JP7433757B2 - Spraying support system - Google Patents
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Description
本発明は、散布支援システムに関する。 The present invention relates to a dispersion support system.
従来より、圃場に散布する散布物の残量を表示する技術として、特許文献1に示すものが知られている。作業支援システムは、散布装置と、走行車体の走行状態を検出する検出装置と、走行状態を取得する状態取得部と、容器に投入した散布剤の投入量を取得する投入量取得部と、散布剤の散布量を取得する散布量取得部と、状態取得部が取得した走行状態及び散布量に基づいて、容器内の散布剤の残量を求める演算部と、演算部で求めた残量を表示する表示部と、を備えている。
BACKGROUND ART Conventionally, as a technique for displaying the remaining amount of a spray material to be sprayed on a field, a technique disclosed in
特許文献1の作業支援システムでは、散布作業を行っているときに、現時点からどれだけ散布物の散布が行えるかを、残量を見ることによって把握することができ、散布作業においては有用な情報を得ることができる。しかしながら、作業者は、例えば、残量が分かった時点で、散布物がなくなるまでどれくらいの距離を走行できるか、どれくらいの面積を散布できるか、どれくらいの時間であるかを把握することが難しいのが実情である。即ち、散布作業が残りどれだけ行えるかを把握することが難しい。
In the work support system of
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、散布作業が残りどれだけ行えるかを簡単に把握することができる散布支援システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned problems, it is an object of the present invention to provide a spraying support system that can easily determine how much spraying work remains.
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。 The technical means of the present invention for solving this technical problem is characterized by the following points .
散布支援システムは、走行車体に連結された散布装置から散布物の残量を取得する残量取得部と、前記残量取得部が取得した残量に基づいて、前記散布物の散布可能な可能範囲を演算する作業演算部と、前記走行車体に設けられ、且つ、前記可能範囲を表示する表示装置と、前記走行車体の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得部と、測位衛星の信号に基づいて前記走行車体の位置を検出する検出装置と、前記散布物を散布する散布量を含む作業計画を管理するサーバと、前記走行車体に設けられ、且つ、前記サーバの前記作業計画を受信可能な通信装置と、を備え、前記作業演算部は、前記通信装置が受信した前記作業計画に示された散布量と、前記残量とに基づいて、前記可能範囲として散布可能面積を演算し、前記検出装置で検出された前記走行車体の位置に基づいて、前記走行車体が散布作業を行う圃場を割り出し、前記検出装置で検出された前記走行車体の位置と、前記散布装置の作業幅と、前記圃場の前記走行車体の直進走行の長さである直進距離と、「散布完了面積=現在までの直進本数×作業幅×直進距離」の演算式とに基づいて、前記散布完了面積を求め、前記圃場の面積から前記散布完了面積を減算することで、残りの散布面積を求め、前記散布可能面積≧前記残りの散布面積である場合、散布作業が完了すると判断し、前記散布可能面積<前記残りの散布面積である場合、散布作業が完了しないと判断し、前記表示装置は、前記散布可能面積を表示すると共に、現在の地点から圃場において散布作業が完了するか否かを表示する。 The spraying support system includes a remaining amount acquisition unit that acquires the remaining amount of the spray material from a spraying device connected to a traveling vehicle body, and a system that determines whether the spray material can be sprayed based on the remaining amount acquired by the remaining amount acquisition portion. a work calculation unit that calculates a range; a display device provided on the running vehicle body that displays the possible range; a running information acquisition unit that acquires running information regarding the running of the running vehicle body; a detection device that detects the position of the traveling vehicle body based on the information, a server that manages a work plan including the amount of spraying of the spray material, and a server that is provided in the traveling vehicle body and is capable of receiving the work plan of the server. a communication device, the work calculation unit calculates a sprayable area as the possible range based on the spray amount indicated in the work plan received by the communication device and the remaining amount; Based on the position of the traveling vehicle body detected by the detection device, determining a field where the traveling vehicle body performs the spraying work, and determining the position of the traveling vehicle body detected by the detection device and the working width of the spreading device; Determining the spraying completed area based on the straight-line distance, which is the length of straight-line travel of the traveling vehicle body in the field, and the calculation formula of "spraying completed area = number of straight lines to date x working width x straight-line distance", The remaining spraying area is calculated by subtracting the spraying completed area from the area of the field , and if the sprayable area ≧ the remaining spraying area, it is determined that the spraying work is complete, and the spraying area is less than the sprayable area. If it is the remaining spraying area, it is determined that the spraying work is not completed, and the display device displays the sprayable area and also displays whether or not the spraying work will be completed in the field from the current point.
