JP7489236B2

JP7489236B2 - Surgical instruments

Info

Publication number: JP7489236B2
Application number: JP2020094073A
Authority: JP
Inventors: 翔太戸次
Original assignee: Medicaroid Corp
Current assignee: Medicaroid Corp
Priority date: 2020-05-29
Filing date: 2020-05-29
Publication date: 2024-05-23
Anticipated expiration: 2040-05-29
Also published as: JP2021186229A

Description

この発明は、手術器具に関し、特に、洗浄液をシャフトの内部に供給するための洗浄チューブを備える手術器具に関する。 This invention relates to a surgical instrument, and in particular to a surgical instrument equipped with an irrigation tube for supplying irrigation fluid to the inside of the shaft.

従来、洗浄液をシャフトの内部に供給するための洗浄チューブを備える手術器具が知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, surgical instruments equipped with an irrigation tube for supplying irrigation fluid to the inside of the shaft are known (see, for example, Patent Document 1).

上記特許文献１には、ツールベースとツールベースカバーとから成るハウジングと、ハウジング内部に配置され、洗浄液をシャフトの内部に供給するためのフラッシュチューブ（洗浄チューブ）とを備える手術器具が開示されている。また、手術器具は、シャフト内に通したケーブルにより操作されるエンドエフェクタを備えている。 The above-mentioned Patent Document 1 discloses a surgical instrument that includes a housing consisting of a tool base and a tool base cover, and a flush tube (irrigation tube) that is disposed inside the housing and supplies irrigation liquid to the inside of the shaft. The surgical instrument also includes an end effector that is operated by a cable that is passed through the shaft.

米国特許第８３９８６３４号明細書U.S. Pat. No. 8,398,634

上記特許文献１に開示されているような手術器具において、例えばハウジングのコンパクト化のため、フラッシュチューブの配置を変更する場合がある。ここで、本願発明者は、フラッシュチューブの配置の仕方によっては、フラッシュチューブからシャフトの内部に供給され、シャフトの先端部から基端部に向かって折り返して流れる洗浄液の圧力に起因して、シャフトの洗浄中にフラッシュチューブ（洗浄チューブ）が抜けてしまう（ハウジングの外部に飛び出してしまう）という問題に直面した。また、上記特許文献１の手術器具では、シャフト内に通したケーブルによりエンドエフェクタを操作する際、ケーブルの移動に伴って、ケーブルがフラッシュチューブに擦れることにより、エンドエフェクタの操作中にフラッシュチューブ（洗浄チューブ）が抜けてしまう虞もある。 In a surgical instrument such as that disclosed in the above Patent Document 1, the position of the flash tube may be changed, for example, to make the housing more compact. Here, the inventor of the present application faced the problem that, depending on how the flash tube is positioned, the flash tube (irrigation tube) may come off (jump out of the housing) during shaft irrigation due to the pressure of the irrigation fluid that is supplied from the flash tube to the inside of the shaft and flows back and forth from the tip end of the shaft to the base end. In addition, in the surgical instrument of the above Patent Document 1, when the end effector is operated using a cable passed through the shaft, the cable may rub against the flash tube as the cable moves, and the flash tube (irrigation tube) may come off during operation of the end effector.

この発明は、手術器具の洗浄チューブが抜けることを確実に防止することである。 This invention aims to reliably prevent the irrigation tube of a surgical instrument from coming loose.

この発明の一の局面による手術器具は、シャフトと、シャフトの一端側に設けられたエンドエフェクタと、シャフトの他端側に配置され、ロボットアームへの取付面を有するベース、およびベースを覆う蓋部を含むハウジングと、ハウジングおよびシャフトの内部に配置され、洗浄液をシャフトの内部に供給するための洗浄チューブと、を備え、蓋部には、洗浄液を供給するための洗浄液供給孔が設けられており、洗浄チューブは、一端が蓋部内において洗浄液供給孔に連通するように取り付けられ、他端がシャフト内に配置されており、洗浄チューブ内の洗浄液の供給方向とは逆方向への洗浄チューブの移動を規制する移動規制部が、蓋部内において洗浄チューブの外周面に設けられている。 A surgical instrument according to one aspect of the present invention comprises a shaft, an end effector provided on one end of the shaft, a housing including a base arranged on the other end of the shaft and having an attachment surface for a robot arm, and a lid covering the base , and an irrigation tube arranged inside the housing and shaft for supplying a cleaning liquid to the inside of the shaft , the lid having a cleaning liquid supply hole for supplying the cleaning liquid, one end of the irrigation tube is attached within the lid so as to communicate with the cleaning liquid supply hole and the other end is arranged within the shaft , and a movement restricting portion is provided on the outer surface of the irrigation tube within the lid for restricting movement of the irrigation tube in a direction opposite to the supply direction of the cleaning liquid in the irrigation tube .

この発明の一の局面による手術器具では、上記のように、洗浄チューブの外周面に、洗浄チューブ内の洗浄液の供給方向とは逆方向への洗浄チューブの移動を規制する移動規制部を設ける。これにより、洗浄チューブの配置の仕方によらず、洗浄チューブからシャフトの内部に供給された洗浄液の圧力に起因する洗浄チューブの洗浄チューブ内の洗浄液の供給方向とは逆方向への移動を移動規制部により規制することができる。また、シャフト内に通したワイヤによりエンドエフェクタを操作する際、ワイヤの移動に伴って、ワイヤが仮に洗浄チューブに擦れた場合でも、洗浄チューブ内の洗浄液の供給方向とは逆方向への移動を移動規制部により規制することができる。その結果、洗浄チューブが抜けることを確実に防止することができる。 In a surgical instrument according to one aspect of the present invention, as described above, a movement restriction portion is provided on the outer peripheral surface of the irrigation tube to restrict movement of the irrigation tube in the opposite direction to the supply direction of the irrigation liquid in the irrigation tube. This allows the movement restriction portion to restrict movement of the irrigation tube in the opposite direction to the supply direction of the irrigation liquid in the irrigation tube caused by the pressure of the irrigation liquid supplied from the irrigation tube to the inside of the shaft, regardless of how the irrigation tube is arranged. Furthermore, when operating the end effector with a wire passed through the shaft, even if the wire rubs against the irrigation tube as the wire moves, the movement restriction portion can restrict movement in the opposite direction to the supply direction of the irrigation liquid in the irrigation tube. As a result, it is possible to reliably prevent the irrigation tube from coming loose.

本発明によれば、洗浄チューブが抜けることを確実に防止することができる。 The present invention can reliably prevent the cleaning tube from coming loose.

一実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a robotic surgical system according to one embodiment. 一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a control configuration of a robotic surgery system according to one embodiment. 一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a state in which a surgical instrument is attached to a robot arm via an adapter according to one embodiment. 一実施形態によるベースから第１蓋部および第２蓋部を取り外した状態を示した斜視図である。FIG. 2 is a perspective view illustrating a state in which a first lid portion and a second lid portion are removed from a base according to one embodiment. 図３の１０１－１０１線に沿った断面図である。101 is a cross-sectional view taken along line 101-101 in FIG. 一実施形態による手術器具の熱収縮チューブが固定された状態の洗浄チューブを示した斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a irrigation tube with a heat shrink tube secured thereto of a surgical instrument according to one embodiment. 一実施形態による手術器具のシャフトに挿入された洗浄チューブの先端部分を示した断面図である。A cross-sectional view showing a distal portion of an irrigation tube inserted into the shaft of a surgical instrument according to one embodiment. 一実施形態による手術器具の熱収縮チューブ付近を示した斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing the vicinity of a heat shrink tube of a surgical instrument according to one embodiment. 図５の１０２－１０２線に沿った断面図である。6 is a cross-sectional view taken along line 102-102 in FIG. 5. 図５のＰ部分の拡大図である。FIG. 6 is an enlarged view of a portion P in FIG. 5 . 一実施形態による手術器具の組立方法を示したフローチャートである。1 is a flow chart illustrating a method for assembling a surgical instrument according to one embodiment. 一実施形態による手術器具の第２蓋部の第１洗浄液供給孔に洗浄チューブを挿入した状態を示した斜視図である。13 is a perspective view showing a state in which a cleaning tube is inserted into a first cleaning liquid supply hole of a second cover part of a surgical instrument according to one embodiment. FIG. 一実施形態による手術器具の洗浄チューブに熱収縮チューブを挿入した状態を示した斜視図である。1 is a perspective view showing a state in which a heat shrink tube is inserted into a cleaning tube of a surgical instrument according to one embodiment. FIG. 一実施形態による手術器具の熱収縮チューブを加熱して収縮させた状態を示した斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a state in which a heat shrink tube of a surgical instrument according to one embodiment is heated and shrunk.

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。 The following describes the embodiment with reference to the drawings.

（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、本発明の一実施形態による手術器具４を備えるロボット手術システム１００の構成について説明する。 (Configuration of robotic surgery system)
The configuration of a robotic surgical system 100 including a surgical instrument 4 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２とを備えている。遠隔操作装置１は、患者側装置２に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者により遠隔操作装置１に入力されると、遠隔操作装置１は、動作態様指令をコントローラを介して患者側装置２に送信する。そして、患者側装置２は、遠隔操作装置１から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム５ｂに取り付けられた内視鏡３等の医療器具、および、ロボットアーム５ａに取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。 As shown in FIG. 1, the robotic surgery system 100 includes a remote control device 1 and a patient-side device 2. The remote control device 1 is provided to remotely control medical equipment provided in the patient-side device 2. When an operation mode command to be executed by the patient-side device 2 is input to the remote control device 1 by an operator, who is a surgeon, the remote control device 1 transmits the operation mode command to the patient-side device 2 via a controller. Then, in response to the operation mode command transmitted from the remote control device 1, the patient-side device 2 operates medical instruments such as an endoscope 3 attached to the robot arm 5b and a surgical instrument 4 attached to the robot arm 5a. In this way, minimally invasive surgery is performed.

