JP7483529B2 - Control device, control method, and program - Google Patents

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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラムに関する。 The present invention relates to a control device, a control method, and a program.

従来、車両の側面から道路の側部までの距離と、車両の最小旋回半径と、後続する車両とに基づいて、幅寄せを算出し、算出した幅寄せ距離に基づいて、車両を制御する車両用運転支援装置が開示されている(例えば、特許文献1参照)。 A vehicle driving assistance device has been disclosed that calculates the amount of overtaking based on the distance from the side of the vehicle to the side of the road, the vehicle's minimum turning radius, and the following vehicle, and controls the vehicle based on the calculated overtaking distance (see, for example, Patent Document 1).

特開2015-98243号公報JP 2015-98243 A

しかしながら、従来技術では、車両が走行する環境が十分に考慮されていなく、車両は周辺の交通参加者を十分に配慮しているとは言えない場合があった。 However, conventional technology does not fully consider the environment in which the vehicle is traveling, and the vehicle may not be said to be fully considerate of surrounding traffic participants.

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、周辺の交通参加者をより配慮した制御を実現することを目的の一つとする。 The present invention was made taking these circumstances into consideration, and one of its aims is to achieve control that takes into greater consideration surrounding traffic participants.

この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
(1):この発明の一態様に係る制御装置は、車両が走行している第1道路に関する幅を取得する取得部と、前記車両を設定された軌道に沿って走行させる制御部であって、前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減し、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記基準位置から前記第2方向に第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する、制御部と、を備える。
(2):この発明の一態様に係る制御装置は、車両が走行している第1道路に関する幅を取得する取得部と、前記車両を設定された軌道に沿って走行させる制御部であって、前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置に前記車両を近づかせる幅寄せを、前記車両に実行させず、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減し、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記車両を前記第1道路の前記第1方向側の端部に近づかせる前記幅寄せを、前記車両に実行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する、制御部と、を備える。
(3):上記(2)の態様において、前記制御部は、前記第1道路に関する幅が前記第2閾値未満である場合、前記幅寄せを、前記車両に実行させない。
(4):上記(1)の態様において、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値以上であるとは、前記車両が前記第1道路または前記第1道路に含まれる車線の中央を走行している場合に、前記第1方向側の前記車両の端部と前記第1道路の前記第1方向側の端部である基準位置との間を、二輪車両が幅方向に関して所定の余裕距離を維持して通過できる幅である。
(5):上記(1)の態様において、前記制御部は、前記車両の後方に前記基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在するときに、前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減し、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する。
(6):この発明の一態様に係る制御装置は、車両が走行している第1道路に関する幅を取得する取得部と、前記車両を設定された軌道に沿って走行させる制御部であって、前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、前記車両の後方に前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である前記第1方向側の端部である基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在し、且つ前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向の第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減し、前記車両の後方に前記基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在し、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記基準位置から前記第2方向の第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する、制御部と、を備える。
(7):この発明の一態様に係る制御装置は、車両が走行している第1道路に関する幅を取得する取得部と、前記車両を設定された軌道に沿って走行させる制御部であって、前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、前記第1道路に関する幅が閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減し、前記第1道路に関する幅が前記閾値未満である場合、前記基準位置から前記第2方向に第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が前記閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する、制御部と、を備える。
(8):この発明の一態様に係る制御方法は、コンピュータが、車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記基準位置から前記第2方向に第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理と、を実行する。
(9):この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記基準位置から前記第2方向に第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理とを実行させる。
(10):この発明の一態様に係る制御方法は、コンピュータが、車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置に前記車両を近づかせる幅寄せを、前記車両に実行させず、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記車両を前記第1道路の前記第1方向側の端部に近づかせる前記幅寄せを、前記車両に実行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理とを実行する。
(11):この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置に前記車両を近づかせる幅寄せを、前記車両に実行させず、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記車両を前記第1道路の前記第1方向側の端部に近づかせる前記幅寄せを、前記車両に実行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理とを実行させる。
(12):この発明の一態様に係る制御方法は、コンピュータが、車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、前記車両の後方に前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である前記第1方向側の端部である基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在し、且つ前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向の第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、前記車両の後方に前記基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在し、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記基準位置から前記第2方向の第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理とを実行する
(13):この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、前記車両の後方に前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である前記第1方向側の端部である基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在し、且つ前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向の第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、前記車両の後方に前記基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在し、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記基準位置から前記第2方向の第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理と、を実行させる。
(14):この発明の一態様に係る制御方法は、コンピュータが、車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、前記第1道路に関する幅が閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、前記第1道路に関する幅が前記閾値未満である場合、前記基準位置から前記第2方向に第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が前記閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理と、を実行する。
(15):この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、コンピュータに、車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、前記第1道路に関する幅が閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、前記第1道路に関する幅が前記閾値未満である場合、前記基準位置から前記第2方向に第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が前記閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理と、を実行させる。
The control device, control method, and program according to the present invention employ the following configuration.
(1): A control device according to one aspect of the present invention includes an acquisition unit that acquires a width of a first road on which a vehicle is traveling, and a control unit that causes the vehicle to travel along a set trajectory, and when the trajectory is a trajectory in which the vehicle traveling on the first road turns in a first direction that corresponds to a traffic rule set forth in a traffic rule, either keeping to the left or keeping to the right, on the first road and enters a second road that intersects with the first road, if the width of the first road is equal to or greater than a first threshold value, a two-wheeled vehicle passes through a space in the width direction between the vehicle and an end of the first road on the first direction side that corresponds to the traffic rule. and a control unit that determines a position of the vehicle to a position that is a first distance from a reference position at an end of the first road on the first direction side in a second direction that is the opposite direction to the first direction, and causes the vehicle to run to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through, and when the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, determines a position of the vehicle to a position that is a second distance shorter than the first distance in the second direction from the reference position, and causes the vehicle to run to the determined position, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold value .
(2): A control device according to one aspect of the present invention includes an acquisition unit that acquires a width of a first road on which a vehicle is traveling, and a control unit that causes the vehicle to travel along a set trajectory, and when the trajectory is a trajectory in which the vehicle traveling on the first road turns in a first direction that is a direction corresponding to a traffic rule set in a traffic rule of either keeping on the left side or keeping on the right side on the first road, and enters a second road that intersects with the first road , if the width of the first road is equal to or greater than a first threshold value, the control unit causes the vehicle to turn in the first direction that is the direction corresponding to the traffic rule of the first road. a control unit that prevents the vehicle from moving closer to a reference position of the end of the first road on the first direction side so that the two-wheeled vehicle can pass through a widthwise space between the end of the first road and a reference position of the end of the first road on the first direction side, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through, and when the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, causes the vehicle to move closer to the end of the first road on the first direction side , thereby suppressing the passing of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold value .
(3) In the aspect (2) above, the control unit does not cause the vehicle to move closer to the side of the road when the width of the first road is less than the second threshold value.
(4): In the above aspect (1), the width of the first road being equal to or greater than the first threshold value means that, when the vehicle is traveling in the center of the first road or a lane included in the first road, a two-wheeled vehicle can pass between the end of the vehicle on the first direction side and a reference position which is the end of the first road on the first direction side, while maintaining a predetermined margin distance in the width direction.
(5): In the above aspect (1), when there is a two-wheeled vehicle behind the vehicle that may pass between the reference position and the vehicle, the control unit, when the trajectory is a trajectory in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction that is a direction corresponding to the traffic rules and enters a second road that intersects the first road, if the width of the first road is equal to or greater than a first threshold, determines a position of the vehicle to a position at the first distance and causes the vehicle to travel through the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through, and when the width of the first road is less than the first threshold and is equal to or greater than a second threshold that is smaller than the first threshold, determines a position of the vehicle to a position at the second distance and causes the vehicle to travel through the determined position, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold.
(6): A control device according to one aspect of the present invention includes an acquisition unit that acquires a width of a first road on which a vehicle is traveling, and a control unit that causes the vehicle to travel along a set trajectory, wherein the trajectory is a trajectory in which the vehicle traveling on the first road turns in a first direction that is a direction corresponding to a traffic rule set in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road that intersects the first road , and when there is a two-wheeled vehicle behind the vehicle that may pass between the vehicle and a reference position that is an end of the first road on the first direction side that is the direction corresponding to the traffic rule , and the width of the first road is equal to or greater than a first threshold, a control unit that controls the vehicle to travel along a set trajectory. and a control unit that determines a position of the vehicle to a position that is a first distance from the reference position in a second direction that is opposite to the first direction so that the two-wheeled vehicle can pass through a space in a first direction, and causes the vehicle to run to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through, and when there is a two-wheeled vehicle behind the vehicle that may pass between the reference position and the vehicle and the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, determines a position of the vehicle to a position that is a second distance shorter than the first distance in the second direction from the reference position , and causes the vehicle to run to the determined position, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold value .
(7): A control device according to one aspect of the present invention includes an acquisition unit that acquires a width of a first road on which a vehicle is traveling, and a control unit that causes the vehicle to travel along a set track, wherein the track is a track in which the vehicle traveling on the first road turns in a first direction that corresponds to a traffic rule set in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road that intersects with the first road , and when the width of the first road is equal to or greater than a threshold, a widthwise space between the vehicle and an end of the first road on the first direction side that corresponds to the traffic rule is calculated. and a control unit that determines a position of the vehicle to a position a first distance in a second direction that is the opposite direction to the first direction from a reference position of an end of the first road on the first direction side so that the two-wheeled vehicle can pass through, and causes the vehicle to run to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through, and when the width of the first road is less than the threshold value, determines a position of the vehicle to a position a second distance shorter than the first distance from the reference position in the second direction, and causes the vehicle to run to the determined position, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the threshold value .
(8): A control method according to one aspect of the present invention includes a process in which a computer acquires a width of a first road on which a vehicle is traveling, a process in which the vehicle travels along a set trajectory, and a process in which the trajectory is a trajectory in which the vehicle traveling on the first road turns in a first direction that corresponds to a traffic rule set forth in a traffic rule of either keeping on the left side or keeping on the right side of the first road, and enters a second road that intersects with the first road , and when the width of the first road is equal to or greater than a first threshold value, a two-wheeled vehicle passes through a space in the width direction between the vehicle and an end of the first road on the first direction side that corresponds to the traffic rule. In order to achieve this, the method executes a process of determining a position of the vehicle to a position that is a first distance from a reference position at the end of the first road on the first direction side in a second direction that is the opposite direction to the first direction, and having the vehicle run to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle of passing through, and, when the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, a process of determining a position of the vehicle to a position that is a second distance shorter than the first distance from the reference position in the second direction, and having the vehicle run to the determined position, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold value .
(9): A program according to one aspect of the present invention includes a program for causing a computer to perform a process of acquiring a width of a first road on which a vehicle is traveling, a process of causing the vehicle to travel along a set trajectory, and a process of, when the trajectory is a trajectory in which the vehicle traveling on the first road turns in a first direction that corresponds to a traffic rule set forth in a traffic rule of either keeping on the left side or keeping on the right side of the first road, and enters a second road that intersects with the first road, if the width of the first road is equal to or greater than a first threshold value, causing a two-wheeled vehicle to pass through a space in the width direction between the vehicle and an end of the first road on the first direction side that corresponds to the traffic rule. In order to achieve this, the device executes a process of determining a position of the vehicle to a position a first distance in a second direction that is the opposite direction to the first direction from a reference position at the end of the first road on the first direction side, and having the vehicle run to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle of passing through, and, when the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, a process of determining a position of the vehicle to a position a second distance shorter than the first distance in the second direction from the reference position, and having the vehicle run to the determined position, thereby suppressing the passing of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold value .
(10): A control method according to one aspect of the present invention includes a process in which a computer acquires a width of a first road on which a vehicle is traveling, a process in which the vehicle travels along a set trajectory, and a process in which the vehicle traveling on the first road turns in a first direction that corresponds to a traffic rule on the first road, either left-hand traffic or right-hand traffic, as defined in a traffic rule, and enters a second road that intersects with the first road , when the width of the first road is equal to or greater than a first threshold value, the process in which the vehicle travels along the trajectory turns in a first direction that corresponds to a traffic rule on the first road, either left-hand traffic or right-hand traffic, as defined in a traffic rule, and enters a second road that intersects with the first road. and, when the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, the vehicle is caused to move closer to the end of the first road in the first direction , thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through. When the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, the vehicle is caused to move closer to the end of the first road in the first direction , thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold value .
(11): A program according to one aspect of the present invention includes a step of causing a computer to perform a process of acquiring a width of a first road on which a vehicle is traveling, a process of causing the vehicle to travel along a set trajectory, and a process of causing the vehicle to turn in a first direction that corresponds to a traffic rule, either left-hand driving or right-hand driving, set on the first road and enter a second road that intersects with the first road , when the width of the first road is equal to or greater than a first threshold value, causing the vehicle to turn in the first direction that corresponds to the traffic rule for the vehicle and the first road. and a process for reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through by not causing the vehicle to move closer to a reference position of the end of the first road on the first direction side so that the two-wheeled vehicle can pass through a widthwise space between the end of the first road and a reference position of the end of the first road on the first direction side. When the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, the process for causing the vehicle to move closer to the end of the first road on the first direction side is performed, thereby suppressing the passing of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold value.
(12): A control method according to one aspect of the present invention includes a process in which a computer acquires a width of a first road on which a vehicle is traveling, a process in which the computer causes the vehicle to travel along a set trajectory, and when the trajectory is a trajectory in which the vehicle traveling on the first road turns in a first direction that corresponds to a traffic rule set in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road and enters a second road that intersects the first road , if there is a two-wheeled vehicle behind the vehicle that may pass between the vehicle and a reference position that is an end of the first road on the first direction side that corresponds to the traffic rule , and the width of the first road is equal to or greater than a first threshold value, a process in which a distance between the vehicle and the end of the first road on the first direction side is determined. The system executes a process of determining a position of the vehicle at a first distance from the reference position in a second direction that is opposite to the first direction so that the two-wheeled vehicle can pass through the space in the width direction, and having the vehicle run to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle when passing through; and when there is a two-wheeled vehicle behind the vehicle that may pass between the reference position and the vehicle, and the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, the system executes a process of determining a position of the vehicle at a second distance from the reference position that is shorter than the first distance in the second direction, and having the vehicle run to the determined position, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold value .
(13): A program according to one aspect of the present invention includes a process for causing a computer to perform a process of acquiring a width of a first road on which a vehicle is traveling, a process of causing the vehicle to travel along a set trajectory, and, when the trajectory is a trajectory in which the vehicle traveling on the first road turns in a first direction that corresponds to a traffic rule set in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road and enters a second road that intersects the first road , if there is a two-wheeled vehicle behind the vehicle that may pass between the vehicle and a reference position that is an end of the first road on the first direction side that corresponds to the traffic rule, and the width of the first road is equal to or greater than a first threshold value, a process of causing the computer to perform a process of acquiring a width of the first road on which a vehicle is traveling, a process of causing the vehicle to travel along a set trajectory. and when there is a two-wheeled vehicle behind the vehicle that may pass between the reference position and the vehicle and the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, the system executes a process of determining a position of the vehicle to a position a second distance from the reference position in the second direction that is shorter than the first distance so that the two-wheeled vehicle can pass through a space in a first direction, and having the vehicle run through the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle of passing through. and when there is a two-wheeled vehicle behind the vehicle that may pass between the reference position and the vehicle and the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, the system executes a process of determining a position of the vehicle to a position a second distance shorter than the first distance in the second direction from the reference position and having the vehicle run through the determined position, thereby suppressing the passing of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold value.
(14): A control method according to one aspect of the present invention includes a process in which a computer acquires a width of a first road on which a vehicle is traveling, a process in which the vehicle travels along a set trajectory, and a process in which the trajectory is a trajectory in which the vehicle traveling on the first road turns in a first direction that corresponds to a traffic rule set in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road and enters a second road that intersects with the first road, and when the width of the first road is equal to or greater than a threshold value, a widthwise space between the vehicle and an end of the first road on the first direction side that corresponds to the traffic rule. The method executes a process of determining a position of the vehicle to a position a first distance in a second direction that is the opposite direction to the first direction from a reference position of an end of the first road on the first direction side so that the two-wheeled vehicle can pass through, and having the vehicle run to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle when passing through; and, if the width of the first road is less than the threshold value, a process of determining a position of the vehicle to a position a second distance shorter than the first distance from the reference position in the second direction, and having the vehicle run to the determined position, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the threshold value.
(15): A program according to one aspect of the present invention includes a computer program that includes a process of acquiring a width of a first road on which a vehicle is traveling, a process of causing the vehicle to travel along a set trajectory, and a process of, when the trajectory is a trajectory in which the vehicle traveling on the first road turns in a first direction that corresponds to a traffic rule set forth in a traffic rule of either keeping on the left side or keeping on the right side of the first road, and enters a second road that intersects with the first road, if the width of the first road is equal to or greater than a threshold value, calculating a widthwise distance between the vehicle and an end of the first road on the first direction side that corresponds to the traffic rule. The system executes a process of determining a position of the vehicle to a position a first distance in a second direction that is the opposite direction to the first direction from a reference position at the end of the first road on the first direction side so that the two-wheeled vehicle can pass through the space, and having the vehicle run to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through; and, if the width of the first road is less than the threshold value, a process of determining a position of the vehicle to a position a second distance shorter than the first distance from the reference position in the second direction, and having the vehicle run to the determined position, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the threshold value.

