JP7477033B1 - 歩容解析システムおよびその学習手法 - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、上述した従来の状況を鑑みて、人間の歩幅や歩行速度を簡易なシステムで推定することを目的とする。
歩行を行う被測定者の画像を取得する画像取得部と、
前記画像の前記被測定者の骨格情報を推定する姿勢推定アルゴリズムと、歩幅を推定する歩幅推定アルゴリズムとを有する演算部と、
を備える歩容解析システムにおいて、
前記歩幅推定アルゴリズムは、
少なくとも、前記被測定者の脚部位置情報を入力とし、
進行方向における任意の脚部の左右間距離の時間推移を示す曲線を用いる。
歩行を行う使用者を補助する歩行車と
前記歩行車に設けた使用者の画像を取得する画像取得部と、
前記歩行車の移動量を取得する移動量取得部と、
前記画像の前記使用者の骨格情報を推定する姿勢推定アルゴリズムと、歩幅を推定する歩幅推定アルゴリズムとを有する演算部と、
を備える歩容解析システムにおいて、
前記歩幅推定アルゴリズムは、
少なくとも、前記被測定者の脚部位置情報と、
前記移動量取得部が取得した移動量と、
を入力とし、
進行方向における任意の脚部の左右間距離の時間推移を示す曲線を用いる。
歩行を行う被測定者の画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部の移動量を取得する移動量取得部と、
前記画像の前記使用者の骨格情報を推定する姿勢推定アルゴリズムと、歩幅を推定する歩幅推定アルゴリズムとを有する演算部と、
を備える歩容解析システムにおいて、
前記歩幅推定アルゴリズムは、
少なくとも、前記被測定者の脚部位置情報と、
前記移動量取得部が取得した移動量と、
を入力とし、
進行方向における任意の脚部の左右間距離の時間推移を示す曲線を用いる。
近年、高齢化によってリハビリテーションの重要性が増しており、歩行リハビリテーションもその一つである。歩行の定量的な解析(歩容解析)が可能になることによって、効果的なリハビリテーションが実現できる。歩容解析の中でも、歩幅の解析は、両足が着地(立脚期)しているタイミングを抽出し、かつ左右の足の距離を求める必要があるため、難しいタスクである。
まず図1、図2を用いて歩容解析システム11の全体構成を説明する。
演算部13が有する骨格情報16を推定する姿勢推定アルゴリズム13aは、図3のように画像取得部12が取得した被測定者21の画像を基に、被測定者21の骨格情報16を推定するアルゴリズムである。画像から深層学習を用いて、画像に写る人間の関節中心位置や、部位の中心や端点(目や鼻の中心)などの位置をキーポイント31として推定する。近年の深層学習により、画像のみで姿勢推定が可能であるが、画像に加えて、深度情報を用いても良い。姿勢推定により、被測定者21の歩容を解析する。
演算部13が処理した各解析結果は、解析結果提示部14によって、被測定者21や、理学療法士(図示せず)などに提示される。提示方法は、モニタ(図示せず)に表示してもよく、印刷物に記載してもよい。また各解析アルゴリズムの結果を基に、歩行自立度や転倒リスクなどの総合的な指標を提示してもよい。
図9、図10のシステムを構成する図を用いて、歩容解析システム11の全体構成を説明する。
本実施例では、実施の形態1と同様に歩幅曲線74を用いて、歩幅17を推定する。姿勢推定に関しては、使用者101を前方から測定する場合においては3D姿勢推定のみが使用可能である。本実施例においては、画像取得部12は歩行車91に設けられているために、画像取得部12が移動する。そのため、歩幅曲線74を画像からの姿勢推定のみで、推定することは不可能である。歩幅曲線74は実施の形態1で説明しているため省略する。
図13、図14のシステムを構成する図を用いて、歩容解析システム11の全体構成を説明する。
本実施例では、実施例2と同様に歩幅曲線74を用いて、歩幅17を推定する。歩幅曲線74に関しては実施の形態1で説明しているため省略する。実施例2と同じく、本実施例では、画像取得部12が移動する。そのため、歩幅曲線74を姿勢推定アルゴリズム13aからの骨格情報16のみで、推定することは不可能である。
12 画像取得部
13 演算部
13a 姿勢推定アルゴリズム
13b 歩幅推定アルゴリズム
13c 歩行速度推定アルゴリズム
13d その他歩容解析アルゴリズム
14 解析結果提示部
15 画像データ
16 骨格情報
17 歩幅
18 歩行速度
19 左右ブレ、関節角度など
20 歩容解析結果
21 被測定者
22 スタンド
31 キーポイント
41 左足
42 右足
43 左右踵間距離
51 健常歩行における極小区間(接地時)
52 足が接地していない区間
53 非健常者歩行における極小区間(接地時)
54 時間推移の平坦な区間
55 区間の前後の距離
61 左足首の進行方向の位置情報
62 抽出区間
71 左足首のキーポイント
72 右足首のキーポイント
73 左右間距離
74 歩幅曲線
75 歩幅曲線の微分値
76 両踵接地区間
77 第二閾値
91 歩行車
92 移動量取得部
93 移動量データ
101 使用者
111 足首のキーポイントの位置情報
112 多層パーセプトロン(Multi-layer perceptron、 MLP)
