JP7452938B2 - guidance system - Google Patents
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Description
本発明は、有人搬送車と無人飛行体とを備えた誘導システムに関する。 The present invention relates to a guidance system including a manned guided vehicle and an unmanned flying vehicle.
工場や倉庫等の施設内で使用される有人搬送車(例えば、フォークリフト)は、オペレータが搭乗及び操作することで動作するように構成されている。フォークリフトは、フォークを使って荷物を荷取り及び荷置きの荷役を行うように構成されている。 2. Description of the Related Art Manned guided vehicles (for example, forklifts) used in facilities such as factories and warehouses are configured to operate when an operator rides on and operates them. A forklift is configured to use its forks to pick up and store cargo.
ところで、オペレータが操作する有人搬送車と、空中停止可能な一台の無人飛行体と、無人飛行体を制御する管理装置と、を備える誘導システムが知られている(特許文献1等参照)。
By the way, a guidance system is known that includes a manned guided vehicle operated by an operator, an unmanned flying vehicle that can be stopped in the air, and a management device that controls the unmanned flying vehicle (see
誘導システムにおいて、無人飛行体は、路面に対して誘導画像を投影するプロジェクタを備えている。誘導画像は、例えば、特定した方向を指し示す矢印が表示されており、有人搬送車の前方の路面に投影される。これにより、有人搬送車を操作中のオペレータは、誘導画像を確認することで、荷役位置に誘導されるように構成されている。 In a guidance system, an unmanned flying vehicle is equipped with a projector that projects a guidance image onto a road surface. The guidance image displays, for example, an arrow pointing in the specified direction, and is projected onto the road surface in front of the manned guided vehicle. Thereby, the operator who is operating the manned guided vehicle is configured to be guided to the cargo handling position by checking the guidance image.
ところで、従来の誘導システムでは、一台の無人飛行体が投影する1つの誘導画像に基づいて有人搬送車を誘導するので、有人搬送車を操作するオペレータが荷役位置までの距離及び方向等を直感的に認識することが難しいという問題がある。 By the way, in conventional guidance systems, the manned guided vehicle is guided based on one guidance image projected by one unmanned flying vehicle, so the operator operating the manned guided vehicle can intuitively know the distance and direction to the cargo handling position. The problem is that it is difficult to recognize the
そこで、本発明が解決しようとする課題は、有人搬送車を誘導するための無人飛行体を複数台使用して、有人搬送車を操作するオペレータが荷役位置までの距離及び方向等を直感的に認識することができる誘導システムを提供することにある。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is to use a plurality of unmanned flying vehicles to guide a manned guided vehicle so that an operator operating the manned guided vehicle can intuitively determine the distance and direction to the cargo handling position. The objective is to provide a guidance system that can be recognized.
上記課題を解決するため、本発明に係る誘導システムは、オペレータが操作する有人搬送車と、空中停止可能な複数台の無人飛行体と、無人飛行体を制御する管理装置と、を備えている。管理装置は、有人搬送車の車両位置と荷役位置との間に誘導路を生成する誘導路生成部を備えている。管理装置は、さらに、誘導路上に空中停止する無人飛行体の台数を誘導路の距離に応じて決定すると共に、誘導路上で無人飛行体が空中停止位置を決定する配置決定部と、を備えている。 In order to solve the above problems, a guidance system according to the present invention includes a manned carrier operated by an operator, a plurality of unmanned flying vehicles that can be stopped in the air, and a management device that controls the unmanned flying vehicles. . The management device includes a guideway generation unit that generates a guideway between the vehicle position of the manned guided vehicle and the cargo handling position. The management device further includes a placement determining unit that determines the number of unmanned aerial vehicles to be suspended in the air on the taxiway according to the distance of the taxiway, and determines the position of the unmanned aerial vehicles to be suspended in the air on the taxiway. There is.
配置決定部は、無人飛行体が誘導路上に等間隔に配置するように無人飛行体の台数及び空中停止位置を決定することが望ましい。 It is preferable that the placement determining unit determines the number of unmanned aerial vehicles and their mid-air stopping positions so that the unmanned aerial vehicles are arranged at equal intervals on the taxiway.