患者側装置２は、患者に対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２は、患者が横たわる手術台の傍らに配置される。患者側装置２は、複数のロボットアーム５を有し、このうち１つのロボットアーム５ｂに内視鏡３が取り付けられ、その他のロボットアーム５ａに手術器具４が取り付けられる。複数のロボットアーム５は、プラットホーム６に共通に支持されている。複数のロボットアーム５は、複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。複数のロボットアーム５は、コントローラを介して与えられた駆動信号により複数のロボットアーム５に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。 The patient-side device 2 constitutes an interface for performing surgery on a patient. The patient-side device 2 is placed beside the operating table on which the patient lies. The patient-side device 2 has multiple robot arms 5, one of which, robot arm 5b, is attached with an endoscope 3, and the other robot arm 5a is attached with a surgical instrument 4. The multiple robot arms 5 are commonly supported by a platform 6. The multiple robot arms 5 have multiple joints, and each joint is provided with a drive unit including a servo motor and a position detector such as an encoder. The multiple robot arms 5 are configured so that the medical instruments attached to the multiple robot arms 5 are controlled to perform the desired operations by drive signals given via a controller.

プラットホーム６は、手術室の床の上に載置されたポジショナ７に支持されている。ポジショナ７は、鉛直方向に調整可能な昇降軸７ａを有する柱部７ｂを介して、車輪を備え床面を移動可能なベース７ｃに連結されている。 The platform 6 is supported by a positioner 7 placed on the floor of the operating room. The positioner 7 is connected to a base 7c equipped with wheels and movable on the floor surface via a column 7b having a vertically adjustable lifting shaft 7a.

ロボットアーム５ａには、先端部に医療器具としての手術器具４が着脱可能に取り付けられる。手術器具４は、図３に示すように、ロボット手術システム１００のロボットアーム５ａにアダプタ８を介して取り外し可能に接続される。手術器具４は、エンドエフェクタ４ｂと、一端にエンドエフェクタ４ｂが配置された細長形状のシャフト４ａとを備えている。エンドエフェクタ４ｂとして、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム５ａは、患者の体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者の体内に手術器具４を導入する。そして、手術器具４のエンドエフェクタ４ｂは、手術部位の近傍に配置される。 A surgical instrument 4 serving as a medical instrument is removably attached to the tip of the robot arm 5a. As shown in FIG. 3, the surgical instrument 4 is removably connected to the robot arm 5a of the robotic surgery system 100 via an adapter 8. The surgical instrument 4 includes an end effector 4b and an elongated shaft 4a on one end of which the end effector 4b is disposed. Various treatment tools can be used as the end effector 4b. In surgery using the patient-side device 2, the robot arm 5a introduces the surgical instrument 4 into the patient's body via a cannula (trocar) placed on the patient's body surface. The end effector 4b of the surgical instrument 4 is then positioned near the surgical site.

図１に示すように、ロボットアーム５ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡３が着脱可能に取り付けられる。内視鏡３は、患者の体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１に対して出力される。内視鏡３として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム５ｂは、患者に体表に留置したトロッカを介して患者の体内に内視鏡３を導入する。そして、内視鏡３が手術部位の近傍に配置される。 As shown in FIG. 1, an endoscope 3 serving as a medical instrument is removably attached to the tip of the robot arm 5b. The endoscope 3 photographs the inside of the patient's body cavity, and the photographed images are output to the remote control device 1. As the endoscope 3, a 3D endoscope capable of photographing three-dimensional images or a 2D endoscope is used. In surgery using the patient-side device 2, the robot arm 5b introduces the endoscope 3 into the patient's body via a trocar placed on the patient's body surface. The endoscope 3 is then positioned near the surgical site.

遠隔操作装置１は、操作者とのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１は、複数のロボットアーム５に取り付けられた医療器具を操作者が操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１は、操作者によって入力された手術器具４および内視鏡３によって実行されるべき動作態様指令をコントローラを介して患者側装置２へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者の様子がよく見えるように手術台の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。 The remote control device 1 constitutes an interface with the operator. The remote control device 1 is a device that allows the operator to operate medical instruments attached to multiple robot arms 5. In other words, the remote control device 1 is configured to be able to transmit operation mode commands to be executed by the surgical instruments 4 and endoscope 3 input by the operator to the patient-side device 2 via the controller. The remote control device 1 is installed, for example, next to an operating table so that the patient's condition can be clearly seen while operating the master. Note that the remote control device 1 can also be installed in a room separate from the operating room in which the operating table is installed, by transmitting operation mode commands wirelessly, for example.

手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４の動作（一連の位置および姿勢）および手術器具４個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４が把持鉗子である場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４ｂの手首のロール回転位置およびピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４がスネアワイヤである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。 The operational mode to be performed by the surgical instrument 4 is the operational mode realized by the operation (series of positions and postures) of the surgical instrument 4 and the individual functions of the surgical instrument 4. For example, if the surgical instrument 4 is a grasping forceps, the operational mode to be performed by the surgical instrument 4 is the roll rotation position and pitch rotation position of the wrist of the end effector 4b, and the operation of opening and closing the jaws. Also, if the surgical instrument 4 is a snare wire, the operational mode to be performed by the surgical instrument 4 can be the binding operation and the release operation of the binding state.

内視鏡３によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡３先端の位置および姿勢、またはズーム倍率の設定である。 The operational mode to be performed by the endoscope 3 is, for example, the position and orientation of the tip of the endoscope 3, or the setting of the zoom magnification.

遠隔操作装置１は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１ａと、操作ペダル部１ｂと、表示部１ｃと、制御装置１ｄとを備えている。 As shown in Figures 1 and 2, the remote control device 1 includes an operating handle 1a, an operating pedal section 1b, a display section 1c, and a control device 1d.

操作ハンドル１ａは、複数のロボットアーム５に取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１ａは、医療器具（手術器具４、内視鏡３）を操作するための操作者による操作を受け付ける。操作ハンドル１ａは、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１ａのうち一方の操作ハンドル１ａは、操作者の右手により操作され、２つの操作ハンドル１ａのうち他方の操作ハンドル１ａは、操作者の左手により操作される。 The operating handle 1a is provided to remotely operate the medical instruments attached to the multiple robot arms 5. Specifically, the operating handle 1a receives operations by an operator to operate the medical instruments (surgical instruments 4, endoscope 3). Two operating handles 1a are provided along the horizontal direction. In other words, one of the two operating handles 1a is operated by the operator's right hand, and the other of the two operating handles 1a is operated by the operator's left hand.

また、操作ハンドル１ａは、遠隔操作装置１の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１ａは、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１ａは、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。 The operating handle 1a is arranged to extend from the rear side of the remote control device 1 toward the front side. The operating handle 1a is configured so that it can be moved within a predetermined three-dimensional operating area. In other words, the operating handle 1a is configured so that it can be moved in the up-down direction, the left-right direction, and the front-back direction.

遠隔操作装置１と患者側装置２とは、ロボットアーム５ａおよびロボットアーム５ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１ａは、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム５ａおよびロボットアーム５ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１ａを操作者が操作すると、操作ハンドル１ａの動きをロボットアーム５ａの先端部（手術器具４のエンドエフェクタ４ｂ）またはロボットアーム５ｂの先端部（内視鏡３）がトレースして移動するようにロボットアーム５ａまたはロボットアーム５ｂの動作が制御される。 The remote control device 1 and the patient side device 2 constitute a master-slave type system in controlling the movements of the robot arms 5a and 5b. That is, the operation handle 1a constitutes the master side operation section in the master-slave type system, and the robot arms 5a and 5b to which medical instruments are attached constitute the slave side operation section. Then, when an operator operates the operation handle 1a, the movement of the robot arm 5a or the robot arm 5b is controlled so that the tip of the robot arm 5a (end effector 4b of the surgical instrument 4) or the tip of the robot arm 5b (endoscope 3) moves tracing the movement of the operation handle 1a.

また、患者側装置２は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム５ａおよびロボットアーム５ｂの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４のエンドエフェクタ４ｂは、操作ハンドル１ａの移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を正確に行うことができる。 The patient-side device 2 is also configured to control the operation of the robot arms 5a and 5b according to the set operation magnification. For example, when the operation magnification is set to 1/2, the end effector 4b of the surgical instrument 4 is controlled to move a distance that is 1/2 the movement distance of the operating handle 1a. This allows delicate surgery to be performed accurately.

操作ペダル部１ｂは、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者の足により操作される。 The operation pedal section 1b includes a number of pedals for performing functions related to the medical instrument. The pedals include a coagulation pedal, a cutting pedal, a camera pedal, and a clutch pedal. The pedals are operated by the operator's feet.

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡３の位置および姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡３の操作ハンドル１ａによる操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１ａにより内視鏡３の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡３は、左右の操作ハンドル１ａの両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１ａの中間点を中心に左右の操作ハンドル１ａを回動させることにより、内視鏡３が回動される。また、左右の操作ハンドル１ａを共に押し込むことにより、内視鏡３が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１ａを共に引っ張ることにより、内視鏡３が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１ａを共に上下左右に移動させることにより、内視鏡３が上下左右に移動する。 The camera pedal is used to control the position and attitude of the endoscope 3 that captures images inside the body cavity. Specifically, the camera pedal enables operation of the operation handle 1a of the endoscope 3. In other words, while the camera pedal is pressed, the position and attitude of the endoscope 3 can be controlled by the operation handle 1a. For example, the endoscope 3 is operated by using both the left and right operation handles 1a. Specifically, the endoscope 3 is rotated by rotating the left and right operation handles 1a around the midpoint of the left and right operation handles 1a. In addition, the endoscope 3 moves further in by pushing both the left and right operation handles 1a in. In addition, the endoscope 3 moves forward by pulling both the left and right operation handles 1a in. In addition, the endoscope 3 moves up, down, left and right by moving both the left and right operation handles 1a up, down, left and right.

クラッチペダルは、ロボットアーム５ａと、操作ハンドル１ａとの操作接続を一時切断し手術器具４の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１ａを操作しても、患者側装置２のロボットアーム５ａが動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１ａが移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１ａを中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム５ａと操作ハンドル１ａとが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１ａの操作を再開することができる。 The clutch pedal is used to temporarily disconnect the operational connection between the robot arm 5a and the operating handle 1a to stop the operation of the surgical instrument 4. Specifically, while the clutch pedal is being operated, the robot arm 5a of the patient-side device 2 will not move even if the operating handle 1a is operated. For example, when the operating handle 1a is brought near the end of its movable range by operation, the clutch pedal can be operated to temporarily disconnect the operational connection and return the operating handle 1a to near the center position. Then, when the operation of the clutch pedal is stopped, the robot arm 5a and the operating handle 1a are reconnected, and operation of the operating handle 1a can be resumed near the center.

