JP7463989B2 - Motor Control Device - Google Patents
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Description
本発明は、モータ制御装置に関し、特に、モータが備える巻線の異常を検出する技術に関する。 The present invention relates to a motor control device, and in particular to a technology for detecting abnormalities in the windings of a motor.
電気自動車やハイブリッド自動車等の電動自動車が広く用いられている。電気自動車はモータを備えており、モータの動力によって力行する。ハイブリッド自動車はモータの他にエンジンを備えており、モータの動力およびエンジンの動力を適宜組み合わせて力行する。一般に、モータとしては発電性能が設計事項として考慮されたモータジェネレータが用いられる。モータジェネレータは、電動自動車を力行させる他、回生制動によって電動自動車を制動し、回生制動による発電電力によってモータジェネレータ駆動用の電池を充電する。本明細書における「モータ」の用語には、モータジェネレータの概念が含まれる。 Electric vehicles, hybrid vehicles, and other electrically powered vehicles are widely used. Electric vehicles are equipped with a motor and are powered by the power of the motor. Hybrid vehicles are equipped with an engine in addition to a motor and are powered by an appropriate combination of the power of the motor and the engine. Generally, a motor generator is used as the motor, with power generation performance taken into consideration as a design item. In addition to powering the electric vehicle, the motor generator brakes the electric vehicle by regenerative braking and charges a battery for driving the motor generator with the power generated by regenerative braking. In this specification, the term "motor" includes the concept of a motor generator.
以下の特許文献１には、本願発明に関連する技術として、誘導電動機の劣化診断法が記載されている。この方法では、誘導電動機に流れる相電流の高調波成分に基づいて、誘導電動機の劣化度合いが診断される。 The following Patent Document 1 describes a method for diagnosing the deterioration of an induction motor as a technology related to the present invention. In this method, the degree of deterioration of an induction motor is diagnosed based on the harmonic components of the phase current flowing through the induction motor.
電動自動車では、衝撃等によってモータの巻線の状態が変化することがある。これによって、モータにおける巻線が短絡する等の異常が生じることがある。このような異常を検出するため、電流センサを追加して巻線に流れる電流を検出することが考えられる。しかし、電流センサの追加によって部品点数が増加するという問題が生ずる。 In electric vehicles, the state of the motor windings can change due to shocks, etc. This can cause abnormalities such as short circuits in the motor windings. To detect such abnormalities, it is possible to add a current sensor to detect the current flowing through the windings. However, adding a current sensor increases the number of parts, which is a problem.
本発明の目的は、モータが備える巻線の異常を簡単な構成によって検出することである。 The object of the present invention is to detect abnormalities in the windings of a motor using a simple configuration.
本発明は、モータのｄ軸電流およびｑ軸電流を測定し、ｄ軸電流測定値とｄ軸電流指令値との差異、およびｑ軸電流測定値とｑ軸電流指令値との差異に基づいて、ｄ軸制御値およびｑ軸制御値を求め、前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値に基づいて前記モータを制御する、モータ制御部と、前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値のそれぞれの電気２次成分であって、前記モータの電気回転周波数の２倍の周波数成分である電気２次成分に基づいて、前記モータが備える巻線の異常としてレアショートを検出する検出部と、を備え、前記検出部は、前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値のそれぞれについて、前記電気２次成分の振幅を求める振幅計算器と、前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値のそれぞれについて求められた前記電気２次成分の振幅に基づいて、前記レアショートを検出する異常検出器と、を備えることを特徴とする。 The present invention is characterized in that it comprises a motor control unit that measures a d-axis current and a q-axis current of a motor, calculates a d-axis control value and a q-axis control value based on the difference between the d-axis current measurement value and the d-axis current command value and the difference between the q-axis current measurement value and the q-axis current command value, and controls the motor based on the d-axis control value and the q-axis control value, and a detection unit that detects a layer short as an abnormality in a winding provided in the motor based on an electric secondary component of each of the d-axis control value and the q-axis control value, the electric secondary component being a frequency component twice the electric rotation frequency of the motor, and the detection unit comprises an amplitude calculator that calculates the amplitude of the electric secondary component for each of the d-axis control value and the q-axis control value, and an abnormality detector that detects the layer short based on the amplitude of the electric secondary component calculated for each of the d-axis control value and the q-axis control value .
望ましくは、前記異常検出器は、前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値の各振幅に基づくｄｑ軸振幅と、前記ｄ軸制御値の前記電気２次成分および前記ｑ軸制御値の前記電気２次成分の各振幅に基づく２次振幅との相違に基づいて、前記レアショートを検出する。 Desirably , the abnormality detector detects the layer short based on the difference between a dq-axis amplitude based on the respective amplitudes of the d-axis control value and the q-axis control value, and a secondary amplitude based on the respective amplitudes of the electrical secondary component of the d-axis control value and the electrical secondary component of the q-axis control value.
望ましくは、前記異常検出器は、前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値のそれぞれについて求められた前記電気２次成分の振幅の大きさおよび極性に基づいて、前記レアショートが生じた巻線の相を特定する。望ましくは、前記異常検出器は、前記レアショートとしてターン間短絡が生じた巻線の相を特定する。望ましくは、前記異常検出器は、前記レアショートとして相間短絡が生じた巻線の相を特定する。 Preferably, the abnormality detector identifies the phase of the winding in which the layer short has occurred based on the magnitude and polarity of the amplitude of the secondary electric component determined for each of the d-axis control value and the q-axis control value. Preferably, the abnormality detector identifies the phase of the winding in which the turn-to-turn short has occurred as the layer short. Preferably, the abnormality detector identifies the phase of the winding in which the phase-to-phase short has occurred as the layer short.
望ましくは、前記検出部は、前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値のそれぞれから電気２次成分を抽出するフィルタを備え、前記振幅計算器は、前記フィルタによって抽出された各電気２次成分から、各電気２次成分の振幅を求める。 Preferably, the detection unit includes a filter that extracts secondary electrical components from each of the d-axis control value and the q-axis control value, and the amplitude calculator calculates the amplitude of each secondary electrical component from the secondary electrical components extracted by the filter.
望ましくは、前記検出部は、前記巻線の異常としてレアショートを検出する。 Preferably, the detection unit detects a layer short as an abnormality in the winding.
望ましくは、前記巻線の異常が検出されたときに、前記モータ制御部は、前記モータが発生するトルクを抑制する処理を実行する。 Preferably, when an abnormality in the winding is detected, the motor control unit executes a process to suppress the torque generated by the motor.
望ましくは、前記巻線の異常が検出されたときに、前記モータ制御部は、ユーザに注意を促す処理を実行する。 Preferably, when an abnormality in the winding is detected, the motor control unit executes a process to alert the user.
本発明によれば、モータが備える巻線の異常を簡単な構成によって検出することができる。 The present invention makes it possible to detect abnormalities in the windings of a motor using a simple configuration.
各図を参照して本発明の各実施形態について説明する。複数の図面に示された同一の事項については同一の符号を付して、その説明を簡略化する。本明細書における「上」「下」等の方向を示す用語は図面における方向を示す。これらの用語は説明の便宜上のものであり、各構成要素を設置する際の姿勢を限定するものではない。 Each embodiment of the present invention will be described with reference to each figure. Identical items shown in multiple drawings will be given the same reference numerals to simplify the description. In this specification, directional terms such as "upper" and "lower" refer to directions in the drawings. These terms are used for convenience of description and do not limit the orientation of each component when it is installed.
図１には、本発明の実施形態に係るモータ制御システム１００の構成が示されている。モータ制御システム１００は、電池１０、インバータ１２、モータ１６、電流センサ２６、レゾルバ１８およびコントローラ２４を備えている。ここでは、モータ制御システム１００が電動自動車に搭載され、モータ１６が電動自動車を駆動する例について説明する。 Figure 1 shows the configuration of a motor control system 100 according to an embodiment of the present invention. The motor control system 100 includes a battery 10, an inverter 12, a motor 16, a current sensor 26, a resolver 18, and a controller 24. Here, an example is described in which the motor control system 100 is mounted on an electric vehicle and the motor 16 drives the electric vehicle.
モータ制御システム１００のうち、インバータ１２、電流センサ２６、レゾルバ１８およびコントローラ２４は、モータ１６を制御するモータ制御装置を構成する。インバータ１２は、Ｕ相スイッチングアーム１４ｕ、Ｖ相スイッチングアーム１４ｖおよびＷ相スイッチングアーム１４ｗを備えている。各スイッチングアームは、直列接続された上スイッチング素子ＳＰおよび下スイッチング素子ＳＬを備えている。各スイッチング素子には、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transister）、ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）が用いられてよい。スイッチング素子としてＩＧＢＴが用いられる場合、２つのスイッチング素子が直列接続されるとは、一方のエミッタ電極に他方のコレクタ電極が接続されることをいう。スイッチング素子としてＭＯＳＦＥＴが用いられる場合、２つのスイッチング素子が直列接続されるとは、一方のソース電極に他方のドレイン電極が接続されることをいう。 Of the motor control system 100, the inverter 12, the current sensor 26, the resolver 18, and the controller 24 constitute a motor control device that controls the motor 16. The inverter 12 has a U-phase switching arm 14u, a V-phase switching arm 14v, and a W-phase switching arm 14w. Each switching arm has an upper switching element SP and a lower switching element SL that are connected in series. Each switching element may be an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) or a MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor). When an IGBT is used as a switching element, the two switching elements are connected in series to the emitter electrode of one switching element and the collector electrode of the other switching element. When a MOSFET is used as a switching element, the two switching elements are connected in series to the source electrode of one switching element and the drain electrode of the other switching element.