好ましくは、配置決定部は、無人飛行体が誘導路上の少なくとも荷役位置と誘導路の屈曲位置とに配置するように無人飛行体の台数及び空中停止位置を決定する。 Preferably, the placement determining unit determines the number of unmanned aerial vehicles and their mid-air stopping positions so that the unmanned aerial vehicles are positioned at least at a cargo handling position on the taxiway and at a bending position of the taxiway.
また、配置決定部は、無人飛行体が荷役位置の高さに配置されるよう無人飛行体の空中停止位置を決定してもよい。 Further, the placement determining unit may determine the aerial stop position of the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle is positioned at the height of the cargo handling position.
好ましくは、配置決定部は、無人飛行体が荷役位置の高さに配置されるよう無人飛行体の空中停止位置を決定する。また、管理装置は、荷役位置の高さが棚の最下段の高さに相当するとき、無人飛行体が発光するように制御する。 Preferably, the placement determining unit determines the aerial stop position of the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle is positioned at the height of the cargo handling position. Further, the management device controls the unmanned flying vehicle to emit light when the height of the cargo handling position corresponds to the height of the lowest shelf.
好ましくは、配置決定部は、無人飛行体が荷役位置の高さに配置されるよう無人飛行体の空中停止位置を決定する。また、管理装置は、荷役位置の高さが棚の最下段の高さに相当するとき、無人飛行体が天井に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備える。 Preferably, the placement determining unit determines the aerial stop position of the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle is positioned at the height of the cargo handling position. The management device also includes a projection instruction unit that controls the unmanned flying vehicle to project the guidance image toward the ceiling when the height of the cargo handling position corresponds to the height of the lowest shelf.
配置決定部は、有人搬送車を操作するオペレータの目の高さと荷役位置の高さとを結ぶ直線上に無人飛行体の空中停止位置を決定することが望ましい。 It is preferable that the placement determining unit determines the aerial stopping position of the unmanned flying vehicle on a straight line connecting the eye level of the operator operating the manned guided vehicle and the height of the cargo handling position.
配置決定部は、有人搬送車を操作するオペレータの目に相当する高さと荷役位置の高さとを結ぶ直線上に無人飛行体の空中停止位置を決定してもよい。さらに、管理装置は、無人飛行体が路面に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備える。 The placement determining unit may determine the aerial stopping position of the unmanned aerial vehicle on a straight line connecting a height corresponding to the eyes of an operator operating the manned guided vehicle and a height of the cargo handling position. Furthermore, the management device includes a projection instruction unit that controls the unmanned flying vehicle to project the guidance image toward the road surface.
好ましくは、管理装置は、無人飛行体が天井に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備えている。さらに、配置決定部は、有人搬送車と、有人搬送車に最も近い無人飛行体との間の距離が所定長さになるように無人飛行体を制御する。 Preferably, the management device includes a projection instruction unit that controls the unmanned flying vehicle to project the guidance image toward the ceiling. Further, the placement determining unit controls the unmanned flying object so that the distance between the manned guided vehicle and the unmanned flying object closest to the manned guided vehicle becomes a predetermined length.
また、管理装置は、無人飛行体が路面又は天井に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備えており、無人飛行体の高さに応じて誘導画像のピントを調整するフォーカス調整を行うように制御してもよい。 The management device also includes a projection instruction unit that controls the unmanned aerial vehicle to project a guidance image toward the road surface or ceiling, and a focus that adjusts the focus of the guidance image according to the height of the unmanned aerial vehicle. It may also be controlled to make adjustments.
本発明に係る誘導システムは、有人搬送車の車両位置と荷役位置との間で生成された誘導路上に複数台の無人飛行体を空中停止することによって、有人搬送車を操作するオペレータが荷役位置までの距離、位置及び方向等を直感的に認識することができる。さらに、誘導システムは、無人飛行体の台数を誘導路の距離に応じて決定することによって、必要かつ十分な台数の無人飛行体を使用することができる。 The guidance system according to the present invention suspends a plurality of unmanned flying vehicles in the air on a taxiway generated between the vehicle position of the manned guided vehicle and the cargo handling position, so that an operator operating the manned guided vehicle can move to the cargo handling position. You can intuitively recognize the distance, position, direction, etc. Furthermore, the guidance system can use a necessary and sufficient number of unmanned aerial vehicles by determining the number of unmanned aerial vehicles according to the distance of the taxiway.
