JP7506632B2

JP7506632B2 - VEHICLE MONITORING METHOD, VEHICLE MONITORING SYSTEM, AND VEHICLE MONITORING PROGRAM

Info

Publication number: JP7506632B2
Application number: JP2021051615A
Authority: JP
Inventors: 彬石川
Original assignee: Yanmar Holdings Co Ltd
Current assignee: Yanmar Holdings Co Ltd
Priority date: 2021-03-25
Filing date: 2021-03-25
Publication date: 2024-06-26
Anticipated expiration: 2041-03-25
Also published as: JP2022149447A

Description

本発明は、車両監視方法、車両監視システム、及び車両監視プログラムに関するものである。 The present invention relates to a vehicle monitoring method, a vehicle monitoring system, and a vehicle monitoring program.

伝染病の防疫のために、作業車両は消毒される場合がある。例えば、特許文献１には、圃場で作業を行う作業車両のタイヤやクローラから、家畜の排泄物や土を除去して、消毒を行うための車両消毒装置が開示されている。 Work vehicles may be disinfected to prevent infectious diseases. For example, Patent Document 1 discloses a vehicle disinfection device for removing livestock waste and soil from the tires and crawlers of work vehicles that work in farm fields and disinfecting them.

特許５２３５９５４号公報Patent No. 5235954

車両消毒装置をすべての圃場の出入口に設置するのが難しい場合、圃場外に車両消毒装置は設置される。この場合、作業車両は、圃場の間を移動するときに、必要に応じて、車両消毒装置の設置場所を経由する。このため、作業者、例えば作業車両の運転者は、消毒が必要な圃場間の移動であるにも関わらず、消毒を忘れる場合がある。消毒せずに圃場間を移動すると、防疫上重大な問題が生じ得る。 When it is difficult to install vehicle disinfection equipment at the entrances and exits of all fields, the vehicle disinfection equipment is installed outside the fields. In this case, when moving between fields, the work vehicle passes through the location where the vehicle disinfection equipment is installed as necessary. For this reason, workers, such as the driver of a work vehicle, may forget to disinfect even when moving between fields that require disinfection. Moving between fields without disinfecting can cause serious problems in terms of disease prevention.

上記の状況に鑑み、本開示は、作業車両が設定領域、例えば車両消毒装置の設置場所を通過しているか否かを判定し、作業車両による圃場への進入可否を作業者に報知する車両管理方法を提供することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。 In view of the above situation, one of the objectives of the present disclosure is to provide a vehicle management method that determines whether a work vehicle is passing through a set area, for example, a location where a vehicle disinfection device is installed, and notifies an operator whether the work vehicle can enter a field. Other objectives can be understood from the following description and explanation of the embodiment.

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。 Below, the means for solving the problem will be explained using the numbers and symbols used in the description of the embodiment of the invention. These numbers and symbols are added in parentheses for reference purposes to show an example of the correspondence between the description of the claims and the description of the embodiment of the invention. Therefore, the description in parentheses should not be interpreted as limiting the scope of the claims.

上記目的を達成するための一実施の形態による車両監視方法は、第１圃場（５００－１）で作業を行う作業車両（２００）が第１圃場（５００－１）外に設定された設定領域（５３０）を通過したか否かを、作業車両（２００）の位置情報に基づき、判定することを含む。また、車両監視方法は、作業車両（２００）が設定領域（５３０）を通過したか否かの判定に基づき、第１圃場（５００－１）への進入可否を表す状態情報を出力することを含む。 A vehicle monitoring method according to one embodiment for achieving the above object includes determining whether a work vehicle (200) performing work in a first field (500-1) has passed through a set area (530) set outside the first field (500-1) based on position information of the work vehicle (200). The vehicle monitoring method also includes outputting status information indicating whether or not the work vehicle (200) can enter the first field (500-1) based on a determination of whether or not the work vehicle (200) has passed through the set area (530).

上記目的を達成するための一実施の形態による車両監視システム（１０００）は、状態判定部（１６０）と、出力部（１７０）とを備える。状態判定部（１６０）は、第１圃場（５００－１）で作業を行う作業車両（２００）が第１圃場（５００－１）外に設定された設定領域（５３０）を通過したか否かを、作業車両（２００）の位置情報に基づき、判定する。出力部（１７０）は、作業車両（２００）が設定領域（５３０）を通過したか否かの判定に基づき、第１圃場（５００－１）への進入可否を表す状態情報を出力する。 A vehicle monitoring system (1000) according to one embodiment for achieving the above object includes a status determination unit (160) and an output unit (170). The status determination unit (160) determines whether a work vehicle (200) performing work in a first field (500-1) has passed through a set area (530) set outside the first field (500-1) based on position information of the work vehicle (200). The output unit (170) outputs status information indicating whether or not the work vehicle (200) can enter the first field (500-1) based on the determination of whether or not the work vehicle (200) has passed through the set area (530).

上記目的を達成するための一実施の形態による車両監視プログラム（３２０）は、第１圃場（５００－１）で作業を行う作業車両（２００）が第１圃場（５００－１）外に設定された設定領域（５３０）を通過したか否かを、作業車両（２００）の位置情報に基づき、判定することを演算装置（１２０）に実行させる。また、車両監視プログラム（３２０）は、作業車両（２００）が設定領域（５３０）を通過したか否かの判定に基づき、第１圃場（５００－１）への進入可否を表す状態情報を出力することを演算装置（１２０）に実行させる。 A vehicle monitoring program (320) according to one embodiment for achieving the above object causes the calculation device (120) to determine whether or not a work vehicle (200) performing work in a first field (500-1) has passed through a set area (530) set outside the first field (500-1) based on position information of the work vehicle (200). The vehicle monitoring program (320) also causes the calculation device (120) to output status information indicating whether or not entry into the first field (500-1) is possible based on the determination of whether or not the work vehicle (200) has passed through the set area (530).

上記の形態によれば、作業車両による圃場への進入可否を作業者に報知することができる。 According to the above embodiment, it is possible to notify the worker whether or not the work vehicle can enter the field.

一実施の形態における車両監視システムの概略図である。1 is a schematic diagram of a vehicle monitoring system according to one embodiment; 一実施の形態において、車両監視システムが作業者に圃場への進入可否を報知する動作を説明する図である。10A to 10C are diagrams illustrating an operation of the vehicle monitoring system informing an operator of the permission or prohibition of entry into a farm field in one embodiment. 一実施の形態における位置監視装置の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a position monitoring device according to an embodiment. 一実施の形態における車両監視システムが実行する機能ブロックを表す図である。FIG. 2 is a diagram showing functional blocks executed by the vehicle monitoring system according to an embodiment. 一実施の形態における車両監視システムによる処理を表すフローチャートである。4 is a flowchart showing a process performed by the vehicle monitoring system according to an embodiment. 一実施の形態における車両監視システムによる処理を表すフローチャートである。4 is a flowchart showing a process performed by the vehicle monitoring system according to an embodiment.

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による車両監視システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、車両監視システム１０００は、車両監視装置１００と、作業車両２００とを備える。車両監視装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、作業車両２００と通信可能に接続されている。 (Embodiment 1)
A vehicle monitoring system 1000 according to this embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In this embodiment, as shown in Fig. 1, the vehicle monitoring system 1000 includes a vehicle monitoring device 100 and a work vehicle 200. The vehicle monitoring device 100 is communicatively connected to the work vehicle 200 via a network 20, for example the Internet.

作業車両２００は、所定の間隔で現在位置を測定して、測定された現在位置を表す位置情報を車両監視装置１００に送信する。車両監視装置１００は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００の軌道を算出する。作業車両２００が圃場５００に進入するとき、車両監視装置１００は、作業車両２００の軌道に基づき、作業車両２００が圃場５００に進入することを許可するか否かを判定し、ユーザ、例えば作業車両２００の運転者に圃場５００の進入可否を報知する。 The work vehicle 200 measures its current position at predetermined intervals and transmits position information indicating the measured current position to the vehicle monitoring device 100. The vehicle monitoring device 100 calculates the trajectory of the work vehicle 200 based on the position information of the work vehicle 200. When the work vehicle 200 enters the field 500, the vehicle monitoring device 100 determines whether or not to permit the work vehicle 200 to enter the field 500 based on the trajectory of the work vehicle 200, and notifies a user, for example the driver of the work vehicle 200, of whether or not entry into the field 500 is permitted.