スイッチング素子としてＩＧＢＴが用いられる場合、ＩＧＢＴのエミッタ電極にアノード電極が接続され、コレクタ電極にカソード電極が接続されたダイオードをスイッチング素子が備える。スイッチング素子としてＭＯＳＦＥＴが用いられる場合、ＭＯＳＦＥＴのソース電極にアノード電極が接続され、ドレイン電極にカソード電極が接続されたダイオードをスイッチング素子が備える。 When an IGBT is used as the switching element, the switching element includes a diode with an anode electrode connected to the emitter electrode of the IGBT and a cathode electrode connected to the collector electrode. When a MOSFET is used as the switching element, the switching element includes a diode with an anode electrode connected to the source electrode of the MOSFET and a cathode electrode connected to the drain electrode.
Ｕ相スイッチングアーム１４ｕ、Ｖ相スイッチングアーム１４ｖおよびＷ相スイッチングアーム１４ｗは並列接続されている。すなわち、Ｕ相スイッチングアーム１４ｕ、Ｖ相スイッチングアーム１４ｖおよびＷ相スイッチングアーム１４ｗの上端は共通に接続され、Ｕ相スイッチングアーム１４ｕ、Ｖ相スイッチングアーム１４ｖおよびＷ相スイッチングアーム１４ｗの下端もまた共通に接続されている。各スイッチングアームの上端は電池１０の正極端子に接続され、各スイッチングアームの下端は電池１０の負極端子に接続されている。 The U-phase switching arm 14u, the V-phase switching arm 14v, and the W-phase switching arm 14w are connected in parallel. That is, the upper ends of the U-phase switching arm 14u, the V-phase switching arm 14v, and the W-phase switching arm 14w are commonly connected, and the lower ends of the U-phase switching arm 14u, the V-phase switching arm 14v, and the W-phase switching arm 14w are also commonly connected. The upper end of each switching arm is connected to the positive terminal of the battery 10, and the lower end of each switching arm is connected to the negative terminal of the battery 10.
Ｕ相スイッチングアーム１４ｕにおける上スイッチング素子ＳＰおよび下スイッチング素子ＳＬの直列接続点には、モータ１６のＵ相端子２０ｕが接続されている。Ｖ相スイッチングアーム１４ｖにおける上スイッチング素子ＳＰおよび下スイッチング素子ＳＬの直列接続点には、モータ１６のＶ相端子２０ｖが接続されている。Ｗ相スイッチングアーム１４ｗにおける上スイッチング素子ＳＰおよび下スイッチング素子ＳＬの直列接続点には、モータ１６のＷ相端子２０ｗが接続されている。 The U-phase terminal 20u of the motor 16 is connected to the series connection point of the upper switching element SP and the lower switching element SL in the U-phase switching arm 14u. The V-phase terminal 20v of the motor 16 is connected to the series connection point of the upper switching element SP and the lower switching element SL in the V-phase switching arm 14v. The W-phase terminal 20w of the motor 16 is connected to the series connection point of the upper switching element SP and the lower switching element SL in the W-phase switching arm 14w.
モータ１６は、Ｕ相巻線２２ｕ、Ｖ相巻線２２ｖおよびＷ相巻線２２ｗを備えている。図１に示されている例では、Ｕ相巻線２２ｕ、Ｖ相巻線２２ｖおよびＷ相巻線２２ｗについては、それぞれの一端が中性点で接続されたＹ結線がされている。Ｕ相巻線２２ｕ、Ｖ相巻線２２ｖおよびＷ相巻線２２ｗのそれぞれの他端には、Ｕ相端子２０ｕ、Ｖ相端子２０ｖおよびＷ相端子２０ｗが設けられている。 The motor 16 has a U-phase winding 22u, a V-phase winding 22v, and a W-phase winding 22w. In the example shown in FIG. 1, the U-phase winding 22u, the V-phase winding 22v, and the W-phase winding 22w are connected in a Y-connection with one end of each being connected at a neutral point. The other ends of the U-phase winding 22u, the V-phase winding 22v, and the W-phase winding 22w are provided with a U-phase terminal 20u, a V-phase terminal 20v, and a W-phase terminal 20w, respectively.
電流センサ２６は、Ｕ相端子２０ｕ、Ｖ相端子２０ｖおよびＷ相端子２０ｗに流れる電流を検出し、Ｕ相電流検出値Ｉｕ、Ｖ相電流検出値ＩｖおよびＷ相電流検出値Ｉｗをコントローラ２４に出力する。レゾルバ１８は、モータ１６の機械角θｍを検出し、機械角θｍをコントローラ２４に出力する。機械角θｍは、モータ１６のロータの実際の回転角度を示す値である。コントローラ２４は機械角θｍを電気角θに変換する。電気角θは、ロータの周りの電磁界的な現象の１周期を３６０°に換算した角度である。なお、レゾルバ１８は電気角θをコントローラ２４に出力してもよい。 The current sensor 26 detects the current flowing through the U-phase terminal 20u, the V-phase terminal 20v, and the W-phase terminal 20w, and outputs the U-phase current detection value Iu, the V-phase current detection value Iv, and the W-phase current detection value Iw to the controller 24. The resolver 18 detects the mechanical angle θm of the motor 16, and outputs the mechanical angle θm to the controller 24. The mechanical angle θm is a value that indicates the actual rotation angle of the rotor of the motor 16. The controller 24 converts the mechanical angle θm to an electrical angle θ. The electrical angle θ is an angle obtained by converting one period of an electromagnetic phenomenon around the rotor into 360°. The resolver 18 may also output the electrical angle θ to the controller 24.
コントローラ２４は、走行状態や運転操作に応じたトルク指令値に基づいてモータ１６を制御する。すなわち、コントローラ２４は、トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値およびｑ軸電流指令値を求めると共に、Ｕ相電流検出値Ｉｕ、Ｖ相電流検出値ＩｖおよびＷ相電流検出値Ｉｗに基づいてｄ軸電流測定値およびｑ軸電流測定値を求める。コントローラ２４は、ｄ軸電流測定値とｄ軸電流指令値との差異、ｑ軸電流測定値とｑ軸電流指令値との差異、および電気角θに基づいてインバータ１２を制御し、インバータ１２はモータ１６に印加される電圧をスイッチングする。 The controller 24 controls the motor 16 based on a torque command value corresponding to the driving state and driving operation. That is, the controller 24 determines a d-axis current command value and a q-axis current command value based on the torque command value, and determines a d-axis current measurement value and a q-axis current measurement value based on the U-phase current detection value Iu, the V-phase current detection value Iv, and the W-phase current detection value Iw. The controller 24 controls the inverter 12 based on the difference between the d-axis current measurement value and the d-axis current command value, the difference between the q-axis current measurement value and the q-axis current command value, and the electrical angle θ, and the inverter 12 switches the voltage applied to the motor 16.
図２にはコントローラ２４の構成が示されている。コントローラ２４は、モータ制御部４０および検出部４２を備えている。モータ制御部４０は、三相／ｄｑ軸変換器５２、電流指令生成器５４、ｄ軸減算器５６ｄ、ｑ軸減算器５６ｑ、ｄ軸ＰＩ演算器５８ｄ、ｑ軸ＰＩ演算器５８ｑ、ｄｑ軸／三相変換器６０およびＰＷＭ制御器６２を備えている。コントローラ２４は、プログラムを実行するプロセッサによって構成されてよい。この場合プロセッサは、プログラムを実行することで、三相／ｄｑ軸変換器５２、電流指令生成器５４、ｄ軸減算器５６ｄ、ｑ軸減算器５６ｑ、ｄ軸ＰＩ演算器５８ｄ、ｑ軸ＰＩ演算器５８ｑ、ｄｑ軸／三相変換器６０およびＰＷＭ制御器６２を構成する。 The configuration of the controller 24 is shown in FIG. 2. The controller 24 includes a motor control unit 40 and a detection unit 42. The motor control unit 40 includes a three-phase/dq-axis converter 52, a current command generator 54, a d-axis subtractor 56d, a q-axis subtractor 56q, a d-axis PI calculator 58d, a q-axis PI calculator 58q, a dq-axis/three-phase converter 60, and a PWM controller 62. The controller 24 may be configured by a processor that executes a program. In this case, the processor executes the program to configure the three-phase/dq-axis converter 52, the current command generator 54, the d-axis subtractor 56d, the q-axis subtractor 56q, the d-axis PI calculator 58d, the q-axis PI calculator 58q, the dq-axis/three-phase converter 60, and the PWM controller 62.
三相／ｄｑ軸変換器５２は、Ｕ相電流検出値Ｉｕ、Ｖ相電流検出値ＩｖおよびＷ相電流検出値Ｉｗを、次の（数１）および（数２）に従ってｄ軸電流測定値Ｉｄおよびｑ軸電流測定値Ｉｑに変換する。 The three-phase/dq-axis converter 52 converts the U-phase current detection value Iu, the V-phase current detection value Iv, and the W-phase current detection value Iw into a d-axis current measurement value Id and a q-axis current measurement value Iq in accordance with the following (Equation 1) and (Equation 2).
