JP7509705B2 - Vehicle vibration reduction device - Google Patents
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Description
本発明は、車両の振動低減装置に関する。 The present invention relates to a vehicle vibration reduction device.
従来、車両において、エンジンを含む駆動系の作動により、あるいは、タイヤを介して路面の凹凸が車体に伝達されることにより、車体のフロアが振動し、乗り心地が低下したり車室内のこもり音が大きくなったりする場合がある。 Conventionally, in vehicles, the operation of the drive system, including the engine, or the transmission of unevenness in the road surface to the vehicle body via the tires can cause the floor of the vehicle body to vibrate, resulting in a poor ride and increased muffled noise inside the vehicle cabin.
このようなフロア振動に起因する問題に対して、特許文献１及び２に示すように、車体に加振器を設け、振動センサを用いて検出される車体振動に対する逆位相の加振力を発生させることにより、車体振動を低減する技術が知られている。
To address problems caused by floor vibrations, a technology is known that reduces vehicle body vibrations by providing a vibrator to the vehicle body and generating an excitation force in the opposite phase to the vehicle body vibrations detected by a vibration sensor, as shown in
しかしながら、特許文献１に開示された制振装置は、所定の質量を有する補助質量を備えたリニアアクチュエータを車体フレームに追加的に装着するものであり、車両に設けられる部品点数が増加するだけでなく、車体重量が増加するという問題がある。また、特許文献２に開示された振動低減装置は、エンジンの後部を支持するエンジンマウントラバーに加振器を内蔵させるものであり、同様に車両に設けられる部品点数が増加するだけでなく、車体重量が増加するという問題がある。
However, the vibration damping device disclosed in
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、追加的に設けられる装置を用いることなく車体重量を増加させずに車両の振動を低減することができる車両の振動低減装置を提供する。 The present invention was made in consideration of the above problems, and the object of the present invention is to provide a vehicle vibration reduction device that can reduce vehicle vibration without increasing the vehicle weight by using no additional devices.
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、ドライバによるブレーキペダルの踏力を電動モータの動力により倍力してマスタシリンダに伝達する電動式ブレーキブースタと、電動式ブレーキブースタの駆動を制御する制御部と、を備え、制御部は、車両に発生するフロア振動に基づいて電動モータを連続で反転駆動させる車両の振動低減装置が提供される。 In order to solve the above problems, according to one aspect of the present invention, a vehicle vibration reduction device is provided that includes an electric brake booster that amplifies the brake pedal force applied by the driver using the power of an electric motor and transmits the force to a master cylinder, and a control unit that controls the drive of the electric brake booster, and the control unit continuously drives the electric motor in reverse based on floor vibrations generated in the vehicle.
上記の車両の振動低減装置は、フロア振動を検出する振動センサを備え、制御部は、振動センサにより検出されるフロア振動と逆位相の振動が発生するように電動モータを反転駆動させてもよい。 The vehicle vibration reduction device may include a vibration sensor that detects floor vibrations, and the control unit may drive the electric motor in the opposite direction so that vibrations are generated that are in the opposite phase to the floor vibrations detected by the vibration sensor.
上記の車両の振動低減装置は、車両の運転状態と、発生する前記フロア振動と、の関係を記憶した記憶部を備え、制御部は、車両の運転状態の情報を取得するとともに、取得した車両の運転状態から推定されるフロア振動と逆位相の振動が発生するように電動モータを反転駆動させてもよい。 The vehicle vibration reduction device includes a memory unit that stores the relationship between the vehicle's operating state and the floor vibration that occurs, and the control unit may acquire information about the vehicle's operating state and drive the electric motor in the opposite direction so that vibration is generated that is in the opposite phase to the floor vibration estimated from the acquired vehicle operating state.
上記の車両の振動低減装置において、制御部は、電動モータの駆動により車両にブレーキ力を発生させない出力の範囲内で電動モータを反転駆動させてもよい。 In the above vehicle vibration reduction device, the control unit may drive the electric motor in the reverse direction within an output range that does not generate a braking force on the vehicle by driving the electric motor.
上記の車両の振動低減装置において、制御部は、車両にブレーキ力を発生させる場合、電動モータの反転駆動を停止させてもよい。 In the vehicle vibration reduction device described above, the control unit may stop reverse driving of the electric motor when generating a braking force on the vehicle.
以上説明したように本発明によれば、追加的に設けられる装置を用いることなく車体重量を増加させずに車両の振動を低減することができる。 As described above, the present invention makes it possible to reduce vehicle vibration without increasing the vehicle weight and without using additional devices.
以下、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。 Below, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. Note that in this specification and drawings, components having substantially the same functional configuration are designated by the same reference numerals to avoid redundant description.
＜＜１．第１の実施の形態＞＞
まず、本発明の第１の実施の形態に係る車両の振動低減装置を説明する。第１の実施の形態に係る車両の振動低減装置は、フロア振動を検出する振動センサを備え、当該振動センサにより検出されるフロア振動に基づいて電動式ブレーキブースタの電動モータを連続で反転駆動させてフロア振動を低減する装置として構成される。
<<1. First embodiment>>
First, a description will be given of a vehicle vibration reduction device according to a first embodiment of the present invention. The vehicle vibration reduction device according to the first embodiment is configured as a device that includes a vibration sensor that detects floor vibrations, and reduces floor vibrations by continuously driving an electric motor of an electric brake booster in reverse based on the floor vibrations detected by the vibration sensor.