前記散布装置は、前記散布物が入れられた複数の容器を備え、前記残量取得部は、前記複数の容器のうち、前記散布物の量が最も少ない容器の残量を取得する。
散布支援システムは、前記サーバに接続可能な第1端末と、前記サーバに接続可能で前記第1端末とは異なる第2端末と、を備え、前記サーバは、前記第1端末に入力された情報に基づいて前記作業計画を作成する作業計画作成部を有し、前記第2端末は、前記作業計画作成部で作成された前記作業計画を受信し且つ前記受信した作業計画を前記通信装置に送信する通信部を有している。
The spraying device includes a plurality of containers containing the spray material, and the remaining amount obtaining section obtains the remaining amount of a container containing the smallest amount of the spray material among the plurality of containers.
The dispersion support system includes a first terminal connectable to the server, and a second terminal connectable to the server and different from the first terminal, and the server is configured to collect information input to the first terminal. the second terminal includes a work plan creation unit that creates the work plan based on the work plan, and the second terminal receives the work plan created by the work plan creation unit and transmits the received work plan to the communication device. It has a communication department.
本発明によれば、散布作業が残りどれだけ行えるかを簡単に把握することができる。 According to the present invention, it is possible to easily grasp how much spraying work remains.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は、トラクタ等の作業機を用いて散布作業を支援する散布支援システムを示している。
まず、トラクタ1の全体構成について説明する。
図10に示すように、トラクタ1は、車輪を有する走行車両(走行車体)3と、ディーゼルエンジン等の原動機4と、変速装置5とを備えている。また、走行車体3には運転席6と、運転席6を囲むキャビン7とが設けられている。また、走行車体3の後部には、3点リンク機構等で構成された連結部8が設けられている。連結部8には、作業装置2が着脱可能である。作業装置2を連結部8に連結することによって、走行車体3によって作業装置2を牽引することができる。
Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
FIG. 1 shows a spraying support system that supports spraying work using a work machine such as a tractor.
First, the overall configuration of the
As shown in FIG. 10, the
作業装置2は、肥料、薬剤等の散布物を散布することが可能な散布装置である。散布装置2は、散布物を貯留可能(収容可能)な容器(ホッパー)2aと、容器2aに設けられ且つ容器2a内の散布物を外部に散布する散布機構2bと、を備えている。散布機構2bは、例えば、開閉式のシャッター等で構成され、シャッターの開閉の動作によって散布物を散布することが可能である。なお、散布装置2は、図10に示した装置に限定されず、例えば、図9Aに示した散布装置2であっても、図9Bに示した散布装置2bであってもよく、その他の散布装置2であってもよい。
The
図9Aの散布装置2の散布機構2bは、容器2aの下部に取付けられ且つ当該容器2aの散布物を繰り出す繰り出しロール2b1と、繰り出しロール2b1から繰り出された散布物を下部に散布するホース2b2とを有している。容器2a、繰り出しロール2b1を収容するケース及びホース2b2は、フレーム2b3に支持されていて、フレーム2b3を連結部8に連結することにより、散布装置2はトラクタ1に装着される。
