JP7505580B2 - 移動ロボット充電ステーションの安全システム - Google Patents

Description

（関連出願との相互参照）
本出願は、２０２０年５月１８日に出願され、「SAFETY SYSTEM FOR A MOBILE ROBOT CHARGING STATION」と題する米国仮特許出願第６３／０２６，６６０号の３５ ＵＳＣ§１１９（ｅ）に基づく利益を主張するものである。上記の出願の内容全体は、それらが開示する全てについて、参照により本明細書に組み込まれ、本明細書の一部とされる。

本開示は、一般に、移動ロボットおよび充電ステーションに関し、特に、充電ステーションを移動ロボットに係合させるための改良された安全システムに関するものである。

移動ロボットは、通常人間が行うタスク（作業）を自動化するために、多くの産業で使用されている。移動ロボットは、自律型または半自律型であり得る。移動ロボットは、指定された領域内で動作し、産業タスクを完了するか、または完了する際に人間を支援するように設計されている。一例として、移動ロボットは、倉庫または他の産業環境で使用され、他のカート付属品、ロボットアーム、コンベアおよび他のロボット実装品との相互作用を通じて材料を移動および配置することができる移動ロボットプラットフォームである。各移動ロボットは、それ自身の自律的なナビゲーションシステム、通信システム、および駆動部品を備えている。

本明細書には、移動ロボットを充電するための例示的な方法およびシステムが開示されている。一態様では、移動ロボットを充電するための方法は、充電器の突出部が移動ロボットの凹部に挿入するように、移動ロボットを充電器に向かって前進させることを含む。本方法は、移動ロボットを前進させて、充電器の突出部上のシュラウドを閉位置から開位置に移動させて、突出部上の１つ以上の電気接点を露出させることを含む。シュラウドは、閉位置に向けてバイアスされている。本方法は、移動ロボットの凹部内の１つまたは複数の電気接点が充電器の突出部上の１つ以上の電気接点と電気的に接続するように、移動ロボットを前進させることをさらに含む。本方法は、移動ロボットの磁石によって生じる磁界が充電器の１つ以上のリードスイッチをオンにするように、移動ロボットを前進させることを含む。本方法は、移動ロボットを前進させて、モーメンタリスイッチをオフ位置からオン位置に作動させて、モーメンタリスイッチを作動（活性化）させることをさらに含む。モーメンタリスイッチはオフ位置に向けてバイアスされている。本方法は、移動ロボットの１つ以上の電気接点と充電器の１つ以上の電気接点との間の電気的接続を用いて移動ロボットと充電器との間で電気信号を送信して、電気ハンドシェイクを実行することを含む。

１つ以上のリードスイッチがオンになり、モーメンタリスイッチが作動し、かつ、電気ハンドシェイクが完了したことに応答して、本方法は、充電器から、充電器の１つ以上の電気接点と移動ロボットの１つ以上の電気接点の間の電気的接続を介して、移動ロボットに、移動ロボットを充電するための充電電流を送ることを含む。

別の態様では、移動ロボットを充電するための充電器は、第１充電器電気接点および第２充電器電気接点を備える。移動ロボットが充電器と係合するときに、第１充電器電気接点および第２充電器電気接点は、それぞれ、対応する第１ロボット電気接点および第２ロボット電気接点と電気的に接続されるように構成されている。充電器は、閉位置と開位置との間で移動可能なシュラウドをさらに備える。シュラウドは、閉位置で第１充電器電気接点および第２充電器電気接点を覆い、開位置で第１充電器電気接点および第２充電器電気接点を露出させるように構成されている。シュラウドは、移動ロボットが充電器と係合するとき、閉位置から開位置に移動されるように構成されている。充電器は、シュラウドを閉位置に向けてバイアスするためのバイアス構造を有する。充電器は、オフ位置とオン位置との間で移動可能なモーメンタリスイッチをさらに備える。モーメンタリスイッチは、オフ位置に向けてバイアスされ、移動ロボットが充電器と係合するときにオフ位置からオン位置に移動されるように構成されている。充電器は、１つ以上のリードスイッチを備える。１つ以上のリードスイッチは、オン構成およびオフ構成を有し、移動ロボットが充電器に係合するときに、移動ロボット上の１つ以上の磁石によってオン構成にされるように構成されている。

充電器は、モーメンタリスイッチがオン位置にあり、かつ、１つ以上のリードスイッチがオン構成にあるとき、第１充電器電気接点および第２充電器電気接点を介した充電を有効にするように構成されている。充電器は、さらに、モーメンタリスイッチがオフ位置にあるか、または１つ以上のリードスイッチがオフ構成にあるときに、第１充電器電気接点および第２充電器電気接点を介した充電を無効にする（disable）ように構成されている。

前述の概要は例示的なものであり、限定することを意図したものではない。本願に記載されるシステム、装置、および方法、並びに／または他の主題の他の態様、特徴、および利点は、以下に記載される教示において明らかになるであろう。本要約は、本開示の概念のいくつかを選択して紹介するために提供される。本要約は、本明細書に記載される任意の主題の重要なまたは本質的な特徴を特定することを意図していない。

添付の図面には、様々な実施例が説明のために描かれており、決して実施例の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。異なる開示された実施例の様々な特徴は、追加の実施例を形成するために組み合わせることができ、これらは本開示の一部である。

いくつかの実施形態による、例示的な移動ロボットを示す図である。 図１の移動ロボットの側面図である。 図１の移動ロボットの受け入れインターフェースの詳細図である。 図１の移動ロボットの受け入れインターフェースの別の詳細図である。 いくつかの実施形態による、支持体と、支持体から延在する突出部とを有する充電インターフェースを概略的に示す図である。 いくつかの実施形態による例示的な充電インターフェースの上面斜視図である。 図４の例示的な充電インターフェースを別の方向から見た図である。 シュラウドが開位置にある状態の例示的な充電インターフェースを示す図である。 移動ロボットと係合した例示的な充電インターフェースを示す図である。 支持体から切り離された図４の例示的な充電インターフェースを示す図である。 シュラウドが除去された状態の図４の充電インターフェースの上面斜視詳細図である。 シュラウドが除去された状態の図４の充電インターフェースの底面斜視図である。 シュラウドの例示的な実施形態を示す図である。 充電インターフェースの例示的な実施形態を示す断面図である。 センサボードを見ることができるように突出部の一部が除去された状態の、図４の充電インターフェースの別の底面斜視図である。 いくつかの実施形態による、例示的な電気機械スイッチの詳細図である。 いくつかの実施形態による、本明細書に記載の充電インターフェースに配置され得る例示的なセンサボードを示す図である。 いくつかの実施形態による、シュラウドのトラップ構成を備える例示的な充電インターフェースを示す図である。 シュラウドが開いた構成（オープン構成）にある状態の、例示的な充電インターフェースを示す図である。 シュラウドのピボット構成が閉じた構成にある状態の、充電インターフェースを示す図である。 シュラウドのピボット構成が開いた構成にある状態の、充電インターフェースを示す図である。 ある実施形態による、移動ロボットを充電する例示的な方法を示すフローチャートである。

本明細書に記載された技術のシステム、装置、および方法の様々な特徴および利点は、図に示された実施例の以下の説明からより明らかになるであろう。これらの実施例は、本開示の原理を示すためのものであり、本開示は、単に図示された実施例に限定されるべきではない。図示された実施例の特徴は、本明細書に開示された原理を考慮すると当業者に明らかになるように、修正、組み合わせ、除去、および／または置換され得る。

本開示は、移動ロボットのための改良された充電インターフェースに関するものである。いくつかの実施態様では、移動型または大型ロボットの充電は、ロボットの下側にある充電接点（例えば、パッド）を使用して行われる。充電接点は、床にボルト止めされているか、または他の方法で床に取り付けられた充電器に電気的に接続する。しかし、床にボルトで固定された充電器が常に利用可能とは限らないし、理想的でもない。状況によっては、埃や汚れによって充電器が汚れたり、誤動作したりすることがある。本明細書に開示されるいくつかの実施形態は、高い位置にある（例えば床の上方、または充電器の基部の上方にある）充電インターフェースを使用することができる。これにより、埃や汚れが充電器に悪影響を及ぼすことを妨げることが可能になる。

さらに、ロボット充電ステーションには、電気アーク、不完全な通電（premature electrical flow）、および／または電力管理など、様々な問題が存在し得る。例えば、充電するとき、１０～１００アンペア（または、ロボットの種類によっては他の電流量）が任意の時間に充電器からロボットに流れることができる。この電気は、安全機構がなければ、人や物に深刻なダメージを与える可能性がある。例えば、充電のためにロボットが存在していない時に充電電流を止める安全機構が備わっていなければ、一片のスチールウール（または他の物体）が充電電流を開始するのに十分な電気的接触を起こし、火災につながる可能性がある。

本明細書では、電気機械的、電磁気的、電気的、および電熱的な特徴を含む安全機構を説明する。これらの機構を単独で、および／または組み合わせて使用することにより、人や物に対する危険を低減しながら移動ロボットを充電することが可能となる。例えば、電気的接触の検出（electrical contact detection）を行うことができる。いくつかの態様では、充電器は、充電が有効になる前に、適切なロボットが接続されていることを確認することができる（例えば、適切な充電器と適切なロボットとの間の適切な電気的接触を確立するために電気的なハンドシェイク（応答確認）を用いることができる）。いくつかの態様では、ロボットは、充電が有効になる前に、適切な充電器に接続されていることを確認することができる。これに加えて、またはこれに代わって、充電パッドが完全に分離する前にロボットの充電を停止することにより、危険を伴う可能性のあるアーク放電を妨げることができる。

このように、本明細書では、改良された充電インターフェースおよび方法が説明される。例示的な充電インターフェースは、第１充電器電気接点および第２充電器電気接点を備えることができる。第１充電器電気接点は、移動ロボットが充電器と係合するときに、第１ロボット電気接点と電気的に接続されるように構成されてもよい。第２充電器電気接点は、移動ロボットが充電器と係合するときに、第２ロボット電気接点と電気的に接続されるように構成されてもよい。インターフェースは、閉位置と開位置との間で移動可能なシュラウドをさらに備えることができる。シュラウドは、閉位置において第１充電器電気接点および第２充電器電気接点を覆うように構成されてもよい。例えば、シュラウドには、閉位置でバイアスされていてもよい。シュラウドは、開位置で第１充電器電気接点および第２充電器電気接点を露出させるように構成されてもよい。移動ロボットが充電器と係合するとき、シュラウドは、閉位置から開位置へ移動されるように構成されてもよい。

インターフェースは、モーメンタリスイッチ、１つ以上の電磁（例えば、磁気、リード）スイッチ、および／または温度センサをさらに備えることができる。モーメンタリスイッチは、オフ位置とオン位置との間で移動可能であってよい。モーメンタリスイッチは、オフ位置に向けてバイアスされ、移動ロボットが充電器と係合するときにオフ位置からオン位置に移動されるように構成され得る。電磁スイッチは、オン構成とオフ構成とを有することができる。電磁スイッチは、移動ロボットが充電器に係合するとき、移動ロボット上の１つ以上の磁石によってオン構成に切り替えられるように構成され得る。

いくつかの実施形態において、充電インターフェースは、モーメンタリスイッチがオン位置にあり、１つ以上の電磁スイッチがオン構成にあるとき、第１充電器電気接点および第２充電器電気接点を介した充電を有効にするように構成され得る。また、充電インターフェースは、モーメンタリスイッチがオフ位置にあるか、または１つ以上の電磁スイッチがオフ構成にあるときに、第１充電器電気接点および第２充電器電気接点を介した充電を無効にするように構成され得る。ここで、図を参照する。

＜移動ロボット＞
図１は、ある実施形態による例示的な移動ロボット５０を示す。移動ロボット５０は、１つ以上の車輪５１と、充電インターフェース（図示せず）に接続するための受け入れインターフェース（receiving interface）５４を有する前面部５２とを備えることができる。移動ロボット５０は、第１電気接点５６および第２電気接点５８と、充電インターフェース上のシュラウドを作動させるためのアクチュエータ６２とを備えることができる。第１電気接点５６は、複数のコネクタを有してもよく、および／または、第２電気接点５８は、複数のコネクタを有してもよい。移動ロボット５０は、受け入れインターフェース５４の近くおよび／または内部に１つ以上の磁石６６を備えることもできる。

図２Ａは、移動ロボット５０の側面図である。図２Ｂおよび図２Ｃはそれぞれ、受け入れインターフェース５４の詳細図である。第１電気接点５６および第２電気接点５８が視認され得る。移動ロボット５０は、上部プラットフォーム７０を備えることができる。上部プラットフォーム７０は、平面エリアであり得るが、任意の他の適切な形状または構造を有することができる。上部プラットフォーム７０は、他のロボット器具（implement）を移動ロボット５０に取り付けるための位置（配置場所）を含むことができる。例えば、移動ロボット５０は、本明細書に記載されるような充電インターフェースと係合することができるが、これに加えて、または代わりに、可動カート、テーブル、コンベア、ロボットアーム、および任意の他の適切なアプリケーションと係合することができる。移動ロボット５０は、外側シェルまたは外側シールド７４を備えることができる。外側シールド７４は、互いに接続された複数の側壁を有しており、ナビゲーションシステム、通信システム、電力システム、および／または移動ロボット５０の動作に用いられる他の構成要素を囲むかまたは概して囲むことができる。

