensed is temporarily evacuated to a temporary storage section (evacuation position), and an injection drug of the same type as the injection drug that was determined to be undispensable is automatically re-dispensed. This makes it possible to continuously dispense injection drugs.
なお、図34の例では、注射薬MA、MB及びMCがそれぞれ別患者への投与に係る処方データに示される注射薬(注射薬MA、MB及びMCが別処方)である場合について説明した。同一患者に係る処方データに示される注射薬については、上述の通り、払出不可と判定された注射薬の次の注射薬を払出しても構わない。 In the example of FIG. 34, the case where the injection drugs MA, MB, and MC are indicated in the prescription data for administration to different patients (the injection drugs MA, MB, and MC are prescribed in different prescriptions) has been described. As for the injection drugs indicated in the prescription data for the same patient, as described above, it is acceptable to dispense the injection drug next to the injection drug determined to be non-dispensable.
また、上記では、任意の注射薬が搬送トレイ151aへ払出されるまで、次の注射薬の払出しが待機状態となっている。但し、任意の注射薬の欠品が確定するまで(例:注射薬MAを収容するカセットCaが空になるまで)、次の注射薬の払出しが待機状態であっても構わない。
In the above, the dispensing of the next injection drug is on hold until the given injection drug is dispensed onto the
<搬送トレイへの注射薬の載置処理例>
次に、異種の薬剤を収容するための搬送トレイ151a(小型トレイ151b)への注射薬の載置処理例について説明する。なお、本例の説明においては、プリンタ装置13が輸液ラベル発行装置であるものとして説明する。
<Example of placing injection drugs on a transport tray>
Next, an example of the process of placing an injection drug on the
(小型トレイの構造例)
まず、注射薬載置例の前提となる構成として、搬送トレイ151aに載置される小型トレイ151bについて説明する。図35は、小型トレイ151bが搬送トレイ151aに載置された状態を示す図である。図36の(a)は、小型トレイ151bの一例を示す斜視図、(b)は、小型トレイ151bの一例を示す平面図、(c)は、小型トレイ151bの一例を示すA-A’断面図である。
(Example of small tray structure)
First, as a configuration that is the premise of an example of placing an injection drug, the
上述のように、注射薬払出システム1では、搬送トレイ151aは、供給リフタ11から、注射薬払出装置100及びプリンタ装置13を介して、排出リフタ14へと搬送される。つまり、本例の搬送トレイ151aは、注射薬払出装置100が払出した複数種類の注射薬と、プリンタ装置13が発行した輸液ラベルと、が収容されるトレイである。
As described above, in the injection
図35に示すように、本例の搬送トレイ151aには、小型トレイ151bが載置できるようになっている。この場合、例えば1患者への投与に係る処方データに示される注射薬を、注射薬の使用時刻毎(例:朝、昼、夕及び就寝前)に分割して払出すことが可能となる。なお、図35の例では、小型トレイ151bが、搬送トレイ151aが搬送される方向に対して、4つ設けることが可能となっている。
As shown in FIG. 35, the
また、図36の(a)~(c)に示すように、小型トレイ151bの底部には、突出部151cが設けられている。突出部151cは、当該底部を、複数の分割領域151dに分割するものである。
As shown in (a) to (c) of FIG. 36, a
図36の(b)に示すように、分割領域151dの幅151wは、注射薬の向きが突出部151cの延伸方向となるように薬剤移動部153が注射薬を載置する場合、例えば1~2本載置できる程度の長さとなっている。この場合、例えば、注射薬が比較的太いバイアルであれば1本載置でき、注射薬が比較的細いバイアルであれば2本載置できる。
As shown in FIG. 36(b), the
注射薬払出装置100では、薬剤移動部153の吸着機構153aが吸着した注射薬を搬送トレイ151aに載置する。そのため、搬送トレイ151aにおける注射薬の位置を特定して載置できる。つまり、吸着した注射薬を、小型トレイ151bの各分割領域151dを狙って載置できる。また、注射薬の向きを揃えて載置することも可能であるため、分割領域151dにある程度整然と注射薬を載置できる。
In the injection
また、搬送トレイ151aの移動に伴い、注射薬は幅方向に移動する可能性がある。移動量が大きい場合には、注射薬同士が衝突し、その結果割れてしまう可能性がある。分割領域151dを備えることで、注射薬の幅方向の移動量を小さくすることができる。そのため、注射薬同士の衝突の可能性を低減できる。また、衝突したとしても移動量が小さいため、注射薬が割れてしまう可能性を低減できる。
In addition, as the
また、図36の(c)に示すように、小型トレイ151bの底部は、突出部151cから小型トレイ151bの側壁へ向けて(突出部151cから幅方向に)傾斜した傾斜部151sを有する。傾斜部151sは、突出部151c側よりも小型トレイ151bの側壁側の方が低くなっている。これにより、図36の(c)に示すように、突出部151c寄りに注射薬を載置すれば、注射薬の自重により、小型トレイ151bの側壁側から順に注射薬を載置できる。そのため、所定の分割領域151dに注射薬を載置できれば、それ以上の精密な載置位置の特定は不要となる。また、注射薬の載置時に、注射薬同士が衝突して割れてしまうことを防止できる。
Also, as shown in FIG. 36(c), the bottom of the
なお、小型トレイ151bの底部には、注射薬の移動防止機構が設けられていても構わない。移動防止機構としては、例えばスポンジ、又は微細な略V字形状を有する部材が挙げられる。移動防止機構により、例えば搬送トレイ151aの移動に伴い注射薬が衝突して割れてしまうことを更に確実に防止できる。
The bottom of the
また、図36の(b)に示すように、小型トレイ151bにおいて、複数の分割領域151dのうちの1つの分割領域151dのうちの少なくとも一部には、プリンタ装置13が発行した輸液ラベルが載置される輸液ラベル載置領域151rが設けられている。
As shown in FIG. 36(b), in the
上述のとおり、注射薬払出装置100及びプリンタ装置13は、各小型トレイ151bにおいて予め設定された輸液ラベル載置領域151rの位置に関する情報を記憶している。そのため、注射薬払出装置100は、輸液ラベル載置領域151r以外の領域に注射薬を載置できると共に、プリンタ装置13は、輸液ラベル載置領域151rに輸液ラベルを載置できる。そのため、注射薬の上に輸液ラベルが載置されることが無い。その結果、輸液ラベルが飛ばされる可能性を低減できる。また、ユーザによる輸液ラベルの確認が容易になる。さらに、突出部151cにより、移動してきた注射薬によって、輸液ラベルが小型トレイ151bの外に押し出されてしまうことを防止できる。
As described above, the injection
また、突出部151cを設け、かつ、注射薬と輸液ラベルとを互いに異なる領域に載置できることにより、小型トレイ151bの外に輸液ラベルが押し出されてしまうことを防止できるため、輸液ラベルの上に重石として注射薬を載置する必要は無い。そのため、小型トレイ151bに、注射薬を載置した後に輸液ラベルを載置することが可能となる。つまり、小型トレイ151bを用いることで、搬送トレイ151aが搬送される側から順に、注射薬払出装置100及びプリンタ装置13を設けた注射薬払出システム1を構築できる。但し、注射薬払出装置100及びプリンタ装置13の設置順は逆であっても構わない。
In addition, by providing the
なお、本例では、小型トレイ151bに、複数の分割領域151d及び輸液ラベル載置領域151rを設けた構成について説明したが、これに限らず、搬送トレイ151aに直接これらの構成が設けられていても構わない。つまりこの場合、搬送トレイ151a自体が小型トレイ151bの機能を有し、小型トレイ151bは搬送トレイ151aに載置されない。
In this example, the
また、プリンタ装置13は、輸液ラベル載置領域151rの位置に関する情報に基づき、発行した輸液ラベルを輸液ラベル載置領域151rに搬送して載置する輸液ラベル搬送機構を有している。輸液ラベル搬送機構は、例えば、発行された輸液ラベルを把持又はリリースする把持機構と、輸液ラベルを発行する発行機構と搬送トレイ151aとの間で把持機構を移動させる移動機構とを備える。
The
(注射薬の載置処理例)
次に、搬送トレイ151aに対する注射薬の載置処理例について説明する。以下では、小型トレイ151bに注射薬を搬送するものとして説明するが、これに限らず、搬送トレイ151aに直接注射薬を搬送しても構わない。
(Example of injection drug placement processing)
Next, an example of the process of placing an injection drug on the
上述のように、制御部190は、バーコードリーダー123がバーコードを取得することにより、注射薬の向きを特定できる。同じ原理で、制御部190は、バーコードリーダー124がバーコードを取得することにより、注射薬の向きを特定できる。
As described above, the
また、薬品マスタには、注射薬に付されたバーコードの位置から、注射薬名(薬剤名)等が記載された注射薬ラベルの略中心位置までの、注射薬の周方向上の第2距離を示す第2距離情報が、各注射薬識別情報に紐付けて登録されていても構わない。薬剤位置制御部197は、注射薬の向きと、バーコードリーダー124がバーコードを読取ったときのバーコードの位置と、第2距離情報が示す第2距離とに基づいて、薬剤回転部127の回転量を決定する。薬剤位置制御部197は、決定された回転量の分、薬剤回転部127を回転させることで、注射薬に貼り付けられた注射薬ラベルを上向き(+Z軸方向)にする。
In addition, the medicine master may also have registered, linked to each injection medicine identification information, second distance information indicating a second distance in the circumferential direction of the injection medicine from the position of the barcode attached to the injection medicine to the approximate center position of the injection medicine label on which the injection medicine name (medication name) and the like are written. The medicine
つまり本例では、薬剤位置制御部197は、注射薬に付された注射薬識別情報(処方データに含まれる注射薬識別情報と照合するための情報)の位置に基づき、注射薬に付された注射薬名の位置を特定する位置特定部として機能する。そして、薬剤位置制御部197は、薬剤回転部127を制御することで、注射薬名の位置が上向きとなるように、注射薬を軸方向に回転させる。
In other words, in this example, the drug
搬送制御部193は、注射薬ラベルが上向きとなった注射薬を吸着した後、そのままの状態で、小型トレイ151bの所定位置に載置する。つまり、搬送制御部193は、薬剤移動部153を制御することで、薬剤回転部127が回転した注射薬の向きを変えることなく、小型トレイ151bへと移送し、小型トレイ151bに載置する。
After adsorbing the injection drug with the injection drug label facing up, the
また、上述のとおり、注射薬の向きも特定しているため、搬送制御部193は、注射薬の向きが所定方向を向くように、小型トレイ151bに注射薬を載置する。この場合、注射薬ラベルに付された文字の向きを一定方向に揃えて、小型トレイ151bに注射薬を載置できる。
As described above, the orientation of the injection drug is also specified, so the
このように小型トレイ151bに注射薬を載置することで、ユーザは、小型トレイ151bの内容物に対する目視鑑査を行うときに、注射薬を持ち上げたり、回転させたりする必要が無い。そのため、目視鑑査を容易に行うことが可能となる。また、注射薬払出システム1が、小型トレイ151bの内容物を撮影する撮影機構(不図示)を備えることで、撮影機構が撮影した画像を用いた目視鑑査を行うことも可能となる。
By placing the injection medication on the
なお、注射薬ラベルを上向きにして小型トレイ151bに注射薬を載置しているが、これに限らず、例えばバーコードを上向きにして載置しても構わない。ユーザが携帯型バーコードリーダー(不図示)を用いての画像監査を行いやすい向きに、注射薬を載置できればよい。
In the example, the injection medication is placed on the
また、バーコードリーダー124側で、注射薬の向きを特定すると共に注射薬を上向きにしているが、これに限らず、バーコードリーダー123側でこれらの処理を行っても構わない。 In addition, the barcode reader 124 identifies the orientation of the injection drug and orients the injection drug so that it faces upwards, but this is not limiting, and these processes may be performed by the barcode reader 123.
また、搬送制御部193は、例えば以下のように、分割領域151dに注射薬を載置しても構わない。例えば、注射薬の載置対象となる分割領域151dの順序、及び、任意の分割領域151d内での注射薬の載置位置の順序が予め決められていても構わない。この場合、薬剤移動部153は、その順序に従って注射薬を載置する。また例えば、搬送制御部193は、特定した注射薬の種類又は形状毎に仕分けて、注射薬の載置位置を特定しても構わない。
The
また、バーコードリーダー123又は124でバーコードを読取ることで、注射薬の向きを特定できる。この注射薬の向きを用いて、薬剤移動部153が注射薬を搬送トレイ151aへ搬送するときの吸着位置を決定しても構わない。
The orientation of the injection drug can be identified by reading the barcode with the barcode reader 123 or 124. This orientation of the injection drug can be used to determine the suction position when the
例えば上述したように、薬品マスタに、注射薬の底部からの距離としての注射薬の重心位置を示す情報が登録されているとする。また、注射薬の底部が第1搭載部126a又は第2搭載部126bの端部近傍にとなるように、第1搭載部126a又は第2搭載部126bに注射薬が載置されるものとする。この場合、吸着位置決定部194は、注射薬の向きを特定することにより、注射薬の底部が位置する側の、第1搭載部126a又は第2搭載部126bの端部を特定する。吸着位置決定部194は、上記注射薬の底部からの距離に、予め設定された端部と底部との間の距離を加算した距離だけ、当該端部から離れた位置を、注射薬の重心位置として特定する。吸着位置決定部194は、特定した重心位置を吸着位置として決定する。
For example, as described above, it is assumed that information indicating the center of gravity of the injection drug as the distance from the bottom of the injection drug is registered in the medicine master. In addition, it is assumed that the injection drug is placed on the first mounting
〔返品時の動作についての補足〕
注射薬払出装置100の返品時の動作例については、図15を用いて説明した。しかしこれに限らず、例えば、薬剤搬送部121及び薬剤移動部153は、搬送トレイ151a側からカセットCa側へと注射薬を移送することにより、注射薬をカセットCaへと返品しても構わない。
[Additional information regarding returns]
An example of the operation of the injection
ここで、薬剤搬送部121及び薬剤移動部153は、払出時には、カセットCa側から搬送トレイ151a側へと注射薬を移送する。つまり、上記の例では、払出時の注射薬の移送順序とは逆の順序で、カセットCaへ注射薬を返品する。払出時のモードを第1モードと称すれば、返品時のモードを第2モードと称することもできる。
Here, the
第2モードでは、例えば以下のような処理が行われる。例えば、薬剤移動部153は、ユーザにより搬送トレイ151aに返品された注射薬(返品薬)を搬送トレイ151aから取出し、位置変更部126に載置する。バーコードリーダー123によるバーコードの読取り、及び期限読み取り用カメラ125による有効期限の撮影により、制御部190は、注射薬の種類及び有効期限を認識する。
In the second mode, for example, the following process is performed. For example, the
有効期限が切れていると判定された場合には、薬剤移動部153は、非払出薬保管部152に返品薬を載置する。一方、有効期限内であると判定された場合には、カセット移送部140は、認識した返品薬の種類に基づき、当該返品薬と同種の注射薬を収容しているカセットCaを取出し、カセット保持部130に保持する。薬剤搬送部121は、位置変更部126に載置された返品薬を、処理位置132に移動させたカセットCaに収容する。カセット移送部140は、返品薬を収容したカセットCaをカセット棚110に再び保管する。
If it is determined that the expiration date has passed, the
このような処理を返品薬の全てについて行う。なお、返品薬と同種の注射薬を収容したカセットCaが存在しない場合には、返品薬を空きのカセットCaに収容しても構わないし、非払出薬保管部152に載置しても構わない。
This process is performed for all returned drugs. If there is no cassette Ca that contains the same type of injectable drug as the returned drug, the returned drug may be stored in an empty cassette Ca or may be placed in the non-dispensed
<上記構成の別表現>
上記構成について、以下のように表現できる。
<Another expression for the above configuration>
The above configuration can be expressed as follows:
[A]<薬剤取扱装置の全体構成>
本発明の一態様に係る薬剤取扱装置(注射薬払出装置100)は、
それぞれ同種の薬剤を収容するためのm個のカセットを保管するカセット棚と、
上記m個のカセットのうちのn個(m>n≧2)を一時的に保持可能なカセット保持部と、
薬剤を一時的に保持しつつ、当該薬剤の種類を判別する薬剤判別部と、
異種の薬剤を収容するためのトレイを保持するトレイ保持部と、
上記カセット棚と上記カセット保持部との間で上記カセットを移送するカセット移送部と、
上記カセット保持部に保持されたカセットと上記薬剤判別部との間で薬剤を移送する第1薬剤移送部と、
上記薬剤判別部と上記トレイ保持部に保持されたトレイとの間で薬剤を移送する第2薬剤移送部と、を備える。
[A] <Overall configuration of the medicine handling device>
A medicine handling device (injection medicine dispensing device 100) according to one aspect of the present invention is
a cassette shelf for storing m cassettes each containing the same type of drug;
a cassette holding unit capable of temporarily holding n of the m cassettes (m>n≧2);
A drug discrimination unit that temporarily holds a drug and discriminates the type of the drug;
a tray holder for holding a tray for containing different kinds of medicines;
a cassette transfer unit that transfers the cassette between the cassette shelf and the cassette holding unit;
a first drug transfer unit that transfers a drug between the cassette held in the cassette holding unit and the drug determining unit;
and a second medicine transfer section which transfers medicine between the medicine discrimination section and the tray held by the tray holding section.
上記の構成によれば、多数(m個)のカセットのうちの一部(n個)のカセットをカセット保持部に一時的に保持させ、そのカセットに収容された薬剤を、その種類の判別対象及びトレイへの移送対象とする。そのため、多数のカセットが保管された薬剤取扱装置において、薬剤の種類の判別及びトレイへの搬送処理を効率的に行うことができる。 According to the above configuration, a portion (n) of a large number (m) of cassettes are temporarily held in the cassette holding section, and the medicines contained in those cassettes are subjected to type identification and to transfer to a tray. Therefore, in a medicine handling device in which a large number of cassettes are stored, it is possible to efficiently identify the type of medicine and transfer it to a tray.
なお、上記の構成における薬剤判別部としては、バーコードリーダー123、124、期限読み取り用カメラ125、位置変更部126、第1搭載部126a、第2搭載部126b及び薬剤回転部127を含む機構が挙げられる。また、第1薬剤移送部は薬剤搬送部121に相当し、第2薬剤移送部は薬剤移動部153に相当する。トレイは、搬送トレイ151a又は小型トレイ151bに相当する。
The drug discrimination unit in the above configuration includes a mechanism including barcode readers 123 and 124, expiration
また、上記の構成は、主として、上記≪その他の構成≫欄よりも前で説明した事項に基づくものである。 Furthermore, the above configuration is mainly based on the matters explained above in the "Other Configurations" section.
さらに、本発明の一態様に係る薬剤取扱装置では、
上記第1薬剤移送部及び上記第2薬剤移送部は、上記カセット側から上記トレイ側へと薬剤を移送する第1モードで動作しても構わない。
Furthermore, in the medicine handling device according to one aspect of the present invention,
The first drug delivery unit and the second drug delivery unit may operate in a first mode in which they deliver the drug from the cassette side to the tray side.
上記の構成によれば、第1モードの場合、カセットの薬剤をトレイに収容できる。なお、上記の構成は、主として、上記≪その他の構成≫欄よりも前で説明した事項に基づくものである。 According to the above configuration, in the first mode, the medicines in the cassette can be stored in the tray. Note that the above configuration is mainly based on the matters explained before the "Other Configurations" section above.
さらに、本発明の一態様に係る薬剤取扱装置では、
上記第1薬剤移送部及び上記第2薬剤移送部は、上記トレイ側から上記カセット側へと薬剤を移送する第2モードで動作しても構わない。
Furthermore, in the medicine handling device according to one aspect of the present invention,
The first drug delivery section and the second drug delivery section may operate in a second mode in which they deliver the drug from the tray side to the cassette side.
上記の構成によれば、第2モードの場合、トレイに収容された薬剤をカセットへ戻すことが可能となる。 According to the above configuration, in the second mode, it is possible to return the medicine contained in the tray to the cassette.
[B]<払出不可の薬剤があった場合の処理>
本発明の一態様に係る薬剤払出装置(注射薬払出装置100)は、
上記薬剤を払出不可と判定した場合、払出可能と判定されるまで、当該薬剤と同種の薬剤を、払出可否の判定対象とする払出可否判定部(第1判別処理部195、第2判別処理部196)と、
上記薬剤が払出不可と判定された場合、当該薬剤の次に払出される薬剤の払出を待機する払出制御部(搬送制御部193)と、を備える。
[B] <Processing when there is a drug that cannot be dispensed>
A drug dispensing device (injection drug dispensing device 100) according to one aspect of the present invention includes:
a dispensing possibility determination unit (a first
and a dispensing control unit (transport control unit 193) that, when it is determined that the medicine cannot be dispensed, waits for the dispensing of the next medicine to be dispensed after the medicine.
薬剤払出装置は、例えば1患者への投与に係る処方データに基づき、薬剤を順次払出していく。そのため、払出不可の薬剤と判定された場合、その時点で薬剤の払出しが停止してしまう。薬剤払出装置が他の装置と連動している場合には、システム全体の処理が停止してしまうため、薬剤の払出停止の影響は大きくなる。 A drug dispensing device sequentially dispenses drugs based on prescription data for administration to a single patient, for example. Therefore, if a drug is determined to be non-dispensable, dispensing of the drug stops at that point. If the drug dispensing device is linked to other devices, the processing of the entire system stops, and the impact of stopping drug dispensing is significant.
上記の構成によれば、薬剤を払出不可と判定した場合、当該薬剤と同種の薬剤が払出可能と判定されるまで、次に払出される薬剤の払出しを待機させる。そのため、払出不可の薬剤があった場合でも、薬剤の払出しを継続できる。 According to the above configuration, when it is determined that a drug cannot be dispensed, the dispensing of the next drug is put on hold until it is determined that a drug of the same type as the drug can be dispensed. Therefore, even if there is a drug that cannot be dispensed, dispensing of drugs can continue.
さらに、本発明の一態様に係る薬剤払出装置では、上記払出可否判定部が、(1)上記薬剤を払出不可と判定し、かつ、(2)当該薬剤と、当該薬剤の次に払出される薬剤である次薬剤とが、互いに異なる患者への投与に係る処方データに示される薬剤であると判定した場合に、上記払出制御部は、当該次薬剤を待機させても構わない。 Furthermore, in a drug dispensing device according to one aspect of the present invention, if the dispensing feasibility determination unit (1) determines that the drug cannot be dispensed, and (2) determines that the drug and the next drug to be dispensed after the drug are drugs indicated in prescription data for administration to different patients, the dispensing control unit may cause the next drug to wait.
