JP7466498B2

JP7466498B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP7466498B2
Application number: JP2021101772A
Authority: JP
Inventors: 裕介井田; 実平岡; 淳一石川; 竣也高瀬
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2021-06-18
Filing date: 2021-06-18
Publication date: 2024-04-12
Anticipated expiration: 2041-06-18
Also published as: JP2023000768A

Description

本発明は、凹凸のある不整地を走行するのに適した作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle that is suitable for traveling on uneven, rough terrain.

上記したような作業車として、従来では、車両本体に対して屈折リンク機構を介して４つの走行車輪が支持され、走行車輪の高さを変更させることにより、不整地であっても車両本体の姿勢を維持しながら走行できるようにしたものがあった（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, the above-mentioned work vehicles have four running wheels supported on the vehicle body via a bending link mechanism, and the height of the running wheels can be changed to allow the vehicle body to run while maintaining its position even on rough ground (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１９－１１１９８５号公報JP 2019-111985 A

上記従来構成では、走行面に凹凸はあるものの全体としては平らな地面、あるいは、緩やかに傾斜している地面等を走行する場合には、車両本体の姿勢を適正な姿勢に維持しながら走行することが可能である。 With the above conventional configuration, when traveling on uneven ground that is generally flat, or on gently sloping ground, it is possible to maintain the vehicle body in an appropriate position while traveling.

しかし、例えば、山間地等のように急勾配の路面を走行するような場合には、走行車輪の高さを変更させて車両本体の姿勢を適正な姿勢に維持させるだけでは良好な移動走行が行えないおそれがある。例えば、地面の勾配が例えば４０度を越えて大きく傾斜している急勾配の路面であれば、重心位置が大きく傾斜下方側に寄った状態となり、作業車の姿勢が不安定になるおそれがある。 However, when traveling on steeply inclined roads, such as in mountainous areas, simply changing the height of the running wheels and maintaining the vehicle body in an appropriate position may not be enough to ensure good travel. For example, if the road surface is steeply inclined, with a slope of more than 40 degrees, the center of gravity may be shifted significantly downward, causing the vehicle to become unstable.

そこで、急勾配の路面を走行するような場合であっても、安定した状態で走行させることが可能な作業車が要望されていた。 Therefore, there was a demand for a work vehicle that could be driven stably even when traveling on steeply inclined roads.

本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、前記車両本体に支持されるとともに、複数の前記走行車輪を前記車両本体に対して位置変更可能に支持する支持機構と、前記支持機構の動作を制御する制御装置と、が備えられ、前記制御装置は、前記車両本体の重心位置が平面視において複数の前記走行車輪の中央に位置するように前記支持機構の動作を制御する重心位置制御を実行し、前記制御装置は、前記重心位置制御として、前記車両本体が斜面を走行するときに、傾斜下方側の前記走行車輪を前記車両本体に対して傾斜下方側へ移動させるように前記支持機構の動作を制御し、かつ、傾斜上方側の前記走行車輪を前記車両本体に対して傾斜下方側へ移動させるように前記支持機構の動作を制御する点にある。 The characteristic configuration of the work vehicle of the present invention is that it comprises a vehicle body, a plurality of running wheels located at the front and rear on both the left and right sides of the vehicle body, a support mechanism supported by the vehicle body and supporting the plurality of running wheels in a position changeable relative to the vehicle body, and a control device for controlling the operation of the support mechanism, wherein the control device executes center of gravity position control that controls the operation of the support mechanism so that the center of gravity of the vehicle body is located in the middle of the plurality of running wheels in a plan view, and as the center of gravity position control, the control device controls the operation of the support mechanism so as to move the running wheel on the lower side of the slope downward relative to the vehicle body, and controls the operation of the support mechanism so as to move the running wheel on the upper side of the slope downward relative to the vehicle body, when the vehicle body runs on a slope .

本発明によれば、制御装置が重心位置制御を実行することにより、支持機構が動作して、複数の走行車輪の車両本体に対する位置が変更して、車両本体の重心位置が平面視において複数の走行車輪の中央に位置する状態あるいは中央に近づいた状態となる。 According to the present invention, the control device executes center of gravity position control, which operates the support mechanism and changes the positions of the multiple running wheels relative to the vehicle body, so that the center of gravity of the vehicle body is located at the center of the multiple running wheels in a plan view or close to the center.

説明を加えると、従来の構成では、平坦な地面に接地しているときに、車両本体の重心位置が平面視において複数の走行車輪の略中央に位置する状態となっている。このような状態のまま作業車が急勾配の傾斜地を走行すると、平面視において車両本体の重心位置が傾斜下方側に大きく寄った状態となる。そこで、このような場合には、重心位置が平面視において複数の走行車輪の中央に位置するように、車両本体に対する走行車輪の位置を変更するのである。 To explain further, in the conventional configuration, when the vehicle is on flat ground, the center of gravity of the vehicle body is located approximately in the center of the multiple running wheels in a plan view. If the work vehicle travels on a steep slope in this state, the center of gravity of the vehicle body will be significantly shifted downward in a plan view. Therefore, in such a case, the position of the running wheels relative to the vehicle body is changed so that the center of gravity is located in the center of the multiple running wheels in a plan view.

例えば、傾斜下方側の走行車輪を車両本体に対して傾斜下方側へ移動させる動作、傾斜上方側の走行車輪を車両本体に対して傾斜上方側へ移動させる動作、あるいは、傾斜下方側の走行車輪と傾斜上方側の走行車輪との間隔を広げる動作などによって、重心位置を中央に近づけることができる。 For example, the center of gravity can be moved closer to the center by moving the running wheel on the lower side of the slope diagonally downward relative to the vehicle body, moving the running wheel on the upper side of the slope diagonally upward relative to the vehicle body, or by widening the gap between the running wheel on the lower side of the slope and the running wheel on the upper side of the slope.

その結果、急勾配の路面を走行するような場合であっても、安定した状態で走行することが可能となった。 As a result, it is now possible to drive stably even when driving on steeply inclined roads.

本発明においては、前記車両本体の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、前記支持機構の状態を検知する状態検知手段と、が備えられ、前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段及び前記状態検知手段の検出情報に基づいて、前記車両本体の重心位置を求めるように構成されていると好適である。 In the present invention, a tilt state detection means for detecting the tilt state of the vehicle body and a state detection means for detecting the state of the support mechanism are provided, and the control device is preferably configured to determine the center of gravity position of the vehicle body based on the detection information of the tilt state detection means and the state detection means.

本構成によれば、車両本体の傾斜状態と、支持機構によって指示される複数の走行車輪の車両本体に対する位置の情報とから、傾斜地等を走行しているときの実際の車両本体の重心位置を演算等により求めることができる。 With this configuration, the actual center of gravity position of the vehicle body when traveling on a slope can be calculated based on the tilted state of the vehicle body and information on the positions of the multiple running wheels relative to the vehicle body as indicated by the support mechanism.