表示部１ｃは、内視鏡３が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１ｃは、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部１ｃである。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部１ｃを含む概念である。 The display unit 1c is capable of displaying an image captured by the endoscope 3. The display unit 1c is made up of a scope-type display unit or a non-scope-type display unit. A scope-type display unit is, for example, a display unit 1c that is peered into. A non-scope-type display unit is a concept that includes an open-type display unit 1c that has a flat screen that is not peered into like a typical personal computer display.

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２のロボットアーム５ｂに取り付けられた内視鏡３により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２に設けられた内視鏡３により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２に設けられた内視鏡３により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。 When a scope-type display unit is attached, a 3D image captured by the endoscope 3 attached to the robot arm 5b of the patient-side device 2 is displayed. Even when a non-scope-type display unit is attached, a 3D image captured by the endoscope 3 provided on the patient-side device 2 is displayed. Note that when a non-scope-type display unit is attached, a 2D image captured by the endoscope 3 provided on the patient-side device 2 may be displayed.

図２に示すように、制御装置１ｄは、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１ｅと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１ｆと、画像制御部１ｇとを含んでいる。制御装置１ｄは、集中制御する単独の制御装置１ｄにより構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１ｄにより構成されてもよい。制御部１ｅは、操作ハンドル１ａにより入力された動作態様指令を、操作ペダル部１ｂの切替状態に応じて、ロボットアーム５ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡３によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１ｅは、操作ハンドル１ａに入力された動作態様指令が手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム５ａに対して送信する。これによって、ロボットアーム５ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム５ａに取り付けられた手術器具４の動作が制御される。 As shown in FIG. 2, the control device 1d includes, for example, a control unit 1e having a computing unit such as a CPU, a storage unit 1f having memories such as a ROM and a RAM, and an image control unit 1g. The control device 1d may be configured with a single control device 1d for centralized control, or may be configured with multiple control devices 1d for distributed control in cooperation with each other. The control unit 1e determines whether the operation mode command inputted through the operation handle 1a is an operation mode command to be executed by the robot arm 5a or an operation mode command to be executed by the endoscope 3, depending on the switching state of the operation pedal unit 1b. Then, when the control unit 1e determines that the operation mode command inputted through the operation handle 1a is an operation mode command to be executed by the surgical instrument 4, it transmits the operation mode command to the robot arm 5a. This drives the robot arm 5a, and the operation of the surgical instrument 4 attached to the robot arm 5a is controlled by this drive.

また、制御部１ｅは、操作ハンドル１ａに入力された動作態様指令が内視鏡３によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム５ｂに対して送信する。これによって、ロボットアーム５ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム５ｂに取り付けられた内視鏡３の動作が制御される。 When the control unit 1e determines that the operation mode command input to the operation handle 1a is an operation mode command to be executed by the endoscope 3, it transmits the operation mode command to the robot arm 5b. This drives the robot arm 5b, and the operation of the endoscope 3 attached to the robot arm 5b is controlled by this drive.

記憶部１ｆには例えば手術器具４の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具４の種類に応じて制御部１ｅがこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１の操作ハンドル１ａおよび／または操作ペダル部１ｂの動作指令が個別の手術器具４に適合した動作をさせることができる。 The memory unit 1f stores control programs corresponding to the type of surgical instrument 4, for example, and the control unit 1e reads out these control programs according to the type of attached surgical instrument 4, so that the operation commands of the operating handle 1a and/or operating pedal unit 1b of the remote control device 1 can be adapted to operate the individual surgical instrument 4.

画像制御部１ｇは、内視鏡３が取得した画像を表示部１ｃに伝送する。画像制御部１ｇは、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。 The image control unit 1g transmits the image acquired by the endoscope 3 to the display unit 1c. The image control unit 1g processes and corrects the image as necessary.

図３～図１０を参照して、本発明の一実施形態による手術器具４の構成について説明する。 The configuration of the surgical instrument 4 according to one embodiment of the present invention will be described with reference to Figures 3 to 10.

図３に示すように、手術器具４は、ロボット手術システム１００のロボットアーム５ａに取り付けられる手術器具４である。ロボットアーム５ａは、清潔区域において使用されるため、ドレープ９により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者を含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者を含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ９により覆われる。 As shown in FIG. 3, the surgical instrument 4 is attached to the robot arm 5a of the robotic surgery system 100. The robot arm 5a is covered with a drape 9 since it is used in a clean area. Here, in the operating room, a clean operation is performed to prevent the incised part and medical equipment from being contaminated by pathogens or foreign objects. In this clean operation, a clean area and a contaminated area other than the clean area are set. The surgical site is placed in the clean area. The members of the surgical team, including the operator, take care that only sterilized objects are placed in the clean area during the operation, and when an object located in the contaminated area is moved to the clean area, the object is sterilized. Similarly, when a member of the surgical team, including the operator, places his/her hand in the contaminated area, the hand is sterilized before directly contacting the object located in the clean area. The instruments used in the clean area are sterilized or covered with a sterilized drape 9.

ドレープ９は、ロボットアーム５ａと、手術器具４との間に配置される。具体的には、ドレープ９は、アダプタ８と、ロボットアーム５ａとの間に配置される。アダプタ８は、ドレープ９を挟み込むようにして、ロボットアーム５ａに取り付けられる。つまり、アダプタ８は、ロボットアーム５ａとの間にドレープ９を挟み込むためのドレープアダプタである。これにより、アダプタ８を利用してドレープ９を取り付けることができる。また、手術器具４は、ロボットアーム５ａにドレープ９を介して取り付けられたアダプタ８に取り付けられる。ロボットアーム５ａは、手術器具４のエンドエフェクタ４ｂを駆動させるために、アダプタ８を介して手術器具４に動力を伝達する。 The drape 9 is placed between the robot arm 5a and the surgical instrument 4. Specifically, the drape 9 is placed between the adapter 8 and the robot arm 5a. The adapter 8 is attached to the robot arm 5a so as to sandwich the drape 9. In other words, the adapter 8 is a drape adapter for sandwiching the drape 9 between the robot arm 5a and the adapter 8. This allows the drape 9 to be attached using the adapter 8. The surgical instrument 4 is attached to the adapter 8 attached to the robot arm 5a via the drape 9. The robot arm 5a transmits power to the surgical instrument 4 via the adapter 8 to drive the end effector 4b of the surgical instrument 4.

ここで、手術器具４とアダプタ８とが並ぶ方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうち手術器具４側をＺ１方向とし、アダプタ８側をＺ２方向とする。また、シャフト４ａの延びる方向をＸ方向とし、Ｘ方向のうち、シャフト４ａの先端側をＸ１方向とし、Ｘ１方向の逆方向をＸ２方向とする。また、Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とし、Ｙ方向のうち一方側をＹ１方向とし、Ｙ方向のうち他方側をＹ２方向とする。 The direction in which the surgical instrument 4 and the adapter 8 are aligned is the Z direction, the surgical instrument 4 side of the Z direction is the Z1 direction, and the adapter 8 side of the Z direction is the Z2 direction. The direction in which the shaft 4a extends is the X direction, the tip side of the shaft 4a of the X direction is the X1 direction, and the opposite direction of the X1 direction is the X2 direction. The direction perpendicular to the Z direction and the X direction is the Y direction, one side of the Y direction is the Y1 direction, and the other side of the Y direction is the Y2 direction.

図４に示すように、手術器具４は、上記シャフト４ａと、上記エンドエフェクタ４ｂ（図３参照）と、ハウジング４ｃとを含んでいる。 As shown in FIG. 4, the surgical instrument 4 includes the shaft 4a, the end effector 4b (see FIG. 3), and a housing 4c.

（ハウジング）
図４に示すように、ハウジング４ｃは、手術器具４の駆動機構を内部に収容する筐体部分を構成している。具体的には、ハウジング４ｃは、ベース４１と、保持部材４２と、複数（４つ）の被駆動部材４３と、蓋部４４と、洗浄チューブ４５と、移動規制部４６とを有している。 (housing)
4, the housing 4c constitutes a housing portion that houses therein the drive mechanism of the surgical instrument 4. Specifically, the housing 4c has a base 41, a holding member 42, a plurality of (four) driven members 43, a lid portion 44, a cleaning tube 45, and a movement restricting portion 46.

ベース４１は、Ｚ２方向側にアダプタ取付面４７を有している。アダプタ取付面４７は、手術器具４のアダプタ８を介したロボットアーム５ａへの取付面である。また、ベース４１には、シャフト４ａの他端部が配置されている。保持部材４２は、複数の被駆動部材４３を回転可能に保持している。なお、アダプタ取付面４７は、特許請求の範囲の「取付面」の一例である。 The base 41 has an adapter mounting surface 47 on the Z2 direction side. The adapter mounting surface 47 is a mounting surface for the robot arm 5a via the adapter 8 of the surgical instrument 4. The other end of the shaft 4a is also disposed on the base 41. The holding member 42 rotatably holds a plurality of driven members 43. The adapter mounting surface 47 is an example of the "mounting surface" in the claims.

複数の被駆動部材４３は、ロボットアーム５ａに設けられた駆動部により、回転軸線Ｃ１回りに回転駆動される。複数の被駆動部材４３は、回転軸線Ｃ１回りに回転駆動されることによりワイヤ１４０（細長要素１４）をＸ１方向またはＸ２方向に移動させるように構成されている。また、複数の被駆動部材４３は、ワイヤ１４０をＸ１方向またはＸ２方向に移動させることにより、エンドエフェクタ４ｂ（図３参照）を駆動させる。具体的には、シャフト４ａのＸ１方向側には、エンドエフェクタ４ｂが配置されている。ここで、エンドエフェクタ４ｂは、支持部材を介してシャフト４ａに接続されている。シャフト４ａのＸ２方向側は、ハウジング４ｃのベース４１が接続されている。被駆動部材４３とエンドエフェクタ４ｂとは、シャフト４ａ内に通されたワイヤ１４０により接続されている。 The driven members 43 are driven to rotate around the rotation axis C1 by a drive unit provided on the robot arm 5a. The driven members 43 are configured to move the wire 140 (elongated element 14) in the X1 or X2 direction by being driven to rotate around the rotation axis C1. The driven members 43 also drive the end effector 4b (see FIG. 3) by moving the wire 140 in the X1 or X2 direction. Specifically, the end effector 4b is disposed on the X1 direction side of the shaft 4a. Here, the end effector 4b is connected to the shaft 4a via a support member. The X2 direction side of the shaft 4a is connected to the base 41 of the housing 4c. The driven members 43 and the end effector 4b are connected by a wire 140 passing through the shaft 4a.