同一患者への投与に係る処方データに基づき払出される薬剤は、一般に同じトレイに収容される。そのため、互いに異なる患者への投与に係る処方データに示される薬剤同士の順序を入れ替えることは、トレイの順序を入れ替えることになるため困難である。一方、同一患者への投与に係る処方データに示される薬剤については、トレイの順序を入れ替える必要が無いため、払出される順序は任意であっても構わない。 Medications dispensed based on prescription data for administration to the same patient are generally stored on the same tray. Therefore, it is difficult to switch the order of medications indicated in prescription data for administration to different patients, as this would require switching the order of the trays. On the other hand, for medications indicated in prescription data for administration to the same patient, there is no need to switch the order of the trays, so the order in which they are dispensed can be arbitrary.
上記の構成によれば、薬剤を払出不可と判定した場合であっても、当該薬剤と次薬剤とが、同一患者への投与に係る処方データに示される薬剤である場合には、次薬剤を待機させずに払出すことができる。そのため、薬剤を払出不可と判定した場合の、払出処理の迅速化を図ることができる。 According to the above configuration, even if it is determined that a drug cannot be dispensed, if the drug and the next drug are drugs indicated in the prescription data for administration to the same patient, the next drug can be dispensed without waiting. Therefore, it is possible to speed up the dispensing process when it is determined that a drug cannot be dispensed.
[C]<薬剤名の位置を上向きにしてトレイへ載置する場合の処理>
本発明の一態様に係る薬剤取扱装置(注射薬払出装置100)は、
薬剤に付された識別情報の位置に基づき、薬剤に付された薬剤名の位置を特定する位置特定部(薬剤位置制御部197)と、
上記位置特定部が特定した薬剤名の位置が上向きとなるように、上記薬剤を軸方向に回転させる薬剤回転部と、
上記薬剤回転部が回転した上記薬剤の向きを変えることなく、当該薬剤を、異種の薬剤を収容するためのトレイへと移送し、当該トレイに載置する薬剤移送部(薬剤移動部153)と、を備える。
[C] <Processing when placing the medicine on the tray with the medicine name facing up>
A medicine handling device (injection medicine dispensing device 100) according to one aspect of the present invention is
A position identification unit (medicine position control unit 197) that identifies the position of the medicine name attached to the medicine based on the position of the identification information attached to the medicine;
A medicine rotating unit that rotates the medicine in an axial direction so that the position of the medicine name identified by the position identifying unit faces upward;
The device is also equipped with a drug transport section (drug moving section 153) that transports the drug to a tray for containing different types of drugs and places it on the tray without changing the orientation of the drug rotated by the drug rotation section.
例えば1患者への投与に係る処方データに基づき、トレイに薬剤が払出される場合、トレイ内の薬剤について、医師又は薬剤師等の医療従事者(つまりユーザ)が目視鑑査を行う。薬剤名の位置を考慮せずに、トレイに薬剤をランダムに載置した場合、ユーザが薬剤を取り上げて薬剤名を確認する必要がある。 For example, when medications are dispensed onto a tray based on prescription data for administration to a single patient, a medical professional such as a doctor or pharmacist (i.e., the user) visually inspects the medications on the tray. If medications are placed randomly on the tray without considering the position of the medication name, the user must pick up the medication and check the name.
上記の構成によれば、薬剤に付された薬剤名の位置が上向きとなるように、トレイ内に払出すことができる。また、このように薬剤がトレイに載置されるため、トレイ内の薬剤を撮影することで、撮影した画像を目視鑑査用の画像として利用でき、さらに監査履歴を残すことができる。つまり、上記の構成によれば、目視鑑査時のユーザの手間を低減できる。 According to the above configuration, the medicines can be dispensed into the tray so that the medicine names on them are facing upwards. In addition, because the medicines are placed on the tray in this manner, by photographing the medicines in the tray, the photographed image can be used as an image for visual inspection, and an audit history can also be kept. In other words, according to the above configuration, the effort required by the user during visual inspection can be reduced.
なお、上記識別情報は、注射薬の種類を示す情報(第1識別情報)である。上記識別情報としては、例えば、注射薬識別情報を示すバーコードが挙げられる。 The identification information is information indicating the type of injection drug (first identification information). An example of the identification information is a barcode indicating the injection drug identification information.
[D]<カセット位置の確認>
本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置(注射薬払出装置100、薬剤カセット取扱装置200)は、
複数のカセットのそれぞれが保管される保管位置を示す保管位置情報と、カセットを識別するためのカセット固有情報とに基づき、当該複数のカセットのそれぞれが所定の保管位置に保管されているか否かを判定する保管位置判定部と、
上記保管位置判定部が所定の保管位置に保管されていないと判定したカセットについては、当該カセットが保管されている保管位置から、当該カセットが本来位置すべき保管位置へと移送するカセット移送部と、を備える。
[D] <Checking the cassette position>
A drug cassette handling device (injection
a storage position determination unit that determines whether each of the plurality of cassettes is stored in a predetermined storage position based on storage position information indicating a storage position in which each of the plurality of cassettes is stored and cassette specific information for identifying the cassette;
For a cassette that the storage position determination unit determines is not stored in the specified storage position, a cassette transfer unit is provided which transfers the cassette from the storage position where the cassette is stored to the storage position where the cassette should be located.
さらに、本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置は、
複数のカセットのそれぞれが保管される保管位置を示す保管位置情報と、カセットを識別するためのカセット固有情報とに基づき、当該複数のカセットのそれぞれが所定の保管位置に保管されているか否かを判定する保管位置判定部と、
上記保管位置判定部が所定の保管位置に保管されていないと判定したカセットについては、当該カセットが本来位置すべき保管位置に保管するよう報知する報知部(報知制御部199、タッチパネル210)と、を備える。
Furthermore, a drug cassette handling device according to one aspect of the present invention is
a storage position determination unit that determines whether each of the plurality of cassettes is stored in a predetermined storage position based on storage position information indicating a storage position in which each of the plurality of cassettes is stored and cassette specific information for identifying the cassette;
For cassettes that the storage position determination unit determines are not stored in the designated storage position, an alarm unit (
例えば、ユーザによって各カセットの保管位置が予め定められている場合、カセットが本来位置すべき保管位置に保管されていないと、ユーザが所望するカセットを取出すときに当該カセットを探す手間が増える。そのため、カセットへの薬剤の充填作業等の作業効率が低下する可能性がある。 For example, if the storage location of each cassette is predetermined by the user, if the cassette is not stored in the storage location where it should be, the user will have to spend more time searching for the desired cassette when retrieving it. This may result in reduced efficiency in tasks such as filling the cassettes with medicine.
上記の構成によれば、本来位置すべき保管位置にカセットが存在しない場合であっても、当該カセットを当該保管位置に保管できる。そのため、作業効率の低下を抑制できる。 According to the above configuration, even if a cassette is not present in the storage location where it should be, the cassette can be stored in that storage location. This makes it possible to prevent a decrease in work efficiency.
[E]<トレイの構造>
本発明の一態様に係るトレイは、
薬剤を払出す薬剤払出装置が払出した複数種類の薬剤と、輸液容器に貼付けられる輸液ラベルを発行する輸液ラベル発行装置(プリンタ装置13)が発行した輸液ラベルと、が収容されるトレイであって、
上記トレイの底部には、当該底部を、複数の分割領域に分割する突出部が設けられており、
上記複数の分割領域のうちの1つの分割領域のうちの少なくとも一部は、上記輸液ラベル発行装置が発行した輸液ラベルが載置される輸液ラベル載置領域である。
[E] <Tray structure>
The tray according to one aspect of the present invention comprises:
A tray for storing a plurality of types of medicine dispensed by a medicine dispensing device that dispenses medicines and an infusion label printed by an infusion label issuing device (printer device 13) that issues an infusion label to be affixed to an infusion container,
The tray has a bottom portion provided with a protrusion that divides the bottom portion into a plurality of divided regions;
At least a part of one of the plurality of divided regions is an infusion label placement region on which an infusion label issued by the infusion label issuing device is placed.
トレイに輸液容器が載置される場合、トレイには、ユーザが輸液容器に貼付ける輸液ラベルも載置される。輸液ラベルは薄いため、トレイに載置された場合、例えばトレイの移動に伴って、トレイから飛ばされ易い。特に、トレイに、薬剤を載置した後に輸液ラベルを載置した場合には、薬剤の上に輸液ラベルが載置されることになるため、トレイから輸液ラベルが飛ばされ易い。 When an infusion container is placed on the tray, an infusion label that the user attaches to the infusion container is also placed on the tray. Since the infusion label is thin, when placed on the tray, it is likely to fly off the tray, for example, when the tray is moved. In particular, when the infusion label is placed on the tray after a medication is placed on the tray, the infusion label is placed on top of the medication, and is therefore likely to fly off the tray.
任意のトレイから別のトレイへ輸液ラベルが入り込んでしまうと、輸液容器の内容物と輸液ラベルの記載内容とが一致せず、重大な事故を引き起こす可能性がある。 If an infusion label gets transferred from one tray to another, the contents of the infusion container will not match the information on the infusion label, which could lead to a serious accident.
そのため、一般には、輸液ラベルをトレイに載置した後に、輸液ラベルの上に薬剤(具体的には薬剤が収容される容器。バイアル等。)を載置することで、輸液ラベルが飛ばされることを防止する。 Therefore, in general, the infusion label is placed on a tray, and then the medication (specifically the container in which the medication is stored, such as a vial) is placed on top of the infusion label to prevent the infusion label from being blown away.
上記の構成によれば、輸液ラベル載置領域に輸液ラベルを載置し、それ以外の領域に薬剤を載置できる。そのため、薬剤の上に輸液ラベルが載置されることが無い。その結果、輸液ラベルが飛ばされる可能性を低減できる。また、薬剤が輸液ラベルの上に載置されることを防止できる。そのため、ユーザによる輸液ラベルの確認が容易になると共に、薬剤が輸液ラベルの上に移動することに起因して、輸液ラベルがトレイの外に押し出されてしまうことを防止できる。 According to the above configuration, the infusion label can be placed in the infusion label placement area, and the medication can be placed in the other area. Therefore, the infusion label will not be placed on top of the medication. As a result, the possibility of the infusion label being blown away can be reduced. In addition, the medication can be prevented from being placed on top of the infusion label. This makes it easier for the user to check the infusion label, and also prevents the infusion label from being pushed out of the tray due to the medication moving on top of the infusion label.
また、輸液ラベル載置領域に輸液ラベルが載置されるので、輸液ラベルの上に重石として薬剤を載置する必要は必ずしも無い。そのため、トレイに薬剤を載置した後に、輸液ラベルを載置することが可能となる。つまり、上記の構成を有するトレイを用いることで、トレイが搬送される側から順に、薬剤払出装置及び輸液ラベル発行装置を設けた薬剤払出システムを構築できる。 In addition, since the infusion label is placed in the infusion label placement area, it is not necessarily necessary to place a drug on top of the infusion label as a weight. Therefore, it is possible to place the infusion label after placing the drug on the tray. In other words, by using a tray having the above configuration, a drug dispensing system can be constructed in which a drug dispensing device and an infusion label issuing device are provided in order from the side to which the tray is transported.
なお、上記トレイは、小型トレイ(151b)であっても構わない。この場合、複数種類の薬剤が収容される大型トレイ(搬送トレイ151a)に、上記突出部を有する複数の小型トレイが配置される。
The tray may be a small tray (151b). In this case, multiple small trays having the protrusions are placed on a large tray (
[F]<返品機能>
本発明の一態様に係る薬剤払出装置(注射薬払出装置100、薬剤カセット取扱装置200)は、
薬剤が収容されるm個のカセットを保管するカセット棚と、
上記m個のカセットのうち、複数種類の薬剤が収容された第1カセットと、種類が判別した薬剤を収容する第2カセットとを一時的に保持可能なカセット保持部と、
上記第1カセットに収容された薬剤を一時的に保持しつつ、当該薬剤の種類を判別する薬剤判別部と、
上記第1カセットに収容された薬剤を上記薬剤判別部に移送すると共に、上記薬剤判別部によってその種類が判別された薬剤を、上記第2カセットへと移送する薬剤移送部と、を備える。
[F] <Returns function>
The drug dispensing device (injection
A cassette shelf for storing m cassettes each containing a medicine;
a cassette holding unit capable of temporarily holding a first cassette containing a plurality of types of medicines and a second cassette containing a medicine whose type has been identified, among the m cassettes;
a medicine discrimination unit that temporarily holds the medicine contained in the first cassette and discriminates the type of the medicine;
The device further includes a drug transport section which transports the drugs contained in the first cassette to the drug discrimination section, and transports the drugs whose types have been identified by the drug discrimination section to the second cassette.
上記の構成によれば、複数種類の薬剤が収容された第1カセットから、種類が判別した薬剤を収容する複数の第2カセットへと薬剤を仕分けることができる。 With the above configuration, it is possible to sort medicines from a first cassette containing multiple types of medicines into multiple second cassettes containing medicines whose types have been identified.
なお、上記の構成における薬剤判別部としては、バーコードリーダー123、124、期限読み取り用カメラ125、位置変更部126、第1搭載部126a、第2搭載部126b及び薬剤回転部127を含む機構が挙げられる。また、薬剤移送部は、薬剤搬送部121に相当する。また、第1カセットは、返品薬受入カセット161に相当し、第2カセットは、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164に相当する。
The drug discrimination unit in the above configuration includes a mechanism including barcode readers 123 and 124, expiration
また、上記の構成は、主として、上記≪その他の構成≫欄よりも前で説明した事項に基づくものである。 Furthermore, the above configuration is mainly based on the matters explained above in the "Other Configurations" section.
≪その他の構成2≫
以下に、主として、注射薬払出装置100の更なる構成及び処理、並びに、注射薬払出装置100の周辺装置であるプリンタ装置13の更なる構成及び処理等について説明する。但し、以下に示す説明において、上述した内容と重複する部分、又は具体的に記載した部分もあることに留意されたい。
<
The following mainly describes further configurations and processes of the injection
〔注射薬払出装置における処理の別例〕
まず、注射薬払出装置100における処理の別例について説明する。図50の(a)は、分割部材SPを装着したときのカセットCaの一例を示す図であり、図50の(b)は、カセットCaを2分割して使用するときのデータテーブルの一例を示す図である。
[Another example of processing in an injection drug dispensing device]
First, a description will be given of another example of the process in the injection
図26を用いて上述したように、カセットCaに分割部材SPを装着することで、カセットCaを2分割することができる。図50の(a)に示すように、分割部材SPで仕切られることにより、カセットCaは、第1分割領域CaA及び第2分割領域CaBに分割されている。なお、本例では、注射薬払出装置100の前面側(カセット移送部140が配置されている側)の分割領域を第1分割領域CaAと称する。
As described above with reference to FIG. 26, the cassette Ca can be divided into two by attaching a dividing member SP to the cassette Ca. As shown in FIG. 50(a), the cassette Ca is divided into a first divided area CaA and a second divided area CaB by being partitioned by the dividing member SP. In this example, the divided area on the front side of the injection drug dispensing device 100 (the side where the
ここで、第1分割領域CaA及び第2分割領域CaBの大きさは、収容対象となる注射薬又は溶解液の形状(大きさ)又は収容数に応じて、分割部材SPの装着位置を変更することで変更されても構わない。 Here, the size of the first divided area CaA and the second divided area CaB may be changed by changing the mounting position of the dividing member SP depending on the shape (size) or number of injection drugs or dissolving liquids to be stored.
また、各カセットCaには、カセットCaを一意に識別可能なカセット固有情報が付与されている。図50の(b)に示すように、カセット固有情報(カセットバーコード)には、注射薬が収容される領域を特定するためのカセット領域情報と、カセットCaに収容される注射薬の種類を示す情報(注射薬の種類の一意に識別可能な情報(薬品コード))とが紐付けられている。移送制御部191は、このデータテーブルを参照することで、どのカセットCaのどの領域に、どのような注射薬が収容されているかを判別できる。
Each cassette Ca is also assigned cassette-specific information that can uniquely identify the cassette Ca. As shown in (b) of FIG. 50, the cassette-specific information (cassette barcode) is linked to cassette area information for identifying the area in which the injectable drug is stored, and information indicating the type of injectable drug stored in the cassette Ca (information that can uniquely identify the type of injectable drug (drug code)). By referring to this data table, the
図50の(b)に示すように、カセット領域情報として、本例では、「0」、「1」及び「2」が設定されている。「0」は、カセットCaの全域が注射薬の収容対象となっていることを示し、「1」は、第1分割領域CaAが注射薬の収容対象となっていることを示し、「2」は、第2分割領域CaBが注射薬の収容対象となっていることを示す。 As shown in FIG. 50(b), in this example, "0," "1," and "2" are set as the cassette area information. "0" indicates that the entire cassette Ca is intended to store the injection drug, "1" indicates that the first divided area CaA is intended to store the injection drug, and "2" indicates that the second divided area CaB is intended to store the injection drug.
なお、カセット領域情報は、この3つの収容パターンを特定できればどのような情報であっても構わない。また、カセットCaの分割数は2つに限れられず、3つ以上であっても構わない。この場合、カセット領域情報は、分割した領域数に応じて収容パターンを特定できる情報であればよい。 The cassette area information may be any information that can identify these three storage patterns. Furthermore, the number of divisions of the cassette Ca is not limited to two, but may be three or more. In this case, the cassette area information may be information that can identify the storage pattern according to the number of divided areas.
このように1つのカセットCaを2分割し、かつ上記データテーブルを有している場合、当該カセットCaには、以下のように注射薬等を収容できる。
(A)異なる種類の注射薬を収容するパターン。この場合、同種の注射薬毎に第1分割領域CaA及び第2分割領域CaBに分割して収容する。
(B)同一種類の注射薬を収容するパターン。この場合、有効期限に基づき第1分割領域CaA及び第2分割領域CaBに分割して注射薬を収容する。
(C)溶解液付きの注射薬を収容するパターン。この場合、溶解液及び注射薬をそれぞれ分割して収容する。例えば、注射薬を第1分割領域CaAに収容した場合、溶解液を第2分割領域CaBに収容する。
When one cassette Ca is divided into two in this manner and has the above data table, the cassette Ca can contain injection drugs and the like as follows.
(A) Pattern for storing different types of injection drugs. In this case, injection drugs of the same type are divided and stored in a first divided area CaA and a second divided area CaB.
(B) A pattern in which the same type of injection drug is stored. In this case, the injection drug is stored in a first divided area CaA and a second divided area CaB based on the expiration date.
(C) Pattern for storing an injection drug with a solvent. In this case, the solvent and the injection drug are separately stored. For example, when the injection drug is stored in the first division area CaA, the solvent is stored in the second division area CaB.
<(A)異なる種類の注射薬を収容するパターン>
本パターンの場合、上記データテーブルには、データパターンDP2に示すような形態でデータが保存される。つまり、第1分割領域CaAと第2分割領域CaBとには種類の異なる注射薬が収容され(同一の分割領域内には同種の注射薬が収容され)、その収容状態が上記データテーブルに反映される。図50の(b)の例では、「00005」のカセットCaにおいて、第1分割領域CaAに注射薬「CCC01」が収容されており、第2分割領域CaBに注射薬「DDD03」が収容されていることが示されている。
(A) Patterns for storing different types of injection drugs
In the case of this pattern, data is stored in the data table in the form shown in data pattern DP2. That is, different types of injection drugs are contained in the first division area CaA and the second division area CaB (the same type of injection drug is contained in the same division area), and the state of the injection drugs is reflected in the data table. In the example of (b) of Fig. 50, it is shown that in the cassette Ca of "00005", the injection drug "CCC01" is contained in the first division area CaA, and the injection drug "DDD03" is contained in the second division area CaB.
注射薬払出装置100が、注射薬払出システム1の全体を統括的に制御する制御装置(不図示)から1患者への投与に係る処方データの払出指示を受信した場合、移送制御部191は、当該処方データ及び上記データテーブルに基づきカセットCaから注射薬を取出す。上記の例において、上記処方データに示される注射薬が注射薬「CCC01」であった場合、移送制御部191は、上記データテーブルを参照することで、注射薬「CCC01」が「00005」のカセットCaの第1分割領域CaAに収容されていることを特定する。この特定により、移送制御部191は、注射薬「CCC01」を「00005」のカセットCaの第1分割領域CaAから取出すことができる。
When the injection
また、第1判別処理部195は、位置変更部126において、バーコードリーダー123で読取られた注射薬の種類を示す情報に基づき、注射薬の払出しの可否を判別する。そのため、払出すべき注射薬とは異なる注射薬が取出されたとしても、第1判別処理部195による判別により当該注射薬の払出しを行わないようにすることができる。例えば、実際に第1分割領域CaA及び第2分割領域CaBに収容された注射薬と、上記データテーブルに示される情報との間で齟齬があった場合であっても、誤った注射薬の払出しを防止できる。
The first
なお、カセットCaの領域を3つ以上に分割した場合も、同一の分割領域には同種の注射薬が収容され、かつ、複数の分割領域において互いに異なる種類の注射薬が収容されていればよい。 Even if the area of the cassette Ca is divided into three or more areas, it is sufficient that the same type of injectable drug is contained in the same divided area, and different types of injectable drugs are contained in the multiple divided areas.
<(B)同一種類の注射薬を収容するパターン>
上述のように、この場合、注射薬は、有効期限に基づき第1分割領域CaA及び第2分割領域CaBに分割して収容される。ロッド番号又は製造番号が注射薬毎に付されているため、これらの番号から有効期限を特定しても構わない。
<(B) Pattern for storing the same type of injection drug>
As described above, in this case, the injection drug is divided and stored in the first divided area CaA and the second divided area CaB based on the expiration date. Since a rod number or a manufacturing number is assigned to each injection drug, the expiration date may be identified from these numbers.
本パターンの場合、上記データテーブルには、データパターンDP1に示すような形態でデータが保存される。つまり、同種の注射薬が、有効期限に基づき、第1分割領域CaA及び第2分割領域CaBに物理的に分割されて収容されているが、上記データテーブル上では分割されていない。図50の(b)の例では、「00003」のカセットCaに注射薬「AAA03」が有効期限に基づき分割して収容されているとしても、上記データテーブルでは、第1分割領域CaA及び第2分割領域CaBの両方に当該注射薬が収容されていることのみ示される。 In the case of this pattern, data is stored in the data table in the form shown in data pattern DP1. In other words, the same type of injection drug is physically divided and stored in the first divided area CaA and the second divided area CaB based on the expiration date, but is not divided in the data table. In the example of FIG. 50(b), even if the injection drug "AAA03" is divided and stored in the cassette Ca "00003" based on the expiration date, the data table only indicates that the injection drug is stored in both the first divided area CaA and the second divided area CaB.