＜１－１．構成例＞
図１は、本実施形態に係る車両の振動低減装置１を適用した車両の一部を示す模式図である。車両の振動低減装置１が適用される車両は、電動ブレーキブースタ３０を含むブレーキシステム２０を備えている。
<1-1. Configuration example>
1 is a schematic diagram showing a part of a vehicle to which a vehicle
ブレーキシステム２０について簡単に説明する。ブレーキシステム２０は、電動ブレーキブースタ３０、マスタシリンダ２３、ブレーキ液圧ユニット２５、ブレーキ制御装置２７及びブースタ制御装置５０を備えている。マスタシリンダ２３には、マスタシリンダ２３にブレーキ液を供給するリザーバタンク２１が取り付けられている。電動ブレーキブースタ３０は、入力軸１５を介してブレーキペダル１１に接続されている。ドライバＤによりブレーキペダル１１が踏み込まれると、ブレーキペダル１１に加えられた踏力が、電動ブレーキブースタ３０により増幅されて液圧発生源としてのマスタシリンダ２３に伝達される。これにより、マスタシリンダ２３内のブレーキ液が加圧され、ブレーキ液圧ユニット２５内へ供給される。
The
例えば車両が四輪の自動車である場合、マスタシリンダ２３内には二つの加圧室が形成され、それぞれの加圧室は、ブレーキ液圧ユニット２５を介してそれぞれ二つの車輪のホイールシリンダに接続されている。したがって、ブレーキペダル１１の踏み込みによりマスタシリンダ２３から各車輪のホイールシリンダにブレーキ液が供給され、各車輪にブレーキ力が発生する。ブレーキ液圧ユニット２５は、図示しない電動ポンプ及び複数の制御弁を備え、各車輪のホイールシリンダの液圧を調節可能に構成されている。ブレーキ液圧ユニット２５の駆動は、ブレーキ制御装置２７により制御される。これにより、ＡＢＳ（Antilock Brake System）制御あるいはＥＳＣ（Electronic Stability Control）制御が実行可能となっている。
For example, if the vehicle is a four-wheeled automobile, two pressurized chambers are formed in the
電動ブレーキブースタ３０は、マスタシリンダ２３内に設けられた加圧ピストンに当接する図示しないプッシュロッドをマスタシリンダ２３側へ前進させ、又は、ブレーキペダル１１側へ後退させる電動モータ３１を含む。電動モータ３１としては、例えばステータ及びロータを含むブラシレスのＤＣＤＣモータが用いられる。電動モータ３１は、供給される電流の向きを切り替えることにより、プッシュロッドを前進させる正回転及びプッシュロッドを後退させる逆回転が可能になっている。
The
電動モータ３１の駆動は、ブースタ制御装置５０により制御される。電動ブレーキブースタ３０は、ブレーキペダル１１の踏み込みによって前進するプッシュロッドと、プッシュロッドと同軸にプッシュロッドと相対移動可能に設けられたバルブボディとの相対変位量を検出する変位センサ４５を備えている。変位センサ４５は、センサ信号として、プッシュロッドとバルブボディとの相対変位量に応じた電圧又は電流をブースタ制御装置５０へ出力する。ブースタ制御装置５０は、変位センサ４５から出力されるセンサ信号に応じて電動モータ３１に供給する電流の向き及び大きさを制御し、バルブボディ及びプッシュロッドをマスタシリンダ２３側へ前進させ又はブレーキペダル１１側へ後退させる。
The drive of the
電動ブレーキブースタ３０は、車体のフロア３から立ち上がるトーボード４に取付けられている。ブレーキペダル１１に接続された入力軸１５は、トーボード４を貫通して電動ブレーキブースタ３０に接続されている。電動ブレーキブースタ３０は、電動モータ３１の反転駆動による振動が効率的にトーボード４に伝達されるように取り付けられることが好ましい。
The
図２は、トーボード４への電動ブレーキブースタ３０の固定方法の例を示す説明図である。電動ブレーキブースタ３０は、トーボード４のうち、電動モータ３１の回転軸Ａｘ＿ｍｔｒの軸方向に直交する取付面４ａに対して、図示しない複数のタイロッドを用いて固定される。トーボード４の一部は、取付面４ａから前方に迫り出した振動受面４ｂとして構成されている。取付面４ａから前方に迫り出した振動受面４ｂは、電動モータ３１の回転軸Ａｘ＿ｍｔｒの軸方向に対する角度（形成される２つの角度のうち小さい方の角度）が９０°未満となっている。図２に示した例では、電動モータ３１の回転軸Ａｘ＿ｍｔｒの軸方向に対して振動受面４ｂが成す角度が約４５°となっている。電動ブレーキブースタ３０は、当該振動受面４ｂに対しても図示しないタイロッドを用いて固定される。
Figure 2 is an explanatory diagram showing an example of a method for fixing the
図２に示した例では、電動ブレーキブースタ３０のハウジング等にフランジ部３３が設けられるとともに、当該フランジ部３３の一部に、電動モータ３１の回転軸Ａｘ＿ｍｔｒの軸方向に対する角度が、トーボード４の振動受面４ｂが成す角度と等しい傾斜部３３ａが形成されている。この傾斜部３３ａとトーボード４の振動受面４ｂとが合わせられて、タイロッドにより固定される。これにより、電動モータ３１の反転駆動により、回転軸Ａｘ＿ｍｔｒの軸方向に直交する方向に発生する振動Ｆｍの一部が、回転軸Ａｘ＿ｍｔｒの軸方向に交差する振動成分Ｆａとなって振動受面４ｂに伝達される。したがって、トーボード４の取付面４ａに伝達されにくい振動Ｆｍを、効率的にトーボード４に伝達させることができる。
In the example shown in FIG. 2, a
また、車両の振動低減装置１は、第１の振動センサ４１及び第２の振動センサ４３を含む。第１の振動センサ４１及び第２の振動センサ４３は、少なくともフロア３に発生する振動が伝達される位置に設けられ、車両に発生するフロア振動を検出する。振動センサとしては、例えば静電容量式又は渦電流式のセンサ、圧電式のセンサ等の適宜のセンサを用いることができる。振動センサは、センサ信号として、検知される振動の大きさに応じた電圧又は電流を出力する。本実施形態では、振動センサとして振動の大きさに応じた電圧値を出力する圧電式の振動センサが用いられる例を説明する。
The vehicle
フロア振動は、例えば図示しないエンジンの駆動、駆動力を各車輪に伝達する動力系の駆動あるいは各車輪を介して伝達される路面凹凸等に起因して、様々な周波数及び振幅で発生する。図１に示した例では、第１の振動センサ４１は、フロア３に設置されたシートレール９上で運転席５を支持するシートレッグ７に設けられている。また、第２の振動センサ４３は、フロア３から立ち上がるトーボード４に設けられている。
Floor vibrations occur at various frequencies and amplitudes due to, for example, the driving of an engine (not shown), the driving of a power system that transmits driving force to each wheel, or road surface irregularities transmitted via each wheel. In the example shown in FIG. 1, the
なお、振動センサは１つであってもよく、３つ以上であってもよい。ただし、異なる位置に設けられた複数の振動センサを用いることにより、後述するように、優先的に減衰させる振動を特定してより効果的に振動を低減することができる。本実施形態では、二つの第１の振動センサ４１及び第２の振動センサ４３を用いてフロア振動を低減する例を説明する。また、第１の振動センサ４１及び第２の振動センサ４３の設置位置は上記の例に限られない。例えば振動センサは、フロア３上に直接設置されていてもよい。また、第１の振動センサ４１は、運転席５ではなく、助手席等の他の座席のシートレッグ又はシートレールに設けられていてもよい。ただし、第１の振動センサ４１が運転席５のシートレッグ７又はシートレール９に設けられることにより、検出される振動にドライバが体感するフロア振動が反映されやすくなる。また、第２の振動センサ４３がトーボード４に設けられることにより、電動ブレーキブースタ３０に近い位置でフロア振動を検出することができる。
