JP7483419B2 - Driving support method and driving support device - Google Patents

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Description

本発明は、走行支援方法及び走行支援装置に関するものである。 The present invention relates to a driving assistance method and a driving assistance device.

渋滞中の停車時に、先行車が発進して、先行車との車間距離が所定距離以上となった場合には、車両をクリープ走行させて先行車に追従させ、先行車との車間距離が停止時車間距離以下になると、車両を停車させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。 There is a known technology that, when the vehicle is stopped in a traffic jam and the vehicle ahead starts moving and the distance between the vehicle ahead becomes a specified distance or more, causes the vehicle to creep to follow the vehicle ahead, and stops the vehicle when the distance between the vehicle ahead becomes equal to or less than the stopping distance (for example, Patent Document 1).

特開２０１７－０８７７８４号公報JP 2017-087784 A

しかしながら、特許文献１に記載の発明は、車両が先行車に追従するときに、車線変更の有無と関係なく、車両から先行車までの車間距離を停止時車間距離以下になるまで短くする技術であるため、車両が車線変更するときに、車線変更をするために必要な距離をすぐに確保することができないという問題がある。 However, the invention described in Patent Document 1 is a technology that shortens the distance between the vehicle and the preceding vehicle to the stopping distance or less when the vehicle is following the preceding vehicle, regardless of whether the vehicle is changing lanes or not, so there is a problem in that when the vehicle changes lanes, it is not possible to immediately secure the distance required to change lanes.

本発明が解決しようとする課題は、先行車等の車両の前方に存在する前方対象と車両との間に、車線変更をするために必要な距離を確保することができる走行支援装置を提供することである。 The problem that this invention aims to solve is to provide a driving assistance device that can ensure the distance required for changing lanes between the vehicle and an object ahead of the vehicle, such as a preceding vehicle.

本発明は、自車両の前方に存在する前方対象と自車両との間の目標距離に基づいて、自車両の走行を制御する走行支援方法であって、自車両の走行状況に基づいて、自車両は車線変更する必要があるか否かを判定し、自車両は車線変更する必要がないと判定された場合には、第１距離を目標距離に設定し、自車両は車線変更する必要があると判定された場合には、第１距離よりも長い第２距離を目標距離に設定することによって上記課題を解決する。 The present invention is a driving assistance method that controls the driving of a vehicle based on a target distance between the vehicle and a forward object present in front of the vehicle, and determines whether the vehicle needs to change lanes based on the driving conditions of the vehicle. If it is determined that the vehicle does not need to change lanes, a first distance is set as the target distance, and if it is determined that the vehicle needs to change lanes, a second distance longer than the first distance is set as the target distance, thereby solving the above problem.

本発明によれば、先行車等の車両の前方に存在する前方対象と車両との間に、車線変更をするために必要な距離を確保することができる。 According to the present invention, it is possible to ensure the distance required for lane changes between the vehicle and a forward object in front of the vehicle, such as a preceding vehicle.

図１は、本実施形態に係る走行支援システムを示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a driving assistance system according to the present embodiment. 図２は、本実施形態に係る走行支援システムの処理手順の概略を説明するためのフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart for explaining an outline of the processing procedure of the driving assistance system according to this embodiment. 図３は、本実施形態における目標距離を演算する制御を実行するためのフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart for executing control for calculating a target distance in this embodiment. 図４は、本実施形態における目標距離を演算する制御を実行する場面の一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a situation in which control for calculating a target distance is executed in this embodiment. 図５は、先行車両の後方に自車両が停止する場合における目標距離を演算する制御を実行する場面の一例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a situation in which control is executed to calculate a target distance when the host vehicle stops behind a leading vehicle. 図６は、停止している先行車両の後方に自車両が停止している場合における目標距離を演算する制御を実行する場面の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of a situation in which control is executed to calculate a target distance when the host vehicle is stopped behind a stopped preceding vehicle. 図７は、設定車間距離と追従開始車間距離の関係を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the set following distance and the following start following distance.

以下、本発明に係る走行支援装置の実施形態について、図面を用いて説明する。本実施形態では、本発明の実施形態に係る車両の走行支援装置を、車両に搭載された走行支援システムに適用した場合を例として説明する。車両は、ガソリン車、電気自動車及びハイブリッド車のいずれであってもよい。本実施形態の走行支援装置の実施の形態は限定されず、車両コントローラと情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。走行支援装置、走行支援システム及び携帯端末装置は、いずれも演算処理を実行する運転制御用のコンピュータである。 The following describes an embodiment of a driving assistance device according to the present invention with reference to the drawings. In this embodiment, an example is described in which a driving assistance device for a vehicle according to an embodiment of the present invention is applied to a driving assistance system mounted on the vehicle. The vehicle may be any of a gasoline vehicle, an electric vehicle, and a hybrid vehicle. The embodiment of the driving assistance device of this embodiment is not limited, and it can also be applied to a mobile terminal device capable of sending and receiving information to and from a vehicle controller. The driving assistance device, the driving assistance system, and the mobile terminal device are all computers for driving control that execute calculation processing.

図１は、走行支援システム１０００のブロック構成を示す図である。本実施形態の走行支援システム１０００は、走行支援装置１００と車両コントローラ２００とを備える。本実施形態の走行支援装置１００は通信装置１１１を有し、車両コントローラ２００も図外の通信装置を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。 Figure 1 is a diagram showing a block configuration of a driving assistance system 1000. The driving assistance system 1000 of this embodiment includes a driving assistance device 100 and a vehicle controller 200. The driving assistance device 100 of this embodiment has a communication device 111, and the vehicle controller 200 also has a communication device not shown in the figure, and both devices exchange information with each other via wired communication or wireless communication.

走行支援システム１０００は、センサ１と、ナビゲーション装置２と、読み込み可能な記録媒体に記憶された地図情報３と、自車情報検出装置４と、環境認識装置５と、物体認識装置６と、走行支援装置１００と、車両コントローラ２００とを備える。各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。 The driving assistance system 1000 includes a sensor 1, a navigation device 2, map information 3 stored in a readable recording medium, a vehicle information detection device 4, an environment recognition device 5, an object recognition device 6, a driving assistance device 100, and a vehicle controller 200. Each device is connected by a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN to exchange information with each other.

センサ１は、自車両の周囲（前方、側方、後方の全周囲）の障害物の存在を含む走行環境に関する情報を検知する。センサ１は、カメラを含む。本実施形態のカメラは、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラは自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する対象車両を含む画像データを取得する。カメラは、自車両周囲の環境情報を認識するための装置であり、イメージセンサのみならず、超音波カメラ、赤外線カメラなどを含む。センサ１は、測距センサを含む。測距センサは、自車両と対象物との相対距離および相対速度を演算する。測距センサにより検出された対象物の情報は、プロセッサ１０に向けて出力される。測距センサとしては、レーザーレーダー、ミリ波レーダーなど（ＬＲＦ等）、ＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）ユニット、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。センサ１は、一又は複数のカメラ、測距センサを採用することができる。本実施形態のセンサ１は、カメラの検知情報と測距センサの検知情報など複数の異なるセンサ情報を統合し、もしくは合成することにより補完し、自車両周囲の環境情報とするセンサフュージョン機能を備える。このセンサフュージョン機能は、環境認識装置５や物体認識装置６やその他のコントローラやロジックに組み込まれるようにしてもよい。 The sensor 1 detects information about the driving environment including the presence of obstacles around the vehicle (front, side, and rear). The sensor 1 includes a camera. The camera in this embodiment is a camera equipped with an image sensor such as a CCD. The camera in this embodiment is installed on the vehicle, captures images of the surroundings of the vehicle, and acquires image data including target vehicles around the vehicle. The camera is a device for recognizing environmental information around the vehicle, and includes not only an image sensor but also an ultrasonic camera, an infrared camera, and the like. The sensor 1 includes a distance sensor. The distance sensor calculates the relative distance and relative speed between the vehicle and the target object. Information about the target object detected by the distance sensor is output to the processor 10. As the distance sensor, a type of known at the time of filing, such as a laser radar, a millimeter wave radar (LRF, etc.), a LiDAR (light detection and ranging) unit, and an ultrasonic radar, can be used. The sensor 1 can employ one or more cameras and distance sensors. The sensor 1 of this embodiment has a sensor fusion function that integrates or synthesizes multiple different sensor information, such as camera detection information and distance measurement sensor detection information, to generate environmental information around the vehicle. This sensor fusion function may be incorporated into the environment recognition device 5, object recognition device 6, or other controllers or logic.

センサ１が検知する対象物は、車線境界線、センターライン、路面標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、高速道路の側壁、道路標識、信号機、横断歩道、工事現場、事故現場、交通制限を含む。対象物は、自車両以外の自動車（他車両）、オートバイ、自転車、歩行者を含む。対象物は、障害物を含む。障害物は、自車両の走行に影響を与える対象物である。センサ１は、少なくとも障害物に関する情報を検知する。 Objects detected by sensor 1 include lane boundaries, center lines, road markings, medians, guard rails, curbs, highway sidewalls, road signs, traffic lights, crosswalks, construction sites, accident sites, and traffic restrictions. Objects include automobiles (other vehicles) other than the host vehicle, motorcycles, bicycles, and pedestrians. Objects include obstacles. Obstacles are objects that affect the travel of the host vehicle. Sensor 1 detects at least information about obstacles.

ナビゲーション装置２は、地図情報３を参照し、自車情報検出装置４により検出された現在位置から目的地までの走行レーン／走行経路を算出する。走行レーン又は走行経路は、自車両が走行する道路、方向（上り／下り）及び車線が識別された線形である。走行経路は、走行レーンの情報を含む。以下、走行レーンをレーンと省略して記載することもある。 The navigation device 2 refers to map information 3 and calculates the driving lane/driving route from the current position detected by the vehicle information detection device 4 to the destination. The driving lane or driving route is a linear diagram that identifies the road, direction (uphill/downhill) and lane on which the vehicle is traveling. The driving route includes information on the driving lane. Hereinafter, the driving lane may be abbreviated to lane.

地図情報３は、走行支援装置１００、車載装置、又はサーバ装置に設けられた記録媒体に読み込み可能な状態で記憶される。地図情報３は、経路算出及び／又は運転制御に用いられる。地図情報３は、道路情報、施設情報、それらの属性情報を含む。道路情報及び道路の属性情報には、道路幅、曲率半径、路肩構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）、道路の合流地点、分岐地点、車線数の増加・減少位置、交差点の位置等の情報が含まれている。本実施形態の地図情報３は、いわゆる高精細地図情報である。高精細地図情報によれば、レーンごとの移動軌跡を把握できる。高精細地図情報は、各地図座標における二次元位置情報及び／又は三次元位置情報、各地図座標における道路・レーンの境界情報、道路属性情報、レーンの上り・下り情報、レーン識別情報、接続先レーン情報を含む。 The map information 3 is stored in a readable state in a recording medium provided in the driving support device 100, the in-vehicle device, or the server device. The map information 3 is used for route calculation and/or driving control. The map information 3 includes road information, facility information, and their attribute information. The road information and road attribute information include information such as road width, curvature radius, road shoulder structures, road traffic regulations (speed limit, lane change permission or not), road merging points, branching points, positions where the number of lanes increases/decreases, and intersection positions. The map information 3 in this embodiment is so-called high-definition map information. With the high-definition map information, the movement trajectory for each lane can be grasped. The high-definition map information includes two-dimensional position information and/or three-dimensional position information at each map coordinate, road/lane boundary information at each map coordinate, road attribute information, lane up/down information, lane identification information, and destination lane information.

自車情報検出装置４は、自車両の状態に関する検知情報を取得する。自車両の状態とは、自車両の現在位置、速度、加減速度、姿勢、車両性能を含む。これらは、自車両の車両コントローラ２００から取得してもよいし、自車両の各センサから取得してもよい。自車情報検出装置４は、自車両のＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット、ジャイロセンサ、オドメトリから取得した情報に基づいて自車両の現在位置を取得する。自車情報検出装置４は、自車両の車速センサから自車両の速度・加減速度を取得する。自車情報検出装置４は、自車両の慣性計測ユニット（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）から自車両の姿勢データを取得する。 The host vehicle information detection device 4 acquires detection information related to the state of the host vehicle. The state of the host vehicle includes the current position, speed, acceleration/deceleration, attitude, and vehicle performance of the host vehicle. These may be acquired from the vehicle controller 200 of the host vehicle, or from each sensor of the host vehicle. The host vehicle information detection device 4 acquires the current position of the host vehicle based on information acquired from the host vehicle's GPS (Global Positioning System) unit, gyro sensor, and odometry. The host vehicle information detection device 4 acquires the host vehicle's speed and acceleration/deceleration from the host vehicle's speed sensor. The host vehicle information detection device 4 acquires the host vehicle's attitude data from the host vehicle's inertial measurement unit (IMU).