本発明においては、前記支持機構は、複数の前記走行車輪夫々の位置を変更させる複数の油圧シリンダを備えており、前記状態検知手段は、複数の前記油圧シリンダ夫々の伸縮操作量を検出する複数のストロークセンサを備えていると好適である。 In the present invention, it is preferable that the support mechanism includes a plurality of hydraulic cylinders that change the position of each of the plurality of running wheels, and the state detection means includes a plurality of stroke sensors that detect the amount of extension and contraction of each of the plurality of hydraulic cylinders.

本構成によれば、油圧シリンダの伸縮操作量が変化することにより、支持機構が走行車輪の車両本体に対する位置を変更させることができる。そこで、ストロークセンサにより油圧シリンダの伸縮操作量を検出することにより、支持機構の現在の状態、すなわち、走行車輪の車両本体に対する現在の位置情報を求めることができる。尚、油圧シリンダは、塵埃や水分等に対して影響を受け難く長期にわたって良好な動作が行える。 According to this configuration, the support mechanism can change the position of the running wheels relative to the vehicle body by changing the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder. Therefore, by detecting the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder using a stroke sensor, the current state of the support mechanism, i.e., the current position information of the running wheels relative to the vehicle body, can be obtained. Furthermore, the hydraulic cylinder is not easily affected by dust, moisture, etc., and can operate well for a long period of time.

本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、前記車両本体に支持されるとともに、複数の前記走行車輪を前記車両本体に対する位置を変更可能な状態で支持する支持機構と、前記支持機構の動作を制御する制御装置と、前記車両本体の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、が備えられ、前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段の検出情報に基づいて前記車両本体が水平姿勢になるように前記支持機構の動作を制御する水平制御、及び、前記車両本体の重心位置が平面視において複数の前記走行車輪の中央に位置するように前記支持機構の動作を制御する重心位置制御を実行可能であり、前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段が検出した前記車両本体の水平姿勢からの傾斜角が所定値以上の場合は前記重心位置制御を実行し、前記傾斜角が前記所定値未満の場合は前記水平制御を実行すると好適である。 The characteristic configuration of the work vehicle of the present invention comprises a vehicle body, a plurality of running wheels located at the front and rear on both the left and right sides of the vehicle body, a support mechanism supported by the vehicle body and supporting the plurality of running wheels in a state in which its position relative to the vehicle body can be changed, a control device for controlling the operation of the support mechanism, and a tilt state detection means for detecting the inclination state of the vehicle body, wherein the control device is capable of performing horizontal control for controlling the operation of the support mechanism so that the vehicle body is in a horizontal position based on detection information from the tilt state detection means, and center of gravity position control for controlling the operation of the support mechanism so that the center of gravity of the vehicle body is located in the middle of the plurality of running wheels in a plan view , and it is preferable that the control device performs the center of gravity position control when the inclination angle from the horizontal position of the vehicle body detected by the tilt state detection means is equal to or greater than a predetermined value, and performs the horizontal control when the inclination angle is less than the predetermined value .

本構成によれば、制御装置が水平制御を実行することにより、支持機構が動作して、車両本体が水平姿勢になるように姿勢が調整される。このような水平制御は、作物が植え付けられた圃場等のように、凹凸があるものの全体として平らな地面あるいは緩やかに傾斜している地面等を走行する場合に利用される。このような地面を走行するときに、車両本体の姿勢を水平姿勢に維持することで、例えば、圃場に対する対地作業を良好に行うことが可能である。 According to this configuration, the control device executes horizontal control, which operates the support mechanism and adjusts the vehicle body's posture so that it is in a horizontal posture. This type of horizontal control is used when traveling on uneven ground that is generally flat or gently sloping, such as a farm field where crops are planted. By maintaining the vehicle body in a horizontal posture when traveling on such ground, it is possible to perform ground work in the field, for example, smoothly.

又、本構成によれば、制御装置が重心位置制御を実行することにより、支持機構が動作して、複数の走行車輪の車両本体に対する位置が変更して、車両本体の重心位置が平面視において複数の走行車輪の中央に位置する状態あるいは中央に近づいた状態となる。 In addition, with this configuration, the control device executes center of gravity position control, which operates the support mechanism and changes the positions of the multiple running wheels relative to the vehicle body, so that the center of gravity of the vehicle body is located at the center of the multiple running wheels in a plan view or close to the center.

説明を加えると、従来の構成では、平坦な地面に接地しているときに、重心位置が平面視において複数の走行車輪の略中央に位置する状態となっている。このような状態のまま作業車が急勾配の傾斜地を走行すると、平面視において重心位置が傾斜下方側に大きく寄った状態となる。そこで、このような場合には、重心位置が平面視において複数の走行車輪の中央に位置するように、車両本体に対する走行車輪の位置を変更するのである。 To explain further, in the conventional configuration, when the vehicle is on flat ground, the center of gravity is located approximately in the middle of the multiple running wheels in a plan view. If the work vehicle travels on a steep slope in this state, the center of gravity will be significantly shifted downward in a plan view. In such a case, the position of the running wheels relative to the vehicle body is changed so that the center of gravity is located in the middle of the multiple running wheels in a plan view.

例えば、傾斜下方側の走行車輪を車両本体に対して傾斜下方側へ移動させる動作、傾斜上方側の走行車輪を車両本体に対して傾斜上方側へ移動させる動作、あるいは、傾斜下方側の走行車輪と傾斜上方側の走行車輪との間隔を広げる動作などによって、重心位置を中央に近づけることができる。その結果、急勾配の路面を走行するような場合であっても、安定した状態で走行することが可能となる。 For example, the center of gravity can be moved closer to the center by moving the running wheels on the lower side of the slope downward relative to the vehicle body, moving the running wheels on the upper side of the slope upward relative to the vehicle body, or widening the gap between the running wheels on the lower side of the slope and the running wheels on the upper side of the slope. As a result, the vehicle can travel in a stable state even when traveling on a steeply inclined road surface.

従って、傾斜が緩やか場合には水平制御を実行し、傾斜が急勾配である場合には重心位置制御を実行する等の使い分けが可能となり、走行路面の状況の違いに応じて適切な制御を行うことが可能となり、使い勝手のよいものとなる。
また、本構成によれば、車両本体の水平姿勢からの傾斜角が所定値以上であれば、姿勢が不安定になるおそれが大であるから、重心位置制御を実行することにより、姿勢の安定化しながら走行することが可能である。一方、傾斜角が所定値未満であれば、姿勢が不安定になるおそれは少なくので、水平制御を実行することにより、車両本体を水平姿勢に維持しながら各種の作業を良好に行うことができる。このように傾斜角の違いにより、適正な制御を使い分けることができる。 Therefore, it is possible to perform horizontal control when the slope is gentle, and center of gravity position control when the slope is steep, making it possible to perform appropriate control according to the conditions of the road surface, making it easy to use.
Furthermore, according to this configuration, if the inclination angle of the vehicle body from the horizontal position is equal to or greater than a predetermined value, there is a high possibility that the position will become unstable, so by executing the center of gravity position control, it is possible to travel while stabilizing the position. On the other hand, if the inclination angle is less than a predetermined value, there is little possibility that the position will become unstable, so by executing the horizontal control, various tasks can be performed well while maintaining the vehicle body in a horizontal position. In this way, appropriate control can be used depending on the difference in the inclination angle.

