JP7460660B2 - 航空写真を利用して三次元地図を生成する装置及びその方法 - Google Patents
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Description
ここで、symbol_id(x_t)は、単項ファクタが連結されるノードの情報に該当し、poseは、補正値に該当し、reliabilityは、信頼度に該当する。
Claims (13)
- 地図生成装置による地図の生成方法において、
ノード、及び移動体に係わるセンシングデータと係わる拘束ファクタを含む第1グラフを生成する段階と、
前記生成された第1グラフに基づき、第1の多次元地図を生成する段階と、
前記第1の多次元地図内の少なくとも1つのポイントの座標を、前記ポイントにマッチングされる航空地図内のポイントの座標に対応させる補正値を決定する段階と、
前記第1グラフに、前記決定された補正値と係わる新しい拘束ファクタが追加された第2グラフを決定する段階と、
前記第2グラフに基づき、第2の多次元地図を生成する段階と、を含み、
前記第2グラフを決定する段階は、
前記第1グラフに含まれた少なくとも1つのノードの座標と前記第1の多次元地図内の第1整合ポイントの座標に基づいて前記少なくとも1つのノードと前記第1整合ポイントとの距離を算出し、前記算出された距離に反比例する信頼度を前記新たな拘束ファクタの一要素として追加する段階を含むことを特徴とする地図の生成方法。 - 前記補正値を決定する段階は、
前記第1整合ポイントの座標と、前記第1整合ポイントにマッチングされる前記航空地図内の第2整合ポイントの座標との差を、前記補正値として決定する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の地図の生成方法。 - 前記第2グラフを決定する段階は、
前記補正値または前記第1グラフに含まれた少なくとも1つのノードの自由度値に前記補正値を反映させた値を、前記第1グラフに含まれた少なくとも1つのノードの新たな拘束ファクタとして、前記第1グラフに追加する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の地図の生成方法。 - 前記第2グラフを決定する段階は、
前記航空地図内の第2整合ポイントの座標を、複数のノードのランドマークとして、前記第1グラフに追加する段階を含むことを特徴とする請求項2に記載の地図の生成方法。 - 前記補正値を決定する段階は、
前記第1の多次元地図内の整合ポイントと、前記航空地図内の整合ラインとの距離を最小化させる補正値を決定する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の地図の生成方法。 - 前記補正値を決定する段階は、
前記第1の多次元地図内の整合ラインに含まれたポイントと、前記航空地図内の整合ラインとの距離を最小化させる補正値を決定する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の地図の生成方法。 - 前記補正値を決定する段階は、
前記第1の多次元地図内の整合マーカーに含まれたポイントの座標を、前記航空地図内の整合マーカーに含まれたポイントの座標に対応させるための補正値を決定する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の地図の生成方法。 - 前記補正値を決定する段階は、
前記第1の多次元地図のポイントに対応するピクセル値と、前記航空地図のポイントに対応するピクセル値との差を最小化させる補正値を決定する段階を含むことを特徴とする請求項1に記載の地図の生成方法。 - 前記第1の多次元地図を生成する段階は、
前記第1グラフの最適化を介し、前記ノードそれぞれの自由度値を決定する段階と、
前記ノードそれぞれの自由度値を基に、前記移動体でセンシングされたポイントの座標を算出し、前記第1の多次元地図を生成する段階と、を含むことを特徴とする請求項1に記載の地図の生成方法。 - 前記第2の多次元地図を生成する段階は、
前記第2グラフの最適化を介し、前記ノードそれぞれの更新された自由度値を決定する段階と、
前記ノードそれぞれの更新された自由度値を基に、前記移動体でセンシングされたポイントの更新された座標を算出し、前記第2の多次元地図を生成する段階と、を含むことを特徴とする請求項9に記載の地図の生成方法。 - 前記生成する段階は、
前記第1グラフに含まれた拘束ファクタと、前記新しい拘束ファクタとをいずれも満足する方向に、前記第2グラフを最適化させることにより、前記第2の多次元地図を生成することを特徴とする請求項1に記載の地図の生成方法。 - 請求項1ないし11のうちいずれか1項に記載の地図の生成方法をコンピュータに実行させるための、プログラム。
- プロセッサと、
少なくとも1つのインストラクションを保存するメモリと、を含むが、
前記プロセッサは、前記少なくとも1つのインストラクションにより、
ノード、及び移動体に係わるセンシングデータと係わる拘束ファクタを含む第1グラフを生成し、
前記生成された第1グラフに基づき、第1の多次元地図を生成し、
前記第1の多次元地図内の少なくとも1つのポイントの座標を、前記ポイントにマッチングされる航空地図内のポイントの座標に対応させる補正値を決定し、
前記第1グラフに、前記決定された補正値と係わる新しい拘束ファクタが追加された第2グラフを決定し、
前記第2グラフに基づき、第2の多次元地図を生成し、
前記第2グラフを決定するとき、前記第1グラフに含まれた少なくとも1つのノードの座標と、前記第1の多次元地図内の第1整合ポイントの座標に基づいて前記少なくとも1つのノードと前記第1整合ポイントとの距離を算出し、前記算出された距離に反比例する信頼度を前記新たな拘束ファクタの一要素として追加することを特徴とする地図生成装置。
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