(1)-(11)によれば、制御装置は、道路に関する幅に応じて、第1道路が第2道路に交差する手前において、第1道路の幅方向に関する車両の位置を決定することにより、周辺の交通参加者をより配慮した制御を実現することができる。例えば、道路に関する幅が広い場合、車両が左折(またたは右折)するために減速を行うと、二輪車両等の移動体が車両の横をすり抜ける可能性がある。このようなすり抜けに配慮した制御を車両は実現することができる。 According to (1)-(11), the control device determines the position of the vehicle in the width direction of the first road before the first road intersects with the second road according to the road width, thereby realizing control that takes into consideration surrounding traffic participants. For example, if the road width is wide, when a vehicle decelerates to make a left turn (or right turn), there is a possibility that a moving object such as a two-wheeled vehicle may slip past the vehicle. The vehicle can realize control that takes into consideration such slipping past.

(2)または(3)によれば、制御装置は、道路に関する幅に適した位置に車両の位置を決定することができる。例えば、道路に関する幅が第1閾値未満であり、且つ第2閾値以上である場合、移動体はすり抜けを行う可能性が低いため、基準位置の近くに車両の位置を決定し、道路に関する幅が第1閾値以上である場合、移動体のすり抜けを考慮して、基準位置の近くに車両の位置に決定しない。 According to (2) or (3), the control device can determine the position of the vehicle at a position appropriate for the road width. For example, when the road width is less than the first threshold value and equal to or greater than the second threshold value, the vehicle is determined to be near the reference position since the moving object is unlikely to pass through the road, and when the road width is equal to or greater than the first threshold value, the vehicle is not determined to be near the reference position, taking into account the moving object passing through the road.

(4)によれば、制御装置は、道路に関する幅が第2閾値未満である場合は、車両が基準位置側に近づくと、車両は第2道路に進入しにくくなるため、車両の位置を基準位置に近づけた位置に決定しない。これにより、車両が第2道路に進入しにくくするのを抑制する。 According to (4), when the width of the road is less than the second threshold, the control device does not determine the vehicle's position to be closer to the reference position because it becomes difficult for the vehicle to enter the second road when the vehicle approaches the reference position. This prevents the vehicle from becoming difficult to enter the second road.

(6)によれば、制御装置は、考慮すべき移動体が存在する場合に、第1道路に関する幅に応じて、車両の位置を決定し、考慮すべき移動体が存在しない場合には、第1道路に関する幅に応じて、車両の位置を決定しないため、周辺の状況に応じた適切な制御を実現することができる。 According to (6), when a moving object to be considered exists, the control device determines the position of the vehicle in accordance with the width of the first road, and when a moving object to be considered does not exist, the control device does not determine the position of the vehicle in accordance with the width of the first road, thereby realizing appropriate control in accordance with the surrounding conditions.

(8)によれば、制御装置は、車両が停止する予定であるか否かによって、車両の位置を制御することで、より周辺の状況に適した車両の位置を決定することができる。 According to (8), the control device can determine a vehicle position that is more suited to the surrounding conditions by controlling the vehicle position depending on whether the vehicle is scheduled to stop.

実施形態に係る制御装置を利用した制御システム1の構成図である。1 is a configuration diagram of a control system 1 that uses a control device according to an embodiment. 第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。FIG. 2 is a functional configuration diagram of a first control unit 120 and a second control unit 160. 左折制御の内容を説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining the contents of left turn control. 道路幅W1が第1閾値以上である場合に車両Mが実行する制御の一例を示す図である。A figure showing an example of control performed by vehicle M when road width W1 is equal to or greater than a first threshold value. 道路幅W2が第1閾値未満であり且つ第2閾値以上である場合の制御の一例を示す図(その1)である。FIG. 11 is a diagram (part 1) showing an example of control when the road width W2 is less than the first threshold value and is equal to or greater than the second threshold value. 車両Mが第1基準位置側に近づいた状態の一例を示す図である。1 is a diagram showing an example of a state in which a vehicle M approaches a first reference position. FIG. 道路幅W3が第2閾値未満である場合の制御の一例を示す図である。FIG. 13 is a diagram illustrating an example of control when a road width W3 is less than a second threshold value. 道路幅の判定基準について説明するための図である。FIG. 13 is a diagram for explaining criteria for determining a road width. 自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing an example of a flow of processing executed by the automatic driving control device 100. 第2実施形態の左折制御の内容を説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining the contents of left turn control in the second embodiment. 道路幅W2の道路において車両Mが左折する前に停止する場面の一例を示す図である。1 is a diagram showing an example of a scene in which a vehicle M stops before making a left turn on a road having a road width W2. FIG. 道路幅W2の道路において車両Mが左折する前に停止しない場面の一例を示す図である。1 is a diagram showing an example of a situation in which a vehicle M does not stop before making a left turn on a road having a road width W2. 道路幅W2の道路において車両Mが左折する前に停止する場面の他の一例を示す図である。13 is a diagram showing another example of a scene in which a vehicle M stops before making a left turn on a road having a road width W2. FIG. 第2実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。10 is a flowchart showing an example of a flow of processing executed by the automatic driving control device 100 of the second embodiment. 車両Mがすり抜けを行う可能性が存在する移動体の有無を認識できない場面の一例を示す図である。1 is a diagram showing an example of a situation in which the presence or absence of a moving object that may be passed by a vehicle M cannot be recognized. 運転支援を行う制御システム1Aの機能構成の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of a control system 1A that performs driving assistance. 実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the automatic driving control device 100 according to the embodiment.

以下、図面を参照し、本発明の制御装置、制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。 The following describes embodiments of the control device, control method, and program of the present invention with reference to the drawings.

<第1実施形態>
[全体構成]
図1は、実施形態に係る制御装置を利用した制御システム1の構成図である。制御システム1は、移動体に搭載される。以下の説明では、移動体は、一例として車両であるものとする。車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
First Embodiment
[overall structure]
1 is a configuration diagram of a control system 1 using a control device according to an embodiment. The control system 1 is mounted on a moving body. In the following description, the moving body is assumed to be a vehicle as an example. The vehicle is, for example, a two-wheeled, three-wheeled, four-wheeled, or other vehicle, and its driving source is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or a combination of these. The electric motor operates using power generated by a generator connected to the internal combustion engine, or discharged power from a secondary battery or a fuel cell.

制御システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、LIDAR(Light Detection and Ranging)14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、運転操作子80と、自動運転制御装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。 The control system 1 includes, for example, a camera 10, a radar device 12, a LIDAR (Light Detection and Ranging) 14, an object recognition device 16, a communication device 20, an HMI (Human Machine Interface) 30, a vehicle sensor 40, a navigation device 50, an MPU (Map Positioning Unit) 60, a driving operator 80, an automatic driving control device 100, a driving force output device 200, a brake device 210, and a steering device 220. These devices and equipment are connected to each other by multiple communication lines such as a CAN (Controller Area Network) communication line, serial communication lines, wireless communication networks, etc. Note that the configuration shown in FIG. 1 is merely an example, and some of the configuration may be omitted, or other configurations may be added.

カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、制御システム1が搭載される車両(以下、自車両M)の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。 The camera 10 is, for example, a digital camera that uses a solid-state imaging element such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). The camera 10 is attached to any location of the vehicle (hereinafter, the vehicle M) in which the control system 1 is mounted. When capturing an image of the front, the camera 10 is attached to the top of the front windshield, the back of the rearview mirror, or the like. The camera 10, for example, periodically and repeatedly captures images of the surroundings of the vehicle M. The camera 10 may be a stereo camera.

レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。 The radar device 12 emits radio waves such as millimeter waves around the vehicle M and detects radio waves reflected by objects (reflected waves) to detect at least the position (distance and direction) of the object. The radar device 12 is attached to any location on the vehicle M. The radar device 12 may detect the position and speed of an object by using the FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.

LIDAR14は、自車両Mの周辺に光(或いは光に近い波長の電磁波)を照射し、散乱光を測定する。LIDAR14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。LIDAR14は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。 The LIDAR 14 irradiates light (or electromagnetic waves with a wavelength close to that of light) around the vehicle M and measures the scattered light. The LIDAR 14 detects the distance to the target based on the time between emitting and receiving the light. The irradiated light is, for example, a pulsed laser light. The LIDAR 14 is attached to any location on the vehicle M.

