JP7450237B2 - 情報処理システム、センサシステム、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態に係る情報処理システム100は、光センサ3で生成される電気信号Si10で示される情報を処理するシステムである。光センサ3は、受光部31を備える。受光部31は、発光部2から対象空間500へ出射された測定光L1が対象空間500における測距可能範囲で反射された光(反射光)L2を受け取る。図1では、発光部2から出射された測定光L1、及び測定光L1が対象物550で反射された光L2を、点線の矢印で模式的に示してある。図2に示すように、受光部31は、複数の画素311を含む。光センサ3が生成する電気信号Si10は、複数の画素311のうちで光L2を受け取った画素311の情報を示す。
以下、本実施形態の情報処理システム100及びそれを備えたセンサシステム200について、図面を参照してより詳細に説明する。
まず、図1を参照して、本実施形態のセンサシステム200による距離測定の原理の概要について説明する。
次に、図2~図4を参照して、センサシステム200の構成について説明する。
図2に示すように、情報処理システム100は、測定制御部11と、信号受信部12と、信号処理部13と、出力部14と、提示部15と、を備える。測定制御部11及び信号処理部13は、例えば、1以上のプロセッサ(マイクロプロセッサ)と1以上のメモリとを含むコンピュータシステムにより実現され得る。つまり、1以上のプロセッサが1以上のメモリに記憶された1以上のプログラム(アプリケーション)を実行することで、測定制御部11及び信号処理部13として機能する。プログラムは、ここではメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通じて、又はメモリカード等の非一時的な記録媒体に記録されて提供されてもよい。
上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、上記実施形態に係る情報処理システム100と同様の機能は、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。
以上説明した実施形態及び変形例等から以下の態様が開示されている。
3 光センサ
31 受光部
311 画素
100 情報処理システム
131 対象物情報生成部
132 区間間情報生成部
133 距離画像生成部
134 時間差情報生成部
14 出力部
15 提示部
200 センサシステム
500 対象空間
550 対象物
A1~A5 対象物情報
FR 測距可能範囲
Im10 距離区間画像
Im100 距離画像
L1 測定光
L2 光(反射光)
Obj1,Obj2 ラベル
R1~R5 距離区間
Si1~Si5 距離区間信号
Claims (12)
- 光センサで生成される電気信号で示される情報を処理する情報処理システムであって、
前記光センサは、発光部から対象空間へ出射された測定光が前記対象空間における測距可能範囲で反射された光を受け取る受光部を備え、前記電気信号は、前記受光部に含まれる複数の画素のうちで前記光を受け取った画素の情報を示し、
前記情報処理システムは、
対象物情報を生成する対象物情報生成部と、
前記対象物情報を出力する出力部と、
を備え、
前記対象物情報は、前記発光部が前記測定光を出射した時点からの経過時間の違いに応じて前記測距可能範囲を区分してなる複数の距離区間のうち、対象とする距離区間に存在する対象物の特徴量に関する情報であり、
前記電気信号は、前記複数の距離区間にそれぞれ関連する複数の距離区間信号を含み、
対象情報生成部は、前記対象物情報を、前記複数の距離区間信号のうち、前記対象とする距離区間に関連する距離区間信号に基づいて生成し、
前記複数の距離区間にそれぞれ関連する前記複数の前記距離区間信号に基づいて、前記測距可能範囲の距離画像を生成する距離画像生成部を更に備え、
前記距離画像生成部は、前記対象物情報生成部が少なくとも一つの前記距離区間に関する前記対象物情報の生成処理を行った後に、前記距離画像を生成する、
情報処理システム。 - 前記距離画像を可視化する提示部を更に備える、
請求項1に記載の情報処理システム。 - 前記出力部は、前記距離画像生成部により前記距離画像が生成される前に、少なくとも一つの前記距離区間に関する前記対象物情報を出力する、
請求項1又は2に記載の情報処理システム。 - 前記複数の画素は、二次元アレイ状に配置されており、
前記対象物情報生成部は、
