JP7497365B2 - 表面特徴検出および横断のためのシステムおよび方法 - Google Patents

Description

（関連出願の相互参照）
本実用特許出願は、参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる２０１９年２月２５日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｓｕｒｆａｃｅ Ｆｅａｔｕｒｅ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｔｒａｖｅｒｓａｌ」と題された米国仮特許出願第６２／８０９，９７３号（弁理士整理番号第Ｚ２６号）、２０１９年５月２２日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｓｕｒｆａｃｅ Ｆｅａｔｕｒｅ Ｔｒａｖｅｒｓａｌ」と題された米国仮特許出願第６２／８５１，２６６号（弁理士整理番号第Ｚ８１号）、および２０１９年５月２３日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｓｕｒｆａｃｅ Ｆｅａｔｕｒｅ Ｔｒａｖｅｒｓａｌ」と題された、米国仮特許出願第６２／８５１，２６６号（弁理士整理番号第Ｚ８８号）の優先権を主張する。

本教示は、概して、表面特徴検出および横断に関する。表面特徴横断は、表面特徴、例えば、限定ではないが、実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）が、異種の形態の中に見出され得、その形態が、具体的地理に独特であり得るので、課題となる。しかしながら、例えば、限定ではないが、傾斜、縁、縁石、段差、および縁石様幾何学形状等（本明細書では、非限定的方法で、ＳＤＳＦまたは単純に表面特徴と称される）等のＳＤＳＦは、それらの識別を補助し得るいくつかの典型的な特性を含むことができる。

自律的輸送を含む、例えば、人々および貨物を輸送するための広い範囲のデバイスおよび方法が、公知である。これらのデバイスの設計は、いくつかの異なる方法で不均一な走行表面に対処している。しかしながら、欠けているものは、ＳＤＳＦ識別に関するいくつかの基準に関連付けられるマルチパートモデルに基づいてＳＤＳＦの位置を特定する能力である。また、欠けているものは、位置特定されたＳＤＳＦ軌道と、ルート形態を形成し得るグラフ化多角形との統合である。なおもさらに、候補表面特徴横断の決定は、候補横断アプローチ角度、候補表面特徴の両側上の候補横断走行表面、および候補横断経路障害物等の基準に依拠していない。

本教示のＳＤＳＦ横断は、ＳＤＳＦ等の特徴を含み得る環境内でナビゲートするために、輸送デバイス（ＴＤ）、例えば、限定ではないが、自律的デバイスまたは半自律的デバイスを活用することができる。ＳＤＳＦ横断特徴は、ＴＤが、拡張された種々の表面上を進行することを可能にすることができる。特に、ＳＤＳＦは、ＴＤが、ＳＤＳＦの横断の間にその性能を自動的に維持し得るように、正確に識別されることができる。いくつかの構成では、ＳＤＳＦは、その寸法によって識別されることができる。例えば、縁石は、限定ではないが、約０．６～０．７ｍの幅を含むことができる。いくつかの構成では、点群データが、ＳＤＳＦの位置を特定するために処理されることができ、それらのデータは、始点から目的地までのＴＤのための経路を準備するために使用されることができる。ＴＤが、経路を進行している間、いくつかの構成では、ＳＤＳＦ横断は、ＴＤのセンサベースの位置付けを通して適応されることができる。

いくつかの構成では、ＴＤによって遭遇される少なくとも１つのＳＤＳＦをナビゲートするための本教示の方法であって、ＴＤは、表面上の経路を進行し、表面は、少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、経路は、開始点と、終了点とを含み、方法は、限定ではないが、表面を表す点群データにアクセスすることと、点群データをフィルタリングすることと、フィルタリングされた点群データを処理可能部分に形成することと、処理可能部分を少なくとも１つの凹多角形に併合することとを含むことができる。方法は、少なくとも１つの凹多角形内の少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化することを含むことができる。位置を特定し、標識化することは、標識化された点群データを形成することができる。方法は、少なくとも、少なくとも１つの凹多角形に基づいて、グラフ化多角形を作成することと、少なくともグラフ化多角形に基づいて、開始点から終了点までの経路を選定することとを含むことができる。ＴＤは、経路に沿って少なくとも１つのＳＤＳＦを横断することができる。

点群データをフィルタリングすることは、随意に、点群データから過渡的な物体を表す点および外れ値を表す点を条件付きで除去することと、事前選択された高さを有する除去された点を置換することとを含むことができる。処理部分を形成することは、随意に、点群データを処理可能部分に分割することと、処理可能部分から事前選択された高さの点を除去することとを含むことができる。処理可能部分を併合することは、随意に、外れ値、ボクセル、および法線を分析することによって、処理可能部分のサイズを縮小することと、縮小されたサイズの処理可能部分からの領域を拡大することと、拡大された領域から初期走行可能表面を決定することと、初期走行可能表面を分割およびメッシュ化することと、分割およびメッシュ化された初期走行可能表面内の多角形の位置を特定することと、少なくとも多角形に基づいて、走行可能表面を設定することとを含むことができる。少なくとも１つのＳＤＳＦ特徴の位置を特定し、それらを標識化することは、随意に、ＳＤＳＦフィルタに従って、走行可能表面の点群データをソートすることであって、ＳＤＳＦフィルタは、少なくとも３つのカテゴリの点を含む、ことと、少なくとも、カテゴリの点が、組み合わせて、少なくとも１つの第１の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ点の位置を特定することとを含むことができる。方法は、随意に、少なくとも、複数の少なくとも１つのＳＤＳＦ点が、組み合わせて、少なくとも１つの第２の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を作成することを含むことができる。グラフ化多角形を作成することはさらに、随意に、少なくとも１つの走行可能表面から少なくとも１つの凸多角形を作成することを含むことができる。少なくとも１つの凸多角形は、縁を含むことができる。グラフ化多角形を作成することは、縁を平滑化することと、平滑化された縁に基づいて、走行マージンを形成することと、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を少なくとも１つの走行可能表面に追加することと、少なくとも１つの第３の事前選択された基準に従って、少なくとも１つの走行可能表面から縁を除去することとを含むことができる。縁の平滑化は、随意に、縁を外側へトリミングすることを含むことができる。平滑化された縁の走行マージンを形成することは、随意に、外側縁を内側へトリミングすることを含むことができる。

いくつかの構成では、ＴＤによって遭遇される少なくとも１つのＳＤＳＦをナビゲートするための本教示のシステムであって、ＴＤは、表面上の経路を進行し、表面は、少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、経路は、開始点と、終了点とを含み、本システムは、限定ではないが、表面を表す点群データにアクセスする第１のプロセッサと、点群データをフィルタリングする、第１のフィルタと、フィルタリングされた点群データから処理可能部分を形成する第２のプロセッサと、処理可能部分を少なくとも１つの凹多角形に併合する第３のプロセッサと、少なくとも１つの凹多角形内の少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化する第４のプロセッサであって、位置を特定し、標識化することは、標識化された点群データを形成する、第４のプロセッサと、グラフ化多角形を作成する第５のプロセッサと、少なくともグラフ化多角形に基づいて、開始点から終了点までの経路を選定する、経路セレクタとを含むことができる。ＴＤは、経路に沿って少なくとも１つのＳＤＳＦを横断することができる。

第１のフィルタは、随意に、限定ではないが、点群データから過渡的な物体を表す点および外れ値を表す点を条件付きで除去することと、事前選択された高さを有する除去された点を置換することとを含み得る、実行可能コードを含むことができる。セグメンタは、随意に、限定ではないが、点群データを処理可能部分に分割することと、処理可能部分から事前選択された高さの点を除去することとを含み得る、実行可能コードを含むことができる。第３のプロセッサは、随意に、限定ではないが、外れ値、ボクセル、および法線を分析することによって、処理可能部分のサイズを縮小することと、縮小されたサイズの処理可能部分からの領域を拡大することと、拡大された領域から初期走行可能表面を決定することと、初期走行可能表面を分割およびメッシュ化することと、分割およびメッシュ化された初期走行可能表面内の多角形の位置を特定することと、少なくとも多角形に基づいて、走行可能表面を設定することとを含み得る、実行可能コードを含むことができる。第４のプロセッサは、随意に、限定ではないが、ＳＤＳＦフィルタに従って、走行可能表面の点群データをソートすることであって、ＳＤＳＦフィルタは、少なくとも３つのカテゴリの点を含む、ことと、少なくとも、カテゴリの点が、組み合わせて、少なくとも１つの第１の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ点の位置を特定することとを含み得る、実行可能コードを含むことができる。本システムは、随意に、限定ではないが、少なくとも、複数の少なくとも１つのＳＤＳＦ点が、組み合わせて、少なくとも１つの第２の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を作成することを含み得る、実行可能コードを含むことができる。

グラフ化多角形を作成することは、随意に、限定ではないが、少なくとも１つの走行可能表面から少なくとも１つの凸多角形を作成することであって、少なくとも１つの凸多角形は、縁を含む、ことと、縁を平滑化することと、平滑化された縁に基づいて、走行マージンを形成することと、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を少なくとも１つの走行可能表面に追加することと、少なくとも１つの第３の事前選択された基準に従って、少なくとも１つの走行可能表面から縁を除去することとを含み得る、実行可能コードを含むことができる。縁を平滑化することは、随意に、限定ではないが、縁を外側へトリミングすること含み得る、実行可能コードを含むことができる。平滑化された縁の走行マージンを形成することは、随意に、限定ではないが、外側縁を内側へトリミングすることを含み得る、実行可能コードを含むことができる。

いくつかの構成では、ＴＤによって遭遇される少なくとも１つのＳＤＳＦをナビゲートするための本教示の方法であって、ＴＤは、表面上の経路を進行し、表面は、少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、経路は、開始点と、終了点とを含み、方法は、限定ではないが、ルート形態にアクセスすることを含むことができる。ルート形態は、フィルタリングされた点群データを含み得る、少なくとも１つのグラフ化多角形を含むことができる。点群データは、標識化された特徴と、走行可能マージンとを含むことができる。方法は、点群データをグローバル座標系に変換することと、少なくとも１つのＳＤＳＦの境界を決定することと、境界の周囲に事前選択されたサイズのＳＤＳＦ緩衝を作成することと、少なくとも、少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準に基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦのうちのどれが横断可能であるかを決定することと、少なくとも、少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準、変換された点群データ、およびルート形態に基づいて、縁／重みグラフを作成することと、少なくとも縁／重みグラフに基づいて、開始点から目的地点までの経路を選定することとを含むことができる。

少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準は、随意に、少なくとも１つのＳＤＳＦの事前選択された幅および少なくとも１つのＳＤＳＦの事前選択された平滑度と、走行可能表面を含む、少なくとも１つのＳＤＳＦとＴＤとの間の最小進入距離および最小退出距離と、ＴＤによる少なくとも１つのＳＤＳＦへの約９０°アプローチを適応させ得る、少なくとも１つのＳＤＳＦとＴＤとの間の最小進入距離とを含むことができる。

いくつかの構成では、ＴＤによって遭遇される少なくとも１つのＳＤＳＦをナビゲートするための本教示のシステムであって、ＴＤは、表面上の経路を進行し、表面は、少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、経路は、開始点と、終了点とを含み、本システムは、限定ではないが、ルート形態にアクセスする第６のプロセッサを含むことができる。ルート形態は、フィルタリングされた点群データを含み得る、少なくとも１つのグラフ化多角形を含むことができる。点群データは、標識化された特徴と、走行可能マージンとを含むことができる。本システムは、点群データをグローバルル座標系に変換する第７のプロセッサと、少なくとも１つのＳＤＳＦの境界を決定する第８のプロセッサとを含むことができる。第８のプロセッサは、境界の周囲に事前選択されたサイズのＳＤＳＦ緩衝を作成することができる。本システムは、少なくとも、少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準に基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦのうちのどれが横断可能であるかを決定する第９のプロセッサと、少なくとも、少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準、変換された点群データ、およびルート形態に基づいて、縁／重みグラフを作成する第１０のプロセッサと、少なくとも縁／重みグラフに基づいて、開始点から目的地点までの経路を選定する基部コントローラとを含むことができる。

いくつかの構成では、ＴＤによって遭遇される少なくとも１つのＳＤＳＦをナビゲートするための本教示の方法であって、ＴＤは、表面上の経路を進行し、表面は、少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、経路は、開始点と、終了点とを含み、方法は、限定ではないが、表面を表す点群データにアクセスすることを含むことができる。方法は、点群データをフィルタリングすることと、フィルタリングされた点群データを処理可能部分に形成することと、処理可能部分を少なくとも１つの凹多角形に併合することとを含むことができる。方法は、少なくとも１つの凹多角形内の少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化することを含むことができる。位置を特定し、標識化することは、標識化された点群データを形成することができる。方法は、少なくとも、少なくとも１つの凹多角形に基づいて、グラフ化多角形を作成することを含むことができる。グラフ化多角形は、ルート形態を形成することができ、点群データは、標識化された特徴と、走行可能マージンとを含むことができる。方法は、点群データをグローバル座標系に変換することと、少なくとも１つのＳＤＳＦの境界を決定することと、境界の周囲に事前選択されたサイズのＳＤＳＦ緩衝を作成することと、少なくとも、少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準に基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦのうちのどれが横断可能であるかを決定することと、少なくとも、少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準、変換された点群データ、およびルート形態に基づいて、縁／重みグラフを作成することと、少なくとも縁／重みグラフに基づいて、開始点から目的地点までの経路を選定することとを含むことができる。

点群データをフィルタリングすることは、随意に、点群データから過渡的な物体を表す点および外れ値を表す点を条件付きで除去することと、事前選択された高さを有する除去された点を置換することとを含むことができる。処理部分を形成することは、随意に、点群データを処理可能部分に分割することと、処理可能部分から事前選択された高さの点を除去することとを含むことができる。処理可能部分を併合することは、随意に、外れ値、ボクセル、および法線を分析することによって、処理可能部分のサイズを縮小することと、縮小されたサイズの処理可能部分からの領域を拡大することと、拡大された領域から初期走行可能表面を決定することと、初期走行可能表面を分割およびメッシュ化することと、分割およびメッシュ化された初期走行可能表面内の多角形の位置を特定することと、少なくとも多角形に基づいて、走行可能表面を設定することとを含むことができる。少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化することは、随意に、ＳＤＳＦフィルタに従って、走行可能表面の点群データをソートすることであって、ＳＤＳＦフィルタは、少なくとも３つのカテゴリの点を含む、ことと、少なくとも、カテゴリの点が、組み合わせて、少なくとも１つの第１の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ点の位置を特定することとを含むことができる。方法は、随意に、少なくとも、複数の少なくとも１つのＳＤＳＦ点が、組み合わせて、少なくとも１つの第２の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を作成することを含むことができる。グラフ化多角形を作成することはさらに、随意に、少なくとも１つの走行可能表面から少なくとも１つの凸多角形を作成することを含むことができる。少なくとも１つの凸多角形は、縁を含むことができる。グラフ化多角形を作成することは、縁を平滑化することと、平滑化された縁に基づいて、走行マージンを形成することと、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を少なくとも１つの走行可能表面に追加することと、少なくとも１つの第３の事前選択された基準に従って、少なくとも１つの走行可能表面から縁を除去することとを含むことができる。縁の平滑化は、随意に、縁を外側へトリミングすることを含むことができる。平滑化された縁の走行マージンを形成することは、随意に、外側縁を内側へトリミングすることを含むことができる。少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準は、随意に、少なくとも１つのＳＤＳＦの事前選択された幅および少なくとも１つのＳＤＳＦの事前選択された平滑度と、走行可能表面を含む、少なくとも１つのＳＤＳＦとＴＤとの間の最小進入距離および最小退出距離と、ＴＤによる少なくとも１つのＳＤＳＦへの約９０°アプローチを適応させ得る、少なくとも１つのＳＤＳＦとＴＤとの間の最小進入距離とを含むことができる。

いくつかの構成では、ＴＤによって遭遇される少なくとも１つのＳＤＳＦをナビゲートするための本教示のシステムであって、ＴＤは、表面上の経路を進行し、表面は、少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、経路は、開始点と、終了点とを含み、本システムは、限定ではないが、表面を表す点群データにアクセスする、点群アクセサと、点群データをフィルタリングする、第１のフィルタと、フィルタリングされた点群データから処理可能部分を形成する、セグメンタと、処理可能部分を少なくとも１つの凹多角形に併合する第３のプロセッサと、少なくとも１つの凹多角形内の少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化する第４のプロセッサであって、位置を特定し、標識化することは、標識化された点群データを形成する、第４のプロセッサと、グラフ化多角形を作成する第５のプロセッサとを含むことができる。ルート形態は、フィルタリングされた点群データを含み得る、少なくとも１つのグラフ化多角形を含むことができる。点群データは、標識化された特徴と、走行可能マージンとを含むことができる。本システムは、点群データをグローバルル座標系に変換する第７のプロセッサと、少なくとも１つのＳＤＳＦの境界を決定する第８のプロセッサとを含むことができる。第８のプロセッサは、境界の周囲に事前選択されたサイズのＳＤＳＦ緩衝を作成することができる。本システムは、少なくとも、少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準に基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦのうちのどれが横断可能であるかを決定する第９のプロセッサと、少なくとも、少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準、変換された点群データ、およびルート形態に基づいて、縁／重みグラフを作成する第１０のプロセッサと、少なくとも縁／重みグラフに基づいて、開始点から目的地点までの経路を選定する基部コントローラとを含むことができる。