作業車両２００は、図２に示すように、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に移動するとき、設定領域５３０を経由しなければいけない場合がある。例えば、第１圃場５００－１で有機栽培が行われているが、第２圃場５００－２で有機栽培が行われていない。この場合、第２圃場５００－２で作業を行った作業車両２００は、第１圃場５００－１に進入する前に、消毒を行う、例えば消毒槽を通過する必要がある。このため、作業車両２００は、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に移動するとき、消毒槽の領域を表す設定領域５３０を経由する必要がある。 As shown in FIG. 2, the work vehicle 200 may have to pass through the set area 530 when moving from the second field 500-2 to the first field 500-1. For example, organic cultivation is carried out in the first field 500-1, but not in the second field 500-2. In this case, the work vehicle 200 that has performed work in the second field 500-2 needs to pass through a disinfection tank, for example, where disinfection is performed, before entering the first field 500-1. For this reason, the work vehicle 200 needs to pass through the set area 530 that represents the area of the disinfection tank when moving from the second field 500-2 to the first field 500-1.

また、第１圃場５００－１と第２圃場５００－２とで異なる作物を栽培するとき、第１圃場５００－１で散布する薬剤が、第２圃場５００－２で散布する薬剤と異なる場合がある。この場合、第２圃場５００－２で作業を行った作業車両２００は、薬剤を保管する保管場所、例えば薬剤を貯蔵するタンクの設置場所において作業車両２００に搭載する薬剤を入れ替える必要がある。このため、作業車両２００は、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に移動するとき、薬剤の保管場所を表す設定領域５３０を経由する必要がある。また、第１圃場５００－１に用いる肥料が、第２圃場５００－２に用いる肥料と異なる場合も、作業車両２００は、肥料を保管する保管場所である設定領域５３０を経由して、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に移動する。 In addition, when different crops are cultivated in the first field 500-1 and the second field 500-2, the pesticide sprayed in the first field 500-1 may be different from the pesticide sprayed in the second field 500-2. In this case, the work vehicle 200 that has performed work in the second field 500-2 needs to switch the pesticide loaded on the work vehicle 200 at a storage location where the pesticide is stored, for example, at a location where a tank for storing the pesticide is installed. For this reason, when the work vehicle 200 moves from the second field 500-2 to the first field 500-1, it needs to pass through the set area 530 that represents the storage location of the pesticide. Also, if the fertilizer used in the first field 500-1 is different from the fertilizer used in the second field 500-2, the work vehicle 200 moves from the second field 500-2 to the first field 500-1 via the set area 530, which is a storage area for the fertilizer.

このため、車両監視システム１０００は、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に移動するときの作業車両２００の軌道に基づき、作業車両２００による第１圃場５００－１への進入可否を報知する。例えば、作業車両２００が設定領域５３０、例えば消毒槽または薬剤の保管場所を通過しない不許可軌道５１０に沿って移動したとき、車両監視システム１０００は、第１圃場５００－１への進入を許可しないことをユーザ、例えば作業者に報知する。また、車両監視システム１０００は、作業車両２００が設定領域５３０を通過する第１許可軌道５２０－１に沿って移動したとき、第１圃場５００－１への進入を許可することを報知する。なお、車両監視システム１０００は、第１圃場５００－１への進入を許可しないことだけを報知してもよい。 Therefore, the vehicle monitoring system 1000 notifies the user, such as a worker, whether or not the work vehicle 200 can enter the first field 500-1 based on the trajectory of the work vehicle 200 when moving from the second field 500-2 to the first field 500-1. For example, when the work vehicle 200 moves along a non-permitted trajectory 510 that does not pass through the set area 530, such as a disinfection tank or a storage location for chemicals, the vehicle monitoring system 1000 notifies the user, such as a worker, that entry into the first field 500-1 is not permitted. In addition, when the work vehicle 200 moves along a first permitted trajectory 520-1 that passes through the set area 530, the vehicle monitoring system 1000 notifies the user that entry into the first field 500-1 is permitted. Note that the vehicle monitoring system 1000 may only notify that entry into the first field 500-1 is not permitted.

また、作業車両２００が第２許可軌道５２０－２に沿って第１圃場５００－１から、他の第１圃場５００－１に移動するとき、車両監視システム１０００は、他の第１圃場５００－１への進入を許可することを報知する。車両監視システム１０００は、作業車両２００が同じグループの圃場５００、例えば有機栽培が行われている第１圃場５００－１の間で移動するとき、第１圃場５００－１への進入を許可することを報知する。 In addition, when the work vehicle 200 moves from the first field 500-1 to another first field 500-1 along the second permitted track 520-2, the vehicle monitoring system 1000 notifies that entry into the other first field 500-1 is permitted. When the work vehicle 200 moves between fields 500 in the same group, for example, between first fields 500-1 where organic farming is carried out, the vehicle monitoring system 1000 notifies that entry into the first field 500-1 is permitted.

このように、車両監視システム１０００は、圃場５００への進入可否を判定し、進入可否を表す情報をユーザに報知する。これにより、ユーザは、設定領域５３０を経由せずに、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に進入することを低減することができる。また、作業車両２００の運転者が変わった場合でも、運転者は第１圃場５００－１に進入してよいかを確認することができる。 In this way, the vehicle monitoring system 1000 determines whether entry into the field 500 is permitted, and notifies the user of information indicating whether entry is permitted. This allows the user to reduce the number of times that he or she enters the first field 500-1 from the second field 500-2 without passing through the set area 530. Furthermore, even if the driver of the work vehicle 200 changes, the driver can confirm whether it is permitted to enter the first field 500-1.

（車両監視システムの構成）
作業車両２００の構成を説明する。作業車両２００は、圃場５００を移動して作業を行う。作業車両２００は、例えば作業機械を牽引する車両、例えばトラクターである。また、作業車両２００は、作業機械と一体に形成された車両、例えばコンバインなどでもよい。 (Configuration of vehicle monitoring system)
The configuration of the work vehicle 200 will be described. The work vehicle 200 moves through the field 500 to perform work. The work vehicle 200 is, for example, a vehicle that pulls a work machine, such as a tractor. The work vehicle 200 may also be a vehicle formed integrally with a work machine, such as a combine harvester.

作業車両２００は、図１に示すように、位置監視装置２０５を備える。位置監視装置２０５は、作業車両２００の位置を測定し、測定した位置を表す位置情報を車両監視装置１００に送信する。位置監視装置２０５は、図３に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０と、測位装置２４５とを備える。位置監視装置２０５は、例えば、作業車両２００のＥＣＵ（Electronic Control Unit）、携帯端末、コンピュータを含む。また、位置監視装置２０５は、作業車両２００に組み込まれていてもよい。 The work vehicle 200 is equipped with a position monitoring device 205 as shown in FIG. 1. The position monitoring device 205 measures the position of the work vehicle 200 and transmits position information representing the measured position to the vehicle monitoring device 100. As shown in FIG. 3, the position monitoring device 205 is equipped with an input/output device 210, a calculation device 220, a communication device 230, a storage device 240, and a positioning device 245. The position monitoring device 205 includes, for example, an ECU (Electronic Control Unit) of the work vehicle 200, a mobile terminal, and a computer. The position monitoring device 205 may also be incorporated in the work vehicle 200.

入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、作業車両２００の計器盤、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。 The input/output device 210 receives information for the arithmetic device 220 to execute processing. The input/output device 210 also outputs the results of processing executed by the arithmetic device 220. The input/output device 210 includes various input devices and output devices, such as the instrument panel, keyboard, mouse, microphone, display, speaker, and touch panel of the work vehicle 200.

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、車両監視装置１００から取得する信号を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を車両監視装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線ネットワークの送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。 The communication device 230 is electrically connected to the network 20 and communicates with each device via the network 20. The communication device 230 transfers signals acquired from the vehicle monitoring device 100 to the calculation device 220. The communication device 230 also transfers signals generated by the calculation device 220 to the vehicle monitoring device 100. The communication device 230 includes various interfaces, such as a transceiver for a wireless network such as a wireless LAN (Local Area Network) or a cellular network, a NIC (Network Interface Card), and a USB (Universal Serial Bus).