このように、手術器具４は、シャフト４ａの内部に挿入され、エンドエフェクタ４ｂを操作するためのワイヤ１４０である細長要素１４を備えている。 Thus, the surgical instrument 4 has an elongated element 14, which is a wire 140 inserted inside the shaft 4a to operate the end effector 4b.

これにより、ワイヤ１４０である細長要素１４を移動させることにより、エンドエフェクタ４ｂを操作することができるので、エンドエフェクタ４ｂを操作する構造を簡易な構造にすることができる。 As a result, the end effector 4b can be operated by moving the elongated element 14, which is the wire 140, making it possible to simplify the structure for operating the end effector 4b.

４つの被駆動部材４３のうちの１つの被駆動部材４３の回転により、シャフト４ａが回転される。また、他の３つの被駆動部材４３の回転により、エンドエフェクタ４ｂが駆動される。４つの被駆動部材４３は、Ｘ方向に２つ配列され、Ｙ方向に２つ配列されている。複数の被駆動部材４３は、ハウジング４ｃの内部に設けられている。 The rotation of one of the four driven members 43 rotates the shaft 4a. The rotation of the other three driven members 43 drives the end effector 4b. Two of the four driven members 43 are arranged in the X direction, and two are arranged in the Y direction. The multiple driven members 43 are provided inside the housing 4c.

蓋部４４は、ベース４１をＺ１方向側から覆う。蓋部４４は、第１蓋部４４ａと、第２蓋部４４ｂとを有している。第１蓋部４４ａは、ベース４１に対して取り外し可能に取り付けられている。第１蓋部４４ａは、第２蓋部４４ｂを配置するための切り欠き部１４４を有している。切り欠き部１４４は、第１蓋部４４ａのＸ２方向側の部分に形成されている。第２蓋部４４ｂは、ベース４１に取り外し可能に取り付けられている。第２蓋部４４ｂは、第１蓋部４４ａの切り欠き部１４４に取り外し可能に嵌め込まれている。第２蓋部４４ｂは、第１洗浄液供給孔４４１と、第２洗浄液供給孔４４２とを有している。なお、第１洗浄液供給孔４４１は、特許請求の範囲の「洗浄液供給孔」の一例である。 The lid 44 covers the base 41 from the Z1 direction side. The lid 44 has a first lid 44a and a second lid 44b. The first lid 44a is removably attached to the base 41. The first lid 44a has a cutout 144 for locating the second lid 44b. The cutout 144 is formed on the X2 direction side of the first lid 44a. The second lid 44b is removably attached to the base 41. The second lid 44b is removably fitted into the cutout 144 of the first lid 44a. The second lid 44b has a first cleaning liquid supply hole 441 and a second cleaning liquid supply hole 442. The first cleaning liquid supply hole 441 is an example of a "cleaning liquid supply hole" in the claims.

図４および図５に示すように、第１洗浄液供給孔４４１および第２洗浄液供給孔４４２は、洗浄液（水など）を供給するために設けられている。第１洗浄液供給孔４４１および第２洗浄液供給孔４４２は、第２蓋部４４ｂをＸ方向に貫通する貫通孔である。第１洗浄液供給孔４４１および第２洗浄液供給孔４４２は、Ｚ方向に並んで配置されている。Ｚ１方向側の第１洗浄液供給孔４４１は、シャフト４ａの内部に洗浄液を供給するために設けられている。Ｚ２方向側の第２洗浄液供給孔４４２は、ハウジング４ｃの内部に洗浄液を供給するために設けられている。第１洗浄液供給孔４４１は、洗浄液を供給するためのシリンジやフラッシングチューブ等の洗浄器具４４４の先端部を挿入（接続）するための大径部４４１ａと、大径部４４１ａのＸ１方向側（後述するＦ１方向側）に設けられ、大径部４４１ａよりも小さい小径部４４１ｂとを有する。小径部４４１ｂは、大径部４４１ａの内周面から第１洗浄液供給孔４４１の中心部に向かって突出した凸部４４３の内周面によって形成されている。凸部４４３は、第１洗浄液供給孔４４１のＸ１方向側の端部に設けられている。 4 and 5, the first cleaning liquid supply hole 441 and the second cleaning liquid supply hole 442 are provided to supply cleaning liquid (such as water). The first cleaning liquid supply hole 441 and the second cleaning liquid supply hole 442 are through holes that penetrate the second lid portion 44b in the X direction. The first cleaning liquid supply hole 441 and the second cleaning liquid supply hole 442 are arranged side by side in the Z direction. The first cleaning liquid supply hole 441 on the Z1 direction side is provided to supply cleaning liquid to the inside of the shaft 4a. The second cleaning liquid supply hole 442 on the Z2 direction side is provided to supply cleaning liquid to the inside of the housing 4c. The first cleaning liquid supply hole 441 has a large diameter portion 441a for inserting (connecting) the tip of a cleaning tool 444 such as a syringe or a flushing tube for supplying cleaning liquid, and a small diameter portion 441b provided on the X1 direction side (F1 direction side described later) of the large diameter portion 441a and smaller than the large diameter portion 441a. The small diameter portion 441b is formed by the inner circumferential surface of a protrusion 443 that protrudes from the inner circumferential surface of the large diameter portion 441a toward the center of the first cleaning liquid supply hole 441. The protrusion 443 is provided at the end of the first cleaning liquid supply hole 441 on the X1 direction side.

このように、蓋部４４は、第１蓋部４４ａと、第１蓋部４４ａに取り付けられ、Ｘ方向（シャフト４ａの軸方向）のシャフト４ａ側とは逆側(Ｘ２方向側)に配置され、第１洗浄液供給孔４４１が形成された第２蓋部４４ｂとを有している。第２蓋部４４ｂには、洗浄チューブ４５が連通するように取り付けられた第１洗浄液供給孔４４１が形成されている。 Thus, the lid portion 44 has a first lid portion 44a and a second lid portion 44b attached to the first lid portion 44a, disposed on the opposite side (X2 direction side) from the shaft 4a in the X direction (axial direction of the shaft 4a), and having a first cleaning liquid supply hole 441 formed therein. The second lid portion 44b is formed with a first cleaning liquid supply hole 441 to which the cleaning tube 45 is attached so as to communicate therewith.

この構成によると、第２蓋部４４ｂの第１洗浄液供給孔４４１に連通するように洗浄チューブ４５を取り付けることにより、シャフト４ａ内に洗浄チューブ４５を挿入しつつ、第２蓋部４４ｂを第１蓋部４４ａに取り付けることができるので、手術器具４の組み立てを効率良く行うことができる。 With this configuration, by attaching the cleaning tube 45 so that it communicates with the first cleaning liquid supply hole 441 of the second lid portion 44b, the second lid portion 44b can be attached to the first lid portion 44a while inserting the cleaning tube 45 into the shaft 4a, so that the surgical instrument 4 can be assembled efficiently.

図５および図６に示すように、洗浄チューブ４５は、第１洗浄液供給孔４４１に供給された洗浄液をシャフト４ａの先端部まで流すように構成されている。 As shown in Figures 5 and 6, the cleaning tube 45 is configured to allow the cleaning liquid supplied to the first cleaning liquid supply hole 441 to flow to the tip of the shaft 4a.

具体的には、洗浄チューブ４５は、Ｘ方向（シャフト４ａの軸方向）に沿って直線状に延びるように設けられている。 Specifically, the cleaning tube 45 is arranged to extend linearly along the X direction (the axial direction of the shaft 4a).

これにより、洗浄チューブ４５がＸ方向（シャフト４ａの軸方向）に沿って直線状に延びているので、洗浄チューブ４５が途中で曲げられている場合と比較して、洗浄チューブ４５内を流れる洗浄液の勢いを保つことができる。また、洗浄チューブ４５がＸ方向（シャフト４ａの軸方向）に沿って直線状に延びていることにより、洗浄チューブ４５が途中で曲げられている場合と異なり、洗浄チューブ４５を曲げた姿勢を保持するための保持部材を設ける必要がないので、手術器具４をコンパクト化することができる。 As a result, the cleaning tube 45 extends linearly along the X direction (axial direction of the shaft 4a), so the momentum of the cleaning fluid flowing through the cleaning tube 45 can be maintained, compared to when the cleaning tube 45 is bent partway. Also, because the cleaning tube 45 extends linearly along the X direction (axial direction of the shaft 4a), there is no need to provide a holding member to hold the cleaning tube 45 in a bent position, unlike when the cleaning tube 45 is bent partway, so the surgical instrument 4 can be made more compact.

洗浄チューブ４５は、円筒形状を有している。洗浄チューブ４５は、Ｘ方向に沿って延びる樹脂製のチューブである。詳細には、洗浄チューブ４５は、フッ素系樹脂材により形成されている。洗浄チューブ４５のＸ２方向側の部分は、第１洗浄液供給孔４４１に挿入されている。洗浄チューブ４５のＸ１方向側の部分は、シャフト４ａの内部に挿入されている。 The cleaning tube 45 has a cylindrical shape. The cleaning tube 45 is a resin tube that extends along the X direction. In detail, the cleaning tube 45 is made of a fluororesin material. The X2 direction side portion of the cleaning tube 45 is inserted into the first cleaning liquid supply hole 441. The X1 direction side portion of the cleaning tube 45 is inserted inside the shaft 4a.