電流指令生成器５４は、走行状態や運転操作に応じたトルク指令値Ｔ＊に基づいて、ｄ軸電流指令値Ｉｄ ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ ＊を求める。ｄ軸減算器５６ｄは、ｄ軸電流指令値Ｉｄ ＊からｄ軸電流測定値Ｉｄを減算したｄ軸誤差を求め、ｑ軸減算器５６ｑは、ｑ軸電流指令値Ｉｑ ＊からｑ軸電流測定値Ｉｑを減算したｑ軸誤差を求める。ｄ軸誤差は、ｄ軸電流測定値Ｉｄとｄ軸電流指令値Ｉｄ ＊との差異を示し、ｑ軸誤差は、ｑ軸電流測定値Ｉｑとｑ軸電流指令値Ｉｑ ＊との差異を示す。ｄ軸ＰＩ演算器５８ｄは、ｄ軸誤差に対して比例積分を行ってｄ軸制御値ｖｄを求め、ｑ軸ＰＩ演算器５８ｑは、ｑ軸誤差に対して比例積分を行ってｑ軸制御値ｖｑを求める。 The current command generator 54 obtains a d-axis current command value Id * and a q-axis current command value Iq * based on a torque command value T * corresponding to the driving state and driving operation. The d-axis subtractor 56d obtains a d-axis error by subtracting the d-axis current measurement value Id from the d-axis current command value Id * , and the q-axis subtractor 56q obtains a q-axis error by subtracting the q-axis current measurement value Iq from the q-axis current command value Iq * . The d-axis error indicates the difference between the d-axis current measurement value Id and the d-axis current command value Id * , and the q-axis error indicates the difference between the q-axis current measurement value Iq and the q-axis current command value Iq * . The d-axis PI calculator 58d performs proportional integration on the d-axis error to obtain a d-axis control value vd , and the q-axis PI calculator 58q performs proportional integration on the q-axis error to obtain a q-axis control value vq .
ｄｑ軸／三相変換器６０は、ｄ軸制御値ｖｄおよびｑ軸制御値ｖｑをＵ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値ＶｖおよびＷ相電圧指令値Ｖｗに変換し、ＰＷＭ制御器６２に出力する。 The dq axis/three-phase converter 60 converts the d axis control value vd and the q axis control value vq into a U-phase voltage command value Vu, a V-phase voltage command value Vv and a W-phase voltage command value Vw, and outputs them to a PWM controller 62.
Ｕ相電圧指令値Ｖｕ、Ｖ相電圧指令値ＶｖおよびＷ相電圧指令値Ｖｗは、それぞれ、Ｕ相スイッチングアーム１４ｕ、Ｖ相スイッチングアーム１４ｖおよびＷ相スイッチングアーム１４ｗをＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御するための指令値である。 The U-phase voltage command value Vu, the V-phase voltage command value Vv, and the W-phase voltage command value Vw are command values for PWM (Pulse Width Modulation) control of the U-phase switching arm 14u, the V-phase switching arm 14v, and the W-phase switching arm 14w, respectively.
ＰＷＭ制御器６２は、Ｕ相電圧指令値Ｖｕに基づいて、Ｕ相スイッチングアーム１４ｕの上スイッチング素子ＳＰおよび下スイッチング素子ＳＬに対する制御信号ＵＰおよびＵＬを生成する。制御信号ＵＰは、Ｕ相電圧指令値Ｖｕが大きい程、パルス幅が大きくなる矩形波信号であってよい。制御信号ＵＬは、制御信号ＵＰのハイ／ローを反転した信号であってよい。制御信号ＵＰがハイのときにＵ相スイッチングアーム１４ｕの上スイッチング素子ＳＰはオンになり、制御信号ＵＰがローのときにＵ相スイッチングアーム１４ｕの上スイッチング素子ＳＰはオフになる。同様に、制御信号ＵＬがハイのときにＵ相スイッチングアーム１４ｕの下スイッチング素子ＳＬはオンになり、制御信号ＵＬがローのときにＵ相スイッチングアーム１４ｕの下スイッチング素子ＳＬはオフになる。 The PWM controller 62 generates control signals UP and UL for the upper switching element SP and the lower switching element SL of the U-phase switching arm 14u based on the U-phase voltage command value Vu. The control signal UP may be a rectangular wave signal whose pulse width increases as the U-phase voltage command value Vu increases. The control signal UL may be a signal obtained by inverting the high/low of the control signal UP. When the control signal UP is high, the upper switching element SP of the U-phase switching arm 14u is turned on, and when the control signal UP is low, the upper switching element SP of the U-phase switching arm 14u is turned off. Similarly, when the control signal UL is high, the lower switching element SL of the U-phase switching arm 14u is turned on, and when the control signal UL is low, the lower switching element SL of the U-phase switching arm 14u is turned off.
同様の処理によって、ＰＷＭ制御器６２は、Ｖ相電圧指令値Ｖｖに基づいて、Ｖ相スイッチングアーム１４ｖの上スイッチング素子ＳＰおよび下スイッチング素子ＳＬに対する制御信号ＶＰおよびＶＬを生成する。ＰＷＭ制御器６２は、Ｗ相電圧指令値Ｖｗに基づいて、Ｗ相スイッチングアーム１４ｗの上スイッチング素子ＳＰおよび下スイッチング素子ＳＬに対する制御信号ＷＰおよびＷＬを生成する。各スイッチング素子は、制御信号がハイであるときにオンになり、制御信号がローであるときにオフになる。 By similar processing, the PWM controller 62 generates control signals VP and VL for the upper switching element SP and lower switching element SL of the V-phase switching arm 14v based on the V-phase voltage command value Vv. The PWM controller 62 generates control signals WP and WL for the upper switching element SP and lower switching element SL of the W-phase switching arm 14w based on the W-phase voltage command value Vw. Each switching element is turned on when the control signal is high and turned off when the control signal is low.
例えば、制御信号ＶＰおよびＶＬは、それぞれ、制御信号ＵＰおよびＵＬに対して位相が１２０°遅れた信号であり、制御信号ＷＰおよびＷＬは、それぞれ、制御信号ＶＰおよびＶＬに対して位相が１２０°遅れた信号である。 For example, the control signals VP and VL are signals whose phases are delayed by 120° from the control signals UP and UL, respectively, and the control signals WP and WL are signals whose phases are delayed by 120° from the control signals VP and VL, respectively.
モータ制御部４０によるこのような制御によって、モータ１６のＵ相巻線２２ｕ、Ｖ相巻線２２ｖおよびＷ相巻線２２ｗには、トルク指令値Ｔ＊に応じたＵ相電流ｉｕ、Ｖ相電流ｉｖおよびＷ相電流ｉｗが流れ、モータ１６はトルク指令値Ｔ＊に応じたトルクを発生する。 Through such control by the motor control unit 40, U-phase current iu, V-phase current iv and W-phase current iw corresponding to the torque command value T * flow through the U-phase winding 22u, V-phase winding 22v and W-phase winding 22w of the motor 16, and the motor 16 generates a torque corresponding to the torque command value T * .
次に、検出部４２について説明する。検出部４２は、Ｕ相巻線２２ｕ、Ｖ相巻線２２ｖおよびＷ相巻線２２ｗのいずれかの異常としてレアショート（レイヤーショートとも称される）を検出する。レアショートには、異なる相の巻線同士が短絡するか、あるいは異なる相の巻線同士の絶縁抵抗が小さくなる相間短絡がある。モータの構造には、複数相の巻線のうちの１つの相の巻線を構成する導線と、他の相の巻線を構成する導線とが隣接するものがある。通常、隣接する導線同士は絶縁されているが、機械的または熱的なストレスによって絶縁抵抗が小さくなり、相間短絡の状態が引き起こされることがある。 Next, the detection unit 42 will be described. The detection unit 42 detects a layer short circuit (also called a layer short circuit) as an abnormality in any of the U-phase winding 22u, V-phase winding 22v, and W-phase winding 22w. A layer short circuit can be a short circuit between windings of different phases, or an interphase short circuit in which the insulation resistance between windings of different phases becomes small. In some motor structures, a conductor constituting one of the windings of multiple phases is adjacent to a conductor constituting a winding of another phase. Normally, adjacent conductors are insulated from each other, but mechanical or thermal stress can reduce the insulation resistance, causing an interphase short circuit.
また、レアショートには、１つの相の巻線を構成する導線における異なる箇所同士が短絡するか、あるいは１つの相の巻線を構成する導線における異なる箇所同士の絶縁抵抗が小さくなるターン間短絡がある。モータの構造には、１つの相の巻線を構成する導線が特定の経路を複数回に亘って周回し、１周するごとに導線が重ねられたものがある。通常、導線が重なる区間は絶縁されているが、機械的または熱的なストレスによって絶縁抵抗が小さくなり、ターン間短絡の状態が引き起こされることがある。 Rare shorts include turn-to-turn shorts, in which different parts of the conductors that make up a single phase winding are shorted together, or in which the insulation resistance between different parts of the conductors that make up a single phase winding is reduced. Some motors have a structure in which the conductors that make up a single phase winding go around a specific path multiple times, with the conductors overlapping after each turn. Normally, the sections where the conductors overlap are insulated, but mechanical or thermal stress can reduce the insulation resistance, causing a turn-to-turn short.