測位装置２４５は、各時刻における自機の位置、例えば緯度と、経度とを測定する。測定された位置を表す位置情報は、演算装置２２０に送信される。測位装置２４５は、位置監視装置２０５が作業車両２００に設けられることにより、作業車両２００の各時刻における位置を測定する。測位装置２４５は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機である。 The positioning device 245 measures the vehicle's own position at each time, for example, latitude and longitude. Position information representing the measured position is transmitted to the calculation device 220. The positioning device 245 measures the position of the work vehicle 200 at each time by providing the position monitoring device 205 on the work vehicle 200. The positioning device 245 is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver.

記憶装置２４０は、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入することを許可するか否かを表す状態情報を報知するための様々なデータ、例えば位置監視プログラム３３０を格納する。記憶装置２４０は、位置監視プログラム３３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。位置監視プログラム３３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。 The storage device 240 stores various data, such as the position monitoring program 330, for reporting status information indicating whether the work vehicle 200 is permitted to enter the first field 500-1. The storage device 240 is used as a non-transitory tangible storage medium for storing the position monitoring program 330. The position monitoring program 330 may be provided as a computer program product recorded on a computer-readable storage medium 2, or may be provided as a computer program product downloadable from a server.

演算装置２２０は、位置監視プログラム３３０を読み出し実行することで、図４に示すように、入出力装置２１０と協働して、位置監視部２５０を実現する。位置監視部２５０は、作業車両２００の位置情報を車両監視装置１００に送信する。また、位置監視部２５０は、車両監視装置１００から取得する状態情報を報知する。例えば、位置監視部２５０は、入出力装置２１０に含まれる作業車両２００の計器盤に状態情報、例えば消毒または薬剤の入替を促すことを報知する。計器盤がモニタである場合、位置監視部２５０は、消毒または薬剤の入替を促すことを表す情報をモニタに表示する。また、位置監視部２５０は、計器盤のランプを点灯し、第１圃場５００－１に進入できないことを報知してもよい。位置監視部２５０は、入出力装置２１０に含まれるスピーカーから警告音を出力して、第１圃場５００－１に進入できないことを報知もよい。 The computing device 220 reads and executes the position monitoring program 330, and cooperates with the input/output device 210 to realize the position monitoring unit 250 as shown in FIG. 4. The position monitoring unit 250 transmits the position information of the work vehicle 200 to the vehicle monitoring device 100. The position monitoring unit 250 also reports status information acquired from the vehicle monitoring device 100. For example, the position monitoring unit 250 reports status information, such as a request for disinfection or replacement of chemicals, on the instrument panel of the work vehicle 200 included in the input/output device 210. If the instrument panel is a monitor, the position monitoring unit 250 displays information on the monitor indicating that disinfection or replacement of chemicals is requested. The position monitoring unit 250 may also turn on a lamp on the instrument panel to report that entry into the first field 500-1 is not possible. The position monitoring unit 250 may output an alarm sound from a speaker included in the input/output device 210 to notify the user that entry into the first field 500-1 is not possible.

さらに、位置監視部２５０は、作業車両２００の状態を表す稼働情報を車両監視装置１００に送信してもよい。稼働情報は、例えば、作業車両２００の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況、作業期間などを表す情報を含む。作業車両２００が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、稼働情報には、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。 Furthermore, the position monitoring unit 250 may transmit operation information indicating the state of the work vehicle 200 to the vehicle monitoring device 100. The operation information includes, for example, information indicating the speed, steering angle, engine RPM, ON/OFF status of various clutches, and work period of the work vehicle 200. When the work vehicle 200 is a vehicle that tows a work machine, such as a tractor, the operation information may include information such as the PTO (power take-off) RPM when transmitting power to the work machine, and the hitch height and lift arm angle indicating the attitude of the work machine.

次に、車両監視装置１００の構成を説明する。車両監視装置１００は、図１に示すように、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。車両監視装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。 Next, the configuration of the vehicle monitoring device 100 will be described. As shown in FIG. 1, the vehicle monitoring device 100 includes an input/output device 110, a calculation device 120, a communication device 130, and a storage device 140. The vehicle monitoring device 100 is, for example, a computer. Information for the calculation device 120 to execute processing is input to the input/output device 110. The input/output device 110 also outputs the results of the processing executed by the calculation device 120. The input/output device 110 includes various input devices and output devices, such as a keyboard, a mouse, a microphone, a display, a speaker, and a touch panel. The input/output device 110 may be omitted.

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、位置監視装置２０５から取得する位置情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を位置監視装置２０５に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。 The communication device 130 is electrically connected to the network 20 and communicates with each device via the network 20. The communication device 130 transfers the location information acquired from the location monitoring device 205 to the calculation device 120. The communication device 130 also transfers signals generated by the calculation device 120 to the location monitoring device 205. The communication device 130 includes various interfaces, such as a NIC (Network Interface Card) and a USB (Universal Serial Bus).

記憶装置１４０は、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入することを許可するか否かを判定するための様々なデータ、例えば圃場データ３００と、設定データ３１０と、車両監視プログラム３２０とを格納する。記憶装置１４０は、車両監視プログラム３２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。車両監視プログラム３２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。 The storage device 140 stores various data for determining whether or not to permit the work vehicle 200 to enter the first field 500-1, such as the field data 300, the setting data 310, and the vehicle monitoring program 320. The storage device 140 is used as a non-transitory tangible storage medium for storing the vehicle monitoring program 320. The vehicle monitoring program 320 may be provided as a computer program product recorded on a computer-readable storage medium 1, or may be provided as a computer program product downloadable from a server.

圃場データ３００は、圃場５００に関する情報を記憶する。圃場データ３００は、例えば圃場５００の領域を表す情報と、圃場５００が属する圃場グループとを記憶する。圃場５００が属する圃場グループは、圃場５００への進入を制限するために圃場５００の区別を表し、例えば有機栽培用の第１圃場５００－１と、非有機栽培用の第２圃場５００－２とのいずれに属するかを表す。また、圃場グループは、圃場５００で栽培している作物による区別を表し、例えば第１作物を栽培する第１圃場５００－１と、第１作物と異なる第２作物を栽培する第２圃場５００－２とのいずれに属するかを表す。また、圃場データ３００は、作業車両２００が圃場５００への進入を開始する進入領域を記憶してもよい。 The field data 300 stores information about the field 500. The field data 300 stores, for example, information indicating the area of the field 500 and the field group to which the field 500 belongs. The field group to which the field 500 belongs indicates the classification of the field 500 in order to restrict entry to the field 500, for example, whether the field belongs to a first field 500-1 for organic cultivation or a second field 500-2 for non-organic cultivation. The field group also indicates the classification according to the crop cultivated in the field 500, for example, whether the field belongs to a first field 500-1 for cultivating a first crop or a second field 500-2 for cultivating a second crop different from the first crop. The field data 300 may also store an entry area where the work vehicle 200 starts entering the field 500.

設定データ３１０は、設定領域５３０を表す情報を記憶する。 The setting data 310 stores information representing the setting area 530.

演算装置１２０は、車両監視プログラム３２０を読み出し実行することで、作業車両２００による第１圃場５００－１への進入可否を判定するための様々なデータ処理を実行する。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。 The computing device 120 reads and executes the vehicle monitoring program 320 to perform various data processing to determine whether the work vehicle 200 can enter the first field 500-1. For example, the computing device 120 includes a central processing unit (CPU) and the like.

演算装置１２０は、車両監視プログラム３２０を読み出し実行することで、図４に示すように、進入判定部１５０と、状態判定部１６０と、出力部１７０とを実現する。進入判定部１５０は、位置監視装置２０５の位置情報に基づき、作業車両２００が圃場５００に進入するか否かを判定する。状態判定部１６０は、作業車両２００が圃場５００に進入することを許可できる状態か否かを判定する。出力部１７０は、状態判定部１６０により判定された状態を表す状態情報を出力する。 The computing device 120 reads and executes the vehicle monitoring program 320 to realize an entry determination unit 150, a state determination unit 160, and an output unit 170, as shown in FIG. 4. The entry determination unit 150 determines whether the work vehicle 200 will enter the field 500 based on the position information of the position monitoring device 205. The state determination unit 160 determines whether the work vehicle 200 is permitted to enter the field 500. The output unit 170 outputs state information indicating the state determined by the state determination unit 160.