本発明においては、複数の前記走行車輪の接地圧を検出する接地圧検出手段が備えられ、前記制御装置は、前記重心位置制御として、傾斜下方側に位置する前記走行車輪の接地圧と、傾斜上方側に位置する前記走行車輪の接地圧とが等しくなるように前記支持機構の動作を制御するように構成されていると好適である。 In the present invention, it is preferable that a ground pressure detection means is provided for detecting the ground pressure of the multiple running wheels, and the control device is configured to control the operation of the support mechanism so that the ground pressure of the running wheels located on the lower side of the incline is equal to the ground pressure of the running wheels located on the upper side of the incline, as the center of gravity position control.

傾斜地を走行しているときは平面視において重心位置が傾斜下方側に寄った状態となる。そのとき、傾斜下方側に位置する走行車輪の接地圧が傾斜上方側に位置する走行車輪の接地圧よりも小さい値になる。 When traveling on a slope, the center of gravity is shifted downward in a plan view. At that time, the ground pressure of the traveling wheels located on the downward side of the slope is smaller than the ground pressure of the traveling wheels located on the upward side of the slope.

そこで、本構成によれば、複数の走行車輪の接地圧を検出して、傾斜下方側に位置する走行車輪の接地圧と、傾斜上方側に位置する走行車輪の接地圧とが等しくなるように支持機構の動作を制御する。このように接地圧が等しくなることで、平面視において、車両本体の重心位置が傾斜下方側に位置する走行車輪の接地部と傾斜上方側に位置する走行車輪の接地部との中央に位置する状態となる。 Therefore, according to this configuration, the ground contact pressure of multiple running wheels is detected, and the operation of the support mechanism is controlled so that the ground contact pressure of the running wheels located on the lower side of the incline is equal to the ground contact pressure of the running wheels located on the upper side of the incline. By making the ground contact pressures equal in this way, the center of gravity of the vehicle body is located in the middle between the ground contact areas of the running wheels located on the lower side of the incline and the ground contact areas of the running wheels located on the upper side of the incline in a plan view.

本発明においては、前記支持機構は、複数の前記走行車輪の夫々を前記車両本体に対して昇降可能に支持する複数の屈折リンク機構を備えていると好適である。 In the present invention, it is preferable that the support mechanism includes a plurality of bending link mechanisms that support each of the plurality of running wheels so that they can be raised and lowered relative to the vehicle body.

本構成によれば、支持機構として、複数のリンク同士を揺動可能に連結するという簡単な構成の屈折リンク機構を用いることで、簡単な構造で安価に構成することが可能である。 With this configuration, a simple bending link mechanism that connects multiple links together in a swingable manner is used as the support mechanism, making it possible to construct a simple and inexpensive structure.

本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、前記車両本体に支持されるとともに、複数の前記走行車輪を前記車両本体に対する位置を変更可能な状態で支持する支持機構と、前記支持機構の動作を制御する制御装置と、前記車両本体の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、が備えられ、前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段の検出情報に基づいて前記車両本体が水平姿勢になるように前記支持機構の動作を制御する水平制御、及び、前記車両本体の重心位置が平面視において複数の前記走行車輪の中央に位置するように前記支持機構の動作を制御する重心位置制御を実行可能であり、前記制御装置は、前記傾斜状態検出手段が検出した前記車両本体の水平姿勢からの傾斜角が所定値以上の場合は前記重心位置制御を実行し、且つ、前記車両本体の重心位置が平面視において複数の前記走行車輪の中央に位置させることができる範囲内で前記車両本体を水平姿勢に近づけるように前記支持機構を制御すると好適である。 The characteristic configuration of the work vehicle of the present invention comprises a vehicle body, a plurality of running wheels located at the front and rear on both the left and right sides of the vehicle body, a support mechanism supported by the vehicle body and supporting the plurality of running wheels in a state in which its position relative to the vehicle body can be changed, a control device for controlling the operation of the support mechanism, and a tilt state detection means for detecting the inclination state of the vehicle body, wherein the control device is capable of performing horizontal control for controlling the operation of the support mechanism so that the vehicle body is in a horizontal position based on detection information from the tilt state detection means, and center of gravity position control for controlling the operation of the support mechanism so that the center of gravity of the vehicle body is located in the middle of the plurality of running wheels in a planar view, and it is preferable that the control device performs the center of gravity position control when the inclination angle from the horizontal position of the vehicle body detected by the tilt state detection means is equal to or greater than a predetermined value, and controls the support mechanism so as to bring the vehicle body closer to a horizontal position within a range where the center of gravity of the vehicle body can be located in the middle of the plurality of running wheels in a planar view.

本構成によれば、重心位置を中央に寄せるように支持機構を制御する重心位置制御を実行しているときに、そのときの車両本体の姿勢が水平姿勢になるように支持機構を制御する水平制御を合わせて実行することにより、さらなる姿勢の安定化を図ることができる。 With this configuration, when center of gravity position control is being performed to control the support mechanism so as to move the center of gravity to the center, horizontal control is also being performed to control the support mechanism so that the vehicle body is in a horizontal position at that time, thereby further stabilizing the posture.

作業車の側面図である。FIG. 作業車の平面図である。FIG. 制御ブロック図である。FIG. 基準姿勢を示す図である。FIG. 水平制御の動作説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation of horizontal control. 水平制御の動作説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation of horizontal control. 重心位置制御の動作説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation of center-of-gravity position control. 重心位置制御の動作説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation of center-of-gravity position control. 制御を示すフローチャートである。13 is a flowchart showing a control.

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明においては、図中に示される矢印ＦＲの方向を「前」、矢印ＢＫの方向を「後」、矢印ＲＨの方向を「右」、矢印ＬＨの方向を「左」、矢印ＵＰの方向を「上」、矢印ＤＷの方向を「下」とする。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the direction of the arrow FR shown in the drawings will be referred to as "forward", the direction of the arrow BK as "backward", the direction of the arrow RH as "right", the direction of the arrow LH as "left", the direction of the arrow UP as "up", and the direction of the arrow DW as "down".

図１，２に示すように、作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、車両本体１を支持する複数の走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助車輪３と、複数の走行車輪２を車両本体１に対して位置変更可能に支持する支持機構Ａと、複数の走行車輪２を各別に駆動する複数の油圧モータ６とが備えられている。 As shown in Figures 1 and 2, the work vehicle is equipped with a vehicle body 1 that is substantially rectangular in plan view and supports the entire vehicle, a number of running wheels 2 that support the vehicle body 1, a number of auxiliary wheels 3 that correspond to each of the running wheels 2, a support mechanism A that supports the running wheels 2 so that their positions can be changed relative to the vehicle body 1, and a number of hydraulic motors 6 that drive each of the running wheels 2.