The vibration sensor may be one or three or more. However, by using multiple vibration sensors provided at different positions, it is possible to specify the vibration to be preferentially attenuated and reduce the vibration more effectively, as described later. In this embodiment, an example of reducing floor vibration using two vibration sensors, a
図３は、車両の振動低減装置１の構成例を示すブロック図である。車両の振動低減装置１は、第１の振動センサ４１、第２の振動センサ４３、ブースタ制御装置５０及び電動モータ３１を備える。ブースタ制御装置５０は、第１の振動センサ４１及び第２の振動センサ４３から出力されるセンサ信号を取得可能に構成されている。また、ブースタ制御装置５０は、電動ブレーキブースタ３０に設けられた変位センサ３５から出力されるセンサ信号を取得可能に構成されている。この他、ブースタ制御装置５０は、ブレーキ制御装置２７からのメッセージを取得可能に構成されていてもよい。
Figure 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the vehicle
ブースタ制御装置５０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の少なくとも一つの演算処理装置を備えて構成される。また、ブースタ制御装置５０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶素子、あるいは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）フラッシュ、ストレージ装置等の記憶媒体を備える。記憶素子等は、演算処理装置により実行されるソフトウェアプログラムや、演算処理に用いられる種々のパラメータ、取得したデータ、演算結果等を記憶する。ブースタ制御装置５０は、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶素子に記憶されたプログラムを実行することにより所定の演算処理を実行し、電動モータ３１の駆動を制御する。
The
図３に示すように、ブースタ制御装置５０は、振動検出部５１及び制御部５３を備える。これらの各部の一部又は全部は、それぞれ所定の演算処理を実行する演算処理装置によるプログラムの実行により実現される一機能であってもよい。
As shown in FIG. 3, the
振動検出部５１は、第１の振動センサ４１及び第２の振動センサ４３から出力されるセンサ信号が示す電圧値を検出する。第１の振動センサ４１及び第２の振動センサ４３により検出されるセンサ信号は、それぞれの設置位置におけるフロア振動の振幅（大きさ）及び周波数を現している。
The
制御部５３は、電動モータ３１の駆動を制御するための演算処理を実行する。制御部５３は、ドライバＤがブレーキペダル１１を踏み込んでいる間、電動ブレーキブースタ３０に設けられた変位センサ４５のセンサ信号に基づいて電動モータ３１への供給電流を制御し、マスタシリンダ２３からブレーキ液圧ユニット２５へ供給するブレーキ液の量を調節する。つまり、ドライバＤがブレーキペダル１１を踏み込んでいる間、制御部５３は、フロア振動を低減するために機能することがなく、フロア振動の低減よりも車両の走行安全が優先される。
The
一方、制御部５３は、ドライバＤがブレーキペダル１１を踏み込んでいない場合、発生するフロア振動に基づいて電動モータ３１を連続で反転駆動させ、フロア振動を低減する。具体的には、制御部５３は、振動検出部５１により検出されたセンサ信号に基づいて電動モータ３１を連続で反転駆動させ、フロア振動を低減する。電動ブレーキブースタ３０は、フロア３から立ち上がるトーボード４に取付けられており、電動モータ３１を駆動させることによってトーボード４を介してフロア３を振動させることができる。これを利用して、制御部５３は、車両に発生しているフロア振動とは逆位相のフロア振動が発生するように電動モータ３１を連続で反転駆動させる。
On the other hand, when the driver D is not depressing the
本実施形態では、制御部５３は、電動モータ３１への供給電流の増減を繰り返すことにより電動モータ３１を反転駆動させてフロア３に振動を与えながら、振動検出部５１により検出されるセンサ信号が示す電圧値が低減するように供給電流の増減の周期及び大きさを調節する。例えば制御部５３は、第１の振動センサ４１及び第２の振動センサ４３により検出されるセンサ信号に基づいて、電動ブレーキブースタ３０を利用して優先的に減衰させるフロア振動を特定し、当該フロア振動を低減するように供給電流を制御してもよい。
In this embodiment, the
具体的に、制御部５３は、トーボード４に設けられた第２の振動センサ４３のセンサ信号により複数の振動のピークが検出された場合、第２の振動センサ４３のセンサ信号と、運転席５のシートレッグ７に設けられた第１の振動センサ４１のセンサ信号とを高速フーリエ変換（ＦＦＴ）等の手段により比較することで、トーボード４からシートレッグ７までの間での各振動の減衰度合いを比較する。制御部５３は、判定結果に基づいて、トーボード４からシートレッグ７までの間での減衰度合いが低い振動を特定し、当該振動とは逆位相のフロア振動が発生するように電動モータ３１を反転駆動させる。
Specifically, when multiple vibration peaks are detected by the sensor signal of the
例えば第２の振動センサ４３のセンサ信号には大きなピークとなって現れる一方、第１の振動センサ４１のセンサ信号には小さなピークとなって現れるフロア振動Ｘがあるとする。フロア振動Ｘは、トーボード４からシートレッグ７までの間での減衰度合いが大きい振動である。また、第２の振動センサ４３のセンサ信号及び第１の振動センサ４１のセンサ信号それぞれに大きなピークとなって現れる別のフロア振動Ｙがあるとする。フロア振動Ｙは、トーボード４からシートレッグ７までの間での減衰度合いが小さい振動である。この場合、制御部５３は、フロア振動Ｙを減衰させるフロア振動が発生するように電動ブレーキブースタ３０の電動モータ３１への供給電流の増減の周期及び大きさを調節する。これにより、電動ブレーキブースタ３０を利用してトーボード４に対して与えたフロア振動が効率的にシートレッグ７の位置まで伝達され、運転席５に伝わるフロア振動を効果的に低減させることができる。
For example, suppose there is floor vibration X that appears as a large peak in the sensor signal of the
ただし、フロア振動を低減させるための電動モータ３１の制御方法は、上述の例に限られない。例えば制御部５３は、電流の供給開始時に適宜の周期及び大きさで電流の供給を開始するとともに、振動検出部５１により検出される電圧値に応じて、フロア振動が低減するように供給電流の周期及び大きさを調節してもよい。あるいは、制御部５３は、振動検出部５１により検出されるセンサ信号が示す電圧値が負から正の値に変化するフロア振動又は負から正の値に変化するフロア振動を低減し得る電動モータ３１の供給電流の増減の向きをあらかじめ求め、検出される電圧値の変動に応じて供給電流の大きさを設定してもよい。
However, the method of controlling the