環境認識装置５は、センサ１が取得した位置情報、自車両周囲の画像情報及び測距情報から得られた物体認識情報、及び地図情報に基づいて構築された環境に関する情報を認識する。環境認識装置５は、複数の情報を統合することにより、自車両の周囲の環境情報を生成する。物体認識装置６も、地図情報３を用いて、センサ１が取得した自車両周囲の画像情報及び測距情報を用いて、自車両周囲の物体の認識や動きを予測する。 The environment recognition device 5 recognizes information about the environment constructed based on the position information acquired by the sensor 1, object recognition information obtained from image information and distance measurement information around the vehicle, and map information. The environment recognition device 5 generates environmental information about the surroundings of the vehicle by integrating multiple pieces of information. The object recognition device 6 also uses the map information 3 and the image information and distance measurement information around the vehicle acquired by the sensor 1 to predict the recognition and movement of objects around the vehicle.

車両コントローラ２００は、電子コントロールユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit)などの車載コンピュータであり、車両の運転を律する駆動機構２１０を電子的に制御する。車両コントローラ２００は、駆動機構２１０に含まれる駆動装置、制動装置、および操舵装置を制御して、自車両を目標経路に従って走行させる。駆動機構２１０には、走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、動力伝達装置を制御する駆動装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。車両コントローラ２００は、アクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、走行支援装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構２１０の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む運転制御を実行させる。駆動機構２１０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む運転制御を自動的に行うことができる。本実施形態では、車両コントローラ２００は、走行支援装置１００から取得した目標距離及び目標車速等の情報に基づいて駆動機構２１０の各制御信号を生成し、自車両の加減速を含む走行制御を実行させる。具体的には、走行支援装置１００から車両コントローラ２００に、目標距離の情報、現在の自車両と先行車両との間の距離の情報及び現在の車速と先行車両の車速の情報が出力される。車両コントローラ２００は、これらの情報を取得すると、自車両と先行車両との間の距離が当該目標距離より長い場合には、先行車両の車速より高い車速で走行する、または自車両の加速度を先行車両の加速度より大きくする制御を実行する。自車両と先行車両との間の距離が当該目標距離より短い場合には、先行車両の車速より低い車速で走行する、または自車両の減速度を先行車両の減速度より大きくする制御を実行する。 The vehicle controller 200 is an on-board computer such as an electronic control unit (ECU), and electronically controls the drive mechanism 210 that governs the operation of the vehicle. The vehicle controller 200 controls the drive device, braking device, and steering device included in the drive mechanism 210 to drive the vehicle along a target route. The drive mechanism 210 includes an electric motor and/or an internal combustion engine as a driving source, a power transmission device including a drive shaft and an automatic transmission that transmit the output from these driving sources to the drive wheels, a drive device that controls the power transmission device, and a braking device that brakes the wheels. The vehicle controller 200 generates each control signal for the drive mechanism 210 based on input signals from accelerator operation and brake operation, and control signals obtained from the driving support device 100, and executes driving control including acceleration and deceleration of the vehicle. By sending control information to the drive mechanism 210, driving control including acceleration and deceleration of the vehicle can be automatically performed. In this embodiment, the vehicle controller 200 generates each control signal for the drive mechanism 210 based on information such as the target distance and the target vehicle speed acquired from the driving support device 100, and executes driving control including acceleration and deceleration of the host vehicle. Specifically, information on the target distance, information on the current distance between the host vehicle and the preceding vehicle, and information on the current vehicle speed and the vehicle speed of the preceding vehicle are output from the driving support device 100 to the vehicle controller 200. When the vehicle controller 200 acquires this information, if the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is longer than the target distance, the vehicle controller 200 executes control to drive at a vehicle speed higher than the vehicle speed of the preceding vehicle, or to make the acceleration of the host vehicle greater than the acceleration of the preceding vehicle. If the distance between the host vehicle and the preceding vehicle is shorter than the target distance, the vehicle controller 200 executes control to drive at a vehicle speed lower than the vehicle speed of the preceding vehicle, or to make the deceleration of the host vehicle greater than the deceleration of the preceding vehicle.

車両コントローラ２００は、地図情報３が記憶するレーン情報、環境認識装置５が認識した情報、及び物体認識装置６で取得した情報の内の何れか一つ以上を用いて、自車両が走行経路（軌跡）に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置の制御を行う。本明細書における走行レーン／走行経路は、自車両の走行する軌跡に対応する経路であり、道路、道路の上り／下り、道路の車線ごとに識別可能である。操舵装置は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置は、車両コントローラ２００から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の操舵制御を実行する。 The vehicle controller 200 uses one or more of the lane information stored in the map information 3, the information recognized by the environment recognition device 5, and the information acquired by the object recognition device 6 to control the steering device so that the vehicle travels while maintaining a predetermined lateral position with respect to the travel path (trajectory). In this specification, the travel lane/travel path is a path corresponding to the trajectory traveled by the vehicle, and can be identified by road, uphill/downhill of the road, and lane of the road. The steering device is equipped with a steering actuator. The steering actuator includes a motor attached to the steering column shaft, etc. The steering device performs steering control of the vehicle based on a control signal acquired from the vehicle controller 200 or an input signal by the driver's steering operation.

車両コントローラ２００は、プロセッサ１０からの指令値に基づいて、自車両の走行位置を制御する縦力及び横力を入力する。これらの入力に従い、自車両が目標とする走行レーン（走行経路）に追従して自律的に走行するように、車体の挙動及び車輪の挙動が制御される。これらの制御に基づいて、車体の駆動機構２１０の駆動アクチュエータ、制動アクチュエータの少なくとも一方、必要に応じてステアリングアクチュエータが自律的に動作し、目的地に至る自律的な運転制御が実行される。手動操作に基づく指令値に従い、駆動機構２１０を操作することもできる。 The vehicle controller 200 inputs longitudinal and lateral forces that control the vehicle's driving position based on command values from the processor 10. Based on these inputs, the vehicle body behavior and wheel behavior are controlled so that the vehicle drives autonomously while following the target driving lane (driving route). Based on these controls, at least one of the drive actuator and braking actuator of the vehicle body drive mechanism 210, and the steering actuator if necessary, operate autonomously, and autonomous driving control is performed to reach the destination. The drive mechanism 210 can also be operated according to command values based on manual operation.

以下、本実施形態の走行支援装置１００について説明する。走行支援装置１００は、自車両の運転を制御することにより、自車両の走行を支援する制御を実行する。 The driving assistance device 100 of this embodiment will be described below. The driving assistance device 100 executes control to assist the driving of the host vehicle by controlling the driving of the host vehicle.

図１に示すように、本実施形態の走行支援装置１００は、プロセッサ１０を備える。プロセッサ１０は、自車両の運転制御を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。本実施形態のプロセッサ１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。また、走行支援装置１００は、通信装置１１１を備える出力装置１１０を備え、各種の出力又は入力の指令、情報の読み込み許可又は情報提供の指令を車両コントローラ２００、各構成２－６へ送出する。走行支援装置１００は、センサ１、上述した各構成２－６、及び車両コントローラ２００と相互に情報の授受を行う。 As shown in FIG. 1, the driving support device 100 of this embodiment includes a processor 10. The processor 10 is a computer including a ROM (Read Only Memory) 12 in which a program for executing driving control of the vehicle is stored, a CPU (Central Processing Unit) 11 as an operating circuit that functions as the driving support device 100 by executing the program stored in the ROM 12, and a RAM (Random Access Memory) 13 that functions as an accessible storage device. The processor 10 of this embodiment executes each function by cooperation between software for realizing the above functions and the above-mentioned hardware. In addition, the driving support device 100 includes an output device 110 including a communication device 111, and sends various output or input commands, permission to read information, or commands for providing information to the vehicle controller 200 and each of the components 2-6. The driving support device 100 exchanges information with the sensor 1, each of the above-mentioned components 2-6, and the vehicle controller 200.

プロセッサ１０は、目的地設定機能１２０と、経路プランニング機能１３０と、運転計画機能１４０と、運転可能ゾーン算出機能１５０と、経路算出機能１６０と、運転行動制御機能１７０とを備える。本実施形態のプロセッサ１０は、上記各機能を実現する又は各処理を実行するためのソフトウェアと、上述したハードウェアとの協働により各機能を実行する。 The processor 10 includes a destination setting function 120, a route planning function 130, a driving plan function 140, a drivable zone calculation function 150, a route calculation function 160, and a driving behavior control function 170. The processor 10 of this embodiment executes each function through collaboration between the software for realizing each of the above functions or executing each process and the above-mentioned hardware.

プロセッサ１０の各機能の実現による制御手順の内容を図２に基づいて説明する。図２は、本実施形態に係る走行支援装置１００の処理手順を説明するためのフローチャートである。図２を用いて、走行支援装置１００が実行する運転制御処理の概要について説明する。 The contents of the control procedure by implementing each function of the processor 10 will be described with reference to FIG. 2. FIG. 2 is a flowchart for explaining the processing procedure of the driving support device 100 according to this embodiment. An overview of the driving control processing executed by the driving support device 100 will be described with reference to FIG. 2.

図２のステップＳ１において、プロセッサ１０は、目的地設定機能１２０により、自車情報検出装置４の検出結果に基づいて自車両の現在位置を取得する処理を実行させる。そして、ステップＳ２において、プロセッサ１０は、目的地設定機能１２０により、自車両の目的地を設定する処理を実行させる。目的地はユーザが入力したものであってもよいし、予測されたものであってもよい。ステップＳ３において、プロセッサ１０は、経路プランニング機能１３０により、地図情報３を含む各種検出情報を取得する。ステップＳ４において、プロセッサ１０は、経路プランニング機能１３０により、目的地設定機能１２０により設定した目的地に対する走行レーン（又は走行経路）を設定する。プロセッサ１０は、経路プランニング機能１３０により、地図情報３や自己位置情報に加え、環境認識装置５や物体認識装置６から得られた情報を用いて、走行レーンを設定する。この経路プランニング機能１３０により、走行する道路を設定するが、道路に限らず、道路内において自車両が走行する車線を設定する。ステップＳ５において、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、経路上の各地点における自車両の運転行動を計画する処理を実行させる。運転計画は、各地点における進行（ＧＯ）、停止（Ｎｏ-ＧＯ）といった運転行動が規定される。例えば、交差点を右折する場合では、停止線の位置で停止するのか否かの判定や、対向車線の車両に対する進行判定を実行する。ステップＳ６において、ステップＳ５で計画した運転行動を実行するために、プロセッサ１０は、運転可能ゾーン算出機能１５０により、地図情報３や自己位置情報に加え、環境認識装置５や物体認識装置６から得られた情報を用いて、自車両の周囲で走行可能な領域を算出する処理を実行する。ステップＳ７において、プロセッサ１０は、運転行動制御機能１７０により、自車両が走行する走行軌跡を算出する処理を実行させる。 In step S1 of FIG. 2, the processor 10 causes the destination setting function 120 to execute a process of acquiring the current position of the vehicle based on the detection result of the vehicle information detection device 4. Then, in step S2, the processor 10 causes the destination setting function 120 to execute a process of setting the destination of the vehicle. The destination may be input by the user or may be predicted. In step S3, the processor 10 uses the route planning function 130 to acquire various detection information including the map information 3. In step S4, the processor 10 uses the route planning function 130 to set a driving lane (or a driving route) for the destination set by the destination setting function 120. The processor 10 uses the route planning function 130 to set a driving lane using the map information 3 and the self-position information as well as information obtained from the environment recognition device 5 and the object recognition device 6. The route planning function 130 sets the road to travel on, but is not limited to the road, and sets the lane on which the vehicle travels within the road. In step S5, the processor 10 causes the driving plan function 140 to execute a process for planning the driving behavior of the vehicle at each point on the route. The driving plan specifies driving behavior such as proceed (GO) or stop (No-GO) at each point. For example, when turning right at an intersection, the processor 10 judges whether to stop at the stop line and whether to proceed with respect to the vehicle in the oncoming lane. In step S6, in order to execute the driving behavior planned in step S5, the processor 10 causes the drivable zone calculation function 150 to execute a process for calculating a drivable area around the vehicle using the map information 3 and the self-position information as well as information obtained from the environment recognition device 5 and the object recognition device 6. In step S7, the processor 10 causes the driving behavior control function 170 to execute a process for calculating a driving trajectory along which the vehicle will travel.