The
図9Bの散布装置2は、少なくとも2種類の散布物を収容可能な複数の容器2aを有している。複数の容器2aは、前方に配置された複数の第1容器2a1と、後方に配置された複数の第2容器2a2とを含んでいる。複数の第1容器2a1には、散布物として肥料が収容され、複数の第2容器2a2には、散布物として種子(種)が収容される。散布機構2bは、肥料を繰り出す繰り出しロール2b5と、繰り出しロール2b5から繰り出された肥料を下部に散布するホース2b6と、種子を繰り出す繰り出しロール2b7と、繰り出しロール2b7から繰り出された種子を下部に散布するホース2b8と有している。繰り出しロール2b5を収容するケース、ホース2b6、繰り出しロール2b7を収容するケース及びホース2b8は、フレーム2b9に支持されていて、フレーム2b9を連結部8に連結することにより、散布装置2はトラクタ1に装着される。なお、図9Bの散布装置2は、ディスク2b10、鎮圧輪2b11を備えていてもよい。
The
図1に示すように、散布装置2は、散布機構2bを制御する制御装置2cと、制御装置2cに接続された表示装置2dとを備えている。表示装置2dには、所定面積当たり(単位面積当たりの散布量[例えば、10kg/10a(1000m2)]、散布物の散布幅(単位:m)、容器2aに投入した散布物の投入量(単位:kg)等が入力可能である。制御装置2cは、散布量及び散布幅等に基づいて、散布機構2bの開閉量(開度)や開閉のタイミング等を制御する。なお、散布装置2による散布は、移動速度(車速)に連動して単位時間当たりの散布量を変更する車速連動であることが好ましい。また、制御装置2cは、表示装置2dに設けられたスイッチ等が操作され、散布が開始すると、散布を開始したことを示す信号(開始信号)を後述する車載ネットワークN1に出力する。また、制御装置2cは、スイッチ等が操作され、散布が終了すると、散布を終了したことを示す信号(終了信号)を車載ネットワークN1に出力する。
As shown in FIG. 1, the
また、散布装置2は、容器2a内の散布物の残量を検出する残量検出装置2eを備えている。残量検出装置2eは、センサ、ロードセル等で構成されていて、容器2aに入っている散布物の重量を残量として検出する。残量検出装置2eが検出した残量は、車載ネットワークN1に出力される。残量検出装置2eは、容器2a内の散布物の高さ(嵩)をセンサで検出して検出した嵩に基づいて散布物の重量を推定することで残量を求めてもよいし、散布物の投入量から実際に散布した散布量を減算した値を残量としてもよい。
Further, the
図1に示すように、トラクタ1は、検出装置10と、制御装置11と、表示装置12と、通信装置13とを備えている。検出装置10、制御装置11、表示装置12は、CAN等の車載ネットワークN1により接続されている。
検出装置10は、トラクタ1が走行している走行状態(走行車体3の走行状態)を検出する装置である。検出装置10は、例えば、走行状態として、走行車体3の移動距離、移動速度(車速)を検出可能である。この実施形態では、検出装置10は、衛星測位システム(Global Positioning System,Galileo、GLONASSなど)に用いて走行車体3の位置を演算し、演算した位置から移動距離、移動速度を検出する。
As shown in FIG. 1, the
The
検出装置10は、測位衛星15の衛星信号(電波)を受信する受信部10aと、受信部10aが受信した衛星信号に基づいてトラクタ1(走行車体3)の走行状態を算出する状態演算部10bとを有している。受信部10a、状態演算部10bは電気・電子部品、CPU等に組み込まれたプログラム等から構成されている。図10に示すように、検出装置10は、受信部10a及び状態演算部10bを収容する筐体10cとを有している。筐体10cは、キャビン7の天板に取り付けられている。なお、筐体10cは、キャビン7以外に取り付けられていてもよく、例えば、作業装置2に設けられていてもよい。
The
状態演算部10bは、測位衛星15から送信される衛星信号の搬送波位相に基づいて、受信部10aの位置を算出する。そして、状態演算部10bは、所定時間内において受信部10aが位置変化したときの移動距離を求め、移動距離を速度に換算し、換算値をトラクタ1の移動速度(車速)とする。なお、状態演算部10bは、測位衛星15が送信した衛星信号の周波数と受信部10aが衛星信号を受信したときの当該衛星信号の周波数とのずれ(ドップラーシフト値)と、衛星信号に基づいて当該受信部10aの位置を算出してもよく、位置の算出方法は、限定されない。また、状態演算部10bは、移動距離のみを算出してもよいし、移動速度(車速)のみを算出してもよい。状態演算部10bが算出した移動距離、移動速度の走行車体3の走行に関する走行情報は、車載ネットワークN1に出力される。したがって、走行情報(移動距離、移動速度)は、制御装置11、表示装置12等が取得可能である。