移送制御部191は、上記払出指示に基づき注射薬をカセットCaから取出した場合、当該カセットCaをカセット保持部130へと移送する。その後、カセット保持部130に載置されたカセットCaは、処理位置132において、位置特定用カメラ122で撮像される。吸着位置決定部194は、位置特定用カメラ122で撮像された画像を解析することで、カセットCaが分割されていることを認識する。つまり、吸着位置決定部194は、カセットCaが物理的に分割されており、かつ、上記データテーブル上では当該カセットCaのカセット領域情報が「0」であることを特定した場合に初めて、有効期限で分割してカセットCaに収容された注射薬の取出しであることを認識できる。
When the
搬送制御部193は、予め決められた順序でカセットCaから注射薬を取出す。初期状態において、搬送制御部193による注射薬の取出領域は、第1分割領域CaAに設定されている。この場合、搬送制御部193は、第1分割領域CaAに収容された注射薬から順に取出していく。その後、第1分割領域CaAが欠品となった場合に、搬送制御部193は、第2分割領域CaBから注射薬を取出す。
The
このように、カセットCaを分割して、有効期限に基づき、同種の注射薬を第1分割領域CaA及び第2分割領域CaBに収容し、かつ取出し順序を決めておくことで、搬送制御部193は、注射薬を収容した順に取出すことができる。つまり、注射薬払出装置100は、カセットCaに収容した順に払出す(所謂「先入れ先出し」を行う)ことができる。
In this way, by dividing the cassette Ca and storing the same type of injection drugs in the first division area CaA and the second division area CaB based on the expiration date, and by determining the removal order, the
また、比較的古い注射薬を第1分割領域CaAへ収容すると共に、比較的新しい注射薬を第2分割領域CaBへ収容することで、搬送制御部193は、古い注射薬から順に取出していくことが可能となる。
In addition, by storing relatively old injection drugs in the first division area CaA and relatively new injection drugs in the second division area CaB, the
なお、第1分割領域CaAが欠品となったり、第1分割領域CaAに注射薬を充填したりする場合、第2分割領域CaBに収容されていた注射薬を第1分割領域CaAに移した後、第2分割領域CaBに、移した注射薬よりも新しい注射薬を収容(充填)する。またこのとき、制御部190は、上記注射薬の取出領域を初期状態に戻す。これにより、再び第1分割領域CaAからの注射薬の取出し(古い注射薬からの取出し)が可能となる。
When the first divided area CaA runs out of stock or is filled with an injection drug, the injection drug contained in the second divided area CaB is moved to the first divided area CaA, and then an injection drug newer than the one moved to is stored (filled) in the second divided area CaB. At this time, the
例えば、制御部190は、位置特定用カメラ122が撮像した画像に基づき、第1分割領域CaAの状態が空の状態から、注射薬が収容された状態へと変化したことを認識したときに、上記注射薬の取出領域を初期状態に戻す。この他、制御部190は、ユーザ入力により払出処理が中断され、かつカセットCaが取出されたことを検知したときに、初期状態に戻しても構わない。
For example, when the
ここで、カセットに注射薬を整列させて収容する注射薬払出装置では、収容時に注射薬を古い順に収容させることができる。しかし、カセットにランダムに(つまり非整列状態で)注射薬を収容する注射薬払出装置の場合、1つのカセットから古い順に注射薬を収容することは困難である。上記のような処理及び注射薬の収容を行うことで、注射薬払出装置100においては、所謂「先入れ先出し」を実現できる。
Here, in an injection drug dispensing device that stores injection drugs in an aligned manner in a cassette, the injection drugs can be stored in order of oldest to newest. However, in the case of an injection drug dispensing device that stores injection drugs randomly (i.e., in a non-aligned state) in a cassette, it is difficult to store injection drugs from one cassette in order of oldest to newest. By performing the above-mentioned process and storing injection drugs, the injection
なお、カセットCaの領域を3つ以上に分割した場合も、分割領域毎に有効期限が異なる同種の注射薬が収容されればよい。この場合も、3つ以上の分割領域について取出し順を予め決めておき、先に収容された注射薬から取出されるように、各分割領域に注射薬を収容することで、所謂「先入れ先出し」を実現できる。 Even if the cassette Ca is divided into three or more regions, each region may contain the same type of injectable drug with a different expiration date. In this case, the order of removal for the three or more divided regions can be determined in advance, and the injectable drugs can be stored in each divided region so that the first injectable drug stored is removed, thereby realizing the so-called "first in, first out" system.
また、注射薬の取出順序は任意に設定できる。例えば、注射薬の取出順序が、初期状態では第2分割領域CaBに設定されており、第2分割領域CaBに欠品が生じた場合に、第1分割領域CaAから注射薬を取出すように設定されていても構わない。 The order in which the injection drugs are taken out can be set arbitrarily. For example, the order in which the injection drugs are taken out may be set to the second divided area CaB in the initial state, and if there is a shortage in the second divided area CaB, the injection drugs may be taken out from the first divided area CaA.
<(C)溶解液付きの注射薬を収容するパターン>
注射薬の中には、溶解液で溶解して使用される溶解液付きの注射薬が存在する。この場合、注射薬と溶解液とが互いに異なる容器で保管されるが、注射薬及び溶解液はセットで搬送トレイ151aに払出される必要がある。
<(C) Pattern for storing an injection drug with a dissolving solution>
Among the injection drugs, there are injection drugs with solvents that are dissolved in the solvent before use. In this case, the injection drug and the solvent are stored in different containers, but the injection drug and the solvent must be dispensed as a set onto the
本パターンの場合、上記データテーブルには、データパターンDP2に示すような形態でデータが保存される。つまり、第1分割領域CaA及び第2分割領域CaBの何れか一方に注射薬が収容され、他方に溶解液が収容される。そして、その収容状態が上記データテーブルに反映される。例えば、第1分割領域CaAに注射薬、第2分割領域CaBに溶解液が収容されている場合を考える。この場合、図50の(b)の例では、「00005」のカセットCaにおいて、第1分割領域CaAに注射薬「CCC01」が収容されており、第2分割領域CaBに溶解液「DDD03」が収容されていることが示されている。注射薬払出装置100は、上記データテーブルを参照することで、上記(A)の場合と同様に、第1分割領域CaAから注射薬を、第2分割領域CaBから溶解液をそれぞれ取出すことができる。
In this pattern, the data table stores data in the form shown in data pattern DP2. That is, either the first division area CaA or the second division area CaB contains an injection drug, and the other contains a solvent. The state of the containers is reflected in the data table. For example, consider a case where an injection drug is contained in the first division area CaA and a solvent is contained in the second division area CaB. In this case, the example of FIG. 50(b) shows that in the cassette Ca of "00005", an injection drug "CCC01" is contained in the first division area CaA and a solvent "DDD03" is contained in the second division area CaB. By referring to the data table, the injection
注射薬及び溶解液は、納品時同一の梱包であることが多く、また、必ずセットで払出されるため、カセットCaを2分割にし、かつ分割領域毎に注射薬及び溶解液を分割して収容しやすい。また、このように分割して収容しておくことで、1度のカセットCaの取出動作で、注射薬及び溶解液をセットで取出すことができる。つまり、同一のカセットCaに注射薬及び溶解液を収容しておくことで、注射薬及び溶解液をそれぞれ別々のカセットCaに収容する場合に比べ、効率良く注射薬及び溶解液を払出すことができる。 Since the injectable drug and the solvent are often delivered in the same package and are always dispensed as a set, it is easy to divide the cassette Ca into two and store the injectable drug and the solvent separately in each divided area. Also, by storing them in this divided state, the injectable drug and the solvent can be removed as a set with a single removal operation of the cassette Ca. In other words, by storing the injectable drug and the solvent in the same cassette Ca, the injectable drug and the solvent can be dispensed more efficiently than if the injectable drug and the solvent were stored in separate cassettes Ca.
ここで一般に、薬剤には、薬剤を一意に識別するための薬剤識別情報が付与されている。例えば、注射薬には、注射薬識別情報(例:注射薬コードとしてのGS1コード)が付与されている。一方、溶解液には、薬剤のように、薬剤識別情報(例:GS1コード)が付与されていない。つまり、溶解液が保存された容器には、バーコードリーダー123が読取る可能なバーコードが付されていない。 Generally, drugs are provided with drug identification information to uniquely identify the drug. For example, injection drugs are provided with injection drug identification information (e.g., a GS1 code as an injection drug code). On the other hand, unlike drugs, dissolving liquids are not provided with drug identification information (e.g., a GS1 code). In other words, the container in which the dissolving liquid is stored does not have a barcode that can be read by the barcode reader 123.
そのため、上述の制御装置は、上位システム(不図示)から受信した処方データを解析した結果、当該処方データに溶解液付きの注射薬が含まれている場合には、注射薬及び溶解液のそれぞれに予め定められた薬品コードが登録された、薬剤に関するマスタデータを参照する。そして、処方データにこれらの薬品コードを追加する。また、上記データテーブルに、当該溶解液に対応する薬品コードとカセット固有情報とが紐づけられて記憶されている。これにより、注射薬払出装置100は、制御装置から受信した処方データを解析すると共に、上記データテーブルを参照することで、注射薬及び溶解液が収容されたカセットCaを特定できる。
Therefore, when the above-mentioned control device analyzes prescription data received from a higher-level system (not shown) and finds that the prescription data includes an injectable drug with a solvent, the control device refers to master data related to drugs in which predetermined drug codes are registered for the injectable drug and the solvent. These drug codes are then added to the prescription data. The drug code corresponding to the solvent and cassette-specific information are linked and stored in the data table. This allows the injection
なお、注射薬については、処方データにおいて、注射薬識別情報に薬品コードが紐付けられている。また、形状モデルについては、当該薬品コードに紐付けて登録されている。さらに、注射薬については注射薬識別情報をそのまま使用し、溶解液については当該注射薬識別情報に紐付けられた薬品コードが付与されても構わない。つまり、少なくとも溶解液に、溶解液を識別するための溶解液識別情報が付与されていればよい。 For injection drugs, a drug code is linked to the injection drug identification information in the prescription data. The shape model is also registered linked to the drug code. Furthermore, for injection drugs, the injection drug identification information may be used as is, and the solvent may be assigned a drug code linked to the injection drug identification information. In other words, it is sufficient that at least the solvent identification information for identifying the solvent is assigned to the solvent.
ここで、注射薬については注射薬識別情報が付与されているため、バーコードリーダー123で読取ることができる。そのため、第1判別処理部195により、搬送トレイ151aに実際に注射薬を払出す前に、位置変更部126に載置された注射薬が払出されるべき注射薬であるか否かを判別できる。一方、上述の通り、溶解液にはバーコードリーダー123が読取り可能な情報が付与されていない。そのため、第1判別処理部195は、バーコードリーダー123の読取結果に基づき、位置変更部126に載置された溶解液が払出されるべき溶解液であるか否かを判別できない。
Here, the injection drug is provided with injection drug identification information, which can be read by the barcode reader 123. Therefore, the first
そこで、第1判別処理部195は、受信した1患者への投与に係る処方データに溶解液付きの注射薬が含まれ、かつ、バーコードリーダー123から所定時間読取結果を受取らなかった場合(すなわち、注射薬識別情報が付されていない物体であると判断した場合)に、位置変更部126に載置された物体を、払出されるべき溶解液であると判別する。これにより、溶解液についても搬送トレイ151aへ払出すことができる。
Then, when the received prescription data for administration to one patient includes an injection drug with a dissolving liquid, and no reading result is received from the barcode reader 123 for a predetermined period of time (i.e., when it is determined that the object does not have injection drug identification information), the first
ここで、吸着位置決定部194は、処理位置132で吸着位置を特定するときに形状モデルを参照することで、吸着対象の注射薬(実際には注射薬が保存されている容器)の形状を特定する。また、薬品コードに形状モデルが紐付けられているため、吸着位置決定部194は、注射薬と同様に溶解液についても、吸着対象の溶解液(実際には溶解液が保存されている容器)の形状を特定する。このように、吸着位置決定部194は、薬品コードに紐付けられた形状モデルに基づき、吸着対象の溶解液を特定している。そのため、この時点で払出対象となる溶解液を正確に特定していると推察できる。
The suction
つまり、溶解液について、注射薬払出装置100では、1患者への投与に係る処方データ、上記データテーブル及び形状モデル等に基づいて、払出対象となる溶解液を位置変更部126に載置する。そのため、第1判別処理部195による、バーコードリーダー123の読取結果に基づく判別が行われなくても、上記処方データに基づく溶解液の払出しを行うことができる。
In other words, in the injection
このように本例では、第1判別処理部195は、注射薬については注射薬識別情報に基づき注射薬の払出し可否を判別すると共に、溶解液については注射薬識別情報に準ずる情報が読取れるか否かによって溶解液の払出し可否を判別する。具体的には上述のように、第1判別処理部195は、受信した1患者への投与に係る処方データに溶解液付きの注射薬が含まれる場合であって、注射薬と共に払出対象となっている物体について注射薬識別情報に準ずる情報が読取れなかった場合、当該物体を払出対象の溶解液であると判別する。これにより、溶解液についても容易な手法で払出すことができる。
In this example, the first
また、吸着位置決定部194は、上述のように形状モデル等に基づき、カセットCaから取出す対象とする注射薬及び溶解液を特定する。そのため、注射薬払出装置100では、払出し対象となる注射薬及び溶解液について、形状モデル等に基づく特定と、第1判別処理部195による判別との2段階で判別しているといえる。また、制御部190は、溶解液付きの注射薬を払出す場合、少なくとも形状に基づいて溶解液の払出し可否を判定する第1判定部と、少なくとも薬種に基づいて注射薬の払出し可否を判定する第2判定部とを備えているともいえる。さらに、溶解液については、形状モデルに基づく特定により、第1判別処理部195による判別を補完しているともいえる。
The suction
〔プリンタ装置の概要〕
次に、プリンタ装置13について説明する。プリンタ装置13は、注射薬(薬剤)を搬送する搬送トレイ151a(トレイ)又は小型トレイ151b(トレイ)に収容された注射薬に関する情報を印字する印字装置として機能する。上記では、プリンタ装置13が、注射薬の種類等を示す情報を搬送トレイ151aに印字する機能、及び、輸液容器の内容物を示す内容物情報が印字された輸液ラベル(ラベル)を発行する(払出す)機能の少なくともいずれかを有するものとして説明した。以降では、プリンタ装置13が、この2つの機能以外に、収容物情報を印字した収容物印字シート(処方箋(例:注射箋))を払出す機能、及び、非収容物情報を印字した非収容物印字シート(例:欠品箋)を払出す機能を備える構成について説明する。つまり、以降では、プリンタ装置13が上記4つの機能を有する構成(上記4つの機能のそれぞれを有する4つの装置を1つの筐体内に設けたプリンタ装置13)について説明する。
[Outline of the Printer Device]
Next, the
上記4つの装置を1つの筐体内に設けることで、注射薬払出システム1の省スペース化を図ることができる。また、後述するように、上記4つの装置に加え、輸液ラベル及び収容物印字シートのそれぞれを搬送する搬送機構を配置することで、プリンタ装置13の処理を効率良く行うことができる。
By arranging the above four devices in one housing, it is possible to reduce the space required for the injection
図37は、プリンタ装置13の一例を示す斜視図である。また、図38は、プリンタ装置13の一例を示すブロック図である。
Figure 37 is a perspective view showing an example of a
具体的には、図37及び図38に示すように、プリンタ装置13は、搬送トレイ印字装置300(トレイ書込部)、輸液ラベル払出装置400(ラベル払出部、輸液ラベル払出部)、注射箋払出装置500(第1シート払出部)、及び欠品箋払出装置600(第2シート払出部)を備える。また、プリンタ装置13は、輸液ラベル搬送機構700(ラベル搬送部)、注射箋搬送機構800、及びトレイ搬送機構900を備える。さらに、図38に示すように、プリンタ装置13は、これらの各装置または各機構を制御する制御部1000を備える。
Specifically, as shown in Figures 37 and 38, the
以下ではまず、各装置及び各機構の具体的な構成について説明する前に、プリンタ装置13における動作の流れについて説明する。また、以下の説明においては、収容物印字シートが注射箋であり、非収容物印字シートが欠品箋であるものとして説明する。
Below, we will first explain the flow of operations in the
〔プリンタ装置における動作〕
プリンタ装置13における動作の流れについて説明する。図39は、プリンタ装置13における動作の流れについて説明するための図である。具体的には、図39は、搬送トレイ151aが搬送される順序を説明するための、プリンタ装置13の底部の一例を示す平面図である。
[Operation in the Printer Device]
The flow of operations in the
プリンタ装置13では、前段に設けられた注射薬払出装置100から搬送された搬送トレイ151aは、トレイ搬送機構900によって、後段に設けられた排出リフタ14まで搬送される。トレイ搬送機構900は、まず、注射薬払出装置100から第1位置P101まで搬送された搬送トレイ151aを第2位置P102へと移動させる。つまり、第1位置P101は、注射薬払出装置100から搬送トレイ151aを受入れるトレイ受入位置である。
In the
搬送トレイ印字装置300は、処方データに基づき、第2位置P102に配置された搬送トレイ151aに対して搬送先情報を書込む。搬送先情報としては、例えば、患者名及び病棟名が挙げられる。搬送先情報には、注射薬の種類を示す情報が含まれても構わない。また、輸液ラベル搬送機構700は、処方データに基づき輸液ラベル払出装置400により払出された輸液ラベルを、第2位置P102に配置された搬送トレイ151aまで搬送し載置する。つまり、第2位置P102は、搬送トレイ151aに搬送先情報が書込まれ、かつ搬送トレイ151aに輸液ラベルが載置される位置である。
The transport
第2位置P102の上方には、2つの輸液ラベル払出装置400a及び400bが配置されており、その間に貫通孔400hが形成されている(図42参照)。具体的には、貫通孔400hは、第2位置P102の少なくとも一部と対向する位置に設けられている。2つの輸液ラベル払出装置400a及び400bから払出された輸液ラベルは、輸液ラベル搬送機構700によって、貫通孔400hを介して搬送トレイ151aに載置される。
Two
本実施形態では、第2位置P102の1箇所で搬送先情報の印字及び輸送ラベルの載置を行っているため、これらの処理を効率良く行うことができる。そのため、プリンタ装置13における処理速度を向上させることができる。
In this embodiment, the destination information is printed and the transport label is placed at a single location, the second position P102, so these processes can be performed efficiently. This improves the processing speed of the
なお、本実施形態では、第1位置P101から第2位置P102へ搬送トレイ151aを移動させているが、注射薬払出システム1の設計上可能であれば、第2位置P102が第1位置P101(トレイ受入位置)として機能しても構わない。例えば、プリンタ装置13は、プリンタ装置13の前面から、注射薬払出装置100から搬送された搬送トレイ151aを受入れ、当該搬送トレイ151aを第2位置P102まで移動させても構わない。この構成の場合、注射薬を払出した後に輸液ラベル及び注射箋等の印刷物を払出す注射薬払出システム1において、注射薬払出装置100のメンテナンスを容易に行うことができる共に、排出リフタ14の小型化を図ることが可能となる。また、この構成の場合、当該注射薬払出システム1において、搬送トレイ印字装置300による搬送トレイ151aの側面への印字を効率良く行うことが可能となる。
In this embodiment, the
第2位置P102での搬送先情報の印字、及び、輸送ラベルの載置が完了すると、トレイ搬送機構900は、第3位置P103まで搬送トレイ151aを移動させる。注射箋搬送機構800は、処方データに基づき注射箋払出装置500により払出された注射箋を、第3位置P103に配置された搬送トレイ151aまで搬送し載置する。