物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびLIDAR14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御装置100に出力する。物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびLIDAR14の検出結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。制御システム1から物体認識装置16が省略されてもよい。 The object recognition device 16 performs sensor fusion processing on the detection results from some or all of the camera 10, the radar device 12, and the LIDAR 14 to recognize the position, type, speed, etc. of the object. The object recognition device 16 outputs the recognition results to the autonomous driving control device 100. The object recognition device 16 may output the detection results from the camera 10, the radar device 12, and the LIDAR 14 directly to the autonomous driving control device 100. The object recognition device 16 may be omitted from the control system 1.

通信装置20は、例えば、セルラー網やWi-Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。 The communication device 20 communicates with other vehicles in the vicinity of the vehicle M, for example, using a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), or DSRC (Dedicated Short Range Communication), or communicates with various server devices via a wireless base station.

HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。 The HMI 30 presents various information to the occupants of the vehicle M and accepts input operations by the occupants. The HMI 30 includes various display devices, speakers, buzzers, touch panels, switches, keys, etc.

車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。 The vehicle sensor 40 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of the host vehicle M, an acceleration sensor that detects the acceleration, a yaw rate sensor that detects the angular velocity around a vertical axis, and a direction sensor that detects the direction of the host vehicle M.

ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報などを含んでもよい。地図上経路は、MPU60に出力される。ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。 The navigation device 50 includes, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 51, a navigation HMI 52, and a route determination unit 53. The navigation device 50 holds first map information 54 in a storage device such as a HDD (Hard Disk Drive) or a flash memory. The GNSS receiver 51 identifies the position of the vehicle M based on a signal received from a GNSS satellite. The position of the vehicle M may be identified or complemented by an INS (Inertial Navigation System) using the output of the vehicle sensor 40. The navigation HMI 52 includes a display device, a speaker, a touch panel, a key, and the like. The navigation HMI 52 may be partially or entirely shared with the above-mentioned HMI 30. The route determination unit 53 determines, for example, a route (hereinafter, a route on a map) from the position of the vehicle M identified by the GNSS receiver 51 (or any input position) to a destination input by the occupant using the navigation HMI 52, by referring to the first map information 54. The first map information 54 is, for example, information that expresses road shapes using links that indicate roads and nodes connected by the links. The first map information 54 may also include road curvature and POI (Point Of Interest) information. The route on the map is output to the MPU 60. The navigation device 50 may perform route guidance using the navigation HMI 52 based on the route on the map. The navigation device 50 may be realized by the functions of a terminal device such as a smartphone or tablet terminal owned by the occupant. The navigation device 50 may transmit the current position and destination to a navigation server via the communication device 20 and obtain a route equivalent to the route on the map from the navigation server.

MPU60は、例えば、推奨車線決定部61を含み、HDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。 The MPU 60 includes, for example, a recommended lane determination unit 61, and stores second map information 62 in a storage device such as an HDD or flash memory. The recommended lane determination unit 61 divides the route on the map provided by the navigation device 50 into a number of blocks (for example, every 100 m in the vehicle travel direction), and determines a recommended lane for each block by referring to the second map information 62. The recommended lane determination unit 61 determines, for example, which lane from the left to use. When a branch point is present on the route on the map, the recommended lane determination unit 61 determines a recommended lane so that the vehicle M can use a reasonable route to proceed to the branch point.

第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第2地図情報62は、通信装置20が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。 The second map information 62 is map information with higher accuracy than the first map information 54. The second map information 62 includes, for example, information on the center of lanes or information on lane boundaries. The second map information 62 may also include road information, traffic regulation information, address information (address and zip code), facility information, telephone number information, and the like. The second map information 62 may be updated at any time by the communication device 20 communicating with other devices.

運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一部または全部に出力される。 The driving operators 80 include, for example, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever, a steering wheel, a special steering wheel, a joystick, and other operators. The driving operators 80 are fitted with sensors that detect the amount of operation or the presence or absence of operation, and the detection results are output to the automatic driving control device 100, or some or all of the driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device 220.

自動運転制御装置100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部160と、記憶部180とを備える。第1制御部120と第2制御部160は、それぞれ、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置100は「制御装置」の一例である。 The automatic driving control device 100 includes, for example, a first control unit 120, a second control unit 160, and a storage unit 180. The first control unit 120 and the second control unit 160 are each realized by, for example, a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program (software). In addition, some or all of these components may be realized by hardware (including circuitry) such as an LSI (Large Scale Integration), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), or a GPU (Graphics Processing Unit), or may be realized by collaboration between software and hardware. The program may be stored in advance in a storage device (storage device having a non-transient storage medium) such as an HDD or flash memory of the automatic driving control device 100, or may be stored in a removable storage medium such as a DVD or CD-ROM, and may be installed in the HDD or flash memory of the automatic driving control device 100 by attaching the storage medium (non-transient storage medium) to a drive device. The automatic driving control device 100 is an example of a "control device."

記憶部180は、例えば、HDD、フラッシュメモリ、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory、ROM(Read Only Memory)、またはRAM(Random Access Memory)等により実現される。記憶部180には、例えば、自動運転制御装置100が実行するためのプログラムなど記憶されている。 The storage unit 180 is realized, for example, by a HDD, a flash memory, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory, a ROM (Read Only Memory), or a RAM (Random Access Memory). The storage unit 180 stores, for example, programs to be executed by the automatic driving control device 100.

図2は、第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140とを備える。第1制御部120は、例えば、AI(Artificial Intelligence;人工知能)による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件(パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある)に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。 FIG. 2 is a functional configuration diagram of the first control unit 120 and the second control unit 160. The first control unit 120 includes, for example, a recognition unit 130 and an action plan generation unit 140. The first control unit 120 realizes, for example, a function based on AI (Artificial Intelligence) and a function based on a pre-given model in parallel. For example, the function of "recognizing an intersection" may be realized by executing recognition of an intersection by deep learning or the like and recognition based on pre-given conditions (such as traffic lights and road markings that can be pattern matched) in parallel, and scoring both and evaluating them comprehensively. This ensures the reliability of autonomous driving.

認識部130は、カメラ10、レーダ装置12、およびLIDAR14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Mの代表点(重心や駆動軸中心など)を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。 The recognition unit 130 recognizes the position, speed, acceleration, and other states of objects around the vehicle M based on information input from the camera 10, the radar device 12, and the LIDAR 14 via the object recognition device 16. The position of an object is recognized as a position on absolute coordinates with a representative point of the vehicle M (such as the center of gravity or the center of the drive shaft) as the origin, and is used for control. The position of an object may be represented by a representative point such as the center of gravity or a corner of the object, or may be represented by a represented area. The "state" of an object may include the acceleration or jerk of the object, or the "behavioral state" (for example, whether or not the object is changing lanes or is about to change lanes).

また、認識部130は、例えば、自車両Mが走行している車線(走行車線)を認識する。例えば、認識部130は、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部130は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界(道路境界)を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部130は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。認識部130は、例えば、ガードレールや、歩道の幅、車道の幅、道路の車線の数などを認識する。 The recognition unit 130 also recognizes, for example, the lane in which the vehicle M is traveling (the driving lane). For example, the recognition unit 130 recognizes the driving lane by comparing the pattern of road dividing lines (for example, an arrangement of solid lines and dashed lines) obtained from the second map information 62 with the pattern of road dividing lines around the vehicle M recognized from the image captured by the camera 10. Note that the recognition unit 130 may recognize the driving lane by recognizing road boundaries (road boundaries) including road dividing lines, shoulders, curbs, medians, guardrails, etc., not limited to road dividing lines. In this recognition, the position of the vehicle M obtained from the navigation device 50 and the processing results by the INS may be taken into account. The recognition unit 130 also recognizes stop lines, obstacles, red lights, toll booths, and other road phenomena. The recognition unit 130 recognizes, for example, guardrails, the width of sidewalks, the width of roadways, the number of lanes on a road, etc.

認識部130は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。認識部130は、例えば、自車両Mの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Mの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部130は、走行車線のいずれかの側端部(道路区画線または道路境界)に対する自車両Mの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。 When recognizing the driving lane, the recognition unit 130 recognizes the position and attitude of the host vehicle M with respect to the driving lane. For example, the recognition unit 130 may recognize the deviation of the reference point of the host vehicle M from the center of the lane and the angle with respect to a line connecting the centers of the lanes in the traveling direction of the host vehicle M as the relative position and attitude of the host vehicle M with respect to the driving lane. Alternatively, the recognition unit 130 may recognize the position of the reference point of the host vehicle M with respect to either side end of the driving lane (a road dividing line or a road boundary) as the relative position of the host vehicle M with respect to the driving lane.

行動計画生成部140は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自車両Mが自動的に(運転者の操作に依らずに)将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Mの到達すべき地点(軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの自車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。 In principle, the action plan generation unit 140 drives the recommended lane determined by the recommended lane determination unit 61, and further generates a target trajectory along which the host vehicle M will automatically (without the driver's operation) drive in the future so that the host vehicle M can respond to the surrounding conditions of the host vehicle M. The target trajectory includes, for example, a speed element. For example, the target trajectory is expressed as a sequence of points (trajectory points) to be reached by the host vehicle M. The trajectory points are points to be reached by the host vehicle M at each predetermined travel distance (for example, about several meters) along the road, and separately, the target speed and target acceleration for each predetermined sampling time (for example, about a few tenths of a second) are generated as part of the target trajectory. The trajectory points may also be positions to be reached by the host vehicle M at each sampling time for each predetermined sampling time. In this case, the information on the target speed and target acceleration is expressed as the interval between the trajectory points.

行動計画生成部140は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部140は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。 The behavior plan generation unit 140 may set an autonomous driving event when generating the target trajectory. Autonomous driving events include a constant speed driving event, a low speed following driving event, a lane change event, a branching event, a merging event, and a takeover event. The behavior plan generation unit 140 generates a target trajectory according to the activated event.

行動計画生成部140は、取得部142と、判定部144とを含む。取得部142は、車両が走行している第1道路に関する幅を取得する。判定部144は、車両Mの後方の移動体が車両Mに接近する可能性が存在するか否かを判定する。これらの取得部142および判定部144の処理の詳細については後述する。 The action plan generating unit 140 includes an acquiring unit 142 and a determining unit 144. The acquiring unit 142 acquires the width of the first road on which the vehicle is traveling. The determining unit 144 determines whether or not there is a possibility that a moving object behind the vehicle M will approach the vehicle M. The processing of the acquiring unit 142 and the determining unit 144 will be described in detail later.

第2制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。 The second control unit 160 controls the driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device 220 so that the host vehicle M passes through the target trajectory generated by the action plan generation unit 140 at the scheduled time.

第2制御部160は、例えば、取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。取得部162は、行動計画生成部140により生成された目標軌道(軌道点)の情報を取得し、メモリ(不図示)に記憶させる。速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置200またはブレーキ装置210を制御する。操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置220を制御する。速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部166は、自車両Mの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。 The second control unit 160 includes, for example, an acquisition unit 162, a speed control unit 164, and a steering control unit 166. The acquisition unit 162 acquires information on the target trajectory (trajectory points) generated by the action plan generation unit 140 and stores it in a memory (not shown). The speed control unit 164 controls the driving force output device 200 or the brake device 210 based on the speed element associated with the target trajectory stored in the memory. The steering control unit 166 controls the steering device 220 according to the curvature of the target trajectory stored in the memory. The processing of the speed control unit 164 and the steering control unit 166 is realized, for example, by a combination of feedforward control and feedback control. As an example, the steering control unit 166 executes a combination of feedforward control according to the curvature of the road ahead of the vehicle M and feedback control based on the deviation from the target trajectory.

図1に戻り、走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するECU(Electronic Control Unit)とを備える。ECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。 Returning to FIG. 1, the driving force output device 200 outputs a driving force (torque) to the drive wheels for the vehicle to travel. The driving force output device 200 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, and a transmission, and an ECU (Electronic Control Unit) that controls these. The ECU controls the above configuration according to information input from the second control unit 160 or information input from the driving operator 80.

ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、第2制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。 The brake device 210 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU. The brake ECU controls the electric motor according to information input from the second control unit 160 or information input from the driving operation unit 80, so that a brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel. The brake device 210 may include a backup mechanism that transmits hydraulic pressure generated by operating the brake pedal included in the driving operation unit 80 to the cylinder via a master cylinder. Note that the brake device 210 is not limited to the configuration described above, and may be an electronically controlled hydraulic brake device that controls an actuator according to information input from the second control unit 160 to transmit hydraulic pressure from the master cylinder to the cylinder.

ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。 The steering device 220 includes, for example, a steering ECU and an electric motor. The electric motor changes the direction of the steered wheels by, for example, applying a force to a rack and pinion mechanism. The steering ECU drives the electric motor according to information input from the second control unit 160 or information input from the driving operator 80, to change the direction of the steered wheels.