第１のフィルタは、随意に、限定ではないが、点群データから過渡的な物体を表す点および外れ値を表す点を条件付きで除去することと、事前選択された高さを有する除去された点を置換することとを含み得る、実行可能コードを含むことができる。セグメンタは、随意に、限定ではないが、点群データを処理可能部分に分割することと、処理可能部分から事前選択された高さの点を除去することとを含み得る、実行可能コードを含むことができる。第３のプロセッサは、随意に、限定ではないが、外れ値、ボクセル、および法線を分析することによって、処理可能部分のサイズを縮小することと、縮小されたサイズの処理可能部分からの領域を拡大することと、拡大された領域から初期走行可能表面を決定することと、初期走行可能表面を分割およびメッシュ化することと、分割およびメッシュ化された初期走行可能表面内の多角形の位置を特定することと、少なくとも多角形に基づいて、走行可能表面を設定することとを含み得る、実行可能コードを含むことができる。第４のプロセッサは、随意に、限定ではないが、ＳＤＳＦフィルタに従って、走行可能表面の点群データをソートすることであって、ＳＤＳＦフィルタは、少なくとも３つのカテゴリの点を含む、ことと、少なくとも、カテゴリの点が、組み合わせて、少なくとも１つの第１の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ点の位置を特定することとを含み得る、実行可能コードを含むことができる。本システムは、随意に、限定ではないが、少なくとも、複数の少なくとも１つのＳＤＳＦ点が、組み合わせて、少なくとも１つの第２の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を作成することを含み得る、実行可能コードを含むことができる。

グラフ化多角形を作成することは、随意に、限定ではないが、少なくとも１つの走行可能表面から少なくとも１つの凸多角形を作成することであって、少なくとも１つの凸多角形は、縁を含む、ことと、縁を平滑化することと、平滑化された縁に基づいて、走行マージンを形成することと、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を少なくとも１つの走行可能表面に追加することと、少なくとも１つの第３の事前選択された基準に従って、少なくとも１つの走行可能表面から縁を除去することとを含み得る、実行可能コードを含むことができる。縁を平滑化することは、随意に、限定ではないが、縁を外側へトリミングすることを含み得る、実行可能コードを含むことができる。平滑化された縁の走行マージンを形成することは、随意に、限定ではないが、外側縁を内側へトリミングすることを含み得る、実行可能コードを含むことができる。

いくつかの構成では、少なくとも１つのＳＤＳＦを横断する目標点に向かって進行エリア内の経路線に沿って輸送デバイス（ＴＤ）をナビゲートするための本教示の方法であって、ＴＤは、前縁と、後縁とを含み、方法は、限定ではないが、進行エリアに関するＳＤＳＦ情報および障害物情報を受信することと、ＳＤＳＦ情報から少なくとも１つの候補ＳＤＳＦを検出することと、少なくとも１つの選択基準に基づいて、少なくとも１つの候補ＳＤＳＦ線からＳＤＳＦ線を選択することとを含むことができる。方法は、選択されたＳＤＳＦ線の近傍の障害物情報において見出される少なくとも１つの障害物の少なくとも１つの場所に基づいて、選択されたＳＤＳＦ線の少なくとも１つの横断可能部分を決定することと、横断可能部分に垂直な線に沿って進行するようにＴＤを方向転換することによって、少なくとも１つの横断可能部分のほうへＴＤを向け、第１の速度において動作させることと、進行方向と垂直線との間の関係に基づいて、ＴＤの進行方向を常に補正することとを含むことができる。方法は、少なくとも進行方向およびＴＤと横断可能部分との間の距離に基づいて、ＴＤの第１の速度を調節することによって、第２の速度においてＴＤを走行させることを含むことができる。少なくとも１つの横断可能部分に関連付けられたＳＤＳＦが、進行ルートの表面に対して高い場合、方法は、後縁に対して前縁を上昇させ、上昇の程度に従って第３の増加させられた速度においてＴＤを走行させることによって、ＳＤＳＦを横断することと、ＴＤがＳＤＳＦを通過するまで、第４の速度においてＴＤを走行させることとを含むことができる。

ＳＤＳＦ情報から少なくとも１つの候補ＳＤＳＦを検出することは、随意に、（ａ）ＴＤの場所と、目標点の場所とを包含する閉じた多角形を描くことと、（ｂ）目標点とＴＤの場所との間に経路線を描くことと、（ｃ）ＳＤＳＦ情報から２つのＳＤＳＦ点を選択することであって、ＳＤＳＦ点は、多角形内に位置している、ことと、（ｄ）２つの点の間にＳＤＳＦ線を描くこととを含むことができる。少なくとも１つの候補ＳＤＳＦを検出することは、（ｅ）ＳＤＳＦ線の第１の事前選択された距離内に第１の事前選択された数より少ない点がある場合、およびＳＤＳＦ点を選定することにおいて第２の事前選択された回数の試行を下回るものが、存在し、それらの間に線を描画し、ＳＤＳＦ線の周囲に第１の事前選択された数の点より少ないものを有する場合、ステップ（ｃ）－（ｅ）を繰り返すことを含むことができる。少なくとも１つの候補ＳＤＳＦを検出することは、（ｆ）第１の事前選択された数以上の点がある場合、ＳＤＳＦ線の第１の事前選択された距離内に含まれるＳＤＳＦ点に曲線をフィッティングすることと、（ｇ）曲線の第１の事前選択された距離内にあるＳＤＳＦ点の第１の数が、ＳＤＳＦ線の第１の事前選択された距離内のＳＤＳＦ点の第２の数を超える場合、および曲線が、経路線と交差する場合、および第２の事前選択された距離を超える曲線上のＳＤＳＦ点の間の間隙がない場合、曲線をＳＤＳＦ線として識別することとを含むことができる。少なくとも１つの候補ＳＤＳＦを検出することは、（ｈ）曲線の第１の事前選択された距離内にある点の数が、ＳＤＳＦ線の第１の事前選択された距離内の点の数を超えない場合、または曲線が、経路線と交差しない場合、または第２の事前選択された距離を超える曲線上のＳＤＳＦ点の間の間隙が、存在する場合、およびＳＤＳＦ線が、安定したままではない場合、およびステップ（ｆ）－（ｈ）が、第２の事前選択された回数より多く試行されていない場合、ステップ（ｆ）－（ｈ）を繰り返すことを含むことができる。

閉じた多角形は、随意に、事前選択された幅を含むことができ、事前選択された幅は、随意に、ＴＤの幅寸法を含むことができる。ＳＤＳＦ点を選択することは、随意に、ランダム選択を含むことができる。少なくとも１つの選択基準は、随意に、曲線の第１の事前選択された距離内のＳＤＳＦ点の第１の数がＳＤＳＦ線の第１の事前選択された距離内のＳＤＳＦ点の第２の数を超えることと、曲線が経路線と交差することと、第２の事前選択された距離を超える曲線上のＳＤＳＦ点間の間隙が存在しないこととを含むことができる。

選択されたＳＤＳＦの少なくとも１つの横断可能部分を決定することは、随意に、障害物情報から複数の障害物点を選択することを含むことができる。複数の障害物点の各々は、障害物点が少なくとも１つの障害物に関連付けられている確率を含むことができる。少なくとも１つの横断可能部分を決定することは、確率が事前選択されたパーセントより高く、複数の障害物点のうちのいずれかが、ＳＤＳＦ線と目標点との間に位置している場合、および複数の障害物点のうちのいずれかが、ＳＤＳＦ線からの第３の事前選択された距離より近い場合、複数の障害物点をＳＤＳＦ線に投影し、少なくとも１つの投影を形成することを含むことができる。少なくとも１つの横断可能部分を決定することは、随意に、少なくとも１つの投影のうちの少なくとも２つを互いに接続することと、ＳＤＳＦ線に沿って接続された少なくとも２つの投影の終点の位置を特定することと、接続された少なくとも２つの投影を非横断可能ＳＤＳＦ区分としてマーキングすることと、非横断可能区分の外側のＳＤＳＦ線を少なくとも１つの横断可能区分としてマーキングすることとを含むことができる。

ＳＤＳＦの少なくとも１つの横断可能部分を横断することは、随意に、横断可能部分に垂直な線に沿って進行するようにＴＤを方向転換し、横断可能部分のほうへＴＤを向け、第１の速度において動作させることと、進行方向と垂直線との間の関係に基づいて、ＴＤの進行方向を常に補正することと、少なくとも進行方向およびＴＤと横断可能部分との間の距離に基づいて、ＴＤの第１の速度を調節することによって、第２の速度においてＴＤを走行させることとを含むことができる。ＳＤＳＦの少なくとも１つの横断可能部分を横断することは、随意に、ＳＤＳＦが、進行ルートの表面に対して高い場合、後縁に対して前縁を上昇させ、上昇の程度に従って第３の増加させられた速度においてＴＤを走行させることによって、ＳＤＳＦを横断することと、ＴＤがＳＤＳＦを通過するまで、第４の速度においてＴＤを走行させることとを含むことができる。

ＳＤＳＦの少なくとも１つの横断可能部分を横断することは、代替として、随意に、（ａ）進行方向誤差が、ＳＤＳＦ線に垂直な線に対して第３の事前選択された量を下回る場合、ＳＤＳＦ情報の更新を無視し、事前選択された速度においてＴＤを走行させることと、（ｂ）ＴＤの後部部分に対するＴＤの前部部分の上昇が、第６の事前選択された量と第５の事前選択された量との間である場合、ＴＤを前方に走行させ、ＴＤの速度を上昇の程度に従って第８の事前選択された速度まで増加させることと、（ｃ）前部部分が、後部部分に対して第６の事前選択された量を下回って上昇される場合、第７の事前選択された速度においてＴＤを前方に走行させることと、（ｄ）後部部分が、ＳＤＳＦ線からの第５の事前選択された距離を下回る、またはそれに等しい場合、ステップ（ａ）－（ｄ）を繰り返すこととを含むことができる。