このようなレアショートが生じた場合、モータ１６が十分な性能を発揮することが困難となることがある。そこで、検出部４２は、以下に説明する構成および処理によってレアショートを検出する。ＰＷＭ制御が行われているモータでレアショートが生じると、ｄ軸制御値ｖｄおよびｑ軸制御値ｖｑには、電気角θの２倍の回転成分が生ずる。以下に説明するように、検出部４２は、電気角θの２倍の回転成分の検出によってレアショートを検出する。 When such a layer short occurs, it may be difficult for the motor 16 to fully demonstrate its performance. Therefore, the detection unit 42 detects a layer short by the configuration and processing described below. When a layer short occurs in a motor that is PWM controlled, a rotation component that is twice the electrical angle θ is generated in the d-axis control value vd and the q-axis control value vq . As described below, the detection unit 42 detects a layer short by detecting a rotation component that is twice the electrical angle θ.
検出部４２は、ｄ軸フィルタ６４ｄ、ｑ軸フィルタ６４ｑ、振幅計算器６６およびレアショート検出器６８（異常検出器）を備えている。ｄ軸フィルタ６４ｄおよびｑ軸フィルタ６４ｑは、電気回転周波数（ｄθ／ｄｔ／２π）の２倍を中心周波数とするバンドパスフィルタであってよい。ｄ軸フィルタ６４ｄおよびｑ軸フィルタ６４ｑは、ディジタル演算に基づくフィルタ処理を実行してよい。電気回転周波数は、電気角θの時間微分値に基づいてコントローラ２４が求めてもよい。ｄ軸フィルタ６４ｄおよびｑ軸フィルタ６４ｑの中心周波数は、電気回転周波数の変化に応じて変化する。 The detection unit 42 includes a d-axis filter 64d, a q-axis filter 64q, an amplitude calculator 66, and a layer short detector 68 (anomaly detector). The d-axis filter 64d and the q-axis filter 64q may be band-pass filters with a center frequency twice the electrical rotation frequency (dθ/dt/2π). The d-axis filter 64d and the q-axis filter 64q may perform filtering based on digital calculations. The electrical rotation frequency may be determined by the controller 24 based on the time differential value of the electrical angle θ. The center frequencies of the d-axis filter 64d and the q-axis filter 64q change in accordance with changes in the electrical rotation frequency.
ｄ軸フィルタ６４ｄは、ｄ軸制御値ｖｄに含まれる電気回転周波数の２倍の成分（以下、ｄ軸電気２次成分ｖｄ２という）を抽出し、振幅計算器６６に出力する。ｑ軸フィルタ６４ｑは、ｑ軸制御値ｖｑに含まれる電気回転周波数の２倍の成分（以下、ｑ軸電気２次成分ｖｑ２という）を抽出し、振幅計算器６６に出力する。 The d-axis filter 64d extracts a component having twice the electrical rotation frequency contained in the d-axis control value vd (hereinafter referred to as a d-axis electrical secondary component vd2 ) and outputs it to the amplitude calculator 66. The q-axis filter 64q extracts a component having twice the electrical rotation frequency contained in the q-axis control value vq (hereinafter referred to as a q-axis electrical secondary component vq2 ) and outputs it to the amplitude calculator 66.
振幅計算器６６は、次の（数３）に従って、ｄ軸電気２次成分ｖｄ２の振幅Ａｄ２ｈおよびｑ軸電気２次成分ｖｑ２の振幅Ａｑ２ｈを求め、レアショート検出器６８に出力する。以下の説明では、ｄ軸電気２次成分ｖｄ２の振幅Ａｄ２ｈをｄ軸２次振幅Ａｄ２ｈといい、ｑ軸電気２次成分ｖｑ２の振幅Ａｑ２ｈをｑ軸２次振幅Ａｑ２ｈという。 The amplitude calculator 66 calculates the amplitude Ad2h of the d-axis electrical secondary component vd2 and the amplitude Aq2h of the q-axis electrical secondary component vq2 according to the following (Equation 3), and outputs them to the layer short detector 68. In the following description, the amplitude Ad2h of the d-axis electrical secondary component vd2 is referred to as the d-axis secondary amplitude Ad2h , and the amplitude Aq2h of the q-axis electrical secondary component vq2 is referred to as the q-axis secondary amplitude Aq2h .
ただし、θ２ｈは電気角θの２倍の極性を反転した値（θ２ｈ＝－２θ）である。（数３）の右辺の行列は、ｄｑ平面において電気角２θで負方向に回転する直交座標系で見た値に、ｄ軸電気２次成分ｖｄ２およびｑ軸電気２次成分ｖｑ２を変換する回転行列である。レアショート検出器６８は、次の（数４）に従ってｄｑ軸振幅Ａｄｑを求め、（数５）に従って２次振幅Ａ２ｈを求める。 Here, θ2h is a value obtained by inverting the polarity of twice the electrical angle θ ( θ2h = -2θ). The matrix on the right side of (Equation 3) is a rotation matrix that converts the d-axis electrical secondary component vd2 and the q-axis electrical secondary component vq2 into values viewed in an orthogonal coordinate system that rotates in the negative direction by the electrical angle 2θ in the dq plane. The layer short detector 68 determines the dq-axis amplitude Adq according to the following (Equation 4), and determines the secondary amplitude A2h according to (Equation 5).
レアショート検出器６８は、次の（数６）に従ってレアショート評価値ηを求める。 The rare short detector 68 calculates the rare short evaluation value η according to the following (equation 6).
レアショート検出器６８は、レアショート評価値ηが予め定められた閾値を超えたときは、レアショートが生じたものと判定し、ユーザに注意を促す処理を実行する。ユーザに注意を促す処理は、車室等に設けられたインジケータを表示する処理、車室に設けられた音響装置から警告音を発する処理等を含んでよい。また、レアショート検出器６８は、レアショートが生じたと判定したときに、後述のように、トルク指令値Ｔ＊を制限し、モータ１６のトルクを抑制する処理を実行してもよい。 When the rare short evaluation value η exceeds a predetermined threshold, the rare short detector 68 determines that a rare short has occurred and executes a process to alert the user. The process to alert the user may include a process of displaying an indicator provided in the vehicle cabin or the like, a process of issuing a warning sound from an audio device provided in the vehicle cabin, etc. Furthermore, when the rare short detector 68 determines that a rare short has occurred, it may execute a process of limiting the torque command value T * and suppressing the torque of the motor 16, as described below.
レアショート検出器６８は、次のように、レアショートが生じた巻線の相を特定してもよい。ここでは、レア－ショートとしてターン間短絡が生じていることが明らかな場合、または、ターン間短絡が生じている可能性が高い場合にレアショート検出器６８が実行する処理の例について説明する。レアショート検出器６８は、ｄ軸２次振幅Ａｄ２ｈおよびｑ軸２次振幅Ａｑ２ｈのそれぞれの大きさおよび極性に基づいて、ターン間短絡が生じた巻線の相を特定する。 The layer short detector 68 may identify the phase of the winding in which the layer short has occurred as follows. Here, an example of the process executed by the layer short detector 68 when it is clear that a turn-to-turn short has occurred as a layer short, or when there is a high possibility that a turn-to-turn short has occurred, will be described. The layer short detector 68 identifies the phase of the winding in which the turn-to-turn short has occurred based on the respective magnitudes and polarities of the d-axis secondary amplitude A d2h and the q-axis secondary amplitude A q2h .
図３～図５は、ターン間短絡が生じた巻線の相を特定する原理を説明する図である。図３～図５には、それぞれ、Ｕ相巻線２２ｕ、Ｖ相巻線２２ｖおよびＷ相巻線２２ｗにターン間短絡が生じたときのシミュレーション結果が示されている。各図の横軸は時間を示す。図３～図５のそれぞれにおける（ａ）は、モータ１６に流れる三相電流（Ｕ相電流ｉｕ、Ｖ相電流ｉｖおよびＷ相電流ｉｗ）を示し、（ｂ）はｄｑ軸制御値（ｄ軸制御値ｖｄおよびｑ軸制御値ｖｑ）を示している。図３～図５における（ｃ）はｄｑ軸電気２次成分（ｄ軸電気２次成分ｖｄ２およびｑ軸電気２次成分ｖｑ２）を示し、（ｄ）は、ｄｑ軸２次振幅（ｄ軸２次振幅Ａｄ２ｈおよびｑ軸２次振幅Ａｑ２ｈ）を示している。 3 to 5 are diagrams for explaining the principle of identifying the phase of a winding in which a turn-to-turn short circuit has occurred. 3 to 5 show simulation results when a turn-to-turn short circuit has occurred in the U-phase winding 22u, the V-phase winding 22v, and the W-phase winding 22w, respectively. The horizontal axis of each diagram indicates time. In each of FIGS. 3 to 5, (a) shows the three-phase currents (U-phase current iu, V-phase current iv, and W-phase current iw) flowing through the motor 16, and (b) shows the dq-axis control values (d-axis control value v d and q-axis control value v q ). In each of FIGS. 3 to 5, (c) shows the dq-axis electric secondary components (d-axis electric secondary component v d2 and q-axis electric secondary component v q2 ), and (d) shows the dq-axis secondary amplitudes (d-axis secondary amplitude A d2h and q-axis secondary amplitude A q2h ).