（車両監視システムの動作）
図３に示す位置監視装置２０５の演算装置２２０は、作業車両２００が稼働を開始すると、例えば作業車両２００のエンジンが起動すると、位置監視プログラム３３０を読み出し実行する。位置監視装置２０５に実現される位置監視部２５０は、車両監視方法である図５に示す処理の一部を実行する。 (Vehicle monitoring system operation)
When the work vehicle 200 starts operating, for example when the engine of the work vehicle 200 starts, the arithmetic unit 220 of the position monitoring device 205 shown in Fig. 3 reads and executes the position monitoring program 330. The position monitoring unit 250 realized in the position monitoring device 205 executes part of the processing shown in Fig. 5, which is a vehicle monitoring method.

ステップＳ１１０において、位置監視部２５０は、測位装置２４５から作業車両２００の現在位置を表す位置情報を取得する。位置監視部２５０は、取得された位置情報を表す位置信号を生成し、生成した位置信号を車両監視装置１００の演算装置１２０に送信する。車両監視装置１００の演算装置１２０は、位置監視部２５０から位置情報を受信すると、車両監視プログラム３２０を読み出し実行する。 In step S110, the position monitoring unit 250 acquires position information representing the current position of the work vehicle 200 from the positioning device 245. The position monitoring unit 250 generates a position signal representing the acquired position information, and transmits the generated position signal to the calculation device 120 of the vehicle monitoring device 100. When the calculation device 120 of the vehicle monitoring device 100 receives the position information from the position monitoring unit 250, it reads and executes the vehicle monitoring program 320.

ステップＳ１２０において、進入判定部１５０は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始するか否かを判定する。例えば、進入判定部１５０は、作業車両２００の位置情報に表された位置と、圃場データ３００に記憶された第１圃場５００－１の領域とに基づき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始するか否かを判定する。具体的には、進入判定部１５０は、作業車両２００の位置と、第１圃場５００－１の領域との間の距離を算出し、算出された距離が閾値より小さいとき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始すると判定する。算出された距離が閾値より大きいとき、進入判定部１５０は、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始しないと判定する。 In step S120, the entry judgment unit 150 judges whether the work vehicle 200 will start entering the first field 500-1 based on the position information of the work vehicle 200. For example, the entry judgment unit 150 judges whether the work vehicle 200 will start entering the first field 500-1 based on the position represented in the position information of the work vehicle 200 and the area of the first field 500-1 stored in the field data 300. Specifically, the entry judgment unit 150 calculates the distance between the position of the work vehicle 200 and the area of the first field 500-1, and when the calculated distance is smaller than a threshold value, it judges that the work vehicle 200 will start entering the first field 500-1. When the calculated distance is larger than the threshold value, the entry judgment unit 150 judges that the work vehicle 200 will not start entering the first field 500-1.

進入判定部１５０は、作業車両２００の位置情報と、圃場データ３００に記憶された第１圃場５００－１への進入を開始する進入領域とに基づき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始するかを判定してもよい。例えば、進入判定部１５０は、作業車両２００の位置が第１圃場５００－１の進入領域に含まれるとき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始すると判定する。作業車両２００の位置が第１圃場５００－１の進入領域に含まれないとき、進入判定部１５０は、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始しないと判定する。 The entry determination unit 150 may determine whether the work vehicle 200 will start entering the first field 500-1 based on the position information of the work vehicle 200 and the entry area where entry into the first field 500-1 will start, which is stored in the field data 300. For example, when the position of the work vehicle 200 is included in the entry area of the first field 500-1, the entry determination unit 150 determines that the work vehicle 200 will start entering the first field 500-1. When the position of the work vehicle 200 is not included in the entry area of the first field 500-1, the entry determination unit 150 determines that the work vehicle 200 will not start entering the first field 500-1.

進入判定部１５０により、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始しないと判定されると、処理はステップＳ１１０に戻り、繰り返し実行される。進入判定部１５０により、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始すると判定されると、処理はステップＳ１３０に移行する。 If the entry judgment unit 150 judges that the work vehicle 200 will not start entering the first field 500-1, the process returns to step S110 and is repeated. If the entry judgment unit 150 judges that the work vehicle 200 will start entering the first field 500-1, the process proceeds to step S130.

ステップＳ１３０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００が移動した軌道を算出する。状態判定部１６０は、例えば作業車両２００の位置情報に基づき、直近に退出した圃場５００から現在位置までの軌道を算出する。状態判定部１６０は、作業車両２００の位置情報から、圃場データ３００に記憶された複数の圃場５００の領域のいずれかに含まれる直近の位置情報、例えば複数の圃場５００の領域に含まれる作業車両２００の位置情報のうち最も新しい位置情報を抽出する。状態判定部１６０は、作業車両２００の位置情報に基づき、抽出した位置情報から現在位置までの作業車両２００の軌道を算出する。 In step S130, the state determination unit 160 calculates the trajectory of the work vehicle 200 based on the position information of the work vehicle 200. For example, the state determination unit 160 calculates the trajectory from the most recently exited field 500 to the current position based on the position information of the work vehicle 200. From the position information of the work vehicle 200, the state determination unit 160 extracts the most recent position information included in any of the areas of the multiple fields 500 stored in the field data 300, for example the most recent position information of the work vehicle 200 included in the areas of the multiple fields 500. Based on the position information of the work vehicle 200, the state determination unit 160 calculates the trajectory of the work vehicle 200 from the extracted position information to the current position.

ステップＳ１４０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００が直近に退出した圃場５００が第１圃場５００－１であるかを判定する。例えば、状態判定部１６０は、算出された作業車両２００の軌道のうち、直近に圃場５００から退出した位置を抽出する。状態判定部１６０は、抽出された位置が含まれる圃場５００を圃場データ３００から抽出し、抽出された圃場５００が属する圃場グループを圃場データ３００から取得する。状態判定部１６０は、抽出された圃場グループが第１圃場５００－１であるかを判定する。抽出された圃場グループが第１圃場５００－１であるとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が直近に退出した圃場５００が第１圃場５００－１であると判定して、処理を終了する。抽出された圃場グループが第１圃場５００－１でないとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が直近に退出した圃場５００が第１圃場５００－１でないと判定して、ステップＳ１５０の処理を実行する。 In step S140, the status determination unit 160 determines whether the field 500 from which the work vehicle 200 most recently exited is the first field 500-1, based on the position information of the work vehicle 200. For example, the status determination unit 160 extracts the position from the calculated trajectory of the work vehicle 200 where the work vehicle 200 most recently exited the field 500. The status determination unit 160 extracts the field 500 that includes the extracted position from the field data 300, and obtains the field group to which the extracted field 500 belongs from the field data 300. The status determination unit 160 determines whether the extracted field group is the first field 500-1. When the extracted field group is the first field 500-1, the state determination unit 160 determines that the field 500 from which the work vehicle 200 most recently exited is the first field 500-1, and ends the process. When the extracted field group is not the first field 500-1, the state determination unit 160 determines that the field 500 from which the work vehicle 200 most recently exited is not the first field 500-1, and executes the process of step S150.

ステップＳ１５０において、状態判定部１６０は、算出された作業車両２００の軌道に基づき、作業車両２００が直近に圃場５００を退出してから設定領域５３０を通過したかを判定する。例えば、状態判定部１６０は、算出された作業車両２００の軌道の一部が設定領域５３０に含まれるかを判定する。作業車両２００の軌道の一部が設定領域５３０に含まれるとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が直近に圃場５００を退出してから設定領域５３０を通過したと判定して、処理を終了する。状態判定部１６０は、作業車両２００の軌道の一部が設定領域５３０に含まれないとき、作業車両２００が直近に圃場５００を退出してから設定領域５３０を通過していないと判定して、ステップＳ１６０の処理に移行する。 In step S150, the state determination unit 160 determines whether the work vehicle 200 has passed through the set area 530 since most recently leaving the field 500 based on the calculated trajectory of the work vehicle 200. For example, the state determination unit 160 determines whether a part of the calculated trajectory of the work vehicle 200 is included in the set area 530. When a part of the trajectory of the work vehicle 200 is included in the set area 530, the state determination unit 160 determines that the work vehicle 200 has passed through the set area 530 since most recently leaving the field 500, and ends the processing. When a part of the trajectory of the work vehicle 200 is not included in the set area 530, the state determination unit 160 determines that the work vehicle 200 has not passed through the set area 530 since most recently leaving the field 500, and proceeds to the processing of step S160.