移動ロボット５０は、本明細書に記載されるように、充電インターフェースに接続するための受け入れインターフェース５４を備える。受け入れインターフェース５４は、例えば移動ロボット５０の前面部５２に形成されるような、凹部を有し得る。凹部は、例えば車輪５１の上方、車輪５１の１つ以上の軸の上方、あるいは、シェルまたはシールド７４の底部の上方などのように、高い位置に設けられ得る（elevated）。いくつかの態様では、シェルまたはシールド７４は、凹部の下方にある下側部分と、凹部の上方にある上側部分とを有することができる。凹部は、移動ロボット５０のハウジングに設けられた概ねまたは実質的に水平なスリットであり得る。いくつかの態様では、水平スリットまたは他の凹部は、移動ロボット５０を充電するために凹部に挿入され得る充電インターフェースを受けることができる。水平スリットまたは他の凹部はまた、いくつかの実施形態において、移動ロボット５０のナビゲーションシステムへの、または、ナビゲーションシステムからの光を通過させることができる。

第１電気接点５６は、凹部の上側に配置され得る。例えば、第１電気接点５６は、凹部の上面に位置することができ、いくつかの態様では、凹部内に下向きに延在することができる。第２電気接点５８は、凹部の下側に配置され得る。例えば、第２電気接点５８は、凹部の下面に位置することができ、いくつかの態様では、凹部内に上向きに延在することができる。第１電気接点５６は、１つ以上の導電性の歯を有し得る。第１電気接点５６は、概して上下方向などに移動可能であり得る。第１電気接点５６は、例えばバネまたは他のバイアス機構などによって、下方にバイアスされ得る。第２電気接点５８は、１つ以上の導電性の歯を有し得る。第２電気接点５８は、概して上下方向などに移動可能であり得る。第２電気接点５８は、例えばバネまたは他のバイアス機構などによって、上方にバイアスされ得る。充電インターフェースが凹部に挿入されると、充電インターフェースは、第１電気接点５６を上方に、および／または第２電気接点５８を下方に移動させることができる。第１電気接点５６および／または第２電気接点５８は、充電中に充電器上の対応する電気接点に対してバイアスされ得る。

いくつかの態様では、移動ロボットの第１充電接点５６および第２充電接点５８は、これらの電気接点を、破片または他の物体との意図しない接触から保護することができる。例えば、電気接点が凹んでいるので、移動ロボット５０のシェルまたはシールド７４は、充電中に異物が電気接点に接触することを防ぐことができる。

移動ロボット５０は、本明細書で説明するように、充電インターフェース上のシュラウドを作動させるためのアクチュエータ６２を備えることができる。アクチュエータ６２は、移動ロボット５０のハウジングの一部、または、シェルもしくはシールド７４の一部であり得、電気接点５６、５８から離れて（例えば、電気接点５６、５８の前方に）いてもよい。

いくつかの態様では、１つ以上の磁石６６は、移動ロボット５０の内側に配置され得る。これにより、１つ以上の磁石６６がロボット５０の外側に露出しないように、または外側から見えないようにすることができる。いくつかの態様では、１つ以上の磁石６６は、移動ロボット５０の外側に配置され得る。１つ以上の磁石６６は、移動ロボット５０の受け入れインターフェース５４上の凹部内または他の場所に配置され得る。これにより、１つ以上の磁石６６が、本明細書で説明するように、磁気的に作動するスイッチを起動させる（trigger）ことができる。

移動ロボット５０は、自律型または半自律型であり得る。移動ロボット５０は、環境を感知するための複数のセンサを備えることができる。複数のセンサは、ロボットの周囲をマッピングするための、ライダー（ＬＩＤＡＲ）や他のレーザを用いたセンサ、および／またはレンジファインダ（距離計）を含み得る。移動ロボット５０は、測距用（レンジファインディング）レーダまたはライダー（ＬＩＤＡＲ）型レーザを内蔵したレーザスリットを有し得る。移動ロボット５０は、指示または情報を手動で入力し、および／または移動ロボット５０から出力される情報を受信するためのユーザインターフェース（図示せず）を備えることができる。いくつかの実施形態において、制御パネルが、追加的または代替的に、移動ロボット５０の側面、プレートの下方、または、露出されていない位置に配置され得る。

ロボット５０は、概ね、前方－逆方向（前後方向）Ｆ－ＲＶに沿い、かつ左－右方向Ｌ－ＲＴに沿うように方向づけられ得る。前方方向Ｆは、概してロボットの前進運動に沿う方向であり得る。逆方向ＲＶは、前方方向と反対方向であり得る。左－右方向Ｌ－ＲＴは、前方－逆方向Ｆ－ＲＶと直交する方向であり得る。左－右方向Ｌ－ＲＴと前方－逆方向Ｆ－ＲＶとは、同一平面上（coplanar）、例えば概ね水平面上であり得る。

上部プラットフォーム７０、外側シールド７４、および／または移動ロボット５０の他の任意の構成要素は、シャーシに搭載され得る。移動ロボット５０の目的および設計に応じて、様々な異なる構成要素および構造がシャーシに搭載され得る。支持システム７８は、１つ以上の支持車輪５１（例えば、２つ、３つ、４つ、またはそれ以上の車輪）を有することができる。車輪５１は、シャーシ１４０と結合され得る。いくつかの態様では、車輪５１の１つ以上は、キャスター車輪であり得る。車輪５１は、シャーシ上の荷重を地表面に対して支持することができる。ある実施形態では、車輪５１は、個々のサスペンション要素または組み合わせたサスペンション要素（例えば、ばねおよび／またはダンパ）を有し得る。したがって、いくつかの実施形態では、車輪５１は、（例えば、上下に）動いて、凹凸のある地面に対応し、衝撃を吸収し、および負荷を分散することができる。いくつかの実施形態において、車輪５１を上下に動かないように固定することができ、移動ロボット５０の地上高さを、移動ロボット５０の重量または負荷にかかわらず一定にすることができる。いくつかの実施例では、複数の車輪５１のうちの１つ以上が駆動されなくてもよい。

支持システムは、移動ロボット５０の加速、制動、および／または操舵を行うことができる駆動アセンブリを備え得る。いくつかの実施形態では、駆動アセンブリは、１つ以上の駆動輪（例えば、車輪５１のうちの２つ）を駆動する。これらの２つの車輪は、移動ロボット５０の移動を直接案内する車輪であってもよい。例えば、両方の駆動輪が第１方向に回転すれば、移動ロボット５０は前進し、両方の駆動輪が第２方向に動くと、ロボットは逆進する。これらの駆動輪が反対方向に動くと、または駆動輪のうちの１つだけが動くと、または駆動輪が異なる速度で動くと、ロボットは旋回することができる。制動は、駆動輪の回転を遅くすること、駆動輪の回転を止めること、または駆動輪の方向を反転させることによって行われ得る。駆動アセンブリは、シャーシと結合され得る（例えば、回動可能に結合され得る）。駆動アセンブリは、サスペンションシステムを介して地表面と係合するように構成され得る。駆動アセンブリは、移動ロボット５０の外側シールド７４の下方に少なくとも部分的に配置され得る。

多くのバリエーションが可能である。例えば、いくつかの態様では、ロボットを前進および／または後進させることができる単一の駆動アセンブリを使用することができる。操舵は、例えば左または右に回転可能な１つ以上の操舵輪（ステアリングホイール）などの、別個の操舵システムを使用して実施され得る。いくつかの実施形態において、移動ロボット５０は、２つ、３つ、または４つの駆動アセンブリを備えることができる。ある代替実施形態では、移動ロボット５０は、駆動輪のみを有し、非駆動の（駆動しない）支持車輪を有していない。いくつかの実施形態において、１つ以上の駆動アセンブリは、ロボットおよび／またはペイロード（搭載物）の少なくとも一部の重量を支持することができる。いくつかの実施例では、移動ロボット５０は、２つの駆動輪と、２つまたは４つの非駆動の支持車輪とを有し得る。

移動ロボット５０は、駆動輪などの車輪５１の１つ以上の動きを測定するための１つ以上のセンサを備えることができる。センサシステムを使用して、車輪５１の動きから回転、位置、方向、および／または他の運動学的情報を検出および／または計算してもよい。いくつかの実施例では、複数のセンサが、各車輪の運動学的情報を決定するために使用されてもよい。例えば、各車輪は、車輪の回転を決定するための光学センサおよび磁気センサと関連付けられてもよい。複数のセンサを使用することは、運動学的情報に冗長性を持たせる点で有益である。何らかの理由で１つのシステムがその測定値をコントローラに伝達できない場合（例えば、故障、環境衝撃など）、他の１つ（または複数の）システムがその情報をコントローラに提供することが可能である。したがって、システムが故障しても、コントローラが運動学的情報を得られなくなるわけではない。複数のセンサを使用するさらなる利点は、真の値である可能性が高いものを決定する際に、コントローラがより多くのデータに依存することができるため、情報の精度が改善され得ることである。光学センサの例としては、エンコーダ（例えば、ロータリ（回転型）エンコーダ、リニアエンコーダ、アブソリュート型（絶対値）エンコーダ、インクリメンタル型エンコーダなど）が挙げられる。磁気センサの例としては、ベアリングセンサまたは他の速度センサが挙げられる。移動ロボット５０は、他の種類のセンサ、例えば機械的センサ、温度センサ、距離センサ（例えば、レンジファインダ）、および／または他のセンサなどを備えることができる。

＜充電器および充電インターフェース＞
本明細書で説明する移動ロボット５０のようなロボットは、適宜充電が必要であり得る。移動ロボット５０は、オンボード電力貯蔵部（onboard power storage）（例えば、１つ以上のバッテリー）を有するが、この電力は、使用により、および／または単に時間の経過により枯渇する可能性がある。充電器および充電インターフェースは、移動ロボット５０がその電力貯蔵部を再充電するためのハンズフリーまたは自動化されたオプションを提供することができる。

上述したように、移動ロボットのバッテリーの充電は、一般に、電流の伝達を伴い得るが、これは、アーク放電や火災などの安全上のリスクをもたらす可能性がある。さらに、自律型または半自律型ロボットの充電は、ロボットの適切な向き、適切な近接性、および／または適切な電気仕様（例えば、アンペア数、電流）に関連する課題を有し得る。本明細書に記載された充電器およびインターフェースは、これらの課題を抑制または解決することができる。

いくつかの実施形態では、充電インターフェースは、地面から離れて配置されることができ、これにより、移動ロボット５０は、充電インターフェースの側面から充電インターフェースにアクセスすることができる。例えば、充電器またはドッキングステーションは、充電インターフェースを支持する基部を含むことができる。充電インターフェースは、充電器またはドッキングステーションの本体から概ね水平に延在し得る突出部を備えることができる。突出部の高さは、移動ロボット５０の凹部の高さに対応し得る。従って、移動ロボットが充電器またはドッキングステーションに向かって前進するとき、突出部を移動ロボット５０の凹部に挿入することができる。

例えば、いくつかの実施形態では、移動ロボット５０が充電インターフェースを収容するドッキングステーションまで走行するに伴い、移動ロボット５０はシュラウドを押し戻して、それまでシュラウドの下に隠れていた充電電気接点（例えば、プレート）を露出させる。シュラウドが後方に押されるに伴い、移動ロボット５０に取り付けられた対応する電気接点（例えば、ばねが装着された銅の「歯」のセット）が、上部充電用プレートおよび下部充電用プレート上をスライドし、上部充電用プレートおよび下部充電用プレートに係合する。移動ロボット上のこれらの導電性歯は、本明細書に記載された第１電気接点５６および第２電気接点５８を指す場合がある。充電インターフェース内には、１つ以上の（例えばアレイ状の）リードスイッチ（例えば、上部銅充電プレートの下に取り付けられ得る）を備えた（例えば、プリント回路基板上の）回路があってもよい。これらのリードスイッチは、磁石により作動され得る（磁石は、例えば、電気接点５６、５８の間など、移動ロボット５０の内部に隠すことができる）。付加的な安全層として、モーメンタリスイッチ（例えば、スナップアクションスイッチ）（例えば、充電インターフェース１００の下側に取り付けられている）も設けられてもよい。モーメンタリスイッチは、シュラウドが、銅の歯（または他のロボット電気接点５６、５８）がアーク放電のリスクなしに銅の充電プレートと係合するのに十分なほど押し戻されたときにのみ作動し得るスイッチである。リードスイッチおよびモーメンタリスイッチの両方が作動すると、充電器は移動ロボット５０の充電を開始することができる。磁石の必要な構成は独特であり得るので、リードスイッチまたは他の磁気スイッチは、移動ロボット５０が充電インターフェース１００と適切に係合したことを確実にする高度なセキュリティを提供することができる。いくつかの態様では、充電器および移動ロボット５０は、充電が有効になる前に、確認のための電子ハンドシェイクを実行することができる。他の代替案も可能である。ここで、充電器および充電インターフェースの様々な実施態様を説明する。

図３は、支持体１０８と、支持体１０８から延在する突出部１０４とを備える充電器１００を模式的に示す。充電インターフェース１００は、突出部１０４を少なくとも部分的に覆うシュラウド１１６を備えることができる。シュラウド１１６は、第１電気接点１１２および第２電気接点１１４を（部分的にまたは完全に）覆うか、または隠すことができる。いくつかの態様において、シュラウド１１６は、少なくとも１つのブラシ１１８を備えることができる。このブラシは、シュラウド１１６の移動に伴って、第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４を全体に亘って磨き、洗浄することができる。充電インターフェースは、温度センサ１３２を備えることができる。充電インターフェース１００は、電気機械スイッチ１２０（例えば、モーメンタリスイッチ）および／または１つ以上の電磁スイッチ１２４を備えることができる。コントローラ１２８は、第１電気接点１１２および第２電気接点１１４と電気的に通信可能であってもよい。