[左折制御]
以下の説明では、車両Mは、原則、道路の右側または左側のうち左側を走行するルールとする。対向車線が存在する道路では、車両Mが左折を行う場合には対向車線を横切らずに左折を行うものとして説明する。例えば、車両Mが、道路の右側を走行するルールであり、右折を行う場合は、後述する処理の左折を右折と扱って処理を行う。
[Left turn control]
In the following description, the rule is that the vehicle M runs on the left side of the road, either on the right or left side. On a road with an oncoming lane, the vehicle M will turn left without crossing the oncoming lane. For example, if the rule is that the vehicle M runs on the right side of the road and the vehicle M makes a right turn, the left turn in the process described below is treated as a right turn.

行動計画生成部140は、第1道路を進行する車両Mが第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向(本実施形態では左方向)に旋回して、第1道路に交差する第2道路に進入し、且つ第1方向に進行する予定の場合、第1道路に関する幅に応じて、第1道路が第2道路に交差する手前において、第1道路の幅方向に関する位置を決定する。本実施形態では、通行規則が左側通行であるため、第1方向は左方向である。 When a vehicle M traveling on a first road plans to turn in a first direction (leftward in this embodiment) that corresponds to a traffic rule set forth in the traffic rules, either keeping to the left or keeping to the right, on the first road, enter a second road that intersects with the first road, and continue in the first direction, the action plan generation unit 140 determines a position in the width direction of the first road before the first road intersects with the second road, depending on the width of the first road. In this embodiment, the traffic rule is keeping to the left, so the first direction is leftward.

「第1道路に関する幅(道路幅)」とは、道路の第1位置(基準位置)から第2位置までの距離に相当する。移動体は、第1位置と第2位置との間の幅が広い場合、その間を移動可能である。移動体とは、道路を通行する交通参加者である。交通参加者は、例えば、歩行者や、自転車、二輪車両などを含む。以下の説明では、移動体は、二輪車両であるものとして説明する。 The "width of the first road (road width)" corresponds to the distance from the first position (reference position) to the second position of the road. If the width between the first and second positions is wide, a moving object can move between them. A moving object is a traffic participant that travels along a road. Traffic participants include, for example, pedestrians, bicycles, and two-wheeled vehicles. In the following explanation, the moving object is described as a two-wheeled vehicle.

第1位置は、道路の左端部や、道路の左側に存在する縁石、道路の左側に存在する歩道と車道との境界などである。第2位置は、道路の右側の端部や、車両Mが走行する車線の右側の道路区画線、車線の中央、道路の右側に存在する縁石、道路の右側に存在する歩道と車道との境界などである。 The first position is the left edge of the road, a curb on the left side of the road, the boundary between the sidewalk and the roadway on the left side of the road, etc. The second position is the right edge of the road, the road dividing line on the right side of the lane in which the vehicle M is traveling, the center of the lane, a curb on the right side of the road, the boundary between the sidewalk and the roadway on the right side of the road, etc.

「第1道路が第2道路に交差する手前」とは、第1道路と第2道路とにより形成される交差点付近や交差点から所定距離手前の位置である。所定距離とは、数メートル(または数十センチメートル)から数十メートル程度である。 "Just before the first road intersects with the second road" refers to a position near the intersection formed by the first road and the second road, or a predetermined distance before the intersection. The predetermined distance is about a few meters (or tens of centimeters) to a few tens of meters.

「第1道路の幅方向に関する位置の決定」とは、例えば、道路または車線に対する車両Mの位置が決定されることであり、例えば、道路または車線の第1位置から車両Mがどの程度の距離に位置するかが決定されることである。 "Determining the position in the width direction of the first road" means, for example, determining the position of vehicle M relative to the road or lane, for example, determining how far vehicle M is located from the first position on the road or lane.

図3は、左折制御の内容を説明するための図である。行動計画生成部140は、条件1および条件2を満たした場合に、道路の幅に応じて制御を実行する。「条件1」は、車両Mが、所定距離前方(直近の交差点)で左折する予定であることである。「条件2」は、車両Mの後方に車両Mの左側をすり抜ける可能性がある移動体が存在することである。 Figure 3 is a diagram for explaining the contents of the left turn control. When condition 1 and condition 2 are satisfied, the action plan generation unit 140 executes control according to the width of the road. "Condition 1" is that vehicle M is scheduled to turn left a predetermined distance ahead (at the nearest intersection). "Condition 2" is that there is a moving object behind vehicle M that may slip past vehicle M on its left side.

すり抜ける可能性がある移動体とは、以下の条件を満たす移動体である。「すり抜ける可能性がある移動体」は、「基準位置(第1基準位置)と車両との間を通過する可能性が存在する移動体」の一例である。
(A)車両Mが第1道路に存在しているときに車両Mに接近する移動体、または車両Mが左折しているときに車両Mに接近する移動体であること。車両Mが左折する動作を開始する前や、車両Mが左折する動作を開始する地点から所定距離(例えば数十メートルから数十メートル)手前に到達したときに、車両Mの後方に車両Mから所定距離の位置に存在する移動体であって、移動体が車両Mに近づいて移動していることである。
(B)車両Mが幅寄せせずにまたは道路(または車線)の中央を走行した状態で、第1基準位置と車両と間を通過することができる移動体であること。
A moving object that may pass through is a moving object that satisfies the following condition. The "moving object that may pass through" is an example of a "moving object that may pass between the reference position (first reference position) and the vehicle."
(A) A moving body approaching vehicle M when vehicle M is on the first road, or a moving body approaching vehicle M when vehicle M is turning left. A moving body that is present at a position a predetermined distance behind vehicle M before vehicle M starts to turn left, or when vehicle M reaches a predetermined distance (e.g., several tens of meters to several tens of meters) before the point where vehicle M starts to turn left, and that is moving toward vehicle M.
(B) The vehicle M is a moving object that can pass between the first reference position and the vehicle without cutting close to the side of the road or while traveling in the center of the road (or lane).

判定部144が、認識部130の認識結果に基づいて、移動体が上記の(A)および(B)の条件を満たすか否かを判定する。判定部144は、例えば、移動体の位置と速度、および車両Mの位置と速度とに基づいて、移動体が車両Mに接近するか否か、および移動体の横方向の幅と、車両と第1基準位置との幅とに基づいて、移動体が車両Mの左側を通過できるか否かを判定する。判定部144が、上記の(A)および(B)の条件を満たすと判定した場合、条件2が満たされ、判定部144が、上記の(A)および(B)の条件の一方または双方を満たさないと判定した場合、条件2は満たされない。 The determination unit 144 determines whether the moving body satisfies the above conditions (A) and (B) based on the recognition result of the recognition unit 130. For example, the determination unit 144 determines whether the moving body approaches vehicle M based on the position and speed of the moving body and the position and speed of vehicle M, and whether the moving body can pass on the left side of vehicle M based on the lateral width of the moving body and the width between the vehicle and the first reference position. If the determination unit 144 determines that the above conditions (A) and (B) are satisfied, condition 2 is satisfied, and if the determination unit 144 determines that one or both of the above conditions (A) and (B) are not satisfied, condition 2 is not satisfied.

道路幅が大である場合(道路幅Wが第1閾値以上である場合)、行動計画生成部140は、車両Mに幅寄せをさせない、車線(または道路)の中央を車両Mに走行させる、または第1位置から第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に車両Mを位置させる。幅寄せとは、車両Mが車両Mの中心軸を車線の中央よりも左側にずれた位置に移動することである。 When the road width is large (when the road width W is equal to or larger than the first threshold), the behavior plan generating unit 140 does not allow the vehicle M to move to the side of the lane, causes the vehicle M to drive in the center of the lane (or road), or positions the vehicle M at a position a first distance from the first position in a second direction that is opposite to the first direction. Moving to the side of the lane means that the vehicle M moves its central axis to a position shifted to the left of the center of the lane.

道路幅が中である場合(道路幅Wが第1閾値未満であり且つ第2閾値以上である場合)、行動計画生成部140は、車両Mに幅寄せをさせる、車線の中央よりも左側の位置を車両Mに走行させる、または第1位置から第2方向に第2距離の位置に車両Mを位置させる。第2距離は、第1距離よりも短い。 When the road width is medium (when the road width W is less than the first threshold and equal to or greater than the second threshold), the behavior plan generation unit 140 causes the vehicle M to move closer to the lane, drives the vehicle M to a position to the left of the center of the lane, or positions the vehicle M at a second distance in a second direction from the first position. The second distance is shorter than the first distance.

道路幅が小である場合(道路幅Wが第2閾値未満である場合)、行動計画生成部140は、車両Mに幅寄せをさせない、車線の中央を車両Mに走行させる、または第1位置から第2方向に第1距離(または第2距離よりも長い距離)の位置に車両Mを位置させる。 When the road width is small (when the road width W is less than the second threshold value), the behavior plan generation unit 140 does not allow the vehicle M to move closer to the lane, causes the vehicle M to drive in the center of the lane, or positions the vehicle M at a first distance (or a distance greater than the second distance) from the first position in the second direction.

なお、条件1を満たし、且つ条件2を満たさない場合、行動計画生成部140は、車線の中央よりも左側の位置を車両Mに走行させる、または第1位置から第2方向に第2距離の位置に車両Mを位置させる。この場合、道路幅が大または中の場合に、行動計画生成部140は、車線の中央よりも左側の位置を車両Mに走行させ、または第1位置から第2方向に第2距離の位置に車両Mを位置させ、道路幅が小の場合は、行動計画生成部140は、車線の中央よりも左側の位置を車両Mに走行させず、または第1位置から第2方向に第2距離の位置に車両Mを位置させなくてもよい。 When condition 1 is satisfied but condition 2 is not satisfied, the behavior plan generating unit 140 causes the vehicle M to drive to a position to the left of the center of the lane, or positions the vehicle M at a position the second distance in the second direction from the first position. In this case, when the road width is large or medium, the behavior plan generating unit 140 causes the vehicle M to drive to a position to the left of the center of the lane, or positions the vehicle M at a position the second distance in the second direction from the first position, and when the road width is small, the behavior plan generating unit 140 may not cause the vehicle M to drive to a position to the left of the center of the lane, or positions the vehicle M at a position the second distance in the second direction from the first position.

以下、図4-7を参照して、条件1および条件2を満たした場合に、車両Mが道路幅に応じて行う制御について説明する。以下の説明では、第1道路に車両Mが走行する車線と、対向車線とが含まれる例について説明するが、対向車線が存在しない場合であっても、後述する考え方と同様に処理が行われてもよい。 Below, with reference to Figures 4-7, we will explain the control that vehicle M performs in accordance with the road width when conditions 1 and 2 are satisfied. In the following explanation, we will explain an example in which the first road includes the lane in which vehicle M is traveling and an oncoming lane, but even if there is no oncoming lane, processing may be performed in a similar manner to the concept described below.

[道路幅W1が第1閾値以上である場合の制御]
図4は、道路幅W1が第1閾値以上である場合に車両Mが実行する制御の一例を示す図である。車両Mは、車線L1を走行している。車両L2は、車線L1に対向する対向車線である。以下、車線L1および車線L2を含む道路を第1道路と称する場合がある。第1道路は、第2道路に交わり、交差点を形成する。第2道路は、車線L3および車線L4を含む。車線L3は、第1方向D1を進行する車両が走行する車線である。車線L3は、車線L1を走行する車両Mが、車線L1に対する車線L2を横切る方向とは反対の第1方向D1に旋回して進入可能な車線である。車線L4は、第1方向D1とは反対の第2方向D2を進行する車両が走行する車線である。車線L4は、車線L1を走行する車両Mが、車線L1に対する車線L2を横切って第2方向D2に旋回して進入可能な車線である。
[Control when road width W1 is equal to or greater than first threshold value]
FIG. 4 is a diagram showing an example of control executed by the vehicle M when the road width W1 is equal to or larger than the first threshold value. The vehicle M is traveling on the lane L1. The vehicle L2 is in an oncoming lane opposite the lane L1. Hereinafter, a road including the lane L1 and the lane L2 may be referred to as a first road. The first road intersects with the second road to form an intersection. The second road includes the lane L3 and the lane L4. The lane L3 is a lane on which a vehicle traveling in a first direction D1 travels. The lane L3 is a lane into which the vehicle M traveling on the lane L1 can turn in the first direction D1 opposite to the direction of crossing the lane L2 relative to the lane L1 and enter. The lane L4 is a lane on which a vehicle traveling in a second direction D2 opposite to the first direction D1 travels. Lane L4 is a lane into which vehicle M traveling on lane L1 can cross lane L2 relative to lane L1 and turn in the second direction D2.