洗浄チューブ４５は、フランジ部４５ａを有している。フランジ部４５ａは、洗浄チューブ４５が第１洗浄液供給孔４４１からＸ１方向側に抜けないようにする抜け止めの機能を有している。フランジ部４５ａは、洗浄チューブ４５の外周面４５ｂから、洗浄チューブ４５の径方向（以下、Ｄ方向とする）に向かって突出している。フランジ部４５ａは、洗浄チューブ４５のＸ２方向側の端部に設けられている。 The cleaning tube 45 has a flange portion 45a. The flange portion 45a has a function of preventing the cleaning tube 45 from slipping out of the first cleaning liquid supply hole 441 in the X1 direction. The flange portion 45a protrudes from the outer peripheral surface 45b of the cleaning tube 45 in the radial direction of the cleaning tube 45 (hereinafter referred to as the D direction). The flange portion 45a is provided at the end of the cleaning tube 45 on the X2 direction side.

図７に示すように、洗浄チューブ４５のＸ１方向側の端部は、シャフト４ａのＸ１方向側の先端近傍まで挿入されている。第１洗浄液供給孔４４１から供給された洗浄液は、洗浄チューブ４５内を流れて洗浄チューブ４５の先端部から流出する。洗浄チューブ４５の先端部から流出した洗浄液は、シャフト４ａ内に流入し、シャフト４ａのＸ１方向側の端部からシャフト４ａのＸ２方向側の端部に向かって流れる。そして、洗浄液は、シャフト４ａのＸ２方向側の端部からハウジング４ｃ内に流出し、ハウジング４ｃに存在する隙間を排出孔（図示せず）としてハウジング４ｃ外に流出する。このようにして、シャフト４ａ内の洗浄が行われる。 As shown in FIG. 7, the X1 end of the cleaning tube 45 is inserted close to the tip of the X1 side of the shaft 4a. The cleaning liquid supplied from the first cleaning liquid supply hole 441 flows through the cleaning tube 45 and flows out from the tip of the cleaning tube 45. The cleaning liquid that flows out from the tip of the cleaning tube 45 flows into the shaft 4a and flows from the X1 end of the shaft 4a toward the X2 end of the shaft 4a. The cleaning liquid then flows out from the X2 end of the shaft 4a into the housing 4c, and flows out of the housing 4c through a gap in the housing 4c as a discharge hole (not shown). In this way, the inside of the shaft 4a is cleaned.

（移動規制部）
図８および図９に示すように、本実施形態の手術器具４では、シャフト４ａのＸ１方向側の端部からシャフト４ａのＸ２方向側の端部に向かって流れる洗浄液の圧力に起因する洗浄チューブ４５のＸ２方向側への移動を規制するために、移動規制部４６が設けられている。すなわち、移動規制部４６は、抜け止め部材としての機能を有している。具体的には、移動規制部４６は、第２蓋部４４ｂに当接することにより、洗浄チューブ４５のＸ２方向側への移動を規制するように構成されている。 (Movement restriction section)
8 and 9, in the surgical instrument 4 of this embodiment, a movement restricting portion 46 is provided to restrict the movement of the cleaning tube 45 in the X2 direction caused by the pressure of the cleaning liquid flowing from the end of the shaft 4a in the X1 direction toward the end of the shaft 4a in the X2 direction. That is, the movement restricting portion 46 functions as a retaining member. Specifically, the movement restricting portion 46 is configured to restrict the movement of the cleaning tube 45 in the X2 direction by abutting against the second cover portion 44b.

このように、手術器具４は、シャフト４ａと、シャフト４ａの一端側に設けられたエンドエフェクタ４ｂと、シャフト４ａの他端側に配置され、ロボットアーム５ａへのアダプタ取付面４７を有するベース４１と、ベース４１を覆う蓋部４４とを含むハウジング４ｃとを備えている。蓋部４４（詳細には、第２蓋部４４ｂ）には、洗浄液を供給するための第１洗浄液供給孔４４１が設けられている。そして、洗浄液をシャフト４ａの内部に供給するための洗浄チューブ４５が第１洗浄液供給孔４４１に連通するように取り付けられている。洗浄チューブ４５の外周面４５ｂには、洗浄チューブ４５内の洗浄液の流れ方向（以下、Ｆ１方向とし、供給方向ともいう）とは逆方向（以下、Ｆ２方向とする）への洗浄チューブ４５の移動を規制する移動規制部４６が設けられている。ここで、Ｆ１方向およびＦ２方向は、上記Ｘ方向と平行な方向である。 Thus, the surgical instrument 4 includes a shaft 4a, an end effector 4b provided on one end of the shaft 4a, a base 41 arranged on the other end of the shaft 4a and having an adapter mounting surface 47 for the robot arm 5a, and a housing 4c including a lid 44 covering the base 41. The lid 44 (specifically, the second lid 44b) is provided with a first cleaning liquid supply hole 441 for supplying cleaning liquid. A cleaning tube 45 for supplying cleaning liquid to the inside of the shaft 4a is attached so as to communicate with the first cleaning liquid supply hole 441. The outer peripheral surface 45b of the cleaning tube 45 is provided with a movement restriction portion 46 for restricting the movement of the cleaning tube 45 in the opposite direction (hereinafter referred to as the F2 direction) to the flow direction of the cleaning liquid in the cleaning tube 45 (hereinafter referred to as the F1 direction, also referred to as the supply direction). Here, the F1 direction and the F2 direction are parallel to the above-mentioned X direction.

この構成によると、洗浄チューブ４５の配置によらず、洗浄チューブ４５からシャフト４ａの内部に供給された洗浄液の圧力に起因する洗浄チューブ４５のＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）側への移動を移動規制部４６により規制することができる。また、シャフト４ａ内に通したワイヤ１４０によりエンドエフェクタ４ｂを操作する際、ワイヤ１４０の移動に伴って、ワイヤ１４０が洗浄チューブ４５に擦れて洗浄チューブ４５にＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）への力が加わった場合でも、洗浄チューブ４５のＦ２方向への移動を移動規制部４６により規制することができる。この結果、洗浄チューブ４５がハウジング４ｃから抜けることを確実に防止することができる。 With this configuration, regardless of the position of the cleaning tube 45, the movement of the cleaning tube 45 in the F2 direction (the opposite direction to the supply direction of the cleaning liquid) caused by the pressure of the cleaning liquid supplied from the cleaning tube 45 to the inside of the shaft 4a can be restricted by the movement restricting portion 46. In addition, when the end effector 4b is operated by the wire 140 passed through the shaft 4a, even if the wire 140 rubs against the cleaning tube 45 as the wire 140 moves and a force is applied to the cleaning tube 45 in the F2 direction (the opposite direction to the supply direction of the cleaning liquid), the movement of the cleaning tube 45 in the F2 direction can be restricted by the movement restricting portion 46. As a result, it is possible to reliably prevent the cleaning tube 45 from coming off the housing 4c.

具体的には、図９および図１０に示すように、移動規制部４６は、Ｆ１方向（洗浄液の供給方向）において、第２蓋部４４ｂの第１洗浄液供給孔４４１における下流側に設けられた開口部４４１ｃの周縁部４４１ｄに当接している。 Specifically, as shown in Figures 9 and 10, the movement restriction portion 46 abuts against the peripheral portion 441d of the opening 441c provided downstream of the first cleaning liquid supply hole 441 of the second lid portion 44b in the F1 direction (the cleaning liquid supply direction).

この構成によると、移動規制部４６が第２蓋部４４ｂの第１洗浄液供給孔４４１における下流側に設けられた開口部４４１ｃの周縁部４４１ｄに当接していることにより、洗浄チューブ４５のＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）への移動を確実に規制することができるので、洗浄チューブ４５がハウジング４ｃから抜けることを確実に防止することができる。 With this configuration, the movement restriction portion 46 abuts against the peripheral portion 441d of the opening 441c provided downstream of the first cleaning liquid supply hole 441 of the second lid portion 44b, thereby reliably restricting the movement of the cleaning tube 45 in the F2 direction (the opposite direction to the supply direction of the cleaning liquid), thereby reliably preventing the cleaning tube 45 from coming out of the housing 4c.

ここで、第１洗浄液供給孔４４１における下流側に設けられた開口部４４１ｃとは、第１洗浄液供給孔４４１のうちの凸部４４３により縮径された小径部４４１ｂのＦ１方向側の開口である。また、開口部４４１ｃの周縁部４４１ｄとは、凸部４４３のＦ１方向側の面４４３ｂのうち開口部４４１ｃ近傍の部分である。 The opening 441c provided on the downstream side of the first cleaning liquid supply hole 441 is the opening on the F1 direction side of the small diameter portion 441b of the first cleaning liquid supply hole 441, the diameter of which is reduced by the convex portion 443. The peripheral portion 441d of the opening 441c is the portion of the surface 443b on the F1 direction side of the convex portion 443 near the opening 441c.

また、洗浄チューブ４５は、Ｆ２方向だけでなく、Ｆ１方向への移動も規制されている。すなわち、手術器具４は、第１洗浄液供給孔４４１からハウジング４ｃ外、および、第１洗浄液供給孔４４１からハウジング４ｃ内の両方に洗浄チューブ４５が抜けないようにする抜け止め構造を有している。 Movement of the cleaning tube 45 is restricted not only in the F2 direction but also in the F1 direction. That is, the surgical instrument 4 has a retaining structure that prevents the cleaning tube 45 from slipping out from the first cleaning liquid supply hole 441 to the outside of the housing 4c and from the first cleaning liquid supply hole 441 to the inside of the housing 4c.

具体的には、第１洗浄液供給孔４４１は、洗浄液を供給するための洗浄器具４４４の先端部を挿入するための大径部４４１ａと、大径部４４１ａの洗浄液のＦ１方向（供給方向）側に設けられ、大径部４４１ａよりも小さい小径部４４１ｂとを有している。蓋部４４（詳細には、第２蓋部４４ｂ）は、大径部４４１ａの内周面から第１洗浄液供給孔４４１の中心部に向かって突出すると共に、小径部４４１ｂを形成する凸部４４３を有している。洗浄チューブ４５は、Ｄ方向（洗浄チューブ４５の径方向）の外側に突出したフランジ部４５ａを有している。移動規制部４６とフランジ部４５ａとは、Ｆ１方向（洗浄液の供給方向）において、凸部４４３を挟み込むように配置されている。 Specifically, the first cleaning liquid supply hole 441 has a large diameter portion 441a for inserting the tip of the cleaning tool 444 to supply the cleaning liquid, and a small diameter portion 441b that is smaller than the large diameter portion 441a and is provided on the F1 direction (supply direction) side of the large diameter portion 441a. The lid portion 44 (specifically, the second lid portion 44b) has a convex portion 443 that protrudes from the inner circumferential surface of the large diameter portion 441a toward the center of the first cleaning liquid supply hole 441 and forms the small diameter portion 441b. The cleaning tube 45 has a flange portion 45a that protrudes outward in the D direction (radial direction of the cleaning tube 45). The movement restriction portion 46 and the flange portion 45a are arranged to sandwich the convex portion 443 in the F1 direction (supply direction of the cleaning liquid).