走行車輪２は、車両本体１の左右両側における前後夫々に位置する。本実施形態では、作業車は、左前、右前、左後、及び右後の４つの走行車輪２を備える。又、左前、右前、左後、及び右後の４つの支持機構Ａを備える。支持機構Ａは、屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４の姿勢を個別に変更可能な複数の油圧シリンダ２９，３０と、を備えている。 The running wheels 2 are located at the front and rear of both the left and right sides of the vehicle body 1. In this embodiment, the work vehicle has four running wheels 2, located at the left front, right front, left rear, and right rear. It also has four support mechanisms A, located at the left front, right front, left rear, and right rear. The support mechanisms A include a bending link mechanism 4 and multiple hydraulic cylinders 29, 30 that can individually change the position of the bending link mechanism 4.

車両本体１には、全体を支持する矩形枠状の車体フレーム７と、油圧シリンダ２９，３０に向けて作動油を送り出す油圧供給源８と、油圧供給源８から姿勢変更操作手段５に供給される作動油を制御する弁機構９とが備えられている。油圧供給源８は、エンジンによって駆動される油圧ポンプを備えている。弁機構９の上側には、弁機構９の作動を制御するＥＣＵ１３（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）が備えられている。ＥＣＵ１３は、マイクロコンピュータを備えており、制御プログラムに従って種々の制御を実行可能である。油圧制御弁１１及びＥＣＵ１３により、制御装置Ｃが構成されている。 The vehicle body 1 is equipped with a rectangular body frame 7 that supports the entire vehicle, a hydraulic supply source 8 that sends hydraulic oil toward the hydraulic cylinders 29, 30, and a valve mechanism 9 that controls the hydraulic oil supplied from the hydraulic supply source 8 to the attitude change operation means 5. The hydraulic supply source 8 is equipped with a hydraulic pump driven by the engine. On the upper side of the valve mechanism 9 is an ECU 13 (Electronic Control Unit) that controls the operation of the valve mechanism 9. The ECU 13 is equipped with a microcomputer and is capable of executing various controls according to a control program. The hydraulic control valve 11 and the ECU 13 constitute the control device C.

〔支持機構〕
上述したように、支持機構Ａは、屈折リンク機構４と複数の油圧シリンダ２９，３０と、を備えている。図１に示すように、複数（具体的には４つ）の走行車輪２は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降可能に支持されている。屈折リンク機構４は、縦軸芯Ｙ周りで回動可能に車体フレーム７に支持され、屈折リンク機構４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダと称する）１８が備えられている。 [Support mechanism]
As described above, the support mechanism A includes the bending link mechanism 4 and the plurality of hydraulic cylinders 29, 30. As shown in Fig. 1, the plurality of (specifically, four) running wheels 2 are supported so as to be able to rise and fall individually with respect to the vehicle body 1 via the bending link mechanism 4. The bending link mechanism 4 is supported by the vehicle body frame 7 so as to be able to turn about the vertical axis Y, and includes a turning hydraulic cylinder (hereinafter referred to as a turning cylinder) 18 that turns the bending link mechanism 4.

屈折リンク機構４には、縦軸芯Ｙ周りで回動可能に車体フレーム７に支持される基端部２４と、上側端部が基端部２４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動可能に支持された第一リンク２５と、一端部が第一リンク２５の下側端部に横軸芯Ｘ２周りで回動可能に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク２６とが備えられている。 The bending link mechanism 4 is provided with a base end 24 supported on the vehicle body frame 7 so as to be rotatable around the vertical axis Y, a first link 25 whose upper end is supported on the lower part of the base end 24 so as to be rotatable around the horizontal axis X1, and a second link 26 whose one end is supported on the lower end of the first link 25 so as to be rotatable around the horizontal axis X2 and whose other end supports the running wheel 2.

図２に示すように、走行車輪２は、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向外方側に位置する状態で支持されている。油圧モータ６は、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向内方側（走行車輪２とは反対側）に位置する状態で支持されている。 As shown in FIG. 2, the running wheel 2 is supported at the swing end of the second link 26, positioned on the outer side in the left-right direction. The hydraulic motor 6 is supported at the swing end of the second link 26, positioned on the inner side in the left-right direction (opposite the running wheel 2).

複数の屈折リンク機構４の夫々に対応して、屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な複数の油圧シリンダ２９，３０が備えられている。すなわち、車両本体１に対する第一リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２９と、第一リンク２５に対する第二リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ３０と、が備えられている。第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０は、夫々、第一リンク２５の近傍に集約して配置されている。 A plurality of hydraulic cylinders 29, 30 capable of individually changing the posture of each of the bending link mechanisms 4 are provided corresponding to each of the bending link mechanisms 4. That is, a first hydraulic cylinder 29 capable of changing the swing posture of the first link 25 relative to the vehicle body 1, and a second hydraulic cylinder 30 capable of changing the swing posture of the second link 26 relative to the first link 25 are provided. The first hydraulic cylinder 29 and the second hydraulic cylinder 30 are each arranged in a concentrated manner near the first link 25.

第二油圧シリンダ３０の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２５、第二リンク２６及び走行車輪２の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ３０を伸縮操作すると、第一リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク２５と第二リンク２６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。 When the first hydraulic cylinder 29 is extended or retracted with the second hydraulic cylinder 30 stopped, the first link 25, the second link 26, and the running wheel 2 swing together around the horizontal axis X1 of the pivot connection point to the base end 24 while maintaining a constant relative posture. When the second hydraulic cylinder 30 is extended or retracted with the first hydraulic cylinder 29 stopped, the second link 26 and the running wheel 2 swing together around the horizontal axis X2 of the connection point between the first link 25 and the second link 26 while maintaining a constant posture of the first link 25.

複数の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部に回転可能に補助車輪３が支持されている。補助車輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク２５と第二リンク２６とを枢支連結する支軸が横幅方向外方側に突出するように延長形成され、支軸の延長突出箇所に補助車輪３が回動可能に支持されている。 The auxiliary wheels 3 are rotatably supported at the intermediate bent portions of each of the multiple bent link mechanisms 4. The auxiliary wheels 3 are configured with wheels having approximately the same outer diameter as the running wheels 2. The support shaft that pivotally connects the first link 25 and the second link 26 is extended so as to protrude outward in the width direction, and the auxiliary wheels 3 are rotatably supported at the extended protruding portion of the support shaft.

図示はしないが、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、油圧シリンダ２９，３０の夫々が、旋回シリンダ１８の操作により、一体的に縦軸芯周りで回動することにより旋回操作させることができる。 Although not shown, the bending link mechanism 4, the running wheels 2, the auxiliary wheels 3, and the hydraulic cylinders 29 and 30 can be rotated together around the vertical axis by operating the swivel cylinder 18.