さらに、プロセッサ１０は、運転行動制御機能１７０により、走行軌跡に沿って走行する時の目標車速／加減速度、目標加減速度を決定する。なお、決定した目標速度／加減速度、目標加減速度を、走行軌跡の算出処理にフィードバックして、車両の挙動変化及び車両の乗員が違和感を覚える動き（挙動）を抑制するように、走行軌跡を生成するようにしてもよい。決定した走行軌跡を目標速度／加減速度、目標加減速度を算出する処理にフィードバックして、車両の挙動変化及び車両の乗員が違和感を覚える動き（挙動）を抑制するように、目標速度／減速度、目標加減速度を算出するようにしてもよい。ステップＳ８において、プロセッサ１０は、算出された走行軌跡を自車両に走行させる運転計画を立案する処理を実行させる。そして、ステップＳ９において、プロセッサ１０の出力装置１１０は、通信装置１１１を介して運転計画に基づく制御命令、制御指令値を車両コントローラ２００に出力し、各種アクチュエータである駆動機構２１０を動作させる。 Furthermore, the processor 10 determines the target vehicle speed/acceleration/deceleration and the target acceleration/deceleration when traveling along the travel trajectory by the driving behavior control function 170. The determined target speed/acceleration/deceleration and the target acceleration/deceleration may be fed back to the calculation process of the travel trajectory to generate the travel trajectory so as to suppress changes in the vehicle's behavior and movements (behaviors) that may cause the vehicle occupants to feel uncomfortable. The determined travel trajectory may be fed back to the process of calculating the target speed/acceleration/deceleration and the target acceleration/deceleration to calculate the target speed/deceleration and the target acceleration/deceleration so as to suppress changes in the vehicle's behavior and movements (behaviors) that may cause the vehicle occupants to feel uncomfortable. In step S8, the processor 10 executes a process of formulating a driving plan for causing the vehicle to travel along the calculated travel trajectory. Then, in step S9, the output device 110 of the processor 10 outputs control commands and control command values based on the driving plan to the vehicle controller 200 via the communication device 111 to operate the drive mechanism 210, which is a variety of actuators.

本実施形態に係る発明が適用される場面の一例は、複数車線有する走行路上で、自車両の進行方向の前方に先行車両や障害物を含む前方対象が存在する場面が挙げられる。障害物は、駐停車中の車両及び工事区間、進入禁止区間を含む。当該場面において、プロセッサ１０は、走行状況に基づいて、自車両は車線変更する必要があるか否かを判定する。そして、自車両の走行中に車線変更が必要であると判定された場合に、自車両と先行車両との間に、車線変更のために必要となる距離を確保するための制御を実行する。具体的には、ステップＳ５において、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、自車両が車線変更する必要があるか否かの判定を実行する。例えば、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、自車線の交通の流れと自車線に隣接する隣接車線の交通の流れを演算し、隣接車線の交通の流れのほうが良いと判定される場合には、自車両が車線変更する必要があると判定する。そして、車線変更する必要があると判定される場合には、車線変更が運転行動として規定される。このとき、自車両は、ステップＳ６で算出された運転可能な領域内で、先行車両との間に車線変更を行うためのスペースを確保する必要がある。そこで、プロセッサ１０は、ステップＳ７において、運転行動制御機能１７０により、自車両と先行車両との間に、車線変更を行うためのスペースを確保できる目標距離を演算して、当該目標距離に基づいて、目標車速/加減速度を決定する。なお、車線変更する必要がないと判定される場合には、先行車両への追従が運転行動として規定される。 An example of a situation in which the invention according to this embodiment is applied is a situation in which a vehicle ahead of the host vehicle, including a preceding vehicle and an obstacle, is present ahead of the host vehicle in the traveling direction on a road having multiple lanes. Obstacles include parked vehicles, construction zones, and no-entry zones. In this situation, the processor 10 determines whether the host vehicle needs to change lanes based on the driving conditions. If it is determined that a lane change is necessary while the host vehicle is traveling, control is executed to ensure a distance required for lane change between the host vehicle and the preceding vehicle. Specifically, in step S5, the processor 10 executes a determination by the driving plan function 140 as to whether the host vehicle needs to change lanes. For example, the processor 10 calculates the traffic flow of the host lane and the traffic flow of an adjacent lane adjacent to the host lane by the driving plan function 140, and if it is determined that the traffic flow of the adjacent lane is better, it determines that the host vehicle needs to change lanes. If it is determined that a lane change is necessary, lane change is specified as a driving behavior. At this time, the host vehicle needs to secure space between itself and the preceding vehicle to change lanes within the drivable area calculated in step S6. Therefore, in step S7, the processor 10 uses the driving behavior control function 170 to calculate a target distance between the host vehicle and the preceding vehicle that will secure space to change lanes, and determines the target vehicle speed/acceleration/deceleration based on the target distance. Note that if it is determined that there is no need to change lanes, following the preceding vehicle is specified as the driving behavior.

以下、プロセッサ１０の運転計画機能１４０による車線変更要否判定について説明する。まず、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、走行状況に基づいて、自車両は車線変更する必要があるか否かを判定する。このとき、走行状況は、自車両の前方における交通環境や、自車両の走行計画、運転者の意思表示のうち少なくともいずれか一方を含むものである。また、自車両が車線変更する必要がある場面は、右折待ちあるいは左折待ちのための渋滞列が自車線に発生しており、隣接車線の交通の流れが自車線の交通の流れよりスムーズである場合や、自車線の前方に回避すべき障害物がある場合、自車両が右左折するために車線変更を行う必要がある場合が挙げられる。 The following describes the determination of whether or not a lane change is required by the driving plan function 140 of the processor 10. First, the processor 10 determines whether or not the host vehicle needs to change lanes based on the driving conditions using the driving plan function 140. At this time, the driving conditions include at least one of the traffic environment ahead of the host vehicle, the driving plan of the host vehicle, and the driver's intention. In addition, situations in which the host vehicle needs to change lanes include when there is a traffic jam in the host lane waiting to turn right or left and the traffic flow in the adjacent lane is smoother than the traffic flow in the host lane, when there is an obstacle ahead of the host lane that needs to be avoided, and when the host vehicle needs to change lanes to turn right or left.

プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、隣接車線の交通の流れと自車線の交通の流れを比較することで、自車両が車線変更する必要があるか否かを判定する。比較対象となる交通の流れとしては、平均車速［ｋｍ／ｈ］、交通量［台／時］、交通密度［台／ｋｍ］が挙げられる。例えば、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、隣接車線の車速と自車線の車速を比較し、比較結果に基づいて、自車両は車線変更する必要があるか否かを判定する。また、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、自車線の交通量と隣接車線の交通量、または自車線の交通密度と隣接車線の交通密度を比較して、自車両は車線変更する必要があるか否かを判定することとしてもよい。自車線より隣接車線のほうがスムーズに走行することができるからである。判定方法は、具体的に、まずプロセッサ１０が、センサ１により取得された交通環境の情報から、隣接車線に関する情報を取得する。隣接車線に関する情報は、隣接車線の車速、交通量及び交通密度のうち少なくともひとつを含むものである。隣接車線の車速は、例えば、検出した他車両の車速や、所定の区間における複数の他車両の移動速度の平均値または最大値である。交通量は、所定の時間を集計単位として、ある地点を通過した車両台数、あるいはこれを単位時間当たりの車両台数に換算したものである。また、交通密度は、特定道路区間内における単位距離当たりの車両台数である。 The processor 10 uses the driving planning function 140 to compare the traffic flow of the adjacent lane with the traffic flow of the own lane to determine whether the own vehicle needs to change lanes. Examples of traffic flows to be compared include average vehicle speed [km/h], traffic volume [vehicles/hour], and traffic density [vehicles/km]. For example, the processor 10 uses the driving planning function 140 to compare the vehicle speed of the adjacent lane with the vehicle speed of the own lane, and determines whether the own vehicle needs to change lanes based on the comparison result. The processor 10 may also use the driving planning function 140 to compare the traffic volume of the own lane with the traffic volume of the adjacent lane, or the traffic density of the own lane with the traffic density of the adjacent lane, to determine whether the own vehicle needs to change lanes. This is because the adjacent lane allows smoother travel than the own lane. Specifically, the determination method is as follows: first, the processor 10 acquires information about the adjacent lane from the traffic environment information acquired by the sensor 1. The information about the adjacent lane includes at least one of the vehicle speed, traffic volume, and traffic density of the adjacent lane. The vehicle speed in the adjacent lane is, for example, the speed of a detected vehicle or the average or maximum value of the moving speeds of multiple vehicles in a specified section. Traffic volume is the number of vehicles passing a certain point using a specified time as a counting unit, or the number of vehicles per unit time. Moreover, traffic density is the number of vehicles per unit distance in a specific road section.

また、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、自車線に関する情報を検出する。自車線に関する情報は、例えば、自車両の車速である。また、自車線に関する情報は、自車線の車速、交通量及び交通密度のうち少なくともひとつを含むものであってもよい。自車線の車速は、自車線上を走行する他車両の車速を用いてもよい。例えば、所定の区間における複数の車両の移動速度の平均値または最大値であればよい。 The processor 10 also detects information about the own lane using the driving plan function 140. The information about the own lane is, for example, the vehicle speed of the own vehicle. The information about the own lane may also include at least one of the vehicle speed, traffic volume, and traffic density of the own lane. The vehicle speed of the own lane may be the vehicle speed of another vehicle traveling on the own lane. For example, it may be the average or maximum value of the moving speeds of multiple vehicles in a specified section.

次に、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、取得された自車線と隣接車線の情報に基づいて、隣接車線の平均車速と自車速を比較する。そして、隣接車線の平均車速が自車速よりも速いと特定される場合には、自車両は車線変更する必要があると判定する。また、隣接車線の平均車速が自車速よりも遅いと特定される場合には、自車両は車線変更する必要がないと判定する。また、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、交通量として算出された単位時間当たりの車両台数に基づいて、自車線の交通量と隣接車線の交通量を比較することとしてもよい。この場合には、隣接車線の交通量が自車線の交通量よりも少ないと特定される場合には、自車両は車線変更する必要があると判定する。また、隣接車線の交通量が自車線の交通量よりも多い場合には、自車両は車線変更する必要がないと判定する。また、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、交通密度として算出された単位距離当たりの車両台数に基づいて、自車線の交通密度と隣接車線の交通密度を比較することとしてもよい。この場合には、隣接車線の交通密度が自車線の交通密度よりも小さいと特定される場合には、自車両は車線変更する必要があると判定する。また、隣接車線の交通密度が自車線の交通密度よりも大きいと特定される場合には、自車両は車線変更する必要がないと判定する。 Next, the processor 10 uses the driving plan function 140 to compare the average vehicle speed of the adjacent lane with the own vehicle speed based on the acquired information on the own lane and the adjacent lane. Then, if the average vehicle speed of the adjacent lane is identified to be faster than the own vehicle speed, it is determined that the own vehicle needs to change lanes. Also, if the average vehicle speed of the adjacent lane is identified to be slower than the own vehicle speed, it is determined that the own vehicle does not need to change lanes. The processor 10 may also compare the traffic volume of the own lane with the traffic volume of the adjacent lane based on the number of vehicles per unit time calculated as traffic volume by the driving plan function 140. In this case, if the traffic volume of the adjacent lane is identified to be less than the traffic volume of the own lane, it is determined that the own vehicle needs to change lanes. Also, if the traffic volume of the adjacent lane is greater than the traffic volume of the own lane, it is determined that the own vehicle does not need to change lanes. The processor 10 may also compare the traffic density of the own lane with the traffic density of the adjacent lane based on the number of vehicles per unit distance calculated as the traffic density by the driving plan function 140. In this case, if the traffic density of the adjacent lane is determined to be lower than the traffic density of the own lane, it is determined that the own vehicle needs to change lanes. Also, if the traffic density of the adjacent lane is determined to be higher than the traffic density of the own lane, it is determined that the own vehicle does not need to change lanes.

また、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、自車線の進行方向の前方に障害物があるか否かに基づいて、自車両は車線変更する必要があるか否かを判定する。具体的には、プロセッサ１０は、まず、運転計画機能１４０により、センサ１により取得された交通環境の情報に基づいて、自車線の前方に障害物があるか否かを特定する。障害物は、駐停車車両及び工事区間、進入禁止区間を含む。プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、画像認識を行い、障害物の特徴を抽出して、障害物を特定する。自車線の前方に障害物があると特定される場合には、自車両は車線変更が必要であると判定する。自車線の前方に障害物がないと特定される場合には、自車両は車線変更が必要ではないと判定する。 The processor 10 also uses the driving planning function 140 to determine whether the host vehicle needs to change lanes based on whether there is an obstacle ahead in the travel direction of the host lane. Specifically, the processor 10 first uses the driving planning function 140 to identify whether there is an obstacle ahead in the host lane based on traffic environment information acquired by the sensor 1. Obstacles include parked vehicles, construction zones, and no-entry zones. The processor 10 uses the driving planning function 140 to perform image recognition, extract the characteristics of the obstacle, and identify the obstacle. If it is identified that there is an obstacle ahead in the host lane, it determines that the host vehicle needs to change lanes. If it is identified that there is no obstacle ahead in the host lane, it determines that the host vehicle does not need to change lanes.