The
制御装置11は、運転席6の周りに設置された操作具(操作レバー、操作スイッチ、操作ボリューム等)を操作したときの操作信号、走行車体3に搭載された様々なセンサの検出信号等に基づいてトラクタ1の走行系や作業系の制御を行う。例えば、制御装置11は、連結部8を操作具の操作信号に基づいて昇降する制御を行ったり、アクセルペダルセンサに基づいてディーゼルエンジンの回転数を制御する。なお、制御装置11は、トラクタ1の作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。
The
表示装置12は、様々な情報を表示可能である。表示装置12は、走行車体3の位置(トラクタ1の位置)、即ち、走行軌跡W1を表示する。図2に示すように、所定の操作が行われると、表示装置12は、走行画面M1を表示する。走行画面M1は、フィールド表示部30と、方向表示部31とを含んでいる。フィールド表示部30は、圃場等の作業場を仮想的に示した領域であって、緯度、経度等が割り当てられている。フィールド表示部30には、機械表示部33が示されている。機械表示部33は、トラクタ1(走行車体3)を仮想的に示していて、フィールド表示部30に対する機械表示部33の表示位置は固定である。また、機械表示部33の境界線P1が、フィールド表示部30における現在のトラクタ1(走行車体3)の位置である。
The
したがって、トラクタ1を実際に走行させた場合、フィールド表示部30に示された機械表示部33の表示位置は固定のままで、検出装置10によって検出された走行車体3の位置の変化に伴って、フィールド表示部30がスクロールする一方で、フィールド表示部30において機械表示部33の境界線P1の後方が着色されることで、当該フィールド表示部30に走行軌跡W1が連続的に表示される。
Therefore, when the
方向表示部31は、予め定められた位置からトラクタ1がどれだけずれているかを、ズレ量で示す部分である。例えば、予め定められた基準ラインL1から、トラクタ1の現在の位置が0.5mずれている場合、方向表示部31は、ズレ量として0.5mを示し、基準ラインL1に対してトラクタ1がずれている方向を矢印等で示す。
通信装置13は、近距離、或いは、長距離の通信を行う装置で構成され、外部の機器と接続可能である。例えば、通信装置13は、通信規格であるIEEE802.11シリーズのWi-Fi(Wireless Fidelity、登録商標)等により無線通信を行う装置である。なお、通信装置13は、携帯電話通信網により無線通信を行う装置であっても、データ通信網により無線通信を行う装置であってもよい。
The direction display section 31 is a section that indicates how far the
The
図1に示すように、散布支援システムは、サーバ50と、第1端末51と、第2端末52とを備えている。サーバ50は、作業計画を管理するサーバであり、第1端末51及び第2端末52は、サーバ50に接続可能な端末である。第1端末51は、管理者に割り当てられたパーソナルコンピュータ(PC)等である。第2端末52は、散布作業等の農作業を行う農作業者が操作可能なものであって、農作業者に割り当てられて農作業者が所持するスマートフォン、タブレット、PDA等の携帯端末である。
As shown in FIG. 1, the dispersion support system includes a
サーバ50は、作業計画を作成する作業計画作成部60と、作業計画を記憶する作業計画記憶部61とを有している。作業計画作成部60は、サーバ50に格納されたプログラム等から構成されている。作業計画とは、圃場で行われる農作業に関する計画であって、少なくとも農作業として、圃場で行う散布作業が含まれている。散布作業とは、例えば、肥料を散布する作業(施肥作業)、農薬を散布する作業(農薬散布作業)、種を蒔く播種作業等である。なお、農作業において、散布する作業に関するものは、散布作業であると考えてよい。また、サーバ50では、農作業として、例えば、床土作り、畦塗り、耕耘、田植え、代掻き、溝切り、除草、収穫、播種、施肥(施肥作業)、薬剤散布等の計画を設定することが可能である。
The
第1端末51がサーバ50にログインをして、当該第1端末51から作業計画作成の要求があると、この要求に応じて作業計画作成部60は、図3に示すように、作業計画を立てるための計画画面M2を第1端末51に表示する。
計画画面M2は、農作業を行う日付を設定する日付設定部80と、圃場等の作業場を設定する作業場設定部81と、農作業(農作業の作業項目)を設定する作業設定部82と、農作業者を設定する作業者設定部83と、作業時間を設定するための時間設定部84とを含んでいる。また、計画画面M2は、機械を設定する機械設定部85と、散布物の種類を設定する散布物設定部86と、散布物の散布量を設定する散布量設定部87とを含んでいる。