油圧モータ６に対応する油圧制御弁１１により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ６の回転速度すなわち走行車輪２の回転速度を変更することができる。油圧制御弁１１は制御装置Ｃによって制御される。 The hydraulic control valve 11 corresponding to the hydraulic motor 6 adjusts the flow rate of the hydraulic oil, thereby changing the rotation speed of the hydraulic motor 6, i.e., the rotation speed of the traveling wheels 2. The hydraulic control valve 11 is controlled by the control device C.

〔センサ〕
この作業車は種々のセンサを備える。
図１、図３に示すように、４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、ヘッド側圧力センサＳ１及びキャップ側圧力センサＳ２を備える。ヘッド側圧力センサＳ１は、第二油圧シリンダ３０のヘッド側室の油圧を検出する。キャップ側圧力センサＳ２は、第二油圧シリンダ３０のキャップ側室の油圧を検出する。 [Sensor]
This work vehicle is equipped with various sensors.
1 and 3, a head side pressure sensor S1 and a cap side pressure sensor S2 are provided for each of the four second hydraulic cylinders 30. The head side pressure sensor S1 detects the hydraulic pressure in the head side chamber of the second hydraulic cylinder 30. The cap side pressure sensor S2 detects the hydraulic pressure in the cap side chamber of the second hydraulic cylinder 30.

図３に示すように、４つの第一油圧シリンダ２９及び４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、伸縮操作量を検出可能な複数のストロークセンサＳ３を備える。各油圧シリンダ２９，３０の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク２５及び第二リンク２６の揺動位置に対応する検出値である。従って、複数のストロークセンサＳ３が支持機構Ａの状態を検知する状態検知手段に対応する。 As shown in FIG. 3, each of the four first hydraulic cylinders 29 and the four second hydraulic cylinders 30 is provided with a plurality of stroke sensors S3 capable of detecting the amount of extension/retraction operation. The amount of extension/retraction operation of each hydraulic cylinder 29, 30 is a detection value corresponding to the swing position of the first link 25 and the second link 26 that are the objects of operation. Therefore, the plurality of stroke sensors S3 correspond to a state detection means that detects the state of the support mechanism A.

図１、図３に示すように、車両本体１には、傾斜状態検出手段としての傾斜センサＳ４が備えられている。傾斜センサＳ４は、周知の構成である慣性計測装置（ＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ）（ＩＭＵ）を用いて構成されている。ＩＭＵは、三軸加速度センサとジャイロセンサとを有し、車両本体１の姿勢変化状態、具体的には、前後方向並びに左右方向の傾きを検知することができる。 As shown in Figures 1 and 3, the vehicle body 1 is equipped with a tilt sensor S4 as a tilt state detection means. The tilt sensor S4 is configured using an inertial measurement unit (IMU), which is a well-known configuration. The IMU has a three-axis acceleration sensor and a gyro sensor, and can detect changes in the attitude of the vehicle body 1, specifically, tilt in the forward/backward and left/right directions.

走行車輪２には、油圧モータ６により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する回転センサＳ５が備えられている。回転センサＳ５にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ６への作動油の供給が制御される。油圧モータ６に供給される作動油の圧力を検出する圧力センサＳ６が備えられている。圧力センサＳ６にて検出された作動油の圧力に基づいて、走行車輪２の駆動トルクが目標の値となるように、油圧モータ６への作動油の供給（圧力）が制御される。 The running wheel 2 is equipped with a rotation sensor S5 that detects the rotation speed of the running wheel 2 driven by the hydraulic motor 6. Based on the rotation speed of the running wheel 2 detected by the rotation sensor S5, the supply of hydraulic oil to the hydraulic motor 6 is controlled so that the rotation speed of the running wheel 2 becomes a target value. A pressure sensor S6 is provided that detects the pressure of the hydraulic oil supplied to the hydraulic motor 6. Based on the pressure of the hydraulic oil detected by the pressure sensor S6, the supply (pressure) of hydraulic oil to the hydraulic motor 6 is controlled so that the drive torque of the running wheel 2 becomes a target value.

４つの旋回シリンダ１８の夫々について、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサＳ７を備える。旋回シリンダ１８の伸縮操作量は、操作対象である屈折リンク機構４の回動位置（旋回角）に対する検出値である。 Each of the four rotating cylinders 18 is equipped with a stroke sensor S7 capable of detecting the amount of extension and retraction operation. The amount of extension and retraction operation of the rotating cylinders 18 is a detection value for the rotation position (rotation angle) of the bending link mechanism 4, which is the object of operation.

この作業車は、図１、図４に示すように、４個の走行車輪２が全て接地し且つ４個の補助車輪３が全て地面から浮上する４輪走行状態が通常の走行形態である。尚、詳述はしないが、走行形態としては、この形態以外に、屈折リンク機構４を姿勢変更することにより、種々の走行形態を採ることができる。 As shown in Figures 1 and 4, this work vehicle normally runs in a four-wheeled running state in which all four running wheels 2 are on the ground and all four auxiliary wheels 3 are above the ground. Although not described in detail, in addition to this running mode, various running modes can be adopted by changing the position of the bending link mechanism 4.

〔ＥＣＵ〕
図３に示すように、ＥＣＵ１３は、姿勢制御部１００及び走行制御部１０１を備えている。姿勢制御部１００は、傾斜センサＳ４の検出情報に基づいて車両本体１が水平姿勢になるように支持機構Ａの動作を制御する水平制御を実行する。 [ECU]
3, the ECU 13 includes a posture control unit 100 and a driving control unit 101. The posture control unit 100 executes horizontal control for controlling the operation of the support mechanism A so that the vehicle body 1 is in a horizontal posture based on the detection information of the inclination sensor S4.

水平制御において、姿勢制御部１００は、傾斜センサＳ４の検出情報に基づいて、車両本体１の水平姿勢からの前後方向での傾斜角及び左右方向での傾斜角が水平姿勢に対応する値になるように、４個の第一油圧シリンダ２９及び４個の第二油圧シリンダ３０の作動を制御する。 In horizontal control, the posture control unit 100 controls the operation of the four first hydraulic cylinders 29 and the four second hydraulic cylinders 30 based on the detection information of the tilt sensor S4 so that the tilt angles in the front-rear direction and the left-right direction from the horizontal position of the vehicle body 1 become values corresponding to the horizontal position.