図６は、横軸にＡｄ２ｈ軸を取り、縦軸にＡｑ２ｈ軸を取ったＡｄ２ｈ－Ａｑ２ｈ平面上に、Ｕ相巻線２２ｕ、Ｖ相巻線２２ｖおよびＷ相巻線２２ｗにそれぞれターン間短絡が生じたときの振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）を示したものである。 Figure 6 shows the amplitude vectors (A d2h , A q2h ) on the A d2h -A q2h plane, with the A d2h axis on the horizontal axis and the A q2h axis on the vertical axis, when inter-turn short circuits occur in the U-phase winding 22u, the V-phase winding 22v, and the W-phase winding 22w.
図３（ｄ）および図６に示されているように、Ｕ相巻線２２ｕにターン間短絡が生じているときは、振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）はＡｑ２ｈ軸の下半分上にある。図４（ｄ）および図６に示されているように、Ｖ相巻線２２ｖにターン間短絡が生じているときは、振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）は第２象限にある。図５（ｄ）および図６に示されているように、Ｗ相巻線２２ｗにターン間短絡が生じているときは、振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）は第１象限にある。 As shown in Figures 3(d) and 6, when a turn-to-turn short circuit occurs in the U-phase winding 22u, the amplitude vector (A d2h , A q2h ) is on the lower half of the A q2h axis. As shown in Figures 4(d) and 6, when a turn-to-turn short circuit occurs in the V-phase winding 22v, the amplitude vector (A d2h , A q2h ) is in the second quadrant. As shown in Figures 5(d) and 6, when a turn-to-turn short circuit occurs in the W-phase winding 22w, the amplitude vector (A d2h , A q2h ) is in the first quadrant.
図３～図６に示されているように、ターン間短絡が生じたときのベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）には、ターン間短絡が生じた相に応じた一定の変化傾向がある。図３～図６では、ｄ軸制御値ｖｄを０に近付けまたは一致させる制御が示されたが、ｄ軸制御値ｖｄを０としない制御を実行する場合も、ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）には、ターン間短絡が生じた相に応じた一定の変化傾向がある。 As shown in Figures 3 to 6, when a turn-to-turn short circuit occurs, the vector (A d2h , A q2h ) has a certain tendency to change depending on the phase in which the turn-to-turn short circuit occurs. Figures 3 to 6 show control for making the d-axis control value v d approach or equal to 0, but even when control is executed such that the d-axis control value v d is not 0, the vector (A d2h , A q2h ) has a certain tendency to change depending on the phase in which the turn-to-turn short circuit occurs.
したがって、Ａｄ２ｈ－Ａｑ２ｈ平面における振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）の位置に基づいて、レアショート検出器６８は、Ｕ相巻線２２ｕ、Ｖ相巻線２２ｖおよびＷ相巻線２２ｗのうちのいずれの巻線にターン間短絡が生じたかを特定することができる。 Therefore, based on the position of the amplitude vector (A d2h , A q2h ) on the A d2h -A q2h plane, the layer short detector 68 can identify in which of the U-phase winding 22u, the V-phase winding 22v, and the W-phase winding 22w a turn-to-turn short circuit has occurred.
すなわち、レアショート検出器６８は、ｄ軸２次振幅Ａｄ２ｈが０であり、ｑ軸２次振幅Ａｑ２ｈが負であるときは、Ｕ相巻線２２ｕにターン間短絡が生じたと判定する。また、レアショート検出器６８は、ｄ軸２次振幅Ａｄ２ｈおよびｑ軸２次振幅Ａｑ２ｈのいずれもが正の値であるときは、Ｗ相巻線２２ｗにターン間短絡が生じたと判定する。また、レアショート検出器６８は、ｄ軸２次振幅Ａｄ２ｈが負の値であり、ｑ軸２次振幅Ａｑ２ｈが正の値であるときは、Ｖ相巻線２２ｖにターン間短絡が生じたと判定する。 That is, the layer short detector 68 determines that a turn-to-turn short circuit has occurred in the U-phase winding 22u when the d-axis secondary amplitude A d2h is zero and the q-axis secondary amplitude A q2h is negative. The layer short detector 68 determines that a turn-to-turn short circuit has occurred in the W-phase winding 22w when both the d-axis secondary amplitude A d2h and the q-axis secondary amplitude A q2h are positive. The layer short detector 68 determines that a turn-to-turn short circuit has occurred in the V-phase winding 22v when the d-axis secondary amplitude A d2h is negative and the q-axis secondary amplitude A q2h is positive.
Ａｄ２ｈ－Ａｑ２ｈ平面を用いて説明すると、レアショート検出器６８は、振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）がＡｑ２ｈ軸の下半分上にあるときは、Ｕ相巻線２２ｕにターン間短絡が生じたと判定する。また、レアショート検出器６８は、振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）が第１象限にあるときは、Ｗ相巻線２２ｗにターン間短絡が生じたと判定する。また、レアショート検出器６８は、振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）が第２象限にあるときは、Ｖ相巻線２２ｖにターン間短絡が生じたと判定する。 Using the A d2h -A q2h plane as an example, the layer short detector 68 determines that a turn-to-turn short circuit has occurred in the U-phase winding 22u when the amplitude vector (A d2h , A q2h ) is on the lower half of the A q2h axis. The layer short detector 68 determines that a turn-to-turn short circuit has occurred in the W-phase winding 22w when the amplitude vector (A d2h , A q2h ) is in the first quadrant. The layer short detector 68 determines that a turn-to-turn short circuit has occurred in the V-phase winding 22v when the amplitude vector (A d2h , A q2h ) is in the second quadrant.
この判定には、所定の誤差範囲が考慮されてもよい。すなわち、レアショート検出器６８は、振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）がＡｑ２ｈ軸の下半分上、またはＡｑ２ｈ軸に対するベクトル角が所定の誤差範囲内であるときは、Ｕ相巻線２２ｕにターン間短絡が生じたと判定する また、レアショート検出器６８は、振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）が、第１象限または所定の許容範囲で第１象限から外れた位置にあるときは、Ｗ相巻線２２ｗにターン間短絡が生じたと判定する。また、レアショート検出器６８は、振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）が第２象限または所定の許容範囲で第２象限から外れた位置にあるときは、Ｖ相巻線２２ｖにターン間短絡が生じたと判定する。 A predetermined error range may be taken into consideration in this determination. That is, the layer short detector 68 determines that a turn-to-turn short circuit has occurred in the U-phase winding 22u when the amplitude vector (A d2h , A q2h ) is on the lower half of the A q2h axis or the vector angle with respect to the A q2h axis is within a predetermined error range. Also, the layer short detector 68 determines that a turn-to-turn short circuit has occurred in the W-phase winding 22w when the amplitude vector (A d2h , A q2h ) is in the first quadrant or in a position outside the first quadrant within a predetermined tolerance range. Also, the layer short detector 68 determines that a turn-to-turn short circuit has occurred in the V-phase winding 22v when the amplitude vector (A d2h , A q2h ) is in the second quadrant or in a position outside the second quadrant within a predetermined tolerance range.
図７（ａ）～図７（ｅ）には、トルク指令値Ｔ＊が変化したときのシミュレーション結果が示されている。図７（ａ）にはトルク指令値Ｔ＊が示されている。時刻ｔ１より前のトルク指令値Ｔ＊は一定値Ａである。時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、トルク指令値Ｔ＊はＡからＢまで増加し、時刻ｔ２より後は、トルク指令値Ｔ＊は一定値Ｂとなっている。図７（ａ）に示されたトルク指令値Ｔ＊に対し、図７（ｂ）～図７（ｅ）には、それぞれ、三相電流、ｄｑ軸制御値、ｄｑ軸電気２次成分およびｄｑ軸２次振幅が示されている。 7(a) to 7(e) show simulation results when the torque command value T * is changed. FIG. 7(a) shows the torque command value T * . Before time t1, the torque command value T * is a constant value A. Between time t1 and time t2, the torque command value T * increases from A to B, and after time t2, the torque command value T * is a constant value B. For the torque command value T * shown in FIG. 7(a), FIG. 7(b) to FIG. 7(e) show the three-phase currents, the dq-axis control values, the dq-axis electrical secondary components, and the dq-axis secondary amplitudes, respectively.
トルク指令値Ｔ＊が変化している時刻ｔ１から時刻ｔ２に至るまでの間、ｄ軸２次振幅Ａｄ２ｈおよびｑ軸２次振幅Ａｑ２ｈは振動している。したがって、トルク指令値Ｔ＊が変化している場合には、ｄ軸２次振幅Ａｄ２ｈおよびｑ軸２次振幅Ａｑ２ｈの振れ幅に応じて、Ａｄ２ｈ－Ａｑ２ｈにおける判定範囲が広げられてもよい。この場合、レアショート検出器６８は、振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）がＡｑ２ｈ軸の下半分上、またはＡｑ２ｈ軸に対するベクトル角が所定の誤差範囲内であるときは、Ｕ相巻線２２ｕにターン間短絡が生じたと判定する。この誤差範囲がｄ軸２次振幅Ａｄ２ｈおよびｑ軸２次振幅Ａｑ２ｈの振れ幅に応じて大きくされてもよい。 During the period from time t1 to time t2 when the torque command value T * is changing, the d-axis secondary amplitude A d2h and the q-axis secondary amplitude A q2h are vibrating. Therefore, when the torque command value T * is changing, the determination range for A d2h -A q2h may be widened according to the amplitude of the d-axis secondary amplitude A d2h and the q-axis secondary amplitude A q2h . In this case, the layer short detector 68 determines that an inter-turn short circuit has occurred in the U-phase winding 22u when the amplitude vector (A d2h , A q2h ) is on the lower half of the A q2h axis or the vector angle with respect to the A q2h axis is within a predetermined error range. This error range may be widened according to the amplitude of the d-axis secondary amplitude A d2h and the q-axis secondary amplitude A q2h .