いくつかの構成では、ＳＤＳＦおよびＴＤの車輪は、システム不安定性を回避するために、自動的に整合されることができる。自動的整合は、例えば、限定ではないが、ＴＤがＳＤＳＦに接近する際、ＴＤの進行方向を連続的に試験および補正することによって実装されることができる。本教示のＳＤＳＦ横断特徴の別の側面は、ＳＤＳＦ横断特徴が、横断を試行する前に十分な自由空間がＳＤＳＦの周囲に存在することを自動的に確認することである。本教示のＳＤＳＦ横断特徴のまた別の側面は、様々な幾何学形状のＳＤＳＦを横断することが可能であることである。幾何学形状は、例えば、限定ではないが、正方形および輪郭付きＳＤＳＦを含むことができる。ＳＤＳＦに対するＴＤの配向は、ＴＤが進む速度および方向を決定することができる。ＳＤＳＦ横断特徴は、ＳＤＳＦの近傍のＴＤの速度を調節することができる。ＴＤが、ＳＤＳＦに上がるとき、速度は、ＳＤＳＦを横断する際にＴＤを補助するために増加させられることができる。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
輸送デバイス（ＴＤ）によって遭遇される少なくとも１つの実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）をナビゲートする方法であって、前記ＴＤは、表面上の経路を進行し、前記表面は、前記少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、前記経路は、開始点と、終了点とを含み、
前記方法は、
前記表面を表す点群データにアクセスすることと、
前記点群データをフィルタリングすることと、
前記フィルタリングされた点群データを処理可能部分に形成することと、
前記処理可能部分を少なくとも１つの凹多角形に併合することと、
前記少なくとも１つの凹多角形内の前記少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化することであって、前記位置を特定し、標識化することは、標識化された点群データを形成する、ことと、
少なくとも、前記少なくとも１つの凹多角形に基づいて、グラフ化多角形を作成することと、
少なくとも前記グラフ化多角形に基づいて、前記開始点から前記終了点までの前記経路を選定することと
を含み、
前記ＴＤは、前記経路に沿って前記少なくとも１つのＳＤＳＦを横断する、方法。
（項目２）
前記点群データをフィルタリングすることは、
前記点群データから過渡的な物体を表す点および外れ値を表す点を条件付きで除去することと、
事前選択された高さを有する前記除去された点を置換することと
を含む、項目１に記載の方法。
（項目３）
処理部分を形成することは、
前記点群データを前記処理可能部分に分割することと、
前記処理可能部分から事前選択された高さの点を除去することと
を含む、項目１に記載の方法。
（項目４）
前記処理可能部分を併合することは、
外れ値、ボクセル、および法線を分析することによって、前記処理可能部分のサイズを縮小することと、
前記縮小されたサイズの処理可能部分からの領域を拡大することと、
前記拡大された領域から初期走行可能表面を決定することと、
前記初期走行可能表面を分割およびメッシュ化することと、
前記分割およびメッシュ化された初期走行可能表面内の多角形の位置を特定することと、
少なくとも前記多角形に基づいて、少なくとも１つの走行可能表面を設定することと
を含む、項目１に記載の方法。
（項目５）
前記少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化することは、
ＳＤＳＦフィルタに従って、前記走行可能表面の前記点群データをソートすることであって、前記ＳＤＳＦフィルタは、少なくとも３つのカテゴリの点を含む、ことと、
少なくとも、前記少なくとも３つのカテゴリの点が、組み合わせて、少なくとも１つの第１の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ点の位置を特定することと
を含む、項目４に記載の方法。
（項目６）
少なくとも、複数の前記少なくとも１つのＳＤＳＦ点が、組み合わせて、少なくとも１つの第２の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を作成することをさらに含む、項目５に記載の方法。
（項目７）
前記グラフ化多角形を作成することは、
前記少なくとも１つの走行可能表面から少なくとも１つの凸多角形を作成することであって、前記少なくとも１つの凸多角形は、外縁を含む、ことと、
前記外縁を平滑化することと、
前記平滑化された外縁に基づいて、走行マージンを形成することと、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を前記少なくとも１つの走行可能表面に追加することと、
少なくとも１つの第３の事前選択された基準に従って、前記少なくとも１つの走行可能表面から内縁を除去することと
をさらに含む、項目６に記載の方法。
（項目８）
前記外縁の平滑化は、前記外縁を外側へトリミングし、外側縁を形成することを含む、項目８に記載の方法。
（項目９）
前記平滑化された外縁の前記走行マージンを形成することは、前記外側縁を内側へトリミングすることを含む、項目７に記載の方法。
（項目１０）
ＴＤによって遭遇される少なくとも１つの実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）をナビゲートするためのシステムであって、前記ＴＤは、表面上の経路を進行し、前記表面は、前記少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、前記経路は、開始点と、終了点とを含み、
前記システムは、
センサと、
マッププロセッサと、
電力基部と、
デバイスコントローラと
を備え、
前記デバイスコントローラは、
前記表面を表す点群データにアクセスする第１のプロセッサと、
前記点群データをフィルタリングするフィルタと、
前記フィルタリングされた点群データから処理可能部分を形成する第２のプロセッサと、
前記処理可能部分を少なくとも１つの凹多角形に併合する第３のプロセッサと、
前記少なくとも１つの凹多角形内の前記少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化する第４のプロセッサであって、前記位置を特定し、標識化することは、標識化された点群データを形成する、第４のプロセッサと、
グラフ化多角形を作成する第５のプロセッサと、
少なくとも前記グラフ化多角形に基づいて、前記開始点から前記終了点までの前記経路を選定する第６のプロセッサと
を含み、
前記ＴＤは、前記経路に沿って前記少なくとも１つのＳＤＳＦを横断する、システム。
（項目１１）
前記フィルタは、第７のプロセッサを備え、前記第７のプロセッサは、
前記点群データから過渡的な物体を表す点および外れ値を表す点を条件付きで除去することと、
事前選択された高さを有する前記除去された点を置換することと
を含むコードを実行する、項目１０に記載のシステム。
（項目１２）
前記第２のプロセッサは、
前記点群データを前記処理可能部分に分割することと、
前記処理可能部分から事前選択された高さの点を除去することと
を含む実行可能コードを含む、項目１０に記載のシステム。
（項目１３）
前記第３のプロセッサは、
外れ値、ボクセル、および法線を分析することによって、前記処理可能部分のサイズを縮小することと、
前記縮小されたサイズの処理可能部分からの領域を拡大することと、
前記拡大された領域から初期走行可能表面を決定することと、
前記初期走行可能表面を分割およびメッシュ化することと、
前記分割およびメッシュ化された初期走行可能表面内の多角形の位置を特定することと、
少なくとも前記多角形に基づいて、少なくとも１つの走行可能表面を設定することと
を含む実行可能コードを含む、項目１０に記載のシステム。
（項目１４）
前記第４のプロセッサは、
ＳＤＳＦフィルタに従って、前記走行可能表面の前記点群データをソートすることであって、前記ＳＤＳＦフィルタは、少なくとも３つのカテゴリの点を含む、ことと、
少なくとも、前記少なくとも３つのカテゴリの点が、組み合わせて、少なくとも１つの第１の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ点の位置を特定することと
を含む実行可能コードを含む、項目１３に記載のシステム。
（項目１５）
前記第４のプロセッサは、少なくとも、複数の前記少なくとも１つのＳＤＳＦ点が、組み合わせて、少なくとも１つの第２の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を作成することを含む実行可能コードを含む、項目１４に記載のシステム。
（項目１６）
グラフ化多角形を作成することは、
前記少なくとも１つの走行可能表面から少なくとも１つの凸多角形を作成することであって、前記少なくとも１つの凸多角形は、外縁を含む、ことと、
前記外縁を平滑化することと、
前記平滑化された外縁に基づいて、走行マージンを形成することと、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を前記少なくとも１つの走行可能表面に追加することと、
少なくとも１つの第３の事前選択された基準に従って、前記少なくとも１つの走行可能表面から内縁を除去することと
を含む実行可能コードを第８のプロセッサを含むことを含む、項目１３に記載のシステム。
（項目１７）
前記外縁を平滑化することは、前記外縁を外側へトリミングし、外側縁を形成することを含む実行可能コードを第９のプロセッサが含むことを含む、項目１６に記載のシステム。
（項目１８）
前記平滑化された外縁の前記走行マージンを形成することは、前記外側縁を内側へトリミングすることを含む実行可能コードを第１０のプロセッサが含むことを含む、項目１７に記載のシステム。
（項目１９）
輸送デバイス（ＴＤ）によって遭遇される少なくとも１つの実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）をナビゲートする方法であって、前記ＴＤは、表面上の経路を進行し、前記表面は、前記少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、前記経路は、開始点と、終了点とを含み、
前記方法は、
ルート形態にアクセスすることであって、前記ルート形態は、フィルタリングされた点群データを含む少なくとも１つのグラフ化多角形を含み、前記フィルタリングされた点群データは、標識化された特徴を含み、前記点群データは、走行可能マージンを含む、ことと、
前記点群データをグローバル座標系に変換することと、
前記少なくとも１つの実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）の境界を決定することと、
前記境界の周囲に事前選択されたサイズのＳＤＳＦ緩衝を作成することと、
少なくとも、少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準に基づいて、前記少なくとも１つのＳＤＳＦのうちのどれが横断可能であるかを決定することと、
少なくとも、前記少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準、前記変換された点群データ、および前記ルート形態に基づいて、縁／重みグラフを作成することと、
少なくとも前記縁／重みグラフに基づいて、前記開始点から前記終了点までの前記経路を選定することと
を含む、方法。
（項目２０）
前記少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準は、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦの事前選択された幅および前記少なくとも１つのＳＤＳＦの事前選択された平滑度と、
走行可能表面を含む前記少なくとも１つのＳＤＳＦと前記ＴＤとの間の最小進入距離および最小退出距離と
を備え、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦと前記ＴＤとの間の前記最小進入距離は、前記ＴＤによる前記少なくとも１つのＳＤＳＦへの約９０°アプローチを可能にする、項目１９に記載の方法。
（項目２１）
輸送デバイス（ＴＤ）によって遭遇される少なくとも１つの実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）をナビゲートするためのシステムであって、前記ＴＤは、表面上の経路を進行し、前記表面は、前記少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、前記経路は、開始点と、終了点とを含み、前記システムは、
ルート形態にアクセスする第１のプロセッサであって、前記ルート形態は、フィルタリングされた点群データを含む少なくとも１つのグラフ化多角形を含み、前記フィルタリングされた点群データは、標識化された特徴を含み、前記点群データは、走行可能マージンを含む、第１のプロセッサと、
前記点群データをグローバル座標系に変換する第２のプロセッサと、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦの境界を決定する第３のプロセッサであって、前記第３のプロセッサは、前記境界の周囲に事前選択されたサイズのＳＤＳＦ緩衝を作成する、第３のプロセッサと、
少なくとも、少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準に基づいて、前記少なくとも１つのＳＤＳＦのうちのどれが横断可能であるかを決定する第４のプロセッサと、
少なくとも、前記少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準、前記変換された点群データ、および前記ルート形態に基づいて、縁／重みグラフを作成する第５のプロセッサと、
少なくとも前記縁／重みグラフに基づいて、前記開始点から前記終了点までの前記経路を選定する基部コントローラと
を備えている、システム。
（項目２２）
前記少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準は、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦの事前選択された幅および前記少なくとも１つのＳＤＳＦの事前選択された平滑度と、
走行可能表面を含む前記少なくとも１つのＳＤＳＦと前記ＴＤとの間の最小進入距離および最小退出距離と
を備え、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦと前記ＴＤとの間の前記最小進入距離は、前記ＴＤによる前記少なくとも１つのＳＤＳＦへの約９０°アプローチを可能にする、項目２１に記載のシステム。
（項目２３）
ＴＤによって遭遇される少なくとも１つの実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）をナビゲートする方法であって、前記ＴＤは、表面上の経路を進行し、前記表面は、前記少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、前記経路は、開始点と、終了点とを含み、
前記方法は、
前記表面を表す点群データにアクセスすることと、
前記点群データをフィルタリングすることと、
前記フィルタリングされた点群データを処理可能部分に形成することと、
前記処理可能部分を少なくとも１つの凹多角形に併合することと、
前記少なくとも１つの凹多角形内の前記少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化することであって、前記位置を特定し、標識化することは、標識化された点群データを形成する、ことと、
少なくとも、前記少なくとも１つの凹多角形に基づいて、グラフ化多角形を作成することであって、前記グラフ化多角形は、ルート形態を形成する、ことと、
前記点群データをグローバル座標系に変換することと、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦの境界を決定することと、
前記境界の周囲に事前選択されたサイズのＳＤＳＦ緩衝を作成することと、
少なくとも、少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準に基づいて、前記少なくとも１つのＳＤＳＦのうちのどれが横断可能であるかを決定することと、
少なくとも、前記少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準、前記変換された点群データ、および前記ルート形態に基づいて、縁／重みグラフを作成することと、
少なくとも前記縁／重みグラフに基づいて、前記開始点から前記終了点までの前記経路を選定することと
を含む、方法。
（項目２４）
前記点群データをフィルタリングすることは、
前記点群データから過渡的な物体を表す点および外れ値を表す点を条件付きで除去することと、
事前選択された高さを有する前記除去された点を置換することと
を含む、項目２３に記載の方法。
（項目２５）
処理部分を形成することは、
前記点群データを前記処理可能部分に分割することと、
前記処理可能部分から事前選択された高さの点を除去することと
を含む、項目２３に記載の方法。
（項目２６）
前記処理可能部分を併合することは、
外れ値、ボクセル、および法線を分析することによって、前記処理可能部分のサイズを縮小することと、
前記縮小されたサイズの処理可能部分からの領域を拡大することと、
前記拡大された領域から初期走行可能表面を決定することと、
前記初期走行可能表面を分割およびメッシュ化することと、
前記分割およびメッシュ化された初期走行可能表面内の多角形の位置を特定することと、
少なくとも前記多角形に基づいて、少なくとも１つの走行可能表面を設定することと
を含む、項目２３に記載の方法。
（項目２７）
前記少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化することは、
ＳＤＳＦフィルタに従って、前記走行可能表面の前記点群データをソートすることであって、前記ＳＤＳＦフィルタは、少なくとも３つのカテゴリの点を含む、ことと、
少なくとも、前記少なくとも３つのカテゴリの点が、組み合わせて、少なくとも１つの第１の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ点の位置を特定することと
を含む、項目２６に記載の方法。
（項目２８）
少なくとも、複数の前記少なくとも１つのＳＤＳＦ点が、組み合わせて、少なくとも１つの第２の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を作成することをさらに含む、項目２７に記載の方法。
（項目２９）
グラフ化多角形を作成することは、
前記少なくとも１つの走行可能表面から少なくとも１つの凸多角形を作成することであって、前記少なくとも１つの凸多角形は、外縁を含む、ことと、
前記外縁を平滑化することと、
前記平滑化された外縁に基づいて、走行マージンを形成することと、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を前記少なくとも１つの走行可能表面に追加することと、
少なくとも１つの第３の事前選択された基準に従って、前記少なくとも１つの走行可能表面から内縁を除去することと
をさらに含む、項目２８に記載の方法。
（項目３０）
前記外縁の平滑化は、前記外縁を外側へトリミングし、外側縁を形成することを含む、項目２９に記載の方法。
（項目３１）
前記平滑化された外縁の前記走行マージンを形成することは、前記外側縁を内側へトリミングすることを含む、項目３０に記載の方法。
（項目３２）
前記少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準は、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦの事前選択された幅および前記少なくとも１つのＳＤＳＦの事前選択された平滑度と、
走行可能表面を含む前記少なくとも１つのＳＤＳＦと前記ＴＤとの間の最小進入距離および最小退出距離と
を備え、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦと前記ＴＤとの間の前記最小進入距離は、前記ＴＤによる前記少なくとも１つのＳＤＳＦへの約９０°アプローチを可能にする、項目２３に記載の方法。
（項目３３）
輸送デバイス（ＴＤ）によって遭遇される少なくとも１つの実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）をナビゲートするためのシステムであって、前記ＴＤは、表面上の経路を進行し、前記表面は、前記少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、前記経路は、開始点と、終了点とを含み、
前記システムは、
前記表面を表す点群データにアクセスする第１のプロセッサと、
前記点群データをフィルタリングする第１のフィルタと、
前記フィルタリングされた点群データから処理可能部分を形成する第２のプロセッサと、
前記処理可能部分を少なくとも１つの凹多角形に併合する第３のプロセッサと、
前記少なくとも１つの凹多角形内の前記少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化する第４のプロセッサであって、前記位置を特定し、標識化することは、標識化された点群データを形成する、第４のプロセッサと、
グラフ化多角形を作成する第５のプロセッサと、
ルート形態にアクセスする第６のプロセッサであって、前記ルート形態は、フィルタリングされた点群データを含む少なくとも１つのグラフ化多角形を含み、前記フィルタリングされた点群データは、標識化された特徴を含み、前記点群データは、走行可能マージンを含む、第６のプロセッサと、
前記点群データをグローバル座標系に変換する第７のプロセッサと、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦの境界を決定する第８のプロセッサであって、前記第８のプロセッサは、前記境界の周囲に事前選択されたサイズのＳＤＳＦ緩衝を作成する、第８のプロセッサと、
少なくとも、少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準に基づいて、前記少なくとも１つのＳＤＳＦのうちのどれが横断可能であるかを決定する第９のプロセッサと、
少なくとも、前記少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準、前記変換された点群データ、および前記ルート形態に基づいて、縁／重みグラフを作成する第１０のプロセッサと、
少なくとも前記縁／重みグラフに基づいて、前記開始点から前記終了点までの前記経路を選定する基部コントローラと
を備えている、システム。
（項目３４）
前記第１のフィルタは、
前記点群データから過渡的な物体を表す点および外れ値を表す点を条件付きで除去することと、
事前選択された高さを有する前記除去された点を置換することと
を含む実行可能コードを含む、項目３３に記載のシステム。
（項目３５）
前記第２のプロセッサは、
前記点群データを前記処理可能部分に分割することと、
前記処理可能部分から事前選択された高さの点を除去することと
を含む実行可能コードを含む、項目３３に記載のシステム。
（項目３６）
前記第３のプロセッサは、
外れ値、ボクセル、および法線を分析することによって、前記処理可能部分のサイズを縮小することと、
前記縮小されたサイズの処理可能部分からの領域を拡大することと、
前記拡大された領域から初期走行可能表面を決定することと、
前記初期走行可能表面を分割およびメッシュ化することと、
前記分割およびメッシュ化された初期走行可能表面内の多角形の位置を特定することと、
少なくとも前記多角形に基づいて、少なくとも１つの走行可能表面を設定することと
を含む実行可能コードを含む、項目３３に記載のシステム。
（項目３７）
前記第４のプロセッサは、
ＳＤＳＦフィルタに従って、前記走行可能表面の前記点群データをソートすることであって、前記ＳＤＳＦフィルタは、少なくとも３つのカテゴリの点を含む、ことと、
少なくとも、前記少なくとも３つのカテゴリの点が、組み合わせて、少なくとも１つの第１の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ点の位置を特定することと
を含む実行可能コードを含む、項目３６に記載のシステム。
（項目３８）
少なくとも、複数の前記少なくとも１つのＳＤＳＦ点が、組み合わせて、少なくとも１つの第２の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を作成することを含む実行可能コードを含む、項目３７に記載のシステム。
（項目３９）
グラフ化多角形を作成することは、
前記少なくとも１つの走行可能表面から少なくとも１つの凸多角形を作成することであって、前記少なくとも１つの凸多角形は、外縁を含む、ことと、
前記外縁を平滑化することと、
前記平滑化された外縁に基づいて、走行マージンを形成することと、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を前記少なくとも１つの走行可能表面に追加することと、
少なくとも１つの第３の事前選択された基準に従って、前記少なくとも１つの走行可能表面から内縁を除去することと
を含む実行可能コードを含む、項目３８に記載のシステム。
（項目４０）
前記外縁の平滑化は、前記外縁を外側へトリミングし、外側縁を形成することを含む実行可能コードを含む、項目３９に記載のシステム。
（項目４１）
前記平滑化された外縁の前記走行マージンを形成することは、前記外側縁を内側へトリミングすることを含む実行可能コードを含む、項目４０に記載のシステム。
（項目４２）
前記少なくとも１つのＳＤＳＦ横断基準は、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦの事前選択された幅および前記少なくとも１つのＳＤＳＦの事前選択された平滑度と、
走行可能表面を含む前記少なくとも１つのＳＤＳＦと前記ＴＤとの間の最小進入距離および最小退出距離と
を備え、
前記少なくとも１つのＳＤＳＦと前記ＴＤとの間の前記最小進入距離は、前記ＴＤによる前記少なくとも１つのＳＤＳＦへの約９０°アプローチを可能にする、項目３３に記載のシステム。
（項目４３）
少なくとも１つの実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）を横断する目標点に向かって進行エリア内の経路線に沿って輸送デバイス（ＴＤ）をナビゲートする方法であって、前記ＴＤは、前縁と、後縁とを含み、前記ＳＤＳＦは、ＳＤＳＦ点を含み、
前記方法は、
前記進行エリアに関するＳＤＳＦ情報および障害物情報を受信することと、
前記ＳＤＳＦ情報から少なくとも１つの候補ＳＤＳＦを検出することと、
少なくとも１つの選択基準に基づいて、前記少なくとも１つの候補ＳＤＳＦからＳＤＳＦ線を選択することと、
前記選択されたＳＤＳＦ線の近傍の前記障害物情報において見出される少なくとも１つの障害物の少なくとも１つの場所に基づいて、前記選択されたＳＤＳＦ線の少なくとも１つの横断可能部分を決定することと、
前記少なくとも１つの横断可能部分に垂直な進行経路に沿って進行するように前記ＴＤを方向転換することによって、前記少なくとも１つの横断可能部分のほうへ前記ＴＤを向け、第１の速度において動作させることと、
進行方向と前記進行経路との間の関係に基づいて、前記ＴＤの進行方向を常に補正することと、
少なくとも前記進行方向および前記ＴＤと前記少なくとも１つの横断可能部分との間の距離に基づいて、前記ＴＤの第１の速度を調節することによって、第２の速度において前記ＴＤを走行させることと、
前記少なくとも１つの横断可能部分に関連付けられたＳＤＳＦが、前記進行エリアの表面に対して高い場合、前記後縁に対して前記前縁を上昇させ、上昇の程度に従って第３の増加させられた速度において前記ＴＤを走行させることによって、前記ＳＤＳＦを横断することと、
前記ＴＤが前記ＳＤＳＦを通過するまで、第４の速度において前記ＴＤを走行させることと
を含む、方法。
（項目４４）
前記ＳＤＳＦ情報から少なくとも１つの候補ＳＤＳＦを検出することは、
（ａ）前記ＴＤのＴＤ場所と前記目標点の目標点場所とを包含する閉じた多角形を描くことと、
（ｂ）前記目標点場所と前記ＴＤ場所との間に直線を描くことと、
（ｃ）前記ＳＤＳＦ情報から前記ＳＤＳＦ点のうちの２つを選択することであって、前記２つのＳＤＳＦ点は、前記閉じた多角形内に位置している、ことと、
（ｄ）前記２つのＳＤＳＦ点間にＳＤＳＦ線を描くことと、
（ｅ）前記ＳＤＳＦ線の前記第１の事前選択された距離内に第１の事前選択された数より少ない点がある場合、かつ、前記ＳＤＳＦ点を選定することにおいて第２の事前選択された回数より少ない試行がなされている場合、ステップ（ｃ）－（ｅ）を繰り返すことと、
（ｆ）前記第１の事前選択された数以上の点がある場合、前記ＳＤＳＦ線の前記第１の事前選択された距離内に含まれる前記ＳＤＳＦ点に曲線をフィッティングすることと、
（ｇ）前記曲線の前記第１の事前選択された距離内にある前記ＳＤＳＦ点の第１の数が、前記ＳＤＳＦ線の前記第１の事前選択された距離内の前記ＳＤＳＦ点の第２の数を超える場合、かつ、前記曲線が前記直線と交差する場合、かつ、第２の事前選択された距離を超える前記曲線上の前記ＳＤＳＦ点間の間隙がない場合、前記曲線を前記ＳＤＳＦ線として識別することと、
（ｈ）前記曲線の前記第１の事前選択された距離内にある点の第１の数が、前記ＳＤＳＦ線の前記第１の事前選択された距離内の点の第２の数を超えない場合、または、前記曲線が前記直線と交差しない場合、または、前記第２の事前選択された距離を超える前記曲線上の前記ＳＤＳＦ点間の間隙がある場合、かつ、前記ＳＤＳＦ線が、安定したままではない場合、かつ、ステップ（ｆ）－（ｈ）が前記第２の事前選択された回数より多く試行されていない場合、ステップ（ｆ）－（ｈ）を繰り返すことと
を含む、項目４３に記載の方法。
（項目４５）
前記閉じた多角形は、事前選択された幅を含むことができる、項目４４に記載の方法。
（項目４６）
前記事前選択された幅は、前記ＴＤの幅寸法を備えている、項目４５に記載の方法。
（項目４７）
前記ＳＤＳＦ点を選択することは、ランダム選択を含む、項目４４に記載の方法。
（項目４８）
前記少なくとも１つの選択基準は、
前記曲線の前記第１の事前選択された距離内の前記ＳＤＳＦ点の第１の数が前記ＳＤＳＦ線の前記第１の事前選択された距離内のＳＤＳＦ点の第２の数を超えることと、
前記曲線が前記直線と交差することと、
前記曲線上の前記ＳＤＳＦ点間の間隙が第２の事前選択された距離を超えないことと
を備えている、項目４４に記載の方法。
（項目４９）
前記選択されたＳＤＳＦの少なくとも１つの横断可能部分を決定することは、
前記障害物情報から複数の障害物点を選択することであって、前記複数の障害物点の各々は、前記複数の障害物点の各々が前記少なくとも１つの障害物に関連付けられている確率を含む、ことと、
前記確率が事前選択されたパーセントより高く、前記複数の障害物点のうちのいずれかが前記ＳＤＳＦ線と前記目標点との間に位置している場合、および前記複数の障害物点のうちのいずれかが前記ＳＤＳＦ線から第３の事前選択された距離より近い場合、前記複数の障害物点を前記ＳＤＳＦ線に投影し、少なくとも１つの投影を形成することと、
前記少なくとも１つの投影のうちの少なくとも２つを互いに接続することと、
前記ＳＤＳＦ線に沿って前記接続された少なくとも２つの投影の終点の位置を特定することと、
前記接続された少なくとも２つの投影を非横断可能区分としてマーキングすることと、
前記非横断可能区分の外側の前記ＳＤＳＦ線を少なくとも１つの横断可能区分としてマーキングすることと
を含む、項目４３に記載の方法。
（項目５０）
ある姿勢を有するロボットによって受信されたカメラ画像から特徴の位置を特定する方法であって、前記方法は、
前記ロボット上に搭載されたセンサから前記カメラ画像を受信することであって、前記カメラ画像の各々は、画像タイムスタンプを含み、前記カメラ画像の各々は、画像色ピクセルと画像深度ピクセルとを有する、ことと、
前記ロボットの前記姿勢を受信することであって、前記姿勢は、姿勢タイムスタンプを有する、ことと、
前記姿勢タイムスタンプに最も近い画像タイムスタンプを有する前記カメラ画像のうちの１つを識別することによって、選択されたカメラ画像を決定することと、
前記選択されたカメラ画像において前記画像深度ピクセルから前記画像色ピクセルを分離することと、
前記画像色ピクセルを第１の機械学習モデルに提供し、前記画像深度ピクセルを第２の機械学習モデルに提供することによって、前記選択されたカメラ画像に関する画像表面分類を決定することと、
前記選択されたカメラ画像における特徴の外周点を決定することであって、前記特徴は、前記外周点によって定義される外周内の特徴ピクセルを含み、前記特徴ピクセルの各々は、同じ表面分類を有し、前記外周点の各々は、座標の組を有する、ことと、
前記座標の組の各々をＵＴＭ座標に変換することと
を含む、方法。
（項目５１）
マップ内に少なくとも１つの実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）を含める方法であって、前記マップは、輸送デバイスによって使用され、前記輸送デバイスは、前記少なくとも１つのＳＤＳＦを横断し、前記方法は、
点群データセットから過渡的なデータを除去することであって、前記除去することは、処理された点群データを形成する、ことと、
前記処理された点群データを事前選択された数の点を有する区分に分割することと、
前記分割された処理された点群データから点を除去することであって、前記除去された点は、事前選択された高さ値を有し、前記除去することは、分割された点群データを形成する、ことと、
前記分割された点群データから、事前選択されたサイズを有する凹多角形を発生させることと、
前記凹多角形内の点を事前選択された数のカテゴリに編成することと、
第１の事前選択された基準を前記カテゴリに適用し、フィルタリングされたカテゴリを形成することと、
前記フィルタリングされたカテゴリを平均化することと、
前記平均化されたフィルタリングされたカテゴリを一緒に接続し、前記少なくとも１つのＳＤＳＦを形成することと、
前記凹多角形を前記少なくとも１つのＳＤＳＦと組み合わせ、併合された多角形を形成することと、
第２の事前選択された基準に従って、前記併合された多角形をフィルタリングすることと、
前記マップを前記輸送デバイスに提供することと
を含む、方法。
（項目５２）
前記凹多角形内の点を上側ドーナツ点、下側ドーナツ点、および円筒点としてカテゴリ化することをさらに含む、項目５１に記載の方法。