また、状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０に留まる期間が閾値より長いとき、作業車両２００が設定領域５３０を通過したと判定してもよい。例えば、状態判定部１６０は、作業車両２００の軌道の一部が設定領域５３０に含まれるとき、作業車両２００が設定領域５３０に進入してから退出するまでの時間を算出する。具体的には、状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０に進入したときの位置情報に含まれる時刻から、作業車両２００が設定領域５３０から退出したときの位置情報に含まれる時刻までの時間を算出する。状態判定部１６０は、算出された時間を、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間として用いる。作業車両２００が設定領域５３０に留まる期間を用いることで、状態判定部１６０は、作業車両２００が図２に示す設定領域５３０に隣接する通路５４０を通過したときと区別し得る。 The state determination unit 160 may also determine that the work vehicle 200 has passed through the set area 530 when the period during which the work vehicle 200 remains in the set area 530 is longer than a threshold value. For example, when a part of the trajectory of the work vehicle 200 is included in the set area 530, the state determination unit 160 calculates the time from when the work vehicle 200 enters the set area 530 to when it leaves. Specifically, the state determination unit 160 calculates the time from the time included in the position information when the work vehicle 200 enters the set area 530 to the time included in the position information when the work vehicle 200 leaves the set area 530. The state determination unit 160 uses the calculated time as the time during which the work vehicle 200 remains in the set area 530. By using the period during which the work vehicle 200 remains in the set area 530, the state determination unit 160 can distinguish from when the work vehicle 200 passes through the passage 540 adjacent to the set area 530 shown in FIG. 2.

また、状態判定部１６０は、設定領域５３０における作業車両２００の速度に基づき、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間を算出してもよい。状態判定部１６０は、作業車両２００から取得する稼働情報に基づき、設定領域５３０における作業車両２００の速度を取得する。取得された速度と、設定領域５３０に含まれる作業車両２００の軌道の長さとに基づき、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間は算出される。また、状態判定部１６０は、設定領域５３０における作業車両２００の速度が閾値より小さいとき、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間が閾値より長いと判定してもよい。 The state determination unit 160 may also calculate the time that the work vehicle 200 remains in the set area 530 based on the speed of the work vehicle 200 in the set area 530. The state determination unit 160 acquires the speed of the work vehicle 200 in the set area 530 based on operation information acquired from the work vehicle 200. The time that the work vehicle 200 remains in the set area 530 is calculated based on the acquired speed and the length of the track of the work vehicle 200 included in the set area 530. The state determination unit 160 may also determine that the time that the work vehicle 200 remains in the set area 530 is longer than the threshold when the speed of the work vehicle 200 in the set area 530 is smaller than a threshold.

図５に示すステップＳ１６０において、出力部１７０は、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入が許可されない状態であることを表す不許可情報を位置監視装置２０５に出力する。位置監視装置２０５の位置監視部２５０は、入出力装置２１０を用いて、ユーザに不許可情報を報知する。例えば、位置監視部２５０は、入出力装置２１０に含まれる作業車両２００の計器盤に状態情報、例えば消毒または薬剤の入替を促すことを報知する。計器盤がモニタである場合、位置監視部２５０は、消毒または薬剤の入替を促すことを表すことをモニタに表示する。また、位置監視部２５０は、計器盤のランプを点灯し、第１圃場５００－１に進入できないことを報知してもよい。位置監視部２５０は、入出力装置２１０に含まれるスピーカーから警告音を出力して、第１圃場５００－１に進入できないことを報知もよい。 In step S160 shown in FIG. 5, the output unit 170 outputs to the position monitoring device 205 denial information indicating that the work vehicle 200 is not permitted to enter the first field 500-1. The position monitoring unit 250 of the position monitoring device 205 uses the input/output device 210 to notify the user of the denial information. For example, the position monitoring unit 250 notifies the instrument panel of the work vehicle 200 included in the input/output device 210 of status information, such as a prompt for disinfection or replacement of chemicals. If the instrument panel is a monitor, the position monitoring unit 250 displays on the monitor an indication that disinfection or replacement of chemicals is required. The position monitoring unit 250 may also light up a lamp on the instrument panel to notify that entry into the first field 500-1 is not possible. The position monitoring unit 250 may also output a warning sound from a speaker included in the input/output device 210 to notify that entry into the first field 500-1 is not possible.

これにより、ユーザ、例えば作業車両２００の運転者は、設定領域５３０を経由せずに、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に進入することを低減することができる。また、作業車両２００の運転者が変わった場合でも、運転者は第１圃場５００－１に進入してよいかを確認することができる。 This allows a user, for example the driver of the work vehicle 200, to reduce the number of times that he or she enters the first field 500-1 from the second field 500-2 without passing through the set area 530. Also, even if the driver of the work vehicle 200 changes, the driver can confirm whether it is okay to enter the first field 500-1.

（実施の形態２）
車両監視システム１０００は、作業車両２００の位置に応じて、作業車両２００による第１圃場５００－１への進入可否を表す状態を、逐次、更新してもよい。例えば、車両監視システム１０００は、作業車両２００が設定領域５３０を通過したとき、作業車両２００の状態を第１圃場５００－１への進入を許可することを表すように更新する。また、作業車両２００が第２圃場５００－２に進入したとき、車両監視システム１０００は、作業車両２００の状態を第１圃場５００－１への進入を許可しないことを表すように更新する。このため、図４に示す車両監視装置１００の状態判定部１６０は、各作業車両２００の状態を記憶する。その他の車両監視システム１０００の構成は、実施の形態１と同様のため、詳細な説明を省略する。 (Embodiment 2)
The vehicle monitoring system 1000 may sequentially update the state indicating whether the work vehicle 200 is permitted to enter the first field 500-1 according to the position of the work vehicle 200. For example, when the work vehicle 200 passes through the set area 530, the vehicle monitoring system 1000 updates the state of the work vehicle 200 to indicate that entry into the first field 500-1 is permitted. Also, when the work vehicle 200 enters the second field 500-2, the vehicle monitoring system 1000 updates the state of the work vehicle 200 to indicate that entry into the first field 500-1 is not permitted. For this reason, the state determination unit 160 of the vehicle monitoring device 100 shown in FIG. 4 stores the state of each work vehicle 200. The other configurations of the vehicle monitoring system 1000 are the same as those in the first embodiment, and therefore detailed description will be omitted.

（車両監視システムの動作）
図３に示す位置監視装置２０５の演算装置２２０は、作業車両２００が稼働を開始すると、位置監視プログラム３３０を読み出し実行する。位置監視装置２０５に実現される位置監視部２５０は、車両監視方法である図６に示す処理の一部を実行する。 (Vehicle monitoring system operation)
When the work vehicle 200 starts operation, the arithmetic unit 220 of the position monitoring device 205 shown in Fig. 3 reads and executes the position monitoring program 330. The position monitoring unit 250 realized in the position monitoring device 205 executes part of the processing shown in Fig. 6, which is a vehicle monitoring method.

ステップＳ２１０において、位置監視部２５０は、測位装置２４５から作業車両２００の現在位置を表す位置情報を取得する。位置監視部２５０は、取得された位置情報を表す位置信号を生成し、生成した位置信号を車両監視装置１００の演算装置１２０に送信する。車両監視装置１００の演算装置１２０は、位置監視部２５０から位置情報を受信すると、車両監視プログラム３２０を読み出し実行する。 In step S210, the position monitoring unit 250 acquires position information representing the current position of the work vehicle 200 from the positioning device 245. The position monitoring unit 250 generates a position signal representing the acquired position information, and transmits the generated position signal to the calculation device 120 of the vehicle monitoring device 100. When the calculation device 120 of the vehicle monitoring device 100 receives the position information from the position monitoring unit 250, it reads and executes the vehicle monitoring program 320.