この構成により、移動規制部４６とフランジ部４５ａとにより凸部４４３を挟み込むだけで洗浄チューブ４５のＦ１方向（洗浄液の供給方向）およびＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）の移動を規制することができるので、洗浄チューブ４５のＦ１方向（洗浄液の供給方向）およびＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）への移動を規制する構造の複雑化を抑制することができる。 With this configuration, the movement of the cleaning tube 45 in the F1 direction (the direction in which the cleaning liquid is supplied) and the F2 direction (the direction opposite to the direction in which the cleaning liquid is supplied) can be restricted simply by sandwiching the protrusion 443 between the movement restriction portion 46 and the flange portion 45a, thereby preventing the structure restricting the movement of the cleaning tube 45 in the F1 direction (the direction in which the cleaning liquid is supplied) and the F2 direction (the direction opposite to the direction in which the cleaning liquid is supplied) from becoming complicated.

このように、洗浄チューブ４５は、Ｆ１方向（洗浄液の供給方向）において、フランジ部４５ａと凸部４４３の上流側の面４４３ａとが当接することにより、下流側への移動が規制されている。洗浄チューブ４５は、Ｆ１方向（洗浄液の供給方向）において、移動規制部４６と凸部４４３の下流側の面４４３ｂとが当接することにより、上流側への移動が規制されている。 In this way, downstream movement of the cleaning tube 45 is restricted in the F1 direction (direction in which cleaning liquid is supplied) by the flange portion 45a abutting against the upstream surface 443a of the protrusion 443. Upstream movement of the cleaning tube 45 is restricted in the F1 direction (direction in which cleaning liquid is supplied) by the movement restriction portion 46 abutting against the downstream surface 443b of the protrusion 443.

この構成により、洗浄チューブ４５のＦ１方向（洗浄液の供給方向）およびＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）の両方の移動が規制されているので、洗浄チューブ４５がＦ１方向（洗浄液の供給方向）に移動することに起因して、洗浄チューブ４５がハウジング４ｃ内に抜けてしまうことを防止することができるとともに、洗浄チューブ４５がＦ２方向（洗浄液の供給方向とは逆方向）に移動することに起因して、洗浄チューブ４５がハウジング４ｃ外に抜けてしまうことを防止することができる。 This configuration restricts the movement of the cleaning tube 45 in both the F1 direction (the direction in which the cleaning liquid is supplied) and the F2 direction (the direction opposite to the direction in which the cleaning liquid is supplied), so that the cleaning tube 45 can be prevented from slipping out of the housing 4c due to the cleaning tube 45 moving in the F1 direction (the direction in which the cleaning liquid is supplied), and the cleaning tube 45 can be prevented from slipping out of the housing 4c due to the cleaning tube 45 moving in the F2 direction (the direction opposite to the direction in which the cleaning liquid is supplied).

移動規制部４６は、洗浄チューブ４５の外周面４５ｂに取り付けられる取付部材（後述する熱収縮チューブ１４６）である。 The movement restriction portion 46 is an attachment member (heat shrink tube 146 described later) that is attached to the outer peripheral surface 45b of the cleaning tube 45.

この構成により、洗浄チューブ４５にＤ方向（洗浄チューブ４５の径方向）に突出する凸部を一体的に設けるような場合と異なり、洗浄チューブ４５の形状を変更することなく洗浄チューブ４５の移動を規制することができるので、既存（汎用）の洗浄チューブ４５をそのまま用いることができる。 Unlike the case where the cleaning tube 45 is integrally provided with a protrusion that protrudes in the D direction (the radial direction of the cleaning tube 45), this configuration makes it possible to restrict the movement of the cleaning tube 45 without changing the shape of the cleaning tube 45, so that an existing (general-purpose) cleaning tube 45 can be used as is.

取付部材は、洗浄チューブ４５の周方向（Ａ方向（図８参照））において、洗浄チューブ４５を取り囲む（覆う）ように固定された筒形状を有する。 The mounting member has a cylindrical shape that is fixed so as to surround (cover) the cleaning tube 45 in the circumferential direction of the cleaning tube 45 (direction A (see Figure 8)).

この構成により、洗浄チューブ４５の外周面４５ｂの全周に亘って取付部材を固定することができるので、取付部材を洗浄チューブ４５に強固に固定することができる。 This configuration allows the attachment member to be fixed around the entire outer surface 45b of the cleaning tube 45, so that the attachment member can be firmly fixed to the cleaning tube 45.

取付部材は、熱収縮チューブ１４６である。 The mounting member is a heat shrink tube 146.

この構成により、熱収縮チューブ１４６は、加熱されることにより収縮するので、接着剤等を用いることなく洗浄チューブ４５に固定可能である。そのため、接着剤による固定を行う際に必要となる検査（バリテーション）を行う必要がない。この結果、洗浄チューブ４５への熱収縮チューブ１４６の固定に対する検査を行わないことにより、手術器具４の組立作業の煩雑化を抑制することができる。 With this configuration, the heat shrink tube 146 shrinks when heated, so it can be fixed to the cleaning tube 45 without using adhesives or the like. Therefore, there is no need to perform the inspection (validation) that is required when fixing with adhesives. As a result, by not performing an inspection of the fixation of the heat shrink tube 146 to the cleaning tube 45, it is possible to prevent the assembly work of the surgical instrument 4 from becoming complicated.

熱収縮チューブ１４６は、Ｘ方向に沿って延びる樹脂製のチューブである。詳細には、熱収縮チューブ１４６は、洗浄チューブ４５とは異なる材質のフッ素系樹脂材により形成されている。熱収縮チューブ１４６は、加熱されることにより、洗浄チューブ４５よりも硬くなる材質である。なお、熱収縮チューブ１４６は、熱収縮をする材質であるならば他の材質であってもよい。 The heat shrink tube 146 is a resin tube that extends along the X direction. In particular, the heat shrink tube 146 is made of a fluororesin material that is different from the cleaning tube 45. The heat shrink tube 146 is made of a material that becomes harder than the cleaning tube 45 when heated. Note that the heat shrink tube 146 may be made of other materials as long as they are heat-shrinkable.

熱収縮チューブ１４６は、Ｄ方向において厚みＴｃを有している。硬化した状態の熱収縮チューブ１４６の厚みＴｃは、フランジ部４５ａのＤ方向における厚みＴｆよりも小さい。また、硬化した状態の熱収縮チューブ１４６の厚みＴｃは、洗浄チューブ４５のＤ方向における厚みＴｗよりも大きい。 The heat shrink tube 146 has a thickness Tc in the direction D. The thickness Tc of the heat shrink tube 146 in the cured state is smaller than the thickness Tf of the flange portion 45a in the direction D. Furthermore, the thickness Tc of the heat shrink tube 146 in the cured state is greater than the thickness Tw of the cleaning tube 45 in the direction D.

熱収縮チューブ１４６は、Ｄ方向において、洗浄チューブ４５の外周面４５ｂと密着している。すなわち、熱収縮チューブ１４６と、洗浄チューブ４５とは、Ｄ方向において、接触している。また、熱収縮チューブ１４６では、Ｆ１方向に沿った軸線回りの周長と、Ｆ１方向における熱収縮チューブ１４６の長さとを掛けた面積が、洗浄チューブ４５を締め付けるための接触面積になる。 The heat shrink tube 146 is in close contact with the outer circumferential surface 45b of the cleaning tube 45 in the direction D. That is, the heat shrink tube 146 and the cleaning tube 45 are in contact in the direction D. Furthermore, the area of the heat shrink tube 146 is the product of the circumferential length around the axis along the F1 direction and the length of the heat shrink tube 146 in the F1 direction, which is the contact area for tightening the cleaning tube 45.

熱収縮チューブ１４６は、加熱収縮により、洗浄チューブ４５よりも硬くなった状態で、洗浄チューブ４５を締め付けている。 The heat shrink tube 146 becomes harder than the cleaning tube 45 due to heat shrinkage, and tightens the cleaning tube 45.

この構成により、熱収縮チューブ１４６が洗浄チューブ４５以下の硬さの場合と比較して、外部から加えられる力に起因する熱収縮チューブ１４６の撓みを抑制することができるので、外部から加えられる力に起因して熱収縮チューブ１４６が洗浄チューブ４５から外れにくくすることができる。 This configuration makes it possible to suppress bending of the heat shrink tube 146 caused by external forces compared to when the heat shrink tube 146 has a hardness equal to or less than that of the cleaning tube 45, making it difficult for the heat shrink tube 146 to come off the cleaning tube 45 due to external forces.

熱収縮チューブ１４６は、加熱されて縮径することによって、洗浄チューブ４５を締め付けている。これにより、熱収縮チューブ１４６は、洗浄チューブ４５の所定の位置に固定されている。ここで、熱収縮チューブ１４６の締め付け力は、熱収縮チューブ１４６の硬化後の内径Ｎ１、および、熱収縮チューブ１４６のＦ１方向の長さＬにより設定される。 The heat shrink tube 146 is heated and shrinks in diameter, thereby tightening the cleaning tube 45. This fixes the heat shrink tube 146 in a predetermined position on the cleaning tube 45. The tightening force of the heat shrink tube 146 is set by the inner diameter N1 of the heat shrink tube 146 after hardening and the length L of the heat shrink tube 146 in the F1 direction.