また、レアショート検出器６８は、振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）が、第１象限または所定の許容範囲で第１象限から外れた位置にあるときは、Ｗ相巻線２２ｗにターン間短絡が生じたと判定する。この許容範囲がｄ軸２次振幅Ａｄ２ｈおよびｑ軸２次振幅Ａｑ２ｈの振れ幅に応じて大きくされてもよい。また、レアショート検出器６８は、振幅ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）が第２象限または所定の許容範囲で第２象限から外れた位置にあるときは、Ｖ相巻線２２ｖにターン間短絡が生じたと判定する。この許容範囲がｄ軸２次振幅Ａｄ２ｈおよびｑ軸２次振幅Ａｑ２ｈの振れ幅に応じて大きくされてもよい。 Furthermore, the layer short detector 68 determines that a turn-to-turn short circuit has occurred in the W-phase winding 22w when the amplitude vector (A d2h , A q2h ) is in the first quadrant or is outside the first quadrant within a predetermined tolerance range. This tolerance range may be increased according to the amplitude of the d-axis secondary amplitude A d2h and the q-axis secondary amplitude A q2h . Furthermore, the layer short detector 68 determines that a turn-to-turn short circuit has occurred in the V-phase winding 22v when the amplitude vector (A d2h , A q2h ) is in the second quadrant or is outside the second quadrant within a predetermined tolerance range. This tolerance range may be increased according to the amplitude of the d-axis secondary amplitude A d2h and the q-axis secondary amplitude A q2h .
図８（ａ）～図８（ｅ）には、モータ１６の回転数（ｄθｍ／ｄｔ／２π）が変化したときのシミュレーション結果が示されている。図８（ａ）には回転数が示されている。時刻ｔ１より前の回転数は一定値Ｃである。時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間、回転数はＣからＤまで増加し、時刻ｔ２より後は、回転数は一定値Ｄとなっている。図８（ａ）に示された回転数に対し、図８（ｂ）～図８（ｅ）には、それぞれ、三相電流、ｄｑ軸制御値、ｄｑ軸電気２次成分およびｄｑ軸２次振幅が示されている。 Figures 8(a) to 8(e) show the simulation results when the rotation speed (dθm/dt/2π) of the motor 16 is changed. Figure 8(a) shows the rotation speed. Before time t1, the rotation speed is a constant value C. Between time t1 and time t2, the rotation speed increases from C to D, and after time t2, the rotation speed remains at a constant value D. For the rotation speed shown in Figure 8(a), Figures 8(b) to 8(e) show the three-phase current, dq-axis control value, dq-axis electrical secondary component, and dq-axis secondary amplitude, respectively.
図８（ｅ）に示されているように、回転数が変化した場合であっても、ｄ軸２次振幅Ａｄ２ｈおよびｑ軸２次振幅Ａｑ２ｈは一定である。したがって、レアショート検出器６８は、回転数が変化しているときであっても、回転数が一定であるときと同様の処理によって、ターン間短絡が生じた相を特定する処理を実行してよい。回転数が変化した場合であっても、ｄ軸制御値ｖｄおよびｑ軸制御値ｖｑに含まれる３次以上の成分は、電気２次成分よりも十分小さいか０であり、高精度でレアショートが検出される。 As shown in Fig. 8(e), even when the rotation speed changes, the d-axis secondary amplitude Ad2h and the q-axis secondary amplitude Aq2h are constant. Therefore, even when the rotation speed changes, the layer short detector 68 may execute a process to identify the phase in which an inter-turn short circuit has occurred by the same process as when the rotation speed is constant. Even when the rotation speed changes, the third-order or higher components included in the d-axis control value vd and the q-axis control value vq are sufficiently smaller than the electrical secondary components or are zero, and a layer short is detected with high accuracy.
本実施形態に係るモータ制御システム１００によれば、モータ１６の各巻線の異常を検出するために、異常検出用の電流センサ等を必ずしも追加しなくてもよい。したがって、簡単な構成によって、モータ１６の各巻線の異常が検出できる。 According to the motor control system 100 of this embodiment, it is not necessary to add a current sensor or the like for detecting an abnormality in order to detect an abnormality in each winding of the motor 16. Therefore, an abnormality in each winding of the motor 16 can be detected with a simple configuration.
また、検出部４２では、ｄ軸制御値ｖｄからｄ軸電気２次成分ｖｄ２を抽出するためにｄ軸フィルタ６４ｄが用いられ、ｑ軸制御値ｖｑからｑ軸電気２次成分ｖｑ２を抽出するためにｑ軸フィルタ６４ｑが用いられている。ｄ軸フィルタ６４ｄおよびｑ軸フィルタ６４ｑは、電気角θの変化に応じて中心周波数が変化する。そのため、モータ１６の電気角θが変動している場合には、電気２次成分の抽出処理に高速フーリエ変換等を用いる場合に比べて、高精度に各電気２次成分が抽出される。これによって、モータ１６の巻線の異常が確実に検出される。 In addition, the detection unit 42 uses a d-axis filter 64d to extract a d-axis electrical secondary component vd2 from the d-axis control value vd , and a q-axis filter 64q to extract a q-axis electrical secondary component vq2 from the q-axis control value vq . The d-axis filter 64d and the q-axis filter 64q have center frequencies that change in response to changes in the electrical angle θ. Therefore, when the electrical angle θ of the motor 16 fluctuates, each electrical secondary component is extracted with higher accuracy than when fast Fourier transform or the like is used for the extraction process of the electrical secondary components. This ensures that an abnormality in the windings of the motor 16 is detected.
上記では、レアショートとしてターン間短絡が生じている場合の処理が示された。レアショートとしてターン間短絡ではなく、相間短絡が生じていることが明らかな場合、または、相間短絡が生じている可能性が高い場合には、レアショート検出器６８は次のように、相間短絡が生じた２つの相を特定してもよい。 The above describes the process when a turn-to-turn short circuit occurs as a layer short circuit. When it is clear that a phase-to-phase short circuit has occurred rather than a turn-to-turn short circuit as a layer short circuit, or when there is a high possibility that a phase-to-phase short circuit has occurred, the layer short detector 68 may identify the two phases in which a phase-to-phase short circuit has occurred, as follows.
図９および図１０には、相間短絡が生じた巻線の相を特定する原理が示されている。Ｕ相巻線２２ｕは直列に接続されたインダクタＬｕ１およびＬｕ２から構成されている。Ｖ相巻線２２ｖは直列に接続されたインダクタＬｖ１およびＬｖ２から構成されている。Ｗ相巻線２２ｗは、直列に接続されたインダクタＬｗ１およびＬｗ２から構成されている。 9 and 10 show the principle of identifying the phase of a winding in which a phase-to-phase short circuit has occurred. The U-phase winding 22u is composed of inductors Lu1 and Lu2 connected in series. The V-phase winding 22v is composed of inductors Lv1 and Lv2 connected in series. The W-phase winding 22w is composed of inductors Lw1 and Lw2 connected in series.
インダクタＬｕ１およびＬｕ２の直列接続点と、インダクタＬｕ１およびＬｕ２の直列接続点とが短絡された場合、インダクタＬｕ２、インダクタＬｖ２および短絡線７０によるデルタ結線回路Δが形成される。図１０には、図９に示されている回路をＹ結線回路に変換した等価回路が示されている。図１０に示されている等価回路は、図９に示されている短絡線７０を中性点に置き換えることで導かれる。Ｗ相巻線ＬＷのインダクタンスは、Ｕ相巻線ＬＵおよびＶ相巻線ＬＶのいずれよりも大きい。このように、Ｕ相巻線２２ｕおよびＶ相巻線２２ｖに相間短絡（ＵＶ相間短絡）が生じた場合、等価回路上のＷ相巻線ＬＷのインダクタンスが、Ｕ相巻線ＬＵおよびＶ相巻線ＬＶのいずれのインダクタンスよりも大きくなる。 When the series connection point of the inductors L u1 and L u2 and the series connection point of the inductors L u1 and L u2 are short-circuited, a delta connection circuit Δ is formed by the inductors L u2 , the inductor L v2 and the short-circuit wire 70. FIG. 10 shows an equivalent circuit obtained by converting the circuit shown in FIG. 9 into a Y-connection circuit. The equivalent circuit shown in FIG. 10 is derived by replacing the short-circuit wire 70 shown in FIG. 9 with a neutral point. The inductance of the W-phase winding LW is larger than both the U-phase winding LU and the V-phase winding LV. In this way, when an interphase short circuit (UV interphase short circuit) occurs in the U-phase winding 22u and the V-phase winding 22v, the inductance of the W-phase winding LW in the equivalent circuit becomes larger than both the inductance of the U-phase winding LU and the V-phase winding LV.