本教示は、付随の図面とともに想定される、以下の説明を参照することによってより容易に理解されるであろう。

図１は、ＴＤのための進行経路を準備するための本教示のシステムの概略ブロック図である。

図２は、本教示のシステムを組み込むデバイスの例示的構成の絵で表した図である。

図３は、本教示のマッププロセッサの概略ブロック図である。

図４は、本教示のマッププロセッサのフローの第１の部分の絵で表した図である。

図５は、本教示の分割された点群の画像である。

図６は、本教示のマッププロセッサの第２の部分の絵で表した図である。

図７は、本教示の走行可能表面検出結果の画像である。

図８は、本教示のＳＤＳＦ探知機のフローの絵で表した図である。

図９は、本教示のＳＤＳＦカテゴリの絵で表した図である。

図１０は、本教示のシステムによって識別されるＳＤＳＦの画像である。

図１１Ａおよび１１Ｂは、本教示の多角形処理の絵で表した図である。 図１１Ａおよび１１Ｂは、本教示の多角形処理の絵で表した図である。

図１２は、本教示のシステムによって識別される多角形およびＳＤＳＦの画像である。

図１３は、本教示のデバイスコントローラの概略ブロック図である。

図１４は、本教示のＳＤＳＦプロセッサの概略ブロック図である。

図１５は、本教示のシステムによって識別されるＳＤＳＦアプローチの画像である。

図１６は、本教示のシステムによって作成されるルート形態の画像である。

図１７は、本教示のモードの概略ブロック図である。

図１８Ａ－１８Ｅは、ＳＤＳＦを横断するための本教示の方法のフローチャートである。 図１８Ａ－１８Ｅは、ＳＤＳＦを横断するための本教示の方法のフローチャートである。 図１８Ａ－１８Ｅは、ＳＤＳＦを横断するための本教示の方法のフローチャートである。 図１８Ａ－１８Ｅは、ＳＤＳＦを横断するための本教示の方法のフローチャートである。 図１８Ａ－１８Ｅは、ＳＤＳＦを横断するための本教示の方法のフローチャートである。

図１９は、ＳＤＳＦを横断するための本教示のシステムの概略ブロック図である。

図２０Ａ－２０Ｃは、図１８Ａ－１８Ｃの方法の絵の表現である。 図２０Ａ－２０Ｃは、図１８Ａ－１８Ｃの方法の絵の表現である。 図２０Ａ－２０Ｃは、図１８Ａ－１８Ｃの方法の絵の表現である。

図２１は、画像を多角形に変換する絵の表現である。

本教示のＳＤＳＦ横断特徴は、ＳＤＳＦ等の特徴を含み得る環境内でナビゲートするために、ＴＤ、例えば、限定ではないが、自律的デバイスまたは半自律的デバイスを活用することができる。ＳＤＳＦ横断特徴は、ＴＤが、拡張された種々の表面上を進行することを可能にすることができる。特に、ＳＤＳＦは、ＴＤが、ＳＤＳＦの進入および退出の間にＴＤの性能を自動的に維持し得、ＴＤ速度、モード、および方向が、安全なＳＤＳＦ横断のために制御され得るように、正確に識別および標識化されることができる。

ここで図１を参照すると、ＳＤＳＦの横断を管理するためのシステム１００は、ＴＤ１０１と、コアクラウドインフラストラクチャ１０３と、ＴＤサービス１０５と、デバイスコントローラ１１１と、センサ７０１と、電力基部１１２とを含むことができる。ＴＤ１０１は、例えば、限定ではないが、商品および／または人々を、着信センサ情報によって修正されるように動的に決定される経路を辿って、起点から目的地に輸送することができる。ＴＤ１０１は、限定ではないが、自律モードを有するデバイス、完全に自律的に動作し得るデバイス、少なくとも部分的に遠隔で動作され得るデバイス、およびそれらの特徴の組み合わせを含み得るデバイスを含むことができる。ＴＤサービス１０５は、特徴を含む走行可能表面情報をデバイスコントローラ１１１に提供することができる。デバイスコントローラ１１１は、少なくとも、例えば、限定ではないが、着信センサ情報および特徴横断要件に従って、走行可能表面情報を修正することができ、修正された走行可能表面情報に基づいて、ＴＤ１０１のための経路を選定することができる。デバイスコントローラ１１１は、電力基部１１２にコマンドを提示することができ、これは、速度、方向、および垂直移動コマンドを車輪モータおよびクラスタモータに提供するように電力基部１１２に指示し、コマンドは、ＴＤ１０１に、選定された経路を辿らせ、それに応じて、その貨物を上昇および降下させることができる。ＴＤサービス１０５は、限定ではないが、記憶装置およびコンテンツ配信設備を含み得る、コアクラウドインフラストラクチャ１０３からのルート関連情報にアクセスすることができる。いくつかの構成では、コアクラウドインフラストラクチャ１０３は、例えば、限定ではないが、ＡＭＡＺＯＮ ＷＥＢ ＳＥＲＶＩＣＥＳ（登録商標）、ＧＯＯＧＬＥ ＣＬＯＵＤ^ＴＭ、およびＯＲＡＣＬＥ ＣＬＯＵＤ（登録商標）等の商業用製品を含むことができる。

ここで図２を参照すると、本教示のデバイスコントローラ１１１（図１）およびマッププロセッサ１０４（図１）を含み得る例示的ＴＤは、例えば、限定ではないが、２０１８年７月１３日に出願され、「Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された、米国特許出願第１６／０３５，２０５号または２００１年８月１５日に出願され、「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ」と題された、米国特許第６，５７１，８９２号（その両方は、参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる）に完全に説明される、例えば、限定ではないが、電力基部等の電力基部アセンブリを含むことができる。例示的電力基部アセンブリは、本教示を限定するためではなく、代わりに、本教示の技術を実装する際に有用であり得る任意の電力基部アセンブリの特徴を明確にするために本明細書に説明される。例示的電力基部アセンブリは、随意に、電力基部１１２と、車輪クラスタアセンブリ２１１００と、ペイロードキャリア高さアセンブリ３００６８とを含むことができる。例示的電力基部アセンブリは、随意に、車輪２１２０３と、車輪２１２０３を上昇および降下させ得るクラスタ２１１００とを駆動するために、電気的および機械的動力を提供することができる。電力基部１１２は、本教示の実質的不連続表面横断を支援するために、クラスタアセンブリ２１１００の回転およびペイロードキャリア高さアセンブリ３００６８の昇降を制御することができる。他のそのようなデバイスも、本教示のＳＤＳＦ検出および横断を適応させるために使用されることができる。

継続して図１を参照すると、いくつかの構成では、例示的電力基部の内部のセンサが、ＴＤ１０１の配向および配向の変化率を検出することができ、モータが、サーボ動作を可能にすることができ、コントローラが、内部センサおよびモータからの情報を理解することができる。適切なモータコマンドが、輸送機性能を達成し、経路追従コマンドを実装するために算出されることができる。左および右車輪モータが、ＴＤ１０１（図１）の両側上の車輪を駆動することができる。いくつかの構成では、前部および後部車輪が、２つの左車輪が、ともに駆動し得、２つの右車輪が、ともに駆動し得るように、ともに駆動するように結合されることができる。いくつかの構成では、方向転換が、異なる率において左および右モータを駆動することによって遂行されることができ、クラスタモータが、前／後方向にホイールベースを回転させることができる。これは、前部車輪が、後部車輪より高い、または低い状態になる間、ＴＤ１０１が、水平なままであることを可能にすることができる。本特徴は、例えば、限定ではないが、ＳＤＳＦを昇り降りするときに有用であり得る。ペイロードキャリア１７３は、少なくとも下層地形に基づいて、自動的に上昇および降下されることができる。

継続して図１を参照すると、いくつかの構成では、点群データが、ＴＤ１０１が進行するべきである面積に関するルート情報を含むことができる。可能性として、ＴＤ１０１に類似する、またはそれと同じであるマッピングデバイスによって収集される、点群データは、タイムタグを付けられることができる。それに沿ってマッピングデバイスが進行する経路は、マッピングされた軌道と称され得る。本明細書に説明される点群データ処理は、マッピングデバイスがマッピングされた軌道を横断する際、または点群データ収集が完了した後に行われることができる。点群データが、収集された後、それらは、本明細書に説明されるような初期フィルタリングおよび点縮小、点群分割、および特徴検出を含み得る、点群データ処理を受けることができる。いくつかの構成では、コアクラウドインフラストラクチャ１０３は、収集された点群データに関する長期または短期記憶を提供することができ、データをＴＤサービス１０５に提供することができる。ＴＤサービス１０５は、ＴＤ１０１に関する所望の開始点およびＴＤ１０１に関する所望の目的地を包囲する地域を網羅するデータセットを見出すために、可能な点群データセットの中から選択することができる。ＴＤサービス１０５は、限定ではないが、点群データのサイズを縮小し、点群データ内に表される特徴を決定し得る、マッププロセッサ１０４を含むことができる。いくつかの構成では、マッププロセッサ１０４は、点群データからＳＤＳＦの場所を決定することができる。いくつかの構成では、多角形が、点群データを分割し、最終的に、走行可能表面を設定するための技法として、点群データから作成されることができる。いくつかの構成では、ＳＤＳＦ探知および走行可能表面決定は、並行して進むことができる。いくつかの構成では、ＳＤＳＦ探知および走行可能表面決定は、順次進むことができる。

ここで図３を参照すると、いくつかの構成では、マッププロセッサ１０４は、限定ではないが、点群データ１３１およびマッピングされた軌道１３３の視通線フィルタリング１２１を含み得る、特徴抽出を含むことができる。視通線フィルタリングは、点群データを収集し、マッピングされた軌道を形成するセンサの直接視通線から隠される点を除去することができる。縮小された点群データ１３２はさらに、可能性として、具体的特徴に関連付けられる事前選択された基準に従って、縮小された点群データ１３２を編成する（１５１）ことによって処理されることができる。いくつかの構成では、編成された点群データおよびマッピングされた軌道１３３はさらに、本明細書に説明される方法を含む、任意の数の方法によって過渡点を除去する（１５３）ことによって処理されることができる。過渡点は、特に、具体的特徴が、定常である場合、処理を複雑化し得る。処理された点群データ１３５は、処理可能な塊に分けられることができる。いくつかの構成では、処理された点群データ１３５は、処理された点群データ１３５を、事前選択された最小数の点、例えば、限定ではないが、約１００，０００個の点を有する区分に分割することができる（１５５）。いくつかの構成では、さらなる点縮小が、抽出されるべき特徴に関連し得る事前選択された基準に基づく。例えば、ある高さを上回る点が、特徴の位置を特定することに対して重要ではない場合、それらの点は、点群データから削除され得る。いくつかの構成では、点群データを収集するセンサのうちの少なくとも１つの高さは、起点と見なされ得、起点を上回る点は、例えば、着目点のみが、表面特徴に関連付けられるため、点群データから除去され得る。フィルタリングされた点群データ１３５が、分割された後、セグメント１３７を形成し、残りの点は、走行可能表面区分に分けられることができ、表面特徴が、位置特定されることができる。いくつかの構成では、走行可能表面の位置を特定することは、例えば、限定ではないが、本明細書に説明されるような多角形１３９を発生させること（１６１）を含むことができる。いくつかの構成では、表面特徴の位置を特定することは、例えば、限定ではないが、本明細書に説明されるようなＳＤＳＦ線１４１を発生させること（１６３）を含むことができる。いくつかの構成では、ＴＤ１０１（図１）が進行し得る実際の経路を発生させるためにさらに処理され得るデータセットを作成することは、多角形１３９およびＳＤＳＦ１４１を組み合わせること（１６５）を含むことができる。

ここで、主として、図４を参照すると、点群データ１３１（図３）から、例示的タイムスタンプ付き点７５１等のマッピングされた軌道１３３に対して過渡的である物体を排除すること１５３（図３）は、光線７５３を、マッピングされた軌道１３３上のタイムスタンプ付き点から、実質的に同じタイムスタンプを有する点群データ１３１（図３）内の各タイムスタンプ付き点に投じることを含むことができる。光線７５３が、マッピングされた軌道１３３上のタイムスタンプ付き点と光線７５３の終点との間の点、例えば、点Ｄ７５５と交差する場合、交点Ｄ７５５は、カメラの異なる掃引の間に点群データに入ったと仮定されることができる。交点、例えば、交点Ｄ７５５は、過渡的な物体の一部であると仮定されることができ、ＳＤＳＦ等の固定特徴を表さないものとして縮小された点群データ１３２（図３）から除去されることができる。結果は、例えば、限定ではないが、過渡的な物体のない、処理された点群データ１３５（図３）となる。過渡的な物体の一部として除去されたが、また、実質的に地面レベルにある点は、処理された点群データ１３５（図３）に返されることができる（７５４）。過渡的な物体は、例えば、限定ではないが、ＳＤＳＦ１４１（図３）等のある特徴を含むことができず、したがって、ＳＤＳＦ１４１（図３）が、検出されている特徴であるとき、点群データ１３１（図３）の完全性に干渉することなく除去されることができる。

継続して図４を参照すると、処理された点群データ１３５（図３）を区分７５７に分割すること１５５（図３）は、事前選択されたサイズおよび形状、例えば、限定ではないが、最小の事前選択された側長を有し、約１００，０００個の点を含む、正方形１５４（図５）を有する、区分７５７を生成することができる。各区分７５７から、必ずしも具体的タスクに関するものではない点、例えば、限定ではないが、事前選択された点の上方に位置する点は、データセットサイズを縮小するために除去されることができる（１５７）（図３）。いくつかの構成では、事前選択された点は、ＴＤ１０１（図１）の高さであり得る。これらの点を除去することは、データセットのより効率的な処理につながることができる。

再び、主として、図３を参照すると、マッププロセッサ１０４は、デバイスコントローラ１１１に、ＴＤ１０１（図１）への方向、速度、および高さコマンドを生成するために使用され得る少なくとも１つのデータセットを供給することができる。少なくとも１つのデータセットは、データセット内の他の点に接続され得る点を含むことができ、データセット内の点を接続する線の各々は、走行可能表面を横断する。そのようなルート点を決定するために、分割された点群データ１３７は、多角形１３９に分けられることができ、多角形１３９の頂点は、可能性として、ルート点になることができる。多角形１３９は、例えば、ＳＤＳＦ１４１等の特徴を含むことができる。