また、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、走行計画に基づいて、分岐点に接近している等、車線変更する必要がある地点に自車両が接近しているか否かを特定し、自車両は車線変更が必要であるか否かを判定することとしてもよい。具体的には、プロセッサ１０は、まず、運転計画機能１４０により、走行計画に基づいて、地図データに設定された走行ルートにおいて右左折（分岐）のために車線変更が必要となる地点の情報を取得する。分岐点は、例えば、交差点や高速道路のインターチェンジである。そして、自車情報検出装置４により取得された自車両の現在位置を取得し、車線変更が必要となる地点に自車両が接近しているか否かを特定する。例えば、車線変更が必要となる地点から所定の範囲内に自車両が位置する場合には、車線変更が必要となる地点に自車両が接近していると特定する。また、車線変更が必要となる地点から所定の範囲内に自車両が位置しない場合には、車線変更が必要となる地点に自車両が接近していないと特定する。そして、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、車線変更する必要がある地点に自車両が接近していると特定される場合には、自車両は車線変更が必要であると判定する。また、車線変更する必要がある地点に自車両が接近していないと特定される場合には、自車両は車線変更が必要ではないと判定する。 The processor 10 may also use the driving plan function 140 to determine whether the vehicle is approaching a point where a lane change is required, such as approaching a branch point, based on the driving plan, and determine whether the vehicle needs to change lanes. Specifically, the processor 10 first uses the driving plan function 140 to acquire information on a point where a lane change is required to make a right or left turn (branch) on the driving route set in the map data based on the driving plan. The branch point is, for example, an intersection or an interchange on a highway. Then, the processor 10 acquires the current position of the vehicle acquired by the vehicle information detection device 4, and determines whether the vehicle is approaching a point where a lane change is required. For example, if the vehicle is located within a predetermined range from the point where a lane change is required, the processor 10 determines that the vehicle is approaching the point where a lane change is required. If the vehicle is not located within a predetermined range from the point where a lane change is required, the processor 10 determines that the vehicle is not approaching the point where a lane change is required. Then, when the driving plan function 140 determines that the host vehicle is approaching a point where a lane change is required, the processor 10 determines that the host vehicle needs to change lanes. Also, when the driving plan function 140 determines that the host vehicle is not approaching a point where a lane change is required, the processor 10 determines that the host vehicle does not need to change lanes.

また、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、乗員による車線変更の意思表示の情報があるか否かに基づいて、自車両は車線変更が必要であるか否かを判定する。具体的には、まず、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、乗員が車線変更を実行する意思表示情報を取得する。例えば、意思表示情報は、車線変更を実行するスイッチの入力情報やウィンカーの操作情報やディスプレイなどのインターフェースの操作情報である。そして、車線変更を実行するスイッチの入力やウィンカーの操作が検知された場合には、乗員による車線変更の意思表示の情報があると特定する。乗員による車線変更の意思表示の情報があると特定されると、自車両は車線変更が必要であると判定する。乗員による車線変更の意思表示の情報があると特定されない場合には、自車両は車線変更が必要であると判定されない。 The processor 10 also uses the driving plan function 140 to determine whether the vehicle needs to change lanes based on whether there is information indicating an occupant's intention to change lanes. Specifically, the processor 10 first acquires, using the driving plan function 140, information indicating the occupant's intention to change lanes. For example, the intention information is information indicating the input of a switch to change lanes, information indicating the operation of a turn signal, or information indicating the operation of an interface such as a display. If an input of a switch to change lanes or an operation of a turn signal is detected, it is determined that there is information indicating the occupant's intention to change lanes. If it is determined that there is information indicating the occupant's intention to change lanes, it is determined that the vehicle needs to change lanes. If it is not determined that there is information indicating the occupant's intention to change lanes, it is not determined that the vehicle needs to change lanes.

なお、プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、前方対象の移動可能性に基づいて、自車両は車線変更する必要があるか否かを判定することとしてもよい。移動可能性は、自車線の前方に静止している前方対象が移動する可能性を示す指標である。移動可能性は、事象ごとに段階的に区分するようにしてもよく、例えば、移動可能性が低いものから、「低」、「中」、「高」に区分分けされる。「低」に区分される事象は、工事区間が挙げられる。また、静止している車両のうち、駐車車両は「中」に区分される事象であり、停車車両は「高」に区分される事象である。例えば、信号待ちで停車している車両や客の乗降のために停車しているタクシーは、自車両の前方で静止していたとしても移動する可能性が高い。そして、前方対象の移動可能性が高いほど、自車両が車線変更する必要性は低くなる。前方対象が移動することで自車線上の走行の障害となる可能性がなければ、車線変更する必要がないからである。本実施形態では、移動可能性は、センサ１から取得した走行環境情報に基づいて評価される。プロセッサ１０は、運転計画機能１４０により、センサ１により撮像された画像データから、画像認識を行い、前方対象の特徴を抽出し、前方対象の種別を特定し、前方対象の種別に応じて、移動可能性を評価する。なお、移動可能性は、「低」、「中」、「高」の３段階に限られず、複数の段階であれば良く、また確率（パーセント）等を用いて求めるようにしてもよい。 The processor 10 may determine whether the vehicle needs to change lanes based on the possibility of movement of the forward object by the driving plan function 140. The possibility of movement is an index indicating the possibility of the forward object moving forward of the vehicle's lane. The possibility of movement may be classified in stages for each event, for example, into "low", "medium", and "high" from the lowest possibility of movement. An example of an event classified as "low" is a construction section. Among stationary vehicles, a parked vehicle is classified as a "medium" event, and a stopped vehicle is classified as a "high" event. For example, a vehicle stopped at a traffic light or a taxi stopped to pick up and drop off passengers is likely to move even if it is stationary in front of the vehicle. The higher the possibility of movement of the forward object, the lower the need for the vehicle to change lanes. This is because there is no need to change lanes if the forward object does not move and cause an obstacle to driving on the vehicle's lane. In this embodiment, the possibility of movement is evaluated based on the driving environment information acquired from the sensor 1. The processor 10, using the operation planning function 140, performs image recognition from the image data captured by the sensor 1, extracts the characteristics of the object ahead, identifies the type of the object ahead, and evaluates the possibility of movement according to the type of the object ahead. Note that the possibility of movement is not limited to three levels of "low", "medium", and "high", and may be multiple levels, and may be calculated using a probability (percentage), etc.

次に、プロセッサ１０の運転行動制御機能１７０による目標距離演算について説明する。まず、プロセッサ１０は、運転行動制御機能１７０により、自車両の前方を走行する先行車両や障害物を含む前方対象と自車両との間の目標距離を演算する。運転計画機能１４０により車線変更が必要であると判定される場合には、プロセッサ１０は、運転行動制御機能１７０により、車線変更に必要な距離である第２距離を演算し、目標距離に設定する。また、運転計画機能１４０により車線変更が必要であると判定されない場合には、プロセッサ１０は、運転行動制御機能１７０により、第１距離を演算し、目標距離に設定する。第１距離は、車線変更を行わない通常時に先行車両に追従するための距離である。このとき、第２距離は、第１距離より長く演算される。車線変更を行うときには、先行車両に追従するための車間距離より長い車間距離を確保する必要があるためである。特に、自車線に対する隣接車線の相対速度が高い場合には、加速するための区間を確保する必要があるため、第２距離を長くする。 Next, the calculation of the target distance by the driving behavior control function 170 of the processor 10 will be described. First, the processor 10 calculates the target distance between the vehicle and a forward object including a preceding vehicle traveling in front of the vehicle and an obstacle by the driving behavior control function 170. When the driving planning function 140 determines that a lane change is necessary, the processor 10 calculates the second distance, which is the distance required for the lane change, by the driving behavior control function 170 and sets it as the target distance. When the driving planning function 140 does not determine that a lane change is necessary, the processor 10 calculates the first distance by the driving behavior control function 170 and sets it as the target distance. The first distance is the distance for following the preceding vehicle in normal times when a lane change is not performed. At this time, the second distance is calculated to be longer than the first distance. This is because when changing lanes, it is necessary to secure a longer inter-vehicle distance than the inter-vehicle distance for following the preceding vehicle. In particular, when the relative speed of the adjacent lane with respect to the vehicle lane is high, it is necessary to secure a section for accelerating, so the second distance is made longer.

第１距離は、車間時間（ＴＨＷ：Ｔｉｍｅ Ｈｅａｄｗａｙ）と自車両の自車速に基づいて演算される。車間時間は、先行車両の現在位置に自車両が到達するのに要する時間である。以下の式（１）は、第１距離を演算するための関数であり、第１距離Ｄは、車間時間Ｔに自車両の車速ｖを乗じて、定数Ｄ０を加えて演算される。車間時間Ｔは、あらかじめ設定されている値であり、定数Ｄ０は、車速０ｋｍ ／ｈ時（停止時）のときの第１距離であり、例えば、５ｍである。

Figure 0007483419000001
The first distance is calculated based on a time headway (THW: Time Headway) and the vehicle speed of the vehicle. The time headway is the time required for the vehicle to reach the current position of the preceding vehicle. The following formula (1) is a function for calculating the first distance, and the first distance D is calculated by multiplying the time headway T by the vehicle speed v of the vehicle and adding a constant D0 . The time headway T is a preset value, and the constant D0 is the first distance when the vehicle speed is 0 km/h (when stopped), and is, for example, 5 m.
Figure 0007483419000001

第２距離は、第１距離より長い距離として演算される。例えば、プロセッサ１０は、運転行動制御機能１７０により、第１距離に所定の距離を加算することで第２距離を演算する。また、第１距離演算に用いられる車速ｖに所定の速度を加算して演算された第２車速を用いて、第２車速と車間時間から第２距離を演算することとしてもよい。また、プロセッサ１０は、運転行動制御機能１７０により、車間時間Ｔを第１距離の演算時よりも長く設定して第２距離を演算することとしてもよい。また、プロセッサ１０は、運転行動制御機能１７０により、取得された自車速に対する隣接車線の車速の相対速度を演算し、相対速度が大きいほど、第２距離を長く設定することとしてもよい。相対速度を演算するための隣接車線の車速は、隣接車線の制限速度であってもよいし、隣接車線を走行する複数の他車両の平均車速であってもよい。 The second distance is calculated as a distance longer than the first distance. For example, the processor 10 calculates the second distance by adding a predetermined distance to the first distance using the driving behavior control function 170. Alternatively, the processor 10 may calculate the second distance from the second vehicle speed and the inter-vehicle time using the second vehicle speed calculated by adding a predetermined speed to the vehicle speed v used in the first distance calculation. Alternatively, the processor 10 may calculate the second distance by setting the inter-vehicle time T to be longer than when the first distance was calculated using the driving behavior control function 170. Alternatively, the processor 10 may calculate the relative speed of the vehicle speed of the adjacent lane to the acquired own vehicle speed using the driving behavior control function 170, and set the second distance longer as the relative speed increases. The vehicle speed of the adjacent lane for calculating the relative speed may be the speed limit of the adjacent lane, or may be the average vehicle speed of multiple other vehicles traveling in the adjacent lane.

また、第２距離は、前方対象の移動可能性に基づいて演算されることとしてもよい。本実施形態では、プロセッサ１０は、運転行動制御機能１７０により、前方対象ごとに移動可能性を評価し、移動可能性に基づいて、自車両が車線変更する車線変更必要性を設定する。例えば、移動可能性が低いほど、車線変更必要性を高く設定する。障害物が移動しない可能性が高い場合には、障害物を回避するため、車線変更を必要とするからである。そして、車線変更必要性が高いほど、第２距離を長く演算する。このとき、移動可能性は、センサ１から取得した走行環境情報に基づいて評価される。センサ１により撮像された画像データから、画像認識により、前方対象の特徴を抽出し、前方対象の種別を特定する。例えば、前方対象の種別が工事現場であることが特定される場合には、移動可能性を「低」として評価する。また、車両が静止している場合であっても、路側帯側に寄って静止している車両は、駐車車両として特定し、移動可能性は「中」として評価する。 The second distance may be calculated based on the possibility of movement of the forward object. In this embodiment, the processor 10 uses the driving behavior control function 170 to evaluate the possibility of movement for each forward object, and sets the necessity of lane change for the vehicle to change lanes based on the possibility of movement. For example, the lower the possibility of movement, the higher the necessity of lane change is set. This is because when there is a high possibility that the obstacle will not move, it is necessary to change lanes to avoid the obstacle. And, the higher the necessity of lane change, the longer the second distance is calculated. At this time, the possibility of movement is evaluated based on the driving environment information acquired from the sensor 1. From the image data captured by the sensor 1, the characteristics of the forward object are extracted by image recognition, and the type of the forward object is identified. For example, when it is identified that the type of the forward object is a construction site, the possibility of movement is evaluated as "low". Even if the vehicle is stationary, a vehicle that is stationary close to the side of the road is identified as a parked vehicle, and the possibility of movement is evaluated as "medium".