When printing of the destination information and placement of the transport label at the second position P102 is completed, the
また、第3位置P103の上方には、欠品箋払出装置600が配置されている。欠品箋払出装置600は、搬送トレイ151aに収容されるべき注射薬が収容されていない場合に、その注射薬を示す欠品情報を印字した欠品箋を、当該搬送トレイ151aに払出す。
A stock-
第3位置P103において注射箋の載置、場合によっては欠品箋の載置が完了すると、トレイ搬送機構900は、搬送トレイ151aを排出リフタ14へと搬送する。
When the placement of the injection prescription, or in some cases the placement of the missing prescription, is completed at the third position P103, the
このように、本例のプリンタ装置13は、搬送トレイ151aに載置される(又は載置された)輸液容器に対応する輸液ラベル、及び、搬送トレイ151aに載置された注射薬に対応する注射箋を、当該搬送トレイ151aに払出す。また、プリンタ装置13は、搬送トレイ151aに載置された注射薬等に対応する患者の患者名等を、当該搬送トレイ151aに書込む。また、プリンタ装置13は、場合によっては欠品箋を当該搬送トレイ151aに払出す。
In this way, the
上記の例では、注射箋が搬送トレイ151aの最上面となるように載置される。注射箋の載置は、搬送先情報の印字後、及び輸液ラベルの載置後に行われる。注射箋の最上面への配置により、注射薬等の目視鑑査を行うユーザの利便性が向上する。但し、この点を考慮しなければ、印字及び載置順序は、上記の例に限定されない。つまり、搬送先情報の印字、並びに、輸液ラベル及び注射箋(場合によっては欠品箋)の払出しの順序(印字又は払出しの位置)は、上記の順序に限定されない。
In the above example, the injection prescription is placed on the top surface of the
ここで、制御部1000は、例えば、注射薬払出装置100により注射薬の払出しが完了した、1患者への投与に係る処方データを、注射薬払出システム1の全体を統括的に制御する制御装置(不図示)から受信する。また、当該1患者への投与に係る処方データを受信するときに、当該注射薬が払出された搬送トレイ151aを注射薬払出装置100から受取る。
The
例えば、注射薬払出装置100は、1患者への投与に係る処方データに示された注射薬の払出しが完了すると、当該払出しの完了を示す払出完了情報を制御装置に送信する。また、当該1患者への投与に係る処方データに示された注射薬の欠品が生じた場合には、例えば、注射薬払出装置100は、欠品の注射薬を示す欠品情報を払出完了情報に紐付けて、制御装置に送信する。制御装置は、この払出完了情報を確認することで、払出しが完了した1患者への投与に係る処方データ(場合によっては欠品情報)をプリンタ装置13に送信する。また、制御装置は、この確認により、当該1患者への投与に係る処方データに示された注射薬が載置された搬送トレイ151aをプリンタ装置13に搬送するように、注射薬払出装置100に指示する。
For example, when the injection
これにより、制御部1000は、1患者への投与に係る処方データに基づく搬送先情報を、印字対象となる搬送トレイ151aを誤認することなく、当該搬送トレイ151aに印字できる。また、制御部1000は、当該1患者への投与に係る処方データに基づく輸液ラベル及び注射箋(場合によっては欠品箋)を、払出対象となる搬送トレイ151aを誤認することなく、当該搬送トレイ151aに払出すことができる。
This allows the
なお、制御部1000は、払出完了情報として、払出しが完了した1患者への投与に係る処方データを、注射薬払出装置100から直接受信しても構わない。この場合、注射薬払出装置100は、払出完了情報を送信するときに、搬送トレイ151aをプリンタ装置13に搬送する。
The
〔トレイ搬送機構〕
トレイ搬送機構900は、図39に示すように、制御部1000の制御に基づき、注射薬払出装置100から第1位置P101まで搬送された搬送トレイ151aを、第2位置P102及び第3位置P103を介して、排出リフタ14へと搬送するものである。トレイ搬送機構900は、搬送トレイ151aを搬送するために、プリンタ装置13の底部に設けられている。本実施形態では、トレイ搬送機構900は、第1位置P101と第2位置P102との間で搬送トレイ151aを移動させる第1移動機構と、第1位置P101と第3位置P103との間で搬送トレイ151aを移動させる第2移動機構とを有する。
[Tray transport mechanism]
As shown in Fig. 39, the
制御部1000は、トレイ搬送機構900を制御することで、1患者への投与に係る処方データを受信したときに第1位置P101に搬送された搬送トレイ151aを、第1位置P101から第2位置P102へと移動させる。
The
制御部1000は、輸液ラベル払出装置400により払出された輸液ラベルの、搬送トレイ151aへの搬送が完了したと判定した場合、トレイ搬送機構900を制御することで、搬送トレイ151aを第3位置P103まで搬送させる。制御部1000は、例えば、輸液ラベル搬送機構700が輸液ラベルを搬送トレイ151aへ載置した後、輸液ラベル把持部701を待機位置(後述)まで戻したときに、上記搬送が完了したと判定しても構わない。
When the
その後、制御部1000は、注射箋払出装置500により払出された注射箋の、搬送トレイ151aへの搬送が完了したと判定した場合、トレイ搬送機構900を制御することで、搬送トレイ151aを排出リフタ14へと搬送させる。制御部1000は、例えば、注射箋搬送機構800が注射箋を搬送トレイ151aへ載置した後、注射箋把持部801を待機位置(後述)まで戻したときに、上記搬送が完了したと判定しても構わない。
After that, when the
なお、プリンタ装置13の前面から搬送トレイ151aを受取る上述した構成の場合、制御部1000は、第2位置P102で受取った搬送トレイ151aへの搬送先情報の印字、及び輸液ラベルの収容が完了した後、第1位置P101を経由して、第3位置P103へと搬送トレイ151aを移動させる。つまりこの場合、トレイ搬送機構900は、制御部1000の制御に基づき、注射薬払出装置100から第2位置P102まで搬送された搬送トレイ151aを、第1位置P101及び第3位置P103を介して、排出リフタ14へと搬送するものである。
In the above-mentioned configuration in which the
〔搬送トレイ印字装置〕
次に、搬送トレイ印字装置300について説明する。図40は、搬送トレイ印字装置300の一例を示す正面図である。
[Transport tray printing device]
Next, a description will be given of the carrier
搬送トレイ印字装置300は、搬送トレイ151aの搬送先を示す搬送先情報(例:患者名及び病棟名)を、搬送トレイ151aの所定位置に印字する。制御部1000は、第2位置P102に搬送トレイ151aが載置されたことを認識すると、搬送トレイ印字装置300を制御することで、受信した1患者への投与に係る処方データに含まれる、又は処方データに紐付けられた搬送先情報を搬送トレイ151aに印字する。搬送トレイ印字装置300は、搬送トレイ印字装置300の前に搬送された搬送トレイ151aの1側面の略中央付近に、搬送先情報を印字する。
The transport
なお、例えば、搬送トレイ151aの経路上に複数のセンサ(不図示)を設けておく。これにより、制御部1000は、各センサの出力に基づいて、第1位置P101、第2位置P102及び第3位置P103のいずれに搬送トレイ151aが配置されているかを認識しても構わない。
For example, multiple sensors (not shown) may be provided on the path of the
搬送トレイ印字装置300は、搬送トレイ151aに非接触で搬送先情報を印字可能な装置である。本実施形態では、搬送トレイ印字装置300は、レーザLsを出射することで対象物に情報を印字するレーザーマーカーである。
The transport
但し、搬送トレイ印字装置300は、レーザーマーカーに限らず、搬送トレイ151aに搬送先情報を書込可能な搬送トレイ書込装置であれば良い。例えば、搬送トレイ書込装置は、搬送先情報を送信する送信部を備えると共に、搬送トレイ151aには、電子カード(又は電子ペーパー)、及び搬送先情報を受信する受信部が設けられる。これにより、搬送トレイ書込装置が送信した搬送先情報を電子カードに表示できる。また、搬送トレイ151aに磁気カードを取外し可能に設け、搬送トレイ書込装置は、当該磁気カードに搬送先情報を書込可能な装置であっても構わない。さらに、搬送トレイ書込装置は、熱を用いて搬送先情報を搬送トレイ151aに書込んでも構わない。
However, the transport
例えば磁気カードを用いた場合、取外した状態で磁気カードに搬送先情報を書込むことになる。この場合、磁気カードを搬送トレイ151aから取外すときに、磁気カードが搬送トレイ151aの一部に引っかかってしまう可能性がある。また、電子カードを用いた場合にはこのような問題は起こらないが、費用が比較的高くなってしまう。
For example, if a magnetic card is used, the destination information is written onto the magnetic card after it is removed. In this case, there is a possibility that the magnetic card may get caught on a part of the
搬送トレイ印字装置300としてレーザーマーカーを用いることで、安価に、かつ磁気カードのような手間を発生させることなく、搬送トレイ151aに搬送先情報を印字できる。
By using a laser marker as the transport
〔輸液ラベル払出装置及び輸液ラベル搬送機構〕
次に、輸液ラベル払出装置400、及び輸液ラベル搬送機構700について説明する。図41の(a)は、輸液ラベル払出装置400、及び輸液ラベル搬送機構700の一例を示す斜視図であり、(b)及び(c)は、輸液ラベル払出装置400が備える輸液ラベル受取部403の一例を示す斜視図である。図42は、輸液ラベル払出装置400の一例を示す平面図である。
[Infusion label dispenser and infusion label transport mechanism]
Next, the infusion
輸液ラベル払出装置400は、輸液容器に貼付けられる輸液ラベルを払出すものである。また、輸液ラベル搬送機構700は、輸液ラベル払出装置400が払出した輸液ラベルを把持して、搬送トレイ151aへと搬送するものである。輸液ラベル払出装置400及び輸液ラベル搬送機構700は、輸液ラベルを搬送トレイ151aに払出すラベル払出装置として機能する。
The
<輸液ラベル払出装置の詳細>
図41の(a)及び図42に示すように、本実施形態では、輸液ラベル払出装置400として2つの輸液ラベル払出装置400a及び400bを備える。図42に示すように、2つの輸液ラベル払出装置400a及び400bは、第2位置P102の上方に設けられた台座450に配置されている。上述したように、台座450の、第2位置P102と対向する位置(第2位置P102に搬送された搬送トレイ151aと対向する位置)に、貫通孔400hが形成されている。
<Details of the infusion label dispenser>
As shown in Figures 41(a) and 42, in this embodiment, two
輸液ラベル払出装置400は、図41の(a)に示すように、印字シート保管部401、第1本体部402、輸液ラベル受取部403、及び受取部回動機構404を備える。印字シート保管部401は、内容物情報の印字対象となる印字シートを保管するものである。第1本体部402は、受信した1患者への投与に係る処方データに示される内容物情報を、印字シート保管部401に保管された印字シートに印字することで、輸液ラベルを発行するものである。
As shown in FIG. 41(a), the
輸液ラベル受取部403は、第1本体部402で発行された輸液ラベルを受取り、一時的に収容しておくものである。図41の(b)に示すように、底部403bから立設した側壁403cによって、輸液ラベル受取部403に輸液ラベルを収容する空間が形成されている。また、側壁403cによって、第1本体部402から輸液ラベルを受取り、かつ、輸液ラベル搬送機構700の輸液ラベル把持部701が輸液ラベルを抜取るための開口部403aが形成されている。また、側壁403cによって、輸液ラベル把持部701が備える一対の爪部702の開閉動作を可能とするための間隙部403dが形成されている。
The infusion
一対の爪部702は、図43の(b)に示すように、輸液ラベル受取部403に収容された輸液ラベルを把持するときに開く。本実施形態では、図41の(b)に示すように、側壁403cは、その中央に間隙部403dを有する形状となっている。そのため、一対の爪部702は、輸液ラベルを把持するときに、側壁403cに衝突することなく、間隙部403dを介して開閉動作を行うことが可能となる。
As shown in FIG. 43(b), the pair of
一方、間隙部403dが形成されていない場合、輸液ラベルを把持するときに、輸液ラベル受取部403の内部で一対の爪部702を開くことができる程度の空間を形成しておくことが必要となる。この場合、厚みW10を、当該空間を形成する程度の厚みとする必要がある。しかし、輸液ラベルは薄く、かつ、一度に収容される輸液ラベルの数は数枚程度(例:1~5枚程度)であるため、厚みW10をそれほど厚くする必要は無い。上記のように、側壁403cが間隙部403dを有することで、輸液ラベル受取部403を比較的小さくすることができる。この点を鑑みなければ、輸液ラベル受取部403は間隙部403dを有していなくも構わない。
On the other hand, if the
輸液ラベル受取部403は、開口部403aの向きが変更可能なように設けられている。具体的には、輸液ラベル受取部403は、ラベル受取位置(図43の(a)の状態)では、開口部403aを第1本体部402側に向けた状態で固定される。ラベル受取位置は、輸液ラベル受取部403が第1本体部402から発行された輸液ラベルを受取るときの輸液ラベル受取部403の位置である。一方、輸液ラベル受取部403は、ラベル把持位置(図43の(b)及び(c)の状態)では、開口部403aを輸液ラベル把持部701側(Z軸方向;上方向)に向けた状態で固定される。ラベル把持位置は、輸液ラベル把持部701が、輸液ラベル受取部403に収容された輸液ラベルを把持するときの輸液ラベル受取部403の位置である。
The infusion
なお、輸液ラベル受取部403には、図41の(c)に示すように、アタッチメント403eが取付けられても構わない。アタッチメント403eは、輸液ラベル受取部403の底部の高さを調整するものであり、開口部403aから輸液ラベル受取部403の内部に嵌合される。アタッチメント403eが取付けられていない場合、比較的小さい輸液ラベルが輸液ラベル受取部403に収容されると、輸液ラベル把持部701が輸液ラベルを把持できない可能性がある。輸液ラベル受取部403にアタッチメント403eを取付けることで、輸液ラベル受取部403の底部を高くできる。そのため、上記輸液ラベルが払出された場合であっても、輸液ラベル把持部701による当該輸液ラベルの把持が可能となる。
As shown in FIG. 41(c), an
受取部回動機構404は、Y軸方向に延伸する軸部と、軸部を回動させる駆動機構とを備える。上記軸部に輸液ラベル受取部403(例:側壁403c)が取付けられている。受取部回動機構404は、駆動機構により軸部を回動させることで、輸液ラベル受取部403を当該軸部の周りに回動させる。これにより、輸液ラベル受取部403は、ラベル受取位置及びラベル把持位置のそれぞれにおいて開口部403aの向きが上述した向きとなるように、ラベル受取位置とラベル把持位置との間で移動できる。
The receiving
また、図43の(a)に示すように、ラベル受取位置において、輸液ラベル受取部403の開口部403aと、第1本体部402の、輸液ラベルを払出すラベル払出口402a(又はその近傍)とが互いに対向する位置となっている。つまり、ラベル受取位置において、当該位置関係となるように、輸液ラベル受取部403及び受取部回動機構404が配置されている。換言すれば、輸液ラベル受取部403は、回動することで、ラベル払出口402a(またはその近傍)に対向する位置することが可能な部材である。
As shown in FIG. 43(a), at the label receiving position, the
また、輸液ラベル受取部403の近傍又は第1本体部402のラベル払出口402aには、輸液ラベル受取部403に収容される輸液ラベル(第1本体部402が払出した輸液ラベル)を計数するラベル計数部(不図示)が設けられていても構わない。ラベル計数部(例:センサ)からの通知により、制御部1000は、規定された枚数の輸液ラベルが払出されたか否かを判定できる。
A label counting unit (not shown) that counts the infusion labels (infusion labels dispensed by the first main body unit 402) contained in the infusion
<輸液ラベル搬送機構の詳細>
次に、輸液ラベル搬送機構700について説明する。図49の(a)及び(b)は、輸液ラベル把持部701の一例を示す斜視図である。
<Details of the infusion label transport mechanism>
Next, a description will be given of the infusion
図41の(a)に示すように、本実施形態では、輸液ラベル搬送機構700は、輸液ラベル把持部701a、701b(総称して輸液ラベル把持部701とも称する)、第1支持部711、第2支持部712、及び第3支持部713を備える。
As shown in FIG. 41(a), in this embodiment, the infusion
輸液ラベル把持部701は、輸液ラベル受取部403に払出された輸液ラベルを把持(挟持)するものである。また、輸液ラベル把持部701は、把持した輸液ラベルを搬送トレイ151aに載置するために、搬送トレイ151a上で輸液ラベルをリリースする。輸液ラベル把持部701a及び701bは、この把持及びリリース動作を実現するために、その先端部にそれぞれ、開閉動作を行うことが可能な一対の爪部702a及び702bを備える(図49の(a)及び(b)も参照)。なお、一対の爪部702a及び702bは、総称して一対の爪部702とも称する。
The infusion
また、輸液ラベル把持部701は、図49の(a)及び(b)に示すように、固定具703と、一対の爪部702を開閉させる把持部駆動機構704と、把持部駆動機構704に支持される共に、固定具703を支持する支柱705とを備える。
As shown in (a) and (b) of FIG. 49, the
固定具703は、支柱705を介して把持部駆動機構704と固定されているものである。固定具703は、一対の爪部702の一方(ここでは一方の爪部7021と称する)の、輸液ラベルを把持する側と反対側の表面に対向して設けられている。また、固定具703は、支柱705で支持されることで、把持部駆動機構704が一対の爪部702の開閉動作を実行しても、その開閉動作に伴い一対の爪部702と共に移動することが無い。
The fixing
固定具703には、一方の爪部7021に向けて延伸する棒状部材703aが設けられている。また、一方の爪部7021には、棒状部材703aが貫通することが可能な開口部7021aが設けられている。棒状部材703aは、一対の爪部702が閉じた状態においては、開口部7021aを貫通しない位置(棒状部材703aの全体が上記反対側の表面と対向する位置)に位置している。一方、棒状部材703aは、一対の爪部702が開いた状態においては、図49の(a)及び(b)に示すように、その先端部が開口部7021aから一対の爪部702の内側へと突出した位置に位置する。
The fixing
これにより、一対の爪部702が開いたときに、把持していた輸液ラベルが、静電気等により一方の爪部7021に付着していたとしても、開口部7021aから突出した棒状部材703aにより、一方の爪部7021から輸液ラベルを物理的に剥離できる。そのため、固定具703を設けることで、一対の爪部702が開いたときに、把持していた輸液ラベルを確実にリリースできる。つまり、固定具703は、一対の爪部702に付着した輸液ラベルを剥離するラベル剥離部として機能するといえる。
As a result, even if the infusion label being held is attached to one of the
なお、他方の爪部7022に固定具703が設けられていても構わない。つまり、固定具703は、一方の爪部7021及び/又は他方の爪部7022に設けられていても構わない。
The fixing
輸液ラベル把持部701は、Z軸方向に移動可能なように、第3支持部713に取付けられている。つまり、第3支持部713は、輸液ラベル把持部701を支持し、かつ輸液ラベル把持部701をZ軸方向に移動させる移動機構である。
The infusion
第3支持部713は、待機位置と、ラベル把持位置の輸液ラベル受取部403との間において輸液ラベル把持部701を移動させる。また、第3支持部713は、搬送トレイ151aの上方の位置(待機位置と同等の高さの位置)と、搬送トレイ151aの近傍位置(ラベルリリース位置)との間において輸液ラベル把持部701を移動させる。なお、待機位置は、輸液ラベル受取部403の上方であって、輸液ラベル受取部403に収容された輸液ラベルの把持を待機する位置である。
The
第1支持部711は、輸液ラベル把持部701を支持し、かつ輸液ラベル把持部701をY軸方向に移動させる移動機構である。具体的には、第1支持部711には、輸液ラベル把持部701が取付けられた第3支持部713が、Y軸方向に移動可能なように取付けられている。これにより、輸液ラベル把持部701は、待機位置と、第1支持部711の中央付近との間での移動が可能となる。
The
第2支持部712は、輸液ラベル把持部701を支持し、かつ輸液ラベル把持部701をX軸方向に移動させる移動機構である。具体的には、第2支持部712には、第3支持部713が取付けられた第1支持部711が、X軸方向に移動可能なように取付けられている。これにより、輸液ラベル把持部701は、第1支持部711の中央付近と、搬送トレイ151aの上方の位置との間での移動が可能となる。
The
<輸液ラベル払出装置及び輸液ラベル搬送機構の動作>
次に、輸液ラベル搬送機構700による輸液ラベルの把持動作及び搬送動作について説明する。図43の(a)~(d)は、輸液ラベル搬送機構700による輸液ラベルLaの把持動作の一例について説明するための図である。図44の(a)~(d)は、輸液ラベル搬送機構700による輸液ラベルLaの搬送動作の一例について説明するための図である。
<Operation of the infusion label dispenser and the infusion label transport mechanism>
Next, a description will be given of the gripping and transporting operations of the infusion label by the infusion
図43の(a)に示すように、輸液ラベル払出装置400では、制御部1000の制御に基づき第1本体部402が輸液ラベルLaを払出すと、輸液ラベルLaは輸液ラベル受取部403に収容される。制御部1000は、輸液ラベルLaが規定された枚数収容されたと判定すると、図43の(b)に示すように、輸液ラベルLaが収容された輸液ラベル受取部403の開口部403aが輸液ラベル把持部701側を向くように、輸液ラベル受取部403を回動させる。この状態において、制御部1000は、輸液ラベル把持部701を、待機位置から輸液ラベル受取部403まで移動させる。
As shown in (a) of FIG. 43, in the infusion
図43の(b)に示すように、制御部1000は、ラベル把持位置において一対の爪部702を開いた後、図43の(c)に示すように、一対の爪部702を閉じることで、輸液ラベル受取部403に収容された輸液ラベルLaを把持する。図43の(d)に示すように、制御部1000は、輸液ラベルLaを把持した状態で、輸液ラベル把持部701を待機位置まで引き上げる。またこのとき、制御部1000は、輸液ラベルLaが抜取られた後、開口部403aが元の向き(第1本体部402側)を向くように、輸液ラベル受取部403を回動させる。
As shown in (b) of FIG. 43, the
なお、輸液ラベル受取部403の内部にセンサ(不図示)を設けておくことで、制御部1000は、その内部に輸液ラベルLaが存在するか否かを判定できる。また、例えば一対の爪部702(不図示)にセンサを設けておくことで、制御部1000は、一対の爪部702が輸液ラベルLaを把持した状態であるか否かを判定する。
In addition, by providing a sensor (not shown) inside the infusion
また、制御部1000は、輸液ラベル受取部403に設けられたセンサと、上述したラベル払出口402aに設けられたラベル計数部からの通知を受けたことをトリガとして、輸液ラベル把持部701による把持動作を開始させても構わない。具体的には、制御部1000は、第1本体部402から規定された枚数の輸液ラベルLaが払出され、かつ輸液ラベル受取部403に輸液ラベルLaが存在することを認識したことをトリガとして、上記把持動作を開始させても構わない。またこのとき、制御部1000は、開口部403aが輸液ラベル把持部701側を向くように輸液ラベル受取部403を回動させる。この構成の場合、輸液ラベル払出装置400から輸液ラベルLaの払出しが完了したことを示す通知を受けて上記把持動作を行う場合に比べ、当該把持動作の開始を早めることができる。
The
図44の(a)は、待機位置で、輸液ラベル把持部701が輸液ラベルLaを把持している状態を示している。この状態から、図44の(b)に示すように、制御部1000は、各待機位置まで移動した輸液ラベル把持部701を、第1支持部711の中央付近まで移動させる。制御部1000は、輸液ラベル把持部701を中央付近まで移動させた後、第1支持部711を貫通孔400hの上方(つまり、搬送トレイ151aが載置された第2位置P102)まで移動させる。具体的には、制御部1000は、輸液ラベル把持部701が把持した輸液ラベルLaを、当該輸液ラベルLaを配置すべき搬送トレイ151a内の位置(輸液ラベル載置領域)の上方まで移動させる。
Figure 44 (a) shows a state in which the infusion
その後、図44の(d)に示すように、制御部1000は、輸液ラベルLaを把持した輸液ラベル把持部701を降下させ、ラベルリリース位置で一対の爪部702を開くことで、輸液ラベルLaを搬送トレイ151aに載置する。
Then, as shown in (d) of FIG. 44, the
次に、搬送トレイ151aにおける輸液ラベルLaの載置位置について説明する。図45の(a)及び(b)は、搬送トレイ151aにおける輸液ラベルLaの載置位置について説明するための図である。上述のように、搬送トレイ151aの内部には小型トレイ151bが4つ収容されているものとする。また、各小型トレイ151bには、注射薬が払出されず、かつ輸液ラベルLaが払出される領域である輸液ラベル載置領域151rが設けられているものとする。また、受信した1患者への投与に係る処方データに示された内容物情報には、朝投与分、昼投与分、夕投与分、及び就寝前投与分の4つの情報が含まれているものとする。
Next, the placement position of the infusion label La on the
ここで、図45では、説明の便宜上、4つの小型トレイ151bを、搬送トレイ151aの搬送方向から順に、小型トレイ151b1、151b2、151b3及び151b4と称する。また、小型トレイ151b1、151b2、151b3及び151b4には、それぞれ朝投与分、昼投与分、夕投与分、及び就寝前投与分の注射薬が払出されているものとする。なお、受信した1患者への投与に係る処方データには、搬送トレイ151aにおける注射薬の配置位置を示す情報が紐付けられている。そのため、制御部1000は、当該処方データを解析することで、小型トレイ151b1、151b2、151b3及び151b4への上記のような払出し(注射薬の所定位置への払出し)を実現できる。
For ease of explanation, in FIG. 45, the four