図５に示すように、地面に凹凸があり、前後方向一方側の走行車輪２が凹部ＯＵに入り込むような場合であっても、水平制御を実行することにより、車両本体１の前後方向の姿勢が水平となり、姿勢が安定化する。図６に示すように、左右方向一方側の走行車輪２が凹部ＯＵに入り込む場合であっても、水平制御を実行することにより、車両本体１の左右方向の姿勢が水平となり、姿勢が安定化する。 As shown in FIG. 5, even if the ground is uneven and the running wheel 2 on one side in the fore-aft direction enters a recess OU, by executing horizontal control, the posture of the vehicle body 1 in the fore-aft direction becomes horizontal and the posture is stabilized. As shown in FIG. 6, even if the running wheel 2 on one side in the left-right direction enters a recess OU, by executing horizontal control, the posture of the vehicle body 1 in the left-right direction becomes horizontal and the posture is stabilized.

姿勢制御部１００は、傾斜センサＳ４及びストロークセンサＳ３の検出情報に基づいて、車両本体１の重心位置Ｇを求め、車両本体１の重心位置Ｇが、平面視において複数の走行車輪２の中央に位置するように支持機構Ａの動作を制御する重心位置制御を実行する。 The posture control unit 100 determines the center of gravity G of the vehicle body 1 based on the detection information of the tilt sensor S4 and the stroke sensor S3, and performs center of gravity position control to control the operation of the support mechanism A so that the center of gravity G of the vehicle body 1 is located in the center of the multiple running wheels 2 in a planar view.

説明を加えると、傾斜センサＳ４の出力によって車両本体１の傾斜状態が検知される。姿勢制御部１００は、傾斜センサＳ４の検出結果より車両本体１の水平姿勢からの前後方向での傾斜角及び左右方向での傾斜角を求める。そして、複数のストロークセンサＳ３にて検出される各油圧シリンダ２９，３０の伸縮操作量の検出結果より、支持機構Ａの状態（車両本体１に対する第一リンク２５の角度、第一リンク２５に対する第二リンク２６の角度）を検知することができる。その結果、作業車が全体としてどのような傾斜状態にあり、車両本体１の重心位置Ｇが、４個の走行車輪２の接地位置に対してどのような位置にあるかを演算により判別することができる。 To explain further, the inclination state of the vehicle body 1 is detected by the output of the inclination sensor S4. The posture control unit 100 determines the inclination angle in the front-rear direction and the left-right direction from the horizontal position of the vehicle body 1 from the detection result of the inclination sensor S4. Then, the state of the support mechanism A (the angle of the first link 25 relative to the vehicle body 1, the angle of the second link 26 relative to the first link 25) can be detected from the detection result of the extension and contraction operation amount of each hydraulic cylinder 29, 30 detected by the multiple stroke sensors S3. As a result, it is possible to determine by calculation what kind of inclination state the work vehicle is in as a whole, and what position the center of gravity position G of the vehicle body 1 is in relative to the ground contact positions of the four running wheels 2.

姿勢制御部１００は、上述したようにして求めた重心位置Ｇが、平面視において複数の走行車輪２の中央に位置する目標姿勢となるように、各油圧シリンダ２９，３０を操作する。 The posture control unit 100 operates each hydraulic cylinder 29, 30 so that the center of gravity position G determined as described above becomes the target posture located in the center of the multiple running wheels 2 in a plan view.

図４に示すような車両本体１が水平姿勢となる基準姿勢における車両本体１の重心位置Ｇは、作業車の製造段階において、予め精度よく求めておくことが可能である。ここでは、平面視において、重心位置Ｇが車両本体１の略中央（４つの走行車輪２の中央位置）に位置しているものとする。すなわち、側面視において、重心位置Ｇは前後の走行車輪２の中央に位置し、前後方向視において、重心位置Ｇは左右の走行車輪２の中央に位置している。 The center of gravity position G of the vehicle body 1 in the reference position where the vehicle body 1 is in a horizontal position as shown in FIG. 4 can be determined with high accuracy in advance during the manufacturing stage of the work vehicle. Here, the center of gravity position G is located approximately in the center of the vehicle body 1 (the center position of the four running wheels 2) in a plan view. That is, in a side view, the center of gravity position G is located in the center of the front and rear running wheels 2, and in a front-to-rear view, the center of gravity position G is located in the center of the left and right running wheels 2.

図７に示すように、急な斜面を走行するときには、重心位置Ｇは、平面視で前部側の走行車輪２の接地部と後部側の走行車輪２の接地部との間において中央位置よりも下方側に寄った状態となり、作業車の姿勢が不安定となる。傾斜がさらに急になると、重心位置Ｇは大きく下方側に寄った状態となり、姿勢がさらに不安定となる。そこで、このような急な斜面を走行するときには、上記したような重心位置制御を実行することにより、走行安定性を向上させることができる。 As shown in Figure 7, when traveling on a steep slope, the center of gravity G is lower than the center between the ground contact areas of the front and rear running wheels 2 in a plan view, making the vehicle's posture unstable. If the slope becomes even steeper, the center of gravity G is significantly lower, making the posture even more unstable. Therefore, when traveling on such a steep slope, the vehicle's driving stability can be improved by performing the center of gravity position control described above.

走行制御部１０１は、回転センサＳ５にて検出された走行車輪２２の回転速度が目標速度となり、かつ、圧力センサＳ６にて検出される駆動トルクが目標の値となるように、油圧モータ６の作動を制御する。 The travel control unit 101 controls the operation of the hydraulic motor 6 so that the rotation speed of the travelling wheels 22 detected by the rotation sensor S5 becomes the target speed, and the drive torque detected by the pressure sensor S6 becomes the target value.

〔姿勢変更処理〕
図９のフローチャートを参照しながら、ＥＣＵ１３により実行される姿勢変更処理について説明する。姿勢変更処理は、作業車の走行中に繰り返し実行される。 [Posture change processing]
The attitude change process executed by the ECU 13 will be described with reference to the flowchart of Fig. 9. The attitude change process is executed repeatedly while the work vehicle is traveling.

傾斜センサＳ４が車両本体１の前後左右の傾きを検知する（ステップ#０１）。車両本体１の水平姿勢からの傾斜角が設定値以上あるか否かを判別する（ステップ#０２）。設定値としては、例えば、１５度～４５度などの大きく傾斜した状態に相当する角度が設定される。 The inclination sensor S4 detects the inclination of the vehicle body 1 in the front, rear, left and right directions (step #01). It is determined whether the inclination angle of the vehicle body 1 from the horizontal position is equal to or greater than a set value (step #02). The set value is set to an angle that corresponds to a large inclination state, for example, 15 degrees to 45 degrees.

傾斜角が設定値未満で、圃場等のように、凹凸はあるものの概ね平らな地面や緩やかな傾斜面等を走行していることが想定されるときは、上記した水平制御を実行する（ステップ#０３）。具体的には、各油圧シリンダ２９，３０に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が、目標姿勢（車両本体１が水平姿勢となる状態）に対応する検出値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて各油圧シリンダ２９，３０を操作させる。 When the inclination angle is less than the set value and it is assumed that the vehicle is traveling on a generally flat surface with some unevenness or a gently sloping surface, such as a farm field, the above-mentioned horizontal control is executed (step #03). Specifically, the hydraulic control valve 11 is switched to operate each hydraulic cylinder 29, 30 so that the extension/retraction operation amount detected by the stroke sensor S3 provided in each hydraulic cylinder 29, 30 becomes the detection value corresponding to the target posture (a state in which the vehicle body 1 is in a horizontal posture).