車両Mが第1方向D1に進行予定であり、且つ交差点から進行方向に関して所定距離手前の位置に到達したときに(例えば車両Mが距離d付近に位置したときに)、後方に車両Mに接近する二輪車両Bが存在するものとする。すなわち、第1条件および第2条件が満たされたものとする。このとき、行動計画生成部140は、道路幅W1が第1閾値以上である場合、車両Mに幅寄せを行わせない。例えば、行動計画生成部140は、車両Mと第1基準位置(例えば道路の端部)との距離を距離L1に維持する。例えば、車両Mは、車線L1の中央を走行する。 When vehicle M is scheduled to travel in a first direction D1 and reaches a position a predetermined distance before the intersection in the travel direction (for example, when vehicle M is located near distance d), it is assumed that there is a two-wheeled vehicle B approaching vehicle M from behind. In other words, it is assumed that the first condition and the second condition are satisfied. At this time, if the road width W1 is equal to or greater than the first threshold, the behavior plan generation unit 140 does not cause vehicle M to move closer to the road. For example, the behavior plan generation unit 140 maintains the distance between vehicle M and a first reference position (for example, the edge of the road) at distance L1. For example, vehicle M travels in the center of lane L1.

例えば、道路幅が比較的広い場合、二輪車両Bは、車両Mと第1基準位置との間をすり抜けたい場合がある。このとき、車両Mが第1基準位置側に移動すると、二輪車両Bの行動を制限したり、二輪車両Bの挙動によっては二輪車両Bを減速させることになったりする場合がある。また、二輪車両Bが車両Mの右側を通過しようとする場合もある。このように、車両Mが第1基準位置側に移動すると、二輪車両Bの挙動が不安定になったり、二輪車両Bが意図する行動を制限したりすることがある。ひいては、車両Mが二輪車両Bの挙動を予測することが困難になったり、二輪車両Bを配慮した制御を行えなかったりすることになる。 For example, when the road width is relatively wide, two-wheeled vehicle B may want to slip between vehicle M and the first reference position. At this time, if vehicle M moves toward the first reference position, the movement of two-wheeled vehicle B may be restricted, or two-wheeled vehicle B may have to be slowed down depending on the behavior of two-wheeled vehicle B. There may also be cases where two-wheeled vehicle B tries to pass on the right side of vehicle M. In this way, if vehicle M moves toward the first reference position, the behavior of two-wheeled vehicle B may become unstable, or the intended behavior of two-wheeled vehicle B may be restricted. Ultimately, it may become difficult for vehicle M to predict the behavior of two-wheeled vehicle B, or vehicle M may not be able to control two-wheeled vehicle B with consideration for it.

そこで、本実施形態では、道路幅W1が第1閾値以上である場合、車両Mは、幅寄せしない。これにより、車両Mは、二輪車両Bが車両Mの左側を通過しやすくなるように行動することで、より二輪車両Bを配慮した制御を行うことができる。また、二輪車両Bの挙動を予測する負荷が比較的に軽減されるため(二輪車Bが車両Mの右側から車両Mを追い抜く可能性が低くなるため)、車両Mの処理負荷が軽減される。 Therefore, in this embodiment, when the road width W1 is equal to or greater than the first threshold, the vehicle M does not move closer to the road. This allows the vehicle M to take control that takes the two-wheeled vehicle B into consideration by acting in a way that makes it easier for the two-wheeled vehicle B to pass on the left side of the vehicle M. In addition, the processing load on the vehicle M is reduced because the load of predicting the behavior of the two-wheeled vehicle B is relatively reduced (because the possibility of the two-wheeled vehicle B overtaking the vehicle M from the right side of the vehicle M is reduced).

[道路幅W2が第1閾値未満であり且つ第2閾値以上である場合の制御]
図5は、道路幅W2が第1閾値未満であり且つ第2閾値以上である場合の制御の一例を示す図(その1)である。図4と重複する説明については省略する。時刻tにおいて、車両Mが道路幅W2である車線L1の中央を走行している。車両Mと第1基準位置との距離は、距離L2(<L1)である。道路幅W2は、第1閾値未満であり且つ第2閾値以上である。この場合、時刻t+1で、行動計画生成部140は、車両Mを第1基準位置側に近づける。
[Control when road width W2 is less than first threshold value and greater than or equal to second threshold value]
Fig. 5 is a diagram (part 1) showing an example of control when the road width W2 is less than the first threshold and is equal to or greater than the second threshold. Explanations that overlap with Fig. 4 will be omitted. At time t, the vehicle M is traveling in the center of the lane L1, which has the road width W2. The distance between the vehicle M and the first reference position is distance L2 (<L1). The road width W2 is less than the first threshold and equal to or greater than the second threshold. In this case, at time t+1, the action plan generating unit 140 moves the vehicle M closer to the first reference position.

図6は、車両Mが第1基準位置側に近づいた状態の一例を示す図である。時刻t+1で、車両Mは、第1基準位置側に移動する。これにより、車両Mと第1基準位置との距離は、距離L3(<L2)となる。 Figure 6 shows an example of a state in which vehicle M approaches the first reference position. At time t+1, vehicle M moves toward the first reference position. As a result, the distance between vehicle M and the first reference position becomes distance L3 (<L2).

例えば、道路幅が比較的に広くない場合(道路幅W2の場合)、二輪車両Bは、車両Mと第1基準位置との間をすり抜ける可能性が低い。このような場合、車両Mが第1基準位置側に移動しても、図4の例で説明したように、二輪車両Bの挙動が不安定になったり、二輪車両Bの意図を制限したりする可能性は低い。そのため、車両Mは、幅寄せして左折する。これにより、車両Mは、より二輪車両Bがすり抜けることを抑制して、車両Mおよび二輪車両Bにとってより安全性が考慮された交通状態が維持されたり、より滑らか、且つ容易に左折を行ったりすることができる。 For example, if the road width is not relatively wide (road width W2), the two-wheeled vehicle B is unlikely to slip between the vehicle M and the first reference position. In such a case, even if the vehicle M moves toward the first reference position, as described in the example of FIG. 4, the behavior of the two-wheeled vehicle B is unlikely to become unstable or the intention of the two-wheeled vehicle B is unlikely to be restricted. Therefore, the vehicle M moves closer to the side of the road and turns left. This allows the vehicle M to further prevent the two-wheeled vehicle B from slipping through, maintaining traffic conditions that take safety into consideration for the vehicles M and B, and making left turns smoother and easier.

[道路幅W3が第2閾値未満である場合の制御]
図7は、道路幅W3が第2閾値未満である場合の制御の一例を示す図である。図4と重複する説明については省略する。車両Mと第1基準位置との距離は、距離L4(<L2)である。道路幅W3は、第2閾値未満である。この場合、行動計画生成部140は、車両Mは幅寄せを行わない。
[Control when road width W3 is less than second threshold value]
Fig. 7 is a diagram showing an example of control when the road width W3 is less than the second threshold. Explanations that overlap with Fig. 4 will be omitted. The distance between the vehicle M and the first reference position is distance L4 (<L2). The road width W3 is less than the second threshold. In this case, the behavior plan generating unit 140 does not move the vehicle M closer to the road.

例えば、道路幅が比較的に狭い場合(道路幅W3の場合)、二輪車両Bは、車両Mと第1基準位置との間をすり抜ける可能性が低い。このような場合、図5の例で説明したように、二輪車両Bの挙動が不安定になったり、二輪車両Bの意図を制限したりする可能性は低い。そのため、車両Mは、幅寄せずに左折する。また、車両Mは、幅寄せを行っていないため、狭い道路において滑らかに左折を行うことができる。 For example, when the road width is relatively narrow (road width W3), the two-wheeled vehicle B is unlikely to slip between the vehicle M and the first reference position. In such a case, as described in the example of FIG. 5, the behavior of the two-wheeled vehicle B is unlikely to become unstable or the intention of the two-wheeled vehicle B is unlikely to be restricted. Therefore, the vehicle M makes a left turn without moving to the side of the road. Also, because the vehicle M does not move to the side of the road, it can make a smooth left turn on a narrow road.

[道路幅の判定基準]
図8は、道路幅の判定基準について説明するための図である。第1閾値以上の道路幅とは、例えば、車両Mが車線の中央C(または基準となる位置)を走行した場合に車両Mと第1基準位置との幅が、基準幅以上であることである。基準幅とは、例えば、二輪車両Bの横方向の幅Wxに余裕距離α1および余裕距離α2を加算した長さの所定幅である。
[Road width criteria]
8 is a diagram for explaining the criteria for determining the road width. The road width equal to or greater than the first threshold means, for example, that the width between the vehicle M and the first reference position when the vehicle M is traveling in the center C (or a reference position) of the lane is equal to or greater than the reference width. The reference width is, for example, a predetermined width that is the lateral width Wx of the two-wheeled vehicle B plus the margin distances α1 and α2.

第1閾値未満であり、且つ第2閾値以上の道路幅とは、例えば、車両Mが車線の中央Cを走行した場合に車両Mと第1基準位置との幅が、基準幅未満であり、且つ幅Wx以上(または幅Wx程度)であることである。第1閾値未満であり、且つ第2閾値以上の道路幅とは、例えば、二輪車両Bが十分に注意を払ってすり抜けられる程度の幅である。 A road width that is less than the first threshold and equal to or greater than the second threshold means, for example, that when vehicle M is traveling in the center C of the lane, the width between vehicle M and the first reference position is less than the reference width and equal to or greater than width Wx (or approximately width Wx). A road width that is less than the first threshold and equal to or greater than the second threshold means, for example, a width that allows two-wheeled vehicle B to pass through with sufficient caution.

第2閾値未満の道路幅とは、例えば、車両Mが車線の中央Cを走行した場合に車両Mと第1基準位置との幅が、所定幅未満であることである。所定幅未満とは、例えば、幅Wx未満などの所定の幅である。 A road width less than the second threshold value means, for example, that the width between the vehicle M and the first reference position when the vehicle M is traveling in the center C of the lane is less than a predetermined width. Less than the predetermined width means, for example, a predetermined width such as less than the width Wx.

なお、幅Wxや、余裕距離α1、余裕距離α2、所定幅は、予め設定された長さであってもよいし、移動体や二輪車両等の種別に応じて適宜変更されてもよい。例えば、幅Wxは、移動体の幅に応じた幅に設定される。例えば、車両Mの後方に存在し、車両Mに接近する可能性が存在する移動体の幅が広ければ、幅Wxは、その移動体に対して設定される幅は広くなる。 The width Wx, the margin distance α1, the margin distance α2, and the specified width may be preset lengths, or may be changed as appropriate depending on the type of moving body, two-wheeled vehicle, etc. For example, the width Wx is set to a width according to the width of the moving body. For example, if a moving body that exists behind vehicle M and may approach vehicle M is wide, the width Wx set for that moving body will be wide.

[フローチャート]
図9は、自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、自動運転制御装置100は、車両Mが現在地から所定距離前方で左折する予定であるか否を判定する(ステップS100)。車両Mが現在地から所定距離前方で左折する予定である場合、認識部130が、車両Mの周辺を認識する(ステップS102)。
[flowchart]
9 is a flowchart showing an example of a flow of processing executed by the automatic driving control device 100. First, the automatic driving control device 100 determines whether or not the vehicle M is scheduled to make a left turn a predetermined distance ahead of the current location (step S100). If the vehicle M is scheduled to make a left turn a predetermined distance ahead of the current location, the recognition unit 130 recognizes the periphery of the vehicle M (step S102).

次に、判定部144が、車両Mの後方に車両Mの左側をすり抜ける可能性がある移動体が存在するか否かを判定する(ステップS104)。すり抜ける可能性がある移動体が存在しない場合、後述するステップS112の処理に進む。すり抜ける可能性がある移動体が存在する場合、取得部142は、道路に関する幅を取得する(ステップS106)。 Next, the determination unit 144 determines whether or not there is a moving object behind the vehicle M that may slip through on the left side of the vehicle M (step S104). If there is no moving object that may slip through, the process proceeds to step S112, which will be described later. If there is a moving object that may slip through, the acquisition unit 142 acquires the width of the road (step S106).

次に、行動計画生成部140が、道路に関する幅が「中」である否かを判定する(ステップS108)。道路に関する幅が「中」である場合、行動計画生成部140は、車両Mに幅寄せをさせる(ステップS110)。道路に関する幅が「中」でない場合(「大」または「小」である場合)、行動計画生成部140は、車両Mに幅寄せをさせない(ステップS112)。これにより、本フローチャートの1ルーチンの処理が終了する。 Next, the behavior plan generating unit 140 determines whether the road width is "medium" (step S108). If the road width is "medium", the behavior plan generating unit 140 causes the vehicle M to move closer to the road width (step S110). If the road width is not "medium" (if it is "large" or "small"), the behavior plan generating unit 140 does not cause the vehicle M to move closer to the road width (step S112). This ends the processing of one routine of this flowchart.

以上説明した第1実施形態によれば、自動運転制御装置100は、道路に関する幅に応じて、第1道路が第2道路に交差する手前において、第1道路の幅方向に関する車両の位置を決定することで、周辺の交通参加者をより配慮した制御を実現することができる。 According to the first embodiment described above, the autonomous driving control device 100 can realize control that takes into consideration surrounding traffic participants by determining the position of the vehicle in the width direction of the first road before the first road intersects with the second road, depending on the width of the road.