突出部１０４は、本明細書に記載される１つ以上の要素を収容または支持するように構成されたハウジングを有し得る。突出部１０４は、地面と実質的に平行に配向されてもよく、および／または、高い位置に、すなわち地面または充電器１００の基部から間隔を空けて配置されてもよい。突出部１０４は、支持体１０８からほぼ直角に延在し得る。支持体１０８は、地面に結合（例えば、固定）されてもよく、充電中に移動ロボット５０との接触を避けるような形状であってもよい。突出部１０４および／または支持体１０８は、部分的に金属、プラスチック、および／または他の剛性材料で形成され得る。

シュラウド１１６は、充電インターフェース１００の安全要素の１つであり得る。シュラウド１１６は、突出部１０４のハウジング上または周囲など、突出部１０４上および／またはその周囲に少なくとも部分的に配置され得る。シュラウド１１６は、第１電気接点１１２、第２電気接点１１４、ブラシ１１８、１つ以上の電磁スイッチ１２４、および／または温度センサ１３２を覆うまたは隠すことができる。シュラウド１１６は、閉位置で支持体１０８から離れるようにバイアスされ得る。シュラウド１１６が開位置に押し込まれると、シュラウド１１６が隠していた１つ以上の要素を（例えば、部分的にまたは完全に）露出または表出させることができる。シュラウド１１６を強制的に開位置にすることによって、移動ロボット５０は、第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４にアクセスして、対応する電気接点（例えば、第１電気接点５６および／または第２電気接点５８）を用いて第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４と電気的に接続することができる。第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４は、突出部１０４のハウジングの外側に配置されてもよい。

シュラウド１１６は、様々な方法で開位置と閉位置との間で作動され得る。いくつかの実施形態では、移動ロボット５０は、シュラウド１１６を開位置にまたは開位置に向かって作動させることなく、第１電気接点１１２または第２電気接点１１４にアクセスすることができない。いくつかの実施形態では、シュラウド１１６は、図３に示されるように、横方向に（例えば、突出部１０４に沿って）並進する。シュラウド１１６が押し戻される際に、シュラウド１１６は、電気機械スイッチ１２０に係合することができる。電気機械スイッチ１２０は、モーメンタリスイッチまたは他の何らかの機械的に駆動されるスイッチであり得る。電気機械スイッチ１２０は、シュラウド１１６が移動ロボット５０によって押し戻される際に、シュラウド１１６が直接係合するボタン、レバーアーム、ヒンジ、または、他の何らかの係合機構を含み得る。シュラウド１１６および／または移動ロボット５０が電気機械スイッチ１２０をオン位置（または導通（conductive）位置）に作動させるまで、電気機械スイッチ１２０は、オフ位置（または非導通（nonconductive）位置）にバイアスされ得る。オン位置では、電気機械スイッチ１２０は、場合によって他の任意の安全要件が満たされることを条件として、第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４を通る電気の流れを部分的にまたは完全に有効にすることができる。したがって、移動ロボット５０がアーク放電なしに充電を行うことができるほど前進したら、電気機械スイッチ１２０はシュラウドによって作動され得る。使用され得る電気機械スイッチ１２０の一例を図１０に示す。

シュラウドおよび／または電気機械スイッチ１２０は、移動ロボット５０が電気接点１１２、１１４に十分に近いこと、移動ロボット５０が電気接点１１２、１１４に対して適切に形づくられおよび／または方向付けされていること、および／または移動ロボット５０が充電インターフェース１００に結合できるほど十分に機械的に安定していることを確認する安全チェックの役割を果たすことができる。充電器１００に適合しない別の移動ロボットまたは他の物体が充電インターフェースに接近した場合でも、そのロボットまたは他の物体が突出部を受け入れるように適切に構成された凹部と、突出部が凹部に挿入されるのに伴ってシュラウド１１６を開位置に向かって移動させるために凹部に対して適切に配置された構造とを有していない場合、シュラウドは閉位置に留まり、電気接点１１２、１１４を覆って物体が電気接点１１２、１１４に電気的に接続することを妨げる。たとえ適合しない物体がシュラウド１１６を部分的に開位置に向かって移動させ、電気接点１１２、１１４の少なくとも一部を露出させることができたとしても、充電器１００は、スイッチ１２０が作動されるまで充電を無効にするように構成され得る。したがって、いくつかの態様では、物体は、スイッチ１２０を起動するのに十分な距離までシュラウド１１６を移動させるように適切に構成されて（例えば、十分な深さおよび相対的に作動する構造を有する凹部を備えて）いなければ、充電を有効にすることができない。また、適合し得る移動ロボット５０が充電器１００に接近したとしても、不適切な角度または方向から接近したのであれば、突出部１０４、シュラウド１１６、および／またはモーメンタリスイッチ１２０は充電を妨げる可能性がある。例えば、誤った角度では、突出部１０４は、凹部内を十分な距離まで延在することができず、シュラウド１１６を十分に移動させてスイッチ１２０を作動させることができない。

充電器１００および／または移動ロボット５０は、移動ロボット５０が前進し、移動ロボット５０の電気接点５６、５８が充電器の電気接点１１２、１１４と電気的に接続した後に、スイッチ１２０が作動するように構成され得る。その後、電気接点間のアーク放電なしに充電を行うことができる。移動ロボット５０が充電器１００から離脱する間、移動ロボット５０は充電器から離れるように後退することができ、移動ロボット５０の電気接点５６、５８が充電器１００の電気接点１１２、１１４にまだ電気的に接続されている間にスイッチ１２０がオフに切り替わる。これにより、移動ロボット５０が充電器１００から離れるように後退する際に、電気接点間のアーク放電を回避することができる。

電気機械スイッチ１２０は、シュラウド１１６の移動（例えば、並進）により作動され得る。いくつかの実施例では、電気機械スイッチ１２０は、移動ロボット５０によって直接作動されることが可能である。例えば、ある実装例においては、電気機械スイッチ１２０は、充電インターフェース１００または突出部１０４の遠位端またはその近くに配置され得る。このように、電気機械スイッチ１２０は、移動ロボット５０のアクチュエータまたは移動ロボット５０の一部によって直接接触されるように構成されてもよい。

電気機械スイッチ１２０が作動されると、電気機械スイッチ１２０は、突出部１０４の内部に（例えば、突出部１０４のハウジングの中にさらに）押し込まれ得る。電気機械スイッチ１２０は、単独でまたはシュラウド１１６と組み合わせて、第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４への不注意および／または無許可（unauthorized）の電力放出を防止することができる。図示しないが、電気機械スイッチ１２０とコントローラ１２８との間、および／または、いくつかの他のコントローラとの間に電気通信が存在してもよい。コントローラ１２８は、電気機械スイッチ１２０がオン位置にあることを検出すると、場合によっては他の任意の安全要件が満たされることを条件として、第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４への電気の流れ（例えば、電流）を有効にし、および／または増加させることができる。いくつかの実施形態において、スイッチ１２０は、オフ位置において非導通であり、電流が電気接点１１２、１１４に流れることを阻止し得る。スイッチ１２０は、オン位置において（例えば、シュラウド１１６または移動ロボット５０によって作動されたとき）、導通可能であり、例えば移動ロボット５０を充電するために、電流がスイッチ１２０を通って電気接点１１２、１１４に流れることができる。したがって、いくつかの実施形態では、スイッチ１２０は、コントローラ１２８と通信せず、例えば、スイッチ１２０の非導通状態において充電を直接無効化することができる。

第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４への電気の流れの制御のための別の安全機構は、１つ以上の磁気スイッチおよび／または電磁スイッチ１２４などの磁気安全機構を含み得る。図３に示すように、充電インターフェース１００は、１つ以上の電磁スイッチ１２４を備えることができる。電磁スイッチ１２４は、リードスイッチおよび／または何らかの他の電磁スイッチを含むことができる。電磁スイッチ１２４は、例えば、突出部１０４のハウジングの内部に配置され得る。いくつかの実施形態では、電磁スイッチ１２４は、図３に示すように、突出部１０４の遠位端の近くに配置されてもよい（例えば、支持体１０８から離れて配置されてもよい）。以下に説明するようないくつかの実施形態では、電磁スイッチ１２４は、シュラウド１１６が閉位置にあるとき、シュラウド１１６内に配置されてもよい。いくつかの実施形態において、１つ以上の電磁スイッチ１２４（例えば、リードスイッチ）は、第１電気接点１１２と第２電気接点１１４との間に設けられ得る。

十分な数または構成の電磁スイッチ１２４（例えば、それらの半分、全て、または並列セットの少なくとも１つ）がオンに切り替えられると、充電器１００は、場合によって他の任意の安全要件が満たされることを条件に、第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４への電力の流れを有効に、および／または増加するように構成され得る。図３には示されていないが、コントローラ１２８は、１つ以上の電磁スイッチ１２４と電気的に通信していてもよい。コントローラ１２８が、電磁スイッチ１２４の十分な数または構成がオンにされたという指示を受け取ると、コントローラ１２８は、任意の他の安全要件が満たされることを条件として、電気の流れを有効にしてもよい。いくつかの実施形態では、１つ以上の電磁スイッチ１２４は、オフ構成では非導通であり、電流が電気接点１１２、１１４に流れることを妨げ得る。１つ以上の電磁スイッチ１２４は、オン構成において導通可能であり、例えば移動ロボット５０を充電するために、電流が１つ以上の電磁スイッチ１２４を通って電気接点１１２、１１４に流れることが可能になる。したがって、いくつかの実施形態において、１つ以上の電磁スイッチ１２４は、コントローラ１２８と通信せず、例えば、オフ状態または非導通状態にあるとき、充電を直接無効化することができる。

電磁スイッチ１２４は、上述した１つ以上の磁石６６など、移動ロボット５０の中または上にある１つ以上の磁石からの磁場に応答するように調整され得る。電磁スイッチ１２４は、オフ構成（例えば、適切な磁場の存在がない状態）にバイアスされていてもよい。適切な磁場の存在下では、電磁スイッチ１２４は、オン構成に切り替えられるように構成され得る。

電磁スイッチ１２４の１つ以上は、互いに相対的に異なるタイミングでオン構成および／またはオフ構成に切り替わってもよい。例えば、電磁スイッチ１２４は、それぞれが互いに相対的に異なる量の磁界を感知するように、互いに間隔を空けて配置されてもよい。電磁スイッチ１２４は、移動ロボット５０が適切な向きに配置されることを要求するように構成されてもよい。例えば、充電インターフェース１００は、閾値の数の電磁スイッチ１２４および／または適切な構成の電磁スイッチ１２４がオンにされるまで、第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４への電気の流れを阻止するように構成されてもよい。例えば、電磁スイッチ１２４の複数のセットを並列に結合して、並列セットのうちのいずれか１つのセットの電磁スイッチ１２４がオンであれば、電流を流すことができるようにすることができる。複数の並列セットのそれぞれは、直列に結合され得る１つ以上の電磁スイッチ１２４を含むことができる。いくつかの構成では、直列に結合された電磁スイッチ１２４のセットは、そのセットの電磁スイッチ１２４の全てがオンであるときに導通する。したがって、いくつかの態様では、電磁スイッチ１２４の配置は、電磁スイッチ１２４の一部がオンであっても、オフ（または非導通）構成とすることができる。例えば、１つの電磁スイッチ１２４がオンであるが、直列に結合された他の電磁スイッチ１２４がオフである場合、そのセットは非導通であり得る。いくつかの実施形態において、電磁スイッチ１２４の配置は、並列セットの少なくとも１セットについて、直列に結合された全ての電磁スイッチ１２４がオン（例えば、導通可能）である場合、オン構成または導通構成とすることができる。いくつかの実施例では、電磁スイッチ１２４は、電気の流れが有効になる前に、閾値時間の間オン構成であることが要求され得る。例えば、コントローラ１２８は、充電を有効にする前にタイマーを動作させることができる。電磁スイッチ１２４（例えば、リードスイッチ）は、意図しない電流を妨げることができる。例えば、不適合な（incompatible）物体がシュラウド１１６を十分に動かして電気接点１１２、１４４を露出させ、スイッチ１２０を起動した場合でも、充電器１００は、１つ以上の電磁スイッチ１２４（例えばリードスイッチ）がオン構成でなければ、充電電流を有効にしない。したがって、その不適合な物体が、電磁スイッチ１２４を適切にオンにするように構成された磁石を有していない場合、充電は無効のままである。また、電磁スイッチ１２４によって、移動ロボット５０が、移動ロボット５０と充電インターフェース１００との間のアーク放電の可能性を防止または低減するのに十分に近いことおよび／または適切に方向付けられることを確実にすることで、安全性を得ることができる。

電磁スイッチ１２４および電気機械スイッチ１２０をオンにするタイミングは、例えば移動ロボット５０が充電器１００と係合するときと同時でなくてもよい。これに加えて、または代わりに、電磁スイッチ１２４および／または電気機械スイッチ１２０をオフにするタイミングは、移動ロボット５０が充電器１００から離脱するときと同時でなくてもよい。例えば、いくつかの実施例では、移動ロボット５０の前進に伴う、それぞれのアクチュエータ（例えば、シュラウド１１６、移動ロボット５０のアクチュエータ６２）および磁石（例えば、移動ロボット５０の磁石６６）に対する電気機械スイッチ１２０および電磁スイッチ１２４の相対位置および／または感度は、電気機械スイッチ１２０がオンにされる前に電磁スイッチ１２４がオンにされるように構成されてもよい。これに加えて、または代わりに、移動ロボット５０の充電器１００からの後退に伴う、上述したアクチュエータおよび磁石の相対位置および／または感度は、電磁スイッチ１２４がオフにされる前に電気機械スイッチ１２０がオフにされるように構成されてもよい。これにより、移動ロボット５０が充電インターフェース１００から分離される際に、アーク放電を防止することができる。他の代替案（例えば、電磁スイッチ１２４がオンになる前に電気機械スイッチ１２０がオンなること、および／または電磁スイッチ１２４がオフになった後に電気機械スイッチ１２０がオフになること）も可能である。