同様に、Ｖ相巻線２２ｖおよびＷ相巻線２２ｗに相間短絡（ＶＷ相間短絡）が生じた場合、等価回路上のＵ相巻線ＬＵのインダクタンスが、Ｖ相巻線ＬＶおよびＷ相巻線ＬＷのいずれのインダクタンスよりも大きくなる。同様に、Ｗ相巻線２２ｗおよびＵ相巻線２２ｕに相間短絡（ＷＵ相短絡）が生じた場合、等価回路上のＶ相巻線ＬＶのインダクタンスが、Ｗ相巻線ＬＷおよびＵ相巻線ＬＵのいずれのインダクタンスよりも大きくなる。 Similarly, if a phase-to-phase short circuit (VW phase short circuit) occurs in the V-phase winding 22v and the W-phase winding 22w, the inductance of the U-phase winding LU on the equivalent circuit becomes larger than the inductance of either the V-phase winding LV or the W-phase winding LW.Similarly, if a phase-to-phase short circuit (WU phase short circuit) occurs in the W-phase winding 22w and the U-phase winding 22u, the inductance of the V-phase winding LV on the equivalent circuit becomes larger than the inductance of either the W-phase winding LW or the U-phase winding LU.
このように、相間短絡では、等価的なＹ結線回路における１相の巻線のインピーダンスが変化する。図３～図６に示されたように、３相の巻線のうち１相の巻線のインピーダンスが変化したターン間短絡では、ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）に、ターン間短絡が生じた相に応じた一定の変化傾向がある。 In this way, a phase-to-phase short circuit changes the impedance of one phase of the equivalent Y-connected circuit. As shown in Figures 3 to 6, in a turn-to-turn short circuit in which the impedance of one of the three phase windings changes, the vector (A d2h , A q2h ) has a certain tendency to change depending on the phase in which the turn-to-turn short circuit occurs.
同様に、等価的なＹ結線回路における３相の巻線のうち１相の巻線のインピーダンスが変化する相間短絡においても、ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）に、相間短絡が生じた相に応じた一定の変化傾向がある。そこで、レアショート検出器６８は、次のような処理を実行してよい。 Similarly, in the case of a phase-to-phase short circuit in which the impedance of one of the three phase windings in an equivalent Y-connection circuit changes, the vector (A d2h , A q2h ) has a certain tendency to change according to the phase in which the phase-to-phase short circuit occurs. Therefore, the layer short detector 68 may execute the following process.
レアショート検出器６８は、ＵＶ相間短絡判定範囲、ＶＷ相間短絡判定範囲およびＷＵ相間短絡判定範囲を示す判定情報を予め記憶している。ここで、ＵＶ相間短絡判定範囲は、ＵＶ相短絡が生じたときにベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）が存在するＡｄ２ｈ－Ａｑ２ｈ平面上の範囲である。ＶＷ相間短絡判定範囲は、ＶＷ相間短絡が生じたときにベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）が存在するＡｄ２ｈ－Ａｑ２ｈ平面上の範囲である。ＷＵ相間短絡判定範囲は、ＷＵ相間短絡が生じたときにベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）が存在するＡｄ２ｈ－Ａｑ２ｈ平面上の範囲である。 The layer short detector 68 prestores judgment information indicating a UV-phase short circuit judgment range, a VW-phase short circuit judgment range, and a WU-phase short circuit judgment range. Here, the UV-phase short circuit judgment range is a range on the A d2h -A q2h plane in which the vector (A d2h , A q2h ) exists when a UV-phase short circuit occurs. The VW-phase short circuit judgment range is a range on the A d2h -A q2h plane in which the vector (A d2h , A q2h ) exists when a VW-phase short circuit occurs. The WU-phase short circuit judgment range is a range on the A d2h -A q2h plane in which the vector (A d2h , A q2h ) exists when a WU- phase short circuit occurs.
レアショート検出器６８は、ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）が、ＵＶ相間短絡判定範囲内にあるときは、ＵＶ相間短絡が生じたと判定する。レアショート検出器６８は、ベクトル（Ａｄ２ｈ，Ａｑ２ｈ）が、ＶＷ相間短絡判定範囲内またはＷＵ相間判定範囲内にあるときは、ＶＷ相間短絡またはＷＵ相間短絡が生じたと判定する。 The layer short detector 68 determines that a UV-phase short circuit has occurred when the vector (A d2h , A q2h ) is within a UV-phase short circuit determination range.The layer short detector 68 determines that a VW-phase short circuit or a WU-phase short circuit has occurred when the vector (A d2h , A q2h ) is within a VW-phase short circuit determination range or a WU-phase short circuit determination range.
図１１には、コントローラ２４が実行するトルク制御のフローチャートが示されている。コントローラ２４は、モータ１６の制御モードが、ＰＷＭ制御モードであるか、ＰＷＭ制御モードとは異なる制御モードであるかを判定する（Ｓ１）。ＰＷＭ制御モードとは異なる制御モードには、例えば、１パルス制御モードがある。１パルス制御モードは、三相電流の１周期当たり１つのパルスを有する制御信号で、各スイッチングアームにおける上スイッチング素子ＳＰおよび下スイッチング素子ＳＬをオンオフさせる制御である。 Figure 11 shows a flowchart of the torque control executed by the controller 24. The controller 24 determines whether the control mode of the motor 16 is the PWM control mode or a control mode other than the PWM control mode (S1). The control mode other than the PWM control mode is, for example, the one-pulse control mode. The one-pulse control mode is a control that turns on and off the upper switching element SP and the lower switching element SL in each switching arm with a control signal having one pulse per period of the three-phase current.
コントローラ２４は、モータ１６の制御モードがＰＷＭ制御モードとは異なる制御モードであるときは、現時点のトルク制御を維持する。コントローラ２４は、モータ１６の制御モードがＰＷＭ制御モードであるときは、ｄｑ軸振幅Ａｄｑが所定の閾値ＴＨａ以下であるか否かを判定する（Ｓ２）。コントローラ２４は、ｄｑ軸振幅Ａｄｑが閾値ＴＨａを超えるときは、現時点のトルク制御状態を維持する。ステップＳ２を実行する理由は、ｄｑ軸振幅Ａｄｑが所定の閾値ＴＨａを超えるときには、ｄｑ軸振幅Ａｄｑが取り得る値の範囲が十分でなく、レアショートの検出が困難となる場合があるためである。ｄｑ軸振幅Ａｄｑが取り得る値の範囲が十分である可能性が高い場合は、ステップＳ２は実行されなくてもよい。 When the control mode of the motor 16 is a control mode other than the PWM control mode, the controller 24 maintains the current torque control. When the control mode of the motor 16 is the PWM control mode, the controller 24 determines whether the dq-axis amplitude A dq is equal to or less than a predetermined threshold value THa (S2). When the dq-axis amplitude A dq exceeds the threshold value THa, the controller 24 maintains the current torque control state. The reason for executing step S2 is that when the dq-axis amplitude A dq exceeds the predetermined threshold value THa, the range of values that the dq-axis amplitude A dq can take is not sufficient, making it difficult to detect a layer short. When the range of values that the dq-axis amplitude A dq can take is highly likely to be sufficient, step S2 does not need to be executed.
コントローラ２４は、ｄｑ軸振幅Ａｄｑが閾値ＴＨａ以下であるときは、レアショートが生じているか否かを判定する（Ｓ３）。判定対象のレアショートは、ターン間短絡であってもよいし相間短絡であってもよい。コントローラ２４は、レアショートが生じていないと判定したときは、現時点のトルク制御状態を維持する。コントローラ２４は、レアショートが生じていると判定したときは、電流指令生成器５４に入力されるトルク指令値Ｔ＊を制限する（Ｓ４）。 When the dq-axis amplitude A dq is equal to or less than the threshold value THa, the controller 24 judges whether or not a layer short circuit has occurred (S3). The layer short circuit to be judged may be a turn-to-turn short circuit or a phase-to-phase short circuit. When the controller 24 judges that a layer short circuit has not occurred, the controller 24 maintains the current torque control state. When the controller 24 judges that a layer short circuit has occurred, the controller 24 limits the torque command value T * input to the current command generator 54 (S4).
すなわち、コントローラ２４は、電流指令生成器５４に入力されるトルク指令値Ｔ＊が所定のリミット値Ｌｍを超えるときは、トルク指令値Ｔ＊をリミット値Ｌｍに設定する。一方、コントローラ２４は、電流指令生成器５４に入力されるトルク指令値Ｔ＊が所定のリミット値Ｌｍ以下であるときは、トルク指令値Ｔ＊をそのまま維持する。また、コントローラ２４は、電流指令生成器５４に入力されるトルク指令値Ｔ＊が所定のリミット値Ｌｍを超えるときは、トルク指令値Ｔ＊に０を超える１未満の調整定数を乗じた値を、新たに制御に用いるトルク指令値としてもよい。また、コントローラ２４は、電流指令生成器５４に入力されるトルク指令値Ｔ＊が所定のリミット値Ｌｍを超えるときは、トルク指令値Ｔ＊が正の値の場合、トルク指令値Ｔ＊から所定の正の値を減算した値を、トルク指令値Ｔ＊が負の値の場合、トルク指令値Ｔ＊から所定の負の値を減算した値を、新たに制御に用いるトルク指令値としてもよい。 That is, when the torque command value T * input to the current command generator 54 exceeds a predetermined limit value Lm, the controller 24 sets the torque command value T * to the limit value Lm. On the other hand, when the torque command value T * input to the current command generator 54 is equal to or smaller than the predetermined limit value Lm, the controller 24 maintains the torque command value T * as it is. When the torque command value T * input to the current command generator 54 exceeds the predetermined limit value Lm, the controller 24 may set a value obtained by multiplying the torque command value T * by an adjustment constant that is greater than 0 and less than 1 as a new torque command value to be used for control. When the torque command value T * input to the current command generator 54 exceeds the predetermined limit value Lm, the controller 24 may set a value obtained by subtracting a predetermined positive value from the torque command value T* when the torque command value T * is a positive value, or a value obtained by subtracting a predetermined negative value from the torque command value T * when the torque command value T* is a negative value as a new torque command value to be used for control.