<第2実施形態>
以下、第2実施形態について説明する。第1実施形態では、車両Mが交差点付近または交差点の手前で停止するか否かは考慮せず、一例として車両Mが停止せずに左折する場面を中心に説明した。第2実施形態では、車両Mが停止するか否かによって制御内容が異なる。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
Second Embodiment
The second embodiment will be described below. In the first embodiment, whether the vehicle M stops near or before an intersection is not taken into consideration, and a scene in which the vehicle M turns left without stopping is mainly described as an example. In the second embodiment, the control content differs depending on whether the vehicle M stops. The following mainly describes the differences from the first embodiment.

図10は、第2実施形態の左折制御の内容を説明するための図である。第1実施形態の左折制御(図3の内容)との相違点を中心に説明する。第2実施形態の自動運転制御装置100は、条件1、条件2、および道路幅に加え、条件3を考慮する。条件3は、車両Mが左折する前に停止せずに左折可能であると予測されることである。条件3を満たす場合は、第2実施形態の左折制御と同様の制御が行われる。条件3を満たさない場合、すなわち車両Mが左折する前に停止し、停止した後に左折予定である場合、道路幅に関わらず、行動計画生成部140は、車両Mに幅寄せをさせない。 Figure 10 is a diagram for explaining the contents of the left turn control of the second embodiment. The explanation will focus on the differences from the left turn control of the first embodiment (contents of Figure 3). The automatic driving control device 100 of the second embodiment considers condition 3 in addition to condition 1, condition 2, and road width. Condition 3 is that it is predicted that the vehicle M can turn left without stopping before turning left. If condition 3 is met, control similar to the left turn control of the second embodiment is performed. If condition 3 is not met, that is, if the vehicle M stops before turning left and is scheduled to turn left after stopping, the action plan generation unit 140 does not cause the vehicle M to move closer to the road width, regardless of the road width.

左折する前とは、左折の動作(旋回)を開始するタイミングから所定時間前や、動作を開始する位置から所定距離手前に到達したタイミング、そのタイミング以降である。例えば、判定部144は、認識部130が認識した周辺状況に基づいて、車両Mが停止した後に左折する予定であるか否かを判定する。停止の原因は、例えば、信号が止まれを示していることや、信号が止まれを示すと予測されること、車両Mの前方で渋滞が生じていること、車両Mが進行する方向に移動体が存在すること(例えば左折する方向の横断歩道に歩行者が存在すること)などである。以下、具体例について説明する。 "Before making a left turn" refers to a predetermined time before starting the left turn (turn), a predetermined distance before the position where the operation starts, or any time after that. For example, the determination unit 144 determines whether or not the vehicle M is planning to make a left turn after stopping, based on the surrounding conditions recognized by the recognition unit 130. The cause of stopping may be, for example, a traffic light indicating a stop, a traffic light predicted to indicate a stop, a traffic jam occurring ahead of the vehicle M, or the presence of a moving object in the direction in which the vehicle M is traveling (for example, a pedestrian is present on the crosswalk in the direction of the left turn). Specific examples are described below.

図11は、道路幅W2の道路において車両Mが左折する前に停止する場面の一例を示す図である。前述した図5および図6と重複する説明については省略する。例えば、車両Mが左折する前に信号が止まれを示しているため停止する場合、車両Mは、幅寄せを行わない。例えば、車両Mが信号で停止している場合、二輪車両Bは、第1基準位置と車両Mとの間をすり抜けて車両Mの前方に位置したいことがある。図11に示すように、車両Mが幅寄せを行わなければ、二輪車両Bは、第1基準位置と車両Mとの間を通過して、車両Mの前方に位置することができる。この結果、周辺に配慮した制御を実現することができる。 Figure 11 is a diagram showing an example of a scene where vehicle M stops before turning left on a road with a road width W2. Explanations that overlap with those in Figures 5 and 6 described above will be omitted. For example, when vehicle M stops before turning left because a traffic light indicates a stop, vehicle M does not move closer to the side of the road. For example, when vehicle M is stopped at a traffic light, two-wheeled vehicle B may want to slip between the first reference position and vehicle M to position itself in front of vehicle M. As shown in Figure 11, if vehicle M does not move closer to the side of the road, two-wheeled vehicle B can pass between the first reference position and vehicle M to position itself in front of vehicle M. As a result, control that takes into consideration the surroundings can be realized.

図12は、道路幅W2の道路において車両Mが左折する前に停止しない場面の一例を示す図である。前述した図11と重複する説明については省略する。例えば、車両Mが左折する前に停止しない場合、車両Mは、幅寄せを行う。図12に示すように、車両Mが幅寄せを行えば、二輪車両Bは、第1基準位置と車両Mとの間のスペースが二輪車両Bの幅よりも狭くなり、二輪車両Bが上記のスペースに進入することがより抑制される。これにより、車両Mおよび二輪車両Bにとってより安全性が考慮された交通状態が維持されたり、車両Mが二輪車両Bのすり抜けを待つ必要がないため車両Mおよび二輪車両Bの挙動がスムーズになったりする。このように、車両Mは、周辺の交通参加者により配慮した制御を実現することができる。 Figure 12 is a diagram showing an example of a situation where vehicle M does not stop before turning left on a road with a road width W2. Explanations that overlap with those in Figure 11 described above will be omitted. For example, if vehicle M does not stop before turning left, vehicle M moves closer to the side of the road. As shown in Figure 12, if vehicle M moves closer to the side of the road, the space between the first reference position and vehicle M of two-wheeled vehicle B becomes narrower than the width of two-wheeled vehicle B, and two-wheeled vehicle B is more prevented from entering the space. This maintains a traffic state that takes safety into consideration for vehicle M and two-wheeled vehicle B, and the behavior of vehicle M and two-wheeled vehicle B becomes smoother because vehicle M does not need to wait for two-wheeled vehicle B to pass. In this way, vehicle M can achieve control that takes into consideration surrounding traffic participants.

図13は、道路幅W2の道路において車両Mが左折する前に停止する場面の他の一例を示す図である。前述した図5および図6と重複する説明については省略する。例えば、車両Mが左折する前に前方が渋滞しているため停止する場合、車両Mは、幅寄せを行わない。この結果、上述したように車両Mに配慮した制御を実現することができる。 Figure 13 is a diagram showing another example of a situation in which vehicle M stops before turning left on a road with road width W2. Explanations that overlap with those in Figures 5 and 6 above will be omitted. For example, when vehicle M stops before turning left because of traffic congestion ahead, vehicle M does not move closer to the side of the road. As a result, it is possible to realize control that takes vehicle M into consideration as described above.

[フローチャート]
図14は、第2実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、自動運転制御装置100は、車両Mが左折する予定であるか否かを判定する(ステップS100)。車両Mが左折する予定である場合、判定部144が、車両Mが停車せずに左折することができるか否かを判定する(ステップS101)。車両Mが停車せずに左折することができる場合、図9のステップS102-S112の処理が実行される。例えば、道路幅が第1閾値未満であり、且つ第2閾値以上である場合、第1基準位置から第2方向D2に第2距離(第1距離よりも短い距離)の位置に車両Mは位置する。
[flowchart]
FIG. 14 is a flowchart showing an example of the flow of processing executed by the automatic driving control device 100 of the second embodiment. First, the automatic driving control device 100 judges whether the vehicle M is scheduled to turn left (step S100). If the vehicle M is scheduled to turn left, the judgment unit 144 judges whether the vehicle M can turn left without stopping (step S101). If the vehicle M can turn left without stopping, the processing of steps S102-S112 in FIG. 9 is executed. For example, if the road width is less than the first threshold and is equal to or greater than the second threshold, the vehicle M is located at a second distance (shorter than the first distance) from the first reference position in the second direction D2.

車両Mが停車せずに左折することができない場合、判定部144が、車両Mの後方に車両Mの左側をすり抜ける可能性がある移動体が存在するか否かを判定する(ステップS120)。すり抜ける可能性がある移動体が存在する場合、行動計画生成部140は、車両Mに幅寄せをさせない(ステップS122)。すり抜ける可能性がある移動体が存在しない場合、行動計画生成部140は、道路幅に応じた制御を行う(ステップS124)。例えば、ステップS124の処理で、道路幅が「中」、「大」の場合に幅寄せが行われ、道路幅が「小」の場合、幅寄せは行われなくてもよい。また、後方に車両に接近する移動体が存在しない場合、道路幅に関わらず、幅寄せが行われなくてもよい。また、ステップS120およびステップS124の処理は省略されてもよい。これにより、本フローチャートの1ルーチンの処理が終了する。 When vehicle M cannot turn left without stopping, the determination unit 144 determines whether or not there is a moving object behind vehicle M that may slip through on the left side of vehicle M (step S120). When there is a moving object that may slip through, the behavior plan generation unit 140 does not make vehicle M move closer to the road (step S122). When there is no moving object that may slip through, the behavior plan generation unit 140 performs control according to the road width (step S124). For example, in the process of step S124, the vehicle moves closer to the road when the road width is "medium" or "large," and does not need to move closer to the road when the road width is "small." Also, when there is no moving object approaching the vehicle behind, the vehicle does not need to move closer to the road regardless of the road width. Also, the processes of steps S120 and S124 may be omitted. This ends the process of one routine of this flowchart.

上記のように、自動運転制御装置100は、車両Mが左折する前に停止する予定であるか否かによって、車両Mの位置を変更することで、周辺の状況に適した制御を実現することができる。 As described above, the autonomous driving control device 100 can realize control appropriate to the surrounding conditions by changing the position of the vehicle M depending on whether the vehicle M plans to stop before turning left.

なお、自動運転制御装置100は、車両Mが左折する前に停止する場合において、後方にすり抜けを行う可能性が存在する移動体の有無を認識できない場合、車両Mに幅寄せをさせなくてよい。図15は、車両Mがすり抜けを行う可能性が存在する移動体の有無を認識できない場面の一例を示す図である。例えば、車両Mの後方に後続する車両など後方の視認性を阻害する物体が存在する場合、自動運転制御装置100は、後続する車両の後ろに二輪車両Bが存在するか否かが判断できないことがある。この場合、自動運転制御装置100は、車両Mに幅寄せをさせなくてもよい。これにより、車両Mが認識できない二輪車両Bは、停車した車両Mの横をすり抜けて車両Mの前方に位置することができる。この結果、上述したように、二輪車両Bに配慮した制御を実現することができる。 When the automatic driving control device 100 cannot recognize the presence or absence of a moving object that may pass behind the vehicle M when the vehicle M stops before turning left, the automatic driving control device 100 may not cause the vehicle M to move to the side. FIG. 15 is a diagram showing an example of a situation in which the vehicle M cannot recognize the presence or absence of a moving object that may pass behind the vehicle M. For example, when an object that obstructs rear visibility, such as a following vehicle, exists behind the vehicle M, the automatic driving control device 100 may not be able to determine whether or not a two-wheeled vehicle B exists behind the following vehicle. In this case, the automatic driving control device 100 may not cause the vehicle M to move to the side. As a result, the two-wheeled vehicle B that the vehicle M cannot recognize can pass by the side of the stopped vehicle M and be positioned in front of the vehicle M. As a result, as described above, control that takes the two-wheeled vehicle B into consideration can be realized.

以上説明した第2実施形態によれば、自動運転制御装置100は、周辺の状況を加味して、周辺の交通参加者をより配慮した制御を実現することができる。 According to the second embodiment described above, the automatic driving control device 100 can realize control that takes into consideration the surrounding conditions and takes into account surrounding traffic participants more.

上述した第1実施形態および第2実施形態では、道路幅が3段階(「大」、「中」、「小」)に分類されるものとして説明したが、道路幅は2段階に分類されてもよい。この場合、例えば、行動計画生成部140は、道路幅が閾値以上である場合(例えば道路幅が「大」である場合)、第1道路の第1方向側の基準位置から第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に、車両Mの位置を決定し、道路幅が閾値未満である場合(例えば道路幅が「中」または「小」である場合)、基準位置から第2方向に第1距離よりも短い第2距離の位置に、車両Mの位置を決定する。換言すると、行動計画生成部140は、道路幅が閾値以上である場合、車両Mに幅寄せをさせずに、道路幅が閾値未満である場合、車両Mに幅寄せをさせる。これにより、上述した第1実施形態および第2実施形態と同様に、周辺の交通参加者をより配慮した制御が実現される。なお、原則、道路幅が閾値未満である場合、幅寄せが行われるが、幅寄せをすると車両Mが第1方向に旋回することが困難になることが想定される場合は、行動計画生成部140は、幅寄せ量を小さくしたり、例外的に車両Mに幅寄せを行わせなかったりしてもよい。 In the above-mentioned first and second embodiments, the road width is described as being classified into three stages ("large", "medium", and "small"); however, the road width may be classified into two stages. In this case, for example, when the road width is equal to or greater than a threshold (for example, when the road width is "large"), the behavior plan generating unit 140 determines the position of the vehicle M at a position at a first distance in a second direction, which is the opposite direction to the first direction, from a reference position on the first direction side of the first road, and when the road width is less than the threshold (for example, when the road width is "medium" or "small"), the behavior plan generating unit 140 determines the position of the vehicle M at a second distance, which is shorter than the first distance, from the reference position in the second direction. In other words, when the road width is equal to or greater than a threshold, the behavior plan generating unit 140 does not cause the vehicle M to move closer to the road, and when the road width is less than the threshold, the behavior plan generating unit 140 causes the vehicle M to move closer to the road. As a result, as in the above-mentioned first and second embodiments, control that takes into consideration surrounding traffic participants is realized. In principle, if the road width is less than the threshold, the vehicle will move closer to the road's edge. However, if it is expected that moving closer to the road will make it difficult for the vehicle M to turn in the first direction, the action plan generator 140 may reduce the amount of moving closer to the road, or may exceptionally not allow the vehicle M to move closer to the road's edge.