ここで、主として、図６を参照すると、いくつかの構成では、点群データ１３１（図３）は、例えば、限定ではないが、Ｐｏｉｎｔ Ｃｌｏｕｄ Ｌｉｂｒａｒｙ，ｈｔｔｐ：／／ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｓ．ｏｒｇ／ｄｏｃｕｍｅｎｔａｔｉｏｎ／ｔｕｔｏｒｉａｌｓ／ｓｔａｔｉｓｔｉｃａｌ＿ｏｕｔｌｉｅｒ．ｐｈｐにおいて利用可能なもの等の統計分析技法等の従来の手段によって、外れ値を除去することによって処理されることができる。フィルタリングは、限定ではないが、Ｐｏｉｎｔ Ｃｌｏｕｄ Ｌｉｂｒａｒｙ，ｈｔｔｐ：／／ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｓ．ｏｒｇ／ｄｏｃｕｍｅｎｔａｔｉｏｎ／ｔｕｔｏｒｉａｌｓ／ｖｏｘｅｌ＿ｇｒｉｄ．ｐｈｐにおいて利用可能であるようなボクセル化グリッドアプローチを含む、従来の手段によってセグメント１３７（図３）をサイズ縮小することを含むことができる。分割された点群データ１３７（図３）は、凹多角形７５９、例えば、５ｍ×５ｍの多角形を発生させる（１６１）（図３）ために使用されることができる。凹多角形７５９は、例えば、限定ではないが、ｈｔｔｐ：／／ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｓ．ｏｒｇ／ｄｏｃｕｍｅｎｔａｔｉｏｎ／ｔｕｔｏｒｉａｌｓ／ｈｕｌｌ＿２ｄ．ｐｈｐに記載されるプロセスまたは「Ａ Ｎｅｗ Ｃｏｎｃａｖｅ Ｈｕｌｌ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ａｎｄ Ｃｏｎｃａｖｅｎｅｓｓ Ｍｅａｓｕｒｅ ｆｏｒ ｎ－ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ Ｄａｔａｓｅｔｓ」Ｐａｒｋ ｅｔ ａｌ．，Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ２８，ｐｐ． ５８７－６００，２０１２に記載されるプロセスによって作成されることができる。

継続して、主として、図６を参照すると、いくつかの構成では、処理された点群データ１３５（図３）を作成することは、ボクセルをフィルタリングすることを含むことができる。将来の処理を受けるであろう点の数を低減させるために、いくつかの構成では、データセット内の各ボクセルの重心が、ボクセル内の点を近似するために使用されることができ、重心を除く全ての点は、点群データから排除されることができる。いくつかの構成では、ボクセルの中心が、ボクセル内の点を近似するために使用されることができる。例えば、限定ではないが、均一にランダムに選択される、固定数の点が、フィルタリングされたセグメント２５１から排除され得るように、ランダム点サブサンプルをとること等、フィルタリングされたセグメント２５１のサイズを縮小するための他の方法も、使用されることができる。

再び、図３を参照すると、いくつかの構成では、処理された点群データ１３５を作成することは、それから外れ値が除去されており、ボクセルフィルタリングを通してサイズ縮小されているデータセットから法線を算出することを含むことができる。フィルタリングされたデータセット内の各点に対する法線は、曲線再構築アルゴリズムを含む、種々の処理の可能性のために使用されることができる。いくつかの構成では、データセット内の法線を推定およびフィルタリングすることは、表面メッシュ化技法を使用してデータセットから下層表面を取得することと、表面メッシュから法線を算出することとを含むことができる。いくつかの構成では、法線を推定することは、例えば、限定ではないが、点のｋ個の最近傍近隣に総最小二乗法を適用することによって取得されるフィッティング平面に対する法線を決定すること等、直接データセットから表面法線を推論するために近似を使用することを含むことができる。いくつかの構成では、ｋの値は、少なくとも経験的データに基づいて選定されることができる。法線をフィルタリングすることは、ｘ－ｙ平面に垂直なものから約４５°を上回る任意の法線を除去することを含むことができる。いくつかの構成では、フィルタが、同じ方向に法線を整合させるために使用されることができる。データセットの一部が、平面表面を表す場合、隣接する法線内に含まれる冗長情報は、ランダムサブサンプリングを実施することによって、または関連する点のセットから１つの点をフィルタリングして取り除くことによってのいずれかで、フィルタリングして取り除かれることができる。いくつかの構成では、点を選定することは、各ボックスが、多くてもｋ個の点を含むまで、データセットをボックスに再帰的に分解することを含むことができる。単一の法線が、各ボックス内のｋ個の点から算出されることができる。

継続して図３を参照すると、いくつかの構成では、処理された点群データ１３５を作成することは、データセットを表した表面と幾何学的に適合する点をクラスタリングすることによって、データセット内の領域を拡大することと、最大数の点の最良の近似を取得するために、領域が拡大するにつれて表面を精緻化することとを含むことができる。領域拡大は、平滑度制約の観点から点を併合することができる。いくつかの構成では、平滑度制約は、例えば、経験的に決定されることができる、または所望の表面平滑度に基づくことができる。いくつかの構成では、平滑度制約は、約１０π／１８０～約２０π／１８０の範囲を含むことができる。領域拡大の出力は、点クラスタのセットであり、各点クラスタは、点のセットであり、そのそれぞれは、同じ平滑表面の一部であると見なされる。いくつかの構成では、領域拡大は、法線の間の角度の比較に基づくことができる。領域拡大は、例えば、限定ではないが、領域拡大分割ｈｔｔｐ：／／ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｓ．ｏｒｇ／ｄｏｃｕｍｅｎｔａｔｉｏｎ／ｔｕｔｏｒｉａｌｓ／ｒｅｇｉｏｎ＿ｇｒｏｗｉｎｇ＿ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ．ｐｈｐおよびｈｔｔｐ：／／ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｓ．ｏｒｇ／ｄｏｃｕｍｅｎｔａｔｉｏｎ／ｔｕｔｏｒｉａｌｓ／ｃｌｕｓｔｅｒ＿ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ．ｐｈｐ＃ｃｌｕｓｔｅｒ－ｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ等のアルゴリズムによって遂行されることができる。

ここで、主として、図７を参照すると、いくつかの構成では、処理された点群データ１３５（図３）は、初期走行可能表面２６５を決定するために使用されることができる。領域拡大は、走行可能表面の一部である点を含み得る、点クラスタを生成することができる。いくつかの構成では、初期走行可能表面を決定するために、基準平面が、点クラスタのそれぞれにフィッティングされることができる。いくつかの構成では、点クラスタは、点クラスタの配向と基準平面との間の関係に従ってフィルタリングされることができる。例えば、点クラスタ平面と基準平面との間の角度が、例えば、限定ではないが、約３０°を下回る場合、点クラスタは、予備的に、初期走行可能表面の一部であると見なされることができる。いくつかの構成では、点クラスタは、例えば、限定ではないが、サイズ制約に基づいてフィルタリングされることができる。いくつかの構成では、点群データ１３１内の合計点の約２０％より点サイズにおいて大きい点クラスタは、大きすぎると見なされることができ、点群データ１３１内の合計点の約０．１％よりサイズにおいて小さい点クラスタは、小さすぎると見なされることができる。初期走行可能表面は、点クラスタのフィルタリングされたものを含むことができる。いくつかの構成では、点クラスタは、いくつかの公知の方法のうちのいずれかによって、さらなる処理を継続するために分けられることができる。いくつかの構成では、雑音を伴うアプリケーションの密度ベースの空間クラスタリング（ＤＢＳＣＡＮ）が、点クラスタを分けるために使用されることができる一方、いくつかの構成では、ｋ平均クラスタリングが、点クラスタを分けるために使用されることができる。ＤＢＳＣＡＮは、ともに密集する点をともに群化し、実質的に孤立する、または低密度領域における点を外れ値としてマーキングすることができる。密集していると見なされるために、点は、候補点からの事前選択された距離内に位置していなければならない。いくつかの構成では、事前選択された距離に関するスケール係数が、経験的または動的に決定されることができる。いくつかの構成では、スケール係数は、約０．１～１．０の範囲内であり得る。

再び、主として、図６を参照すると、結果として生じる点サブクラスタは、例えば、メッシュ化を使用して、凹多角形７５９に変換されることができる。メッシュ化は、例えば、限定ではないが、マーチング立方体、マーチング四面体、表面ネット、グリーディメッシュ化、および二重輪郭形成等の標準的方法によって遂行されることができる。いくつかの構成では、凹多角形７５９は、点の法線に沿って点の局所近隣を投影し、接続されていない点を接続することによって発生されることができる。結果として生じる凹多角形７５９は、少なくとも、近隣のサイズ、考慮されるべき点に関する最大許容可能距離、多角形に関する最大縁長、多角形の最小および最大角度、および法線が相互からとり得る最大偏差に基づくことができる。いくつかの構成では、凹多角形７５９は、凹多角形７５９が、ＴＤ１０１（図１）が通行するために小さすぎるであろうかどうかに従ってフィルタリングされることができる。いくつかの構成では、ＴＤ１０１（図１）のサイズの円が、公知の手段によって凹多角形７５９のそれぞれの周囲にドラッグされることができる。円が、凹多角形７５９内に実質的に該当する場合、凹多角形７５９、したがって、結果として生じる走行可能表面は、ＴＤ１０１（図１）を適応させることができる。いくつかの構成では、凹多角形７５９の面積は、ＴＤ１０１（図１）の占有面積と比較されることができる。多角形は、不規則であると仮定されることができ、したがって、凹多角形７５９の面積を決定するための最初のことは、公知の方法によって凹多角形７５９を正多角形７５９Ａに分離することになる。正多角形７５９Ａ毎に、標準的面積方程式が、そのサイズを決定するために使用されることができる。各正多角形７５９Ａの面積は、凹多角形７５９の面積を求めるためにともに加算されることができ、その面積は、ＴＤ１０１（図１）の占有面積と比較されることができる。フィルタリングされた凹多角形は、サイズ基準を満たす凹多角形のサブセットを含むことができる。フィルタリングされた凹多角形は、最終走行可能表面を設定するために使用されることができる。

主として、図８を参照すると、ＳＤＳＦ線を発生させること１６３（図３）は、凹多角形７５９（図６）のさらなるフィルタリングによってＳＤＳＦの位置を特定することを含むことができる。いくつかの構成では、多角形を構成する点群データからの点は、上側ドーナツ点３５１（図９）、下側ドーナツ点３５３（図９）、または円筒点３５５（図９）のいずれかとしてカテゴリ化されることができる。上側ドーナツ点３５１（図９）は、地面から最も遠いＳＤＳＦモデル３５２の形状に該当することができる。下側ドーナツ点３５３（図９）は、地面に最も近接する、または地面レベルにおけるＳＤＳＦモデル３５２の形状に該当する。円筒点３５５（図９）は、上側ドーナツ点３５１（図９）と下側ドーナツ点３５３（図９）との間の形状に該当することができる。カテゴリの組み合わせは、ドーナツ３７１を形成することができる。ドーナツ３７１がＳＤＳＦを形成するかどうかを決定するために、ある基準が、試験される。例えば、各ドーナツ３７１において、上側ドーナツ点３５１（図９）である最小数の点および下側ドーナツ点３５３（図９）である最小数が、存在しなければならない。いくつかの構成では、最小値は、経験的に選択されることができ、約５～２０の範囲に該当することができる。各ドーナツ３７１は、複数の部分、例えば、２つの半球に分けられることができる。ドーナツ３７１内の点がＳＤＳＦを表すかどうかを決定するための別の基準は、点の大部分が、ドーナツ３７１の部分の対向する半球内に位置するかどうかである。円筒点３５５（図９）は、第１の円筒領域３５７（図９）または第２の円筒領域３５９（図９）のいずれかにおいて生じることができる。ＳＤＳＦ選択に関する別の基準は、両方の円筒領域３５７／３５９（図９）内に最小数の点が存在しなければならないことである。いくつかの構成では、最小数の点は、経験的に選択されることができ、３～２０の範囲に該当することができる。ＳＤＳＦ選択に関する別の基準は、ドーナツ３７１が、３つのカテゴリの点、すなわち、上側ドーナツ点３５１（図９）、下側ドーナツ点３５３（図９）、および円筒点３５５（図９）のうちの少なくとも２つを含まなければならないことである。

継続して、主として、図８を参照すると、いくつかの構成では、多角形は、並行して処理されることができる。各カテゴリワーカ３６２は、ＳＤＳＦ点７８９（図１２）に関するその割り当てられた多角形を探索することができ、ＳＤＳＦ点７８９（図１２）をカテゴリ７６３（図６）に割り当てることができる。多角形が、処理される際、結果として生じる点カテゴリ７６３（図６）は、組み合わせられ（３６３）、組み合わせられたカテゴリ３６６を形成することができ、カテゴリは、短縮され（３６５）、短縮された組み合わせられたカテゴリ３６８を形成することができる。ＳＤＳＦ点７８９（図１２）を短縮することは、地面からのそれらの距離に関してＳＤＳＦ点７８９（図１２）をフィルタリングすることを含むことができる。短縮された組み合わせられたカテゴリ３６８は、各ＳＤＳＦ点７６６（図６）の周囲の面積を探索し、平均点７６５（図６）を発生させることによって、平均化され、可能性として、平均ワーカ３７３によって並行して処理され、カテゴリの点は、平均化されたドーナツ３７５のセットを形成することができる。いくつかの構成では、各ＳＤＳＦ点７６６（図６）の周囲の半径は、経験的に決定されることができる。いくつかの構成では、各ＳＤＳＦ点７６６（図６）の周囲の半径は、０．１ｍ～１．０ｍの範囲を含むことができる。平均点７６５（図６）におけるＳＤＳＦに関するＳＤＳＦ軌道３７７（図６）上の１つの点と別のものとの間の高さ変化が、計算されることができる。平均化されたドーナツ３７５をともに接続することは、ＳＤＳＦ軌道３７７（図６）を発生させることができる。ＳＤＳＦ軌道３７７（図６および１０）を作成する際、開始点の探索半径内に２つの次の候補点が、存在する場合、次の点は、少なくとも、以前の線セグメント、開始点、および候補目的地点の間に可能な限り一直線の線を形成することに基づいて選定されることができ、その上で、候補の次の点は、以前の点と候補の次の点との間のＳＤＳＦ高さの最も小さい変化を表す。いくつかの構成では、ＳＤＳＦ高さは、上側ドーナツ３５１（図９）および下側ドーナツ３５３（図９）の高さの間の差異として定義されることができる。

ここで、主として、図１１Ａを参照すると、凹多角形およびＳＤＳＦ線を組み合わせること１６５（図３）は、多角形１３９（図３）およびＳＤＳＦ１４１（図３）を含むデータセットを生成することができ、データセットは、ＳＤＳＦデータを用いてグラフ化多角形を生成するために操作されることができる。凹多角形２６３を操作することは、限定ではないが、凹多角形２６３を併合し、併合された多角形７７１を形成することを含むことができる。凹多角形２６３を併合することは、例えば、限定ではないが、（ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｎｇｕｓｊ．ｃｏｍ／ｄｅｌｐｈｉ／ｃｌｉｐｐｅｒ．ｐｈｐ）に見出されるもの等の公知の方法を使用して遂行されることができる。併合された多角形７７１は、縁を平滑化し、拡張された多角形７７２を形成するために拡張されることができる。拡張された多角形７７２は、走行マージンを提供するために収縮され、収縮された多角形７７４を形成することができ、それに、ＳＤＳＦ軌道３７７（図１１Ｂ）が、追加されることができる。内向きトリミング（収縮）は、少なくともＴＤ１０１（図１）のサイズに基づく事前選択された量だけ走行可能表面のサイズを縮小することによって、ＴＤ１０１（図１）が進行するための余地が縁の近傍に存在することを保証することができる。多角形拡張および収縮は、例えば、限定ではないが、ＡＲＣＧＩＳ（登録商標）クリップコマンド（ｈｔｔｐ：／／ｄｅｓｋｔｏｐ．ａｒｃｇｉｓ．ｃｏｍ／ｅｎ／ａｒｃｍａｐ／１０．３／ｍａｎａｇｅ－ｄａｔａ／ｅｄｉｔｉｎｇ－ｅｘｉｓｔｉｎｇ－ｆｅａｔｕｒｅｓ／ｃｌｉｐｐｉｎｇ－ａ－ｐｏｌｙｇｏｎ－ｆｅａｔｕｒｅ．ｈｔｍ）等の商業的に利用可能な技術によって遂行されることができる。

ここで、主として、図１１Ｂを参照すると、収縮された多角形７７４は、凸多角形７７８にパーティション化されることができ、そのそれぞれは、非走行可能表面に遭遇することなく横断されることができる。収縮された多角形７７４は、例えば、限定ではないが、ｚ次曲線ハッシングによって最適化され、孔、捩れ多角形、縮退、および自己交差を取り扱うために拡張される、イヤースライシング等の従来の手段によってパーティション化されることができる。商業的に利用可能なイヤースライシング実装は、限定ではないが、（ｈｔｔｐｓ：／／ｇｉｔｈｕｂ．ｃｏｍ／ｍａｐｂｏｘ／ｅａｒｃｕｔ．ｈｐｐ）に見出されるものを含むことができる。ＳＤＳＦ軌道３７７は、多角形頂点７８１に接続され得るＳＤＳＦ点７８９（図１５）を含むことができる。頂点７８１は、ＴＤ１０１（図１）のための可能な進行経路を形成するために互いに接続され得る、可能な経路点であると見なされることができる。データセットでは、ＳＤＳＦ点７８９は、そのように標識化されることができる。パーティション化が、進行する際、例えば、限定ではないが、縁７７７および７７９等の冗長縁が導入されることが、可能である。縁７７７または７７９のうちの１つを除去することは、さらなる分析の複雑性を低減させることができ、凸多角形メッシュを留保することができる。いくつかの構成では、Ｈｅｒｔｅｌ－Ｍｅｈｌｈｏｒｎ多角形パーティション化アルゴリズムが、縁を除去し、特徴として標識化された縁を省略するために使用されることができる。標識化された特徴を含む、凸多角形７７８のセットは、可能な経路点の数を低減させるためにさらなる簡略化を受けることができ、可能な経路点は、注釈付き点データ３７９（図１４）の形態においてデバイスコントローラ１１１（図１）に提供されることができる。