硬化した状態の熱収縮チューブ１４６の内径Ｎ１は、洗浄チューブ４５における熱収縮チューブ１４６が配置された部分の内径Ｎ２が他の部分の内径よりも過大に小さくならないような長さである。すなわち、Ｄ方向において、硬化した状態の熱収縮チューブ１４６の内径Ｎ１は、熱収縮チューブ１４６により締め付けられる前の洗浄チューブ４５の外径Ｍよりも若干小さい。この構成によると、洗浄チューブ４５における熱収縮チューブ１４６が配置された部分を通過する洗浄液の流れを妨げることなく、熱収縮チューブ１４６を洗浄チューブ４５に確実に固定することができる。 The inner diameter N1 of the heat shrink tube 146 in the cured state is a length such that the inner diameter N2 of the portion of the cleaning tube 45 where the heat shrink tube 146 is placed is not excessively smaller than the inner diameter of the other portions. That is, in the direction D, the inner diameter N1 of the heat shrink tube 146 in the cured state is slightly smaller than the outer diameter M of the cleaning tube 45 before being tightened by the heat shrink tube 146. With this configuration, the heat shrink tube 146 can be securely fixed to the cleaning tube 45 without impeding the flow of cleaning liquid passing through the portion of the cleaning tube 45 where the heat shrink tube 146 is placed.

熱収縮チューブ１４６におけるＦ１方向（洗浄液の供給方向）の長さＬは、洗浄チューブ４５におけるＤ方向（洗浄チューブ４５の径方向）の外径Ｍ以上である。 The length L of the heat shrink tube 146 in the F1 direction (the direction in which the cleaning liquid is supplied) is equal to or greater than the outer diameter M of the cleaning tube 45 in the D direction (the radial direction of the cleaning tube 45).

この構成によると、熱収縮チューブ１４６と洗浄チューブ４５との接触面積を十分に確保することができるので、熱収縮チューブ１４６を洗浄チューブ４５に強固に固定することができる。 This configuration ensures a sufficient contact area between the heat shrink tube 146 and the cleaning tube 45, allowing the heat shrink tube 146 to be firmly fixed to the cleaning tube 45.

また、熱収縮チューブ１４６におけるＦ１方向の長さＬは、熱収縮チューブ１４６が被駆動部材４３からシャフト４ａ内に挿入されるワイヤ１４０と干渉しない程度の長さである。具体的には、熱収縮チューブ１４６におけるＦ１方向の長さＬは、第１洗浄液供給孔４４１のＸ１方向側の端部から、Ｘ２方向側に位置する２つの被駆動部材４３の回転軸線Ｃ１同士を結んだ線４３ａまでの距離Ｒよりも小さい。 The length L of the heat shrink tube 146 in the F1 direction is long enough that the heat shrink tube 146 does not interfere with the wire 140 inserted from the driven member 43 into the shaft 4a. Specifically, the length L of the heat shrink tube 146 in the F1 direction is smaller than the distance R from the end of the first cleaning liquid supply hole 441 on the X1 direction side to the line 43a connecting the rotation axes C1 of the two driven members 43 located on the X2 direction side.

このように、Ｆ１方向において、熱収縮チューブ１４６の第１洗浄液供給孔４４１側の端部は、第１洗浄液供給孔４４１のＸ１方向側の端部に配置されている。また、Ｆ１方向において、熱収縮チューブ１４６のシャフト４ａ側の端部は、Ｘ２方向側に位置する２つの被駆動部材４３の回転軸線Ｃ１同士を結んだ線４３ａの近傍に配置されている。 In this way, in the F1 direction, the end of the heat shrink tube 146 on the first cleaning liquid supply hole 441 side is disposed at the end of the first cleaning liquid supply hole 441 on the X1 direction side. Also, in the F1 direction, the end of the heat shrink tube 146 on the shaft 4a side is disposed near the line 43a connecting the rotation axes C1 of the two driven members 43 located on the X2 direction side.

また、洗浄チューブ４５は、第１洗浄液供給孔４４１に圧入されて取り付けられている。 The cleaning tube 45 is also press-fitted into the first cleaning liquid supply hole 441.

この構成により、移動規制部４６だけでなく、第１洗浄液供給孔４４１に圧入されて取り付けられることによっても、洗浄チューブ４５のＦ２方向への移動を規制することができるので、シャフト４ａの洗浄中に洗浄チューブ４５がより確実に抜けてしまわないようにすることができる。 With this configuration, the movement of the cleaning tube 45 in the F2 direction can be restricted not only by the movement restriction part 46, but also by being pressed into and attached to the first cleaning liquid supply hole 441, so that the cleaning tube 45 can be more reliably prevented from coming loose while the shaft 4a is being cleaned.

具体的には、洗浄チューブ４５は、第２蓋部４４ｂの凸部４４３により、Ｄ方向の外側から締め付けられている。 Specifically, the cleaning tube 45 is tightened from the outside in direction D by the convex portion 443 of the second lid portion 44b.

（手術器具の組立方法）
以下に、図１１～図１４を参照して、作業者による手術器具４の組立方法について説明する。手術器具４の組立方法は、洗浄チューブ４５に熱収縮チューブ１４６を取り付ける作業を備えている。 (Method of assembling surgical instruments)
11 to 14, a method for assembling the surgical instrument 4 by an operator will be described below. The method for assembling the surgical instrument 4 includes a step of attaching the heat shrink tube 146 to the cleaning tube 45.

ステップＳ１において、作業者は、第１洗浄液供給孔４４１に洗浄チューブ４５を挿入する（図１２参照）。ここで、作業者は、洗浄チューブ４５のフランジ部４５ａが凸部４４３の上流側の面４４３ａ（図１０参照）に当接するまで、洗浄チューブ４５を第１洗浄液供給孔４４１に挿入する。ステップＳ２において、作業者は、熱収縮チューブ１４６を洗浄チューブ４５に挿入する（図１３参照）。すなわち、作業者は、洗浄チューブ４５のフランジ部４５ａ側とは逆側の端部から熱収縮チューブ１４６を洗浄チューブ４５に挿入する。この際、作業者は、熱収縮チューブ１４６が第２蓋部４４ｂの凸部４４３の下流側の面４４３ｂに当接するまで、熱収縮チューブ１４６を洗浄チューブ４５に挿入する。 In step S1, the worker inserts the cleaning tube 45 into the first cleaning liquid supply hole 441 (see FIG. 12). Here, the worker inserts the cleaning tube 45 into the first cleaning liquid supply hole 441 until the flange portion 45a of the cleaning tube 45 abuts against the upstream surface 443a of the convex portion 443 (see FIG. 10). In step S2, the worker inserts the heat shrink tube 146 into the cleaning tube 45 (see FIG. 13). That is, the worker inserts the heat shrink tube 146 into the cleaning tube 45 from the end opposite to the flange portion 45a side of the cleaning tube 45. At this time, the worker inserts the heat shrink tube 146 into the cleaning tube 45 until the heat shrink tube 146 abuts against the downstream surface 443b of the convex portion 443 of the second lid portion 44b.

ステップＳ３において、作業者は、熱収縮チューブ１４６を加熱して収縮させる（図１４参照）。これにより、熱収縮チューブ１４６が、第２蓋部４４ｂに当接した状態で、洗浄チューブ４５に固定される。 In step S3, the worker heats and shrinks the heat shrink tube 146 (see FIG. 14). This causes the heat shrink tube 146 to be fixed to the cleaning tube 45 while abutting against the second lid portion 44b.

ステップＳ４において、作業者は、手術器具４の他の部材を組み立てる。そして、ステップＳ５において、作業者は、シャフト４ａに洗浄チューブ４５を挿入しつつ、第２蓋部４４ｂを組み付ける。これにより、手術器具４の組立作業が終了する。 In step S4, the worker assembles the other components of the surgical instrument 4. Then, in step S5, the worker inserts the cleaning tube 45 into the shaft 4a while assembling the second lid portion 44b. This completes the assembly work of the surgical instrument 4.

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。 [Modification]
It should be noted that the embodiments disclosed herein are illustrative and not restrictive in all respects. The scope of the present invention is indicated by the claims, not by the description of the embodiments above, and further includes all modifications (variations) within the meaning and scope of the claims.

たとえば、上記実施形態では、手術器具４が、電気式ではない手術器具４の構成を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具は、電気式の手術器具であってもよい。 For example, in the above embodiment, the surgical instrument 4 is configured as a non-electrical surgical instrument 4, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the surgical instrument may be an electric surgical instrument.

また、上記実施形態では、洗浄チューブ４５は、Ｘ方向（シャフト４ａの軸方向）に沿って延びるように設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、洗浄チューブは、シャフトの軸方向以外の方向に曲がっていてもよい。 In the above embodiment, the cleaning tube 45 is shown extending along the X direction (the axial direction of the shaft 4a), but the present invention is not limited to this. In the present invention, the cleaning tube may be bent in a direction other than the axial direction of the shaft.

また、上記実施形態では、移動規制部４６は、洗浄チューブ４５とは別個に設けられており、洗浄チューブ４５の外周面４５ｂに取り付けられる取付部材である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、移動規制部は、洗浄チューブと一体的に設けられていてもよい。 In the above embodiment, the movement restricting portion 46 is provided separately from the cleaning tube 45 and is an attachment member that is attached to the outer circumferential surface 45b of the cleaning tube 45, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the movement restricting portion may be provided integrally with the cleaning tube.

また、上記実施形態では、取付部材は、洗浄チューブ４５の周方向において、洗浄チューブ４５を取り囲むように固定された筒形状を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、取付部材は、例えば断面がＣ字形状の部材であってもよい。 In the above embodiment, the mounting member has a cylindrical shape that is fixed so as to surround the cleaning tube 45 in the circumferential direction of the cleaning tube 45, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the mounting member may be, for example, a member having a C-shaped cross section.

また、上記実施形態では、移動規制部４６は、熱収縮チューブ１４６である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、チューブ状部材は、洗浄チューブに接着剤により固定される筒状部材であってもよい。 In the above embodiment, the movement restricting portion 46 is a heat shrink tube 146, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the tubular member may be a cylindrical member that is fixed to the cleaning tube with an adhesive.