以下、図面に基づいて、本発明に係る誘導システムの実施形態を説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a guidance system according to the present invention will be described based on the drawings.
<第1実施形態>
図1~図4のとおり、誘導システムSは、オペレータOが操作する有人搬送車1を備える。有人搬送車1は、オペレータOが操作することで動作するように構成されている。本実施形態では、有人搬送車1は、カウンタバランス式のフォークリフトであって、オペレータOが操作することで、車体の走行、及びフォークの昇降を行うことができるように構成されている。
<First embodiment>
As shown in FIGS. 1 to 4, the guidance system S includes a manned guided
誘導システムSは、工場や倉庫等の施設内に設置された複数の棚Rを備えている。棚Rは、高さ方向に複数の段部を備えており、段部の所定位置に荷物Lを収納できるように構成されている。有人搬送車1は、棚Rの所定位置に対して荷物Lを荷置き及び荷取りして荷役を行う。棚Rは、有人搬送車1が走行及び荷役を行うことができるように、所定幅の間隔を置いて配置されており、各棚Rの間に通路Pが形成されている(図3)。
The guidance system S includes a plurality of shelves R installed in a facility such as a factory or warehouse. The shelf R includes a plurality of steps in the height direction, and is configured such that the luggage L can be stored at a predetermined position on the steps. The manned guided
誘導システムSは、空中停止可能な複数台の無人飛行体2を備える。無人飛行体2は、ドローンと呼ばれており、複数本のアームの各先端側に設けられた回転翼の回転によって、所定の空中停止位置まで飛行すると共に、所定の空中停止位置でホバリング可能なように構成されている。
The guidance system S includes a plurality of unmanned
誘導システムSは、無人飛行体2を制御するための管理装置3を備える(図4)。管理装置3は、記憶部30を備えている。記憶部30は、施設内に設置された棚R及び通路P、施設内に配置された荷物L等によって構成されるマップMが記憶されている。
The guidance system S includes a
さらに、記憶部30は、有人搬送車1によって行われるタスクが荷役スケジュールJとして記憶されている。即ち、荷役スケジュールJは、所定の棚Rの所定場所から荷物Lを荷取りするタスクT1、所定の棚Rの所定場所に荷物Lを荷置きするタスクT2、出荷場所に荷物Lを荷置きするタスクT3、入荷場所から荷物Lを荷取りするタスクT4等の複数のタスクTが、所定の順序に従って設定されている。また、荷役タスクTは、荷物Lの位置情報、荷物Lに対する荷役(荷取り又は荷置き)情報が含まれている。
Furthermore, the
管理装置3は、荷役指示部34を備えており、荷役指示部34が、記憶部30から送信される荷役スケジュールJのタスクTを有人搬送車1の運転席に設けられた表示部11に表示するように構成されている。
The
表示部11は、例えば、タッチパネルディスプレイで構成されている。荷役指示部34は、有人搬送車1が行うべきタスクTを表示部11に表示する。オペレータOは、表示部11に表示されたタスクTに従って、有人搬送車1を操作して荷役を行う。タスクTが終了すると、オペレータOは、表示部11に表示された終了ボタンを押して、終了信号が荷役指示部34に送信される。荷役指示部34は、終了信号を受信すると、次に有人搬送車1が行うべきタスクTを表示部11に表示するように構成されている。
The
有人搬送車1は、位置検出部10を備えている。位置検出部10は、レーザーセンサ、GPSセンサ、電磁誘導センサ等で構成されている。位置検出部10は、有人搬送車1の車両位置D1を検出するように構成されている。
The manned guided
管理装置3は、誘導路生成部31を備えている。誘導路生成部31は、位置検出部10から送信される有人搬送車1の車両位置D1の情報と、記憶部30から送信される施設マップMと、記憶部30から送信される荷役スケジュールJのタスクTとに基づいて、有人搬送車1の車両位置D1と荷役位置D2との間の誘導路4を生成する。荷役位置D2は、タスクTにおいて有人搬送車1が荷取り及び荷置きする通路P上の位置である(図3)。