また、プロセッサ１０は、運転行動制御機能１７０により、自車両に対する、車線変更先となる車線を走行する他車両の相対速度に基づいて、第２距離を演算することとしてもよい。具体的には、プロセッサ１０は、まず、運転行動制御機能１７０により、センサ１により取得される自車両の車速及び他車両の車両情報を取得する。他車両の車両情報は、例えば、センサ１により検出された、車線変更先の車線を走行する複数の他車両の車速の平均値または最大値である。そして、自車両の車速及び他車両の車速に基づいて、自車両に対する他車両の相対速度を演算する。また、プロセッサ１０は、運転行動制御機能１７０により、他車両の車両情報として、車線変更先の車線における制限速度を取得することとしてもよい。なお、他車両の車両情報は、自車両と他車両との間の車車間通信によって、他車両から取得することとしてもよいし、交通インフラから、車線変更先の車線の制限速度を取得することとしてもよい。次に、プロセッサ１０は、運転行動制御機能１７０により、演算された相対速度に基づいて、第２距離を演算する。具体的には、プロセッサ１０は、運転行動制御機能１７０により、相対速度が高いほど、第２距離を長く演算し、相対速度が低いほど、第２距離を短く演算する。相対速度が高いほど、自車両の加速を行うための距離が必要になるためである。 The processor 10 may also use the driving behavior control function 170 to calculate the second distance based on the relative speed of the other vehicle traveling in the lane to which the lane is to be changed, relative to the own vehicle. Specifically, the processor 10 first uses the driving behavior control function 170 to acquire the vehicle speed of the own vehicle and the vehicle information of the other vehicle acquired by the sensor 1. The vehicle information of the other vehicle is, for example, the average or maximum value of the vehicle speeds of multiple other vehicles traveling in the lane to which the lane is to be changed, detected by the sensor 1. Then, the processor 10 calculates the relative speed of the other vehicle to the own vehicle, based on the vehicle speed of the own vehicle and the vehicle speed of the other vehicle. The processor 10 may also use the driving behavior control function 170 to acquire the speed limit of the lane to which the lane is to be changed, as the vehicle information of the other vehicle. Note that the vehicle information of the other vehicle may be acquired from the other vehicle through vehicle-to-vehicle communication between the own vehicle and the other vehicle, or may be acquired from the traffic infrastructure. Next, the processor 10 calculates the second distance based on the calculated relative speed by the driving behavior control function 170. Specifically, the processor 10 calculates the second distance to be longer the higher the relative speed is, and the processor 10 calculates the second distance to be shorter the lower the relative speed is. This is because the higher the relative speed is, the more distance is required to accelerate the host vehicle.

次に、図３を用いて、本実施形態の走行支援装置１００により前方対象と自車両との間の目標距離を演算する手順を説明する。図３は、目標距離を演算する制御の手順を示すフローチャートであり、図２のステップＳ４に続けて実行される。図３のフローチャートは、図２のステップＳ５において、車線変更が必要であるか否かを判定する場合の判定制御の手順と、判定結果に基づいて実行される走行制御までの手順を示している。以下、走行中の自車両の前方に先行車両が走行している場面を想定して説明する。図４は、走行中の自車両の前方に先行車両が走行している場面を示す図であり、自車両Ｖ０が走行している自車線の前方に先行車両Ｖ１が走っている。先行車両Ｖ１は、複数であっても１台であってもよい。本実施形態では、このような場面において、自車両Ｖ０は隣接車線に車線変更する必要があるか否かを判定し、車線変更する必要があると判定される場合には、目標距離Ｌとして第２距離を演算し、自車両Ｖ０と先行車両Ｖ１との間の距離が目標距離Ｌとなるよう走行を制御する。先行車両が複数いる場合には、最も自車両Ｖ０に近い、すなわち一番後ろの先行車両Ｖ１と自車両Ｖ０との間の距離を目標距離Ｌとする。 Next, the procedure for calculating the target distance between the front object and the vehicle by the driving assistance device 100 of this embodiment will be described with reference to FIG. 3. FIG. 3 is a flowchart showing the procedure for control for calculating the target distance, which is executed following step S4 in FIG. 2. The flowchart in FIG. 3 shows the procedure for judgment control in step S5 in FIG. 2 when judging whether or not a lane change is necessary, and the procedure up to the driving control executed based on the judgment result. The following description assumes a scene in which a preceding vehicle is traveling ahead of the vehicle that is traveling. FIG. 4 is a diagram showing a scene in which a preceding vehicle is traveling ahead of the vehicle that is traveling, and the preceding vehicle V1 is traveling ahead of the vehicle V0 in the lane in which the vehicle V0 is traveling. The preceding vehicle V1 may be multiple or one. In this embodiment, in such a scene, the vehicle V0 judges whether or not it is necessary to change lanes to an adjacent lane, and if it is determined that a lane change is necessary, the second distance is calculated as the target distance L, and the driving is controlled so that the distance between the vehicle V0 and the preceding vehicle V1 becomes the target distance L. If there are multiple preceding vehicles, the target distance L is set to the distance between the preceding vehicle V1 closest to the host vehicle V0, i.e., the rearmost preceding vehicle V1, and the host vehicle V0.

ステップＳ２０１では、センサ１は、自車両前方の交通環境の情報を取得する。センサ１により取得される交通環境の情報は、隣接車線に関する交通環境の情報を含む。 In step S201, sensor 1 acquires information about the traffic environment ahead of the vehicle. The traffic environment information acquired by sensor 1 includes information about the traffic environment regarding adjacent lanes.

ステップＳ２０２では、プロセッサ１０は、ステップＳ２０１でセンサ１により取得された隣接車線に関する情報に基づいて、隣接車線の車速を算出する。隣接車線の車速は、例えば、隣接車線を走行する複数の車両の平均車速である。また、隣接車線を走行する１ｋｍあたりの車両台数を交通密度の比較として用いることとしてもよいし、１時間あたりの車両台数を交通量の比較として用いることとしてもよい。 In step S202, the processor 10 calculates the vehicle speed of the adjacent lane based on the information about the adjacent lane acquired by the sensor 1 in step S201. The vehicle speed of the adjacent lane is, for example, the average vehicle speed of multiple vehicles traveling in the adjacent lane. In addition, the number of vehicles traveling per kilometer in the adjacent lane may be used to compare traffic density, or the number of vehicles per hour may be used to compare traffic volume.

ステップＳ２０３では、センサ１は、自車速の情報を取得する。また、自車線の交通環境の情報を取得することとしてもよい。 In step S203, sensor 1 acquires information on the vehicle speed. It may also acquire information on the traffic environment of the vehicle's lane.

ステップＳ２０４では、プロセッサ１０は、ステップＳ２０３でセンサ１により取得された自車速の情報に基づいて、自車線の車速を算出する。具体的には、自車速を自車線の車速として設定する。また、自車線の交通環境の情報に基づいて、自車線を走行する１ｋｍあたりの車両台数を自車線の交通密度として算出することとしてもよいし、１時間あたりの車両台数を自車線の交通量として算出することとしてもよい。 In step S204, the processor 10 calculates the vehicle speed of the own lane based on the information on the own vehicle speed acquired by the sensor 1 in step S203. Specifically, the own vehicle speed is set as the vehicle speed of the own lane. In addition, based on the information on the traffic environment of the own lane, the number of vehicles traveling per kilometer in the own lane may be calculated as the traffic density of the own lane, or the number of vehicles per hour may be calculated as the traffic volume of the own lane.

ステップＳ２０５では、プロセッサ１０は、自車両は車線変更が必要であるか否かを判定する。具体的には、プロセッサ１０は、ステップＳ２０２で算出された隣接車線の車速とステップＳ２０４で算出された自車線の車速を比較し、比較結果に基づいて、自車両は車線変更が必要であるか否かを判定する。例えば、隣接車線の平均車速と自車速を算出している場合には、プロセッサ１０は、隣接車線の平均車速と自車速を比較する。そして、隣接車線の平均車速が自車速よりも高いと特定される場合には、自車両は車線変更が必要であると判定する。隣接車線の平均車速が自車速よりも低いと特定される場合には、自車両は車線変更が必要ではないと判定する。なお、交通量または交通密度として、隣接車線と自車線の単位時間当たりの車両台数または単位距離当たりの車両台数が算出されている場合には、隣接車線の車両台数が自車線の車両台数より少ないと特定される場合に、自車両は車線変更が必要であると判定する。自車両は車線変更が必要であると判定される場合には、ステップＳ２０６に進む。自車両は車線変更が必要であると判定されない場合には、ステップＳ２０９に進む。 In step S205, the processor 10 determines whether the host vehicle needs to change lanes. Specifically, the processor 10 compares the vehicle speed of the adjacent lane calculated in step S202 with the vehicle speed of the host lane calculated in step S204, and determines whether the host vehicle needs to change lanes based on the comparison result. For example, when the average vehicle speed of the adjacent lane and the host vehicle speed are calculated, the processor 10 compares the average vehicle speed of the adjacent lane with the host vehicle speed. Then, when it is determined that the average vehicle speed of the adjacent lane is higher than the host vehicle speed, it is determined that the host vehicle needs to change lanes. When it is determined that the average vehicle speed of the adjacent lane is lower than the host vehicle speed, it is determined that the host vehicle does not need to change lanes. Note that, when the number of vehicles per unit time or the number of vehicles per unit distance of the adjacent lane and the host lane are calculated as the traffic volume or traffic density, it is determined that the host vehicle needs to change lanes when it is determined that the number of vehicles of the adjacent lane is less than the number of vehicles of the host lane. If it is determined that the vehicle needs to change lanes, the process proceeds to step S206. If it is not determined that the vehicle needs to change lanes, the process proceeds to step S209.

ステップＳ２０６では、プロセッサ１０は、先行車両と自車両との間の目標距離として、車線変更に必要な距離である第２距離を演算する。第２距離は、第１距離より長い距離として演算される。例えば、プロセッサ１０は、上述の式（１）により演算される第１距離に所定の距離を加算することで第２距離を演算する。すなわち、車間時間に自車両の現在車速を乗じて定数Ｄ０を加えて演算された第１距離にさらに所定の距離加算することで第２距離を演算する。また、第１距離演算時に用いられる車間時間よりも長い車間時間を算出して第２距離の演算に用いることとしてもよいし、第１距離演算時に用いられる車速よりも高い車速を算出して第２距離の演算に用いることとしてもよい。プロセッサ１０は、第１距離に加算する所定の距離の値を大きくすることで、第２距離を長くすることができる。例えば、自車線の車速に対する隣接車線の相対速度が高いほど、所定の距離の値を大きく設定し、第２距離を長くする。また、前方に位置する障害物の移動可能性が低いほど、所定の距離の値を大きく設定し、第２距離を長くすることとしてもよい。プロセッサ１０は、演算された第２距離の情報を目標距離として車両コントローラ２００に出力する。なお、第２距離を目標距離に設定するタイミングは、車線変更を開始する地点から所定の距離前の地点または車線変更を開始する時点から所定の時間前の時点である。 In step S206, the processor 10 calculates a second distance, which is a distance required for lane change, as a target distance between the preceding vehicle and the vehicle itself. The second distance is calculated as a distance longer than the first distance. For example, the processor 10 calculates the second distance by adding a predetermined distance to the first distance calculated by the above-mentioned formula (1). That is, the processor 10 calculates the second distance by multiplying the inter-vehicle time by the current vehicle speed of the vehicle itself, adding a constant D0 , and further adding a predetermined distance to the calculated first distance. In addition, a vehicle time longer than the inter-vehicle time used in the first distance calculation may be calculated and used for the calculation of the second distance, or a vehicle speed higher than the vehicle speed used in the first distance calculation may be calculated and used for the calculation of the second distance. The processor 10 can increase the second distance by increasing the value of the predetermined distance to be added to the first distance. For example, the higher the relative speed of the adjacent lane with respect to the vehicle speed of the vehicle itself is, the larger the value of the predetermined distance is set, and the longer the second distance is. Moreover, the lower the possibility of the obstacle ahead moving, the larger the value of the predetermined distance may be set, and the longer the second distance may be made. The processor 10 outputs information on the calculated second distance as a target distance to the vehicle controller 200. The timing for setting the second distance as the target distance is a point a predetermined distance before the point at which the lane change is started, or a predetermined time before the point at which the lane change is started.