When the first terminal 51 logs into the
The planning screen M2 includes a date setting section 80 for setting the date for agricultural work, a workplace setting section 81 for setting a workplace such as a field, a work setting section 82 for setting agricultural work (work items of agricultural work), and a work setting section 82 for setting agricultural work (work items of agricultural work). It includes a worker setting section 83 for setting, and a time setting section 84 for setting work time. The planning screen M2 also includes a machine setting section 85 for setting the machine, a spray setting section 86 for setting the type of spray material, and a spray amount setting section 87 for setting the spray amount of the spray material.
作業場設定部81には、作業場の地図が表示され、地図上に示された作業場を選択することによって、作業を行う予定の作業場を設定することができる。作業設定部82は、上述した様々な農作業(床土作り、畦塗り、耕耘、田植え、代掻き、溝切り、除草、収穫、播種、施肥(施肥作業)、薬剤散布)の作業項目、即ち、作業項目が選択又は入力可能である。 A map of the workplace is displayed in the workplace setting section 81, and by selecting a workplace shown on the map, a workplace where work is to be performed can be set. The work setting unit 82 is configured to set work items for the various agricultural works described above (soil making, ridge coating, plowing, rice planting, puddling, furrowing, weeding, harvesting, sowing, fertilization (fertilization work), chemical spraying), that is, work items. can be selected or input.
作業者設定部83では、予め第1端末51又はサーバ50に登録された作業者名(農作業者名)が一覧で表示され、作業を行う作業者名を一覧から選択することによって作業者を決定することができる。また、時間設定部84では、農作業を行う時間帯が設定可能である。機械設定部85では、農業機械で作業を行う場合の作業装置が設定可能ある。散布物設定部86では、播種、施肥、薬剤散布等で使用する散布物の種類が設定可能である。散布量設定部87では、所定の面積当たりの散布物の散布量が設定可能である。計画画面M2によって設定された作業計画[日付、作業場、作業項目(作業内容)、作業者名、作業時間、機械(作業装置)、散布物の種類、散布量]は、作業計画記憶部61に記憶させる。
In the worker setting section 83, worker names (agricultural worker names) registered in advance in the
したがって、第1端末51をサーバ50に接続することにより、農作業者に対応付けて作業計画を簡単に作成することができ、作成した作業計画を作業計画記憶部61に記憶することができる。
また、サーバ50は、作業指示部63を備えている。作業指示部63は、サーバ50に格納されたプログラム等から構成されている。作業指示部63は、第2端末52に作業計画を送信可能である。
Therefore, by connecting the
The