The
図3のとおり、誘導路生成部31は、例えば、車両位置D1と荷役位置D2とを通路P上で結ぶ誘導路4を生成するように構成されている。誘導路4は、例えば、有人搬送車1の走行距離が最短となるよう設定される。本実施形態では、図3のとおり、誘導路4は、第1直線部41、屈曲部40、第2直線部42で構成されている。
As shown in FIG. 3, the
無人飛行体2は、位置検出部20を備えている。位置検出部20は、GPSセンサ、ジャイロセンサ、超音波センサ、レーザーセンサ、気圧センサ、コンパス、加速度センサ等で構成されており、無人飛行体2の位置を検出することができる。
The unmanned
無人飛行体2は、飛行制御部21を備えている。飛行制御部21は、回転翼の回転を制御するように構成されている。無人飛行体2は、位置検出部20の検出結果と飛行制御部21の制御とに基づいて、誘導路4上の所定の空中停止位置まで飛行して、空中停止位置で空中停止するようにホバリングすることができる。
The
管理装置3は、配置決定部32を備えている。配置決定部32は、無人飛行体2の台数を誘導路4の距離に応じて決定するように構成されている。
The
配置決定部32は、例えば、無人飛行体2が誘導路4上に等間隔に配置されるようにする場合、誘導路4が長距離のときは、多数の無人飛行体2が配置されるように決定する一方、誘導路4が短距離のときは、少数の無人飛行体2が配置されるように決定する。
For example, when the unmanned
即ち、配置決定部32は、例えば、無人飛行体2が誘導路4上に2m間隔に配置されるようにする場合、誘導路4が50mのときは、25台の無人飛行体2が配置されるように決定する一方、誘導路4が20mのときは、10台の無人飛行体2が配置されるように決定する。
That is, for example, when the unmanned flying objects 2 are to be arranged at 2 m intervals on the
誘導路4上に無人飛行体2が等間隔に配置されることによって、オペレータOは、無人飛行体2の台数を確認するだけで、誘導路4の距離を素早く把握することができる。それにより、オペレータOは、有人搬送車1の速度を調整したり、荷役作業の準備を素早く行ったりすることができる。
By arranging the
また、無人飛行体2は等間隔に配置される必要はなく、例えば、荷役位置D2から遠い誘導路4の第1直線部41では長い間隔で配置されて、荷役位置D2に近い誘導路4の第2直線部42では短い間隔で配置されるように、無人飛行体2の台数が決定されてもよい。これは第1の理由として、荷役位置D2に近い誘導路4の第2直線部42では短い間隔で無人飛行体2を配置することにより、オペレータOは荷役位置D2が近いことを直感的に知ることができ、有人搬送車1の速度を落とすなど、荷役作業の準備に入り易くするためである。また第2の理由として、有人搬送車1が荷役位置D2に近づいてくるとオペレータOは徐々に有人搬送車1の速度を落としてくるため、無人飛行体2の間隔を短くすることでオペレータOが誘導画像200を近くで確認し易くするためである。
Further, the unmanned
配置決定部32は、さらに、誘導路4上で無人飛行体2がホバリングする空中停止位置を決定するよう構成されている。図3のとおり、本実施形態では、無人飛行体2は、誘導路4の第1直線部41及び第2直線部42上で等間隔に空中停止してホバリングすると共に、誘導路4の屈曲部40上に配置される屈曲位置D3、誘導路4上に配置される荷役位置D2で空中停止してホバリングする。
The
誘導路4上の屈曲位置D3は、有人搬送車1が曲がる重要な位置であることから、屈曲位置D3に無人飛行体2が空中停止してホバリングすることで、オペレータOは、重要な位置である屈曲位置D3を素早く把握することができる。また、誘導路4上の荷役位置D2は、有人搬送車1が荷役作業を行う重要な位置であることから、荷役位置D2に無人飛行体2が空中停止してホバリングすることで、オペレータOは、重要な位置である荷役位置D2を素早く把握することができる。
Since the bending position D3 on the
無人飛行体2は、記憶部22を備えている。記憶部22は、誘導画像200を記憶している。誘導画像200は、例えば、有人搬送車1を荷役位置D2に誘導するための矢印等で構成されており、荷役位置D2に応じて矢印の向きが異なるように構成されている(図3)。