このとき、電動モータ３１の反転駆動によりマスタシリンダ２３のピストンを前進させてしまうと、マスタシリンダ２３内のブレーキ液が加圧されてブレーキ液圧ユニット２５に供給され、車両にブレーキ力を発生させることになる。したがって、制御部５３は、ピストンを前進させない程度の回転角度の範囲で電動モータ３１を反転駆動させる。
At this time, if the piston of the
具体的に、マスタシリンダ２３からブレーキ液圧ユニット２５にブレーキ液が供給され、各車輪のホイールシリンダの液圧が上昇することによって車両にブレーキ力が発生し始めるマスタシリンダ２３内のブレーキ液の圧力はあらかじめ求めることができる。したがって、ブレーキペダル１１が踏み込まれていない状態で、マスタシリンダ２３内のブレーキ液の圧力が当該圧力となり得る電動モータ３１の回転角度（以下、「許容回転量」と称する）をあらかじめ求めることができる。制御部５３は、電動モータ３１の回転角度が許容回転量となる供給電流の値（以下、「最大許容電流値」と称する）を超えない範囲内で、電動モータ３１への供給電流を繰り返し増減する。これにより、制御部５３は、マスタシリンダ２３のピストンを前進させないように電動モータ３１を反転駆動させることができる。
Specifically, the brake fluid pressure in the
図４は、フロア振動を低減するための電動モータ３１の反転駆動時の最大許容電流値I_limを示す説明図である。電動モータ３１への供給電流の値をゼロから増加させるにつれて、マスタシリンダ２３内のブレーキ液の圧力は増加する。このとき、電動モータ３１への供給電流の値が最大許容電流値I_limに到達するまで車両にブレーキ力は発生せず、電流値が最大許容電流値I_limを超えた後に、ブレーキ力が増加する。したがって、電動モータ３１への供給電流の値が最大許容電流値I_lim以下であれば、車両にブレーキ力を発生させることなく電動モータ３１を反転駆動させることができる。
Figure 4 is an explanatory diagram showing the maximum allowable current value I_lim when the
また、制御部５３は、ブレーキ制御中における電動ブレーキブースタ３０への供給電流値と車両の減速度の情報に基づいて、最大許容電流値を適時に診断してもよい。つまり、制御部５３は、通常のブレーキ制御中に、車両の減速度が上昇し始める供給電流値を判定し、最大許容電流値を更新してもよい。これにより、最大許容電流値が変動した場合であっても、電動モータ３１の反転駆動によって車両にブレーキ力が発生することを防ぐことができる。例えば車輪に設けられるブレーキパッドの遊び（ブレーキディスクとブレーキパッドと間の隙間）の減少等に伴い最大許容電流値が低下した場合であっても、予期しないブレーキ力が発生することを防ぐことができる。
The
また、制御部５３は、フロア振動の大きさが小さい場合、電動モータ３１の反転駆動を停止してもよい。具体的に、制御部５３は、第１の振動センサ４１及び第２の振動センサ４３から出力されるセンサ信号が示す電圧値が所定の下限値以上の場合に、電動モータ３１を反転駆動させるように設定されていてもよい。これにより、ドライバＤや他の乗員が不快に感じない程度の軽微な振動に対して振動を低減する制御が行われることが抑制され、車両の振動低減装置１の無駄な動作を低減できるとともに電力消費量を低減させることができる。下限値は、ドライバＤ等が不快に感じ始めるフロア振動に対応する電圧値に基づいてあらかじめ適切な値に設定される。
The
＜１－２．作用＞
次に、本実施形態に係る車両の振動低減装置１の作用を説明する。
図５は、車両の振動低減装置１の一構成例による作用を示す説明図である。
<1-2. Action>
Next, the operation of the vehicle
FIG. 5 is an explanatory diagram showing the operation of one configuration example of the vehicle
電動モータ３１を反転駆動させない状態で発生するフロア振動の大きさが小さい領域Ａでは、第１の振動センサ４１又は第２の振動センサ４３から出力されるセンサ信号が示す電圧値が所定の下限値未満であるとする。この場合、制御部５３は、電動モータ３１への供給電流をゼロにして、電動モータ３１の反転駆動を停止させる。したがって、電動モータ３１の反転駆動によりフロア３に伝達される逆位相のフロア振動が生じないため、領域Ａで発生するフロア振動（振動低減処理後フロア振動）は電動モータ３１を反転駆動させない状態で発生するフロア振動と同じになる。ただし、フロア振動の大きさは小さいため、ドライバＤや他の乗員が不快に感じることがない。
In area A, where the magnitude of floor vibrations occurring without reverse driving of the
電動モータ３１を反転駆動させない状態で発生するフロア振動の大きさが中程度の領域Ｂ及び大きい領域Ｃでは、第１の振動センサ４１又は第２の振動センサ４３から出力されるセンサ信号が示す電圧値が所定の下限値以上であるとする。この場合、制御部５３は、第１の振動センサ４１又は第２の振動センサ４３のセンサ信号に基づいてフロア振動が低減するように電動モータ３１への供給電流を制御し、電動モータ３１を連続で反転駆動させる。これにより、電動モータ３１を反転駆動させない状態で発生するフロア振動とは逆位相のフロア振動がフロア３に伝達され、発生するフロア振動（振動低減処理後フロア振動）が低減する。
In region B and region C where the magnitude of floor vibrations occurring without the
ただし、領域Ｃでは、第１の振動センサ４１又は第２の振動センサ４３のセンサ信号に基づいて設定される電動モータ３１への供給電流が最大許容電流値I_limに制限される。このため、電動モータ３１を反転駆動させない状態で発生するフロア振動とは逆位相のフロア振動の大きさが抑えられて、発生するフロア振動（振動低減処理後フロア振動）の低減度合は小さくなるもののフロア振動が低減している。
However, in region C, the current supplied to the
＜１－３．動作＞
次に、本実施形態に係る車両の振動低減装置１の動作を説明する。
図６は、車両の振動低減装置１の一構成例の動作を示すフローチャートである。以下に説明するフローチャートは、車両のシステムが起動している間に常時実行されてもよく、振動低減機能がオンに設定されている状態において実行されてもよい。
<1-3. Operation>
Next, the operation of the vehicle
6 is a flowchart showing the operation of one configuration example of the vehicle
まず、ブースタ制御装置５０の制御部５３は、電動モータ３１を駆動させるブレーキ制御が必要か否かを判別する（ステップＳ１１）。具体的に、制御部５３は、電動ブレーキブースタ３０に設けられた変位センサ４５のセンサ信号に基づいて、ドライバＤがブレーキペダル１１を踏み込んでいるか否かを判別する。また、制御部５３は、ＥＳＣ制御やＡＢＳ制御、あるいは衝突回避ブレーキ制御を実行するため、電動ブレーキブースタ３０の駆動指令を受信しているか否かを判別する。
First, the
電動モータ３１を駆動させるブレーキ制御が必要である場合（Ｓ１１／Ｙｅｓ）、制御部５３は、ブレーキ制御の指令に基づいて電動モータ３１への供給電流を設定して電動モータ３１を駆動させる（ステップＳ１３）。ブレーキ制御の指令に基づく電動モータ３１の駆動の制御は、特に限定されるものではないため、詳細な説明は省略する。
If brake control for driving the