ステップＳ２０７では、車両コントローラ２００は、第２距離に基づいて各種制御信号を生成し、制御信号を駆動機構２１０に出力し、自車両の走行を制御する。すなわち、車両コントローラ２００は、先行車両と自車両との間の距離が第２距離となるように加減速を行うことで自車両の車速を制御する。 In step S207, the vehicle controller 200 generates various control signals based on the second distance, outputs the control signals to the drive mechanism 210, and controls the traveling of the host vehicle. That is, the vehicle controller 200 controls the vehicle speed of the host vehicle by accelerating or decelerating the host vehicle so that the distance between the preceding vehicle and the host vehicle becomes the second distance.

ステップＳ２０８では、車両コントローラ２００は車線変更制御を実行する。車線変更制御が完了すると、ステップＳ２０９に進み、通常の追従制御を実行する。 In step S208, the vehicle controller 200 executes lane change control. When lane change control is completed, the process proceeds to step S209, where normal following control is executed.

ステップＳ２０９では、プロセッサ１０は、先行車両と自車両との間の目標距離として、第１距離を演算する。プロセッサ１０は、演算された第１距離の情報を目標距離として車両コントローラ２００に出力する。 In step S209, the processor 10 calculates a first distance as a target distance between the preceding vehicle and the host vehicle. The processor 10 outputs information about the calculated first distance to the vehicle controller 200 as the target distance.

ステップＳ２１０では、車両コントローラ２００は、第１距離に基づいて各種制御信号を生成し、制御信号を駆動機構２１０に出力し、自車両の走行を制御する。すなわち、先行車両と自車両との間の距離が第１距離になるように自車両の車速を制御する。 In step S210, the vehicle controller 200 generates various control signals based on the first distance, outputs the control signals to the drive mechanism 210, and controls the traveling of the host vehicle. In other words, the vehicle speed of the host vehicle is controlled so that the distance between the preceding vehicle and the host vehicle becomes the first distance.

ステップＳ２１１では、車両コントローラ２００は追従制御を実行し、先行車両と自車両との間の距離を第１距離に維持しながら自車両を走行させる。 In step S211, the vehicle controller 200 executes following control and drives the host vehicle while maintaining the distance between the preceding vehicle and the host vehicle at the first distance.

本実施形態では、自車両が走行している間は、制御フローに従い、目標距離を演算し、目標距離に基づいて自車両を走行させる制御を繰り返し実行する。したがって、自車両が車線変更する必要があると判定されない場合には、第１距離に基づいて走行を制御し、先行車両に追従することとなる。そして、自車両が車線変更する必要があると判定されると、第２距離に基づいて走行を制御し、車線変更が完了すると、第１距離に基づく走行制御に戻り、先行車両への追従走行を開始する。 In this embodiment, while the host vehicle is traveling, the target distance is calculated according to the control flow, and control for traveling the host vehicle based on the target distance is repeatedly executed. Therefore, if it is not determined that the host vehicle needs to change lanes, the traveling is controlled based on the first distance, and the host vehicle follows the preceding vehicle. Then, if it is determined that the host vehicle needs to change lanes, the traveling is controlled based on the second distance, and when the lane change is completed, the traveling control returns to the traveling control based on the first distance, and the host vehicle starts traveling to follow the preceding vehicle.

なお、本実施形態では、自車線の交通の流れと隣接車線の交通の流れを比較し、比較結果に基づいて、自車両は車線変更が必要であるか否かを判定することとしているが、車線変更の要否の判定方法はこれに限らず、例えば、自車線前方に障害物があるか否かや、走行計画に基づいて、分岐点等に接近しているか否か等、車線変更する必要がある地点に自車両が接近しているか否か、運転者による車線変更の意思表示の情報があるか否かの判定条件に基づいて、自車両は車線変更が必要であるか否かを判定することとしてもよい。また、プロセッサ１０は、これらの判定条件を複数用いて、自車両は車線変更が必要であるか否かを判定することとしてもよいし、これらの複数の判定条件のうち、少なくともひとつの判定条件において、自車両は車線変更が必要であると判定された場合には、プロセッサ１０は、自車両は車線変更が必要であると判定することとしてもよい。 In this embodiment, the traffic flow in the own lane is compared with the traffic flow in the adjacent lane, and the host vehicle determines whether or not it needs to change lanes based on the comparison result. However, the method of determining whether or not it needs to change lanes is not limited to this, and the host vehicle may determine whether or not it needs to change lanes based on, for example, the determination conditions such as whether or not there is an obstacle ahead of the own lane, whether or not the host vehicle is approaching a point where a lane change is required, such as whether or not it is approaching a branch point based on the driving plan, and whether or not there is information indicating the driver's intention to change lanes. The processor 10 may determine whether or not the host vehicle needs to change lanes using a plurality of these determination conditions, and if it is determined that the host vehicle needs to change lanes under at least one of these multiple determination conditions, the processor 10 may determine that the host vehicle needs to change lanes.

また、本実施形態では、自車両と先行車両が走行している時に、自車両と先行車両との間の第２距離を演算することとしたが、これに限らず、静止している前方対象の後方に自車両が停止する場合であって、自車両は車線変更する必要があると判定されている場合に、第２距離を演算することとしてもよい。例えば、渋滞により停止している先行車両や信号待ちしている先行車両の後方に自車両を停止させる場合が挙げられる。図５は、先行車両Ｖ１が停止している時に、自車両Ｖ０が先行車両Ｖ１の後方から走行してきて、先行車両Ｖ１の後ろに停止する場面を示すものである。この場合には、プロセッサ１０により第２距離が演算されると、車両コントローラ２００は、目標距離を第２距離として、先行車両Ｖ１の位置から後方に第２距離離れた位置に自車両Ｖ０の目標停止位置を設定し、当該目標停止位置に自車両Ｖ０を停止させる制御を実行する。また、停止している先行車両Ｖ１の後方に自車両Ｖ０が停止する場合に限らず、工事区間等の障害物の手前に自車両Ｖ０が停止する場合も含む。なお、前方対象の後ろに停止するときの停止距離を演算するときには、前述の式（１）に基づいて演算することとしてもよいし、他の演算式を用いて演算することとしてもよい。 In addition, in this embodiment, the second distance between the vehicle and the preceding vehicle is calculated when the vehicle and the preceding vehicle are traveling, but the second distance may be calculated when the vehicle stops behind a stationary forward object and it is determined that the vehicle needs to change lanes. For example, the vehicle may be stopped behind a preceding vehicle that is stopped due to congestion or a preceding vehicle waiting for a traffic light. FIG. 5 shows a scene in which the vehicle V0 runs from behind the preceding vehicle V1 and stops behind the preceding vehicle V1 when the preceding vehicle V1 is stopped. In this case, when the second distance is calculated by the processor 10, the vehicle controller 200 sets the target stop position of the vehicle V0 to a position that is the second distance behind the position of the preceding vehicle V1, and executes control to stop the vehicle V0 at the target stop position. In addition, this is not limited to the case where the vehicle V0 stops behind the preceding vehicle V1 that is stopped, but also includes the case where the vehicle V0 stops in front of an obstacle such as a construction zone. When calculating the stopping distance when stopping behind an object in front, the calculation may be based on the above-mentioned formula (1), or may be based on another formula.

また、本実施形態では、自車両と先行車両が走行している時に、自車両と先行車両との間の第２距離を演算することに限らず、自車両が先行車両の後方に停車している場合であって、自車両は車線変更する必要があると判定される場合に、第２距離を演算することとしてもよい。例えば、渋滞により停止している先行車両や信号待ちしている先行車両の後方に自車両が停止している場合が挙げられる。図６は、自車両Ｖ０と先行車両Ｖ１が停止している時に、先行車両が走行を開始した場面を示すものである。図６では、自車両Ｖ０と先行車両Ｖ１が停止している時には、自車両Ｖ０と先行車両Ｖ１との間に車線変更を行うために必要な距離が確保できていない状態である。この場合には、プロセッサ１０により第２距離が演算されると、車両コントローラ２００は、目標距離を第２距離として、停止していた先行車両が発進して自車両Ｖ０と先行車両Ｖ１との間の距離が第２距離以上になったときに、走行を開始する。 In addition, in this embodiment, the second distance between the host vehicle and the preceding vehicle is not limited to being calculated when the host vehicle and the preceding vehicle are traveling, but may be calculated when the host vehicle is stopped behind the preceding vehicle and it is determined that the host vehicle needs to change lanes. For example, the host vehicle may be stopped behind a preceding vehicle that is stopped due to congestion or a preceding vehicle that is waiting for a traffic light. FIG. 6 shows a scene in which the preceding vehicle starts traveling when the host vehicle V0 and the preceding vehicle V1 are stopped. In FIG. 6, when the host vehicle V0 and the preceding vehicle V1 are stopped, the distance required to change lanes between the host vehicle V0 and the preceding vehicle V1 is not secured. In this case, when the second distance is calculated by the processor 10, the vehicle controller 200 sets the target distance as the second distance and starts traveling when the stopped preceding vehicle starts moving and the distance between the host vehicle V0 and the preceding vehicle V1 becomes equal to or greater than the second distance.

なお、本実施形態では、自車両が先行車両に最も接近する時の設定車間距離、すなわち、最低限確保しておく必要がある車間距離における目標距離について、第１距離を演算して設定するか、第２距離を演算して設定するかを制御することとしているが、これに限らず、先行車両への追従を開始するための追従開始車間距離における目標距離について、第１距離を演算するか、第２距離を演算するかを制御することとしてもよい。追従開始車間距離は、設定車間距離より長く設定される距離である。以下、設定車間距離と追従開始車間距離の関係について説明する。図７は、設定車間距離と追従開始車間距離の関係を示す図である。横軸の時間は、自車両と先行車両が停止している場合に、先行車両が走行を開始してからの時間の経過を示すものであり、縦軸の車間距離は、自車両と先行車両との間の距離を示すものである。このとき、自車両と先行車両が停止している時には、自車両は、先行車両から設定車間距離後ろに離れた位置に停止している。すなわち、自車両と先行車両との車間距離は、設定車間距離になっている。設定車間距離は、例えば、５ｍである。ここから、先行車両が発進し、走行を開始すると、車間距離は設定車間距離よりも長くする。このとき、図７に示されるように、車間距離が追従開始車間距離より短い間は、自車両を走行させずに車間距離が追従開始車間距離より長くなると、自車両を走行させて先行車に追従させることとしてもよい。すなわち、時間がＴ１（車間距離が追従開始車間距離になる時間）になるまでの間は、追従制御を開始せず、Ｔ１から追従制御を開始する。そして、車間距離が再び設定車間距離まで短くなるまで自車両を加速させる。これにより、渋滞時に、先行車両が頻繁に短い距離の発進と停止を繰り返したとしても、追従開始車間距離を超えないうちは、先行車両への追従制御を行わないことで、自車両の発進と停止を頻繁に行うことを防止することができる。本実施形態では、自車両は車線変更をする必要があると判定される場合には、設定車間距離及び追従開始車間距離のいずれか一方における目標距離に第２距離を設定する。 In this embodiment, the set vehicle distance when the vehicle approaches the preceding vehicle closest, that is, the target distance in the vehicle distance that needs to be secured at a minimum, is controlled to be set by calculating the first distance or the second distance. However, the present invention is not limited to this, and it is also possible to control whether to calculate the first distance or the second distance for the target distance in the following start vehicle distance for starting following the preceding vehicle. The following start vehicle distance is a distance that is set longer than the set vehicle distance. The relationship between the set vehicle distance and the following start vehicle distance will be explained below. FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the set vehicle distance and the following start vehicle distance. The time on the horizontal axis indicates the elapsed time from when the preceding vehicle starts traveling when the vehicle and the preceding vehicle are stopped, and the vehicle distance on the vertical axis indicates the distance between the vehicle and the preceding vehicle. At this time, when the vehicle and the preceding vehicle are stopped, the vehicle is stopped at a position away from the preceding vehicle by the set vehicle distance. In other words, the vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle is the set vehicle distance. The set inter-vehicle distance is, for example, 5 m. When the preceding vehicle starts moving and starts traveling, the inter-vehicle distance is made longer than the set inter-vehicle distance. At this time, as shown in FIG. 7, the host vehicle may not be allowed to travel while the inter-vehicle distance is shorter than the following start inter-vehicle distance, and may be allowed to travel and follow the preceding vehicle when the inter-vehicle distance becomes longer than the following start inter-vehicle distance. That is, the following control is not started until time T1 (the time when the inter-vehicle distance becomes the following start inter-vehicle distance), and following control is started from T1. Then, the host vehicle is accelerated until the inter-vehicle distance is shortened to the set inter-vehicle distance again. As a result, even if the preceding vehicle frequently repeats starting and stopping for short distances during congestion, the following control is not performed on the preceding vehicle until the following start inter-vehicle distance is exceeded, so that the host vehicle can be prevented from starting and stopping frequently. In this embodiment, when it is determined that the host vehicle needs to change lanes, the second distance is set to the target distance in either the set inter-vehicle distance or the following start inter-vehicle distance.