<その他>
上記の例では、車両Mは、自動運転を行うものとして説明したが、これに代えて(或いは加えて)、運転支援制御または手動運転が行われる場合に、上記の第1実施形態または第2実施形態の制御が行われてもよい。
<Other>
In the above example, the vehicle M has been described as performing autonomous driving, but instead (or in addition), when driving assistance control or manual driving is performed, the control of the above-described first or second embodiment may be performed.

[運転支援]
図16は、運転支援を行う制御システム1Aの機能構成の一例を示す図である。制御システム1は、制御システム1の自動運転制御装置100に代えて、運転支援装置100Aを備える。なお、制御システム1Aにおいて、MPU60は省略されてもよい。
[Driving assistance]
16 is a diagram showing an example of a functional configuration of a control system 1A that performs driving assistance. The control system 1 includes a driving assistance device 100A instead of the automatic driving control device 100 of the control system 1. Note that the MPU 60 may be omitted in the control system 1A.

運転支援装置100Aは、例えば、認識部122と、支援制御部124と、記憶部180とを備える。認識部122、および記憶部180は、それぞれ第1実施形態の認識部130、および記憶部180と同様の機能構成である。 The driving assistance device 100A includes, for example, a recognition unit 122, an assistance control unit 124, and a storage unit 180. The recognition unit 122 and the storage unit 180 have the same functional configurations as the recognition unit 130 and the storage unit 180 of the first embodiment, respectively.

支援制御部124は、車両Mの乗員が行う運転を支援する。支援とは、車両Mの速度または操舵のうち少なくとも一方が車両Mの制御装置により制御される機能である。支援制御部124は、例えば、道路区画線との距離を所定距離に維持しながら走行するように車両Mを制御するLKAS(Lane Keeping Assist System)を実行する。 The assistance control unit 124 assists the driving performed by the occupants of the vehicle M. Assistance is a function in which at least one of the speed and steering of the vehicle M is controlled by the control device of the vehicle M. The assistance control unit 124 executes, for example, a LKAS (Lane Keeping Assist System) that controls the vehicle M so that it drives while maintaining a predetermined distance from the road dividing line.

支援制御部124は、第1実施形態および第2実施形態で説明したように、条件1および条件2が満たされた場合に、道路幅に応じて車両Mの位置を制御する。例えば、支援制御部124は、道路幅に応じて、車両Mと道路区画線との幅を調整する。例えば、支援制御部124は、道路幅が中の場合、車両Mが道路区画線に近づくように車両Mを制御する。車両Mが道路区画線に近づく度合は、第1実施形態で説明した考え方に基づいて調整がされる。例えば、支援制御部124は、道路幅が大または小の場合、車両Mが道路区画線に近づかないように車両Mを制御する。このように、支援制御部124は、道路に関する幅に応じて、道路の幅方向に関する車両の位置を決定することで、周辺の交通参加者をより配慮した制御を実現することができる。 As described in the first and second embodiments, when Condition 1 and Condition 2 are satisfied, the assistance control unit 124 controls the position of the vehicle M according to the road width. For example, the assistance control unit 124 adjusts the width between the vehicle M and the road dividing line according to the road width. For example, when the road width is medium, the assistance control unit 124 controls the vehicle M so that the vehicle M approaches the road dividing line. The degree to which the vehicle M approaches the road dividing line is adjusted based on the concept described in the first embodiment. For example, when the road width is large or small, the assistance control unit 124 controls the vehicle M so that the vehicle M does not approach the road dividing line. In this way, the assistance control unit 124 can realize control that takes into consideration surrounding traffic participants by determining the position of the vehicle in the width direction of the road according to the width of the road.

[手動運転]
手動運転が行われ、且つ道路幅が大または小である場合、車両Mの制御部は、車両Mが幅寄せするようにステアリングホイールが操作された場合、操作方向とは反対の操舵反力をステアリングホイールに与えてもよい。これにより、運転者が幅寄せする方向にステアリングホイールを操作しても、与えられた操舵反力によって車両Mが幅寄せするように制御されることが抑制される。また、手動運転が行われ、且つ道路幅が中である場合、車両Mの制御部は、車両Mが幅寄せするようにステアリングホイールが操作された場合、操作方向とは反対の操舵反力をステアリングホイールに与えない(または与える操舵反力を道路幅が「大」、「小」である場合よりも小さくする)。このように、制御部は、道路に関する幅に応じて、道路の幅方向に関する車両の位置を決定することで、周辺の交通参加者をより配慮した制御を実現することができる。
[manual driving]
When manual driving is performed and the road width is large or small, the control unit of the vehicle M may apply a steering reaction force to the steering wheel in the opposite direction to the operation direction when the steering wheel is operated so that the vehicle M moves to the side of the road. This prevents the vehicle M from being controlled to move to the side of the road by the applied steering reaction force even if the driver operates the steering wheel in the direction to move to the side of the road. Also, when manual driving is performed and the road width is medium, the control unit of the vehicle M does not apply a steering reaction force to the steering wheel in the opposite direction to the operation direction when the steering wheel is operated so that the vehicle M moves to the side of the road (or makes the applied steering reaction force smaller than when the road width is "large" or "small"). In this way, the control unit can realize control that takes into consideration surrounding traffic participants by determining the position of the vehicle in the width direction of the road according to the width of the road.

[ハードウェア構成]
図17は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100-1、CPU100-2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100-3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100-4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100-5、ドライブ装置100-6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100-1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100-5には、CPU100-2が実行するプログラム100-5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100-3に展開されて、CPU100-2によって実行される。これによって、第1制御部120、第2制御部160、およびこれらに含まれる機能部のうち一部または全部が実現される。
[Hardware configuration]
FIG. 17 is a diagram showing an example of a hardware configuration of the automatic driving control device 100 of the embodiment. As shown in the figure, the automatic driving control device 100 includes a communication controller 100-1, a CPU 100-2, a RAM (Random Access Memory) 100-3 used as a working memory, a ROM (Read Only Memory) 100-4 for storing a boot program, a storage device 100-5 such as a flash memory or a HDD (Hard Disk Drive), a drive device 100-6, and the like, which are interconnected by an internal bus or a dedicated communication line. The communication controller 100-1 communicates with components other than the automatic driving control device 100. The storage device 100-5 stores a program 100-5a executed by the CPU 100-2. This program is deployed in the RAM 100-3 by a DMA (Direct Memory Access) controller (not shown) or the like, and executed by the CPU 100-2. As a result, the first control unit 120, the second control unit 160, and some or all of the functional units included therein are realized.

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両が走行している第1道路に関する幅を取得し、
第1道路を進行する車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する予定の場合、前記第1道路に関する幅に応じて、前記第1道路が前記第2道路に交差する手前において、前記第1道路の幅方向に関する前記車両の位置を決定する、
ように構成されている、制御装置。
The above-described embodiment can be expressed as follows.
A storage device storing a program;
a hardware processor;
The hardware processor executes the program stored in the storage device,
Obtaining a width for a first road along which the vehicle is traveling;
When a vehicle traveling on a first road is going to turn in a first direction, which is a direction corresponding to a traffic rule defined in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road and enter a second road intersecting the first road, a position of the vehicle in a width direction of the first road is determined before the first road intersects with the second road, depending on a width of the first road.
The control device is configured as follows.

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 The above describes the form for carrying out the present invention using an embodiment, but the present invention is not limited to such an embodiment, and various modifications and substitutions can be made without departing from the spirit of the present invention.

1‥制御システム、100‥自動運転制御装置、120‥第1制御部、124‥支援制御部、130‥認識部、140‥行動計画生成部、142‥取得部、144‥判定部、160‥第2制御部 1: Control system, 100: Automatic driving control device, 120: First control unit, 124: Support control unit, 130: Recognition unit, 140: Action plan generation unit, 142: Acquisition unit, 144: Determination unit, 160: Second control unit

Claims (15)