制御部1000は、受信した1患者への投与に係る処方データに示された内容物情報について、輸液ラベル払出装置400a及び400bのいずれで印字して輸液ラベルLaを払出すのかを特定する。例えば、制御部1000は、朝投与分及び夕投与分の輸液ラベルLaを輸液ラベル払出装置400aから払出させ、昼投与分及び就寝前投与分の輸液ラベルLaを輸液ラベル払出装置400bから払出させる。換言すれば、輸液ラベル払出装置400aから払出された輸液ラベルLaは、小型トレイ151b1(搬送トレイ151aの1番目の区画)、及び小型トレイ151b3(3番目の区画)に払出される。輸液ラベル払出装置400bから払出された輸液ラベルLaは、小型トレイ151b2(2番目の区画)、及び小型トレイ151b4(4番目の区画)に払出される。
The
また、制御部1000は、1度目の払出し時に、輸液ラベル払出装置400aから朝投与分の輸液ラベルLaを小型トレイ151b1に払出させると共に、輸液ラベル払出装置400bから昼投与分の輸液ラベルLaを小型トレイ151b2に払出させる。図45の(a)に示すように、1度目の払出し時に、輸液ラベル払出装置400aから払出された朝投与分の輸液ラベルLaは、輸液ラベル把持部701aにより小型トレイ151b1の輸液ラベル載置領域151rに払出される。また、輸液ラベル払出装置400bから払出された昼投与分の輸液ラベルLaは、輸液ラベル把持部701bにより小型トレイ151b2の輸液ラベル載置領域151rに払出される。
In addition, at the first dispensing, the
また、制御部1000は、2度目の払出し時に、輸液ラベル払出装置400aから夕投与分の輸液ラベルLaを小型トレイ151b3に払出させる共に、輸液ラベル払出装置400bから就寝前投与分の輸液ラベルLaを小型トレイ151b4に払出させる。図45の(b)に示すように、2度目の払出し時に、輸液ラベル払出装置400aから払出された夕投与分の輸液ラベルLaは、輸液ラベル把持部701bにより小型トレイ151b3の輸液ラベル載置領域151rに払出される。また、輸液ラベル払出装置400bから払出された就寝前投与分の輸液ラベルLaは、輸液ラベル把持部701bにより小型トレイ151b4の輸液ラベル載置領域151rに払出される。
In addition, at the time of the second dispensing, the
なお、上述した輸液ラベルLaの払出方法はあくまで一例であって、どのような順序で払出されても構わない。例えば、輸液ラベル払出装置400aから昼投与分及び就寝前投与分の輸液ラベルLaが払出され、輸液ラベル払出装置400bから朝投与分及び夕投与分の輸液ラベルLaが払出されても構わない。また、1度目の払出しと2度目の払出しが逆であっても構わない。
The above-mentioned method of dispensing the infusion labels La is merely an example, and the labels may be dispensed in any order. For example, the
このように、本実施形態では、複数の輸液ラベル払出装置400のそれぞれに対して、輸液ラベル把持部701と、輸液ラベル把持部701を搬送するための第1支持部711及び第3支持部713とを備えている。また、輸液ラベル把持部701を搬送するための第2支持部712を備えている。そのため、上述したように、一度の払出しにおいて、複数の輸液ラベル払出装置400を並行して動作させると共に、各輸液ラベル払出装置400から払出された輸液ラベルLaを、搬送トレイ151aの所定の位置(区画)に搬送できる。つまり、複数の輸液ラベルLaを効率良く払出すことができる。
In this manner, in this embodiment, each of the multiple infusion
また、プリンタ装置13は、複数の輸液ラベル払出装置400を備えている。そのため、任意の輸液ラベル払出装置400が輸液ラベルLaを払出せなくなった(当該輸液ラベル払出装置400に障害が発生した)としても、残りの輸液ラベル払出装置400で、任意の輸液ラベル払出装置400の払出し分の輸液ラベルLaも払出すことができる。例えば輸液ラベル払出装置400aが故障したり、又は印字シートが無くなったりして輸液ラベルLaが払出せなくなった場合であっても、輸液ラベル払出装置400aの払出し分の輸液ラベルLaを輸液ラベル払出装置400bから払出すことができる。この場合、制御部1000は、受信した1患者への投与に係る処方データに示される内容物情報に含まれる各情報(例:上記4つの投与分)を印字シートに順に印字することで、各情報に係る輸液ラベルLaを、輸液ラベル払出装置400bから払出させる。
The
なお、上述のような処理の効率化、又は障害発生時の代替処理について考慮しなければ、輸液ラベル払出装置400は1台であっても構わない。また、輸液ラベル払出装置400は3台以上であっても構わない。但しこの場合、個々の輸液ラベル払出装置400に対応して輸液ラベル把持部701等が設けられる。
If the efficiency of the above-mentioned processes or alternative processes in the event of a failure are not taken into consideration, the number of infusion
また、輸液ラベル搬送機構700では、輸液ラベル把持部701が輸液ラベルLaを把持すると共に、輸液ラベル把持部701を第1支持部711、第2支持部712及び第3支持部713に沿って移動させる。そのため、搬送トレイ151aの所定の位置(例:各小型トレイ151bの輸液ラベル載置領域151r)に精度良く載置できる。
In addition, in the infusion
〔注射箋払出装置及び注射箋搬送機構〕
次に、注射箋払出装置500について説明する。図46は、注射箋払出装置500の一例を示す図であり、(a)は、注射箋払出装置500の一例を示す正面図であり、(b)及び(c)は、注射箋受取部512の一例を示す斜視図である。
[Injection prescription dispensing device and injection prescription transport mechanism]
Next, a description will be given of the injection
<注射箋払出装置の詳細>
注射箋払出装置500は、搬送トレイ151aに収容された注射薬を示す収容物情報を印字した注射箋を払出すものである。図46の(a)に示すように、注射箋払出装置500は、第2本体部511及び注射箋受取部512を備える。
<Details of the injection prescription dispenser>
The injection
第2本体部511は、受信した1患者への投与に係る処方データに示される注射薬を示す収容物情報を、保管されている用紙に印字することで、注射箋を発行するものである。欠品情報を受信している場合には、欠品情報に示される注射薬については、注射薬払出装置100から搬送トレイ151aに払出されていない。そのため、第2本体部511は、上記処方データに示される注射薬のうち、欠品情報に示される注射薬を除いた注射薬に関する情報を、収容物情報として用紙に印字しても構わない。また、第2本体部511は、注射箋を注射箋受取部512へと払出す注射箋払出口511aを有する。
The second
注射箋受取部512は、第2本体部511で発行された注射箋を受取り、当該注射箋が一時的に載置される箇所である。図46の(b)に示すように、注射箋受取部512は、隆起部512a及び切欠部512bを有する。
The injection
隆起部512aは、第2本体部511で発行された注射箋を、注射箋受取部512の底部(受板)から持ち上げた状態で受取るためのものである。隆起部512aは、図46の(b)に示すように、断面凸型の形状(湾曲形状)を有する複数の板状部材である。
The raised
板状部材の、注射箋払出口511a側の高さは、注射箋払出口511aから払出された注射箋が板状部材に衝突しない程度に低くなっている。また、隆起部512aの中央付近よりも注射箋払出口511a側において、板状部材の高さが最大となっている。
The height of the plate-shaped member on the injection
上記高さが最大となる位置は、注射箋搬送機構800の注射箋把持部801が切欠部512b側から注射箋を把持する位置(又はその近傍位置)である。そのため、上記のような形状の板状部材を隆起部512aとして設けることで、注射箋把持部801の把持が容易となる。なお、注射箋は、図46の(c)に示すように隆起部512aに載置される。
The position where the height is maximum is the position (or a position close to it) where the injection
隆起部512aは、注射箋把持部801による注射箋の把持を容易にするように注射箋を持ち上げる形状であれば良い。例えば、隆起部512aは複数の板状部材で構成されるのではなく、板状部材と同様の断面形状を有する1つの部材であっても構わない。
The raised
切欠部512bは、注射箋把持部801が近付く位置に設けられている。これにより、注射箋把持部801は、注射箋受取部512に近付いたときに、注射箋受取部512と接触(衝突)せずに注射箋を把持できる。
The
また、本実施形態では、図37に示すように、注射箋払出装置500は2台設けられている。制御部1000は、受信した1患者への投与に係る処方データの一部に示される注射薬(例:小型トレイ151b1及び151b2に払出された注射薬)を示す注射箋を、一方の注射箋払出装置500から払出させる。また、制御部1000は、上記処方データの残りに示される注射薬(例:小型トレイ151b3及び151b4に払出された注射薬)を示す注射箋を、他方の注射箋払出装置500から払出させる。なお、注射箋払出装置500は、2台に限られず、1台であっても構わないし、3台以上であっても構わない。
In addition, in this embodiment, as shown in FIG. 37, two injection
<注射箋払出搬送機構の詳細>
次に、注射箋搬送機構800について説明する。図47の(a)及び(b)は、注射箋搬送機構800の一例を示す斜視図である。
<Details of the injection prescription dispensing and transporting mechanism>
Next, a description will be given of the injection
注射箋搬送機構800は、図47の(a)に示すように、注射箋把持部801、把持部回動機構803、第4支持部811及び第5支持部812を備える。
As shown in FIG. 47(a), the injection
注射箋把持部801は、注射箋受取部512に払出された注射箋を把持(挟持)するものである。また、注射箋把持部801は、把持した注射箋を搬送トレイ151aに載置するために、搬送トレイ151a上で注射箋をリリースする。注射箋把持部801は、この把持及びリリース動作を実現するために、開閉動作を行うことが可能な一対の爪部802を備える。
The injection
注射箋把持部801は、一対の爪部802の向きが変更可能なように設けられている。そのため、注射箋把持部801は、把持部回動機構803に取付けられている。具体的には、把持部回動機構803は、X軸方向に延伸する軸部と、軸部を回動させる駆動機構とを備え、上記軸部に注射箋把持部801が取付けられている。これにより、把持部回動機構803は、駆動機構により軸部を回動させることで、一対の爪部802を当該軸部の周りに回動させる。
The injection
注射箋把持部801は、例えば注射箋把持位置P201及び注射箋昇降位置P202では、図47の(a)に示すように、一対の爪部802を注射箋払出装置500の注射箋受取部512に向けている(+Y軸方向に向けている)状態である。注射箋把持位置P201は、注射箋把持部801が注射箋受取部512に載置された注射箋を把持するときの注射箋把持部801の位置である。また、注射箋昇降位置P202は、第5支持部812が注射箋把持部801をZ軸方向に移動(昇降)させるときの注射箋把持部801の位置である。
For example, at the injection prescription gripping position P201 and the injection prescription lifting position P202, the injection
例えばこの状態から、一対の爪部802が斜め下方向を向くように、注射箋把持部801を回動させた状態が、図47の(b)に示されている。この状態への注射箋把持部801の回動は、例えば注射箋昇降位置P202で行われる。また、注射箋把持部801は、注射箋払出位置では、図48の(d)に示すように、一対の爪部802が、第3位置P103に載置された搬送トレイ151aに向くように(-Z軸方向を向くように)回動される。注射箋払出位置は、注射箋把持部801が把持している注射箋をリリースして搬送トレイ151aに載置するときの注射箋把持部801の位置である。
For example, FIG. 47(b) shows a state in which the injection
このように、把持部回動機構803は、+Y軸方向と-Z軸方向との間で一対の爪部802の向きを変更するように、注射箋把持部801を回動させる。
In this way, the
第4支持部811は、把持部回動機構803を介して注射箋把持部801を支持するものである。第4支持部811は、注射箋把持部801をY軸方向に移動させる移動機構である。第4支持部811は、注射箋受取部512に載置された注射箋を把持するときに、注射箋把持部801及び把持部回動機構803を注射箋把持位置P201まで移動させる。一方、第4支持部811は、注射箋を把持した注射箋把持部801を搬送トレイ151a近傍まで降下させるときに、注射箋把持部801及び把持部回動機構803を注射箋昇降位置P202まで移動させる。
The
注射箋把持部801は、一対の爪部802の他、一対の爪部802の開閉動作を実行する開閉動作機構等を備える。また、把持部回動機構803は、注射箋把持部801を回動させる駆動機構等を備える。そのため、第4支持部811に取付けられる注射箋把持部801及び把持部回動機構803を含む部材は、ある程度の大きさを有する。従って、注射箋把持部801及び把持部回動機構803を注射箋把持位置P201からそのまま搬送トレイ151a側に降下させた場合、注射箋把持部801又は把持部回動機構803が注射箋受取部512と接触(衝突)してしまう可能性がある。
The injection
注射箋把持部801及び把持部回動機構803の昇降時に、注射箋把持位置P201から注射箋昇降位置P202へと移動させることで、注射箋把持部801又は把持部回動機構803と注射箋受取部512との接触を回避できる。
When the injection
第5支持部812は、注射箋把持部801を支持する第4支持部811を支持するものである。第5支持部812は、第4支持部811(つまり注射箋把持部801)をZ軸方向に移動させる移動機構である。第5支持部812は、図37に示すように、プリンタ装置13の第3位置P103の近傍から立設しており、第3位置P103の近傍と、輸液ラベル払出装置400の上方に設けられた2台の注射箋払出装置500との間での注射箋把持部801の移動を可能とする。つまり、図37に示すように、2台の注射箋払出装置500は、第5支持部812に沿って、輸液ラベル払出装置400の上方に設けられている。
The
<注射箋搬送機構の動作>
次に、注射箋搬送機構800による注射箋Prの搬送動作について説明する。図48の(a)~(d)は、注射箋搬送機構800による注射箋Prの搬送動作の一例について説明するための図である。なお、注射箋把持部801は、注射箋Prの搬送動作を行わない場合、例えば図48の(c)に示す位置(下段の注射箋払出装置500と第3位置P103との間の位置;待機位置)に待機している。
<Operation of injection prescription transport mechanism>
Next, the transport operation of the injection prescription Pr by the injection
第2位置P102にて、搬送トレイ151aに対する印字、及び輸液ラベルの載置が完了すると、制御部1000は、トレイ搬送機構900を制御することで、搬送トレイ151aを第3位置P103へと移動させる。その後、制御部1000は、注射箋払出装置500に収容物情報を印字した注射箋Prを払出させる。なお、制御部1000は、第3位置P103に搬送トレイ151aが搬送される前に(例えば搬送トレイ151aが第2位置P102に載置され、上記印字及び輸送ラベルの載置が行われている間に)、注射箋払出装置500に注射箋Prを払出させても構わない。
When the printing on the
注射箋払出装置500による注射箋Prの払出しが完了すると、制御部1000は、第5支持部812を制御することで、待機位置から注射箋Prを払出した注射箋払出装置500まで、注射箋把持部801を移動させる。
When the injection
なお、第2本体部511の注射箋払出口511aには、注射箋受取部512に払出される注射箋Prを計数する注射箋計数部(不図示)が設けられていても構わない。この場合、注射箋計数部(例:センサ)からの通知により、制御部1000は、規定された枚数の注射箋Prが払出されたか否かを判定できる。また、制御部1000は、この通知を受けたことをトリガとして、待機位置から注射箋Prを払出した注射箋払出装置500までの注射箋把持部801の移動(つまり注射箋把持部801による注射箋Prの把持動作)を開始させても構わない。この構成の場合、注射箋払出装置500から注射箋Prの払出しが完了したことを示す通知を受けて上記移動を行う場合に比べ、当該移動の開始を早めることができる。
The injection
制御部1000は、注射箋Prを払出した注射箋払出装置500に注射箋把持部801を移動させた後、図48の(a)に示すように、第4支持部811を制御することで、注射箋昇降位置P202から注射箋把持位置P201へと移動させる。制御部1000は、注射箋把持部801を制御することで、注射箋受取部512に載置されている注射箋Prを把持する。なお、制御部1000は、例えば一対の爪部802にセンサ(不図示)を設けておくことで、一対の爪部802が注射箋Prを把持した状態であるか否かを判定する。
The
制御部1000は、注射箋Prを把持した注射箋把持部801を第3位置P103まで搬送するため、図48の(b)に示すように、第4支持部811を制御することで、注射箋把持部801を注射箋把持位置P201から注射箋昇降位置P202へと移動させる。
In order to transport the injection
制御部1000は、注射箋Prを把持した注射箋把持部801を注射箋昇降位置P202に移動させた後、図48の(c)に示すように、第5支持部812を制御することで、注射箋把持部801を待機位置まで移動させ、待機位置で一旦停止(減速)させる。この位置で一旦減速することで、注射箋把持部801が搬送トレイ151aに衝突することを回避できる。
The
制御部1000は、図48の(d)に示すように、第5支持部812を制御することで、注射箋把持部801を、待機位置から第3位置P103に載置された搬送トレイ151aの近傍まで移動させる。その後、制御部1000は、把持部回動機構803を制御することで、一対の爪部802が搬送トレイ151a側を向くように注射箋把持部801を回動させると共に、注射箋把持部801を制御することで、注射箋Prを把持している一対の爪部802を開く。これにより、搬送トレイ151aに注射箋Prを載置できる。また、一対の爪部802を回動させながら開くことで、搬送トレイ151aに注射箋Prを静かに(つまり確実に)載置できる。
As shown in (d) of FIG. 48, the
その後、制御部1000は、把持部回動機構803を制御することで、一対の爪部802をY軸方向に向けた後、第5支持部812を制御することで、注射箋把持部801を待機位置へと移動させる。注射箋払出装置500が注射箋Prを払出すまで待機状態となる。
Then, the
なお、本実施形態では、把持部回動機構803は、注射箋昇降位置P202において、一対の爪部802が斜め下方向を向くように注射箋把持部801を回動させる。その後、第5支持部812が、注射箋昇降位置P202から待機位置まで注射箋把持部801を降下させる。つまり、注射箋Prを斜め下向きにした状態で降下させる。
In this embodiment, the gripping
注射箋Prは、一般に、A4サイズ程度の用紙である。注射箋Prを把持したときの状態で注射箋把持部801をそのまま降下させた場合、注射箋Prの表面全体で空気圧を受けることになる。そのため、受けた空気圧に起因して注射箋Prが折れ曲がる可能性がある。上記のように、注射箋Prを斜め下向きにした状態で降下させることで、降下時の空気圧により注射箋Prが折れ曲がることを防止できる。
The injection prescription Pr is generally a piece of paper of approximately A4 size. If the injection
このように、プリンタ装置13は、注射箋搬送機構800を備えることで、注射箋払出装置500が払出した注射箋を、第3位置P103に載置された搬送トレイ151aに載置できる。特に、複数の注射箋払出装置500を備える場合であっても、複数の注射箋払出装置500が設けられたそれぞれの位置に搬送トレイ151aを移動させることなく、注射箋を払出すことができる。
In this way, by providing the injection
また、輸液ラベル払出装置400と同様、複数の注射箋払出装置500を備えることで、任意の注射箋払出装置500が注射箋を払出せなくなったとしても、残りの注射箋払出装置500で、任意の注射箋払出装置500の払出し分の注射箋も払出すことができる。
Also, by providing multiple injection
また、注射箋搬送機構800では、注射箋把持部801が注射箋を把持すると共に、注射箋把持部801を第4支持部811及び第5支持部812に沿って移動させる。そのため、注射箋を搬送トレイ151aに確実に載置できる。
In addition, in the injection
〔欠品箋払出装置〕
欠品箋払出装置600は、制御部1000の制御に基づき、欠品箋を搬送トレイ151aに払出すものである。具体的には、欠品箋払出装置600は、搬送トレイ151aに収容されるべき注射薬が搬送トレイ151aに収容されていない場合に、当該注射薬が収容されていないことを示す非収容物情報を印字した欠品箋を、搬送トレイ151aに払出す。本実施形態では、欠品箋払出装置600はサーマルプリンタであるが、欠品箋を払出すことが可能であれば、どのようなプリンタであっても構わない。
[Out-of-stock label dispenser]
The out-of-
欠品箋払出装置600は、例えば受信した1患者への投与に係る処方データに欠品情報が紐付けられている場合に、非収容物情報として欠品情報を印字した欠品箋を落下させることで、第3位置P103に搬送された搬送トレイ151aに欠品箋を載置する。
When out-of-stock information is linked to received prescription data relating to administration to a patient, for example, the out-of-
〔上記構成の別表現〕
上記構成について、以下のように表現できる。
[Another expression of the above configuration]
The above configuration can be expressed as follows:
[A]本発明の一態様に係るラベル払出装置は、薬剤(注射薬)を搬送するトレイ(搬送トレイ151a、小型トレイ151b)にラベル(輸液ラベルLa)を払出すラベル払出装置であって、
前記ラベルを払出すラベル払出部(輸液ラベル払出装置400)と、
前記ラベル払出部が払出したラベルを把持して、前記トレイへと搬送するラベル搬送部(輸液ラベル搬送機構700)と、を備える。
[A] A label dispensing device according to one aspect of the present invention is a label dispensing device that dispenses a label (infusion label La) onto a tray (
A label dispenser (infusion label dispenser 400) for dispensing the label;
and a label transport unit (infusion label transport mechanism 700) that grips the label dispensed by the label dispenser and transports it to the tray.
薬剤払出装置によってトレイに払出される薬剤が注射薬である場合、当該注射薬と共に輸液容器が用いられる。そのため、当該注射薬が払出されるトレイには、輸液容器の内容物を示す内容物情報を印字した輸液ラベルが払出される。このような輸液ラベルを払出すラベル払出装置を含むプリンタ装置の一例が、例えば、特許文献2~5に開示されている。
When the medicine dispensed onto the tray by the medicine dispensing device is an injection drug, an infusion container is used together with the injection drug. Therefore, an infusion label on which content information indicating the contents of the infusion container is printed is dispensed onto the tray onto which the injection drug is dispensed. Examples of a printer device including a label dispensing device that dispenses such infusion labels are disclosed, for example, in
特許文献2の技術では、第1プリンタは、印刷した貼付ラベルをトレイに落下投入可能な位置に配置されている。つまり、第1プリンタから払出された貼付ラベルは、トレイに直接収容される。また、特許文献3の技術では、トレイを保持するトレイ保持部とラベルに印字する印字部との間に分配部を備える。分配部は、複数のラベル収容部を備え、かつ所定方向に移動可能である。当該技術では、印字されたラベルをラベル収容部に供給する供給動作と、トレイ保持部に保持されたトレイ内の区画に落下させる払出動作を行う。これにより、複数の区画に仕切られたトレイに対して、高効率でラベルを払出すことが可能となる。
In the technology of
なお、特許文献4には、薬剤情報印刷物を払出すプリンタ(注射箋払出装置に相当)の技術が開示されている。薬剤情報印刷物が排出される排出口の下に設けられ、薬剤情報印刷物を受取る受板の支持部を揺動可能とすることで、薬剤情報印刷物を掴持した掴持部材の昇降を滑らかに行うことが可能となる。また、特許文献5の技術では、薬品自動払出装置は、印刷物を印刷し、かつトレイに投入するプリンタユニットの下部に、トレイに設けられた電子カードに患者情報を書込む電子カード書込手段が設けられている。これにより、プリンタユニットが印刷物をトレイに投入する間に、患者情報を電子カードに書込むことが可能となる。
しかしながら、特許文献2の技術では、貼付ラベルを落下投入するため、トレイの所定位置に貼付ラベルを載置することは困難である。また、特許文献3の技術では、複数の区画のそれぞれにラベルを払出すことは可能であるが、各区画の所定位置にラベルを載置しようとするものでは無い。特許文献4及び5には、ラベルの払出しに関する記載は無い。
However, with the technology of
本発明の一態様に係るラベル払出装置は、ラベルの払出しを効率良く行うことを可能とすることを目的とする。 The label dispensing device according to one aspect of the present invention aims to enable efficient dispensing of labels.
具体的には、上記のように、ラベル払出装置は、ラベル払出部が払出したラベルを把持してトレイへと搬送するラベル搬送部を備える。ラベルを把持して搬送するため、トレイの所定位置(例:トレイにおいて規定されたラベル載置領域)へとラベルを載置できる。 Specifically, as described above, the label dispensing device includes a label transport unit that grips the label dispensed by the label dispensing unit and transports it to a tray. Because the label is gripped and transported, it can be placed in a predetermined position on the tray (e.g., a label placement area defined on the tray).