一方、電動モータ３１を駆動させるブレーキ制御が必要ではない場合（Ｓ１１／Ｎｏ）、ブースタ制御装置５０の振動検出部５１は、第１の振動センサ４１又は第２の振動センサ４３のうちの少なくとも一方の振動センサから出力されるセンサ信号を取得する（ステップＳ１５）。次いで、制御部５３は、取得されたセンサ信号が示す電圧値が、あらかじめ設定された下限値を超えているか否かを判別する（ステップＳ１７）。電圧値が下限値を超えている場合（Ｓ１７／Ｙｅｓ）、制御部５３は、電動モータ３１の反転駆動を実行中であるか否かを判別する（ステップＳ１９）。電動モータ３１の反転駆動を実行中である場合（Ｓ１９／Ｙｅｓ）、電動モータ３１を反転駆動させているにもかかわらずフロア振動が低減されていない状態であるため、制御部５３は、電動モータ３１の反転駆動を停止させてスタートに戻る。
On the other hand, when brake control to drive the
一方、電動モータ３１の反転駆動を実行中でない場合（Ｓ１９／Ｎｏ）、制御部５３は、検出された電圧値に基づいて、フロア振動と逆位相のフロア振動を発生させ得る供給電流の値及び供給電流の増減の周期を算出する（ステップＳ２５）。本実施形態では、制御部５３は、トーボード４に設けられた第２の振動センサ４３のセンサ信号と、運転席５のシートレッグ７に設けられた第１の振動センサ４１のセンサ信号とを高速フーリエ変換（ＦＦＴ）等の手段により比較することで、第２の振動センサ４３のセンサ信号により検出される、異なるピーク値の複数の振動について、トーボード４からシートレッグ７までの間での各振動の減衰度合いを比較する。また、制御部５３は、判定結果に基づいて、トーボード４からシートレッグ７までの間での減衰度合いが低い振動を特定し、当該振動とは逆位相のフロア振動を発生させ得る供給電流の値及び供給電流の増減の周期を算出する。
On the other hand, if the
次いで、制御部５３は、算出された供給電流の値が、あらかじめ設定された最大許容電流値I_lim以下であるか否かを判別する（ステップＳ２７）。算出された供給電流の値が最大許容電流値I_lim以下である場合（Ｓ２７／Ｙｅｓ）、制御部５３は、算出された供給電流の値をそのまま供給電流の指示値に設定する（ステップＳ２９）。一方、算出された供給電流の値が最大許容電流値I_limを超える場合（Ｓ２７／Ｎｏ）、制御部５３は、最大許容電流値I_limを供給電流の指示値に設定する（ステップＳ３１）。
Next, the
次いで、制御部５３は、設定された供給電流の指示値及び周期にしたがって電動モータ３１への供給電流を制御する（ステップＳ３３）。これにより、フロア振動と逆位相の振動がフロア３に伝達され、フロア振動が低減する。したがって、ドライバＤや他の乗員がフロア振動に対して不快感を持つおそれを低減することができる。
Next, the
また、上記のステップＳ１７において、電圧値が下限値を超えていない場合（Ｓ１７／Ｎｏ）、制御部５３は、電動モータ３１の反転駆動を実行中であるか否かを判別する（ステップＳ２３）。電動モータ３１の反転駆動を実行中でない場合（Ｓ２３／Ｎｏ）、低減すべきフロア振動が発生していない状態であるため、制御部５３は、電動モータ３１の反転駆動を停止させた状態を維持してスタートに戻る。一方、電動モータ３１の反転駆動を実行中である場合（Ｓ２３／Ｙｅｓ）、電動モータ３１の反転駆動によってフロア振動が低減されている状態であるため、制御部５３は、そのままステップＳ３３へ進み、現在設定されている供給電流の値及び供給電流の増減の周期にしたがって電動モータ３１への供給電流を制御する（ステップＳ３３）。これにより、フロア振動が低減された状態が維持される。
In addition, in the above step S17, if the voltage value does not exceed the lower limit value (S17/No), the
＜１－４．効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る車両の振動低減装置１は、ブレーキシステムの構成要素として搭載された電動ブレーキブースタ３０の電動モータ３１を反転駆動させて、車両に発生するフロア振動を低減する。したがって、フロア振動を低減するために追加的に設けられる装置を用いることなく車体重量を増加させずに車両の振動を低減することができる。また、追加的に設けられる装置を用いることがないため、車両の生産コストの増加を防ぐことができる。
<1-4. Effects>
As described above, the vehicle
また、本実施形態に係る車両の振動低減装置１は、フロア振動を検出する振動センサを備え、制御部５３は、振動センサにより検出されるフロア振動と逆位相の振動が発生するように電動モータ３１を反転駆動させるように構成されている。このため、発生するフロア振動に対して、適切な大きさの逆位相のフロア振動をフロア３に伝達させることができ、フロア振動を低減する効果を高めることができる。
The vehicle
また、本実施形態に係る車両の振動低減装置１では、制御部５３は、電動モータ３１の駆動により車両にブレーキ力を発生させない出力の範囲内で電動モータ３１を反転駆動させる。したがって、フロア振動を低減するために車両にブレーキ力が発生することを防ぐことができる。
In addition, in the vehicle
また、本実施形態に係る車両の振動低減装置１では、制御部５３は、ドライバＤがブレーキペダル１１を踏み込んだ場合や、ＥＳＣ制御又はＡＢＳ制御あるいは衝突回避ブレーキ制御によるブレーキ制御の指令を受信した場合、電動モータ３１の反転駆動によりフロア振動を低減する制御を停止させる。これにより、車両のブレーキ制御の精度の低下を防ぎ、車両の走行安全を維持することができる。
In addition, in the vehicle
また、本実施形態に係る車両の振動低減装置１では、シートレッグ７に設けられた第１の振動センサ４１により検出される振動とトーボード４に設けられた第２の振動センサ４３により検出される振動とを比較することにより、トーボード４からシートレッグ７までの間の減衰度合いが低い振動を特定し、電動ブレーキブースタ３０を利用してフロア振動を低減する。これにより、効率的にフロア振動を低減することができる。
In addition, the vehicle
＜＜２．第２の実施の形態＞＞
続いて、本発明の第２の実施の形態に係る車両の振動低減装置を説明する。第２の実施の形態に係る車両の振動低減装置は、振動センサのセンサ信号を用いる代わりに、車両の運転状態からフロア振動を推定し、推定されるフロア振動と逆位相の振動が発生するように電動モータを反転駆動させてフロア振動を低減する装置として構成される。以下、本実施形態の車両の振動低減装置について、主として第１の実施の形態に係る車両の振動低減装置と異なる点を説明する。
<<2. Second embodiment>>
Next, a vehicle vibration reduction device according to a second embodiment of the present invention will be described. The vehicle vibration reduction device according to the second embodiment is configured as a device that estimates floor vibration from the driving state of the vehicle instead of using a sensor signal from a vibration sensor, and reduces floor vibration by driving an electric motor in a reverse direction so as to generate vibration in the opposite phase to the estimated floor vibration. Below, the vehicle vibration reduction device of this embodiment will be described mainly in terms of the differences from the vehicle vibration reduction device according to the first embodiment.