電磁スイッチ１２４は、安全機構の機能性および／または信頼性を向上させるために、特定の向きに配置されてもよい。複数の電磁スイッチ１２４は、互いに並列に配置されてもよい。これに加えて、または代わりに、複数の電磁スイッチ１２４は、互いに直列に配置されてもよい。直列に配置された電磁スイッチ１２４は、移動ロボット５０の向き(方位）（orientation）の安全チェックを促進してもよい。例えば、直列に配置された電磁スイッチ１２４は、移動ロボット５０が互いに直列に配置された電磁スイッチ１２４の各々に対して適切に配置されない限り、全てオンに切り替えられない可能性がある。また、並列に配置される電磁スイッチ１２４のセットは、移動ロボット５０の許容可能な位置の範囲を規定することができる。例えば、移動ロボット５０が電磁スイッチ１２４の１つのセットを超えて前進し、そのセットの電磁スイッチ１２４が磁石によって作動されなくなった場合、移動経路に沿ってさらに離れた位置に、移動ロボット５０の磁石によって起動される別の電磁スイッチ１２４のセットを配置することができる。電磁スイッチ１２４の複数の並列セットは、冗長性を付与することができるので、電磁スイッチ１２４の１つ以上が動作不能になった場合でも、電磁スイッチ１２４の機能が維持される。いくつかの実施例では、８つの電磁スイッチ１２４は、図９に示されるように、２セットの電磁スイッチ１２４が互いに並列に配置され、電磁スイッチ１２４の各セットが直列に配置された４つの電磁スイッチ１２４を含むように配置されている。他の構成（例えば、図１１に示すような構成）も可能である。

充電インターフェース１００は、充電インターフェース１００および／または移動ロボット５０の電気部品の耐久性を促進する１つ以上のクリーニング要素を備えてもよい。例えば、充電インターフェース１００は、充電インターフェース１００および／または移動ロボット５０の１つ以上の電気接点１１２、１１４を洗浄（クリーニング）するように構成されたブラシ１１８をさらに備えてもよい。ブラシ１１８は、突出部１０４の遠位端の近くに配置されてもよい。これにより、ブラシ１１８が対象の電気接点（１つまたは複数）に接触することができる。図示するように、ブラシ１１８は、充電器１００の第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４の一方または両方の上または上方に、少なくとも部分的に配置されてもよい。ブラシ１１８は、シュラウド１１６が作動されると、ブラシ１１８が第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４に沿ってブラッシングするように、シュラウド１１６に結合されてもよい。ブラシ１１８は、金属、プラスチック、および／または他の何らかの適切な材料から構成された剛性または可撓性の毛（bristles）を有してもよい。図３では、第１電気接点１１２を洗浄するように構成された１つのブラシ１１８が示されている。図示されていないが、シュラウド１１６は、第２電気接点１１４を洗浄するための第２のブラシを備えることができる。あるいは、ブラシ１１８は、第１電気接点１１２および第２電気接点１１４の両方を洗浄するように寸法決めされ、かつ、位置付けされ得る。例えば、ブラシ１１８を、シュラウド１１６の内側に巻き付けることができる。ブラシ１１８は、例えば、洗浄のために交換または取り外すことができるように、シュラウド１１６に取り外し可能に結合されるように構成されてもよい。いくつかの実施形態において、少なくとも１つのブラシは、突出部１０４に（例えば、突出部１０４のハウジングに）結合され得、移動ロボット５０上の１つ以上の電気接点５６、５８を洗浄するために使用され得る。（１つまたは複数の）ブラシは、（１つまたは複数の）充電器電気接点１１２、１１４の遠位に位置付けられ、これによって、移動ロボット５０の前進に伴って、移動ロボット５０の（１つまたは複数の）電気接点５６、５８がブラシを横切ってスライドすることができる。いくつかの態様では、本明細書に開示されるブラシ１１８は、（１つまたは複数の）対象となる接点に対して移動可能かつバイアスされて、ブラシ１１８と電気接点との間の結合を確保することができる。

さらなる安全機構は、電気部品が適切に機能していることの確認に役立ち得る。不適切な接続および／または損傷した電気部品が、充電インターフェース１００および／または移動ロボット５０の一方または両方に存在する場合、結果として著しい熱が発生する可能性がある。このような熱は、充電インターフェース１００での充電が行われる、または継続される前に、問題に対処する必要があることを示すシグナルとなる場合がある。例えば、電気接点１１２、１１４、５６、５８のうちの１つ以上が汚れていると、充電電流の伝達によってかなりの量の熱が生成されることがある。これは、放置すれば、充電器１００および／または移動ロボット５０を損傷する可能性がある。したがって、いくつかの実施例では、充電インターフェース１００は、温度センサ１３２を備える。温度センサ１３２は、電気信号を送信するためにコントローラ１２８と電気的に通信可能である。

温度センサ１３２は、閾値安全温度を超える温度を検出するように構成されてもよい。温度センサ１３２は、充電器の電気接点１１２および／または電気接点１１４における温度を示す測定値を提供することができる。いくつかの態様では、温度センサ１３２は、移動ロボット５０の受け入れインターフェース５４または移動ロボット５０のその他の部分と熱通信（例えば、放射性、伝導性）するように構成されてもよい。温度センサ１３２は、温度センサ１３２が閾値安全温度を超えたことを検出しない限り、第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４への電気の流れを有効にするように構成されてもよい。温度センサ１３２は、閾値を超える温度が測定されると、第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４への電気の流れを無効にする（停止させる）ように構成されてもよい。温度は、充電前、充電中、および／または充電後に確認され得る。例えば、充電インターフェース１００が移動ロボット５０のバッテリーを充電しているとき、温度センサ１３２は、温度センサ１３２で、または温度センサ１３２の近傍で、閾値以上の温度または温度の急激な上昇を検出し、第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４への電力を停止（disable）してもよい。いくつかの実施例では、温度センサ１３２は、これに加えて、または代わりに、移動ロボット５０の損傷を防ぐために、電気的接続を開くように移動ロボット５０に信号を送信してもよい。

コントローラ１２８は、充電インターフェース１００のさらなる安全機構を提供することができる。充電器のコントローラ１２８は、充電を有効にする前に、移動ロボット５０が適合する、または承認されたデバイスであることを確認（verify）するように構成され得る。いくつかの実施形態において、移動ロボットは、移動ロボット５０が充電を有効にする前に、充電器が適合するまたは承認されたものであることを確認することができる。この確認は、移動ロボット５０と充電器１００との間で情報の交換を行うことによって事前に行うことができる。例えば、確認のために、コードまたはパスワードなどのデジタル情報が交換され得る。いくつかの実施形態では、確認のためにアナログ信号が使用され得る。充電器１００が移動ロボット５０を確認することを可能にし、および／または移動ロボット５０が充電器１００を確認することを可能にするために、様々な適切な電気ハンドシェイクプロトコルが使用され得る。一例として、充電器１０と移動ロボット５０との間に電気的接続が確立されたとき（例えば、シュラウドが開位置に移動された後、機械スイッチ１２０がオンにされ、磁気スイッチ１２４がオン構成にあるとき）、充電器は移動ロボット５０に第１確認（verification）信号を送信することができる。移動ロボット５０は、第１確認信号（充電器１００の確認に用いることができる）を認識するように構成され得る。移動ロボット５０は、第１確認信号に応答して、第２確認信号を充電器１００に送信するように構成され得る。充電器１００は、第２確認信号（移動ロボット５０の確認に用いることができる）を認識するように構成され得、これに応答して充電器１００は充電を有効にすることができる。充電器は、回答として戻ってくる第２確認信号を受信しない場合、充電を有効にしない。いくつかの実施形態では、電気ハンドシェイクは、低電圧および／または低エネルギーであり得る。これにより、高電力を使用する前にシステムをより安全にすることができる。様々な他の適切なハンドシェイクまたは確認プロトコルを使用することができる。ハンドシェイクまたは他の確認プロトコルは、スイッチ１２０（例えば、モーメンタリスイッチ）の作動に応答して開始され得る。

移動ロボット５０は、適切な電流および／または電圧が第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４に存在することを確認してから、充電流が第１電気接点１１２および／または第２電気接点１１４を通過することを可能にすることが望ましい場合がある。本明細書に説明するように、充電器は移動ロボット５０を確認することができ、および／または移動ロボット５０は充電器１００を確認することができる。したがって、いくつかの実施例では、コントローラ１２８は、電気接点１１２、１１４を通る電気の流れを有効にすることが安全であることを確認するために、電気ハンドシェイクを行うことができる。電気接点１１２、１１４が移動ロボット５０の電気接点５６、５８に電気的に接続された後であるが、充電電流が有効になる前に（例えば、他のすべての安全チェックに合格した後でも）、コントローラ１２８はまず、テスト電気信号（例えば、特定の電流フロー、特定の電圧）を移動ロボット５０に送ってもよい。いくつかの実施例では、移動ロボット５０は、充電インターフェース１００にテスト電気信号を送信することによって、自身の安全確認を行ってもよい。移動ロボット５０側でテストが満たされた場合、移動ロボット５０は、コントローラ１２８にクリアランス信号を送信してもよい。コントローラ１２８がクリアランス信号を返信として受信すると、コントローラ１２８は、電気接点１１２、１１４への充電電流の流れを有効にするように構成され得る。

図４は、いくつかの実施形態による例示的な充電インターフェース２００の上面斜視図である。充電インターフェース２００は、支持体２０８から延在する充電インターフェース２００の突出部２０４を備える。シュラウド２１６は、突出部２０４の周りに配置され、移動ロボット５０による作動に応答してシュラウド２１６を並進させることができる。図示されるように、シュラウド２１６は、作動中のシュラウド２１６の横方向の遊びの量を減少させるために、突出部２０４の周囲に適合するように形づくられている。突出部２０４は、遠位端でテーパ状にされて、移動ロボット５０の受け入れインターフェース５４とのより良好な結合を促進してもよい。例えば、移動ロボット５０の受け入れインターフェース５４は、凹部への開口部においてフレア状であってもよく、これにより、凹部への突出部２０４の受け入れを容易にすることができる。

充電インターフェース２００（および本明細書に記載される他の任意の充電インターフェース）は、充電インターフェース１００、または上述の他の任意の充電インターフェースの実施形態の１つ以上の特徴を有し得ることに留意されたい。さらに、同じ名前を共有する要素は、ある例において、１つ以上の共通の特徴を共有してもよい。これにより、不必要な説明の重複が低減される。

図５Ａは、図４の例示的な充電インターフェース２００を別の視点から示している。この図では、シュラウドは閉位置にある。図５Ｂは、シュラウドが開位置にある、例示的な充電インターフェース２００を示す。図示されるように、突出部２０４の第１電気接点２１２および第２電気接点２１４が視認され得る。充電インターフェース２００は、図５Ａに示されている電気機械スイッチ２２０をさらに備える。突出部２０４は、地面の上方に配置され、地面と平行な状態で示されている。第１電気接点２１２は、突出部２０４の上側にあり、第２電気接点２１４は、突出部２０４の下側に、例えば下向きにある。この構成により、物体が意図せずに電気接点２１２および２１４の両方に接触することを妨げることができる。例えば、充電インターフェース２００上に到達した物体は、上部電気接点２１２に接触することはあっても、下部電気接点２１４には接触しないので、完全な接続を確立することができない。これは、付加的な安全機構であり、充電インターフェース２００用の高い位置にある（高架式の）突出部２０４の利点である。

図５Ｃは、充電インターフェース２００と係合した移動ロボット５０を示す。突出部２０４は、移動ロボット５０上の凹部内に延在している。移動ロボット５０上のアクチュエータ６２は、突出部２０４に沿ってシュラウド２１６を開位置まで押し、それによって充電インターフェース２００上の第１電気接点２１２および第２電気接点２１４を露出させている。移動ロボット上の対応する電気接点５６、５８は、充電インターフェース２００の第１電気接点２１２および第２電気接点２１４と電気的接続を行うことができる。図５Ｃには示されていないが、移動ロボット５０の磁石は、１つ以上の電磁スイッチ１２４（例えば、リードスイッチ）に十分に近接することができる。この電磁スイッチ１２４は、１つ以上の電磁スイッチ１２４がオン構成または導通構成に移行するように、突出部２０４の内側にあってもよい。シュラウド２１６が図５Ｃに示す位置に移動されると、シュラウド２１６は、スイッチ２２０（例えば、モーメンタリスイッチ）を押すことができる。任意に、充電器と移動ロボット５０は、充電器が充電を有効にする前に、確認のための電気ハンドシェイクプロトコルを実行することができる。