以上のように、本実施形態では、走行支援装置を用いて、自車両の前方に存在する前方対象と自車両との間の目標距離に基づいて、自車両の走行を制御する走行支援方法であって、走行支援装置は、自車両の走行状況に基づいて、自車両は車線変更する必要があるか否かを判定し、自車両は車線変更する必要がないと判定された場合には、第１距離を目標距離に設定し、自車両は車線変更する必要があると判定された場合には、第１距離よりも長い第２距離を目標距離に設定する。これにより、先行車等の車両の前方に存在する前方対象と車両との間に、車線変更をするために必要な距離を確保することができる。 As described above, in this embodiment, a driving assistance method is used to control driving of a vehicle based on a target distance between the vehicle and a forward object in front of the vehicle, and the driving assistance device determines whether the vehicle needs to change lanes based on the driving conditions of the vehicle, and sets the target distance to a first distance if it is determined that the vehicle does not need to change lanes, and sets the target distance to a second distance longer than the first distance if it is determined that the vehicle needs to change lanes. This makes it possible to ensure the distance required for changing lanes between the vehicle and a forward object in front of the vehicle, such as a preceding vehicle.

また、本実施形態では、走行状況は、自車両の前方における交通環境、自車両の走行計画及び運転者の意思表示のうち少なくともいずれかひとつを含む。これにより、自車両が走行している周囲の環境や走行計画、運転者の意思表示に基づいて、自車両は車線変更する必要があるか否かを判定することができる。 In this embodiment, the driving conditions include at least one of the traffic environment ahead of the vehicle, the driving plan of the vehicle, and the driver's intention. This allows the vehicle to determine whether or not it needs to change lanes based on the surrounding environment in which the vehicle is traveling, the driving plan, and the driver's intention.

また、本実施形態では、交通環境に基づき、自車両が走行する自車線の交通の流れ、及び自車線に隣接する隣接車線の交通の流れを算出し、隣接車線の交通の流れが自車線の交通の流れよりも良いと判定する場合、自車両は車線変更する必要があると判定する。これにより、隣接車線の流れが自車線の流れよりも相対的に良い場合には、車線変更することができる。 In addition, in this embodiment, the traffic flow in the lane in which the vehicle is traveling and the traffic flow in an adjacent lane adjacent to the vehicle's lane are calculated based on the traffic environment, and if it is determined that the traffic flow in the adjacent lane is better than the traffic flow in the vehicle's lane, it is determined that the vehicle needs to change lanes. As a result, if the traffic flow in the adjacent lane is relatively better than the traffic flow in the vehicle's lane, the vehicle can change lanes.

また、本実施形態では、自車両が走行する自車線の前方に回避すべき前方対象が存在する場合には、自車両は車線変更する必要があると判定する。これにより、自車線上に回避すべき対象がある場合に、車線変更することができる。 In addition, in this embodiment, if there is an object ahead that needs to be avoided in the lane in which the vehicle is traveling, the vehicle determines that it needs to change lanes. This allows the vehicle to change lanes when there is an object to be avoided on the vehicle's lane.

また、本実施形態では、走行状況は、自車両の走行計画を含み、走行計画及び自車両の位置情報に基づき、自車両が車線変更を必要とする地点に接近していると特定される場合には、自車両は車線変更する必要があると判定する。これにより、走行計画上、右左折をする必要がある場合に、車線変更することができる。 In addition, in this embodiment, the driving situation includes the driving plan of the vehicle, and if it is determined that the vehicle is approaching a point where a lane change is required based on the driving plan and the position information of the vehicle, it is determined that the vehicle needs to change lanes. This allows the vehicle to change lanes when the driving plan requires a right or left turn.

また、本実施形態では、自車両の運転者による車線変更の意思表示の情報があるか否かを特定し、運転者による車線変更の意思表示の情報があると特定される場合には、自車両は車線変更する必要があると判定する。これにより、運転者の車線変更の意思に即して、車線変更することができる。 In addition, in this embodiment, it is determined whether there is information indicating that the driver of the vehicle intends to change lanes, and if it is determined that there is information indicating that the driver intends to change lanes, it is determined that the vehicle needs to change lanes. This allows the vehicle to change lanes in accordance with the driver's intention to change lanes.

また、本実施形態では、自車両が走行する自車線の前方に存在する障害物が移動する移動可能性を判定し、移動可能性に基づいて、自車両は車線変更する必要があるか否かを判定する。これにより、障害物が移動する可能性が低い場合に、自車両は車線変更する必要があると判定することができる。 In addition, in this embodiment, the possibility of an obstacle present ahead of the vehicle's lane is determined, and the vehicle determines whether or not it needs to change lanes based on the possibility of the obstacle moving. This allows the vehicle to determine that it needs to change lanes when the possibility of the obstacle moving is low.

また、本実施形態では、自車両は車線変更が必要であると判定された場合には、第１距離に所定の距離を加算した距離を第２距離として演算する。これにより、第１距離も長い第２距離を演算することで、車線変更するために必要な距離を確保することができる。 In addition, in this embodiment, when it is determined that the vehicle needs to change lanes, a second distance is calculated by adding a predetermined distance to the first distance. This allows the distance required to change lanes to be secured by calculating a second distance that is longer than the first distance.

また、本実施形態では、自車両は車線変更する必要があると判定された場合には、第１距離を演算するときに用いられる前方対象と自車両との第１車間時間よりも長い第２車間時間を用いて第２距離を演算する。これにより、第１距離も長い第２距離を演算することで、車線変更するために必要な距離を確保することができる。 In addition, in this embodiment, when it is determined that the host vehicle needs to change lanes, the second distance is calculated using a second inter-vehicle time that is longer than the first inter-vehicle time between the host vehicle and the object ahead that is used when calculating the first distance. This allows the distance required to change lanes to be secured by calculating a second distance that is longer than the first distance.

また、本実施形態では、自車両が走行する自車線の前方に存在する前方対象が移動する移動可能性を判定し、移動可能性に基づいて、自車両が車線変更する車線変更必要性を判定し、車線変更必要性が高いほど、第２距離を長くする。これにより、障害物が移動する可能性が低い場合には、第２距離を長くして、車線変更するために必要な距離を確保することができる。 In addition, in this embodiment, the possibility of a forward object existing ahead of the vehicle's own lane is determined, and the necessity of the vehicle changing lanes is determined based on the possibility of movement. The higher the necessity of the lane change, the longer the second distance is set. As a result, when the possibility of the obstacle moving is low, the second distance is increased, and the distance required for changing lanes can be secured.

また、本実施形態では、自車両の自車速及び車線変更先の車線を走行する他車両の車速を取得し、自車速及び他車両の車速に基づき、自車両に対する他車両の相対速度を演算し、相対速度が高いほど、第２距離を長くする。これにより、自車線に対する隣接車線の相対速度が高い場合であっても、車線変更するために必要な距離を確保することができる。 In addition, in this embodiment, the vehicle speed of the host vehicle and the vehicle speed of the other vehicle traveling in the lane to which the lane is to be changed are obtained, and the relative speed of the other vehicle to the host vehicle is calculated based on the host vehicle speed and the vehicle speed of the other vehicle. The higher the relative speed, the longer the second distance is set. This makes it possible to ensure the distance required for changing lanes even if the relative speed of the adjacent lane to the host lane is high.

また、本実施形態では、自車両の自車速を取得し、車線変更先の車線の制限速度の情報を、車線変更先の車線を走行する他車両の車速として取得し、自車速と他車両の車速に基づき、自車両に対する他車両の相対速度を演算し、相対速度が高いほど、第２距離を長くする。これにより、これにより、自車線と隣接車線との速度の差に応じて、第２距離を長くすることができる。 In addition, in this embodiment, the vehicle speed of the vehicle is acquired, and information on the speed limit of the lane to which the lane is to be changed is acquired as the vehicle speed of the other vehicle traveling in the lane to which the lane is to be changed. The relative speed of the other vehicle to the vehicle is calculated based on the vehicle speed of the vehicle and the vehicle speed of the other vehicle, and the higher the relative speed, the longer the second distance is set. This makes it possible to increase the second distance according to the difference in speed between the vehicle's lane and the adjacent lane.

また、本実施形態では、自車両の外部から、他車両の車速及び車線変更先の車線の制限速度の情報の少なくともいずれか一方を取得する。これにより、自車両の外部から取得した情報に基づいて、自車線に対する隣接車線の相対速度を演算することができる。 In addition, in this embodiment, at least one of the following information is acquired from outside the vehicle: the vehicle speed of the other vehicle and the speed limit of the lane to which the vehicle is to change lanes. This makes it possible to calculate the relative speed of the adjacent lane with respect to the vehicle's own lane based on the information acquired from outside the vehicle.

また、本実施形態では、自車両は車線変更する必要があると判定され、前方対象の後方に停止する場合には、前方対象の位置から第２距離を空けた位置に、自車両の目標停止位置を設定する。これにより、自車両と前方対象との間に、車線変更するために必要な距離を確保することができる。 In addition, in this embodiment, when it is determined that the host vehicle needs to change lanes and will stop behind the forward target, the target stop position of the host vehicle is set to a position that is a second distance away from the position of the forward target. This makes it possible to ensure the distance required for changing lanes between the host vehicle and the forward target.

また、本実施形態では、自車両を自車両の前方に存在する先行車両の後方に停車させた場合には、自車両と先行車両との間の距離が第２距離以上になったときに、自車両に走行を開始させる。これにより、自車両と先行車両との間に、車線変更するために必要な距離を確保することができる。 In addition, in this embodiment, when the host vehicle is stopped behind a preceding vehicle in front of the host vehicle, the host vehicle is caused to start traveling when the distance between the host vehicle and the preceding vehicle becomes equal to or greater than the second distance. This makes it possible to ensure the distance required for changing lanes between the host vehicle and the preceding vehicle.

また、本実施形態では、自車両は車線変更する必要があると判定された場合に、自車両の加速度を前記自車両の前方に存在する先行車両の加速度より低くする、または、自車両の減速度を先行車両の減速度より高くする。これにより、自車両と先行車両との間の距離を車線変更をするために必要な距離に制御することができる。 In addition, in this embodiment, when it is determined that the host vehicle needs to change lanes, the acceleration of the host vehicle is made lower than the acceleration of the preceding vehicle in front of the host vehicle, or the deceleration of the host vehicle is made higher than the deceleration of the preceding vehicle. This makes it possible to control the distance between the host vehicle and the preceding vehicle to the distance required to change lanes.

また、本実施形態では、自車両は車線変更する必要があると判定された場合に、車線変更を開始する地点より前に第２距離を目標距離に設定する。これにより、自車両が車線変更する時に、車線変更するために必要な距離を確保することができる。 In addition, in this embodiment, when it is determined that the host vehicle needs to change lanes, the second distance is set as the target distance before the point where the lane change begins. This makes it possible to ensure the distance required for the host vehicle to change lanes when it changes lanes.

また、本実施形態では、車線変更を完了した場合に、第１距離を目標距離に設定する。これにより、車線変更完了後に、先行車両への通常の追従を実行することができる。 In addition, in this embodiment, when the lane change is completed, the first distance is set as the target distance. This allows the vehicle to follow the preceding vehicle normally after the lane change is completed.

なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。 The above-described embodiments are described to facilitate understanding of the present invention, and are not described to limit the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiments is intended to include all design modifications and equivalents that fall within the technical scope of the present invention.