なお、ラベル搬送部を設けずに、ラベル払出部(ラベル印字部)に対してトレイを移動させることで、トレイの所定位置へラベルを払出す手法も考えられる。しかしながら、この手法の場合、トレイを移動させるため、トレイを移動させる機構は複雑な機構となる。そのため、当該機構の製造又はメンテナンスに手間を要する可能性がある。ラベル搬送部は、トレイと比較して小さくかつ軽いラベルをトレイまで搬送可能な構成であればよいため、トレイを移動させる機構よりも簡易な構造となる。そのため、トレイを移動させる場合よりも、簡易な構造でトレイの所定位置にラベルを載置できる。 It is also possible to dispense the label to a predetermined position on the tray by moving the tray relative to the label dispensing unit (label printing unit) without providing a label conveying unit. However, in this method, the mechanism for moving the tray is complex because the tray needs to be moved. Therefore, it may be time-consuming to manufacture or maintain the mechanism. The label conveying unit only needs to be configured to convey labels, which are smaller and lighter than the tray, to the tray, so it has a simpler structure than the mechanism for moving the tray. Therefore, it is possible to place the label in a predetermined position on the tray with a simpler structure than when moving the tray.
また、本実施形態に開示のように、ラベル払出装置と連動する薬剤払出装置では、薬剤移動部は、薬剤を吸着する吸着機構を有しており、吸着した薬剤を、トレイの所定位置へ精度良く載置することが可能である。そのため、トレイにラベル載置領域を設けることが可能となる。つまり、薬剤払出装置は、ラベル載置領域を設けることができるように、薬剤をトレイへ払出すことができる。 Furthermore, as disclosed in this embodiment, in a medicine dispensing device that works in conjunction with a label dispensing device, the medicine moving unit has an adsorption mechanism that adsorbs medicine, and the adsorbed medicine can be placed accurately at a predetermined position on the tray. This makes it possible to provide a label placement area on the tray. In other words, the medicine dispensing device can dispense medicine onto the tray so that a label placement area can be provided.
また、本実施形態に開示のように、トレイは複数の区画(小型トレイ)に分割されており、当該区画内にラベル載置領域が設けられている。つまり、ラベル載置領域は、ラベルが外部に放出されない程度の比較的狭い領域である。そのため、ラベルを精度良くトレイに載置する必要がある。 As disclosed in this embodiment, the tray is divided into multiple compartments (small trays), and a label placement area is provided within each compartment. In other words, the label placement area is a relatively narrow area that does not allow the label to be released to the outside. Therefore, it is necessary to place the label on the tray with high precision.
つまり、ラベル払出装置は、本実施形態の薬剤払出装置のように、トレイの所定位置に精度良く薬剤を払出す装置と連動する場合に、特に有効に機能する。 In other words, the label dispensing device functions particularly effectively when it is linked to a device that precisely dispenses medicine to a specified position on the tray, such as the medicine dispensing device of this embodiment.
[B]本発明の一態様に係る印字装置(プリンタ装置13)は、薬剤(注射薬)を搬送するトレイ(搬送トレイ151a、小型トレイ151b)に収容された薬剤に関する情報を印字する印字装置であって、
前記トレイの搬送先を示す搬送先情報を、前記トレイの所定位置に書込むトレイ書込部(搬送トレイ印字装置300)と、
輸液容器に貼付けられる輸液ラベルを前記トレイに払出す輸液ラベル払出部(輸液ラベル払出装置400)と、
前記トレイに収容された薬剤を示す収容物情報を印字した収容物印字シート(注射箋Pr)を払出す第1シート払出部(注射箋払出装置500)と、
前記トレイに収容されるべき薬剤が前記トレイに収容されていない場合に、当該薬剤が収容されていないことを示す非収容物情報(欠品情報)を印字した非収容物印字シート(欠品箋)を払出す第2シート払出部(欠品箋払出装置600)と、を備える。
[B] A printing device (printer device 13) according to one aspect of the present invention is a printing device that prints information about medicines contained in trays (
a tray writing unit (transport tray printing device 300) that writes destination information indicating the destination of the tray at a predetermined position on the tray;
an infusion label dispenser (infusion label dispenser 400) that dispenses infusion labels to be attached to infusion containers onto the tray;
A first sheet dispenser (injection prescription dispenser 500) that dispenses a content print sheet (injection prescription Pr) on which content information indicating the medicine contained in the tray is printed;
and a second sheet dispensing unit (out-of-stock label dispensing device 600) that dispenses a non-contained item printed sheet (out-of-stock label) printed with non-contained item information (out-of-stock information) indicating that the drug is not contained in the tray when the drug that should be contained in the tray is not contained in the tray.
上記の構成によれば、トレイ書込部、輸液ラベル払出部、第1シート払出部及び第2シート払出部を1つの筐体内に設けているため、薬剤払出システムの省スペース化を図ることが可能となる。なお、上述した特許文献2~5の技術では、これらの4つの構成を1つの筐体に設けることについての開示は無い。
According to the above configuration, the tray writing unit, the infusion label dispensing unit, the first sheet dispensing unit, and the second sheet dispensing unit are provided in a single housing, which makes it possible to reduce the space required for the medicine dispensing system. However, the technologies in
また、トレイ書込部、輸液ラベル払出部及び第1シート払出部に加え、第2シート払出部を備える。これにより、前段に設けられた薬剤払出装置において払出対象となった薬剤が欠品であることを、トレイ内に収容された薬剤を鑑査するユーザに通知できる。 In addition to the tray writing unit, infusion label dispensing unit, and first sheet dispensing unit, a second sheet dispensing unit is also provided. This allows a user inspecting the drugs contained in the tray to be notified that the drug to be dispensed by the drug dispensing device installed in the previous stage is out of stock.
≪その他の構成3≫
以下に、主として、注射薬払出装置100の更なる構成及び処理、並びに、注射薬払出装置100の周辺装置であるプリンタ装置13の更なる構成及び処理等について説明する。但し、以下に示す説明において、上述した内容と重複する部分、又は具体的に記載した部分もあることに留意されたい。
<
The following mainly describes further configurations and processes of the injection
〔注射薬払出装置の別例〕
<カセット保持部の別例>
まず、図51及び図52を用いて、カセット保持部135について説明する。図51は、カセット保持部135を備えた注射薬払出装置100の一例を示す斜視図である。図52は、カセット兼薬剤保持部136の一例を示す図である。図52の(a)は、カセット兼薬剤保持部136の概略的な分解断面図であり、(b)は転がり防止シート136cの一例を示す斜視図であり、(c)は、光源136dが点灯した状態におけるカセット兼薬剤保持部136の一例を示す平面図である。
[Another Example of an Injection Drug Dispensing Device]
<Another example of the cassette holding part>
First, the
本例の注射薬払出装置100では、図51に示すように、カセット保持部130に代えて、カセット保持部135が設けられている。カセット保持部135は、カセット保持部130a~130c、及びカセット兼薬剤保持部136を備えている。つまり、カセット保持部135は、カセット保持部130d(図6参照)をカセット兼薬剤保持部136に代えたものである。カセット保持部130a~130c、及びカセット兼薬剤保持部136は、カセット保持部130と同様、それぞれカセット受入位置131a~131dと処理位置132a~132dとの間を移動する。
As shown in FIG. 51, in the injection
カセット兼薬剤保持部136は、カセットCaを保持すると共に、注射薬(返品薬)を保持するものである。具体的には、カセット兼薬剤保持部136は、注射薬の払出動作時に、払出対象の注射薬が収容されたカセットCaを保持する一方、注射薬の返品動作時に、返品薬受入カセット161(図16参照)から取出された返品薬を保持する。つまり、注射薬の返品時の動作において、方向揃えカセット162を用いる代わりに、カセット兼薬剤保持部136が用いられる。
The cassette/
カセット兼薬剤保持部136は、図52の(a)に示すように、基板136a、偏光シート136b及び転がり防止シート136cが下から順に積層されることで構成されている。つまり、転がり防止シート136cの表面において、カセットCa又は返品薬が保持される。
As shown in FIG. 52(a), the cassette/
基板136aには、複数の光源136d(バックライト)が配置されている。基板136a及び光源136dは光出射層を形成している。本実施形態では、光源136dは、赤色光を出射する赤色光源である。また、光源136dは、例えばLED(Light Emitting Diode)で実現される。 A plurality of light sources 136d (backlights) are arranged on the substrate 136a. The substrate 136a and the light sources 136d form a light emission layer. In this embodiment, the light sources 136d are red light sources that emit red light. The light sources 136d are realized, for example, by LEDs (Light Emitting Diodes).
なお、光源136dからの光が転がり防止シート136cの表面全体から略均一に出射できるのであれば、光源136dの数は1個であってもよい。また、光出射層が、例えば、(1)複数の光源136dと、(2)複数の光源136dを側面に備え、光源136dから出射された光を上面に載置された偏光シート136bへと導く導光路と、を備えた構成であっても構わない。 The number of light sources 136d may be one, provided that the light from the light source 136d can be emitted substantially uniformly from the entire surface of the anti-rolling sheet 136c. In addition, the light emission layer may be configured to include, for example, (1) a plurality of light sources 136d, and (2) a light guide path that includes the plurality of light sources 136d on the side and guides the light emitted from the light sources 136d to the polarizing sheet 136b placed on the upper surface.
偏光シート136bは、光源136dから受光した光を所定方向(例:偏光シート136bの表面に略垂直な方向)に揃えて、転がり防止シート136c側へと出射するものである。 The polarizing sheet 136b aligns the light received from the light source 136d in a predetermined direction (e.g., a direction approximately perpendicular to the surface of the polarizing sheet 136b) and emits it toward the anti-rolling sheet 136c.
転がり防止シート136cは、その表面に載置された返品薬が転がらないようにするためのシートである。具体的には、図52の(a)及び(b)に示すように、転がり防止シート136cには、略半球状の複数の突起部136c1が所定間隔で設けられている。この突起部136c1により、載置された返品薬の転がりが防止される。複数の突起部136c1は、返品薬の転がりを防止できるのであれば、どのように配置されていても構わない。 The anti-rolling sheet 136c is a sheet that prevents returned medicines placed on its surface from rolling. Specifically, as shown in (a) and (b) of FIG. 52, the anti-rolling sheet 136c has multiple roughly hemispherical protrusions 136c1 provided at predetermined intervals. These protrusions 136c1 prevent the returned medicines placed on it from rolling. The multiple protrusions 136c1 may be arranged in any manner as long as they can prevent the returned medicines from rolling.
また、転がり防止シート136c及び突起部136c1は、偏光シート136bを透過した光源136dからの光を透過可能な材質(例:アクリル樹脂)で構成されている。 In addition, the anti-rolling sheet 136c and the protrusions 136c1 are made of a material (e.g., acrylic resin) that can transmit the light from the light source 136d that has passed through the polarizing sheet 136b.
光源136dは、返品薬が載置された状態で点灯する。この状態において、位置特定用カメラ122bはカセット兼薬剤保持部136を撮像する。その結果、図52の(c)に示すように、返品薬MDの輪郭が鮮明な画像を取得できる。つまり、位置特定用カメラ122b及びカセット兼薬剤保持部136は、返品薬MDの輪郭を検出する輪郭検出部(エッジ検出部)として機能する。
The light source 136d is turned on when the returned drug is placed on it. In this state, the
光源136dが赤色光源である場合、例えば白色光を出射する白色光源を用いた場合よりも、撮像した画像において、注射薬とその周囲とのコントラストを高めることができる。また、返品薬の下方から光を照射し、かつ、偏光シート136bでその光の進行方向を揃えて出射させることで、撮像した画像において、返品薬の輪郭をより明瞭に取得できる。また、突起部136c1が略半球状であり、かつ所定間隔で設けられていることにより、撮像した画像には、画像処理で消去できる程度の突起部136c1の影しか映り込まない。そのため、返品薬の輪郭が鮮明な画像を取得できる結果、返品薬の形状モデルを精度良く作成することが可能となる。 When light source 136d is a red light source, the contrast between the injection drug and its surroundings in the captured image can be increased compared to, for example, when a white light source that emits white light is used. In addition, by irradiating light from below the returned drug and aligning the direction of travel of the light with polarizing sheet 136b, the contour of the returned drug can be captured more clearly in the captured image. In addition, because protrusions 136c1 are approximately hemispherical and are provided at a predetermined interval, only the shadows of protrusions 136c1 that can be erased by image processing are reflected in the captured image. Therefore, an image with a clear contour of the returned drug can be captured, making it possible to create a shape model of the returned drug with high accuracy.
つまり、カセット兼薬剤保持部136は、注射薬の払出動作時に、払出対象の注射薬を収容したカセットCaが載置される載置台であって、注射薬の返品動作時に、返品薬の形状等を取得するために返品薬が載置される載置台である。カセット兼薬剤保持部136は、この2つの機能を共有する部材である。
In other words, the cassette/
なお、返品薬の輪郭が鮮明な画像を取得するためには、処理位置132において、カセット兼薬剤保持部136の下方から光が照射されればよい。そのため、光源136dが、カセット兼薬剤保持部136に設けられている必要は必ずしもなく、例えば、処理位置132dに設けられていても構わない。
In order to obtain an image with a clear outline of the returned drug, light needs to be irradiated from below the cassette/
また、カセット兼薬剤保持部136はカセット保持部130dに代えて設けられているが、これに限らず、カセット保持部130a~130dの少なくともいずれかに代えて設けられても構わない。カセット兼薬剤保持部136が複数備えられている場合には、返品薬を各カセット兼薬剤保持部136に載置した状態で撮像し、返品薬の輪郭が最も鮮明に取得できた画像を形状モデル作成のための画像として採用しても構わない。また、各カセット兼薬剤保持部136において、光源136dの種類又は出力等を変更しても構わない。
In addition, the cassette/
また、形状モデルを精度良く作成することを考慮しなれば、上記の条件を満たしている必要は必ずしもない。 Furthermore, if consideration is given to creating a shape model with high accuracy, the above conditions do not necessarily need to be met.
この場合、カセット兼薬剤保持部136に載置された返品薬の撮像時に、返品薬の位置が特定できる程度の照度を有する光が照射されればよい。そのため、光源136dは赤色光源ではなく、他の色の光を出射する光源(例:白色光源)であっても構わない。
In this case, when imaging the returned medicine placed in the cassette/
また、光源136dは、例えば、カセット兼薬剤保持部136の表面の端部に設けられても構わないし、カセット兼薬剤保持部136以外の箇所(例:処理位置132d及び位置変更部126の近傍)に設けられていても構わない。この場合、基板136a及び偏光シート136bは不要であり、転がり防止シート136cは光透過性を有している必要は無い。従ってこの場合、カセット保持部130dに突起部136c1を備えた構成であっても構わない。
The light source 136d may be provided, for example, at the edge of the surface of the cassette/
また、突起部136c1の形状は、略半球状でなくてもよく、例えば、カセット兼薬剤保持部136の表面の中央付近を囲うように配置された棒状であっても構わない。
The shape of the protrusion 136c1 does not have to be approximately hemispherical, and may be, for example, rod-shaped and arranged to surround the center of the surface of the cassette/
<照明部材>
次に、図6及び図53を用いて、処理位置132での撮像時に用いられる照明部材128及び129の配置例について説明する。図53は、照明部材128及び129の概略的な配置例を示す図である。
<Lighting components>
Next, an example of the arrangement of the
図6及び図53に示すように、位置特定用カメラ122の近傍には、照明部材128及び129が設けられている。
As shown in Figures 6 and 53,
照明部材128は、注射薬の払出動作時に、処理位置132においてカセットCaを撮像するときに、カセットCaに光を照射するものである。また、照明部材128は、注射薬の返品動作時に、処理位置132において大型返品薬カセット163(図12参照)又は中小型返品薬カセット164(図13参照)を撮像するときに、これらのカセットに光を照射するものである。照明部材128は、図6及び図53に示すように、位置特定用カメラ122a及び122bの近傍に設けられている。
The
照明部材129は、注射薬の返品動作時に、処理位置132において返品薬受入カセット161を撮像するときに、返品薬受入カセット161に光を照射するものである。本実施形態では、カセット保持部130cにより保持される。そのため、照明部材129は、位置特定用カメラ122bの近傍に設けられている。
The
なお、照明部材128及び129の配置は、カセット保持部130を備える注射薬払出装置100においても、カセット保持部135を備える注射薬払出装置100においても同じであってよい。
The arrangement of the
<カセット保管例>
次に、カセット棚110におけるカセット保管例について、図5を用いて説明する。図5には、カセット棚110に、カセットCa、返品薬受入カセット161、大型返品薬カセット163、中小型返品薬カセット164、及び非払出薬受入カセット165が保管されている例が示されている。これらのカセットがカセット棚110に保管されている場合(つまり、方向揃えカセット162が保管されていない場合)、注射薬払出装置100は、カセット保持部としてカセット保持部135を備えている。
<Cassette storage example>
Next, an example of cassette storage in the
図5の例では、カセット棚110の最下段に、返品薬受入カセット161、中小型返品薬カセット164及び大型返品薬カセット163が保管されており、その一段上の最端部に、非払出薬受入カセット165が保管されている。そして、それ以外の箇所にカセットCaが保管されている。図5では、各種カセットの個数及び配置の一例を示しているにすぎず、各種カセットの個数及び配置は、注射薬払出装置100が設置される病院の取り決め(運用)に従って、適宜設定されればよい。
In the example of FIG. 5, a returned
非払出薬受入カセット165は、返品薬受入カセット161に収容された注射薬のうち、払出不可(又は再利用不可)と判別された注射薬又は物品を受け入れる。非払出薬受入カセット165は、払出対象としてカセット棚110(庫内)に取り込まない注射薬又は物品を収容するカセットであるともいえる。
The non-dispensed drug receiving cassette 165 receives injectable drugs or items that are determined to be non-dispensable (or non-reusable) from among the injectable drugs stored in the returned
具体的には、非払出薬受入カセット165は、返品薬として、払出対象とすることができない注射薬、又は注射薬の形状とは異なる形状を有する物品を受け入れる。払出対象とすることができない注射薬としては、例えば、冷所保存を必要とする注射薬(冷所保存要薬剤)、薬品マスタに登録されていない注射薬(例:新薬)、及び有効期限切れの注射薬が挙げられる。また、上記物品としては、例えば、注射薬が収容された箱(箱入り薬剤)、及び、非払出薬受入カセット165に格納不可能な大きさを有する注射薬又は物品が挙げられる。非払出薬受入カセット165は、返品薬受入カセット161と同様、種々の返品薬又は物品を受入可能なように、特段の仕切り等が無い構成となっている。
Specifically, the non-dispensing drug receiving cassette 165 receives, as returned drugs, injection drugs that cannot be dispensed or items that have a different shape from the shape of injection drugs. Examples of injection drugs that cannot be dispensed include injection drugs that require cold storage (drugs that require cold storage), injection drugs that are not registered in the drug master (e.g., new drugs), and injection drugs that have expired. Examples of the above-mentioned items include boxes that contain injection drugs (boxed drugs), and injection drugs or items that are too large to be stored in the non-dispensing drug receiving cassette 165. The non-dispensing drug receiving cassette 165, like the returned
このように、カセット棚110には、その用途に応じた複数種類のカセットが保管される。具体的には、カセット棚110には、少なくとも、同種の薬剤を収容する特定薬剤収容カセットと、2種類以上の薬剤を、その配置位置を特定した状態で収容する混合薬剤収容カセットと、が保管される。特定薬剤収容カセットは、払出対象となり得る注射薬が収容されるカセットCaである。混合薬剤収容カセットは、配置位置を特定し、かつ整列した状態で返品薬を収容する大型返品薬カセット163及び中小型返品薬カセット164である。
In this way,
上述のように、カセットCaのカセット固有情報と、カセットCaに収容された注射薬の種類を示す注射薬識別情報とは、紐付けられて記憶部180に記憶されている。そのため、注射薬払出装置100は、処方データに示される注射薬の種類に基づき、払出対象となる注射薬が収容されたカセットCaを特定すると共に、当該注射薬の形状マスタに基づき、カセットCaに収容された注射薬の吸着位置を特定する。
As described above, the cassette-specific information of the cassette Ca and the injection drug identification information indicating the type of injection drug contained in the cassette Ca are linked and stored in the
一方、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164に収容された返品薬については、その配置位置及び種類が紐付けられて記憶部180に記憶されている。そのため、注射薬払出装置100は、処方データに示される注射薬の種類に基づき、払出対象となる返品薬が収容されたカセット、及びその配置位置を特定し、当該配置位置に基づき吸着位置を特定する。
On the other hand, for the returned drugs stored in the large returned
そのため、注射薬払出装置100は、処方データに示される注射薬の種類に基づき、カセットCa、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164に収容された注射薬(返品薬)を払出すことが可能となる。つまり、注射薬払出装置100は、注射薬の払出動作時には、カセットCa、大型返品薬カセット163及び中小型返品薬カセット164のうちの少なくともいずれかをカセット棚110から取り出し、カセット保持部135に一時的に保持する。その後、処理位置132及び位置変更部126において注射薬払出しのための処理を行う。
The injection
なお、上述した特定処理は、カセットCa、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164をカセット棚110から取出し、注射薬(返品薬を含む)の種類及び有効期限を特定するまでの処理を少なくとも含むものであってもよい。また、特定処理は、返品薬受入カセット161、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164をカセット棚110から取出し、返品薬の形状を特定するまでの処理を少なくとも含むものであってもよい。
The above-mentioned identification process may include at least a process of removing the cassette Ca, the large returned
また、カセット棚110の収容対象となるカセットとしては、方向揃えカセット162も挙げられる。この場合、カセット保持部としては、載置対象がカセットのみであるカセット保持部130が設けられていても、光源136dを備え、載置対象がカセット及び返品薬であるカセット兼薬剤保持部136を備えるカセット保持部135が設けられていても構わない。
Another example of a cassette that can be stored on the
このように、カセット棚110に保管されるカセットとしては、カセットCa、返品薬受入カセット161、方向揃えカセット162、大型返品薬カセット163、中小型返品薬カセット164、及び非払出薬受入カセット165が挙げられる。つまり、カセット棚110に保管されるm個のカセットは、カセットCaのみに限らず、(1)カセットCaと、(2)返品薬受入カセット161、方向揃えカセット162、大型返品薬カセット163、中小型返品薬カセット164、及び/又は非払出薬受入カセット165とによって構成されても構わない。
As such, the cassettes stored on the
<注射薬返品時の動作の別例>
次に、注射薬返品時の動作の別例について説明する。図54は、返品薬に対する注射薬払出装置100の動作の別例を示すフローチャートである。
<Another example of the operation when returning injection drugs>
Next, another example of the operation when an injection drug is returned will be described. Fig. 54 is a flow chart showing another example of the operation of the injection
まず、移送制御部191は、カセット移送部140により、返品薬受入カセット161、大型返品薬カセット163、及び中小型返品薬カセット164を、カセット保持部130へ移送する(SG1)。本例では、返品薬受入カセット161、大型返品薬カセット163、及び中小型返品薬カセット164はそれぞれ、カセット受入位置131cに存在するカセット保持部130c、カセット受入位置131bに存在するカセット保持部130b、カセット受入位置131aに存在するカセット保持部130aに載置される。但し、この並び順に限定されない。
First, the
次に、駆動制御部192は、返品薬受入カセット161、大型返品薬カセット163、中小型返品薬カセット164及びカセット兼薬剤保持部136を処理位置132へ移動させる(SG2)。その後、制御部190は、返品薬受入カセット161、大型返品薬カセット163、及び中小型返品薬カセット164を撮像するために、照明部材128を点灯させる。制御部190は、照明部材128を点灯させた状態でこれらのカセットを撮像した後、照明部材128を消灯する。
Next, the
ここで、カセット保持部130a~130cにおいて、カセットCa、返品薬受入カセット161、大型返品薬カセット163及び中小型返品薬カセット164の位置は、カセット保持部130a~130cに載置されるたびに多少ずれる。そのため、制御部190は、これらのカセットが載置されるたびに、処理位置132において当該カセットの画像を撮像し、各カセットの所定位置を基準として、画像座標系(画像座標系を変換した世界座標系)とロボット座標系との位置関係を規定する。これにより、各カセットの位置ずれを補償できるので、吸着位置決定部194は正確な吸着位置を特定できる。また、搬送制御部193は、大型返品薬カセット163及び中小型返品薬カセット164の所定位置に、注射薬を載置できる。
The positions of the cassette Ca, the returned
なお、方向揃えカセット162が用いられる場合も上記と同様、上記位置関係を規定することで、カセット保持部130dに対する方向揃えカセット162の位置ずれを補償しても構わない。また、大型返品薬カセット163及び中小型返品薬カセット164から返品薬を払出すときも、上記と同様の処理が行われる。
When the
吸着位置決定部194は、位置特定用カメラ122bにより返品薬受入カセット161の内部を撮像し、当該内部を撮像した画像から返品薬の位置(及び向き)を解析して、薬剤搬送部121による吸着位置を決定する(SG3)。吸着位置決定部194は、当該画像の撮像のために照明部材129を点灯し、撮像完了後に消灯する。照明部材129から出射された光は返品薬にて反射する。そのため、撮像した画像における白色領域(光の反射が反映された領域)を返品薬と推定できる。吸着位置決定部194は、撮像した画像における白色領域の略中心を吸着位置として特定する。
The suction
上述したように、カセットCaに収容された注射薬の吸着位置の決定においては、画像の補正処理が行われる。カセットCaの場合、収容されている注射薬の種類は予め決められているので、当該注射薬の注射薬幅情報を用いて吸着位置を算出できる。一方、返品薬受入カセット161には、複数種類の返品薬が混在した状態で収容されている。また、返品薬受入カセット161から返品薬を取出す時点においては、当該返品薬の種類は不明である。そのため、注射薬幅情報を用いて上述した位置ずれの補正を行った上での吸着位置を算出できないので、返品薬受入カセット161から返品薬を取出すときには、返品薬の種類に依らず所定の幅情報(例:幅20mm)を用いて吸着位置を算出しても構わない。
As described above, image correction processing is performed to determine the suction position of the injection drug contained in the cassette Ca. In the case of the cassette Ca, the type of injection drug contained is predetermined, so the suction position can be calculated using the injection drug width information of the injection drug. On the other hand, the returned
なお、上記処理は、図15のSB3及びSB5において同様に行われても構わない。 The above process may also be performed in the same manner at SB3 and SB5 in FIG. 15.