ここで、主として、図１３を参照すると、注釈付き点データ３７９（図１４）が、デバイスコントローラ１１１に提供されることができる。経路を進行するようにＴＤ１０１（図１）に命令するために使用され得るルート情報のための基礎であり得る、注釈付き点データ３７９（図１４）は、限定ではないが、ナビゲート可能縁、例えば、限定ではないが、マッピングされた軌道４１３／４１５（図１６）等のマッピングされた軌道、および、例えば、限定ではないが、ＳＤＳＦ３７７（図１５）等の標識化された特徴を含むことができる。マッピングされた軌道４１３／４１５（図１５）は、ルート空間の縁のグラフと、ルート空間の部分に割り当てられた初期重みとを含むことができる。縁のグラフは、例えば、限定ではないが、方向性および容量等の特性を含むことができ、縁は、これらの特性に従ってカテゴリ化されることができる。マッピングされた軌道４１３／４１５（図１５）は、ルート空間の表面に関連付けられるコスト修飾子と、縁に関連付けられる走行モードとを含むことができる。走行モードは、限定ではないが、経路追従およびＳＤＳＦ登りを含むことができる。他のモードは、例えば、限定ではないが、自律、マッピング、および介入の待機等の動作モードを含むことができる。最終的に、経路は、少なくともより低いコスト修飾子に基づいて選択されることができる。マッピングされた軌道４１３／４１５（図１５）から比較的に遠い形態は、より高いコスト修飾子を有することができ、経路を形成するときにあまり着目され得ない。初期重みは、ＴＤ１０１（図１）が動作している間に調節され、可能性として、経路の修正を引き起こすことができる。調節された重みは、縁／重みグラフ３８１（図１４）を調節するために使用されることができ、少なくとも現在の走行モード、現在の表面、および縁カテゴリに基づくことができる。

継続して図１３を参照すると、デバイスコントローラ１１１は、任意の特徴の偏心を経路の中に組み込むことに関連する具体的タスクを実施し得る、特徴プロセッサを含むことができる。いくつかの構成では、特徴プロセッサは、限定ではないが、ＳＤＳＦプロセッサ１１８を含むことができる。いくつかの構成では、デバイスコントローラ１１１は、限定ではないが、それぞれ、本明細書に説明される、ＳＤＳＦプロセッサ１１８と、センサプロセッサ７０３と、モードコントローラ１２２と、基部コントローラ１１４とを含むことができる。ＳＤＳＦプロセッサ１１８、センサプロセッサ７０３、およびモードコントローラ１２２は、入力を基部コントローラ１１４に提供することができる。

継続して図１３を参照すると、基部コントローラ１１４は、少なくともモードコントローラ１２２、ＳＤＳＦプロセッサ１１８、およびセンサプロセッサ７０３によって提供された入力に基づいて、少なくとも縁／重みグラフ３８１（図１４）に基づいて基部コントローラ１１４によって決定された経路上でＴＤ１０１（図１）を走行させるために電力基部１１２が使用し得る情報を決定することができる。いくつかの構成では、基部コントローラ１１４は、ＴＤ１０１（図１）が、開始点から目的地まで所定の経路を辿り、少なくとも外部および／または内部条件に基づいて、所定の経路を修正し得ることを保証することができる。いくつかの構成では、外部条件は、限定ではないが、ＴＤ１０１（図１）によって走行されている経路内またはその近傍の停止信号、ＳＤＳＦ、および障害物を含むことができる。いくつかの構成では、内部条件は、限定ではないが、外部条件に対してＴＤ１０１（図１）が行う応答を反映するモード遷移を含むことができる。デバイスコントローラ１１１は、少なくとも外部および内部条件に基づいて、電力基部１１２に送信するコマンドを決定することができる。コマンドは、限定ではないが、コマンドされた速度でコマンドされた方向に進行するようにＴＤ１０１（図１）に指示し得る、速度および方向コマンドを含むことができる。他のコマンドは、例えば、ＳＤＳＦ登り等の特徴応答を可能にする、例えば、コマンドの群を含むことができる。基部コントローラ１１４は、限定ではないが、例えば、内点オプティマイザ（ＩＰＯＰＴ）大規模非線形最適化（ｈｔｔｐｓ：／／ｐｒｏｊｅｃｔｓ．ｃｏｉｎ－ｏｒ．ｏｒｇ／Ｉｐｏｐｔ）を含む、従来の方法によって経路のウェイポイントの間の所望の速度を決定することができる。基部コントローラ１１４は、少なくとも、例えば、限定ではないが、ダイクストラアルゴリズム、Ａ＊探索アルゴリズム、または幅優先探索アルゴリズムに基づく技術等の従来の技術に基づいて、所望の経路を決定することができる。基部コントローラ１１４は、障害物検出が実施され得る面積を設定するために、マッピングされた軌道４１３／４１５（図１５）の周囲にボックスを形成することができる。ペイロードキャリアの高さは、調節可能であるとき、少なくとも部分的に、指示された速度に基づいて調節されることができる。

継続して図１３を参照すると、基部コントローラ１１４は、速度および方向決定をモータコマンドに変換することができる。例えば、限定ではないが、例えば、縁石または斜面等のＳＤＳＦに遭遇するとき、基部コントローラ１１４は、ＳＤＳＦ登りモードにおいて、ペイロードキャリア１７３（図２）を上昇させ、ＴＤ１０１（図１）を約９０°角度においてＳＤＳＦと整合させ、比較的に低いレベルまで速度を低減させるように電力基部１１２に指示することができる。ＴＤ１０１（図１）が、実質的不連続表面を登るとき、基部コントローラ１１４は、増加させられたトルクが、傾斜の上にＴＤ１０１（図１）を移動させるために要求されるため、速度が増加させられる登りフェーズに遷移するように電力基部１１２に指示することができる。ＴＤ１０１（図１）が、比較的に水平の表面に遭遇するとき、基部コントローラ１１４は、ＳＤＳＦの任意の平坦な部分の上に留まるために、速度を低減させることができる。平坦な部分に関連付けられる下りの傾斜路の場合に、ＴＤ１０１（図１）が、実質的不連続表面を下り始めるとき、および両方の車輪が、下りの傾斜路上にあるとき、基部コントローラ１１４は、速度が増加することを可能にすることができる。例えば、限定ではないが、斜面等のＳＤＳＦに遭遇するとき、斜面は、識別され、ある構造として処理されることができる。構造の特徴は、例えば、事前選択されたサイズの傾斜路を含むことができる。傾斜路は、約３０°の傾斜を含むことができ、随意に、限定ではないが、平坦域の両側上にあり得る。デバイスコントローラ１１１（図１３）は、知覚された特徴の角度を予期される斜面傾斜路角度と比較することによって、障害物と斜面とを区別することができ、角度は、センサプロセッサ７０３（図１３）から受信されることができる。

ここで、主として、図１４を参照すると、ＳＤＳＦプロセッサ１１８は、注釈付き点データ３７９内に表される多角形のメッシュによって形成される走行可能表面のブロックから、ＴＤ１０１（図１）による横断のための経路を作成するために使用され得るナビゲート可能縁の位置を特定することができる。ＳＤＳＦ線３７７（図１５）の周囲に事前選択されたサイズの面積を形成し得る、ＳＤＳＦ緩衝４０７（図１５）内で、ナビゲート可能縁は、ＳＤＳＦ横断を前提として、特別な取扱に備えて消去されることができる（図１６参照）。セグメント４０９（図１５）等の閉じ線セグメントが、以前に決定されたＳＤＳＦ点７８９（図１２）の対の間でＳＤＳＦ緩衝４０７（図１５）を二分するために描画されることができる。いくつかの構成では、閉じ線セグメントがＳＤＳＦ横断のための候補として見なされるために、セグメント端部４１１（図１５）は、走行可能表面の非妨害部分に該当することができ、ＴＤ１０１（図１）が線セグメントに沿って隣接するＳＤＳＦ点７８９（図１２）の間を進行するための十分な余地が、存在することができ、ＳＤＳＦ点７８９（図１２）の間の面積は、走行可能表面であり得る。セグメント端部４１１（図１５）は、下層形態に接続され、頂点および走行可能縁を形成することができる。例えば、横断基準を満たす線セグメント４６１、４６３、４６５、および４６７（図１５）が、図１６に形態の一部として示される。対照的に、線セグメント４０９（図１５）は、少なくとも、セグメント端部４１１（図１５）が、走行可能表面上に該当しないため、基準を満たさなかった。重複するＳＤＳＦ緩衝５０６（図１５）は、ＳＤＳＦ不連続性を示すことができ、これは、重複されたＳＤＳＦ緩衝５０６（図１５）内のＳＤＳＦのＳＤＳＦ横断を不利にし得る。ＳＤＳＦ線３７７（図１５）は、平滑化されることができ、ＳＤＳＦ点７８９（図１２）の場所は、それらが、事前選択された距離を中心として離れて該当するように、調節されることができ、事前選択された距離は、少なくともＴＤ１０１（図１）の占有面積に基づく。

継続して図１４を参照すると、ＳＤＳＦプロセッサ１１８は、注釈付き点データ３７９を、ＳＤＳＦ横断のための形態修正を含む、縁／重みグラフ３８１に変換することができる。ＳＤＳＦプロセッサ１１８は、第７のプロセッサ６０１と、第８のプロセッサ７０２と、第９のプロセッサ６０３と、第１０のプロセッサ６０５とを含むことができる。第７のプロセッサ６０１は、注釈付き点データ３７９内の点の座標をグローバル座標系に変換し、ＧＰＳ座標との互換性を達成し、ＧＰＳ互換性データセット６０２を生成することができる。第７のプロセッサ６０１は、例えば、限定ではないが、アフィン行列変換およびＰｏｓｔＧＩＳ変換等の従来のプロセスを使用し、ＧＰＳ互換性データセット６０２を生成することができる。世界測地系（ＷＧＳ）が、これが地球の曲率を考慮するため、標準的座標系として使用されることができる。マップは、ユニバーサル横メルカトル図法（ＵＴＭ）座標系内に記憶されることができ、具体的住所が位置する場所を見出すことが必要であるとき、ＷＧＳに切り替えられることができる。

ここで、主として、図１５を参照すると、第８のプロセッサ７０２（図１４）は、ＳＤＳＦを平滑化し、ＳＤＳＦ３７７の境界を決定し、ＳＤＳＦ境界の周囲に緩衝４０７を作成し、これがＳＤＳＦ境界から遠くなるにつれて、表面のコスト修飾子を増加させることができる。マッピングされた軌道４１３／４１５は、最も低いコスト修飾子を有する特別な場合のレーンであり得る。より低いコスト修飾子４０６は、概して、ＳＤＳＦ境界の近傍に位置することができる一方、より高いコスト修飾子４０８は、概して、ＳＤＳＦ境界から比較的に遠くに位置することができる。第８のプロセッサ７０２は、コストを伴う点群データ７０４（図１４）を第９のプロセッサ６０３（図１４）に提供することができる。

継続して、主として、図１５を参照すると、第９のプロセッサ６０３（図１４）は、ＴＤ１０１（図１）が、それらを横断可能として標識化するための基準を満たしたＳＤＳＦ３７７を横断するための約９０°アプローチ６０４（図１４）を計算することができる。基準は、ＳＤＳＦ幅と、ＳＤＳＦ平滑度とを含むことができる。線セグメント４０９等の線セグメントが、それらの長さが、ＴＤ１０１（図１）がＳＤＳＦ３７７に接近するために要求し得る最小進入距離およびＳＤＳＦ３７７から退出するために要求され得る最小退出距離を示すように作成されることができる。終点４１１等のセグメント終点が、下層ルーティング形態と統合されることができる。ＳＤＳＦアプローチが可能であるかどうかを決定するために使用される基準は、いくつかのアプローチの可能性を排除することができる。ＳＤＳＦ緩衝４０７等のＳＤＳＦ緩衝は、有効なアプローチおよびルート形態縁作成を計算するために使用されることができる。

再び、主として、図１４を参照すると、第１０のプロセッサ６０５は、マップを通した経路を計算するために使用され得る、本明細書で開発される、縁および重みのグラフである、縁／重みグラフ３８１を形態から作成することができる。形態は、コスト修飾子と、走行モードとを含むことができ、縁は、方向性と、容量とを含むことができる。重みは、任意の数のソースからの情報に基づいて、ランタイム時に調節されることができる。第１０のプロセッサ６０５は、特定の点における推奨される走行モードに加えて、順序付けられた点の少なくとも１つのシーケンスを基部コントローラ１１４に提供し、経路発生を可能にすることができる。点の各シーケンス内の各点は、処理された走行可能表面上の可能な経路点の場所および標識化を表す。いくつかの構成では、標識化は、点が、例えば、限定ではないが、ＳＤＳＦ等の経路に沿って遭遇され得る特徴の一部を表すことを示すことができる。いくつかの構成では、特徴は、特徴のタイプに基づいて、示唆される処理を用いてさらに標識化され得る。例えば、いくつかの構成では、経路点が、ＳＤＳＦとして標識化される場合、さらなる標識化は、あるモードを含むことができる。モードは、例えば、ＴＤ１０１（図１）がＳＤＳＦ３７７（図１５）を横断することを可能にするために、ＴＤ１０１（図１）をＳＤＳＦ登りモード１００－３１（図１７）に切り替えること等、ＴＤ１０１（図１）のための示唆される走行命令としてＴＤ１０１（図１）によって解釈されることができる。

ここで図１７を参照すると、いくつかの構成では、モードコントローラ１２２は、基部コントローラ１１４（図１３）に、モード遷移を実行するための指示を提供することができる。モードコントローラ１２２は、ＴＤ１０１（図１）が進行しているモードを確立することができる。例えば、モードコントローラ１２２は、基部コントローラ１１４に、モードインジケーションの変更を提供し、例えば、ＳＤＳＦが、進行経路に沿って識別されるとき、経路追従モード１００－３２とＳＤＳＦ登りモード１００－３１との間で変更することができる。いくつかの構成では、注釈付き点データ３７９（図１４）は、例えば、モードが、ルートを適応させるために変更されるとき、ルートに沿った種々の点においてモード識別子を含むことができる。例えば、ＳＤＳＦ３７７（図１５）が、注釈付き点データ３７９（図１４）内で標識化されている場合、デバイスコントローラ１１１は、ルート点に関連付けられるモード識別子を決定し、可能性として、所望のモードに基づいて、電力基部１１２（図１３）への命令を調節することができる。ＳＤＳＦ登りモード１００－３１および経路追従モード１００－３２に加えて、いくつかの構成では、ＴＤ１０１（図１）は、限定ではないが、いくつかの構成では、２つの駆動車輪および２つの自在車輪２１００１（図２）を駆動することを含み得る、標準モード２１００１と、強化モード１００－２とを含み得る、動作モードを支援することができる。強化モード１００－２は、２００３年６月３日に発行され、「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ」と題された、米国特許第６，５７１，８９２号（第‘８９２号）（参照することによってその全体として本明細書に組み込まれる）に詳細に説明されるように、ＴＤ１０１（図１）による不均一な地形、種々の環境、急な傾斜、および軟弱な地形の横断のための支援を提供することができる。強化モード１００－２では、全ての４つの駆動車輪２１２０３（図２）が、展開されることができる。４つの車輪２１２０３（図２）を駆動し、車輪２１２０３（図２）上の重量分布を均等にすることは、ＴＤ１０１（図１）が、急な斜面を上下に、かつ、限定ではないが、砂利、砂、雪、および泥を含む、多くのタイプの屋外環境を通して走行することを可能にすることができる。ペイロードキャリア１７３（図２）の高さは、障害物にわたって、および斜面に沿って必要なクリアランスを提供するために調節されることができる。

ここで図１８Ａを参照すると、少なくとも１つのＳＤＳＦを横断する目標点に向かってＴＤをナビゲートする方法１１５０は、限定ではないが、ＳＤＳＦ、目標点の場所、およびＴＤの場所に関連するＳＤＳＦ情報を受信すること１１５１を含むことができる。ＳＤＳＦ情報は、限定ではないが、それぞれ、ＳＤＳＦ点として分類される点のセットと、点がＳＤＳＦ点である点毎の関連付けられている確率とを含むことができる。方法１１５０は、ＴＤの場所、目標点の場所を包含する閉じた多角形を描画し、目標点とＴＤの場所との間に経路線を描くこと１１５３を含むことができる。閉じた多角形は、事前選択された幅を含むことができる。表Ｉは、本明細書に議論される事前選択された変数に関する可能な範囲を含む。方法１１５０は、多角形内に位置するＳＤＳＦ点のうちの２つを選択すること１１５５と、２つの点の間にＳＤＳＦ線を描くこと１１５７とを含むことができる。いくつかの構成では、ＳＤＳＦ点の選択は、ランダムである、または任意の他の方法であり得る。１１５９において、ＳＤＳＦ線の第１の事前選択された距離内に第１の事前選択された数より少ない点がある場合、および１１６１において、ＳＤＳＦ点を選定することにおいて第２の事前選択された回数の試行を下回るものが、存在し、それらの間に線を描画し、ＳＤＳＦ線の周囲に第１の事前選択された数の点より少ないものを有する場合、方法１１５０は、ステップ１１５５に戻ることを含むことができる。１１６１において、ＳＤＳＦ点を選定することにおいて第２の事前選択された回数の試行が、存在し、それらの間に線を描画し、ＳＤＳＦ線の周囲に第１の事前選択された数の点より少ないものを有する場合、方法１１５０は、いかなるＳＤＳＦ線も検出されなかったことを認めること１１６３を含むことができる。