図６は、支持体２０８から分離された、図４の例示的な充電インターフェース２００を示す。充電インターフェース２００は、第１電気ワイヤ２３６および第２電気ワイヤ２３８を備える。第１電気ワイヤ２３６および第２電気ワイヤ２３８は、それぞれ第１電気接点２１２および第２電気接点２１４（図６では見ることができない）と電気的に通信している。充電電力および信号電力は、必要な安全チェックが満たされれば、電気ワイヤ２３６、２３８を介して、対応する電気接点２１２、２１４および移動ロボット５０の電気接点５６、５８に送られ得る。ワイヤ２３６および／または２３８は、例えばコントローラ１２８への、データまたは他の信号の伝達（転送）に使用され得る。例えば、信号は、本明細書で説明するように、電気ハンドシェイクを行うために、第１電気接点２１２および／または第２電気接点２１４からコントローラ１２８に伝達され得る。データまたは他の信号は、例えばコントローラから第１電気接点２１２および／または第２電気接点２１４へのように、他の方向に伝達され得る。いくつかの実施形態では、コントローラは、図９に示すプリント回路基板上のように、ワイヤ２３６、２３８と第１電気接点２１２および第２電気接点２１４との間に位置し得る。

図７は、シュラウド２１６が除去された状態の、図４の充電インターフェース２００の上面斜視詳細図である。第１電気接点２１２および第２電気接点２１４が示されている。電気接点２１２、２１４の各々の一部は、突出部２０４の遠位端の近くの突出部２０４のテーパ部に沿って配置されている。図７に示すように、第１電気接点２１２の上に、充電インターフェース２００のブラシ２１８が配置されている。いくつかの実施例では（図示せず）、対応するブラシが第２電気接点２１４の下方に配置されていてもよい。ブラシ２１８は、ブラシ２１８の並進が第１電気接点２１２を擦って洗浄するように、シュラウド２１６と共に並進するように構成され得る。

突出部２０４の側面に沿って配置されたバイアス部材２４２（例えば、バネ）が示されている。バイアス部材２４２は、シュラウド２１６（図示せず）に結合されて、シュラウド２１６をオフ位置または閉位置に向けてバイアス（付勢）する。対応するバイアス部材２４４（図７には示されていない）は、突出部２０４の反対側の側面に配置され、またシュラウド２１６（図７には示されていない）に結合されている。シュラウドを閉位置に向けてバイアスするために、任意の適切なバイアス構造を使用することができる。例えば、単一のバネを使用することができる。いくつかの態様では、圧縮可能な要素は、シュラウド２１６が開位置に向かって移動するときに圧縮され、リバウンド（反発）してシュラウド２１６を閉位置に押し戻すことができる。

図８Ａは、シュラウド２１６を除去された状態の、図４の充電インターフェース２００の底面斜視図である。第２電気接点２１４およびバイアス部材２４４が明瞭に示されている。図示されるように、バイアス部材２４２および／またはバイアス部材２４４の１つ以上は、突出部２０４の側面の対応する凹部内に配置されてもよい。

図８Ｂは、突出部２０４から分離されたシュラウド２１６を示す。シュラウド２１６は、ブラシ２１８を備えることができる。ブラシ２１８は、シュラウド２１６に結合され得る。これによって、ブラシ２１８はシュラウド２１６と共に移動して第１電気接点２１２を洗浄することができる。ブラシ２１８は、シュラウド２１６の内部の上面に結合され得る。同様のブラシが、シュラウド２１６の内側の底面に結合され得る。１つまたは複数のブラシは、シュラウドに取り外し可能に結合されてもよく、またはシュラウドに接着されてもよく、または任意の他の適切な結合機構または技法が使用されてもよい。

図８Ｃは、充電インターフェース２００の一部の断面図である。図８Ｃの断面は、突出部２０４の中心を通るように切り出された断面である。充電インターフェース２００は、回路２５０を備えることができる。回路２５０は、第１電気接点２１２および第２電気接点２１４の間に配置され得る。回路２５０は、プリント回路基板（ＰＣＢ）上にあり得る。図９は、突出部２０４の内部を見ることができるように突出部２０４の一部が除去された状態の、図４の充電インターフェース２００の底面斜視図である。回路２５０は、複数の電磁スイッチ２５４（例えば、ＰＣＢの下側に配置されている）を有する。電磁スイッチ２５４は、第２電気接点２１４（図示せず）の上方および／または第１電気接点２１２の下方に配置され得る。図９は、突出部２０４の下方からの図であることに留意されたい。図示されるように、回路２５０は、並列に配置された２セットの電磁スイッチ２５４を有する。各セットは、４つの電磁スイッチ２５４を含む。各セット内の電磁スイッチ２５４の各々は、互いに直列である。電磁スイッチ２５４の第１のセットは、電磁スイッチ２５４の第２のセットよりも突出部の遠位端に近接させることができる。したがって、移動ロボット５０が第１の位置に前進した場合、その磁石は、電磁スイッチ２５４の第１のセットをオンにすることができるが、第２のセットをオンにすることはできない。移動ロボット５０が第２の位置までさらに前進した場合、その磁石は、第２のセットの電磁スイッチ２５４をオンにすることができるが、第１のセットをオンにすることはできない。したがって、電磁スイッチ２５４のこれらの並列セットは、充電を有効にすることができる移動ロボット５０の位置の範囲を提供することができる。また、直列に配置された電磁スイッチ２５４のセットは、突出部２０４の方向に対して概ね横方向に配置され得る。したがって、移動ロボット５０がずれて位置合わせされ（位置ずれ）、電気接点５６、５８が充電接点２１２、２１４と適切に位置合わせされない場合、移動ロボット５０の磁石は、直列配置された複数の電磁スイッチ２５４の全部ではなく、一部をオンにするように配置され得る。したがって、移動ロボット５０の位置ずれによって充電が無効になることはない。

回路２５０は、温度センサ２３２を有することができる。温度センサ２３２は、回路、第１電気接点２１２および第２電気接点２１４の間の領域、または突出部内の温度を測定することができる。温度センサ２３２は、第１電気接点２１２および／または第２電気接点２１４における温度を示す測定値を提供することができる。回路２５０は、コントローラ２２８を有することができる。コントローラ２２８は、本明細書で説明するように、電気ハンドシェイクまたは他の確認プロトコルを実行することができ、本明細書で開示される様々な他の機能を実行することができる。いくつかの例では、コントローラ２２８は、電気接点から離れた、図９に示されていない位置に配置され得る。

図１０は、いくつかの実施形態による例示的な電気機械スイッチ２２０の詳細図である。電気機械スイッチ２２０は、基部３０４と、バイアス部材３０８と、バイアス部材３０８から延在するアーム３１２と、係合機構（engagement feature）３１６とを備える。基部３０４は、突出部２０４に（例えば、固定的に、取り外し可能に）結合されてもよい。バイアス部材３０８は、バイアス部材３０８の作動を可能にするために基部３０４に結合されてもよい。バイアス部材３０８は、カンチレバーばね（例えば、図示のような）または他のタイプのばねであってもよい。バネまたは圧縮可能な弾性材料などの、任意の適切なバイアス構造を使用することができる。アーム３１２は、バイアス部材３０８から延在している。これによって、係合機構３１６は、対応する作動部材（例えば、シュラウド２１６の一部、移動ロボット５０のアクチュエータ６２）とより良好に係合することができる。アーム３１２は、バイアス部材３０８に対する係合機構３１６の向きを維持するように実質的に剛性であってよい。図示されるように、係合機構３１６は、係合機構３１６と対応する作動部材との間の摩擦を低減するために回転機構を有してもよい。他の電気機械スイッチも可能である。スイッチ２２０は、モーメンタリスイッチまたはバイアススイッチであってもよい。スイッチ２２０は、オフ位置または非導通位置にバイアスされ得る。

図１１は、いくつかの実施形態による、本明細書に記載の充電インターフェースに配置され得る例示的な回路（例えば、プリント回路基板上の回路）４００を示す。回路４００は、回路基板４０２上に設けられ得る。回路４００は、複数の電磁スイッチ４０４を有することができる。電磁スイッチ４０４は、本明細書で説明するように、並列および／または直列に配置され得る。図示されるように、回路４００は、９セットの電磁スイッチ４０４が並列に配置された、４５個の電磁スイッチ４０４を備える。各セットは、互いに直列に接続された５つの電磁スイッチ４０４を含む。いくつかの実施形態では、電磁スイッチ４０４は、通信インターフェース４０８と電気的に通信することができる。いくつかの実施例では、回路または別のコントローラは、十分な数の電磁スイッチ４０４がオン位置に切り替えられたかどうかを判定することができる。十分な数の電磁スイッチ４０４がオン位置に切り替えられた場合、通信インターフェース４０８は、安全機構が満たされたことを示す信号をコントローラ（例えば、図３のコントローラ１２８）に送信することができる。本明細書で説明されるように、他の必要な安全機構が満たされることを条件として、電気の流れが有効化され得る。電磁スイッチ４０４の他の向き（方向）、配置、および数も可能である。

図１２Ａは、いくつかの実施形態による、シュラウド５１６のトラップ構成を備える例示的な充電インターフェース５００を示す。充電インターフェース５００は、突出部５０４と、シュラウド５１６と、係合要素５６０とを備える。突出部５０４は、上述した突出部２０４と同様の形状であってよい。

シュラウド５１６は、トラップを模倣した開閉構成（開いた構成および閉じた構成）を有することができる。シュラウド５１６は、第１の部分またはプレート５１６ａと、第２の部分またはプレート５１６ｂとを有し得る。第１プレート５１６ａは、第１のヒンジ５５２を中心に回動可能であり、第２プレート５１６ｂは、第２のヒンジ５５４を中心に回動可能であってもよい。ヒンジ５５２、５５４の一方または両方は、実質的に水平に、地面と実質的に平行に、および／または突出部５０４の頂部と実質的に平行に配向されてもよい。ヒンジ５５２、５５４の一方または両方は、突出部が延在する方向に対して実質的に直交するように、および／または充電インターフェース５００との係合中の移動ロボットの移動方向に対して直交するように配向されてもよい。移動ロボット５０がシュラウド５１６に近づくと、移動ロボット５０のアクチュエータは、第１プレート５１６ａおよび第２プレート５１６ｂにそれぞれ結合された第１バンパー５５６および第２バンパー５５８に接触してもよい。接触に応答して、第１プレート５１６ａは、上方に回転して、その下に第１電気接点を露出させてもよい。同様に、第２プレート５１６ｂは、下方に回転して、第２電気接点を露出させてもよい。この開いた構成（オープン構成）を図１２Ｂに示す。プレート５１６ａ、５１６ｂは、それぞれの閉位置にバイアスされてもよい。第１電気接点および第２電気接点に電気的に結合された第１の電気ワイヤ５３６および第２の電気ワイヤ５３８が示されている。いくつかの実施形態では、第１プレート５１６ａおよび／または第２プレート５１６ｂの遠位端は、対応するローラ５５６、５５８を有することができる。ローラ５５６、５５８は、プレート５１６ａ、５１６ｂが開く際に、移動ロボット５０の前面に沿って回転することができる。

係合要素５６０は、移動ロボット５０の対応する要素に接触するように構成されてもよい。係合要素５６０は、移動ロボット５０の受け入れインターフェース５４の遠位部分に接触し、電気機械スイッチ（図示せず）を作動させるために並進するように構成されてもよい。いくつかの例では、係合要素５６０は電気機械スイッチであり、移動ロボット５０によって直接作動され得る。例えば、突出部５０４を受ける凹部内の壁または他の構造は、係合要素５６０（モーメンタリスイッチまたは他のスイッチタイプであり得る）を押すかまたは他の方法で作動させるように位置付けられ得る。いくつかの実施形態では、プレート５１６ａまたは５１６ｂのうちの１つは、プレート５１６ａ、５１６ｂが十分に開かれたときに、モーメンタリスイッチを押すことができる。

図１３Ａは、いくつかの実施形態による、シュラウド６１６のピボット構成を備える例示的な充電インターフェース６００を示す。図１３Ａは、閉位置にあるシュラウド６１６を示し、図１３Ｂは、開位置にあるシュラウド６１６を示す。充電インターフェース６００は、突出部６０４、第１電気接点６１２、第２電気接点（図１３Ｂでは見えない）、およびシュラウド６１６を備える。シュラウド６１６は、実質的に鉛直な、または地面に対して実質的に垂直である軸の周りを回動することができる。移動ロボット５０が近づくのに伴い、シュラウド６１６は、移動ロボット５０上の構造によって回動されて、第１電気接点６１２および第２電気接点（図示せず）を露出させることができる。図示されるように、シュラウド６１６の各プレートは、同じ軸を中心に一緒に回転するように構成され得る。しかしながら、いくつかの実施例では、シュラウド６１６の各プレートは、それ自身の回転軸を有してもよい。これに加えて、または代わりに、各回転軸は互いに平行であってもよい。他のオプションも可能である。

図１４は、ある実施形態による、移動ロボットを充電する例示的な方法７００を表すフローチャートである。本方法は、本明細書に記載される１つ以上の要素によって実行されてもよい。例えば、本方法のステップは、充電インターフェース（例えば、充電インターフェース１００、充電インターフェース２００、充電インターフェース５００、充電インターフェース６００）、移動ロボット（例えば、移動ロボット５０）、および／または、充電インターフェースおよび移動ロボットの一方もしくは両方の部分、または本明細書に開示される任意の他の実施形態によって実行されてもよい。

ブロック７０４において、方法７００は、充電器の突出部が移動ロボットの凹部に挿入されるように、移動ロボットを充電器に向かって前進させることを含む。ブロック７０８において、方法７００は、移動ロボットを前進させて、充電器の突出部上のシュラウドを閉位置から開位置に移動させ、突出部上の１つ以上の電気接点を露出させることを含む。シュラウドは、閉位置に向けてバイアスされてもよい。