搬送制御部193は、吸着位置決定部194が決定した吸着位置で、薬剤搬送部121により返品薬を吸着し、返品薬受入カセット161からカセット兼薬剤保持部136へ搬送する(SG4)。
The
カセット兼薬剤保持部136に返品薬が搬送されると、制御部190は、光源136dを点灯させた後、位置特定用カメラ122bにより、カセット兼薬剤保持部136に載置された返品薬を撮像する。上述したように、光源136dを点灯させることにより、当該返品薬の輪郭が鮮明な画像を撮像できる。そのため、制御部190は、当該画像を解析することにより、薬品の向き(角度0°~360)、形状及び大きさを精度良く特定できる。従って、制御部190は、ステップSG3での撮像時よりも、吸着位置を正確に特定できる。
When the returned medicine is transported to the cassette/
このように、注射薬払出装置100では、位置特定用カメラ122bという1つのカメラで撮像された画像を解析することで、返品薬の取出し及び返品薬の形状特定が行われる。
In this way, the injection
制御部190は、特定した返品薬の形状が、予め記憶部180に記憶された規定形状に準じた形状であるか否かを判定する(SG5)。規定形状とは、注射薬(例:アンプル、バイアル)として一般に想定される大凡の形状を指す。制御部190は、特定した返品薬の形状と規定形状とを照合し、その一致度が所定値以上であれば、当該返品薬の形状が規定形状に準じた形状であると判定する。ここでは、載置された返品薬が、明らかに注射薬とは異なる物品(例:注射薬が収容された箱)であるか否かが判定できればよく、上記所定値は、当該物品と注射薬とを区別できる程度に設定されていればよい。換言すれば、制御部190は、ステップSG5において、カセット兼薬剤保持部136に載置された返品薬が、注射薬そのものであるか、注射薬とは異なる物品であるか否かを判定する。
The
制御部190が、特定した返品薬の形状が規定形状に準じた形状であると判定した場合(SG5でYES)、搬送制御部193は、制御部190(具体的には吸着位置決定部194)が特定した吸着位置で、薬剤搬送部121により返品薬を吸着する。そして、搬送制御部193は、カセット兼薬剤保持部136から第1搭載部126aへ搬送する(SG6)。
If the
搬送制御部193は、薬剤搬送部121を制御することで、返品薬の向きが所定方向(例:返品薬の頭部が注射薬払出装置100の手前側)となるように、第1搭載部126aに返品薬を載置する。搬送制御部193は、カセット兼薬剤保持部136に注射薬が載置されたときに特定された返品薬の向きに基づき、返品薬の搬送中に、返品薬の頭部が上記所定方向を向くように調整する。
The
一方、制御部190が、特定した返品薬の形状が規定形状に準じた形状ではないと判定した場合(SG5でNO)、当該返品薬は注射薬とは異なる物品であるため、非払出薬受入カセット165へ収容される対象となる。当該返品薬は、第1搭載部126aに載置できないか、載置できたとしても、その種類及び有効期限を特定できないため、第1搭載部126aに搬送されることなく、非払出薬受入カセット165へ収容される。
On the other hand, if the
そのため、ステップSG5でNOの場合、駆動制御部192は、処理位置132に存在する大型返品薬カセット163を、カセット受入位置131へ移動させる。その後、移送制御部191は、カセット受入位置131に移動してきた大型返品薬カセット163をカセット棚110へと戻し、非払出薬受入カセット165をカセット棚110からカセット受入位置131(大型返品薬カセット163が載置されていたカセット受入位置131bに存在するカセット保持部130b)へと移送する。その後、駆動制御部192は、非払出薬受入カセット165を、カセット受入位置131から処理位置132へと移動させる(SG11)。
Therefore, if the answer is NO in step SG5, the
非払出薬受入カセット165の処理位置132への移動が完了すると、搬送制御部193は、吸着位置決定部194が特定した吸着位置で、薬剤搬送部121により返品薬を吸着し、カセット兼薬剤保持部136から非払出薬受入カセット165へ搬送する(SG12)。搬送制御部193は、位置特定用カメラ122aによりカセット兼薬剤保持部136の内部を撮像し、撮像した画像を解析することで空き領域を特定する。搬送制御部193は、非払出薬受入カセット165において特定した空き領域に、返品薬を載置する。
When the movement of the non-dispensing drug receiving cassette 165 to the
非払出薬受入カセット165への返品薬の搬送が完了すると、移送制御部191及び駆動制御部192により、非払出薬受入カセット165がカセット棚110に戻される。その後、大型返品薬カセット163がカセット保持部130へと移送され、処理位置132まで移動される(SG13)。つまり、ステップSG11の処理前の状態へと戻される。
When the transport of the returned drugs to the non-dispensed drug receiving cassette 165 is completed, the
なお本例では、ステップSG11において、非払出薬受入カセット165は大型返品薬カセット163と交換されるが、これに限らず、中小型返品薬カセット164と交換されても構わない。
In this example, in step SG11, the non-dispensing drug receiving cassette 165 is replaced with a large returned
ステップSG13の処理後、吸着位置決定部194は、位置特定用カメラ122bにより返品薬受入カセット161の内部を撮像し、撮像した画像を解析することで、返品薬受入カセット161の内部に返品薬が存在するか否かを判定する(SG10)。吸着位置決定部194が、返品薬受入カセット161の内部に返品薬が存在すると判定した場合(SG10でYES)、ステップSG3の処理に戻る。一方、返品薬受入カセット161の内部に返品薬が存在しないと判定した場合には(SG10でNO)、本処理が終了となる。
After processing step SG13, the suction
また、ステップSG5でYESの場合、ステップSG6の処理後、第1判別処理部195及び第2判別処理部196は、返品薬を払出対象とすることができるか否かを判別する(SG7)。
Also, if the answer is YES in step SG5, after processing of step SG6, the first
具体的には、第1判別処理部195は、第1搭載部126aへ搬送された返品薬の種類を判別する。第1判別処理部195は、バーコードリーダー123が読み取った返品薬(注射薬)の種類を示す情報を、薬品マスタの注射薬識別情報と照合する。第1判別処理部195は、当該種類を示す情報が薬品マスタの注射薬識別情報と一致した場合、返品薬の種類を当該注射薬識別情報が示す種類に特定する。
Specifically, the first
次に、第1判別処理部195は、種類を特定した返品薬が、薬品マスタにおいて、払出対象とすることができない注射薬(例:冷所保存要薬剤)として指定されているか否かを判別する。第1判別処理部195は、薬品マスタにおいて、払出対象とすることができない注射薬に指定されていない場合、返品薬を払出対象とすることができる注射薬であると判別する。一方、第1判別処理部195は、薬品マスタにおいて、払出対象とすることができない注射薬に指定されている場合、返品薬を払出対象とすることができない注射薬であると判別する。
Next, the first
また、第1判別処理部195は、上記の照合において、返品薬の種類を示す情報が薬品マスタの注射薬識別情報と一致しなかった場合(例えば返品薬が新薬である場合)についても、返品薬を払出対象とすることができない注射薬であると判別する。
In addition, if, in the above comparison, the information indicating the type of the returned drug does not match the injection drug identification information in the drug master (for example, if the returned drug is a new drug), the first
なお、払出対象とすることができない注射薬(例:冷所保存要薬剤)を、薬品マスタに登録しておかなくても構わない。この場合、第1判別処理部195は、返品薬が新薬である場合と同様、返品薬が薬品マスタに登録されていないため、返品薬を払出対象とすることができない注射薬であると判別する。
In addition, injectable drugs that cannot be subject to dispensing (e.g., drugs that must be stored in a cool place) do not have to be registered in the drug master. In this case, the first
また、ステップSG7において、第2判別処理部196は、期限読み取り用カメラ125によって撮像された返品薬の有効期限が適切であるか否かを判別する。第2判別処理部196は、返品薬の有効期限が適切である場合、返品薬を払出対象とすることができる注射薬であると判別する一方、返品薬の有効期限が適切でない場合、返品薬を払出対象とすることができない注射薬であると判別する。有効期限が適切であるか否かは、例えば当該有効期限とステップSG7を実行している日時とを照合した結果に基づいて判別される。
In addition, in step SG7, the second
第1判別処理部195及び第2判別処理部196は、
(1)返品薬が薬品マスタに登録されており、
(2)薬品マスタにおいて、払出対象とすることができない注射薬に指定されておらず、かつ、
(3)有効期限が適切である
と判別したした場合に、返品薬を払出対象とすることができると判別する。第1判別処理部195及び第2判別処理部196がこのように判別した場合(SG7でYES)、搬送制御部193は、薬剤搬送部121により、返品薬を大きさに基づいて大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164へ搬送する(SG8)。その後、第1判別処理部195が返品薬の種類を、搬送制御部193が返品薬の位置(配置位置)を、それぞれ記憶部180に記憶する(SG9)。その後、ステップSG10の処理に移行する。
The first
(1) The returned drug is registered in the drug master.
(2) The drug is not designated as an injectable drug that cannot be dispensed in the drug master, and
(3) If it is determined that the expiration date is appropriate, it is determined that the returned drug can be dispensed. If the first
なお、ステップSG8において、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164に返品薬を載置するときに、返品薬に付されたバーコードを上向きにしておく必要は無い。返品薬の払出動作時には、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164から返品薬を取出すときに返品薬の種類を確認せず、第1搭載部126aにおいてその確認が行われるためである。
In step SG8, when placing the returned drug in the large returned
一方、第1判別処理部195及び第2判別処理部196は、
(1)返品薬が薬品マスタに登録されていないか、
(2)返品薬が薬品マスタに登録されていたとしても、薬品マスタにおいて、払出対象とすることができない注射薬に指定されているか、又は、
(3)有効期限が適切でないと判別したした場合に、返品薬を払出対象とすることができないと判別する。第1判別処理部195及び第2判別処理部196がこのように判別した場合(SG7でNO)、ステップSG11の処理に移行する。
On the other hand, the first
(1) Is the returned drug not registered in the drug master?
(2) Even if the returned drug is registered in the drug master, it is designated as an injectable drug that cannot be dispensed in the drug master, or
(3) If it is determined that the expiration date is inappropriate, it is determined that the returned medicine cannot be dispensed. If the first
このように、ステップSG7における判別処理により、返品薬が注射薬であったとしても、上記のような払出対象とすることができない返品薬を払出さないように、非払出薬受入カセット165に収容できる。つまり、注射薬払出装置100は、(1)返品薬が注射薬そのものでない場合にはカセット兼薬剤保持部136において、(2)返品薬が注射薬であっても、払出対象とすることができない場合には第1搭載部126aにおいて、当該返品薬を払出対象から除外するために、非払出薬受入カセット165に収容できる。
In this way, the discrimination process in step SG7 allows the returned drug, which cannot be a dispensing target as described above, to be stored in the non-dispensing drug receiving cassette 165 so as not to be dispensed, even if the returned drug is an injectable drug. In other words, the injection
なお、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164における返品薬の配置位置(載置位置)の特定は、公知の手法が用いられてよい。例えば、搬送制御部193は、これまでに配置した返品薬の配置位置、当該返品薬の大きさ及び形状を示す、各カセットにおける返品薬の格納情報と、今回配置対象とする返品薬の大きさ及び形状とに基づき、今回配置対象とする返品薬の配置位置を特定する。これまでに配置した返品薬の配置位置からできるだけ近い空き領域を、今回配置対象とする注射薬の配置位置として特定しても構わない。返品薬の大きさ及び形状としては、カセット兼薬剤保持部136に注射薬が載置されたときに特定された情報を用いればよい。なお、非払出薬受入カセット165における返品薬の配置位置の特定についても、同様の手法で行われても構わない。
A known method may be used to determine the placement position (loading position) of the returned drug in the large returned
また、ステップSG2では、カセット保持部130a~130cに載置された全カセット、及びカセット兼薬剤保持部136を、カセット受入位置131から処理位置132へと移動させているが、これに限られない。図15を用いて説明した処理と同様、ステップSG2においては、返品薬受入カセット161及びカセット兼薬剤保持部136のみを処理位置132へと移動させても構わない。この場合、ステップSG8において、返品薬の載置対象となる大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164を処理位置132へと移動させてもよい。
In addition, in step SG2, all of the cassettes placed in the
<返品薬の払出動作>
また、図15の説明において付言したように、処方データに、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164に収容されている注射薬が含まれている場合、注射薬払出装置100は、返品薬を再利用することができる。
<Returned medicine dispensing operation>
Furthermore, as mentioned in the explanation of Figure 15, if the prescription data includes an injectable drug contained in a large returned
上述したように、記憶部180には、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164と、当該大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164に収容された返品薬との対応関係を示す対応関係データが記憶されている。具体的には、対応関係データは、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164と、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164に収容された返品薬の種類(及びその配置位置)との対応関係を示すデータが含まれている。つまり、記憶部180には、1つの混合薬剤収容カセットに複数種類の返品薬が収容されている場合、当該混合薬剤収容カセットを示すカセット固有情報と、収容された複数種類の返品薬のそれぞれを示す注射薬識別情報とが対応付けて記憶されている。
As described above, the
処方データに基づき返品薬を払出す場合、移送制御部191は、記憶部180に記憶されている対応関係データを参照することで、払出対象の返品薬を収容する大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164を一意に特定する。そのため、移送制御部191は、払出対象の返品薬を収容する大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164をカセット棚110から取出し、カセット保持部135(又はカセット保持部130)へと移送する。また、搬送制御部193は、例えば対応関係データを参照することで、払出対象の返品薬の、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164における配置位置を一意に特定し、当該返品薬を第1搭載部126aへ搬送する。その後、注射薬払出装置100は、上述したステップSA5以降の処理(図14参照)を実行する。
When dispensing a returned drug based on prescription data, the
このように、注射薬払出装置100は、返品薬を払出す場合、払出対象となる返品薬の種類毎に、当該返品薬が収容された混合薬剤収容カセットを特定すると共に、特定した混合薬剤収容カセットにおける配置位置を特定する。つまり、記憶部180には、返品薬を払出すために、混合薬剤収容カセットに収容された返品薬の種類と配置位置とを情報として記憶しておく必要がある。
In this way, when the injection
一方、カセットCaには予め決められた種類の注射薬が収容されている。そのため、注射薬払出装置100は、注射薬を払出す場合、払出対象の注射薬が収容されたカセットCaを特定すれば、当該カセットCaに収容された複数の注射薬のうち、どの注射薬を取出しても構わない。つまり、記憶部180には、注射薬を払出すために、特定薬剤収容カセットに収容された注射薬の種類を情報として記憶しておけばよく、特定薬剤収容カセットにおける注射薬の配置位置を情報として記憶しておく必要はない。
On the other hand, the cassette Ca contains a predetermined type of injection drug. Therefore, when dispensing an injection drug, the injection
なお、カセットCaと、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164とに同種の注射薬が収容されている場合、カセットCaに収容された注射薬を払出すか、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164に収容された注射薬(返品薬)を払出すかについては、任意に設定できる。制御部190は、例えばカセットCaが欠品であると判別した場合に、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164に収容された返品薬を払出しても構わない。また、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164に収容された返品薬が存在する場合には、当該返品薬を優先的に払出対象としても構わない。
When the same type of injection drug is contained in cassette Ca and in the large returned
また、本明細書において、払出対象となる注射薬を収容可能なカセットCaに関する説明を、払出対象となる返品薬を収容可能な大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164に関する説明として適用することも可能である。例えば、本明細書において説明した、予め決められた注射薬が収容されたカセットCaから注射薬を払出す場合の処理は、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164から返品薬を払出す場合の処理にも適用可能である。例えば、上記〔注射薬の取出しに係る具体的処理〕において説明した、カセットCaからの注射薬の取出しに係る処理は、返品薬の払出時における、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164からの返品薬の取出しに係る処理にも適用可能である。
In addition, the description in this specification of the cassette Ca capable of storing the injection drug to be dispensed can also be applied to the large returned
<その他>
返品薬受入カセット161、大型返品薬カセット163、中小型返品薬カセット164及び非払出薬受入カセット165には、カセットCaと同様、これらのカセットを識別するためのカセット固有情報が付与されている。また、カセット固有情報と、これらのカセットがカセット棚110に保管される保管位置を示す保管位置情報とが紐付けられている。さらに、これらのカセットには、カセットCaと同様、カセット固有情報を示す第1バーコードBC1が付されている(図26参照)。
<Other>
The returned
そのため、カセットの取出し時に、バーコードリーダー146(図27参照)が、第1バーコードBC1が示すカセット固有情報を読み出すことで、移送制御部191は、上記カセットが適切な位置に保管されているか否かを判定できる。
Therefore, when removing a cassette, the barcode reader 146 (see FIG. 27) reads the cassette-specific information indicated by the first barcode BC1, and the
また、返品薬の返品動作又は払出動作の途中で、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164をユーザが抜いてしまった場合、当該カセットに対応付けて記憶された注射薬に関する情報(例:注射薬の種類、配置位置)の信頼度は低下する。そのため、制御部190は、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164が抜き出されたと判定した場合、当該カセットについての返品薬に関する情報をリセットする。また、制御部190は、当該カセットに収容されている注射薬を取出す旨の指示画像を、タッチパネル210(図28参照)に表示する。なお、カセットの抜差しは、カセット移送部140に設けられたセンサ(不図示)により特定できる。
In addition, if the user removes the large returned
ユーザは、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164から返品薬を取出し、カセット棚110に戻した後、使用可否判定を行うためのユーザ入力を行う。制御部190は、当該カセットをカセット棚110からカセット保持部130に移動させ、処理位置132において当該カセットを撮像する。当該カセットの内部に返品薬が載置されていないと判定できた場合、当該カセットが使用可能な状態であると判定する。
The user removes the returned drug from the large returned
なお、大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164から取出された返品薬は、返品薬受入カセット161に戻されることで、再度返品の対象となる。
In addition, returned drugs removed from the large returned
<方向揃えカセット162を用いた場合の注射薬返品時の動作の別例>
なお、上述してきた処理は、カセット兼薬剤保持部136に返品薬を直接載置する場合に限らず、方向揃えカセット162を用いた場合にも適用可能である。つまり、上記の処理は、図15に示すフローチャートに示す処理の別例であるともいえる。
<Another example of the operation when returning an injection drug when the
The above-described process is not limited to the case where the returned medicine is directly placed on the cassette/
<表示画像例>
次に、表示画像例について、図55を用いて説明する。図55は、タッチパネル210(図28参照)に表示される画像の例を示す図である。タッチパネル210には、例えば、カセット棚110に保管されているカセットに関する情報を表示する画像Img1が表示される。
<Display image example>
Next, an example of a display image will be described with reference to Fig. 55. Fig. 55 is a diagram showing an example of an image displayed on the touch panel 210 (see Fig. 28). On the
画像Img1には、例えば、カセット棚110におけるカセットの収容状況を表示する収容状況表示領域Ar1が含まれる。
Image Img1 includes, for example, a storage status display area Ar1 that displays the storage status of cassettes in
収容状況表示領域Ar1は、カセット棚110に収容されているカセットのレイアウトを模式的に示しており、カセット棚110の各位置に、どの種類のカセットが割り付けられているかについて、視覚的な認識を可能としている。
The storage status display area Ar1 shows a schematic layout of the cassettes stored in the
図55において、一部のカセットを示す画像には、「返」、「S」、「L」、および「NG」といったアイコンが付されている。「返」は、返品された注射薬を収容するカセット(返品薬受入カセット161)であることを示すアイコンである。「S」は、小型または中型の注射薬を収容するカセット(中小型返品薬カセット164)であることを示すアイコンである。「L」は、大型の注射薬を収容するカセット(大型返品薬カセット163)であることを示すアイコンである。「NG」は、払出不可と判別された注射薬又は物品を収容するカセット(非払出薬受入カセット165)であることを示すアイコンである。また、アイコンが付されていないカセットを示す画像は、予め決められた、払出対象となり得る注射薬が収容されるカセット(カセットCa)であることを示している。 In FIG. 55, images showing some cassettes are marked with icons such as "return", "S", "L", and "NG". "Return" is an icon indicating that the cassette contains a returned injection drug (returned drug receiving cassette 161). "S" is an icon indicating that the cassette contains a small or medium-sized injection drug (small and medium-sized returned drug cassette 164). "L" is an icon indicating that the cassette contains a large injection drug (large returned drug cassette 163). "NG" is an icon indicating that the cassette contains an injection drug or item that has been determined not to be dispensed (non-dispensing drug receiving cassette 165). Images showing cassettes without icons indicate that the cassette contains a predetermined injection drug that can be dispensed (cassette Ca).