傾斜センサＳ４にて検出される車両本体１の水平姿勢からの傾斜角が設定値以上であれば、複数のストロークセンサＳ３にて検出される各油圧シリンダ２９，３０の伸縮操作量の検出結果より、現在の支持機構Ａの状態を検知する（ステップ#０４）。具体的には、車両本体１に対する第一リンク２５の角度、及び、第一リンク２５に対する第二リンク２６の角度を求めて、車両本体１に対して、４つの走行車輪２がどのような位置関係にあるかを演算にて求める。 If the inclination angle of the vehicle body 1 from the horizontal position detected by the inclination sensor S4 is equal to or greater than the set value, the current state of the support mechanism A is detected from the detection results of the extension/retraction operation amount of each hydraulic cylinder 29, 30 detected by the multiple stroke sensors S3 (step #04). Specifically, the angle of the first link 25 relative to the vehicle body 1 and the angle of the second link 26 relative to the first link 25 are obtained, and the positional relationship of the four running wheels 2 to the vehicle body 1 is calculated.

そして、傾斜センサＳ４の検出結果に基づいて、車両本体１の傾斜状態を求めることができるので、車両本体１の傾斜状態と、上記したようにして求めた車両本体１に対する４つの走行車輪２の位置関係とから、現在の車両本体１の重心位置Ｇが４つの走行車輪２に対してどのような位置にあるかを演算にて求める（ステップ#０５）。 Then, the inclination state of the vehicle body 1 can be obtained based on the detection result of the inclination sensor S4, and the current position of the center of gravity G of the vehicle body 1 relative to the four running wheels 2 is calculated based on the inclination state of the vehicle body 1 and the positional relationship of the four running wheels 2 relative to the vehicle body 1 obtained as described above (step #05).

このようにして求めた重心位置Ｇが、平面視において、４つの走行車輪２の中央に位置するように、４つの走行車輪２の車両本体１に対する位置を変更して、車両本体１の地面に対する姿勢を変更させる（ステップ#０６）。 The positions of the four running wheels 2 relative to the vehicle body 1 are changed so that the center of gravity position G determined in this way is located in the center of the four running wheels 2 in a plan view, thereby changing the attitude of the vehicle body 1 relative to the ground (step #06).

例えば、図８に示すように、山間地等において急な斜面を走行するときには、傾斜下方側の走行車輪２を車両本体１に対して傾斜下方側へ移動させるように、第一リンク２５及び第二リンク２６を揺動させ、かつ、傾斜上方側の走行車輪２を車両本体１に対して傾斜上方側へ移動させるように、第一リンク２５及び第二リンク２６を揺動させる。そのことにより傾斜下方側の走行車輪２と傾斜上方側の走行車輪２との間隔を広げることになり、平面視において重心位置Ｇを中央に近づけることができる。 For example, as shown in FIG. 8, when traveling on a steep slope in mountainous areas, the first link 25 and the second link 26 are swung so that the running wheel 2 on the lower side of the slope moves downward relative to the vehicle body 1, and the first link 25 and the second link 26 are swung so that the running wheel 2 on the upper side of the slope moves upward relative to the vehicle body 1. This widens the gap between the running wheel 2 on the lower side of the slope and the running wheel 2 on the upper side of the slope, and the center of gravity G can be moved closer to the center in a plan view.

車両本体１の水平姿勢からの傾斜角の大きさに応じて、水平制御と重心位置制御とを使い分けることにより、圃場だけでなく、山間地等において急な斜面を走行するときにおいても、姿勢を安定化させて走行することが可能となる。 By selectively using horizontal control and center of gravity position control depending on the magnitude of the inclination angle of the vehicle body 1 from the horizontal position, it is possible to stabilize the position while traveling not only in farm fields but also when traveling on steep slopes in mountainous areas, etc.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、傾斜センサＳ４の検出情報と支持機構Ａの状態とから重心位置Ｇを求めるようにしたが、この構成に加えて、車両本体１に搭載される貯留物の重量の変化の情報を加味して重心位置Ｇを求めるようにしてもよい。 [Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the center of gravity position G is determined from the detection information of the inclination sensor S4 and the state of the support mechanism A. However, in addition to this configuration, the center of gravity position G may also be determined by taking into account information on changes in the weight of the stored material loaded on the vehicle body 1.

説明を加えると、例えば、車両本体１に、肥料、あるいは、除草剤や殺虫剤等の薬剤を貯留する貯留タンクを備え、走行に伴って肥料や薬剤を圃場に散布するように構成されるものにおいて、貯留タンクの重量を重量センサにて計測して、その重量センサの検出結果を、傾斜センサＳ４の検出情報及び支持機構Ａの状態に加味して、車両本体１の重心位置Ｇを求める構成である。 To explain further, for example, the vehicle body 1 is equipped with a storage tank for storing fertilizer or chemicals such as herbicides or insecticides, and is configured to spray the fertilizer or chemicals on a field as the vehicle travels. The weight of the storage tank is measured by a weight sensor, and the detection result of the weight sensor is taken into consideration along with the detection information of the tilt sensor S4 and the state of the support mechanism A to determine the center of gravity position G of the vehicle body 1.

（２）上記実施形態のように、実際の車両本体１の重心位置Ｇを求めるのではなく、複数の走行車輪２の接地圧を検出する接地圧検出手段を備え、重心位置制御として、傾斜下方側の走行車輪２の接地圧と傾斜上方側の走行車輪２の接地圧とが等しくなるように支持機構Ａの動作を制御するように構成してもよい。 (2) As in the above embodiment, instead of determining the actual center of gravity position G of the vehicle body 1, a ground pressure detection means may be provided to detect the ground pressure of multiple running wheels 2, and the center of gravity position control may be configured to control the operation of the support mechanism A so that the ground pressure of the running wheels 2 on the lower side of the incline is equal to the ground pressure of the running wheels 2 on the upper side of the incline.

この場合、接地圧検出手段としては、上記実施形態の圧力センサＳ１，Ｓ２を利用することができる。すなわち、油圧供給源８から圧油が供給されていない状態における圧力センサＳ１，Ｓ２の検出値を用いて走行車輪２の接地圧を検出するのである。又、接地圧検出手段としては、走行車輪２の接地圧を検出する専用の圧力センサを用いてもよい。 In this case, the pressure sensors S1 and S2 of the above embodiment can be used as the ground pressure detection means. That is, the ground pressure of the running wheels 2 is detected using the detection values of the pressure sensors S1 and S2 when no pressure oil is supplied from the hydraulic supply source 8. Also, a dedicated pressure sensor for detecting the ground pressure of the running wheels 2 may be used as the ground pressure detection means.