ステップＳ２２０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００が設定領域５３０を通過したかを判定する。例えば、状態判定部１６０は、取得された作業車両２００の位置情報から、直近の少なくとも２つの時刻における作業車両２００の位置、例えば作業車両２００の現在位置と、最も新しい過去の位置とを表す位置情報を抽出する。状態判定部１６０は、抽出された少なくとも２つの時刻における位置において、作業車両２００が設定領域５３０から退出したか否かを判定する。具体的には、最も新しい過去の位置が設定領域５３０に含まれ、かつ、現在位置が設定領域５３０に含まれないとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０を通過したと判定する。また、最も新しい過去の位置が設定領域５３０に含まれないか、または、現在位置が設定領域５３０に含まれるとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０を通過していないと判定する。 In step S220, the state determination unit 160 determines whether the work vehicle 200 has passed through the set area 530 based on the position information of the work vehicle 200. For example, the state determination unit 160 extracts position information representing the positions of the work vehicle 200 at least two most recent times, for example, the current position of the work vehicle 200 and the most recent past position, from the acquired position information of the work vehicle 200. The state determination unit 160 determines whether the work vehicle 200 has left the set area 530 at the positions at the extracted at least two times. Specifically, when the most recent past position is included in the set area 530 and the current position is not included in the set area 530, the state determination unit 160 determines that the work vehicle 200 has passed through the set area 530. Also, when the most recent past position is not included in the set area 530 or the current position is included in the set area 530, the state determination unit 160 determines that the work vehicle 200 has not passed through the set area 530.

また、状態判定部１６０は、作業車両２００の直近の位置、例えば現在位置が設定領域５３０に含まれるとき、作業車両２００が設定領域５３０を通過したと判定してもよい。 The state determination unit 160 may also determine that the work vehicle 200 has passed through the set area 530 when the closest position of the work vehicle 200, for example the current position, is included in the set area 530.

また、状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０に留まる期間が閾値より長いとき、作業車両２００が設定領域５３０を通過したと判定してもよい。例えば、状態判定部１６０は、取得された作業車両２００の位置情報から、直近の複数の時刻における作業車両２００の位置、例えば作業車両２００の現在位置と、最も新しい過去の複数の位置とを表す位置情報を抽出する。状態判定部１６０は、抽出された直近の位置情報に基づき、作業車両２００が設定領域５３０に進入してから退出するまでの時間を算出する。算出された時間が閾値より長いとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０を通過したと判定する。 The state determination unit 160 may also determine that the work vehicle 200 has passed through the set area 530 when the period during which the work vehicle 200 remains in the set area 530 is longer than a threshold value. For example, the state determination unit 160 extracts position information representing the positions of the work vehicle 200 at the most recent times, for example the current position of the work vehicle 200 and the most recent past positions, from the acquired position information of the work vehicle 200. The state determination unit 160 calculates the time from when the work vehicle 200 enters the set area 530 to when it exits it, based on the most recent position information extracted. When the calculated time is longer than the threshold value, the state determination unit 160 determines that the work vehicle 200 has passed through the set area 530.

また、状態判定部１６０は、設定領域５３０における作業車両２００の速度に基づき、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間を算出してもよい。状態判定部１６０は、作業車両２００から取得する稼働情報に基づき、設定領域５３０における作業車両２００の速度を取得する。また、状態判定部１６０は、直近の複数の時刻における作業車両２００の位置を表す位置情報を取得する。状態判定部１６０は、取得された直近の位置情報に基づき、作業車両２００が設定領域５３０に進入してから退出するまでに移動した距離を算出する。取得された速度と、算出された距離とに基づき、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間は算出される。また、状態判定部１６０は、設定領域５３０における作業車両２００の速度が閾値より小さいとき、作業車両２００が設定領域５３０に留まる時間が閾値より長いと判定してもよい。 The state determination unit 160 may also calculate the time that the work vehicle 200 remains in the set area 530 based on the speed of the work vehicle 200 in the set area 530. The state determination unit 160 acquires the speed of the work vehicle 200 in the set area 530 based on the operation information acquired from the work vehicle 200. The state determination unit 160 also acquires position information representing the position of the work vehicle 200 at the most recent times. The state determination unit 160 calculates the distance traveled by the work vehicle 200 from entering the set area 530 to leaving it based on the most recent position information acquired. The time that the work vehicle 200 remains in the set area 530 is calculated based on the acquired speed and the calculated distance. The state determination unit 160 may also determine that the time that the work vehicle 200 remains in the set area 530 is longer than the threshold when the speed of the work vehicle 200 in the set area 530 is smaller than a threshold.

状態判定部１６０は、作業車両２００が設定領域５３０を通過したと判定すると、ステップＳ２３０の処理を実行する。作業車両２００が設定領域５３０を通過していないと判定すると、ステップＳ２４０の処理を実行する。 When the state determination unit 160 determines that the work vehicle 200 has passed through the set area 530, it executes the process of step S230. When it determines that the work vehicle 200 has not passed through the set area 530, it executes the process of step S240.

ステップＳ２３０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の状態を第１状態に設定する。第１状態は、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入することを許可することを表す。 In step S230, the state determination unit 160 sets the state of the work vehicle 200 to the first state. The first state indicates that the work vehicle 200 is permitted to enter the first field 500-1.

ステップＳ２４０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００が第２圃場５００－２に進入したかを判定する。例えば、状態判定部１６０は、取得された作業車両２００の位置情報から、直近の位置、例えば作業車両２００の現在位置を表す位置情報を抽出する。抽出された作業車両２００の位置が第２圃場５００－２のいずれかの領域に含まれるとき、状態判定部１６０は、作業車両２００が第２圃場５００－２に進入したと判定する。状態判定部１６０は、作業車両２００が第２圃場５００－２に進入したと判定すると、ステップＳ２５０の処理を実行する。作業車両２００が第２圃場５００－２に進入していないと状態判定部１６０が判定すると、処理は、ステップＳ２６０に移行する。 In step S240, the state determination unit 160 determines whether the work vehicle 200 has entered the second field 500-2 based on the position information of the work vehicle 200. For example, the state determination unit 160 extracts position information representing the most recent position, for example the current position of the work vehicle 200, from the acquired position information of the work vehicle 200. When the extracted position of the work vehicle 200 is included in any area of the second field 500-2, the state determination unit 160 determines that the work vehicle 200 has entered the second field 500-2. When the state determination unit 160 determines that the work vehicle 200 has entered the second field 500-2, it executes the processing of step S250. When the state determination unit 160 determines that the work vehicle 200 has not entered the second field 500-2, the processing proceeds to step S260.

ステップＳ２５０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の状態を第２状態に設定する。第２状態は、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入することを許可しないことを表す。 In step S250, the state determination unit 160 sets the state of the work vehicle 200 to the second state. The second state indicates that the work vehicle 200 is not permitted to enter the first field 500-1.

ステップＳ２６０において、進入判定部１５０は、作業車両２００の位置情報に基づき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始するかを判定する。作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始すると進入判定部１５０が判定すると、処理はステップＳ２７０に移行する。作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を開始しないと進入判定部１５０が判定すると、処理は、ステップＳ２１０に戻り、繰り返される。ステップＳ２６０の処理は、実施の形態１の図５に示すステップＳ１２０と同様であるため、詳細な説明を省略する。 In step S260, the entry judgment unit 150 judges whether the work vehicle 200 will start entering the first field 500-1 based on the position information of the work vehicle 200. If the entry judgment unit 150 judges that the work vehicle 200 will start entering the first field 500-1, the process proceeds to step S270. If the entry judgment unit 150 judges that the work vehicle 200 will not start entering the first field 500-1, the process returns to step S210 and is repeated. The process of step S260 is similar to step S120 shown in FIG. 5 of the first embodiment, and therefore a detailed description will be omitted.

ステップＳ２７０において、状態判定部１６０は、作業車両２００の状態が第２状態であるかを判定する。作業車両２００の状態が第２状態でないとき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を許可されているとして、処理は、ステップＳ２１０に戻り、繰り返される。作業車両２００の状態が第２状態であるとき、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入を許可されていないとして、処理はステップＳ２８０に移行する。 In step S270, the state determination unit 160 determines whether the state of the work vehicle 200 is the second state. If the state of the work vehicle 200 is not the second state, the work vehicle 200 is deemed to be permitted to enter the first field 500-1, and the process returns to step S210 and is repeated. If the state of the work vehicle 200 is the second state, the work vehicle 200 is deemed not permitted to enter the first field 500-1, and the process proceeds to step S280.