＜２－１．構成例＞
図７は、本実施形態に係る車両の振動低減装置１Ａの構成例を示すブロック図である。車両の振動低減装置１Ａは、エンジン回転数センサ６１、シフトポジションセンサ６３、車速センサ６５、ブースタ制御装置７０及び電動モータ３１を備える。ブースタ制御装置７０は、エンジン回転数センサ６１、シフトポジションセンサ６３及び車速センサ６５から出力されるセンサ信号を取得可能に構成されている。また、ブースタ制御装置７０は、電動ブレーキブースタ３０に設けられた変位センサ３５から出力されるセンサ信号を取得可能に構成されている。この他、ブースタ制御装置７０は、ブレーキ制御装置２７からのメッセージを取得可能に構成されていてもよい。
<2-1. Configuration example>
7 is a block diagram showing an example of the configuration of a vehicle
エンジン回転数センサ６１、シフトポジションセンサ６３及び車速センサ６５は、それぞれ車両のフロア振動の振幅や周期に影響する情報を検出し、ブースタ制御装置７０へセンサ信号を出力する。具体的に、エンジン回転数センサ６１は、エンジンのクランクシャフトの回転数を検出する。シフトポジションセンサ６３は、シフトレバーの位置を検出する。車速センサ６５は、ドライブシャフトの回転数に基づいて車速を検出する。これらはいずれも、発生するフロア振動に影響する車両の状態量を検出するセンサである。車両の状態量を検出するセンサとして、さらに別のセンサを備えていてもよい。
The
本実施形態において、ブースタ制御装置７０は、振動推定部７１、制御部７３及び記憶部７５を備える。記憶部７５は、例えばＲＡＭ又はＲＯＭ等の記憶素子からなり、エンジン回転数、シフトレバーの位置及び車速等の車両の状態量と、発生するフロア振動との関係をあらかじめ定めた、推定振動データの情報を記憶する。推定振動データは、例えばエンジン回転数、シフトレバーの位置及び車速等の運転状態の情報と、これらの運転状態の情報に対応するフロア振動の振幅及び周期との関係を定めたマップデータとすることができる。当該マップデータは、例えばシミュレーションにより得られた情報に基づいて生成されたデータであってもよく、実際に車両を走行させて取得したデータに基づいて生成されたデータであってもよい。
In this embodiment, the
あるいは、推定振動データは、マップデータ以外に、実際に車両を走行させて取得したエンジン回転数、シフト位置、車速並びにフロア振動の振幅及び周期のデータを学習用データとして入力することにより生成された振動推定モデルであってもよい。振動推定モデルは、例えばサポートベクタマシン、近傍法、ディープラーニング等のニューラルネットワーク又はベイジアンネットワーク等を用いた機械学習モデルであってよい。 Alternatively, the estimated vibration data may be a vibration estimation model generated by inputting data on the engine speed, shift position, vehicle speed, and the amplitude and period of floor vibration obtained by actually driving the vehicle as learning data, in addition to the map data. The vibration estimation model may be a machine learning model using, for example, a support vector machine, a nearest neighbor method, a neural network such as deep learning, or a Bayesian network.
また、記憶部７５は、発生するフロア振動と、各フロア振動が電動ブレーキブースタ３０まで伝達される遅れ時間との関係をあらかじめ定めた、遅れ時間データの情報を記憶する。遅れ時間データは推定振動データと同様に、例えばエンジン回転数、シフトレバーの位置及び車速等の運転状態の情報と、対応する遅れ時間の情報とに基づいて生成されるマップデータであってもよく、これらのデータを学習用データとして生成される遅れ時間モデルであってもよい。
The
振動推定部７１は、エンジン回転数センサ６１、シフトポジションセンサ６３及び車速センサ６５等の車両の状態量を検出するセンサから出力されるセンサ信号を取得するとともに、検出された車両の状態量のデータに基づいて、発生するフロア振動の振幅及び周期を推定する。具体的に、振動推定部７１は、記憶部７５に記憶されたマップデータを参照し、取得した車両の状態量のデータに対応するフロア振動の振幅及び周期を特定することにより、フロア振動の振幅及び周期を推定する。あるいは、振動推定部７１は、取得したエンジン回転数、シフトレバーの位置及び車速等の車両の状態量のデータを振動推定モデルに入力して得られるフロア振動の振幅及び周期の出力を得ることにより、フロア振動の振幅及び周期を推定してもよい。
The
制御部７３は、電動モータ３１の駆動を制御するための演算処理を実行する。制御部７３は、ドライバＤがブレーキペダル１１を踏み込んでいる間、電動ブレーキブースタ３０に設けられた変位センサ４５のセンサ信号に基づいて電動モータ３１への供給電流を制御し、マスタシリンダ２３からブレーキ液圧ユニット２５へ供給するブレーキ液の量を調節する。
The
一方、制御部７３は、ドライバＤがブレーキペダル１１を踏み込んでいない場合、発生するフロア振動に基づいて電動モータ３１を連続で反転駆動させ、フロア振動を低減する。本実施形態において、制御部７３は、振動推定部７１により推定されたフロア振動の振幅及び周期に基づいて電動モータ３１を連続で反転駆動させる。具体的に、制御部７３は、振動推定部７１により推定されるフロア振動の振幅に応じて供給電流の大きさを設定する。本実施形態においても同様に、制御部７３は、電動モータ３１の反転駆動により車両にブレーキ力を発生させないように、最大許容電流値I_limを超えない範囲内で、電動モータ３１への供給電流値を設定する。また、制御部７３は、振動推定部７１により推定されるフロア振動の周期に同期させて電動モータ３１への供給電流を増減させる。その際に、制御部７３は、例えば以下のようにして電動モータ３１の反転駆動により発生させる振動の位相を設定する。
On the other hand, when the driver D does not depress the
制御部７３は、振動推定部７１により検出されるエンジン回転数センサ６１、シフトポジションセンサ６３及び車速センサ６５等の車両の状態量を検出するセンサから出力されるセンサ信号をモニタリングする。制御部７３は、低減させるべきフロア振動が発生する車両の状態量の組み合わせになったときに、あらかじめ記憶部７５に記憶された遅れ時間のデータを参照し、低減させるべきフロア振動に対応する遅れ時間tdを求める。制御部７３は、求めた遅れ時間tdに基づいて電動モータ３１の反転駆動により発生させる振動の位相ωを設定する。
The
例えば振動発生源の振動の位相をω(t)とすると、振動発生源の振動による電動ブレーキブースタ３０の振動の位相はω(t-td)であることから、制御部７３は、当該位相ω(t-td)の逆位相の振動が発生するように電動モータ３１の反転駆動により発生させる振動の位相ωを設定する。遅れ時間tdに基づく電動モータ３１の反転駆動により発生させる振動の位相ωは、演算式を用いて求められてもよく、あらかじめ記憶部７５に記憶されたテーブルを参照して求められてもよい。
For example, if the phase of the vibration of the vibration source is ω(t), the phase of the vibration of the
なお、制御部７３は、求めた供給電流値及び周波数に基づいて電動モータ３１を反転駆動させて適宜の位相の振動を発生させながら、フロア振動が低減するように位相を調節してもよい。
The
これにより、制御部７３は、マスタシリンダ２３のピストンを前進させないように電動モータ３１を反転駆動させて、フロア振動を低減することができる。
This allows the
また、制御部７３は、フロア振動の大きさが小さい場合、電動モータ３１の反転駆動を停止してもよい。具体的に、制御部７３は、振動推定部７１により推定されるフロア振動の振幅が、あらかじめ設定された下限値以上の場合に、電動モータ３１を反転駆動させるように設定されていてもよい。これにより、ドライバＤや他の乗員が不快に感じない程度の軽微な振動に対して振動を低減する制御が行われることが抑制され、車両の振動低減装置１Ａの無駄な動作を低減できるとともに電力消費量を低減させることができる。下限値は、ドライバＤ等が不快に感じ始めるフロア振動の振幅に基づいてあらかじめ適切な値に設定される。
The
＜２－２．動作＞