コントローラ２４は、トルク指令値Ｔ＊を制限すると共に、ユーザに注意を促す処理を実行する（Ｓ５）。ユーザに注意を促す処理は、車室等に設けられたインジケータを表示する処理、車室に設けられた音響装置から警告音を発する処理等を含んでよい。コントローラ２４は、ステップＳ４に基づく処理後のトルク指令値に基づいて、トルク制御を実行する（Ｓ６）。 The controller 24 executes a process of limiting the torque command value T * and of alerting the user (S5). The process of alerting the user may include a process of displaying an indicator provided in the vehicle cabin or the like, a process of emitting a warning sound from an audio device provided in the vehicle cabin, etc. The controller 24 executes torque control based on the torque command value after the process based on step S4 (S6).
このようなトルク制御によれば、レアショートが生じた場合には、モータ１６のトルクが抑制され、モータ１６の寿命が短縮することが回避される。また、レアショートが生じたことがユーザに知らされる。なお、コントローラ２４は、レアショートが生じていると判定したときに、トルク指令値Ｔ＊を制限する処理およびユーザに注意を促す処理の少なくとも一方を実行してもよい。 According to such torque control, when a layer short occurs, the torque of the motor 16 is suppressed, and shortening of the life of the motor 16 is avoided. Also, the occurrence of a layer short is notified to the user. Note that when it is determined that a layer short occurs, the controller 24 may execute at least one of a process of limiting the torque command value T * and a process of alerting the user.
上記では、モータ制御システム１００が電動自動車に搭載される実施形態が示された。モータ制御システム１００は、ロボットや、産業機械等、その他の装置に用いられるモータを制御するシステムであってもよい。 The above describes an embodiment in which the motor control system 100 is installed in an electric vehicle. The motor control system 100 may also be a system that controls motors used in other devices, such as robots and industrial machinery.
１０ 電池、１２ インバータ、１４ｕ Ｕ相スイッチングアーム、１４ｖ Ｖ相スイッチングアーム、１４ｗ Ｗ相スイッチングアーム、１６ モータ、１８ レゾルバ、２０ｕ Ｕ相端子、２０ｖ Ｖ相端子、２０ｗ Ｗ相端子、２２ｕ，ＬＵ Ｕ相巻線、２２ｖ，ＬＶ Ｖ相巻線、２２ｗ，ＬＷ Ｗ相巻線、２４ コントローラ、２６ 電流センサ、４０ モータ制御部、４２ 検出部、５２ 三相／ｄｑ軸変換器、５４ 電流指令生成器、５６ｄ ｄ軸減算器、５６ｑ ｑ軸減算器、５８ｄ ｄ軸ＰＩ演算器、５８ｑ ｑ軸ＰＩ演算器、６０ ｄｑ軸／三相変換器、６２ ＰＷＭ制御器、６４ｄ ｄ軸フィルタ、６４ｑ ｑ軸フィルタ、６６ 振幅計算器、６８ レアショート検出器（異常検出器）、７０ 短絡線、ＳＰ 上スイッチング素子、ＳＬ 下スイッチング素子。
10 Battery, 12 Inverter, 14u U-phase switching arm, 14v V-phase switching arm, 14w W-phase switching arm, 16 Motor, 18 Resolver, 20u U-phase terminal, 20v V-phase terminal, 20w W-phase terminal, 22u,LU U-phase winding, 22v,LV V-phase winding, 22w,LW W-phase winding, 24 Controller, 26 Current sensor, 40 Motor control unit, 42 Detection unit, 52 Three-phase/dq-axis converter, 54 Current command generator, 56d d-axis subtractor, 56q q-axis subtractor, 58d d-axis PI calculator, 58q q-axis PI calculator, 60 dq-axis/three-phase converter, 62 PWM controller, 64d d-axis filter, 64q q-axis filter, 66 Amplitude calculator, 68 Layer short detector (abnormality detector), 70 Short circuit line, SP upper switching element, SL lower switching element.
Claims (8)
ｄ軸電流測定値とｄ軸電流指令値との差異、およびｑ軸電流測定値とｑ軸電流指令値との差異に基づいて、ｄ軸制御値およびｑ軸制御値を求め、
前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値に基づいて前記モータを制御する、モータ制御部と、
前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値のそれぞれの電気２次成分であって、前記モータの電気回転周波数の２倍の周波数成分である電気２次成分に基づいて、前記モータが備える巻線の異常としてレアショートを検出する検出部と、
を備え、
前記検出部は、
前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値のそれぞれについて、前記電気２次成分の振幅を求める振幅計算器と、
前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値のそれぞれについて求められた前記電気２次成分の振幅に基づいて、前記レアショートを検出する異常検出器と、
を備えることを特徴とするモータ制御装置。 Measure the d-axis current and the q-axis current of the motor;
determining a d-axis control value and a q-axis control value based on a difference between the d-axis current measurement value and the d-axis current command value and a difference between the q-axis current measurement value and the q-axis current command value;
a motor control unit that controls the motor based on the d-axis control value and the q-axis control value;
a detection unit that detects a layer short as an abnormality in a winding of the motor based on an electric secondary component of each of the d-axis control value and the q-axis control value, the electric secondary component being a frequency component twice the electric rotation frequency of the motor ;
Equipped with
The detection unit is
an amplitude calculator for calculating an amplitude of the secondary electrical component for each of the d-axis control value and the q-axis control value;
an anomaly detector that detects the layer short circuit based on the amplitude of the secondary electrical component obtained for each of the d-axis control value and the q-axis control value;
A motor control device comprising :
前記異常検出器は、The anomaly detector includes:
前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値の各振幅に基づくｄｑ軸振幅と、前記ｄ軸制御値の前記電気２次成分および前記ｑ軸制御値の前記電気２次成分の各振幅に基づく２次振幅との相違に基づいて、前記レアショートを検出することを特徴とするモータ制御装置。A motor control device characterized in that the layer short is detected based on the difference between a dq axis amplitude based on the respective amplitudes of the d axis control value and the q axis control value, and a secondary amplitude based on the respective amplitudes of the electrical secondary component of the d axis control value and the electrical secondary component of the q axis control value.
前記異常検出器は、
前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値のそれぞれについて求められた前記電気２次成分の振幅の大きさおよび極性に基づいて、前記レアショートが生じた巻線の相を特定することを特徴とするモータ制御装置。 3. The motor control device according to claim 1 ,
The anomaly detector includes:
A motor control device characterized in that the phase of the winding in which the layer short has occurred is identified based on the magnitude and polarity of the amplitude of the secondary electrical component obtained for each of the d-axis control value and the q-axis control value.
前記異常検出器は、The anomaly detector includes:
前記レアショートとしてターン間短絡が生じた巻線の相を特定することを特徴とするモータ制御装置。A motor control device comprising: a first layer short circuit detecting means for detecting a phase of a winding in which a turn-to-turn short circuit has occurred;
前記異常検出器は、The anomaly detector includes:
前記レアショートとして相間短絡が生じた巻線の相を特定することを特徴とするモータ制御装置。A motor control device comprising: a winding phase in which a phase-to-phase short circuit has occurred as the layer short circuit;
前記検出部は、
前記ｄ軸制御値および前記ｑ軸制御値のそれぞれから前記電気２次成分を抽出するフィルタを備え、
前記振幅計算器は、
前記フィルタによって抽出された各前記電気２次成分から、各前記電気２次成分の振幅を求めることを特徴とするモータ制御装置。 The motor control device according to any one of claims 1 to 5 ,
The detection unit is
a filter for extracting the secondary electrical component from each of the d-axis control value and the q-axis control value,
The amplitude calculator
A motor control device comprising: a motor control circuit for determining an amplitude of each of the secondary electric components from the secondary electric components extracted by the filter;
前記レアショートが検出されたときに、前記モータ制御部は、前記モータが発生するトルクを抑制する処理を実行することを特徴とするモータ制御装置。 7. The motor control device according to claim 1,
A motor control device characterized in that, when the layer short is detected, the motor control unit executes a process to suppress the torque generated by the motor.
前記レアショートが検出されたときに、前記モータ制御部は、ユーザに注意を促す処理を実行することを特徴とするモータ制御装置。 8. The motor control device according to claim 1,
A motor control device characterized in that, when the layer short is detected, the motor control unit executes a process to alert a user.
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