The unmanned
無人飛行体2は、投影部23を備えている。投影部23は、例えば、プロジェクタ等で構成されており、施設の通路Pに、記憶部22に記憶された誘導画像200を投影することができる(図2及び図3)。
The unmanned
管理装置3は、投影指示部33を備えている。投影指示部33は、誘導路生成部31からの誘導路4に応じて、路面Pに投影すべき誘導画像200を決定して、無人飛行体2の投影部23に投影の指示を送るよう構成されている。
The
オペレータOは、通路P上に投影された誘導画像200を目視し、誘導画像200に沿って有人搬送車1を荷役位置D2まで走行して、表示部11に表示されたタスクTに従って有人搬送車1を操作して荷物Lに対して荷役作業を行うことができる。
The operator O visually observes the
誘導システムSでは、有人搬送車1の車両位置D1と荷役位置D2との間で生成された誘導路4上に複数台の無人飛行体2を空中停止してホバリングすることによって、有人搬送車1を操作するオペレータOは、荷役位置D2までの距離及び方向等を直感的に認識することができる。さらに、誘導システムSは、無人飛行体2の台数を誘導路4の距離に応じて決定することによって、必要かつ十分な台数の無人飛行体2を使用することができる。
In the guidance system S, the manned guided
<他の実施形態>
図5~図10に基づいて、誘導システムSにおける他の実施形態を説明する。
なお、上記第1実施形態と同様の構成については、重複説明を避けるために省略することがある。
<Other embodiments>
Other embodiments of the guidance system S will be described based on FIGS. 5 to 10.
Note that configurations similar to those in the first embodiment may be omitted to avoid redundant explanation.
(実施形態1)
図5のとおり、管理装置3の配置決定部32は、無人飛行体2が荷役位置D2の高さに配置されるよう無人飛行体2の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。即ち、管理装置3の記憶部30は、荷役スケジュールJの各タスクTの荷役位置D2の高さ位置が記憶されている。荷役位置D2の高さ位置とは、各タスクTで荷役される荷物Lの高さである。有人搬送車1によって、荷役位置D2の高さ位置で荷物Lに対して荷取り・荷置きの荷役が行われる。配置決定部32は、各タスクTの荷役位置D2の高さ位置に相当する高さで無人飛行体2がホバリングして空中停止するように構成されている。
(Embodiment 1)
As shown in FIG. 5, the
有人搬送車1を操作するオペレータOは、無人飛行体2から通路P上に投影される誘導画像200に沿って有人搬送車1を走行するが、無人飛行体2の空中停止位置を目視で確認するだけで、荷役を行うべき荷物Lの高さを直感的に認識することができる。
The operator O who operates the manned guided
(実施形態2)
図6のとおり、管理装置3の配置決定部32は、無人飛行体2が荷役位置D2の高さ位置に配置されるよう無人飛行体2の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体2は、発光装置(不図示)を備えており、オペレータOが無人飛行体2の位置を容易に認識できるように発光するよう構成されている。
(Embodiment 2)
As shown in FIG. 6, the
管理装置3の配置決定部32は、荷役位置D2の高さ位置が棚Rの最下段の高さに相当するとき、無人飛行体2が棚Rの最下段の高さに配置されるよう無人飛行体2の空中停止位置を決定する。従って、無人飛行体2は通路Pに近接する低い位置で空中停止しているため、通路P上に誘導画像200が投影されても、オペレータOが認識することが難しいことから、無人飛行体2が発光して、その結果、オペレータOが誘導路4を確実に認識することができる。
When the height position of the cargo handling position D2 corresponds to the height of the lowest stage of the shelf R, the
有人搬送車1が走行して無人飛行体2に接近すると、無人飛行体2は、有人搬送車1に衝突しないよう回避飛行するよう構成されている。
When the manned guided