前記対象とする距離区間に関連する距離区間信号に基づいて、前記複数の画素の各々に対して前記光を受け取ったか否かに応じて値が割り当てられてなる距離区間画像を生成し、
前記距離区間画像を構成する前記複数の画素のうちで、互いに隣り合っておりかつ前記光を受け取った連続する画素に対応する領域を、1つの前記対象物に対応するとみなし、
前記距離区間画像内に前記対象物に対応する領域が複数存在する場合、前記複数の対象物に対して異なるラベルを付与する、
請求項1~3のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記光センサは、前記複数の画素の各々について、前記発光部からの前記測定光の出射及び前記画素での露光動作からなる受光動作を1回として、複数回の前記受光動作に基づいて、前記光を受け取ったか否かを決定する、
請求項1~4のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記複数の画素は、二次元アレイ状に配置されており、
前記対象物情報生成部は、
前記対象とする距離区間に関連する前記距離区間信号に基づいて、前記複数の画素の各々に対して前記光を受け取ったか否かに応じて値が割り当てられてなる距離区間画像を生成し、
前記距離区間画像を構成する前記複数の画素のうちで、互いに隣り合っておりかつ前記光を受け取った連続する画素に対応する領域を、1つの前記対象物に対応するとみなし、
前記1つの対象物に対応するとみなされた前記連続する画素の領域に基づいて、前記1つの対象物に関する複数の前記特徴量を抽出し、
前記対象物情報は、前記1つの対象物に関する前記複数の特徴量を成分とするベクトルデータを含む、
請求項1~5のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記複数の距離区間のうち異なる2つの距離区間にそれぞれ存在する2つの対象物同士が同一か否かを、前記2つの対象物の前記ベクトルデータ間の距離に基づいて判定する区間間情報生成部を更に備える、
請求項6に記載の情報処理システム。 - 前記対象物情報生成部は、
同一の距離区間について異なるタイミングで生成された2つの距離区間信号に基づいて、2つの距離区間画像を生成し、
前記2つの距離区間画像にそれぞれ含まれる対象物に関する2つの前記対象物情報を生成し、
前記2つの対象物情報の各々は、対応する距離区間画像に含まれる対象物に関する前記ベクトルデータを含み、
前記情報処理システムは、前記2つの距離区間画像にそれぞれ含まれる2つの対象物同士が同一か否かを、前記2つの対象物の前記ベクトルデータ間の距離に基づいて判定する時間差情報生成部を更に備える、
請求項6又は7に記載の情報処理システム。 - 前記対象物情報は、前記距離区間信号に復元可能な形式であって、
前記対象物情報のデータ量は、前記距離区間信号に含まれる情報のデータ量よりも小さい、
請求項1~8のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 請求項1~9のいずれか1項に記載の情報処理システムと、
前記光センサと、
を備える、
センサシステム。 - 光センサで生成される電気信号で示される情報を処理する情報処理方法であって、
前記光センサは、発光部から対象空間へ出射された測定光が前記対象空間における測距可能範囲で反射された光を受け取る受光部を備え、前記電気信号は、前記受光部に含まれる複数の画素のうちで前記光を受け取った画素の情報を示し、
前記情報処理方法は、
対象物情報を生成することと、
前記対象物情報を出力することと、
を含み、
前記対象物情報は、前記発光部が前記測定光を出射した時点からの経過時間の違いに応じて前記測距可能範囲を区分してなる複数の距離区間のうち、対象とする距離区間に存在する対象物の特徴量に関する情報であり、
前記電気信号は、前記複数の距離区間にそれぞれ関連する複数の距離区間信号を含み、
前記対象物情報を生成することは、前記対象物情報を、前記複数の距離区間信号のうち、前記対象とする距離区間に関連する距離区間信号に基づいて生成することを含み、
前記情報処理方法は、
前記複数の距離区間にそれぞれ関連する前記複数の前記距離区間信号に基づいて、前記測距可能範囲の距離画像を生成することを更に含み、
少なくとも一つの前記距離区間に関する前記対象物情報の生成処理を行った後に、前記距離画像を生成する、
情報処理方法。 - 1以上のプロセッサに、請求項11に記載の情報処理方法を実行させるためのプログラム。
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