また、上記実施形態では、熱収縮チューブ１４６は、加熱収縮されることによって、洗浄チューブ４５よりも硬くなった状態で、洗浄チューブ４５を締め付けている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、熱収縮チューブは、洗浄チューブと同じ程度の硬さ、または、洗浄チューブよりも柔らかくてもよい。 In the above embodiment, the heat shrink tube 146 is heated and shrunk to become harder than the cleaning tube 45, and tightens the cleaning tube 45. However, the present invention is not limited to this. In the present invention, the heat shrink tube may be as hard as the cleaning tube or softer than the cleaning tube.

また、上記実施形態では、熱収縮チューブ１４６におけるＦ１方向（洗浄チューブ４５内の洗浄液の供給方向）の長さＬは、洗浄チューブ４５におけるＤ方向（洗浄チューブ４５内の洗浄液の供給方向に直交する方向）の外径Ｍ以上である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、熱収縮チューブにおける洗浄チューブ内の洗浄液の流れ方向の長さは、洗浄チューブにおける洗浄チューブ内の洗浄液の流れ方向に直交する方向の外径未満の長さであってもよい。 In the above embodiment, an example was shown in which the length L of the heat shrink tube 146 in the F1 direction (the supply direction of the cleaning liquid in the cleaning tube 45) is equal to or greater than the outer diameter M of the cleaning tube 45 in the D direction (the direction perpendicular to the supply direction of the cleaning liquid in the cleaning tube 45), but the present invention is not limited to this. In the present invention, the length of the heat shrink tube in the flow direction of the cleaning liquid in the cleaning tube may be less than the outer diameter of the cleaning tube in the direction perpendicular to the flow direction of the cleaning liquid in the cleaning tube.

また、上記実施形態では、洗浄チューブ４５は、第１洗浄液供給孔４４１（洗浄液供給孔）に圧入されて取り付けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、洗浄チューブは、洗浄液供給孔に圧入されて取り付けられていなくてもよい。 In addition, in the above embodiment, an example was shown in which the cleaning tube 45 is attached by being pressed into the first cleaning liquid supply hole 441 (cleaning liquid supply hole), but the present invention is not limited to this. In the present invention, the cleaning tube does not have to be attached by being pressed into the cleaning liquid supply hole.

また、上記実施形態では、移動規制部４６は、Ｆ１方向（洗浄チューブ４５内の洗浄液の供給方向）において、第１洗浄液供給孔４４１（洗浄液供給孔）における下流側に設けられた開口部４４１ｃの周縁部４４１ｄに当接している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、移動規制部は、洗浄液供給孔における下流側に設けられた開口部の周縁部から離れた位置に配置されていてもよい。 In the above embodiment, the movement restriction portion 46 is in contact with the peripheral portion 441d of the opening 441c provided on the downstream side of the first cleaning liquid supply hole 441 (cleaning liquid supply hole) in the F1 direction (the supply direction of the cleaning liquid in the cleaning tube 45), but the present invention is not limited to this. In the present invention, the movement restriction portion may be disposed at a position away from the peripheral portion of the opening provided on the downstream side of the cleaning liquid supply hole.

また、上記実施形態では、蓋部４４は、第１蓋部４４ａと、第２蓋部４４ｂとを有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、蓋部は、第１蓋部と、第２蓋部とに分割されていなくてもよい。 In the above embodiment, the lid portion 44 has a first lid portion 44a and a second lid portion 44b, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the lid portion does not have to be divided into a first lid portion and a second lid portion.

また、上記実施形態では、第２蓋部４４ｂには、洗浄チューブ４５が連通するように取り付けられた第１洗浄液供給孔４４１（洗浄液供給孔）が形成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、洗浄液供給孔は、第１蓋部に形成されていてもよい。 In the above embodiment, an example was shown in which the second lid portion 44b is formed with a first cleaning liquid supply hole 441 (cleaning liquid supply hole) to which the cleaning tube 45 is attached so as to communicate, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the cleaning liquid supply hole may be formed in the first lid portion.

また、上記実施形態では、Ｆ１方向（洗浄チューブ内の洗浄液の供給方向）、および、Ｆ２方向（洗浄チューブ内の洗浄液の供給方向とは逆方向）は、Ｘ方向（シャフトの軸方向）と平行な方向である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、洗浄チューブ内の洗浄液の流れる方向、および、洗浄チューブ内の洗浄液の流れる方向とは逆方向は、シャフトの軸方向と平行な方向でなくてもよい。 In the above embodiment, the F1 direction (the supply direction of the cleaning liquid in the cleaning tube) and the F2 direction (the opposite direction to the supply direction of the cleaning liquid in the cleaning tube) are parallel to the X direction (the axial direction of the shaft), but the present invention is not limited to this. In the present invention, the flow direction of the cleaning liquid in the cleaning tube and the opposite direction to the flow direction of the cleaning liquid in the cleaning tube do not have to be parallel to the axial direction of the shaft.

また、上記実施形態では、エンドエフェクタ４ｂを駆動させるための細長要素１４がワイヤ１４０である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、細長要素としてケーブルまたはロッドを採用してもよい。 In the above embodiment, the elongated element 14 for driving the end effector 4b is a wire 140, but the present invention is not limited to this. In the present invention, a cable or a rod may be used as the elongated element.

４：手術器具、４ａ：シャフト、４ｂ：エンドエフェクタ、４ｃ：ハウジング、１４：細長要素、４１：ベース、４４：蓋部、４４ａ：第１蓋部、４４ｂ：第２蓋部、４５：洗浄チューブ、４５ａ：フランジ部、４５ｂ：（洗浄チューブの）外周面、４６：移動規制部、４７：アダプタ取付面（取付面）、１４０：ワイヤ、１４６：熱収縮チューブ（取付部材）、４４１：第１洗浄液供給孔（洗浄液供給孔）、４４１ａ：大径部、４４１ｂ：小径部、４４１ｃ：開口部、４４１ｄ：周縁部、４４３：凸部、４４３ａ：（凸部の上流側の）面、４４３ｂ：（凸部の下流側の）面、４４４：洗浄器具、Ｌ：（熱収縮チューブにおける洗浄チューブ内の洗浄液の流れ方向の）長さ、Ｍ：（洗浄チューブにおける洗浄チューブ内の洗浄液の流れ方向に直交する方向の）外径 4: Surgical instrument, 4a: Shaft, 4b: End effector, 4c: Housing, 14: Elongated element, 41: Base, 44: Lid, 44a: First lid, 44b: Second lid, 45: Cleaning tube, 45a: Flange, 45b: Outer surface (of cleaning tube), 46: Movement restriction, 47: Adapter mounting surface (mounting surface), 140: Wire, 146: Heat shrink tube (mounting member), 441: First cleaning fluid supply hole (cleaning fluid supply hole), 441a: Large diameter portion, 441b: Small diameter portion, 441c: Opening, 441d: Peripheral portion, 443: Convex portion, 443a: Surface (upstream side of convex portion), 443b: Surface (downstream side of convex portion), 444: Cleaning instrument, L: Length (in the direction of flow of cleaning fluid in the cleaning tube in the heat shrink tube), M: Outer diameter (in the direction perpendicular to the direction of flow of cleaning fluid in the cleaning tube in the cleaning tube)

Claims

A shaft,
An end effector provided on one end side of the shaft;
a housing including a base disposed on the other end side of the shaft and having a mounting surface for a robot arm, and a lid portion covering the base ;
a cleaning tube disposed inside the housing and the shaft for supplying a cleaning liquid to the inside of the shaft;
The cover portion is provided with a cleaning liquid supply hole for supplying a cleaning liquid,
the cleaning tube has one end attached to the cover so as to communicate with the cleaning liquid supply hole , and the other end disposed in the shaft ;
A surgical instrument, comprising: a movement restricting portion that restricts movement of the washing tube in a direction opposite to a supply direction of a washing liquid in the washing tube , the movement restricting portion being provided on an outer peripheral surface of the washing tube within the cover portion .

The surgical instrument according to claim 1 , wherein the cleaning tube is disposed so as to extend inside the shaft along the axial direction of the shaft .

The surgical instrument according to claim 1 or 2, wherein the movement restriction portion is an attachment member attached to the outer circumferential surface of the irrigation tube.

The surgical instrument according to claim 3, wherein the attachment member has a cylindrical shape that covers the irrigation tube in the circumferential direction of the irrigation tube.

The surgical instrument according to claim 4, wherein the attachment member is a heat shrink tube.

The surgical instrument according to claim 5, wherein the heat shrink tube is heated and shrinks to become harder than the cleaning tube, and tightens the cleaning tube.

The surgical instrument according to claim 5 or 6, wherein the length of the heat shrink tube in the direction in which the cleaning fluid is supplied is equal to or greater than the outer diameter of the cleaning tube.

The surgical instrument according to any one of claims 1 to 7, wherein the cleaning tube is press-fitted into the cleaning fluid supply hole.

The surgical instrument according to any one of claims 1 to 8, wherein the movement restriction portion abuts against the periphery of an opening provided on the downstream side of the cleaning liquid supply hole.

The cleaning liquid supply hole is
a large diameter portion for inserting a tip portion of a cleaning tool for supplying the cleaning liquid;
a small diameter portion provided on a side of the large diameter portion in a supply direction of the cleaning liquid and smaller than the large diameter portion;
the cover portion has a protrusion that protrudes from an inner circumferential surface of the large diameter portion toward a center of the cleaning liquid supply hole and forms the small diameter portion,
the cleaning tube has a flange portion protruding radially outward of the cleaning tube,
The surgical instrument according to any one of claims 1 to 9, wherein the movement restricting portion and the flange portion are arranged to sandwich the convex portion in a supply direction of the cleaning liquid.

The surgical instrument according to claim 10, wherein the movement of the cleaning tube toward the downstream side in the supply direction of the cleaning liquid is restricted by the flange portion abutting against the upstream surface of the convex portion, and the movement of the movement restricting portion abutting against the downstream surface of the convex portion.

The lid portion is
A first lid portion;
The surgical instrument according to any one of claims 1 to 11, further comprising: a second cover portion attached to the first cover portion, arranged on the opposite side of the shaft in the axial direction of the shaft from the shaft side, and having the cleaning liquid supply hole formed therein.

The surgical instrument according to any one of claims 1 to 12, further comprising an elongated element that is a wire or cable inserted inside the shaft for manipulating the end effector.