次に、本実施形態に係る車両の振動低減装置１Ａの動作を説明する。
図８は、車両の振動低減装置１Ａの一構成例の動作を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートにおいて、第１の実施の形態で説明したフローチャート（図６）と同じ処理を実行するステップには同一の符号が付されている。つまり、図８に示したフローチャートでは、図６に示したフローチャートのうち、振動センサのセンサ信号に基づいて実行されるステップＳ１５～ステップＳ１７の処理が、状態量センサのセンサ信号に基づいて実行されるステップＳ４１～ステップＳ４５の処理に置き換えられるとともにステップＳ４７の処理が追加される。以下、図６に示したフローチャートと同じ処理を実行するステップについての詳細な説明は省略する。
<2-2. Operation>
Next, the operation of the vehicle
Fig. 8 is a flowchart showing the operation of one configuration example of the vehicle
ブースタ制御装置７０の制御部７３は、電動モータ３１を駆動させるブレーキ制御が必要か否かを判別する（ステップＳ１１）。電動モータ３１を駆動させるブレーキ制御が必要である場合（Ｓ１１／Ｙｅｓ）、制御部７３は、ブレーキ制御の指令に基づいて電動モータ３１への供給電流を設定して電動モータ３１を駆動させる（ステップＳ１３）。
The
一方、電動モータ３１を駆動させるブレーキ制御が必要ではない場合（Ｓ１１／Ｎｏ）、ブースタ制御装置７０の振動推定部７１は、エンジン回転数センサ６１、シフトポジションセンサ６３又は車速センサ６５等の状態量センサから出力されるセンサ信号を取得する（ステップＳ４１）。
On the other hand, if brake control to drive the
次いで、振動推定部７１は、取得されたセンサ信号が示すエンジン回転数、シフトレバーの位置、車速等の状態量の情報に基づいて、車両に発生しているフロア振動の振幅及び周期を推定する（ステップＳ４３）。具体的に、振動推定部７１は、記憶部７５に記憶されたマップデータを参照し、取得した車両の状態量のデータに対応するフロア振動の振幅及び周期を特定することにより、フロア振動の振幅及び周期を推定する。あるいは、振動推定部７１は、取得したエンジン回転数、シフトレバーの位置及び車速等の車両の状態量のデータを振動推定モデルに入力して得られるフロア振動の振幅及び周期の出力を得ることにより、フロア振動の振幅及び周期を推定してもよい。
Next, the
次いで、制御部７３は、振動推定部７１により推定されたフロア振動の振幅が、あらかじめ設定された下限値を超えているか否かを判別する（ステップＳ４５）。フロア振動の振幅が下限値を超えている場合（Ｓ４５／Ｙｅｓ）、制御部７３は、電動モータ３１の反転駆動を実行中であるか否かを判別する（ステップＳ１９）。電動モータ３１の反転駆動を実行中である場合（Ｓ１９／Ｙｅｓ）、電動モータ３１を反転駆動させているにもかかわらずフロア振動が低減されていない状態であるため、制御部７３は、電動モータ３１の反転駆動を停止させてスタートに戻る。
Next, the
一方、電動モータ３１の反転駆動を実行中でない場合（Ｓ１９／Ｎｏ）、制御部７３は、検出された電圧値に基づいて、フロア振動と逆位相のフロア振動を発生させ得る供給電流の値及び供給電流の増減の周期を算出する（ステップＳ２５）。本実施形態では、制御部７３は、振動推定部７１により推定されるフロア振動の振幅に応じて供給電流の大きさを設定するとともに、振動推定部７１により推定されるフロア振動の周期を、電動モータ３１への供給電流を増減させる周期として設定する。
On the other hand, if the
次いで、制御部７３は、算出された供給電流の値が、あらかじめ設定された最大許容電流値I_lim以下であるか否かを判別する（ステップＳ２７）。算出された供給電流の値が最大許容電流値I_lim以下である場合（Ｓ２７／Ｙｅｓ）、制御部７３は、算出された供給電流の値をそのまま供給電流の指示値に設定する（ステップＳ２９）。一方、算出された供給電流の値が最大許容電流値I_limを超える場合（Ｓ２７／Ｎｏ）、制御部７３は、最大許容電流値I_limを供給電流の指示値に設定する（ステップＳ３１）。
Next, the
次いで、制御部７３は、電動モータ３１の反転駆動により発生させる振動の位相ωを設定する（ステップＳ４７）。上述のとおり、本実施形態では、制御部７３は、低減させるべきフロア振動が発生する車両の状態量の組み合わせになったときの振動発生源の振動による電動ブレーキブースタ３０の振動の位相ω(t-td)を求め、当該位相ω(t-td)の逆位相の位相を発生させる振動の位相ωに設定する。制御部７３は、遅れ時間tdに基づき、演算式を用いて位相ωを求めてもよく、あらかじめ記憶部７５に記憶されたテーブルを参照して位相ωを求めてもよい。
Next, the
次いで、制御部７３は、設定された供給電流の指示値及び周期にしたがって電動モータ３１への供給電流を制御する（ステップＳ３３）。これにより、振動推定部７１により推定されるフロア振動と逆位相の振動がフロア３に伝達され、フロア振動が低減する。したがって、ドライバＤや他の乗員がフロア振動に対して不快感を持つおそれを低減することができる。
Next, the
また、上記のステップＳ４５において、フロア振動の振幅が下限値を超えていない場合（Ｓ４５／Ｎｏ）、制御部７３は、電動モータ３１の反転駆動を実行中であるか否かを判別する（ステップＳ２３）。電動モータ３１の反転駆動を実行中でない場合（Ｓ２３／Ｎｏ）、低減すべきフロア振動が発生していない状態であるため、制御部７３は、電動モータ３１の反転駆動を停止させた状態を維持してスタートに戻る。一方、電動モータ３１の反転駆動を実行中である場合（Ｓ２３／Ｙｅｓ）、電動モータ３１の反転駆動によってフロア振動が低減されている状態であるため、制御部７３は、そのままステップＳ３３へ進み、現在設定されている供給電流の値及び供給電流の増減の周期にしたがって電動モータ３１への供給電流を制御する（ステップＳ３３）。これにより、フロア振動が低減された状態が維持される。
In addition, in the above step S45, if the amplitude of the floor vibration does not exceed the lower limit (S45/No), the
＜２－３．効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る車両の振動低減装置１Ａは、ブレーキシステムの構成要素として搭載された電動ブレーキブースタ３０の電動モータ３１を反転駆動させて、車両に発生するフロア振動を低減する。したがって、フロア振動を低減するために追加的に設けられる装置を用いることなく車体重量を増加させずに車両の振動を低減することができる。また、追加的に設けられる装置を用いることがないため、車両の生産コストの増加を防ぐことができる。
<2-3. Effects>
As described above, the vehicle
また、本実施形態に係る車両の振動低減装置１Ａは、エンジン回転数センサ６１、シフトポジションセンサ６３及び車速センサ６５等の車両の状態量を検出するセンサを備え、振動推定部７１は、これらのセンサにより検出される車両の状態量の情報に基づいてフロア振動を推定し、制御部７３は、推定されるフロア振動と逆位相の振動が発生するように電動モータ３１を反転駆動させるように構成されている。このため、推定されるフロア振動に対して、適切な大きさの逆位相のフロア振動をフロア３に伝達させることができ、フロア振動を低減する効果を高めることができる。
The vehicle
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。 The above describes in detail preferred embodiments of the present invention with reference to the attached drawings, but the present invention is not limited to such examples. It is clear that a person with ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains can conceive of various modified or revised examples within the scope of the technical ideas described in the claims, and it is understood that these also naturally fall within the technical scope of the present invention.