有人搬送車1を操作するオペレータOは、無人飛行体2に沿って有人搬送車1を走行することで荷役位置D2に到達できるが、無人飛行体2の空中停止位置を目視で確認するだけで、荷役を行うべき荷物Lの高さを直感的に認識することができる。
The operator O who operates the manned guided
(実施形態3)
図7のとおり、管理装置3の配置決定部32は、無人飛行体2が荷役位置D2の高さ位置に配置されるよう無人飛行体2の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体2は、投影部23を備えており、投影部23は、施設の天井Cに誘導画像200を投影することができるよう構成されている。
(Embodiment 3)
As shown in FIG. 7, the
管理装置3の配置決定部32は、荷役位置D2の高さ位置が棚Rの最下段の高さに相当するとき、無人飛行体2が棚Rの最下段の高さに配置されるよう無人飛行体2の空中停止位置を決定する。従って、無人飛行体2は通路Pに近接して低い位置で空中停止しているため、通路P上に誘導画像200が投影されても、オペレータOは認識することが難しいことから、無人飛行体2が天井C上に誘導画像200を投影することで、オペレータOが誘導路4を確実に認識することができる。
When the height position of the cargo handling position D2 corresponds to the height of the lowest stage of the shelf R, the
有人搬送車1が走行して無人飛行体2に接近すると、無人飛行体2は、有人搬送車1に衝突しないよう回避飛行するよう構成されている。
When the manned guided
有人搬送車1を操作するオペレータOは、無人飛行体2から天井C上に投影される誘導画像200に沿って有人搬送車1を走行することで荷役位置D2に到達できるが、無人飛行体2の空中停止位置を目視で確認するだけで、荷役を行うべき荷物Lの高さを直感的に認識することができる。
The operator O who operates the manned guided
(実施形態4)
図8のとおり、管理装置3の配置決定部32は、有人搬送車1を操作するオペレータOの目の高さと荷役位置D2の高さ位置とを結ぶ直線OS上に無人飛行体2の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体2は、発光装置(不図示)を備えており、オペレータOが無人飛行体2の位置を容易に認識できるように発光するよう構成されている。
(Embodiment 4)
As shown in FIG. 8, the
有人搬送車1を操作するオペレータOは、無人飛行体2に沿って有人搬送車1を走行することで荷役位置D2に到達できるが、無人飛行体2の空中停止位置を目視で確認するだけで、荷役を行うべき荷物Lの高さを直感的に認識することができる。
The operator O who operates the manned guided
(実施形態5)
図9のとおり、管理装置3の配置決定部32は、有人搬送車1を操作するオペレータOの目の高さと荷役位置D2の高さ位置とを結ぶ直線OS上に無人飛行体2の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体2は、投影部23を備えており、投影部23は、施設の通路Pに誘導画像200を投影することができるよう構成されている。
(Embodiment 5)
As shown in FIG. 9, the
有人搬送車1を操作するオペレータOは、無人飛行体2に沿って有人搬送車1を走行することで荷役位置D2に到達できるが、無人飛行体2の空中停止位置を目視で確認するだけで、荷役を行うべき荷物Lの高さを直感的に認識することができる。
The operator O who operates the manned guided
また、オペレータOは、無人飛行体2に沿って有人搬送車1を走行することができるので、誘導画像200は、荷役位置D2の方向を指す矢印で構成する必要がなく、その他の、例えば、荷役されるべき荷物Lの種類等を表示することができる。従って、オペレータOは、荷物Lの種類等に応じて、荷取り及び荷置きを行うための準備ができる。
Further, since the operator O can drive the manned guided
(実施形態6)
図10のとおり、管理装置3の配置決定部32は、無人飛行体2が荷役位置D2の高さ位置に配置されるよう無人飛行体2の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体2は、投影部23を備えており、投影部23は、施設の天井Cに誘導画像200を投影することができるよう構成されている。