ここで、主として、図１８Ｂを参照すると、１１５９（図１８Ａ）において、第１の事前選択された数以上の点がある場合、方法１１５０は、ＳＤＳＦ線の第１の事前選択された距離内に含まれる点に曲線をフィッティングすること１１６５を含むことができる。１１６７において、曲線の第１の事前選択された距離内にある点の数が、ＳＤＳＦ線の第１の事前選択された距離内の点の数を超える場合、および１１７１において、曲線が、経路線と交差する場合、および１１７３において、第２の事前選択された距離を超える曲線上の点の間の間隙がない場合、方法１１５０は、曲線をＳＤＳＦ線として識別すること１１７５を含むことができる。１１６７において、曲線の第１の事前選択された距離内にある点の数が、ＳＤＳＦ線の第１の事前選択された距離内の点の数を超えない場合、または１１７１において、曲線が、経路線と交差しない場合、または１１７３において、第２の事前選択された距離を超える曲線上の点の間の間隙が、存在する場合、および１１７７において、ＳＤＳＦ線が、安定したままではない場合、および１１６９において、曲線フィットが、第２の事前選択された回数より多く試行されていない場合、方法１１５０は、こと１１６５に戻ることを含むことができる。安定するＳＤＳＦ線は、同一またはより少ない点をもたらす後続反復の結果である。

ここで、主として、図１８Ｃを参照すると、１１６９（図１８Ｂ）において、曲線フィットが、第２の事前選択された回数の試行だけ試行されている場合、または１１７７（図１８Ｂ）において、ＳＤＳＦ線が、安定したままである、または劣化する場合、方法１１５０は、占有グリッド情報を受信すること１１７９を含むことができる。占有グリッドは、障害物がある点に存在する確率を提供することができる。占有グリッド情報は、占有グリッドが、多角形との共通地理的面積にわたって捕捉および／または算出されたデータを含むとき、ＴＤ経路およびＳＤＳＦを包囲する多角形内に見出されるＳＤＳＦおよび経路情報を強化することができる。方法１１５０は、共通地理的面積からの点およびその関連付けられている確率を選択すること１１８１を含むことができる。１１８３において、障害物が選択された点に存在する確率が、事前選択されたパーセントより高い場合、および１１８５において、障害物が、ＴＤと目標点との間に位置している場合、および１１８６において、障害物が、ＳＤＳＦ線と目標点との間のＳＤＳＦ線から第３の事前選択された距離より近い場合、方法１１５０は、障害物をＳＤＳＦ線に投影すること１１８７を含むことができる。１１８３において、場所が障害物を含む確率が、事前選択されたパーセントを下回る、またはそれに等しい場合、または１１８５において、障害物が、ＴＤと目標点との間に位置しない場合、または１１８６において、障害物が、ＳＤＳＦと目標点との間のＳＤＳＦ線からの第３の事前選択された距離に等しい、またはそれを上回る距離に位置する場合、および１１８９において、処理するべきさらなる障害物が、存在する場合、方法１１５０は、こと１１７９における処理を再開することを含むことができる。

ここで、主として、図１８Ｄを参照すると、１１８９（図１８Ｃ）において、処理するべき障害物が、それ以上存在しない場合、方法１１５０は、投影を接続し、ＳＤＳＦ線に沿って接続された投影の終点を見出すこと１１９１を含むことができる。方法１１５０は、投影終点の間のＳＤＳＦ線の一部を非横断可能としてマーキングすること１１９３を含むことができる。方法１１５０は、非横断可能区分の外側にあるＳＤＳＦ線の一部を横断可能としてマーキングすること１１９５を含むことができる。方法１１５０は、ＳＤＳＦ線の横断可能区分に垂直な第５の事前選択された量以内までＴＤを方向転換させること１１９７を含むことができる。１１９９において、ＳＤＳＦ線の横断可能区分に垂直な線に対する進行方向誤差が、第１の事前選択された量を上回る場合、方法１１５０は、第９の事前選択された量だけＴＤを減速させること１２５１を含むことができる。方法１１５０は、ＴＤをＳＤＳＦ線に向かって前方に走行させ、ＴＤと横断可能ＳＤＳＦ線との間のメートル距離あたりの第２の事前選択された量だけ減速させること１２５３を含むことができる。１２５５において、横断可能ＳＤＳＦ線からのＴＤの距離が、第４の事前選択された距離を下回る場合、および１２５７において、進行方向誤差が、ＳＤＳＦ線に垂直な線に対して第３の事前選択された量を上回る、またはそれに等しい場合、方法１１５０は、ＴＤを第９の事前選択された量だけ減速させること１２５２を含むことができる。

ここで、主として、図１８Ｅを参照すると、１２５７（図１８Ｄ）において、進行方向誤差が、ＳＤＳＦ線に垂直な線に対して第３の事前選択された量を下回る場合、方法１１５０は、更新されたＳＤＳＦ情報を無視し、事前選択された速度においてＴＤを走行させること１２６０を含むことができる。１２５９において、ＴＤの後部部分に対するＴＤの前部部分の上昇が、第６の事前選択された量と第５の事前選択された量との間である場合、方法１１５０は、ＴＤを前方に走行させ、ＴＤの速度を上昇の程度に従って第８の事前選択された量まで増加させること１２６１を含むことができる。１２６３において、ＴＤの後部に対する前部の上昇が、第６の事前選択された量を下回る場合、方法１１５０は、第７の事前選択された速度においてＴＤを前方に走行させること１２６５を含むことができる。１２６７において、ＴＤの後部が、ＳＤＳＦ線からの第５の事前選択された距離を上回る場合、方法１１５０は、ＴＤがＳＤＳＦを横断することを完了したことを認めること１２６９を含むことができる。１２６７において、ＴＤの後部が、ＳＤＳＦ線からの第５の事前選択された距離を下回る、またはそれに等しい場合、方法１１５０は、こと１２６０に戻ることを含むことができる。

ここで図１９を参照すると、少なくとも１つのＳＤＳＦを横断する目標点に向かってＴＤをナビゲートするためのシステム１１００は、限定ではないが、経路線プロセッサ１１０３と、ＳＤＳＦ検出器１１０９と、ＳＤＳＦコントローラ１１２７とを含むことができる。システム１１００は、例えば、限定ではないが、ＴＤ１０１（図２０Ａ）の周辺の画像を含み得る、センサ情報を処理し得る、表面プロセッサ１６０１と動作可能に結合されることができる。表面プロセッサ１６０１は、ＳＤＳＦのインジケーションを含む、リアルタイム表面特徴更新を提供することができる。いくつかの構成では、カメラが、その点が表面タイプに従って分類され得る、ＲＧＢ－Ｄデータを提供することができる。いくつかの構成では、システム１１００は、ＳＤＳＦとして分類された点およびそれらの関連付けられている確率を処理することができる。システム１１００は、ＴＤ１０１（図２０Ａ）の動作の側面を管理し得る、システムコントローラ１６０２と動作可能に結合されることができる。システムコントローラ１６０２は、ＴＤ１０１（図２０Ａ）の近傍のナビゲート可能面積に関する利用可能なソースからの情報を含み得る、占有グリッド１１３８を維持することができる。占有グリッド１１３８は、障害物が存在する確率を含むことができる。本情報は、ＳＤＳＦ情報と併せて、ＳＤＳＦ３７７（図２０Ｃ）が障害物１６８１（図２０Ｂ）に遭遇することなくＴＤ１０１（図２０Ａ）によって横断され得るかどうかを決定するために使用されることができる。システムコントローラ１６０２は、環境および他の情報に基づいて、ＴＤ１０１（図２０Ｃ）が超えるべきではない速度限界１１４８を決定することができる。速度限界１１４８は、システム１１００によって設定される速度の指針として使用されることができる、またはそれを上書きすることができる。システム１１００は、基部コントローラ１１４と動作可能に結合されることができ、これは、ＳＤＳＦコントローラ１１２７によって発生された走行コマンド１１４４をＴＤ１０１（図２０Ａ）の走行構成要素に送信することができる。基部コントローラ１１４は、ＳＤＳＦ横断の間のＴＤ１０１（図２０Ａ）の配向についての情報をＳＤＳＦコントローラ１１２７に提供することができる。

継続して図１９を参照すると、経路線プロセッサ１１０３は、限定ではないが、ＳＤＳＦとして分類される点を含み得る、表面分類点７８９をリアルタイムで連続的に受信することができる。経路線プロセッサ１１０３は、目標点１１３９の場所と、例えば、限定ではないが、ＴＤ１０１（図２０Ａ）の中心１２０２（図２０Ａ）によって示されるようなＴＤ場所１１４１とを受信することができる。システム１１００は、ＴＤ場所１１４１と、目標点１１３９の場所と、目標点１１３９とＴＤ場所１１４１との間の経路１２１４とを包含する、多角形１１４７を描く、多角形プロセッサ１１０５を含むことができる。多角形１１４７は、事前選択された幅を含むことができる。いくつかの構成では、事前選択された幅は、ＴＤ１０１（図２０Ａ）のおおよその幅を含むことができる。多角形１１４７内に該当するＳＤＳＦ点７８９が、識別されることができる。

継続して図１９を参照すると、ＳＤＳＦ検出器１１０９は、表面分類点７８９、経路１２１４、多角形１１４７、および目標点１１３９を受信することができ、着信データ内で利用可能である、本明細書に記載される基準に従って、最も好適なＳＤＳＦ線３７７を決定することができる。ＳＤＳＦ検出器１１０９は、限定ではないが、点プロセッサ１１１１と、ＳＤＳＦ線プロセッサ１１１３とを含むことができる。点プロセッサ１１１１は、多角形１１４７内に位置するＳＤＳＦ点７８９のうちの２つを選択することと、２つの点の間にＳＤＳＦ３７７線を描くこととを含むことができる。ＳＤＳＦ線３７７の第１の事前選択された距離内に第１の事前選択された数より少ない点がある場合、およびＳＤＳＦ点７８９を選定することにおいて第２の事前選択された回数の試行を下回るものが、存在し、２つの点の間に線を描画し、ＳＤＳＦ線の周囲に第１の事前選択された数の点より少ないものを有する場合、点プロセッサ１１１１は、再び、本明細書に記載されるような選択－描画－試験ループを通してループすることを含むことができる。ＳＤＳＦ点を選定することにおいて第２の事前選択された回数の試行が、存在し、それらの間に線を描画し、ＳＤＳＦ線の周囲に第１の事前選択された数の点より少ないものを有する場合、点プロセッサ１１１１は、いかなるＳＤＳＦ線も検出されなかったことを認めることを含むことができる。

継続して図１９を参照すると、ＳＤＳＦ線プロセッサ１１１３は、第１の事前選択された数またはそれを上回る点７８９が、存在する場合、ＳＤＳＦ線３７７の第１の事前選択された距離内に含まれる点７８９に曲線１６０９－１６１１（図２０Ａ）をフィッティングすることを含むことができる。曲線１６０９－１６１１（図２０Ａ）の第１の事前選択された距離内にある点７８９の数が、ＳＤＳＦ線３７７の第１の事前選択された距離内の点７８９の数を超える場合、および曲線１６０９－１６１１（図２０Ａ）が、経路線１２１４と交差する場合、および第２の事前選択された距離を超える曲線１６０９－１６１１（図２０Ａ）上の点７８９の間の間隙がない場合、ＳＤＳＦ線プロセッサ１１１３は、曲線１６０９－１６１１（図２０Ａ）を（例えば）ＳＤＳＦ線３７７として識別することを含むことができる。曲線１６０９－１６１１（図２０Ａ）の第１の事前選択された距離内にある点７８９の数が、ＳＤＳＦ線３７７の第１の事前選択された距離内の点７８９の数を超えない場合、または曲線１６０９－１６１１（図２０Ａ）が、経路線１２１４と交差しない場合、または第２の事前選択された距離を超える曲線１６０９－１６１１（図２０Ａ）上の点７８９の間の間隙が、存在する場合、およびＳＤＳＦ線３７７が、安定したままではない場合、および曲線フィットが、第２の事前選択された回数より多く試行されていない場合、ＳＤＳＦ線プロセッサ１１１３は、曲線フィットループを再び実行することができる。

継続して図１９を参照すると、ＳＤＳＦコントローラ１１２７は、ＳＤＳＦ線３７７、占有グリッド１１３８、ＴＤ配向変化１１４２、および速度限界１１４８を受信することができ、ＳＤＳＦ３７７（図２０Ｃ）を正しく横断するようにＴＤ１０１（図２０Ａ）を走行させるためのＳＤＳＦコマンド１１４４を発生させることができる。ＳＤＳＦコントローラ１１２７は、限定ではないが、障害物プロセッサ１１１５と、ＳＤＳＦアプローチ１１３１と、ＳＤＳＦ横断１１３３とを含むことができる。障害物プロセッサ１１１５は、ＳＤＳＦ線３７７、目標点１１３９、および占有グリッド１１３８を受信することができ、占有グリッド１１３８内に識別される障害物の中から、それらのうちのいずれかが、これがＳＤＳＦ３７７（図２０Ｃ）を横断する際にＴＤ１０１（図２０Ｃ）を妨害し得るかどうかを決定することができる。障害物プロセッサ１１１５は、限定ではないが、障害物セレクタ１１１７と、障害物テスタ１１１９と、横断ロケータ１１２１とを含むことができる。障害物セレクタ１１１７は、限定ではないが、本明細書に説明されるような占有グリッド１１３８を受信することを含むことができる。障害物セレクタ１１１７は、占有グリッド１１３８および多角形１１４７の両方に共通である地理的面積から占有グリッド点１６０８（図２０Ｂ）およびその関連付けられている確率を選択することを含むことができる。障害物が選択されたグリッド点１６０８（図２０Ｂ）に存在する確率が、事前選択されたパーセントより高い場合、および障害物が、ＴＤ１０１（図２０Ａ）と目標点１１３９との間に位置する場合、および障害物が、ＳＤＳＦ線３７７と目標点１１３９との間のＳＤＳＦ線３７７からの第３の事前選択された距離より近い場合、障害物テスタ１１１９は、障害物をＳＤＳＦ線３７７に投影し、ＳＤＳＦ線３７７と交差する投影１６２１を形成することを含むことができる。場所が障害物を含む確率が、事前選択されたパーセントを下回る、またはそれに等しい場合、または障害物が、ＴＤ１０１（図２０Ａ）と目標点１１３９との間に位置しない場合、または障害物が、ＳＤＳＦ線３７７と目標点１１３９との間のＳＤＳＦ線３７７からの第３の事前選択された距離に等しい、またはそれを上回る距離に位置する場合、障害物テスタ１１１９は、処理するべきさらなる障害物が、存在する場合、占有グリッド１１３８を受信することにおける実行を再開することを含むことができる。

継続して図１９を参照すると、横断ロケータ１１２１は、投影点を接続し、ＳＤＳＦ線３７７に沿った接続された投影１６２１（図２０Ｂ）の終点１６２２／１６２３（図２０Ｂ）の位置を特定することを含むことができる。横断ロケータ１１２１は、投影終点１６２２／１６２３（図２０Ｂ）の間のＳＤＳＦ線３７７の部分１６２４（図２０Ｂ）を非横断可能としてマーキングすることを含むことができる。横断ロケータ１１２１は、非横断可能部分１６２４（図２０Ｂ）の外側にあるＳＤＳＦ線３７７の部分１６２６（図２０Ｂ）を横断可能としてマーキングすることを含むことができる。

継続して図１９を参照すると、ＳＤＳＦアプローチ１１３１は、ＳＤＳＦ線３７７の横断可能部分１６２６（図２０Ｃ）に垂直な第５の事前選択された量以内までＴＤ１０１（図２０Ｃ）を方向転換させるためのＳＤＳＦコマンド１１４４を送信することを含むことができる。ＳＤＳＦ線３７７の横断可能区分１６２６（図２０Ｃ）に垂直である、垂直線１６２７（図２０Ｃ）に対する進行方向誤差が、第１の事前選択された量を上回る場合、ＳＤＳＦアプローチ１１３１は、第９の事前選択された量だけＴＤ１０１（図２０Ｃ）を減速させるためのＳＤＳＦコマンド１１４４を送信することを含むことができる。いくつかの構成では、第９の事前選択された量は、非常に遅いものから完全に停止されるものに及ぶことができる。ＳＤＳＦアプローチ１１３１は、ＳＤＳＦ線３７７に向かってＴＤ１０１（図２０Ｃ）を前方に走行させるためのＳＤＳＦコマンド１１４４を送信し、進行するメートルあたりの第２の事前選択された量だけＴＤ１０１（図２０Ｃ）を減速させるためのＳＤＳＦコマンド１１４４を送信することを含むことができる。ＴＤ１０１（図２０Ｃ）と横断可能ＳＤＳＦ線１６２６（図２０Ｃ）との間の距離が、第４の事前選択された距離を下回る場合、および進行方向誤差が、ＳＤＳＦ線３７７に垂直な線に対して第３の事前選択された量を上回る、またはそれに等しい場合、ＳＤＳＦアプローチ１１３１は、第９の事前選択された量だけＴＤ１０１（図２０Ｃ）を減速させるためのＳＤＳＦコマンド１１４４を送信することを含むことができる。

継続して図１９を参照すると、進行方向誤差が、ＳＤＳＦ線３７７に垂直な線に対して第３の事前選択された量を下回る場合、ＳＤＳＦ横断１１３３は、更新されたＳＤＳＦ情報を無視し、事前選択された率においてＴＤ１０１（図２０Ｃ）を走行させるためのＳＤＳＦコマンド１１４４を送信することを含むことができる。ＴＤ配向変化１１４２が、ＴＤ１０１（図２０Ｃ）の後縁１７０３（図２０Ｃ）に対するＴＤ１０１（図２０Ｃ）の前縁１７０１（図２０Ｃ）の上昇が、第６の事前選択された量と第５の事前選択された量との間であることを示す場合、ＳＤＳＦ横断１１３３は、ＴＤ１０１（図２０Ｃ）を前方に走行させるためのＳＤＳＦコマンド１１４４を送信し、ＴＤ１０１（図２０Ｃ）の速度を上昇の程度に従って事前選択された率まで増加させるためのＳＤＳＦコマンド１１４４を送信することを含むことができる。ＴＤ配向変化１１４２が、ＴＤ１０１（図２０Ｃ）の後縁１７０３（図２０Ｃ）に対する前縁１７０１（図２０Ｃ）の上昇が、第６の事前選択された量を下回ることを示す場合、ＳＤＳＦ横断１１３３は、第７の事前選択された速度においてＴＤ１０１（図２０Ｃ）を前方に走行させるためのＳＤＳＦコマンド１１４４を送信することを含むことができる。ＴＤ場所１１４１が、後縁１７０３（図２０Ｃ）が、ＳＤＳＦ線３７７からの第５の事前選択された距離を上回ることを示す場合、ＳＤＳＦ横断１１３３は、ＴＤ１０１（図２０Ｃ）がＳＤＳＦ３７７を横断することを完了したことを認めることを含むことができる。ＴＤ場所１１４１が、後縁１７０３（図２０Ｃ）が、ＳＤＳＦ線３７７からの第５の事前選択された距離を下回る、またはそれに等しいことを示す場合、ＳＤＳＦ横断１１３３は、更新されたＳＤＳＦ情報を無視することから始まるループを再び実行することを含むことができる。