例えば、上記実施形態では、電動モータ３１への供給電流の大きさを、振動センサから出力される電圧値あるいは推定されるフロア振動の振幅に応じて設定していたが、本発明はかかる例に限定されない。電動モータ３１を反転駆動させる場合の供給電流の大きさは、車両にブレーキ力を発生させない範囲において一定の値に設定されてもよい。この場合においても、少なくともフロア振動を低減させることができる。
For example, in the above embodiment, the magnitude of the current supplied to the
また、上記実施形態に係る車両の振動低減装置は、主として運転席５に伝達されるフロア振動を低減する装置として説明したが、本発明はかかる例に限定されない。例えば車両の振動低減装置は、ブレーキペダル１１を介してドライバの足に伝達される振動を低減する装置として構成されてもよい。例えばブレーキペダル１１に生じる振動を検出又は推定し、当該振動を低減可能な振動を電動ブレーキブースタ３０を利用して発生させることにより、ブレーキペダル１１に足を乗せて当該ブレーキペダル１１を踏み込む際に、踏み始めから実際にブレーキ力が発生するまでの区間における不快なペダル振動を低減することができる。
In addition, the vehicle vibration reduction device according to the above embodiment has been described as a device that mainly reduces floor vibrations transmitted to the driver's seat 5, but the present invention is not limited to such an example. For example, the vehicle vibration reduction device may be configured as a device that reduces vibrations transmitted to the driver's foot via the
また、上記実施形態に係る車両の振動低減装置は、ドライバ等の乗員に対して警告を通知する装置として使用することもできる。例えばドライバの居眠り時や注意力が低下している状態が検出されたとき等において、振動センサにより検出された振動をさらに増幅するように電動ブレーキブースタ３０の電動モータ３１を連続的に反転駆動することにより、ドライバの不快感を誘発する警告装置として機能させることができる。
The vehicle vibration reduction device according to the above embodiment can also be used as a device for issuing a warning to occupants such as the driver. For example, when it is detected that the driver is dozing or has reduced attention, the
１…車両の振動低減装置、３…フロア、４…トーボード、５…運転席、７…シートレッグ、９…シートレール、１１…ブレーキペダル、２０…ブレーキシステム、２３…マスタシリンダ、２５…ブレーキ液圧ユニット、２７…ブレーキ制御装置、３０…電動ブレーキブースタ、３１…電動モータ、４１…第１の振動センサ、４３…第２の振動センサ、５０…ブースタ制御装置、５１…振動検出部、５３…制御部、６１…エンジン回転数センサ、６３…シフトポジションセンサ、６５…車速センサ、７０…ブースタ制御装置、７１…振動推定部、７３…制御部、７５…記憶部 1...vehicle vibration reduction device, 3...floor, 4...toe board, 5...driver's seat, 7...seat leg, 9...seat rail, 11...brake pedal, 20...brake system, 23...master cylinder, 25...brake hydraulic unit, 27...brake control device, 30...electric brake booster, 31...electric motor, 41...first vibration sensor, 43...second vibration sensor, 50...booster control device, 51...vibration detection unit, 53...control unit, 61...engine speed sensor, 63...shift position sensor, 65...vehicle speed sensor, 70...booster control device, 71...vibration estimation unit, 73...control unit, 75...storage unit
Claims (5)
前記電動式ブレーキブースタの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、車両に発生するフロア振動に基づいて前記電動モータを連続で反転駆動させる、車両の振動低減装置。 an electric brake booster that amplifies the brake pedal force applied by the driver using the power of an electric motor and transmits the boosted force to a master cylinder;
A control unit that controls the drive of the electric brake booster,
The control unit continuously drives the electric motor in reverse directions based on floor vibrations occurring in the vehicle.
前記制御部は、前記振動センサにより検出される前記フロア振動と逆位相の振動が発生するように前記電動モータを反転駆動させる、請求項１に記載の車両の振動低減装置。 a vibration sensor for detecting the floor vibration;
The vehicle vibration reducing device according to claim 1 , wherein the control unit drives the electric motor in a reverse direction so as to generate vibration having an opposite phase to the floor vibration detected by the vibration sensor.
前記制御部は、前記車両の運転状態の情報を取得するとともに、取得した前記車両の運転状態から推定される前記フロア振動と逆位相の振動が発生するように前記電動モータを反転駆動させる、請求項１に記載の車両の振動低減装置。 A storage unit is provided that stores a relationship between a driving state of the vehicle and the floor vibration that occurs,
The vehicle vibration reduction device according to claim 1, wherein the control unit acquires information on the driving state of the vehicle and drives the electric motor in a reverse direction so as to generate vibrations in the opposite phase to the floor vibrations estimated from the acquired driving state of the vehicle.
5. The vehicle vibration reduction device according to claim 1, wherein the control unit stops reverse driving of the electric motor when a braking force is to be generated on the vehicle.
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