また、画像Img1には、例えば、各カセットに含まれる注射薬に関する情報を表示するカセット情報表示領域Ar2が含まれる。 Image Img1 also includes a cassette information display area Ar2 that displays, for example, information about the injection medication contained in each cassette.
カセット情報表示領域Ar2は、カセットCaに収容されている単一の種類の注射薬の名称及び収容数(在庫数)等について、視覚的な認識を可能としている。また、カセット情報表示領域Ar2は、分割部材SPによりカセットCaが複数の分割領域に分割されている場合には(図26及び図50参照)、各分割領域に収容されている注射薬の名称及び収容数等について、視覚的な認識を可能としている。図55においては、棚No.4及び5に保管されたカセットCaには2つの分割領域が存在しており、各分割領域について、収容されている注射薬に関する情報が表示されている。 The cassette information display area Ar2 allows visual recognition of the name and number of injection drugs contained (inventory quantity) of a single type contained in the cassette Ca. Furthermore, when the cassette Ca is divided into multiple divided areas by the dividing member SP (see Figures 26 and 50), the cassette information display area Ar2 allows visual recognition of the name and number of injection drugs contained in each divided area. In Figure 55, the cassette Ca stored on shelves No. 4 and 5 has two divided areas, and information about the injection drugs contained in each divided area is displayed.
また、カセットに収容されている注射薬の数に応じて、収容状況表示領域Ar1に表示されたカセットの画像を色分けして示してもよい。この場合、ユーザは、各カセットに収容されている注射薬の数を視覚的に認識できる。図55においては、色分けの例が、色分表示領域Ar3に示されている。 The image of the cassette displayed in the storage status display area Ar1 may be color-coded according to the number of injection drugs contained in the cassette. In this case, the user can visually recognize the number of injection drugs contained in each cassette. In FIG. 55, an example of color coding is shown in the color display area Ar3.
〔輸液ラベル払出装置の別例〕
次に、輸液ラベル払出装置400の別例について、図56及び図57を用いて説明する。図56は、輸液ラベル払出装置400が備える輸液ラベル受取部403の別例である輸液ラベル受取部413を示す図であって、(a)は斜視図であり、(b)は正面図である。図57の(a)~(d)は、輸液ラベルの搬送例について説明するための図である。
[Another example of an infusion label dispenser]
Next, another example of the infusion
図56の(a)および(b)に示すように、輸液ラベル受取部413は、底部413bから立設した側壁413cによって、輸液ラベル受取部413に輸液ラベルを収容する空間が形成されている。また、側壁413cによって、第1本体部402から輸液ラベルを受取り、かつ、輸液ラベル搬送機構700の輸液ラベル把持部701が輸液ラベルを抜取るための開口部413aが形成されている。また、側壁413cによって、輸液ラベル把持部701が備える一対の爪部702の開閉動作を可能とするための間隙部413dが形成されている。なお、第1本体部402、輸液ラベル搬送機構700の輸液ラベル把持部701及び爪部702については、例えば図41及び図43を参照されたい。
56(a) and (b), the infusion
底部413bは、輸液ラベル払出装置400に取り付けられた状態において、輸液ラベル受取部413に収容される輸液ラベルの幅方向に沿って、水平面に対して傾斜している点で輸液ラベル受取部403の底部403bと相違する。なお、輸液ラベル受取部413は、傾斜のない底部の内側に、傾斜を持たせるためのアタッチメントが配された構成を有していても構わない。
The bottom 413b differs from the bottom 403b of the infusion
ここで本実施形態では、輸液ラベル払出装置400は、注射薬払出システム1で使用される輸液容器の大きさにあわせて、小型の輸液ラベルLS、及び大型の輸液ラベルLLの何れかを払出す。輸液ラベルLS及び輸液ラベルLLの、横方向(輸液ラベルを払出す方向と略垂直な方向;幅方向)の長さは同じであるが、縦方向(輸液ラベルを払出す方向)の長さは異なる。また、輸液ラベル把持部701が、搬送トレイ151aの上で輸液ラベルをリリースする位置(爪部702を開くことで、把持を解除する位置)は、輸液ラベルの大きさに依らず一定であるものとする。
In this embodiment, the infusion
図57の(a)は、輸液ラベル受取部403に収容された輸液ラベルLSを輸液ラベル把持部701が抜取り、搬送トレイ151a内の小型トレイ151bに載置する工程を示す図である。輸液ラベル受取部403の底部403bは傾斜していないため、輸液ラベル把持部701は、輸液ラベルLSの下端が小型トレイ151bの底面に略平行な状態で、当該輸液ラベルLSを輸液ラベル受取部403から抜き取る。その後、輸液ラベル把持部701は、小型トレイ151bの上方へ移動し、その位置において輸液ラベルLSをリリースすることで、当該輸液ラベルLSを落下させ、小型トレイ151bに載置する。なお、輸液ラベルLLについても同様に小型トレイ151bに載置される。
Figure 57 (a) shows the process in which the
図57の(a)には、輸液ラベル把持部701により小型トレイ151bの上方で把持された状態の輸液ラベルLLが、破線で示されている。図57の(a)に示すように、輸液ラベルLSを小型トレイ151bに載置する場合における、輸液ラベルLSの下端から小型トレイ151bの底面までの距離h1は、輸液ラベルLLを小型トレイ151bに載置する場合における、輸液ラベルLLの下端から小型トレイ151bの底面までの距離h2よりも長くなる。そのため、輸液ラベルLSを小型トレイ151bに載置する場合には、輸液ラベルLLを小型トレイ151bに載置する場合と比較して、輸液ラベルLSが落下する過程で載置位置にズレが生じる、又は裏返る虞が大きくなる。
In FIG. 57(a), the infusion label LL is shown by a dashed line in a state where it is held by the infusion
図57の(b)は、輸液ラベル受取部413に収容された輸液ラベルLSを輸液ラベル把持部701が抜取り、搬送トレイ151a内の小型トレイ151bに載置する工程を示す図である。輸液ラベル受取部413の底部413bは、水平面に対して角度α分傾斜している。そのため、輸液ラベル把持部701は、輸液ラベルLSの下端が小型トレイ151bの底面に対して角度α分傾斜した状態で、輸液ラベルLSを輸液ラベル受取部413から抜き取り、小型トレイ151bに載置する。
Figure 57 (b) shows the process in which the
角度αは、図57の(b)に示すように、小型トレイ151bの上方において輸液ラベル把持部701に把持された状態の輸液ラベルLSの下端から小型トレイ151bの底面までの距離が、上述した距離h2に等しくなるように決定されている。そのため、輸液ラベルLSを小型トレイ151bに載置する場合に、輸液ラベル把持部701が輸液ラベルLSを輸液ラベル受取部403から抜き取る場合と比較して、落下の過程で載置位置にズレが生じる、又は裏返る虞が低減される。
As shown in FIG. 57(b), the angle α is determined so that the distance from the bottom end of the infusion label LS held by the infusion
図57の(c)及び(d)は、角度αの決定方法について説明するための図である。図57の(c)には、長辺が水平面に対して角度α分傾斜した状態の輸液ラベルLSが実線で示されている。また、長辺が水平面に対して傾斜していない状態の輸液ラベルLSが、破線で示されている。 Figures 57(c) and (d) are diagrams for explaining how to determine the angle α. Figure 57(c) shows an infusion label LS with its long side inclined at an angle α with respect to the horizontal plane in solid lines. Also, an infusion label LS with its long side not inclined with respect to the horizontal plane in dashed lines.
図57の(c)に示すように、輸液ラベルLSが輸液ラベル受取部413に収容されている場合、輸液ラベルLSの上端から下端までの鉛直方向における距離は、輸液ラベルLSが輸液ラベル受取部403に収容されている場合における当該距離と比較して、距離h3分長くなる。輸液ラベル把持部701に把持された状態の輸液ラベルLSの下端から小型トレイ151bの底面までの距離が、図57の(a)における距離h2に等しくなるためには、距離h3が、距離h1とh2との差に等しくなるように、角度αを決定すればよい。
As shown in FIG. 57(c), when the infusion label LS is housed in the infusion
図57の(d)には、長辺が水平面に対して傾斜していない状態の輸液ラベルLLと、長辺が水平面に対して角度α分傾斜した状態の輸液ラベルLSとが重畳して示されている。輸液ラベルLSの長辺および短辺の長さをそれぞれa及びbとした場合、鉛直方向における輸液ラベルLSの下端から上端までの距離cは、c=a×sinα+b×cosαで表される。距離h3が、距離h1とh2との差に等しくなるためには、図57の(d)に示すように、鉛直方向における輸液ラベルLSの下端から上端までの距離が、輸液ラベルLLの短辺の長さに等しくなればよい。例えば輸液ラベルLSの大きさが54mm×81mm、輸液ラベルLLの長さが78mm×81mmである場合には、αを約20°とすればよい。 In FIG. 57(d), an infusion label LL whose long side is not inclined relative to the horizontal plane and an infusion label LS whose long side is inclined at an angle α relative to the horizontal plane are shown superimposed. If the lengths of the long side and short side of the infusion label LS are a and b, respectively, the distance c from the bottom end to the top end of the infusion label LS in the vertical direction is expressed as c = a × sinα + b × cosα. In order for the distance h3 to be equal to the difference between the distances h1 and h2, as shown in FIG. 57(d), the distance from the bottom end to the top end of the infusion label LS in the vertical direction should be equal to the length of the short side of the infusion label LL. For example, if the size of the infusion label LS is 54 mm × 81 mm and the length of the infusion label LL is 78 mm × 81 mm, α should be set to about 20°.
なお、輸液ラベルLLについても、輸液ラベル払出装置400から払い出されると、輸液ラベル受取部413に収容され、水平面に対して角度α分傾斜した状態で、抜き取られた後、小型トレイ151bに載置される。そのため、輸液ラベルLLは、輸液ラベル受取部403を用いた場合よりも低い位置から落下するので、輸液ラベルLLについてもより確実に、小型トレイ151bの所定位置に載置できる。
When the infusion label LL is dispensed from the
また本実施形態では、輸液ラベルLSのリリース位置が、輸液ラベル受取部403を用いた場合の輸液ラベルLLのリリース位置となるように、輸液ラベル受取部413の底部413bに傾斜が設けられている。これに限らず、輸液ラベル受取部403をそのまま用い、輸液ラベルLSのリリース位置が、輸液ラベル受取部403を用いた場合の輸液ラベルLLのリリース位置となるように、輸液ラベル把持部701の高さ方向の位置を調整しても構わない。つまり、輸液ラベルの大きさに応じて、輸液ラベル把持部701の高さ方向の位置が調整可能な構成であっても構わない。
In addition, in this embodiment, the bottom 413b of the infusion
また、輸液ラベルLSのリリース位置は、輸液ラベル受取部403を用いた場合の輸液ラベルLLのリリース位置と同じである必要は必ずしも無い。つまり、鉛直方向における輸液ラベルLSの下端から上端までの距離が、輸液ラベルLLの短辺の長さに等しく設定される必要は必ずしも無い。
In addition, the release position of the infusion label LS does not necessarily have to be the same as the release position of the infusion label LL when the infusion
輸液ラベルLSのリリース位置は、小型トレイ151b(又は搬送トレイ151a)の所定位置に輸液ラベルLSを確実に載置できるのであれば、上記輸液ラベルLLのリリース位置より上方であっても構わない。当然ながら、輸液ラベルLSのリリース位置は、上記輸液ラベルLLのリリース位置より下方であっても構わない。
The release position of the infusion label LS may be above the release position of the infusion label LL, as long as the infusion label LS can be securely placed in a predetermined position on the
〔上記構成の別表現〕
上記構成について、以下のように表現できる。
[Another expression of the above configuration]
The above configuration can be expressed as follows:
[A]本発明の一態様に係る薬剤カセット取扱装置(注射薬払出装置100)は、
薬剤を収容するm個のカセットを保管するカセット棚と、
上記カセットに収容された薬剤に対して特定処理を行うための特定処理部と、
上記カセットのうち、上記特定処理を受けるカセットをn個(m>n≧2)まで一時的に保持可能なカセット保持部と、
上記カセット保持部に保持される上記カセットを差し替えるために、上記カセット棚と上記カセット保持部との間で上記カセットを移送するカセット移送部と、
を備え、
上記カセット棚に保管されるm個のうちの一部のカセットは、同種の薬剤を収容する特定薬剤収容カセット(カセットCa)であり、その他のカセットは、2種類以上の薬剤を、その配置位置を特定した状態で収容する混合薬剤収容カセット(大型返品薬カセット163又は中小型返品薬カセット164)である。
[A] A drug cassette handling device (injection drug dispensing device 100) according to one aspect of the present invention is
A cassette shelf for storing m cassettes each containing a medicine;
a specific processing unit for performing a specific process on the medicine contained in the cassette;
a cassette holding unit capable of temporarily holding up to n cassettes (m>n≧2) that are to undergo the specific process among the cassettes;
a cassette transfer unit that transfers the cassette between the cassette shelf and the cassette holding unit in order to replace the cassette held by the cassette holding unit;
Equipped with
Some of the m cassettes stored on the cassette shelf are specific drug-containing cassettes (cassettes Ca) that contain the same type of drug, and the other cassettes are mixed drug-containing cassettes (large returned
一般に、注射薬(例:アンプル又はバイアル)を収容するカセットから注射薬を払出す注射薬払出装置においては、払出対象となり得る同種の薬剤が収容されるカセットのみ(例えば、同種の薬剤が整列した状態で収容されるカセットのみ)がカセット棚に保管される。そのため、2種類以上の注射薬を1つのカセットから払出すことについては想定されていない。 In general, in an injection drug dispensing device that dispenses injection drugs from cassettes that contain injection drugs (e.g., ampoules or vials), only cassettes that contain the same type of drug that can be dispensed (e.g., only cassettes that contain the same type of drug in an aligned state) are stored on the cassette shelf. Therefore, dispensing two or more types of injection drugs from a single cassette is not anticipated.
上記の構成によれば、特定薬剤収容カセットに収容された薬剤、及び、混合薬剤収容カセットに収容された薬剤のいずれに対しても特定処理(例:払出処理)を行うことが可能となる。混合薬剤収容カセットにおいては、収容される薬剤の配置位置が特定されているため、薬剤カセット取扱装置は、特定処理の対象とする薬剤に対して選択的に特定処理を行うことができる。 The above configuration makes it possible to perform specific processing (e.g., dispensing processing) on both drugs contained in a specific drug storage cassette and drugs contained in a mixed drug storage cassette. In a mixed drug storage cassette, the placement positions of the stored drugs are specified, so the drug cassette handling device can selectively perform specific processing on the drugs that are the target of the specific processing.
なお、上記薬剤カセット取扱装置は、上記の各部を備え、上記カセット棚に収容されるm個のカセットは、同種の薬剤のみを収容することを規定したカセット(特定薬剤収容カセット)と、多種の薬剤を混合しつつ個別にアクセス可能なように収容したカセット(混合薬剤収容カセット)と、を含むとも規定できる。 The drug cassette handling device includes the above-mentioned components, and the m cassettes stored in the cassette shelf can be specified to include cassettes that are specified to store only the same type of drug (specific drug storage cassettes) and cassettes that store multiple types of drugs mixed together while allowing them to be accessed individually (mixed drug storage cassettes).
なお、混合薬剤収容カセットは、注射薬の大きさ及び形状に応じた注射薬の収容箇所が複数設けられたカセットである。換言すれば、混合薬剤収容カセットは、当該収容箇所を規定する部分(例:凸部)を有する底面を備えている。一方、特定薬剤収容カセットは、同種の薬剤が収容可能であればどのような形状であっても構わない。換言すれば、特定薬剤収容カセットは、当該収容箇所を規定する部分を有していない底面を備えているカセットであっても構わないし、当該部分を有する底面を備えているカセットであっても構わない。前者のカセットとしては、同種の薬剤を非整列状態で収容するカセット(例:カセットCa)が挙げられ、後者のカセットとしては、同種の薬剤を整列状態で収容するカセットが挙げられる。 The mixed drug storage cassette is a cassette that has multiple storage locations for injection drugs according to the size and shape of the injection drugs. In other words, the mixed drug storage cassette has a bottom surface that has a portion (e.g., a convex portion) that defines the storage location. On the other hand, the specific drug storage cassette can be of any shape as long as it can store the same type of drug. In other words, the specific drug storage cassette can be a cassette that has a bottom surface that does not have a portion that defines the storage location, or a cassette that has a bottom surface that has the portion. An example of the former cassette is a cassette that stores the same type of drug in a non-aligned state (e.g., cassette Ca), and an example of the latter cassette is a cassette that stores the same type of drug in an aligned state.
≪補足≫
本明細書において、輸液ラベル搬送機構700が備える輸液ラベル把持部701の一対の爪部702(図49参照)は、一度に全開状態となっても構わないし、全開状態となるまで段階的に開いていく構成であっても構わない。
<Additional Information>
In this specification, the pair of claw portions 702 (see Figure 49) of the infusion
また、本明細書において、1種の注射薬につき、1つの形状モデルが準備されていても、複数の形状モデルが準備されていても構わない。 In addition, in this specification, one shape model may be prepared for one type of injection drug, or multiple shape models may be prepared.
一般的なバイアル又はアンプルの場合、断面形状が円形であるため、形状モデル取得時にバイアル又はアンプルがどのような状態で載置されたとしても、撮像した画像においてはその形状は同じである。従って、載置された注射薬を上方から見たときに、どのような載置状態であっても一意に形状を特定できる注射薬については、1種の注射薬につき、1つの形状モデルが準備されていればよい。 In the case of a typical vial or ampule, the cross-sectional shape is circular, so regardless of how the vial or ampule is placed when the shape model is acquired, its shape will be the same in the captured image. Therefore, for injectable drugs whose shape can be uniquely identified regardless of how the vial or ampule is placed when viewed from above, it is sufficient to prepare one shape model for each type of injectable drug.
一方、断面形状が円形でない注射薬の場合(例:断面形状が楕円形であるプラスチックアンプルの場合)、載置の仕方によって、撮像した画像においてその形状が異なってくる。従って、載置された注射薬を上方から見たときに、載置状態によって一意に形状を特定できない注射薬については、1種の注射薬につき、複数の形状モデルが準備される。例えば、載置状態を変更する毎に取得される複数の形状モデルが準備される。 On the other hand, in the case of an injectable drug whose cross-sectional shape is not circular (e.g., a plastic ampule whose cross-sectional shape is elliptical), its shape in the captured image will differ depending on how it is placed. Therefore, for injectable drugs whose shape cannot be uniquely identified depending on how they are placed when viewed from above, multiple shape models are prepared for each type of injectable drug. For example, multiple shape models are prepared that are obtained each time the placement state is changed.
≪ソフトウェアによる実現例≫
注射薬払出装置100の制御ブロック(特に移送制御部191、駆動制御部192、搬送制御部193、吸着位置決定部194、第1判別処理部195、第2判別処理部196、薬剤位置制御部197、保管位置判定部198、及び報知制御部199)は、集積回路(ICチップ)等に形成された論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。また、プリンタ装置13の制御ブロック(特に制御部1000)についても同様に、論理回路(ハードウェア)によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
<<Example of software implementation>>
The control blocks of the injection drug dispensing device 100 (particularly the
後者の場合、注射薬払出装置100及びプリンタ装置13は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば1つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばCPU(Central Processing Unit)を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ROM(Read Only Memory)等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するRAM(Random Access Memory)などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体(通信ネットワークや放送波等)を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
In the latter case, the injection
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
[Additional Notes]
The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible within the scope of the claims. Embodiments obtained by appropriately combining the technical means disclosed in different embodiments are also included in the technical scope of the present invention.
1 注射薬払出システム
100 注射薬払出装置(薬剤払出装置)
110 カセット棚
120 特定処理部
122 位置特定用カメラ(第1撮影部)
123、124 バーコードリーダー(読取部)
125 期限読み取り用カメラ(第2撮影部)
126 位置変更部
126a 第1搭載部(搭載部)
126b 第2搭載部(搭載部)
127 薬剤回転部
130、130a~130d カセット保持部
131、131a~131d カセット受入位置
132、132a~132d 処理位置
140 カセット移送部
195 第1判別処理部
196 第2判別処理部
200 薬剤カセット取扱装置
Ca カセット
1 Injection
110 Cassette shelf 120
123, 124 Barcode reader (reading unit)
125 Expiration date reading camera (second photographing unit)
126
126b Second mounting section (mounting section)
127
Claims (5)
バーコードを読取る読取位置に載置された前記薬剤に付された前記バーコードを、当該薬剤が当該薬剤の軸方向に回転している間に、前記読取位置の上方から読取る読取部と、
前記読取部により読取られた前記バーコードを解析することにより特定した当該バーコードの向きと、予め登録された前記情報とを比較して、前記バーコードを読取った前記薬剤の、当該薬剤が載置された載置面上における向きを特定する特定部と、を備える、装置。 Information regarding the orientation of the barcode attached to the medicine relative to the orientation of the medicine is registered in advance;
a reading unit that reads the barcode attached to the medicine placed at a reading position for reading the barcode from above the reading position while the medicine is rotating in an axial direction of the medicine;
The device comprises an identification unit that compares the orientation of the barcode identified by analyzing the barcode read by the reading unit with the information registered in advance, and identifies the orientation of the drug, whose barcode has been read , on the placement surface on which the drug is placed .
前記撮影部は、前記特定部が前記薬剤の向きを特定した後に、前記有効期限を撮影する、請求項1に記載の装置。 a photographing unit that photographs the expiration date attached to the medicine placed at the reading position;
The device according to claim 1 , wherein the photographing unit photographs the expiration date after the identification unit identifies the orientation of the medicine.
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