(Embodiment 6)
As shown in FIG. 10, the
管理装置3の配置決定部32は、荷役位置D2の高さ位置が棚Rの最下段の高さに相当するとき、無人飛行体2が棚Rの最下段の高さに配置されるよう無人飛行体2の空中停止位置を決定する。従って、無人飛行体2は通路Pに近接した低い位置であるため、通路P上に誘導画像200が投影されても、オペレータOが認識することが難しいことから、投影指示部33は、無人飛行体2が天井C上に誘導画像200を投影するように制御する。
When the height position of the cargo handling position D2 corresponds to the height of the lowest stage of the shelf R, the
さらに、有人搬送車1と、有人搬送車1に最も近い無人飛行体2との間の距離Xが短いと、有人搬送車1を操作するオペレータOの視線が大きな角度で上方に向いて危険であることから、配置決定部32は、有人搬送車1と、有人搬送車1に最も近い誘導画像200との間の距離Xが所定長さとなって、オペレータOの視線が大きな角度で上方を向かないよう制御する。
Furthermore, if the distance X between the manned guided
距離Xは、予め設定された一定長さでも良く、例えば、有人搬送車1の速度が所定速度より速いときは長くなり、所定速度より遅いときは短くなる等、有人搬送車1の速度に応じて変更されても良い。それによって、有人搬送車1を操作するオペレータOの視線が小さな角度で上方に向くので、有人搬送車1を安全に走行することができる。
The distance X may be a fixed length set in advance, and may be set depending on the speed of the manned guided
有人搬送車1が走行して無人飛行体2に接近すると、無人飛行体2は、有人搬送車1に衝突しないよう回避飛行するよう構成されている。
When the manned guided
有人搬送車1を操作するオペレータOは、無人飛行体2から天井C上に投影される誘導画像200に沿って有人搬送車1を走行するが、無人飛行体2の空中停止位置を目視で確認するだけで、荷役を行うべき荷物Lの高さを直感的に認識することができる。
The operator O who operates the manned guided
(実施形態7)
管理装置3の投影指示部33は、無人飛行体2が路面P又は天井Cに向けて誘導画像200を投影するときに、無人飛行体2の空中停止位置の高さに応じて、誘導画像200が路面P又は天井Cに鮮明に投影されるようピントを調整するフォーカス調整を行うように制御してもよい。
(Embodiment 7)
When the
フォーカス調整によって誘導画像200が路面P又は天井Cに鮮明に投影されることで、オペレータOは、誘導画像200を確実に認識することでき、それにより、有人搬送車1を適切に走行及び操作することができる。
Since the
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されない。例えば、以下のように変更することもできる。 Although preferred embodiments of the present invention have been described above, the configuration of the present invention is not limited to these embodiments. For example, it can be changed as follows.
上記実施形態では、無人飛行体2は、通路P又は天井C上に誘導画像200を投影したり、自機を発光したりして、オペレータOの視覚によって誘導路4が認識されるように構成されているが、音声、ブザー、チャイム等の音を発する音声発生部(不図示)を備えており、オペレータOの聴覚によって誘導路4が認識されるように構成されてもよい。音声発生部は、例えば、「15m先を左折です」、「30m先、目的地です」、「この先、障害物あり。ご注意ください」等の音声を発するよう構成されている。
In the embodiment described above, the
本発明の効果について説明する。 The effects of the present invention will be explained.