１０００…走行支援システム
１…センサ
２…ナビゲーション装置
３…地図情報
４…自車情報検出装置
５…環境認識装置
６…物体認識装置
１００…走行支援装置
１０…プロセッサ
１２０…目的地設定機能
１３０…経路プランニング機能
１４０…運転計画機能
１５０…運転可能ゾーン算出機能
１６０…経路算出機能
１７０…運転行動制御機能
２００…車両コントローラ
２１０…駆動機構 REFERENCE SIGNS LIST 1000 Driving assistance system 1 Sensor 2 Navigation device 3 Map information 4 Vehicle information detection device 5 Environment recognition device 6 Object recognition device 100 Driving assistance device 10 Processor 120 Destination setting function 130 Route planning function 140 Driving plan function 150 Drivable zone calculation function 160 Route calculation function 170 Driving behavior control function 200 Vehicle controller 210 Drive mechanism

Claims (18)

走行支援装置を用いて、自車両の前方に存在する前方対象と前記自車両との間の目標距離に基づいて、前記自車両の走行を制御する走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両の走行状況に基づいて、前記自車両は車線変更する必要があるか否かを判定し、
前記自車両は車線変更する必要がないと判定された場合には、第１距離を前記目標距離に設定し、
前記自車両は車線変更する必要があると判定された場合には、前記第１距離よりも長い第２距離を前記目標距離に設定し、
前記自車両が走行する自車線の前方に存在する前記前方対象が移動する移動可能性を判定し、
前記移動可能性に基づいて、前記自車両が車線変更する車線変更必要性を判定し、
前記車線変更必要性が高いほど、前記第２距離を長くする走行支援方法。 A driving assistance method for controlling driving of a host vehicle based on a target distance between a forward object present in front of the host vehicle and the host vehicle, using a driving assistance device, comprising:
The driving assistance device includes:
determining whether the host vehicle needs to change lanes based on a driving situation of the host vehicle;
When it is determined that the host vehicle does not need to change lanes, the first distance is set as the target distance;
When it is determined that the host vehicle needs to change lanes, a second distance that is longer than the first distance is set as the target distance ;
determining a possibility that the forward object existing ahead of the own lane in which the own vehicle is traveling will move;
determining a lane change necessity for the host vehicle to change lanes based on the movement possibility;
The driving support method , wherein the second distance is increased as the necessity for changing lanes increases . 請求項１に記載の走行支援方法であって、
前記走行状況は、前記自車両の前方における交通環境、前記自車両の走行計画及び運転者の意思表示のうち少なくともいずれかひとつを含む走行支援方法。 The driving support method according to claim 1,
A driving assistance method, wherein the driving conditions include at least one of a traffic environment ahead of the vehicle, a driving plan of the vehicle, and an expression of a driver's intention. 請求項２に記載の走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記交通環境に基づき、前記自車両が走行する自車線の交通の流れ、及び前記自車線に隣接する隣接車線の交通の流れを算出し、
前記隣接車線の交通の流れが前記自車線の交通の流れよりも良いと判定する場合、前記自車両は車線変更する必要があると判定する走行支援方法。 The driving support method according to claim 2,
The driving assistance device includes:
Calculating a traffic flow of a lane in which the host vehicle is traveling and a traffic flow of an adjacent lane adjacent to the host lane based on the traffic environment;
The driving assistance method determines that the host vehicle needs to change lanes if it is determined that the traffic flow in the adjacent lane is better than the traffic flow in the host lane. 請求項１から３のいずれか一項に記載の走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両が走行する自車線の前方に回避すべき前記前方対象が存在する場合には、前記自車両は車線変更する必要があると判定する走行支援方法。 A driving support method according to any one of claims 1 to 3,
The driving assistance device includes:
A driving support method, comprising: determining that the host vehicle needs to change lanes when the forward object to be avoided is present ahead in the host vehicle lane in which the host vehicle is traveling. 請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記走行状況は、前記自車両の走行計画を含み、
前記走行計画及び前記自車両の位置情報に基づき、前記自車両が車線変更を必要とする地点に接近していると特定される場合には、前記自車両は車線変更する必要があると判定する走行支援方法。 A driving support method according to any one of claims 1 to 4,
The driving assistance device includes:
The driving status includes a driving plan of the host vehicle,
A driving assistance method that determines that the vehicle needs to change lanes when it is determined that the vehicle is approaching a point where a lane change is required based on the driving plan and position information of the vehicle. 請求項１から５のいずれか一項に記載の走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両の運転者による車線変更の意思表示の情報があるか否かを特定し、
前記運転者による車線変更の意思表示の情報があると特定される場合には、前記自車両は車線変更する必要があると判定する走行支援方法。 A driving support method according to any one of claims 1 to 5,
The driving assistance device includes:
Identifying whether there is information indicating an intention of a driver of the vehicle to change lanes;
The driving support method determines that the host vehicle needs to change lanes when it is identified that there is information indicating an intention of the driver to change lanes. 請求項１から６のいずれか一項に記載の走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両が走行する自車線の前方に存在する前記前方対象が移動する移動可能性を判定し、
前記移動可能性に基づいて、前記自車両は車線変更する必要があるか否かを判定する走行支援方法。 A driving support method according to any one of claims 1 to 6,
The driving assistance device includes:
determining a possibility that the forward object existing ahead of the own lane in which the own vehicle is traveling will move;
A driving support method that determines whether or not the host vehicle needs to change lanes based on the movement possibility. 請求項１から７のいずれか一項に記載の走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両は車線変更が必要であると判定された場合には、前記第１距離に所定の距離を加算した距離を前記第２距離として演算する走行支援方法。 A driving support method according to any one of claims 1 to 7,
The driving assistance device includes:
When it is determined that the host vehicle needs to change lanes, the method calculates a distance obtained by adding a predetermined distance to the first distance as the second distance. 請求項１から８のいずれか一項に記載の走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両は車線変更する必要があると判定された場合には、前記第１距離を演算するときに用いられる前記前方対象と前記自車両との第１車間時間よりも長い第２車間時間を用いて前記第２距離を演算する走行支援方法。 A driving support method according to any one of claims 1 to 8,
The driving assistance device includes:
A driving assistance method in which, when it is determined that the vehicle needs to change lanes, the second distance is calculated using a second inter-vehicle time that is longer than a first inter-vehicle time between the object in front and the vehicle used when calculating the first distance. 請求項１から９のいずれか一項に記載の走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両の自車速及び車線変更先の車線を走行する他車両の車速を取得し、
前記自車速及び前記他車両の車速に基づき、前記自車両に対する前記他車両の相対速度を演算し、
前記相対速度が高いほど、前記第２距離を長くする走行支援方法。 A driving support method according to any one of claims 1 to 9 ,
The driving assistance device includes:
Acquire a vehicle speed of the vehicle itself and a vehicle speed of another vehicle traveling in the lane to which the vehicle is to change lanes;
Calculating a relative speed of the other vehicle with respect to the host vehicle based on the host vehicle speed and the vehicle speed of the other vehicle;
The driving assistance method comprises: making the second distance longer as the relative speed increases. 請求項１から１０のいずれか一項に記載の走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両の自車速を取得し、
車線変更先の車線の制限速度を、前記車線変更先の車線を走行する他車両の車速として取得し、
前記自車速と前記他車両の車速に基づき、前記自車両に対する前記他車両の相対速度を演算し、
前記相対速度が高いほど、前記第２距離を長くする走行支援方法。 A driving support method according to any one of claims 1 to 10 ,
The driving assistance device includes:
Acquire a vehicle speed of the vehicle;
Obtaining the speed limit of the lane into which the lane is to be changed as the vehicle speed of another vehicle traveling in the lane into which the lane is to be changed;
Calculating a relative speed of the other vehicle with respect to the host vehicle based on the host vehicle speed and the vehicle speed of the other vehicle;
A driving assistance method comprising: making the second distance longer as the relative speed increases. 請求項１０または１１に記載の走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両の外部から、前記他車両の車速及び前記車線変更先の車線の制限速度の情報の少なくともいずれか一方を取得する走行支援方法。 The driving support method according to claim 10 or 11 ,
The driving assistance device includes:
A driving support method comprising: acquiring, from outside the host vehicle, at least one of information on the vehicle speed of the other vehicle and information on the speed limit of the lane to which the host vehicle is to change lanes. 走行支援装置を用いて、自車両の前方に存在する前方対象と前記自車両との間の目標距離に基づいて、前記自車両の走行を制御する走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両の走行状況に基づいて、前記自車両は車線変更する必要があるか否かを判定し、
前記自車両は車線変更する必要がないと判定された場合には、第１距離を前記目標距離に設定し、
前記自車両は車線変更する必要があると判定された場合には、前記第１距離よりも長い第２距離を前記目標距離に設定し、
前記自車両は車線変更する必要があると判定され、前記前方対象の後方に停止する場合には、前記前方対象の位置から前記第２距離を空けた位置に、前記自車両の目標停止位置を設定する走行支援方法。 A driving assistance method for controlling driving of a host vehicle based on a target distance between a forward object present in front of the host vehicle and the host vehicle, using a driving assistance device, comprising:
The driving assistance device includes:
determining whether the host vehicle needs to change lanes based on a driving situation of the host vehicle;
When it is determined that the host vehicle does not need to change lanes, the first distance is set as the target distance;
When it is determined that the host vehicle needs to change lanes, a second distance that is longer than the first distance is set as the target distance;
A driving assistance method in which, when it is determined that the vehicle needs to change lanes and will stop behind the target ahead, a target stopping position of the vehicle is set to a position the second distance away from the position of the target ahead. 走行支援装置を用いて、自車両の前方に存在する前方対象と前記自車両との間の目標距離に基づいて、前記自車両の走行を制御する走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両の走行状況に基づいて、前記自車両は車線変更する必要があるか否かを判定し、
前記自車両は車線変更する必要がないと判定された場合には、第１距離を前記目標距離に設定し、
前記自車両は車線変更する必要があると判定された場合には、前記第１距離よりも長い第２距離を前記目標距離に設定し、
前記自車両は車線変更する必要があると判定され、前記自車両を前記自車両の前方に存在する先行車両の後方に停車させた場合には、前記自車両と前記先行車両との間の距離が前記第２距離以上になったときに、前記自車両に走行を開始させる走行支援方法。 A driving assistance method for controlling driving of a host vehicle based on a target distance between a forward object present in front of the host vehicle and the host vehicle, using a driving assistance device, comprising:
The driving assistance device includes:
determining whether the host vehicle needs to change lanes based on a driving situation of the host vehicle;
When it is determined that the host vehicle does not need to change lanes, the first distance is set as the target distance;
When it is determined that the host vehicle needs to change lanes, a second distance that is longer than the first distance is set as the target distance;
A driving assistance method in which, when it is determined that the host vehicle needs to change lanes and the host vehicle is stopped behind a preceding vehicle in front of the host vehicle, the driving assistance method causes the host vehicle to start driving when the distance between the host vehicle and the preceding vehicle becomes equal to or greater than the second distance. 請求項１から１４のいずれか一項に記載の走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両は車線変更する必要があると判定された場合に、前記自車両の加速度を前記自車両の前方に存在する先行車両の加速度より低くする、または、前記自車両の減速度を前記先行車両の減速度より高くする走行支援方法。 A driving support method according to any one of claims 1 to 14 ,
The driving assistance device includes:
A driving assistance method for making the acceleration of the host vehicle lower than the acceleration of a preceding vehicle in front of the host vehicle, or making the deceleration of the host vehicle higher than the deceleration of the preceding vehicle, when it is determined that the host vehicle needs to change lanes. 請求項１から１５のいずれか一項に記載の走行支援方法であって、
前記走行支援装置は、
前記自車両は車線変更する必要があると判定された場合に、前記車線変更を開始する地点より前に前記第２距離を前記目標距離に設定する走行支援方法。 A driving support method according to any one of claims 1 to 15 ,
The driving assistance device includes:
A driving support method comprising the steps of: when it is determined that the host vehicle needs to change lanes, setting the second distance to the target distance prior to a point at which the host vehicle starts changing lanes. 請求項１から１６のいずれか一項に記載の走行支援方法であって、
前記車線変更を完了した場合に、前記第１距離を前記目標距離に設定する走行支援方法。 A driving support method according to any one of claims 1 to 16 , comprising:
A driving support method for setting the first distance to the target distance when the lane change is completed. 自車両の前方に存在する前方対象と前記自車両との間の目標距離に基づいて前記自車両の走行を制御する走行支援装置であって、
前記自車両の走行状況に基づいて、前記自車両は車線変更する必要があるか否かを判定し、
前記自車両は車線変更する必要がないと判定された場合には、第１距離を前記目標距離に設定し、
前記自車両は車線変更する必要があると判定された場合には、前記第１距離より長い第２距離を前記目標距離に設定し、
前記自車両が走行する自車線の前方に存在する前記前方対象が移動する移動可能性を判定し、
前記移動可能性に基づいて、前記自車両が車線変更する車線変更必要性を判定し、
前記車線変更必要性が高いほど、前記第２距離を長くする走行支援装置。 A driving assistance device that controls driving of a host vehicle based on a target distance between a forward object present in front of the host vehicle and the host vehicle,
determining whether the host vehicle needs to change lanes based on a driving situation of the host vehicle;
When it is determined that the host vehicle does not need to change lanes, the first distance is set as the target distance;
When it is determined that the host vehicle needs to change lanes, a second distance that is longer than the first distance is set as the target distance ;
determining a possibility that the forward object existing ahead of the own lane in which the own vehicle is traveling will move;
determining a lane change necessity for the host vehicle to change lanes based on the movement possibility;
A driving assistance device that extends the second distance as the necessity for changing lanes increases .
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