ロボットを前進させると、シュラウドは、モーメンタリスイッチをオフ位置からオン位置へ作動させてもよい。いくつかの実施形態では、ロボットを前進させることによって、ロボットの一部がモーメンタリスイッチをオフ位置からオン位置へ直接作動させる。シュラウドは、閉位置から開位置まで突出部に沿って直線的にスライドしてもよい。いくつかの実施例では、シュラウドは、閉位置と開位置との間で回動する。いくつかの実施例では、シュラウドは、上方に回動して突出部上の上部電気接点を露出させる上側部分と、下方に回動して突出部上の下部電気接点を露出させる下側部分とを含む。

ブロック７１２において、方法７００は、移動ロボットの凹部内の１つ以上の電気接点が充電器の突出部上の１つ以上の電気接点と電気的に接続するように移動ロボットを前進させることを含み得る。移動ロボットの凹部は、実質的に水平なスリットを含んでもよい。ブロック７１６において、方法７００は、移動ロボット上の磁石によって生じる磁場が充電器上の１つ以上のリードスイッチをオンにするように移動ロボットを前進させることを含む。

ブロック７２０において、方法７００は、モーメンタリスイッチを作動させるために、移動ロボットを前進させてモーメンタリスイッチをオフ位置からオン位置へ作動させることを含む。モーメンタリスイッチは、オフ位置に向けてバイアスされる。いくつかの実施例では、１つ以上のリードスイッチは、移動ロボットの前進に伴い、モーメンタリスイッチが作動する前にオンに切り替わる。

ブロック７２４において、方法７００は、移動ロボットの１つ以上の電気接点と充電器の１つ以上の電気接点との間の電気的接続を用いて、移動ロボットと充電器との間で電気信号を送信して、電気ハンドシェイクを実行することを含む。電気ハンドシェイクは、充電器が移動ロボットを確認すること、および／または移動ロボットが充電器を確認することを含んでもよい。

ブロック７２８において、方法７００は、充電器から移動ロボットに充電電流を送ることを含む。充電電流は、充電器の１つ以上の電気接点と移動ロボットの１つ以上の電気接点との間の電気的接続を介して流れてもよい。ブロック７２８は、１つ以上のリードスイッチがオンになること、モーメンタリスイッチが作動すること、および電気ハンドシェイクが完了することに応答して実行されてもよい。このように、いくつかの実施形態では、充電電流が充電器から移動ロボットに流れる前に、各安全対策が満たされなければならない。

いくつかの実施例では、充電器は、突出部の上側にある上部電気接点と、突出部の下側にある下部電気接点とを備える。移動ロボットは、凹部の上側にある上部電気接点と、凹部の下側にある下部電気接点とを備えることができる。突出部は、実質的に水平に延在してもよく、および／または地面よりも高い位置に設けられている（elevated above the ground）。

方法７００は、シュラウドの移動に伴って、充電器の突出部上の１つ以上の電気接点を洗浄することを含んでもよい。いくつかの実施例では、方法７００は、充電器の突出部における温度を監視すること、および、監視された温度が閾値温度を超えると充電電流を無効化する（停止する）ことを含む。

方法７００は、さらに、移動ロボットを充電器から後退させてモーメンタリスイッチを解除（deactivate）すること、および、モーメンタリスイッチの解除に応答して、充電電流を停止して移動ロボットの充電を無効にすることを含むことができる。方法７００は、磁石が１つ以上のリードスイッチから離れるように移動して１つ以上のリードスイッチをオフにするように、移動ロボットを後退させることを含むことができる。さらに、方法７００は、シュラウドが開位置から閉位置に移動して充電器の突出部上の１つ以上の電気接点を覆うように移動ロボットを後退させること、および、充電器の突出部が移動ロボットの凹部から引き出されるように移動ロボットを後退させることを含むことができる。いくつかの実施例では、１つ以上のリードスイッチは、移動ロボットの後退に伴って、モーメンタリスイッチが解除された後で、オフに切り替わる。

充電器は、４つの安全チェックがすべて実行されたとき、すなわち、モーメンタリスイッチ１２０がオンであるとき、１つ以上のリードスイッチ１２４がオン構成であるとき、測定温度が閾値未満であるとき、および電子ハンドシェイクまたは確認が完了したときに、充電有効にするように構成され得る。充電器は、モーメンタリスイッチ１２０がオフであるとき、１つ以上のリードスイッチ１２４がオフ構成であるとき、測定温度が閾値以上であるとき、または電子ハンドシェイクもしくは確認が完了していないときには、充電を無効にすることができる。

その他の組み合わせも可能である。４つの安全性チェックを任意の組み合わせで使用することができる。例えば、充電器は、モーメンタリスイッチ１２０がオンであるとき、１つ以上のリードスイッチ１２４がオン構成であるとき、および電子ハンドシェイクまたは確認が完了したときなど、３つの安全チェックが行われたときに充電を有効にするように構成され得る。この実施形態では、温度センサは省略され得る。充電器は、モーメンタリスイッチ１２０がオフであるとき、１つ以上のリードスイッチ１２４がオフ構成であるとき、または電子ハンドシェイクもしくは確認が完了していないときに、充電を無効にすることができる。

充電器は、モーメンタリスイッチ１２０がオンであるときおよび１つ以上のリードスイッチ１２４がオン構成であるときなど、２つの安全チェックが両方とも実行されたときに充電を有効にするように構成され得る。充電器は、モーメンタリスイッチ１２０がオフであるか、または、１つ以上のリードスイッチ１２４がオフ構成であるときに、充電を無効にすることができる。いくつかの態様では、例えばモーメンタリスイッチまたは１つ以上のリードスイッチを使用した、単一の安全チェックが行われ得る。

多くのバリエーションが可能である。例えば、１つ以上のリードスイッチは、いくつかの実施形態において省略され得る。いくつかの実施形態において、モーメンタリスイッチは省略され得る。いくつかの実施形態では、スイッチ１２０は、モーメンタリスイッチではなく、オフ位置にバイアスされていない。例えば、移動ロボット５０の構造は、移動ロボットが充電器１００から後退する際に、スイッチ１２０をオフに切り替えるように構成され得る。いくつかの実施形態では、充電インターフェースの突出部は、図示されるように２つではなく、１つの電気接点のみを有することができる。いくつかの態様では、第２電気接点は他の場所に設けられ得る。いくつかの態様では、それぞれ１つの電気接点を有する２つの突出部が使用され得る。

＜選択例＞
１．移動ロボットを充電するための方法であって、前記方法は、
充電器の突出部が移動ロボットの凹部に挿入されるように、移動ロボットを前記充電器に向けて前進させること、
前記移動ロボットを前進させて、前記充電器の前記突出部上にある、閉位置に向けてバイアスされたシュラウドを閉位置から開位置に移動させ、前記突出部上にある１つ以上の電気接点を露出させること、
前記移動ロボットの前記凹部内にある１つ以上の電気接点を、前記充電器の前記突出部上にある前記１つ以上の電気接点と電気的に接続させるように、前記移動ロボットを前進させること、
前記移動ロボットの磁石によって生じる磁場が、前記充電器の１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチをオンにするように、前記移動ロボットを前進させること、
前記移動ロボットを前進させて、オフ位置に向けてバイアスされたモーメンタリスイッチをオフ位置からオン位置に作動させること、
前記移動ロボットの前記１つ以上の電気接点と前記充電器の前記１つ以上の電気接点との間の電気的接続を用いて、前記移動ロボットと前記充電器との間で電気信号を送信して、電気ハンドシェイクを実行すること、および、
前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチがオンになり、前記モーメンタリスイッチが作動し、前記電気ハンドシェイクが完了したことに応答して、前記移動ロボットを充電するために、前記充電器から、前記充電器の前記１つ以上の電気接点と前記移動ロボットの前記１つ以上の電気接点との間の前記電気的接続を介して、前記移動ロボットに充電電流を送ること、
を含む、方法。

２．前記ロボットを前進させることによって、前記シュラウドが前記モーメンタリスイッチを前記オフ位置から前記オン位置に作動させるように、前記シュラウドを動かす、例１に記載の方法。

３．前記ロボットを前進させることによって、前記ロボットの一部が前記モーメンタリスイッチを前記オフ位置から前記オン位置に作動させる、例１～２のいずれか１つに記載の方法。

４．前記シュラウドは、前記閉位置から前記開位置まで前記突出部に沿って直線的にスライドする、例１～３のいずれか１つに記載の方法。

５．前記シュラウドが前記閉位置と前記開位置との間で回動する、例１～３のいずれか１つに記載の方法。

６．前記シュラウドは、上方に回動して前記突出部上の上部電気接点を露出させる上側部分と、下方に回動して前記突出部上の下部電気接点を露出させる下側部分とを有する、例１～３のいずれか１つに記載の方法。

７．前記充電器は、前記突出部の上側にある上部電気接点と、前記突出部の下側にある下部電気接点とを有し、前記移動ロボットは、前記凹部の上側にある上部電気接点と前記凹部の下側にある下部電気接点とを有する、例１～６のいずれか１つに記載の方法。

８．前記突出部が実質的に水平に延在し、地面より高い位置に設けられている、例１～７のいずれか１つに記載の方法。

９．前記移動ロボットの前記凹部は、実質的に水平なスリットを含む、例１～８のいずれか１つに記載の方法。

１０．前記シュラウドの移動に伴って前記充電器の前記突出部上の前記１つ以上の電気接点を洗浄することを含む、例１～９のいずれか１つに記載の方法。

１１．前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチは、前記移動ロボットが前進するのに伴い、前記モーメンタリスイッチが作動される前にオンになる、例１～１０のいずれか１つに記載の方法。

１２．前記方法は、
前記充電器の前記突出部の温度を監視すること、および、
監視された温度が閾値温度を超えたときに、前記充電電流を無効にすること、
を含む、例１～１１のいずれか１つに記載の方法

１３．前記電気信号を送信して前記電気ハンドシェイクを実行することは、
前記充電器が前記移動ロボットを確認すること、および
前記移動ロボットが前記充電器を確認すること、
を含む、例１～１２までのいずれか１つに記載の方法。

１４．前記方法は、
前記充電器から前記移動ロボットを後退させて、前記モーメンタリスイッチを解除すること、
前記モーメンタリスイッチの解除に応答して、前記充電電流を停止して前記移動ロボットの充電を無効にすること、
前記磁石が前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチから離れるように移動して、前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチをオフにするように、前記移動ロボットを後退させること、
前記シュラウドが前記開位置から前記閉位置に移動して前記充電器の前記突出部上の前記1つ以上の電気接点を覆うように、前記移動ロボットを後退させること、および、
前記充電器の前記突出部が前記移動ロボットの前記凹部から引き出されるように、前記移動ロボットを後退させること、
をさらに含む、例１～１３までのいずれか１つに記載の方法。

１５．前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチは、前記移動ロボットが後退するのに伴い、前記モーメンタリスイッチが解除された後にオフになる、例１４に記載の方法。

１６．移動ロボットを充電するための充電器であって、前記充電器は、
前記移動ロボットが前記充電器に係合するときに、第１ロボット電気接点と電気的に接続されるように構成された第１充電器電気接点と、
前記移動ロボットが前記充電器に係合するときに、第２ロボット電気接点と電気的に接続されるように構成された第２充電器電気接点と、
閉位置と開位置との間で移動可能なシュラウドであって、前記シュラウドは前記閉位置で前記第１充電器電気接点および前記第２充電器電気接点を覆うように構成され、前記シュラウドは前記開位置で前記第１充電器電気接点および前記第２充電器電気接点を露出させるように構成され、前記移動ロボットが前記充電器に係合するときに、前記シュラウドが前記閉位置から前記開位置へ移動されるように構成されている、シュラウドと、
前記シュラウドを前記閉位置へ向けてバイアスするためのバイアス構造と、
オフ位置とオン位置との間で移動可能なモーメンタリスイッチであって、前記モーメンタリスイッチは前記オフ位置に向けてバイアスされており、前記モーメンタリスイッチは、前記移動ロボットが前記充電器に係合するときに、前記オフ位置から前記オン位置に移動されるように構成されている、モーメンタリスイッチと、
オン構成およびオフ構成を有する１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチであって、前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチは、前記移動ロボットが前記充電器と係合するときに、前記移動ロボット上の１つ以上の磁石によって前記オン構成にされるように構成されている、１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチと、を備え、
前記充電器は、
前記モーメンタリスイッチが前記オン位置にあり、かつ、前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチが前記オン構成にあるとき、前記第１充電器電気接点および前記第２充電器電気接点を介した充電を有効にし、かつ、
前記モーメンタリスイッチが前記オフ位置にあるか、または、前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチが前記オフ構成にあるとき、前記第１充電器電気接点および前記第２充電器電気接点を介した充電を無効にするように構成されている、充電器。

１７．充電が有効になる前に、ハンドシェイク手順を実行して前記移動ロボットを確認するように構成されたコントローラを備える、例１６に記載の充電器。

１８．前記移動ロボットから信号を受信し、前記移動ロボットから受信した前記信号に応答して充電を有効にするように構成されたコントローラを備える、例１６～１７のいずれか１つに記載の充電器。

１９．前記充電器の温度を測定するように構成された温度センサを備え、
前記充電器は、前記充電器の測定温度が閾値を超える場合、充電を無効にするように構成されている、例１６～１８のいずれか１つに記載の充電器。

２０．概ね水平に延在する、高い位置に設けられた突出部を備え、
前記第１充電器電気接点が前記突出部の上側にあり、前記第２充電器電気接点が前記突出部の下側にある、例１６～１９のいずれか１つに記載の充電器。