ステップＳ２８０において、出力部１７０は、作業車両２００が第１圃場５００－１への進入が許可されない状態であることを表す不許可情報を位置監視装置２０５に出力する。位置監視装置２０５の位置監視部２５０は、入出力装置２１０を用いて、ユーザに不許可情報を報知する。ステップＳ２８０の処理は、実施の形態１の図５に示すステップＳ１６０と同様であるため、詳細な説明を省略する。 In step S280, the output unit 170 outputs denial information indicating that the work vehicle 200 is not permitted to enter the first field 500-1 to the position monitoring device 205. The position monitoring unit 250 of the position monitoring device 205 notifies the user of the denial information using the input/output device 210. The processing of step S280 is similar to step S160 shown in FIG. 5 of embodiment 1, and therefore a detailed description will be omitted.

このように、車両監視システム１０００は、作業車両２００による第１圃場５００－１への進入可否を表す状態を、逐次、更新して、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入するときに状態情報を報知する。これにより、ユーザ、例えば作業車両２００の運転者は、設定領域５３０を経由せずに、第２圃場５００－２から第１圃場５００－１に進入することを低減することができる。 In this way, the vehicle monitoring system 1000 sequentially updates the status indicating whether the work vehicle 200 can enter the first field 500-1, and notifies the status information when the work vehicle 200 enters the first field 500-1. This allows the user, for example the driver of the work vehicle 200, to reduce the chance of entering the first field 500-1 from the second field 500-2 without passing through the set area 530.

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図４に示す車両監視装置１００の出力部１７０は、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入するとき、作業車両２００による第１圃場５００－１への進入を許可することを表す許可情報を出力してもよい。例えば、図５に示すステップＳ１５０において、作業車両２００が直近に圃場５００を退出してから設定領域５３０を通過したと状態判定部１６０が判定すると、出力部１７０は許可情報を位置監視装置２０５に送信する。位置監視装置２０５の位置監視部２５０は、受信した許可情報を入出力装置２１０から出力する。例えば、位置監視部２５０は、入出力装置２１０に含まれる作業車両２００の計器盤に許可情報を報知する。また、位置監視部２５０は、計器盤のランプを点灯し、第１圃場５００－１に進入してよいことを報知してもよい。 (Modification)
The configuration described in the embodiment is an example, and the configuration can be changed to the extent that the function is not impaired. For example, the output unit 170 of the vehicle monitoring device 100 shown in FIG. 4 may output permission information indicating that the work vehicle 200 is permitted to enter the first field 500-1 when the work vehicle 200 enters the first field 500-1. For example, in step S150 shown in FIG. 5, when the state determination unit 160 determines that the work vehicle 200 has recently left the field 500 and then passed through the set area 530, the output unit 170 transmits the permission information to the position monitoring device 205. The position monitoring unit 250 of the position monitoring device 205 outputs the received permission information from the input/output device 210. For example, the position monitoring unit 250 notifies the permission information to the instrument panel of the work vehicle 200 included in the input/output device 210. The position monitoring unit 250 may also turn on a lamp on the instrument panel to notify the user that it is permitted to enter the first field 500-1.

また、図６に示すステップＳ２７０において、作業車両２００の状態が第２状態であると状態判定部１６０が判定すると、出力部１７０は許可情報を位置監視装置２０５に送信してもよい。位置監視装置２０５の位置監視部２５０は、受信した許可情報を入出力装置２１０から出力する。これにより、作業車両２００の運転者が変わった場合でも、運転者は第１圃場５００－１に進入してよいかを確認することができる。 In addition, in step S270 shown in FIG. 6, when the state determination unit 160 determines that the state of the work vehicle 200 is the second state, the output unit 170 may transmit permission information to the position monitoring device 205. The position monitoring unit 250 of the position monitoring device 205 outputs the received permission information from the input/output device 210. This allows the driver of the work vehicle 200 to confirm whether it is permitted to enter the first field 500-1 even if the driver has changed.

例えば、図４に示す位置監視装置２０５の位置監視部２５０は、作業車両２００による第１圃場５００－１への進入可否を表す状態情報を常に表示してもよい。この場合、位置監視部２５０は、作業車両２００の状態を記憶して、記憶された状態を表す状態情報をユーザに報知する。例えば、図６に示すステップＳ２３０において、車両監視装置１００の状態判定部１６０は、作業車両２００に第１圃場５００－１への進入が許可された第１状態を表す許可状態を位置監視装置２０５の位置監視部２５０に送信する。位置監視部２５０は、許可状態を受信すると、作業車両２００の状態が許可状態であることを記憶する。また、位置監視部２５０は、記憶された状態情報、例えば許可状態をユーザに報知する。この場合、図６に示すステップＳ２６０からステップＳ２８０の処理は、省略されてもよい。 For example, the position monitoring unit 250 of the position monitoring device 205 shown in FIG. 4 may always display status information indicating whether the work vehicle 200 can enter the first field 500-1. In this case, the position monitoring unit 250 stores the status of the work vehicle 200 and notifies the user of the status information indicating the stored status. For example, in step S230 shown in FIG. 6, the status determination unit 160 of the vehicle monitoring device 100 transmits an authorization status indicating the first status in which the work vehicle 200 is authorized to enter the first field 500-1 to the position monitoring unit 250 of the position monitoring device 205. When the position monitoring unit 250 receives the authorization status, it stores that the status of the work vehicle 200 is authorized. In addition, the position monitoring unit 250 notifies the user of the stored status information, for example, the authorization status. In this case, the processing of steps S260 to S280 shown in FIG. 6 may be omitted.

図１に示す圃場データ３００に記憶される圃場グループは、複数の圃場５００を２以上の任意の数に区別するように設定されてもよい。例えば、圃場グループは、複数の圃場５００を、第１圃場５００－１と、第２圃場５００－２と、第３圃場とに区別してもよい。また、図２に示すように、車両監視システム１０００は、作業車両２００が、第１圃場５００－１から第２圃場５００－２に移動するとき、設定領域５３０を経由するように、ユーザに報知する。さらに、車両監視システム１０００は、作業車両２００が、第１圃場５００－１から第３圃場に移動するとき、他の設定領域５３０を経由するように、ユーザに報知してもよい。また、第１圃場５００－１から第２圃場５００－２に移動するとき、車両監視システム１０００は、作業車両２００が第２圃場５００－２に進入することを許可することを報知してもよい。 The field groups stored in the field data 300 shown in FIG. 1 may be set to separate the multiple fields 500 into any number of fields equal to or greater than two. For example, the field groups may separate the multiple fields 500 into a first field 500-1, a second field 500-2, and a third field. Also, as shown in FIG. 2, the vehicle monitoring system 1000 notifies the user that the work vehicle 200 should pass through a set area 530 when moving from the first field 500-1 to the second field 500-2. Furthermore, the vehicle monitoring system 1000 may notify the user that the work vehicle 200 should pass through another set area 530 when moving from the first field 500-1 to the third field. Furthermore, when moving from the first field 500-1 to the second field 500-2, the vehicle monitoring system 1000 may notify the work vehicle 200 that it is permitted to enter the second field 500-2.

図４に示す状態判定部１６０は、設定領域５３０を通過してから所定の時間を経過したとき、作業車両２００に第１圃場５００－１への進入許可を与えなくてもよい。例えば、作業車両２００が、第１圃場５００－１から退出した後、保管場所で数日経過したとき、位置監視部２５０は、作業車両２００が第１圃場５００－１に進入しないように、ユーザに報知する。 The state determination unit 160 shown in FIG. 4 may not give the work vehicle 200 permission to enter the first field 500-1 when a predetermined time has passed since passing through the set area 530. For example, when the work vehicle 200 has been in a storage location for several days since leaving the first field 500-1, the position monitoring unit 250 notifies the user not to allow the work vehicle 200 to enter the first field 500-1.