（３）上記実施形態では、傾斜センサＳ４により検知される車両本体１の水平姿勢からの傾斜角が設定値以上あるとき重心位置制御を実行するようにしたが、この構成に代えて、作業車を遠隔操縦可能な通信機能を備え、操作者が遠隔操作にて重心位置制御の実行を指令する構成としてもよく、また、常時、重心位置制御を実行する構成とする等、種々の形態を採用することが可能である。 (3) In the above embodiment, center of gravity position control is executed when the inclination angle from the horizontal position of the vehicle body 1 detected by the inclination sensor S4 is equal to or greater than a set value. However, instead of this configuration, the vehicle may be provided with a communication function that enables remote control of the work vehicle, and the operator may remotely command the execution of center of gravity position control. Also, various configurations can be adopted, such as a configuration in which center of gravity position control is executed at all times.

（４）上記実施形態では、傾斜センサＳ４により検知される車両本体１の水平姿勢からの傾斜角が設定値以上あるときは重心位置制御だけを実行するようにしたが、この構成に限らず、重心位置制御を実行しているときに、重心位置Ｇを平面視で車両本体１の略中央位置に位置させることができる範囲内で車両本体１を水平姿勢に近づけるように水平制御を合わせて実行するようにしてもよい。 (4) In the above embodiment, only center of gravity position control is executed when the inclination angle from the horizontal position of the vehicle body 1 detected by the inclination sensor S4 is equal to or greater than a set value. However, this configuration is not limited to this, and when center of gravity position control is executed, horizontal control may also be executed at the same time so as to bring the vehicle body 1 closer to a horizontal position within a range in which the center of gravity position G can be positioned at approximately the center of the vehicle body 1 in a plan view.

（５）支持機構Ａの態様は上述のものに限定されない。例えば、支持機構Ａが、１つのリンク、又は３つ以上のリンクを備える機構であってもよい。 (5) The form of the support mechanism A is not limited to the above. For example, the support mechanism A may be a mechanism having one link or three or more links.

（６）支持機構Ａの姿勢を変更する装置として、油圧シリンダ２９，３０に代えて、電動のアクチュエータを備えるものでもよい。 (6) The device for changing the position of the support mechanism A may be equipped with an electric actuator instead of the hydraulic cylinders 29, 30.

（７）走行車輪２２が、電動モータやエンジン等により駆動される構成としてもよい。 (7) The running wheels 22 may be configured to be driven by an electric motor, an engine, etc.

本発明は、凹凸のある不整地を走行するのに適した作業車に適用できる。 The present invention can be applied to work vehicles that are suitable for traveling on uneven, rough terrain.

１車両本体
２走行車輪
４屈折リンク機構
２９，３０油圧シリンダ
Ａ支持機構
Ｃ制御装置
Ｇ重心位置
Ｓ１、Ｓ２接地圧検出手段（圧力センサ）
Ｓ３状態検知手段（ストロークセンサ）
Ｓ４傾斜状態検出手段（傾斜センサ） REFERENCE SIGNS LIST 1 vehicle body 2 running wheel 4 bending link mechanism 29, 30 hydraulic cylinder A support mechanism C control device G center of gravity position S1, S2 ground pressure detection means (pressure sensor)
S3 State detection means (stroke sensor)
S4 Tilt state detection means (tilt sensor)

Claims

A vehicle body,
A plurality of running wheels located at the front and rear of each of the left and right sides of the vehicle body;
a support mechanism that is supported by the vehicle body and supports the plurality of running wheels in a position changeable manner with respect to the vehicle body;
A control device for controlling the operation of the support mechanism is provided.
the control device executes a center of gravity position control for controlling an operation of the support mechanism so that a center of gravity position of the vehicle body is located at a center of the plurality of running wheels in a plan view ;
The control device, as the center of gravity position control, controls the operation of the support mechanism so as to move the running wheel on the lower side of the slope diagonally downward relative to the vehicle body when the vehicle body travels on a slope, and controls the operation of the support mechanism so as to move the running wheel on the upper side of the slope diagonally downward relative to the vehicle body .

a tilt state detection means for detecting a tilt state of the vehicle body;
A state detection means for detecting a state of the support mechanism is provided,
2. The work vehicle according to claim 1, wherein the control device is configured to determine the position of the center of gravity based on information detected by the tilt state detection means and the state detection means.

The support mechanism includes a plurality of hydraulic cylinders for changing the positions of the plurality of traveling wheels,
3. A work vehicle according to claim 2, wherein the state detection means includes a plurality of stroke sensors which detect the amount of extension/retraction operation of each of the plurality of hydraulic cylinders.

A vehicle body,
A plurality of running wheels located at the front and rear of each of the left and right sides of the vehicle body;
a support mechanism that is supported by the vehicle body and supports the plurality of traveling wheels in a state in which the position of the traveling wheels can be changed relative to the vehicle body;
A control device for controlling an operation of the support mechanism;
a tilt state detection means for detecting a tilt state of the vehicle body,
the control device is capable of executing horizontal control for controlling the operation of the support mechanism so that the vehicle body is in a horizontal position based on detection information from the tilt state detection means, and center of gravity position control for controlling the operation of the support mechanism so that the center of gravity of the vehicle body is located at the center of the multiple running wheels in a plan view ,
The control device of this work vehicle executes the center of gravity position control when the inclination angle from the horizontal posture of the vehicle body detected by the inclination state detection means is equal to or greater than a predetermined value, and executes the horizontal control when the inclination angle is less than the predetermined value .

A ground pressure detection means is provided for detecting the ground pressure of the plurality of running wheels,
The work vehicle according to claim 1 or 4, wherein the control device is configured to control the operation of the support mechanism so that the ground pressure of the running wheels on the lower side of the incline is equal to the ground pressure of the running wheels on the upper side of the incline, as the center of gravity position control.

The work vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the support mechanism includes a plurality of bending link mechanisms that support each of the plurality of running wheels so that they can be raised and lowered relative to the vehicle body.

A vehicle body,
A plurality of running wheels located at the front and rear of each of the left and right sides of the vehicle body;
a support mechanism that is supported by the vehicle body and supports the plurality of running wheels in a state in which the position of the running wheels can be changed relative to the vehicle body;
A control device for controlling an operation of the support mechanism;
a tilt state detection means for detecting a tilt state of the vehicle body,
the control device is capable of executing horizontal control for controlling the operation of the support mechanism so that the vehicle body is in a horizontal position based on detection information from the tilt state detection means, and center of gravity position control for controlling the operation of the support mechanism so that the center of gravity of the vehicle body is located at the center of the multiple running wheels in a plan view,
The control device executes the center of gravity position control when the inclination angle of the vehicle body from the horizontal position detected by the inclination state detection means is equal to or greater than a predetermined value, and controls the support mechanism so as to bring the vehicle body closer to a horizontal position within a range where the center of gravity position of the vehicle body can be positioned at the center of the multiple running wheels in a planar view.