２１．前記シュラウドは、前記モーメンタリスイッチを前記オン位置に移動させるように構成されている、例１６～２０のいずれか１つに記載の充電器。

２２．前記モーメンタリスイッチは、前記移動ロボットが前記モーメンタリスイッチに接触して前記モーメンタリスイッチを前記オン位置に移動させるように配置されている、例１６～２１のいずれか１つに記載の充電器。

２３．前記シュラウドは、前記閉位置と前記開位置との間でスライドするように構成されている、例１６～２２のいずれか１つに記載の充電器。

２４．前記シュラウドは、前記閉位置と前記開位置との間で回動するように構成されている、例１６～２２のいずれか１つに記載の充電器。

２５．前記シュラウドは、
上方に回動して、突出部の上側にある前記第１充電器電気接点を露出させる上側部分と、
下方に回動して、前記突出部の下側にある前記第２充電器電気接点を露出させる下側部分と、を有する、例１６～２２のいずれか１つに記載の充電器。

２６．前記シュラウドは、前記シュラウドの移動に伴って前記第１充電器電気接点および前記第２充電器電気接点の一方または両方を磨くように構成されたブラシを備える、例１６～２５のいずれか１つに記載の充電器。

２７．前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチは、
直列に配置された複数の電磁（例えば、リード）スイッチの第１のセットと、
直列に配置された複数の電磁（例えば、リード）スイッチの第２のセットと、を含み、
複数の電磁（例えば、リード）スイッチの前記第１のセットと、複数の電磁（例えば、リード）スイッチの前記第２のセットとは、並列に配置されている、例１６～２６のいずれか１つに記載の充電器。

２８．複数の電磁（例えば、リード）スイッチの前記第１のセットは、複数の電磁（例えば、リード）スイッチの前記第２のセットよりも前記移動ロボットに近い位置に配置されている、例２７に記載の充電器。

２９．１つ以上の電気接点と、
閉位置と開位置との間で移動可能なシュラウドと、を備え、
前記シュラウドは、前記閉位置において前記１つ以上の電気接点を覆うように構成され、
前記シュラウドは、前記開位置において前記１つ以上の電気接点を露出させるように構成されている、充電インターフェース。

３０．前記シュラウドが前記閉位置に向けてバイアスされている、例２９に記載の充電インターフェース。

３１．前記シュラウドは、前記閉位置と前記開位置との間でスライドするように構成されている、例２９～３０のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

３２．前記シュラウドは、前記閉位置と前記開位置との間で回動するように構成されている、例２９～３０のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

３３．前記シュラウドは、
前記１つ以上の電気接点のうちの第１の接点を露出させるために第１の方向に回動する第１部分と、
前記１つ以上の電気接点のうちの第２の接点を露出させるために第２の方向に回動する第２の部分と、を有する、例２９～３０のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

３４．前記シュラウドは、前記シュラウドの移動に伴って前記１つ以上の電気接点を磨くように構成されたブラシを備える、例２９～３３のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

３５．オフ位置とオン位置との間で移動可能なスイッチを備える、例２９～３４のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

３６．前記スイッチは、前記オフ位置に向けてバイアスされたモーメンタリスイッチである、例３５に記載の充電インターフェース。

３７．前記シュラウドは、前記スイッチを前記オン位置に移動させるように構成されている、例３５～３６のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

３８．前記スイッチが前記オフ位置にあるときに充電を無効にするように構成されている、例３５～３７のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

３９．１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチを備える、例２９～３８のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

４０．前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチは、閉閾値を超える磁界に応答してオンになり、開閾値未満の磁界に応答してオフになるように構成されている、例３９に記載の充電インターフェース。

４１．前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチは、
直列に配置された複数の電磁（例えば、リード）スイッチの第１のセットと、
直列に配置された複数の電磁（例えば、リード）スイッチの第２のセットと、を含み、
複数の電磁（例えば、リード）スイッチの前記第１のセットと複数の電磁（例えば、リード）スイッチの前記第２のセットとは、並列に配置されている、例３９～４０のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

４２．前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチがオフ構成であるときに、充電を無効にするように構成されている、例３９～４１のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

４３．前記充電インターフェースの温度を測定するように構成された温度センサを備える、例２９～４２のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

４４．前記充電インターフェースの測定温度が閾値を超えると、充電を無効にするように構成されている、例４３に記載の充電インターフェース。

４５．前記１つ以上の電気接点は、
前記充電インターフェースの第１の側にある第１電気接点と、
前記充電インターフェースの第２の側にある第２電気接点と、を含む、例２９～４４のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

４６．充電が有効になる前にハンドシェイク手順を実行するように構成されている、例２９～４５のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

４７．コントローラを備え、前記コントローラは、充電を受ける装置から信号を受信し、前記充電を受ける装置から受信した前記信号に応答して充電を有効にするように構成されている、例２９～４６のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

４８．概ね水平に延在する、高い位置に設けられた突出部を備え、前記１つ以上の電気接点は前記突出部上にある、例２９～４７のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

４９．移動ロボットを充電するための充電器であって、前記充電器は、例２９～４８のいずれか１つに記載の充電インターフェースを備える、充電器。

５０．移動ロボットを充電するための充電インターフェースであって、前記インターフェースは、
１つ以上の（例えば、第１および第２）電気接点と、
閉位置に向けてバイアスされたシュラウドであって、開位置で前記第１電気接点および前記第２電気接点を露出し、前記閉位置で前記１つ以上の電気接点を少なくとも部分的に覆うように構成されているシュラウドと、
前記シュラウドまたは前記移動ロボットによって作動可能なモーメンタリスイッチであって、前記モーメンタリスイッチはオフ位置に向けてバイアスされており、前記オフ位置にある間、前記充電インターフェースを通る電気の流れを妨げるように構成されているモーメンタリスイッチと、
前記移動ロボットに関連づけられた１つ以上の磁石と磁気的に係合するように構成された１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチであって、前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチは、前記充電インターフェースを通る電気の流れを妨げるデフォルトのオフ構成を有し、前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチは、前記１つ以上の磁石との磁気係合に応答して、オン構成に切り替わるように構成されている、充電インターフェース。

５１．前記移動ロボットからの電気信号を検出するように構成されたコントローラを備え、
前記コントローラは、前記電気信号の検出に応答して、前記移動ロボットを充電するために前記充電インターフェースを通る電気の流れを有効にするように構成されている、例５０に記載の充電インターフェース。

５２．温度センサを備え、
前記温度センサは、前記充電インターフェースの一部の温度が閾値温度を超えているという判定を行い、前記判定に基づいて、前記充電インターフェースを通る電気の流れを妨げるように構成されている、例５０～５１のいずれか１つに記載の充電インターフェース。

５３．移動ロボットであって、
前記移動ロボットが充電器と係合するときに、前記充電器の対応する１つ以上の充電器電気接点と電気的に接触するように構成された１つ以上のロボット電気接点と、
前記移動ロボットが前記充電器と係合するのに伴い、前記１つ以上の充電器電気接点を覆うシュラウドを移動させるためのアクチュエータと、
前記移動ロボットが前記充電器と係合するのに伴い、前記充電器上の１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチを作動させるように配置された磁石と、を備える、移動ロボット。

５４．充電が有効になる前に、前記充電器とのハンドシェイク手順を実行するように構成されたコントローラを備える、例５３に記載の移動ロボット。

５５．充電が有効になる前に、前記充電器を確認するための電気信号を受信するように構成されたコントローラを備える、例５３～５４のいずれか１つに記載の移動ロボット。

５６．前記充電器の突出部を受け入れるように構成された凹部を有する、例５３～５５のいずれか１つに記載の移動ロボット。

５７．前記凹部は、概ね水平な、高い位置に設けられたスリットを含む、例５６に記載の移動ロボット。

５８．前記１つ以上のロボット電気接点は、
前記凹部の上側にある上部ロボット電気接点と、
前記凹部の下側にある下部ロボット電気接点と、を含む、例５６～５７のいずれか１つに記載の移動ロボット。

＜付加的な考慮事項＞
本明細書で使用される向きの用語、例えば、「上（top）」、「下（bottom）」、「近位（proximal）」、「遠位（distal）」、「長手、縦（longitudinal）」、「横（lateral）」、および「端（end）」は、図示された実施例の文脈で使用されている。しかしながら、本開示は、図示された方向（向き）に限定されるべきではない。実際、他の方向が可能であり、本開示の範囲内である。本明細書で使用される直径または半径などのような円形形状に関する用語は、完全な円形構造を必要とするのではなく、側方から側方まで測定することができる断面領域を有する任意の適切な構造に適用されるべきであると理解されるべきである。「円形」、「円筒形」、「半円形」、または「半円筒形」のような一般的に形状に関する用語、または、任意の関連するまたは類似する用語は、円または円筒または他の構造の数学的定義に厳密に従う必要はなく、適度に近い近似の構造を包含し得る。

「できる（可能である）（can）」、「できた（could）」、「かもしれない（might）」、または「でもよい（may）」のような条件付き言語は、特に他に明記されない限り、または使用される文脈内で別の意味で理解されない限り、一般に、特定の例が特定の機能、要素、および／またはステップを含む、または含まないことを伝えるように意図されている。したがって、このような条件付き言語は、一般に、機能、要素、および／またはステップが１つ以上の実施例に何らかの形で必要であることを意味することを意図していない。

「Ｘ、Ｙ、およびＺのうちの少なくとも１つ」のような接続語は、特に明記しない限り、項目、用語などがＸ、Ｙ、またはＺのいずれかであり得ることを伝えるために一般的に使用されると文脈とともに理解される。したがって、このような接続語は、特定の例がＸの少なくとも１つ、Ｙの少なくとも１つ、およびＺの少なくとも１つの存在を必要とすることを示唆するようには一般的に意図されていない。

本明細書で使用される「概ね（approximately）」、「約（about）」、および「実質的に（substantially）」という用語は、依然として所望の機能を果たすか、または所望の結果を達成する、記載された量に近い量を表す。例えば、いくつかの例では、文脈が示すように、用語「概ね」、「約」、および「実質的に」は、記載された量との差が１０％以下の範囲内にある量を指す場合がある。本明細書で使用される「概ね（generally）」という用語は、特定の値、量、または特性を主に含むか、またはその傾向がある値、量、または特性を表す。一例として、特定の例では、文脈が示すように、「概ね平行」という用語は、正確に平行から２０度以下だけ離れるものを指すことができる。すべての範囲は端点を含む。

移動ロボットおよび充電インターフェースのいくつかの例示的な例が開示されている。本開示は、特定の例示的な実施例および用途の観点から説明されてきたが、本明細書に記載された特徴および利点の全てを提供しない実施例および用途を含む他の実施例および他の用途も、本開示の範囲内である。構成部品（components）、構成要素（elements）、特徴、行為、またはステップは、説明とは異なるように配置または実行することができ、様々な例において組み合わせ、融合、追加、または省かれることができる。本明細書に記載された構成部品および構成要素の全ての可能な組み合わせおよび部分的組み合わせは、本開示に含まれることが意図される。単一の特徴または一群の特徴は、必要でも不可欠でもない。

別々の実施例の文脈で本開示において説明される特定の特徴は、単一の実施例において組み合わせて実施することも可能である。逆に、単一の実施例の文脈で説明される様々な特徴もまた、複数の実施例において別々に、または任意の適切な部分的組み合わせで実施することができる。さらに、特徴は、特定の組み合わせで作用するものとして上述されることがあるが、請求項に記載された組み合わせから１つ以上の特徴が組み合わせから削除されてもよく、この組み合わせは、部分的組み合わせまたは部分的組み合わせの変形として請求項に記載されることがある。

本開示における１つの実施例に開示または図示されたステップ、プロセス、構造、および／または装置のいずれかの部分は、異なる実施例またはフローチャートに開示または図示されたステップ、プロセス、構造、および／または装置のいずれかの他の部分と組み合わせまたは（または代わりに）使用されることが可能である。本明細書に記載された実施例は、互いに別々で分離されていることを意図していない。開示された特徴の組み合わせ、変形、およびいくつかの実施は、本開示の範囲内である。

動作は、特定の順序で図面に描かれたり、明細書に記載されたりすることがあるが、望ましい結果を得るために、そのような動作は、示された特定の順序で、または連続した順序で、またはすべての動作が実行される必要はない。描かれていないまたは説明されていない他の動作が、例示的な方法およびプロセスに組み込まれてもよい。例えば、１つ以上の付加的な動作が、説明された動作のいずれかの前、後、同時、または間に実行されてもよい。さらに、いくつかの実施態様において、動作を並べ替えたり、順序を変えたりすることができる。また、上述した実施態様における様々な構成部品の分離は、全ての実施態様においてそのような分離を必要とすると理解されるべきではなく、記載された構成部品およびシステムは、一般的に単一の製品に統合されてもよく、または複数の製品にパッケージングされてもよいと理解されるべきである。さらに、いくつかの実施例は、本開示の範囲内である。

さらに、例示的な実施例を説明したが、同等の構成要素、修正、省略、および／または組み合わせを有する任意の例も本開示の範囲内である。さらに、特定の態様、利点、および新規の特徴が本明細書に記載されているが、必ずしも全てのそのような利点が、任意の特定の実施例に従って達成されるとは限らない。例えば、本開示の範囲内のいくつかの実施例は、本明細書で教示または示唆する他の利点を必ずしも達成せずに、本明細書で教示する１つの利点、または一群の利点を達成する。さらに、いくつかの実施例は、本明細書で教示または示唆される利点とは異なる利点を達成することができる。