本明細書に説明される事前選択された値に関するいくつかの例示的範囲は、限定ではないが、表Ｉに概略されるものを含むことができる。

ここで図２１を参照すると、リアルタイムデータ集積を支援するために、いくつかの構成では、本教示のシステムは、例えば、限定ではないが、ＲＧＤ－Ｄカメラ画像データ等のデータを受信することに応じて、種々の表面タイプの３次元空間内の場所を生成することができる。本システムは、画像２１５５を回転させ、それらをカメラ座標系２１５７からＵＴＭ座標系２１５９に変換することができる。本システムは、変換された画像から多角形ファイルを生成することができ、多角形ファイルは、表面タイプ２１６１に関連付けられる３次元場所を表すことができる。ＴＤ１０１であって、姿勢２１６３を有する、ＴＤ１０１によって受信されるカメラ画像２１５５から特徴２１５１の位置を特定する方法２１５０は、限定ではないが、ＴＤ１０１によって、カメラ画像２１５５を受信することを含むことができる。カメラ画像２１５５の各々は、画像タイムスタンプ２１７１を含むことができ、画像２１５５の各々は、画像色ピクセル２１６７と、画像深度ピクセル２１６９とを含むことができる。方法２１５０は、ＴＤ１０１の姿勢２１６３を受信することであって、姿勢２１６３は、姿勢タイムスタンプ２１７１を有する、ことと、姿勢タイムスタンプ２１７１に最も近接する画像タイムスタンプ２１６５を有するカメラ画像２１５５からの画像を識別することによって、選択された画像２１７３を決定することとを含むことができる。方法２１５０は、選択された画像２１７３内の画像深度ピクセル２１６９から画像色ピクセル２１６７を分離することと、画像色ピクセル２１６７を第１の機械学習モデル２１７７に提供し、画像深度ピクセル２１６９を第２の機械学習モデル２１７９に提供することによって、選択された画像２１７３に関する画像表面分類２１６１を決定することとを含むことができる。方法２１５０は、カメラ画像２１７３内の特徴の外周点２１８１を決定することを含むことができ、特徴は、外周内の特徴ピクセル２１５１を含み、特徴ピクセル２１５１の各々は、同じ表面分類２１６１を有し、外周点２１８１の各々は、座標の組２１５７を有することができる。方法２１５０は、座標の組２１５７の各々をＵＴＭ座標２１５９に変換することを含むことができる。

本教示の構成は、本明細書の説明に議論される方法を遂行するためのコンピュータシステムと、これらの方法を遂行するためのプログラムを含むコンピュータ可読媒体とを対象とする。未加工データおよび結果は、将来の読出および処理のために記憶される、印刷される、表示される、別のコンピュータに転送される、および／または別の場所に転送されることができる。通信リンクは、例えば、セルラー通信システム、軍事通信システム、および衛星通信システムを使用して、有線または無線であり得る。本システムの一部は、可変数のＣＰＵを有するコンピュータ上で動作することができる。他の代替コンピュータプラットフォームも、使用されることができる。

本構成はまた、本明細書に議論される方法を遂行するためのソフトウェア／ファームウェア／ハードウェアと、これらの方法を遂行するためのソフトウェアを記憶するコンピュータ可読媒体とを対象とする。本明細書に説明される種々のモジュールは、同じＣＰＵ上で遂行されることができる、または異なるＣＰＵ上で遂行されることができる。法令に従って、本構成は、構造的および方法的特徴に関して、多かれ少なかれ具体的な言語で説明された。しかしながら、本構成が、本明細書に開示される手段が、本構成を具体化する好ましい形態を備えているため、示され、説明される具体的特徴に限定されないことを理解されたい。

方法は、全体的または部分的に、電子的に実装されることができる。本システムおよび他の開示される構成の要素によってとられるアクションを表す信号は、少なくとも１つのライブ通信ネットワークを経由して進行することができる。制御およびデータ情報は、少なくとも１つのコンピュータ可読媒体上で電子的に実行および記憶されることができる。本システムは、少なくとも１つのライブ通信ネットワークにおける少なくとも１つのコンピュータノード上で実行されるように実装されることができる。少なくとも１つのコンピュータ可読媒体の一般的形態は、例えば、限定ではないが、フロッピー（登録商標）ディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、または任意の他の磁気媒体、コンパクトディスク読取専用メモリまたは任意の他の光学媒体、パンチカード、紙テープ、または孔のパターンを伴う任意の他の物理的媒体、ランダムアクセスメモリ、プログラマブル読取専用メモリ、および消去可能プログラマブル読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、フラッシュＥＰＲＯＭ、または任意の他のメモリチップまたはカートリッジ、またはそれからコンピュータが読み取り得る任意の他の媒体を含むことができる。さらに、少なくとも１つのコンピュータ可読媒体は、限定ではないが、グラフィック交換フォーマット（ＧＩＦ）、共同写真専門家グループ（ＪＰＥＧ）、ポータブルネットワークグラフィックス（ＰＮＧ）、スケーラブルベクターグラフィックス（ＳＶＧ）、およびタグ付き画像ファイルフォーマット（ＴＩＦＦ）を含む、必要に応じて、適切なライセンスを受ける、任意の形態におけるグラフを含むことができる。

本教示は、具体的構成の観点から上記に説明されたが、それらが、これらの開示される構成に限定されないことを理解されたい。多くの修正および他の構成が、これが関連する当業者に想起され、本開示および添付される請求項の両方によって網羅されることが意図され、網羅される。本教示の範囲が、本明細書および添付される図面における開示に依拠する当業者によって理解されるように、添付される請求項およびそれらの法的均等物の適切な解釈および構築によって決定されるべきであることを意図している。

Claims (18)

1. 輸送デバイス（ＴＤ）によって遭遇される少なくとも１つの実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）をナビゲートする方法であって、前記ＴＤは、表面上の経路を進行し、前記表面は、前記少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、前記経路は、開始点と、終了点とを含み、
   前記方法は、
   前記表面を表す点群データにアクセスすることと、
   前記点群データをフィルタリングすることと、
   前記フィルタリングされた点群データを処理可能部分に形成することと、
   前記処理可能部分を少なくとも１つの凹多角形に併合することと、
   前記少なくとも１つの凹多角形内の前記少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化することであって、前記位置を特定し、標識化することは、標識化された点群データを形成する、ことと、
   少なくとも、前記少なくとも１つの凹多角形に基づいて、グラフ化多角形を作成することであって、前記グラフ化多角形を作成することは、外縁を有する凸多角形を作成することを含み、前記外縁のうちの１つ以上は、方向性、コスト修飾子、走行モード、現在の表面、縁カテゴリ、およびそれらの組み合わせに基づいた重みを有する、ことと、
   少なくとも前記グラフ化多角形に基づいて、前記開始点から前記終了点までの前記経路を選定することと
   を含み、
   前記ＴＤは、前記経路に沿って前記少なくとも１つのＳＤＳＦを横断する、方法。
2. 前記点群データをフィルタリングすることは、
   前記点群データから過渡的な物体を表す点および外れ値を表す点を除去することと、
   事前選択された高さを有する前記除去された点を置換することと
   を含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記フィルタリングされた点群データを処理可能部分に形成することは、
   前記点群データを前記処理可能部分に分割することと、
   前記処理可能部分から事前選択された高さの点を除去することと
   を含む、請求項１に記載の方法。
4. 輸送デバイス（ＴＤ）によって遭遇される少なくとも１つの実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）をナビゲートする方法であって、前記ＴＤは、表面上の経路を進行し、前記表面は、前記少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、前記経路は、開始点と、終了点とを含み、
   前記方法は、
   前記表面を表す点群データにアクセスすることと、
   前記点群データをフィルタリングすることと、
   前記フィルタリングされた点群データを処理可能部分に形成することと、
   前記処理可能部分を少なくとも１つの凹多角形に併合することであって、前記処理可能部分を併合することは、
   外れ値、ボクセル、および法線を分析することによって、前記処理可能部分のサイズを縮小することと、
   前記縮小されたサイズの処理可能部分からの領域を拡大することと、
   前記拡大された領域から初期走行可能表面を決定することと、
   前記初期走行可能表面を分割およびメッシュ化することと、
   前記分割およびメッシュ化された初期走行可能表面内の多角形の位置を特定することと、
   少なくとも前記多角形に基づいて、少なくとも１つの走行可能表面を設定することと
   を含む、ことと、
   前記少なくとも１つの凹多角形内の前記少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化することであって、前記位置を特定し、標識化することは、標識化された点群データを形成する、ことと、
   少なくとも、前記少なくとも１つの凹多角形に基づいて、グラフ化多角形を作成することと、
   少なくとも前記グラフ化多角形に基づいて、前記開始点から前記終了点までの前記経路を選定することと
   を含み、
   前記ＴＤは、前記経路に沿って前記少なくとも１つのＳＤＳＦを横断する、方法。
5. 前記少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化することは、
   ＳＤＳＦフィルタに従って、前記走行可能表面の前記点群データをソートすることであって、前記ＳＤＳＦフィルタは、少なくとも３つのカテゴリの点を含む、ことと、
   少なくとも、前記少なくとも３つのカテゴリの点が、組み合わせて、複数の基準のうちの少なくとも１つの第１の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ点の位置を特定することであって、前記複数の基準は、ｉ）前記少なくとも３つのカテゴリの点のうちの第１のカテゴリの最小数の点および前記少なくとも３つのカテゴリの点のうちの第２のカテゴリの最小数の点と、ｉｉ）前記点群データの点の大部分が前記点群データの対向する半球内に位置することと、ｉｉｉ）前記点群データが前記少なくとも３つのカテゴリの点のうちの少なくとも２つのカテゴリを含むこととを含む、ことと
   を含む、請求項４に記載の方法。
6. 少なくとも、複数の前記少なくとも１つのＳＤＳＦ点が、組み合わせて、前記複数の基準のうちの少なくとも１つの第２の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を作成することをさらに含む、請求項５に記載の方法。
7. 前記グラフ化多角形を作成することは、
   前記少なくとも１つの走行可能表面から少なくとも１つの凸多角形を作成することであって、前記少なくとも１つの凸多角形は、外縁を含む、ことと、
   前記外縁を平滑化することと、
   前記平滑化された外縁に基づいて、走行マージンを形成することと、
   前記少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を前記少なくとも１つの走行可能表面に追加することと、
   前記複数の基準のうちの少なくとも１つの第３の事前選択された基準に従って、前記少なくとも１つの走行可能表面から内縁を除去することと
   をさらに含む、請求項６に記載の方法。
8. 前記外縁の平滑化は、前記外縁を外側へトリミングし、外側縁を形成することを含む、請求項７に記載の方法。
9. 前記平滑化された外縁の前記走行マージンを形成することは、前記外側縁を内側へトリミングすることを含む、請求項８に記載の方法。
10. ＴＤによって遭遇される少なくとも１つの実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）をナビゲートするためのシステムであって、前記ＴＤは、表面上の経路を進行し、前記表面は、前記少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、前記経路は、開始点と、終了点とを含み、
    前記システムは、
    センサと、
    マッププロセッサと、
    電力基部と、
    デバイスコントローラと
    を備え、
    前記デバイスコントローラは、
    前記表面を表す点群データにアクセスする第１のプロセッサと、
    前記点群データをフィルタリングするフィルタと、
    前記フィルタリングされた点群データから処理可能部分を形成する第２のプロセッサと、
    前記処理可能部分を少なくとも１つの凹多角形に併合する第３のプロセッサと、
    前記少なくとも１つの凹多角形内の前記少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化する第４のプロセッサであって、前記位置を特定し、標識化することは、標識化された点群データを形成する、第４のプロセッサと、
    グラフ化多角形を作成する第５のプロセッサであって、前記グラフ化多角形を作成することは、外縁を有する凸多角形を作成することを含み、前記外縁のうちの１つ以上は、方向性、コスト修飾子、走行モード、現在の表面、縁カテゴリ、およびそれらの組み合わせに基づいた重みを有する、第５のプロセッサと、
    少なくとも前記グラフ化多角形に基づいて、前記開始点から前記終了点までの前記経路を選定する第６のプロセッサと
    を含み、
    前記ＴＤは、前記経路に沿って前記少なくとも１つのＳＤＳＦを横断する、システム。
11. 前記フィルタは、第７のプロセッサを備え、前記第７のプロセッサは、
    前記点群データから過渡的な物体を表す点および外れ値を表す点を除去することと、
    事前選択された高さを有する前記除去された点を置換することと
    を含むコードを実行する、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記第２のプロセッサは、
    前記点群データを前記処理可能部分に分割することと、
    前記処理可能部分から事前選択された高さの点を除去することと
    を含む実行可能コードを含む、請求項１０に記載のシステム。
13. ＴＤによって遭遇される少なくとも１つの実質的に不連続な表面特徴（ＳＤＳＦ）をナビゲートするためのシステムであって、前記ＴＤは、表面上の経路を進行し、前記表面は、前記少なくとも１つのＳＤＳＦを含み、前記経路は、開始点と、終了点とを含み、
    前記システムは、
    センサと、
    マッププロセッサと、
    電力基部と、
    デバイスコントローラと
    を備え、
    前記デバイスコントローラは、
    前記表面を表す点群データにアクセスする第１のプロセッサと、
    前記点群データをフィルタリングするフィルタと、
    前記フィルタリングされた点群データから処理可能部分を形成する第２のプロセッサと、
    前記処理可能部分を少なくとも１つの凹多角形に併合する第３のプロセッサであって、前記第３のプロセッサは、
    外れ値、ボクセル、および法線を分析することによって、前記処理可能部分のサイズを縮小することと、
    前記縮小されたサイズの処理可能部分からの領域を拡大することと、
    前記拡大された領域から初期走行可能表面を決定することと、
    前記初期走行可能表面を分割およびメッシュ化することと、
    前記分割およびメッシュ化された初期走行可能表面内の多角形の位置を特定することと、
    少なくとも前記多角形に基づいて、少なくとも１つの走行可能表面を設定することと
    を含む実行可能コードを含む、第３のプロセッサと、
    前記少なくとも１つの凹多角形内の前記少なくとも１つのＳＤＳＦの位置を特定し、それらを標識化する第４のプロセッサであって、前記位置を特定し、標識化することは、標識化された点群データを形成する、第４のプロセッサと、
    グラフ化多角形を作成する第５のプロセッサと、
    少なくとも前記グラフ化多角形に基づいて、前記開始点から前記終了点までの前記経路を選定する第６のプロセッサと
    を含み、
    前記ＴＤは、前記経路に沿って前記少なくとも１つのＳＤＳＦを横断する、システム。
14. 前記第４のプロセッサは、
    ＳＤＳＦフィルタに従って、前記走行可能表面の前記点群データをソートすることであって、前記ＳＤＳＦフィルタは、少なくとも３つのカテゴリの点を含む、ことと、
    少なくとも、前記少なくとも３つのカテゴリの点が、組み合わせて、複数の基準のうちの少なくとも１つの第１の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ点の位置を特定することであって、前記複数の基準は、ｉ）前記少なくとも３つのカテゴリの点のうちの第１のカテゴリの最小数の点および前記少なくとも３つのカテゴリの点のうちの第２のカテゴリの最小数の点と、ｉｉ）前記点群データの点の大部分が前記点群データの対向する半球内に位置することと、ｉｉｉ）前記点群データが前記少なくとも３つのカテゴリの点のうちの少なくとも２つのカテゴリを含むこととを含む、ことと
    を含む実行可能コードを含む、請求項１３に記載のシステム。
15. 前記第４のプロセッサは、少なくとも、複数の前記少なくとも１つのＳＤＳＦ点が、組み合わせて、前記複数の基準のうちの少なくとも１つの第２の事前選択された基準を満たすかどうかに基づいて、少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を作成することを含む実行可能コードを含む、請求項１４に記載のシステム。
16. グラフ化多角形を作成することは、
    前記少なくとも１つの走行可能表面から少なくとも１つの凸多角形を作成することであって、前記少なくとも１つの凸多角形は、外縁を含む、ことと、
    前記外縁を平滑化することと、
    前記平滑化された外縁に基づいて、走行マージンを形成することと、
    前記少なくとも１つのＳＤＳＦ軌道を前記少なくとも１つの走行可能表面に追加することと、
    前記複数の基準のうちの少なくとも１つの第３の事前選択された基準に従って、前記少なくとも１つの走行可能表面から内縁を除去することと
    を含む実行可能コードを第８のプロセッサが含むことを含む、請求項１５に記載のシステム。
17. 前記外縁を平滑化することは、前記外縁を外側へトリミングし、外側縁を形成することを含む実行可能コードを第９のプロセッサが含むことを含む、請求項１６に記載のシステム。
18. 前記平滑化された外縁の前記走行マージンを形成することは、前記外側縁を内側へトリミングすることを含む実行可能コードを第１０のプロセッサが含むことを含む、請求項１７に記載のシステム。
    

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