車両が走行している第1道路に関する幅を取得する取得部と、
前記車両を設定された軌道に沿って走行させる制御部であって、
前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、
前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、
前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減し、
前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、
前記基準位置から前記第2方向に第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する、制御部と、
を備える制御装置。
an acquisition unit that acquires a width of a first road on which the vehicle is traveling;
A control unit that causes the vehicle to travel along a set trajectory,
In the case where the track is a track in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction, which is a direction corresponding to a traffic rule defined in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road intersecting the first road ,
If the width of the first road is equal to or greater than a first threshold,
a position of the vehicle is determined at a first distance in a second direction, which is the opposite direction to the first direction, from a reference position of the end of the first road on the first direction side so that the two-wheeled vehicle can pass through a widthwise space between the vehicle and an end of the first road on the first direction side, which is the direction corresponding to the traffic rules, and the vehicle is caused to travel to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through;
When the width of the first road is less than the first threshold and is equal to or greater than a second threshold that is smaller than the first threshold,
a control unit that determines a position of the vehicle at a position that is a second distance from the reference position in the second direction that is shorter than the first distance, and causes the vehicle to travel to the determined position, thereby suppressing the two-wheeled vehicle from passing through more than when the width of the first road is equal to or greater than a first threshold value;
A control device comprising:
車両が走行している第1道路に関する幅を取得する取得部と、
前記車両を設定された軌道に沿って走行させる制御部であって、
前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、
前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、
前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置に前記車両を近づかせる幅寄せを、前記車両に実行させず、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減し、
前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、
前記車両を前記第1道路の前記第1方向側の端部に近づかせる前記幅寄せを、前記車両に実行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する、制御部と、
を備える制御装置。
an acquisition unit that acquires a width of a first road on which the vehicle is traveling;
A control unit that causes the vehicle to travel along a set trajectory,
In the case where the track is a track in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction, which is a direction corresponding to a traffic rule defined in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road intersecting the first road ,
If the width of the first road is equal to or greater than a first threshold,
In order to allow the two-wheeled vehicle to pass through a widthwise space between the vehicle and an end of the first road on a first direction side, which is a direction corresponding to the traffic rules, the vehicle is not caused to move closer to a reference position of the end of the first road on the first direction side, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through;
When the width of the first road is less than the first threshold and is equal to or greater than a second threshold that is smaller than the first threshold,
a control unit that causes the vehicle to move closer to an end of the first road in the first direction , thereby suppressing the two-wheeled vehicle from passing through more than when the width of the first road is equal to or greater than a first threshold;
A control device comprising:
前記制御部は、前記第1道路に関する幅が前記第2閾値未満である場合、前記幅寄せを、前記車両に実行させない、
請求項に記載の制御装置。
The control unit does not cause the vehicle to move closer to the side of the road when a width of the first road is less than the second threshold value.
The control device according to claim 2 .
前記第1道路に関する幅が前記第1閾値以上であるとは、前記車両が前記第1道路または前記第1道路に含まれる車線の中央を走行している場合に、前記第1方向側の前記車両の端部と前記第1道路の前記第1方向側の端部である基準位置との間を、二輪車両が幅方向に関して所定の余裕距離を維持して通過できる幅である、
請求項に記載の制御装置。
The width of the first road being equal to or larger than the first threshold value means that, when the vehicle is traveling in the center of the first road or a lane included in the first road, a two -wheeled vehicle can pass between an end of the vehicle on the first direction side and a reference position that is an end of the first road on the first direction side while maintaining a predetermined margin distance in the width direction.
The control device according to claim 1 .
前記制御部は、
前記車両の後方に前記基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在するときに、
前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、
前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減し、
前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する、
請求項1に記載の制御装置。
The control unit is
When a two-wheeled vehicle that may pass between the reference position and the vehicle is present behind the vehicle,
In the case where the track is a track in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction that is a direction corresponding to the traffic rule and enters a second road that intersects the first road,
When the width of the first road is equal to or greater than a first threshold value, the vehicle is positioned at the first distance and the vehicle is caused to travel to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle when passing through;
When the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, a position of the vehicle is determined to be at the second distance and the vehicle is caused to travel to the determined position, thereby suppressing the two-wheeled vehicle from passing through more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold value.
The control device according to claim 1 .
車両が走行している第1道路に関する幅を取得する取得部と、
前記車両を設定された軌道に沿って走行させる制御部であって、
前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、
前記車両の後方に前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である前記第1方向側の端部である基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在し、且つ前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向の第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減し、
前記車両の後方に前記基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在し、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記基準位置から前記第2方向の第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する、制御部と、
を備える制御装置。
an acquisition unit that acquires a width of a first road on which the vehicle is traveling;
A control unit that causes the vehicle to travel along a set trajectory,
In the case where the track is a track in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction, which is a direction corresponding to a traffic rule defined in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road intersecting the first road ,
when there is a two-wheeled vehicle behind the vehicle that may pass between the vehicle and a reference position that is the end of the first road on the first direction side, which is a direction corresponding to the traffic rule, and the width of the first road is equal to or greater than a first threshold value, a position of the vehicle is determined to be a first distance from the reference position in a second direction that is opposite to the first direction so that the two-wheeled vehicle can pass through a space in the width direction between the vehicle and the end of the first road on the first direction side, and the vehicle is caused to travel to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through;
a control unit that, when there is a two-wheeled vehicle behind the vehicle that may pass between the reference position and the vehicle, and when the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value smaller than the first threshold value, determines a position of the vehicle at a second distance from the reference position that is shorter than the first distance in the second direction , and causes the vehicle to travel to the determined position, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold value;
A control device comprising:
車両が走行している第1道路に関する幅を取得する取得部と、
前記車両を設定された軌道に沿って走行させる制御部であって、
前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、
前記第1道路に関する幅が閾値以上である場合、
前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減し、
前記第1道路に関する幅が前記閾値未満である場合、
前記基準位置から前記第2方向に第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が前記閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する、制御部と、
を備える制御装置。
an acquisition unit that acquires a width of a first road on which the vehicle is traveling;
A control unit that causes the vehicle to travel along a set trajectory,
In the case where the track is a track in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction, which is a direction corresponding to a traffic rule defined in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road intersecting the first road ,
If the width of the first road is equal to or greater than a threshold value,
a position of the vehicle is determined at a first distance in a second direction, which is the opposite direction to the first direction, from a reference position of the end of the first road on the first direction side so that the two-wheeled vehicle can pass through a widthwise space between the vehicle and an end of the first road on the first direction side, which is the direction corresponding to the traffic rules, and the vehicle is caused to travel to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through;
If the width of the first road is less than the threshold,
a control unit that determines a position of the vehicle at a position that is a second distance from the reference position in the second direction that is shorter than the first distance, and causes the vehicle to travel to the determined position, thereby suppressing the two-wheeled vehicle from passing through more than when the width of the first road is equal to or greater than the threshold value;
A control device comprising:
コンピュータが、
車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、
前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、
前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、
前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、
前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、
前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、
前記基準位置から前記第2方向に第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理と、
を実行する制御方法。
The computer
A process of obtaining a width of a first road on which the vehicle is traveling;
A process of running the vehicle along a set trajectory;
In the case where the track is a track in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction, which is a direction corresponding to a traffic rule defined in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road intersecting the first road ,
If the width of the first road is equal to or greater than a first threshold,
a process of determining a position of the vehicle at a first distance in a second direction, which is the opposite direction to the first direction, from a reference position of the end of the first road on the first direction side so that the two-wheeled vehicle can pass through a widthwise space between the vehicle and an end of the first road on the first direction side, which is the direction corresponding to the traffic rules, and having the vehicle travel to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through;
When the width of the first road is less than the first threshold and is equal to or greater than a second threshold that is smaller than the first threshold,
determining a position of the vehicle at a second distance from the reference position in the second direction that is shorter than the first distance, and causing the vehicle to travel to the determined position, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than a first threshold value;
A control method for performing the above.
コンピュータに、
車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、
前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、
前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、
前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、
前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、
前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、
前記基準位置から前記第2方向に第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理と、
を実行させるプログラム。
On the computer,
A process of obtaining a width of a first road on which the vehicle is traveling;
A process of running the vehicle along a set trajectory;
In the case where the track is a track in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction, which is a direction corresponding to a traffic rule defined in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road intersecting the first road ,
If the width of the first road is equal to or greater than a first threshold,
a process of determining a position of the vehicle at a first distance in a second direction, which is the opposite direction to the first direction, from a reference position of the end of the first road on the first direction side so that the two-wheeled vehicle can pass through a widthwise space between the vehicle and an end of the first road on the first direction side, which is the direction corresponding to the traffic rules, and having the vehicle travel to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through;
When the width of the first road is less than the first threshold and is equal to or greater than a second threshold that is smaller than the first threshold,
determining a position of the vehicle at a position at a second distance from the reference position in the second direction that is shorter than the first distance, and causing the vehicle to travel to the determined position, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than a first threshold value;
A program that executes the following.
コンピュータが、
車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、
前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、
前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、
前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、
前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置に前記車両を近づかせる幅寄せを、前記車両に実行させず、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、
前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、
前記車両を前記第1道路の前記第1方向側の端部に近づかせる前記幅寄せを、前記車両に実行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理と
を実行する制御方法。
The computer
A process of obtaining a width of a first road on which the vehicle is traveling;
A process of running the vehicle along a set trajectory;
In the case where the track is a track in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction, which is a direction corresponding to a traffic rule defined in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road intersecting the first road ,
If the width of the first road is equal to or greater than a first threshold,
a process of reducing a burden on the two-wheeled vehicle to pass through a space in a width direction between the vehicle and an end of the first road on a first direction side, which is a direction corresponding to the traffic rules, by not causing the vehicle to move closer to a reference position of the end of the first road on the first direction side so that the two-wheeled vehicle can pass through the space in a width direction between the vehicle and an end of the first road on the first direction side, which is a direction corresponding to the traffic rules;
When the width of the first road is less than the first threshold and is equal to or greater than a second threshold that is smaller than the first threshold,
a process of causing the vehicle to move closer to an end of the first road in the first direction , thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or larger than a first threshold value ;
A control method for performing the above.
コンピュータに、
車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、
前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、
前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、
前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、
前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置に前記車両を近づかせる幅寄せを、前記車両に実行させず、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、
前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、
前記車両を前記第1道路の前記第1方向側の端部に近づかせる前記幅寄せを、前記車両に実行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理と
を実行させるプログラム。
On the computer,
A process of obtaining a width of a first road on which the vehicle is traveling;
A process of running the vehicle along a set trajectory;
In the case where the track is a track in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction, which is a direction corresponding to a traffic rule defined in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road intersecting the first road ,
If the width of the first road is equal to or greater than a first threshold,
a process of reducing a burden on the two-wheeled vehicle to pass through a space in a width direction between the vehicle and an end of the first road on a first direction side, which is a direction corresponding to the traffic rules, by not causing the vehicle to move closer to a reference position of the end of the first road on the first direction side so that the two-wheeled vehicle can pass through the space in a width direction between the vehicle and an end of the first road on the first direction side, which is a direction corresponding to the traffic rules;
When the width of the first road is less than the first threshold and is equal to or greater than a second threshold that is smaller than the first threshold,
a process of causing the vehicle to move closer to an end of the first road in the first direction , thereby suppressing the two-wheeled vehicle from passing through more than when the width of the first road is equal to or larger than a first threshold value ;
A program that executes the following.
コンピュータが、
車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、
前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、
前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、
前記車両の後方に前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である前記第1方向側の端部である基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在し、且つ前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向の第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、
前記車両の後方に前記基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在し、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記基準位置から前記第2方向の第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理と、
を実行する制御方法。
The computer
A process of obtaining a width of a first road on which the vehicle is traveling;
A process of running the vehicle along a set trajectory;
In the case where the track is a track in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction, which is a direction corresponding to a traffic rule defined in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road intersecting the first road ,
a process of determining a position of the vehicle at a first distance in a second direction opposite to the first direction from the reference position so that the two-wheeled vehicle can pass through a widthwise space between the vehicle and the end of the first road on the first direction side, the width corresponding to the traffic rule, when there is a two-wheeled vehicle behind the vehicle that may pass between the vehicle and a reference position that is an end of the first road on the first direction side, and having the vehicle travel to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through;
a process of determining a position of the vehicle at a second distance from the reference position that is shorter than the first distance in the second direction and causing the vehicle to travel to the determined position when a two-wheeled vehicle that may pass between the reference position and the vehicle is present behind the vehicle and the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold value;
A control method for performing the above.
コンピュータに、
車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、
前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、
前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、
前記車両の後方に前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である前記第1方向側の端部である基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在し、且つ前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合、前記車両と前記第1道路の前記第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向の第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、
前記車両の後方に前記基準位置と前記車両との間を通過する可能性が存在する二輪車両が存在し、前記第1道路に関する幅が前記第1閾値未満であり、且つ前記第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合、前記基準位置から前記第2方向の第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が第1閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理と、
を実行させるプログラム。
On the computer,
A process of obtaining a width of a first road on which the vehicle is traveling;
A process of running the vehicle along a set trajectory;
In the case where the track is a track in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction, which is a direction corresponding to a traffic rule defined in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road intersecting the first road ,
a process of determining a position of the vehicle at a first distance in a second direction opposite to the first direction from the reference position so that the two-wheeled vehicle can pass through a widthwise space between the vehicle and the end of the first road on the first direction side, the width corresponding to the traffic rule, when there is a two-wheeled vehicle behind the vehicle that may pass between the vehicle and a reference position that is an end of the first road on the first direction side, and having the vehicle travel to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through;
a process of determining a position of the vehicle at a second distance from the reference position that is shorter than the first distance in the second direction and causing the vehicle to travel to the determined position when a two-wheeled vehicle that may pass between the reference position and the vehicle is present behind the vehicle and the width of the first road is less than the first threshold value and is equal to or greater than a second threshold value that is smaller than the first threshold value, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the first threshold value;
A program that executes the following.
コンピュータが、
車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、
前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、
前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、
前記第1道路に関する幅が閾値以上である場合、
前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、
前記第1道路に関する幅が前記閾値未満である場合、
前記基準位置から前記第2方向に第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が前記閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理と、
を実行する制御方法。
The computer
A process of obtaining a width of a first road on which the vehicle is traveling;
A process of running the vehicle along a set trajectory;
In the case where the track is a track in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction, which is a direction corresponding to a traffic rule defined in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road intersecting the first road ,
If the width of the first road is equal to or greater than a threshold value,
a process of determining a position of the vehicle at a first distance in a second direction, which is the opposite direction to the first direction, from a reference position of the end of the first road on the first direction side so that the two-wheeled vehicle can pass through a widthwise space between the vehicle and an end of the first road on the first direction side, which is the direction corresponding to the traffic rules, and having the vehicle travel to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through;
If the width of the first road is less than the threshold,
determining a position of the vehicle at a position at a second distance from the reference position in the second direction that is shorter than the first distance, and causing the vehicle to travel to the determined position, thereby suppressing the passage of the two-wheeled vehicle more than when the width of the first road is equal to or greater than the threshold value;
A control method for performing the above.
コンピュータに、
車両が走行している第1道路に関する幅を取得する処理と、
前記車両を設定された軌道に沿って走行させる処理と、
前記軌道が、第1道路を進行する前記車両が前記第1道路において左側通行または右側通行のうち交通ルールにおいて定められた通行規則に対応する方向である第1方向に旋回して、前記第1道路に交差する第2道路に進入する軌道である場合において、
前記第1道路に関する幅が閾値以上である場合、
前記車両と前記第1道路の前記通行規則に対応する方向である第1方向側の端部との幅方向のスペースを二輪車両が通り抜けることができるように、前記第1道路の前記第1方向側の端部の基準位置から前記第1方向とは反対方向である第2方向に第1距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記二輪車両の通り抜けの負担を軽減する処理と、
前記第1道路に関する幅が前記閾値未満である場合、
前記基準位置から前記第2方向に第1距離よりも短い第2距離の位置に、前記車両の位置を決定して決定した位置を前記車両に走行させ、前記第1道路に関する幅が前記閾値以上である場合よりも前記二輪車両の通り抜けを抑制する処理と、
を実行させるプログラム。
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A process of running the vehicle along a set trajectory;
In the case where the track is a track in which the vehicle traveling on a first road turns in a first direction, which is a direction corresponding to a traffic rule defined in a traffic rule, either left-hand traffic or right-hand traffic, on the first road, and enters a second road intersecting the first road ,
If the width of the first road is equal to or greater than a threshold value,
a process of determining a position of the vehicle at a first distance in a second direction, which is the opposite direction to the first direction, from a reference position of the end of the first road on the first direction side so that the two-wheeled vehicle can pass through a widthwise space between the vehicle and an end of the first road on the first direction side, which is the direction corresponding to the traffic rule, and having the vehicle travel to the determined position, thereby reducing the burden on the two-wheeled vehicle to pass through;
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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