誘導システムSでは、有人搬送車1の車両位置D1と荷役位置D2との間で生成された誘導路4上に複数台の無人飛行体2を空中停止して空中停止することによって、有人搬送車1を操作するオペレータOが荷役位置D2までの距離、位置及び方向等を直感的に認識することができる。
In the guidance system S, a plurality of unmanned flying objects 2 are stopped mid-air on a
さらに、誘導システムSは、無人飛行体2の台数を誘導路4の距離に応じて決定することによって、必要かつ十分な台数の無人飛行体2を使用することができる。そのため、余分な無人飛行体2を使用することがなく、故障頻度の低減、機械寿命の延長、消費電力の低下、コストの削減を行うことができる。
Furthermore, the guidance system S can use a necessary and sufficient number of unmanned
O オペレータ
1 有人搬送車
2 無人飛行体
3 管理装置
4 誘導路
S 誘導システム
31 誘導路生成部
32 配置決定部
33 撮影指示部
D1 車両位置
D2 荷役位置
D3 屈曲位置
R 棚
P 路面
C 天井
200 誘導画像
Claims (10)
空中停止可能な複数台の無人飛行体と、
前記無人飛行体を制御する管理装置と、を備える誘導システムであって、
前記管理装置は、
前記有人搬送車の車両位置と荷役位置との間に誘導路を生成する誘導路生成部と、
前記誘導路上で空中停止する前記無人飛行体の台数を前記誘導路の距離に応じて決定すると共に、前記無人飛行体の前記誘導路上の空中停止位置を決定する配置決定部と、を備える
ことを特徴とする誘導システム。 A manned guided vehicle operated by an operator,
Multiple unmanned flying vehicles that can stop in the air,
A guidance system comprising: a management device that controls the unmanned flying vehicle;
The management device includes:
a guideway generation unit that generates a guideway between the vehicle position of the manned guided vehicle and the cargo handling position;
a placement determining unit that determines the number of the unmanned flying objects that stop mid-air on the taxiway according to the distance of the taxiway, and determines the mid-air stopping position of the unmanned flying objects on the taxiway; Features a guidance system.
ことを特徴とする請求項1に記載の誘導システム。 2. The guidance system according to claim 1, wherein the placement determining unit determines the number of unmanned flying objects and their mid-air stopping positions so that the unmanned flying objects are arranged at equal intervals on the taxiway.
ことを特徴とする請求項1に記載の誘導システム。 The placement determining unit is characterized in that the number of unmanned aerial vehicles and the mid-air stopping position are determined so that the unmanned aerial vehicles are positioned at least at the cargo handling position on the taxiway and at a bending position of the taxiway. Guidance system according to claim 1.
ことを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の誘導システム。 The guidance according to any one of claims 1 to 3, wherein the placement determining unit determines an aerial stop position of the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle is positioned at the height of the cargo handling position. system.
ことを特徴とする請求項4に記載の誘導システム。 The guidance system according to claim 4, wherein the management device controls the unmanned flying vehicle to emit light when the height of the cargo handling position corresponds to the height of the lowest shelf.
ことを特徴とする請求項4に記載の誘導システム。 The management device includes a projection instruction unit that controls the unmanned flying vehicle to project a guidance image toward the ceiling when the height of the cargo handling position corresponds to the height of the lowest shelf. The guidance system according to claim 4.
ことを特徴とする請求項1~3のいずれかに記載の誘導システム。 The position determining unit determines the aerial suspension position of the unmanned aerial vehicle on a straight line connecting a height corresponding to the eyes of an operator operating the manned guided vehicle and a height of the cargo handling position. The guidance system according to any one of 1 to 3.
ことを特徴とする請求項7に記載の誘導システム。 The guidance system according to claim 7, wherein the management device includes a projection instruction unit that controls the unmanned flying vehicle to project a guidance image toward a road surface.
前記配置決定部は、前記有人搬送車と、前記有人搬送車に最も近い前記無人飛行体との間の距離が所定長さになるように前記無人飛行体を制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の誘導システム。 The management device includes a projection instruction unit that controls the unmanned flying vehicle to project a guidance image toward the ceiling,
The arrangement determining unit controls the unmanned flying object so that the distance between the manned guided vehicle and the unmanned flying object closest to the manned guided vehicle becomes a predetermined length. 1. The guidance system according to 1.
前記無人飛行体の高さに応じて前記誘導画像のピントを調整するフォーカス調整を行うように制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の誘導システム。 The management device includes a projection instruction unit that controls the unmanned flying vehicle to project a guidance image toward a road surface or a ceiling,
The guidance system according to claim 1, wherein control is performed to perform focus adjustment to adjust the focus of the guidance image according to the height of the unmanned aerial vehicle.
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