121 再帰性反射マーカ
122 3次元位置測定機
123 赤外線カメラ
124 赤外線発光体
141 移動体
142 測定者
151 スマートフォンやタブレットのような端末
152 駆動手段
153 バー
Claims (8)
- 歩行を行う被測定者の画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部の移動量を取得する移動量取得部と、
前記画像の前記被測定者の骨格情報を推定する姿勢推定アルゴリズムと、歩幅を推定する歩幅推定アルゴリズムとを有する演算部と、
を備える歩容解析システムにおいて、
前記歩幅推定アルゴリズムは、
少なくとも、
前記被測定者の進行方向における脚部の時系列位置情報と、
前記移動量取得部が取得した前記移動量と、
を入力として、
前記進行方向における任意の脚部の左右間距離の時間推移を示す曲線を推定し、
前記任意の脚部の左右間距離の時間推移を示す曲線が、両足接地と判定できる区間を抽出し、
前記区間内における、前記任意の脚部の左右間距離の時間推移を示す曲線の統計値から歩幅を推定すること
を特徴とした歩容解析システム。
- 前記歩容解析システムは、
歩行車を使用する使用者の歩容解析を行うために、
前記画像取得部と、
前記移動量取得部と、
は前記歩行車に搭載され、
前記移動量取得部は前記歩行車の移動量を取得すること
を特徴とした請求項1記載の歩容解析システム。
- 前記画像取得部と、前記移動量取得部は、
既存の歩行車に脱着可能としたこと
を特徴とした請求項2記載の歩容解析システム。 - 請求項1に記載の歩容解析システムにおいて、
請求項1における移動量取得部が取得する移動量は、
測定者が移動させる移動体または、使用者が移動させる移動体または、自走する移動体が取得する移動量であること
を特徴とした請求項1記載の歩容解析システム。 - 請求項1に記載の歩容解析システムにおいて、
請求項1における移動量取得部が取得する移動量は、
画像取得部を有する端末が取得する移動量であること
を特徴とした請求項1記載の歩容解析システム。 - 前記歩幅推定アルゴリズムは、
前記進行方向における任意の脚部の左右間距離の時間推移を示す曲線の微分値が第二閾値以下である区間を両足接地区間として、
前記両足接地区間中における、前記任意の脚部の左右間距離の時間推移を示す曲線の平均値や中央値などの統計値を用いて、
歩幅を推定すること
を特徴とした請求項1または請求項4ないし5記載の歩容解析システム。 - 歩行を行う使用者を補助する歩行車と
前記歩行車に設けた使用者の画像を取得する画像取得部と、
前記歩行車の移動量を取得する移動量取得部と、
少なくとも、前記画像取得部から取得した画像と、前記移動量取得部から取得した移動量とを入力とする演算部と、
から構成される歩容解析システムにおいて、
少なくとも、
前記使用者の進行方向における脚部の時系列位置情報と、
前記移動量取得部が取得した前記移動量と、
を入力として、
進行方向における任意の脚部の左右間距離の時間推移を示す曲線を教師データとする教師あり学習を行うこと
を特徴とした学習手法。 - 歩行を行う被測定者の画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部の移動量を取得する移動量取得部と、
少なくとも、前記画像取得部から取得した画像と、前記移動量取得部から取得した移動量とを入力とする演算部と、
から構成される歩容解析システムにおいて、
少なくとも、
前記被測定者の進行方向における脚部の時系列位置情報と、
前記移動量取得部が取得した前記移動量と、
を入力として、
進行方向における任意の脚部の左右間距離の時間推移を示す曲線を教師データとする教師あり学習を行うこと
を特徴とした学習手法。
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---|---|---|---|---|
JP2015042241A (ja) | 2013-01-18 | 2015-03-05 | 株式会社東芝 | 動作情報処理装置及び方法 |
JP2015219216A (ja) | 2014-05-21 | 2015-12-07 | 公益財団法人ヒューマンサイエンス振興財団 | 歩行位置計測方法、歩行位置計測プログラム及び記録媒体 |
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- 2023-09-04 JP JP2023143241A patent/JP7477033B1/ja active Active
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Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
西澤克彦, 他3名,歩行車使用時の被歩行補助者を対象とした画像によるモデルベース姿勢推定,第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,2021年12月15日,pp.1599-1602 |
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