いくつかの実施例が添付の図面に関連して説明されている。図は縮尺通りに描かれ、および／または示されている。しかしながら、示されたもの以外の寸法および比率が意図され、開示された発明の範囲内であるので、そのような縮尺は限定的であってはならない。距離、角度などは単に例示であり、例示された装置の実際の寸法およびレイアウトと必ずしも厳密な関係を持つものではない。構成部品は、追加、削除、および／または再配置が可能である。さらに、様々な実施例に関連する任意の特定の特徴、態様、方法、特性、品質、属性、構成要素などの本明細書の開示は、本明細書に記載される他の全ての実施例において使用することができる。さらに、本明細書に記載される任意の方法は、言及されたステップを実行するのに適した任意の装置を使用して実施され得る。

開示を要約する目的で、本発明の特定の態様、利点および特徴が本明細書で説明されている。そのような利点のすべて、またはいずれかが、本明細書に開示された発明の任意の特定の実施例に従って必ずしも達成されるわけではない。本開示のどの態様も、必須または不可欠ではない。多くの実施例において、装置、システム、および方法は、本明細書の図または説明で例示されるものとは異なるように構成されてもよい。例えば、図示されたモジュールによって提供される様々な機能は、組み合わせ、再配置、追加、または削除され得る。いくつかの実施例では、付加的なまたは異なるプロセッサまたはモジュールが、図に説明され図示された実施例を参照して説明された機能の一部または全部を実行することができる。多くの実施例のバリエーションが可能である。本明細書に開示された機能、構造、ステップ、またはプロセスのいずれもが、任意の実施例に含まれ得る。

要約すると、移動ロボットおよび関連する方法の様々な実施例が開示されている。本開示は、具体的に開示された実施例を超えて、他の代替実施例および／または実施例の他の使用、並びにそれらの特定の修正および等価物にまで及ぶものである。さらに、本開示は、開示された実施例の様々な特徴および態様が、互いに組み合わせられ得るか、または置き換えられ得ることを明示的に意図する。したがって、本開示の範囲は、上述した特定の開示された実施例によって限定されるべきではなく、特許請求の範囲の公正な読み方によってのみ決定されるべきものである。いくつかの実施形態では、本明細書に開示された駆動システムおよび／または支持システムは、移動ロボットとは異なる他の装置またはシステムを移動させるために使用されてもよい。

Claims (32)

1. 移動ロボットを充電するための方法であって、前記方法は、
   充電器の突出部が移動ロボットの凹部に挿入されるように、移動ロボットを前記充電器に向けて前進させること、
   前記移動ロボットを前進させて、前記充電器の前記突出部上にある、閉位置に向けてバイアスされたシュラウドを閉位置から開位置に移動させ、前記突出部上にある１つ以上の電気接点を露出させること、
   前記移動ロボットの前記凹部内にある１つ以上の電気接点を、前記充電器の前記突出部上にある前記１つ以上の電気接点と電気的に接続させるように、前記移動ロボットを前進させること、
   前記移動ロボットの磁石によって生じる磁場が、前記充電器の１つ以上の電磁スイッチをオンにするように、前記移動ロボットを前進させること、
   前記移動ロボットを前進させて、オフ位置に向けてバイアスされたモーメンタリスイッチをオフ位置からオン位置に作動させること、
   前記移動ロボットの前記１つ以上の電気接点と前記充電器の前記１つ以上の電気接点との間の電気的接続を用いて、前記移動ロボットと前記充電器との間で電気信号を送信して、電気ハンドシェイクを実行すること、および、
   前記１つ以上の電磁スイッチがオンになり、前記モーメンタリスイッチが作動し、前記電気ハンドシェイクが完了したことに応答して、前記移動ロボットを充電するために、前記充電器から、前記充電器の前記１つ以上の電気接点と前記移動ロボットの前記１つ以上の電気接点との間の前記電気的接続を介して、前記移動ロボットに充電電流を送ること、
   を含む、方法。
2. 前記突出部が実質的に水平に延在し、地面より高い位置に設けられている、請求項１に記載の方法。
3. 前記１つ以上の電磁スイッチは、前記移動ロボットが前進するのに伴い、前記モーメンタリスイッチが作動される前にオンになる、請求項１に記載の方法。
4. 前記方法は、
   前記充電器の前記突出部の温度を監視すること、および、
   監視された温度が閾値温度を超えたときに、前記充電電流を無効にすること、
   を含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記方法は、
   前記充電器から前記移動ロボットを後退させて、前記モーメンタリスイッチを解除すること、
   前記モーメンタリスイッチの解除に応答して、前記充電電流を停止して前記移動ロボットの充電を無効にすること、
   前記磁石が前記１つ以上の電磁スイッチから離れるように移動して、前記１つ以上の電磁スイッチをオフにするように、前記移動ロボットを後退させること、
   前記シュラウドが前記開位置から前記閉位置に移動して前記充電器の前記突出部上の前記1つ以上の電気接点を覆うように、前記移動ロボットを後退させること、および、
   前記充電器の前記突出部が前記移動ロボットの前記凹部から引き出されるように、前記移動ロボットを後退させること、
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
6. 移動ロボットを充電するための充電器であって、前記充電器は、
   前記移動ロボットが前記充電器に係合するときに、第１ロボット電気接点と電気的に接続されるように構成された第１充電器電気接点と、
   前記移動ロボットが前記充電器に係合するときに、第２ロボット電気接点と電気的に接続されるように構成された第２充電器電気接点と、
   閉位置と開位置との間で移動可能なシュラウドであって、前記シュラウドは、前記閉位置で前記第１充電器電気接点および前記第２充電器電気接点を覆うように構成され、前記シュラウドは、前記開位置で前記第１充電器電気接点および前記第２充電器電気接点を露出させるように構成され、前記移動ロボットが前記充電器に係合するときに、前記シュラウドが前記閉位置から前記開位置へ移動されるように構成されている、シュラウドと、
   前記シュラウドを前記閉位置へ向けてバイアスするためのバイアス構造と、
   オフ位置とオン位置との間で移動可能なモーメンタリスイッチであって、前記モーメンタリスイッチは前記オフ位置に向けてバイアスされており、前記モーメンタリスイッチは、前記移動ロボットが前記充電器に係合するときに、前記オフ位置から前記オン位置に移動されるように構成されている、モーメンタリスイッチと、
   オン構成およびオフ構成を有する１つ以上の電磁スイッチであって、前記１つ以上の電磁スイッチは、前記移動ロボットが前記充電器と係合するときに、前記移動ロボット上の１つ以上の磁石によって前記オン構成にされるように構成されている、１つ以上の電磁スイッチと、を備え、
   前記充電器は、
   前記モーメンタリスイッチが前記オン位置にあり、かつ、前記１つ以上の電磁（例えば、リード）スイッチが前記オン構成にあるとき、前記第１充電器電気接点および前記第２充電器電気接点を介した充電を有効にし、かつ、
   前記モーメンタリスイッチが前記オフ位置にあるか、または、前記１つ以上の電磁スイッチが前記オフ構成にあるとき、前記第１充電器電気接点および前記第２充電器電気接点を介した充電を無効にするように構成されている、充電器。
7. 充電が有効になる前に、ハンドシェイク手順を実行して前記移動ロボットを確認するように構成されたコントローラを備える、請求項６に記載の充電器。
8. 前記充電器の温度を測定するように構成された温度センサを備え、
   前記充電器は、前記充電器の測定温度が閾値を超える場合、充電を無効にするように構成されている、請求項６に記載の充電器。
9. 概ね水平に延在する、高い位置に設けられた突出部（an elevated protrusion）を備え、
   前記第１充電器電気接点が前記突出部の上側にあり、前記第２充電器電気接点が前記突出部の下側にある、請求項６に記載の充電器。
10. 前記シュラウドは、前記モーメンタリスイッチを前記オン位置に移動させるように構成されている、請求項６に記載の充電器。
11. 前記モーメンタリスイッチは、前記移動ロボットが前記モーメンタリスイッチに接触して前記モーメンタリスイッチを前記オン位置に移動させるように配置されている、請求項６に記載の充電器。
12. 前記シュラウドは、前記閉位置と前記開位置との間でスライドするように構成されている、請求項６に記載の充電器。
13. 前記シュラウドは、前記閉位置と前記開位置との間で回動するように構成されている、請求項６に記載の充電器。
14. 前記シュラウドは、
    上方に回動して、突出部の上側にある前記第１充電器電気接点を露出させる上側部分と、
    下方に回動して、前記突出部の下側にある前記第２充電器電気接点を露出させる下側部分と、を有する、請求項６に記載の充電器。
15. 前記シュラウドは、前記シュラウドの移動に伴って前記第１充電器電気接点および前記第２充電器電気接点の一方または両方を磨くように構成されたブラシを備える、請求項６に記載の充電器。
16. 前記１つ以上の電磁スイッチは、
    直列に配置された複数の電磁スイッチの第１のセットと、
    直列に配置された複数の電磁スイッチの第２のセットと、を含み、
    複数の電磁スイッチの前記第１のセットと、複数の電磁スイッチの前記第２のセットとは、並列に配置されている、請求項６に記載の充電器。
17. 前記１つ以上の電磁スイッチは、１つ以上のリードスイッチを含む、請求項６に記載の充電器。
18. １つ以上の電気接点と、
    閉位置と開位置との間で移動可能なシュラウドと、
    オフ位置とオン位置との間で移動可能なモーメンタリスイッチと、を備え、
    前記シュラウドは、前記閉位置において前記１つ以上の電気接点を覆うように構成され、
    前記シュラウドは、前記開位置において前記１つ以上の電気接点を露出させるように構成され、
    前記モーメンタリスイッチは、前記オフ位置に向けてバイアスされ、
    前記モーメンタリスイッチが前記オフ位置にあるときに充電を無効にするように構成されている、充電インターフェース。
19. 前記シュラウドは、前記閉位置に向けてバイアスされている、請求項１８に記載の充電インターフェース。
20. 前記シュラウドは、前記閉位置と前記開位置との間でスライドするように構成されている、請求項１８に記載の充電インターフェース。
21. 前記シュラウドは、前記シュラウドの移動に伴って前記１つ以上の電気接点を磨くように構成されたブラシを備える、請求項１８に記載の充電インターフェース。
22. １つ以上の電磁スイッチを備え、
    前記１つ以上の電磁スイッチは、閉閾値を超える磁界に応答してオンになり、開閾値未満の磁界に応答してオフになるように構成されており、
    前記１つ以上の電磁スイッチがオフ構成にあるときに充電を無効にするように構成されている、請求項１８に記載の充電インターフェース。
23. 前記充電インターフェースの温度を測定するように構成された温度センサを備え、
    前記充電インターフェースの測定温度が閾値を超えると、充電を無効にするように構成されている、請求項１８に記載の充電インターフェース。
24. 充電が有効になる前にハンドシェイク手順を実行するように構成されている、請求項１８に記載の充電インターフェース。
25. 概ね水平に延在する、高い位置に設けられた突出部を備え、前記１つ以上の電気接点は前記突出部上にある、請求項１８に記載の充電インターフェース。
26. 移動ロボットを充電するための充電インターフェースであって、前記充電インターフェースは、
    第１電気接点および第２電気接点と、
    閉位置に向けてバイアスされたシュラウドであって、開位置で前記第１電気接点および前記第２電気接点を露出し、前記閉位置で前記第１電気接点および前記第２電気接点を少なくとも部分的に覆うように構成されたシュラウドと、
    前記シュラウドまたは前記移動ロボットによって作動可能なモーメンタリスイッチであって、前記モーメンタリスイッチはオフ位置に向けてバイアスされており、前記オフ位置にある間、前記充電インターフェースを通る電気の流れを妨げるように構成されているモーメンタリスイッチと、
    前記移動ロボットに関連づけられた１つ以上の磁石と磁気的に係合するように構成された１つ以上の電磁スイッチであって、前記１つ以上の電磁スイッチは、前記充電インターフェースを通る電気の流れを妨げるデフォルトのオフ構成を有し、前記１つ以上の電磁スイッチは、前記１つ以上の磁石との磁気係合に応答して、オン構成に切り替わるように構成されている、充電インターフェース。
27. 前記移動ロボットからの電気信号を検出するように構成されたコントローラを備え、
    前記コントローラは、前記電気信号の検出に応答して、前記移動ロボットを充電するために前記充電インターフェースを通る電気の流れを有効にするように構成されている、請求項２６に記載の充電インターフェース。
28. 温度センサを備え、
    前記温度センサは、前記充電インターフェースの一部の温度が閾値温度を超えているという判定を行い、前記判定に基づいて、前記充電インターフェースを通る電気の流れを妨げるように構成されている、請求項２６に記載の充電インターフェース。
29. 移動ロボットであって、
    前記移動ロボットが充電器と係合するときに、前記充電器の対応する１つ以上の充電器電気接点と電気的に接触するように構成された１つ以上のロボット電気接点と、
    前記移動ロボットが前記充電器と係合するのに伴い、前記１つ以上の充電器電気接点を覆うシュラウドを移動させるためのアクチュエータと、
    前記移動ロボットが前記充電器と係合するのに伴い、前記充電器上の１つ以上の電磁スイッチを作動させるように配置された磁石と、を備える、移動ロボット。
30. 充電が有効になる前に、前記充電器とのハンドシェイク手順を実行するように構成されたコントローラを備える、請求項２９に記載の移動ロボット。
31. 前記充電器の突出部を受け入れるように構成された凹部を有する、請求項２９に記載の移動ロボット。
32. 前記１つ以上のロボット電気接点は、
    前記凹部の上側にある上部ロボット電気接点と、
    前記凹部の下側にある下部ロボット電気接点と、を含む、請求項３１に記載の移動ロボット。

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