この場合、状態判定部１６０は、図５に示すステップＳ１４０において、直近に退出した圃場５００が第１圃場５００－１であるとき、さらに、第１圃場５００－１を退出してから経過した経過時間を算出する。例えば、状態判定部１６０は、第１圃場５００－１から退出したことを表す作業車両２００の位置情報を取得した時刻に基づき、第１圃場５００－１を退出してから経過した経過時間を算出する。具体的には、状態判定部１６０は、第１圃場５００－１から退出したことを表す作業車両２００の位置情報を取得した時刻から現在の時刻までに経過した経過時間を算出する。算出された経過時間が所定の時間より大きいとき、状態判定部１６０はステップＳ１５０の処理を実行する。算出された経過時間が所定の時間以下のとき、状態判定部１６０は処理を終了する。 In this case, in step S140 shown in FIG. 5, when the most recently exited field 500 is the first field 500-1, the state determination unit 160 further calculates the elapsed time that has elapsed since the first field 500-1 was exited. For example, the state determination unit 160 calculates the elapsed time that has elapsed since the first field 500-1 was exited based on the time at which the position information of the work vehicle 200 indicating that it has exited the first field 500-1 was acquired. Specifically, the state determination unit 160 calculates the elapsed time that has elapsed from the time at which the position information of the work vehicle 200 indicating that it has exited the first field 500-1 was acquired to the current time. When the calculated elapsed time is greater than the predetermined time, the state determination unit 160 executes the process of step S150. When the calculated elapsed time is equal to or less than the predetermined time, the state determination unit 160 ends the process.

また、状態判定部１６０は、図６に示すステップＳ２４０において、作業車両２００が第２圃場５００－２に進入していないとき、さらに、作業車両２００が設定領域５３０を通過してから所定の時間を経過しているかを判定する。例えば、状態判定部１６０は、設定領域５３０から退出したことを表す作業車両２００の位置情報を取得した時刻に基づき、設定領域５３０を退出してから経過した経過時間を算出する。具体的には、状態判定部１６０は、設定領域５３０から退出したことを表す作業車両２００の位置情報を取得した時刻から現在の時刻までに経過した経過時間を算出する。算出された経過時間が所定の時間より大きいとき、状態判定部１６０はステップＳ２５０の処理を実行する。算出された経過時間が所定の時間以下のとき、処理はステップＳ２６０に移行する。 In addition, in step S240 shown in FIG. 6, when the work vehicle 200 has not entered the second field 500-2, the state determination unit 160 further determines whether a predetermined time has passed since the work vehicle 200 passed through the set area 530. For example, the state determination unit 160 calculates the elapsed time that has passed since the work vehicle 200 left the set area 530 based on the time at which position information of the work vehicle 200 indicating that it has left the set area 530 was acquired. Specifically, the state determination unit 160 calculates the elapsed time that has passed from the time at which position information of the work vehicle 200 indicating that it has left the set area 530 was acquired to the current time. When the calculated elapsed time is greater than the predetermined time, the state determination unit 160 executes the process of step S250. When the calculated elapsed time is equal to or less than the predetermined time, the process proceeds to step S260.

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、図４に示す車両監視装置１００の進入判定部１５０と、状態判定部１６０と、出力部１７０とのうちのすべてまたは一部は、位置監視装置２０５で実現されてもよい。この場合、車両監視プログラム３２０と、位置監視プログラム３３０とのうちのすべてまたは一部は、車両監視プログラム３２０として、位置監視装置２０５に提供されてもよい。また、位置監視装置２０５の位置監視部２５０の一部は、端末、例えばスマートフォンや携帯電話などの携帯端末、コンピュータなどで実現されてもよい。例えば、図５に示すステップＳ１６０の処理、または、図６に示すステップＳ２８０の処理は、端末で実行されてもよい。 The above-described embodiment and modified examples are merely examples, and the configurations described in each embodiment and modified example may be arbitrarily changed and/or arbitrarily combined as long as the functions are not impaired. Furthermore, some of the functions described in the embodiment and modified example may be omitted as long as the necessary functions can be realized. For example, all or part of the entry determination unit 150, the state determination unit 160, and the output unit 170 of the vehicle monitoring device 100 shown in FIG. 4 may be realized by the position monitoring device 205. In this case, all or part of the vehicle monitoring program 320 and the position monitoring program 330 may be provided to the position monitoring device 205 as the vehicle monitoring program 320. In addition, part of the position monitoring unit 250 of the position monitoring device 205 may be realized by a terminal, for example, a mobile terminal such as a smartphone or a mobile phone, a computer, or the like. For example, the process of step S160 shown in FIG. 5 or the process of step S280 shown in FIG. 6 may be executed by the terminal.

１、２：記憶媒体
２０：ネットワーク
１００：車両監視装置
１１０：入出力装置
１２０：演算装置
１３０：通信装置
１４０：記憶装置
１５０：進入判定部
１６０：状態判定部
１７０：出力部
２００：作業車両
２０５：位置監視装置
２１０：入出力装置
２２０：演算装置
２３０：通信装置
２４０：記憶装置
２４５：測位装置
２５０：位置監視部
３００：圃場データ
３１０：設定データ
３２０：車両監視プログラム
３３０：位置監視プログラム
５００：圃場
５１０：不許可軌道
５２０－１：第１許可軌道
５２０－２：第２許可軌道
５３０：設定領域
５４０：通路
１０００：車両監視システム 1, 2: Storage medium 20: Network 100: Vehicle monitoring device 110: Input/output device 120: Calculation device 130: Communication device 140: Storage device 150: Entry determination unit 160: Status determination unit 170: Output unit 200: Work vehicle 205: Position monitoring device 210: Input/output device 220: Calculation device 230: Communication device 240: Storage device 245: Positioning device 250: Position monitoring unit 300: Field data 310: Setting data 320: Vehicle monitoring program 330: Position monitoring program 500: Field 510: Unpermitted track 520-1: First permitted track 520-2: Second permitted track 530: Setting area 540: Passage 1000: Vehicle monitoring system

Claims

a state determination unit determining whether or not a work vehicle performing work in a first field has passed through a set area that is set outside the first field, based on position information of the work vehicle;
outputting , by an output unit, status information indicating whether or not the work vehicle can enter the first field based on a determination of whether or not the work vehicle has passed through the set area;
when the status information indicates that the work vehicle is not permitted to enter the first field, a position monitoring unit notifies a user that the work vehicle is not permitted to enter the first field;
A vehicle monitoring method comprising:

The vehicle monitoring method according to claim 1 , wherein the status information indicates that the work vehicle is not permitted to enter the first field when it is determined that the work vehicle has not passed through the set area.

The vehicle monitoring method according to claim 1 or 2, wherein the status information indicates that the work vehicle is permitted to enter the first field when it is determined that the work vehicle has passed through the set area.

Outputting the status information includes:
The vehicle monitoring method according to claim 1 , further comprising: when the work vehicle enters the first field, outputting the status information indicating whether or not the work vehicle can enter the first field.

The determining step comprises:
The vehicle monitoring method according to claim 1 , further comprising: determining that the work vehicle has passed through the set area when a time during which the work vehicle remains in the set area is longer than a threshold value.

The determining step comprises:
The vehicle monitoring method according to claim 1 , further comprising: determining whether the work vehicle has passed through the set area after leaving a second field different from the first field.

Outputting the status information includes:
outputting the status information indicating that entry of the work vehicle into the first field is permitted when the work vehicle has passed through the set area;
when the work vehicle enters a second field different from the first field, outputting the status information indicating that entry into the first field is not permitted;
A method for monitoring a vehicle according to any one of claims 1 to 5, comprising:

The first field represents a field where organic cultivation is carried out,
The method of claim 6 or 7, wherein the second field represents a field where organic cultivation is not practiced.

The method of claim 6 , wherein the crop grown in the first field is different from the crop grown in the second field.

a state determination unit that determines whether or not a work vehicle performing work in a first field has passed through a set area that is set outside the first field, based on position information of the work vehicle;
an output unit that outputs status information indicating whether or not the work vehicle can enter the first field based on a determination of whether or not the work vehicle has passed through the set area;
a position monitoring unit that, when the status information indicates that the work vehicle is not permitted to enter the first field, notifies a user that the work vehicle is not permitted to enter the first field;
A vehicle monitoring system comprising:

determining whether or not a work vehicle performing work in a first field has passed through a set area set outside the first field based on position information of the work vehicle;
outputting status information indicating whether or not the work vehicle can enter the first field based on a determination of whether or not the work vehicle has passed through the set area;
when the status information indicates that the work vehicle is not permitted to enter the first field, notifying a user that the work vehicle is not permitted to enter the first field;
A vehicle monitoring program that causes a computing device to execute the above.