農作業者に割り当てられた第2端末52がサーバ50にログインをして、当該第2端末52から作業計画の送信の要求があると、この要求に応じて作業指示部63は、第2端末52に割り当てられた作業者が含まれる作業計画を作業計画記憶部61から抽出する。そして、作業指示部63は、抽出した作業計画を第2端末52に送信する。なお、第2端末52に作業計画を取得したい圃場を入力して、当該第2端末52から作業計画を取得したい圃場をサーバ50に要求し、サーバ50(作業指示部63)は要求された圃場に対応する作業計画を、第2端末52に送信してもよい。
When the
第2端末52は、サーバ50から取得した作業計画を表示したり、トラクタ等の農業機械1に送信可能である。第2端末52は、通信部52aと、記憶部52bと、表示部52cとを備えている。
通信部52aは、通信装置13やサーバ50と無線通信を行う装置である。通信部52aは、例えば、通信規格であるIEEE802.11シリーズのWi-Fi(Wireless Fidelity、登録商標)等により無線通信を行うことができる。また、通信部52aは、例えば、携帯電話通信網やデータ通信網や携帯電話通信網などにより無線通信を行うことができる。したがって、第2端末52をサーバ50に接続すれば、当該サーバ50の作業計画記憶部61に記憶した作業計画を通信部52aが受信することができる。また、通信部52aが受信した作業計画は、トラクタ1の通信装置13に送信することができる。記憶部52bは、作業計画等の様々な情報を記憶することが可能である。表示部52cは、作業計画等の様々な情報を表示することが可能である。
The
The
さて、トラクタ1に搭載した表示装置12は、散布物の散布可能な可能範囲を表示することができる。可能範囲とは、例えば、現時点からトラクタ1によって散布作業を行うことができる走行距離(散布可能距離)、散布作業を行うことができる時間(散布可能時間)、散布を行うことができる面積(散布可能面積)等である。散布可能距離、散布可能時間及び散布可能面積のいずれも作業装置(散布装置)2から得ることができる散布物の残量に基づいて求められる。
Now, the
図1に示すように、散布支援システムは、走行情報取得部69と、残量取得部70と、作業演算部71とを備えている。走行情報取得部69、残量取得部70及び作業演算部71は、制御装置11に設けられた電気電子回路、制御装置11に格納されたプログラム、表示装置12に設けられた電気電子回路、表示装置12に格納されたプログラム等である。この実施形態では、走行情報取得部69、残量取得部70及び作業演算部71は、表示装置12に設けられているとして説明を進める。
As shown in FIG. 1, the spraying support system includes a travel
走行情報取得部69は、走行車体の走行に関する走行情報を取得するもので、検出装置10の状態演算部10bが算出した車速を取得する。例えば、走行車体3の走行が開始されると、検出装置10の状態演算部10bが演算した車速を車載ネットワークN1に出力する。走行情報取得部69は、車載ネットワークN1に出力された車速を逐次取得する。
残量取得部70は、散布装置2から散布物の残量を取得する。例えば、散布装置2において、散布が開始された場合、残量取得部70は、所定の間隔で容器2aに残っている散布物の重量、即ち、残量を取得する。即ち、散布装置2による散布作業が開始されると、制御装置2cは、車載ネットワークN1に残量を出力する。一方、残量取得部70は、散布装置2による散布作業が開始されると、車載ネットワークN1に出力された残量を取得する。
The traveling
The remaining
作業演算部71は、残量取得部70が取得した残量に基づいて、可能範囲(散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積)を演算する。作業演算部71は、散布可能時間を演算する場合、例えば、1秒間当たりの走行車体3の車速と散布幅と散布量との積により、1秒間当たりの散布量を求める[1秒間当たりの散布量(kg/sec)=車速(m/sec)×散布幅(m)×単位面積当たりの散布量(kg/m2]。
The
ここで、散布幅は、作業計画で示された機械(作業装置)により得ることができる。即ち、作業演算部71は、通信装置13が取得した作業計画において示された機械(作業装置)を参照して、機械から散布幅を割り出す。機械と散布幅とは予め決められており、機械と散布幅との関係は、予め表示装置12等に記憶されている。なお、作業計画において、散布幅を設定できるようにしておき、作業計画に示された散布幅を用いてもよいし、作業演算部71が作業装置2の制御装置2cに作業幅の要求を行って当該制御装置2cから取得してもよい。
Here, the spreading width can be obtained by the machine (work device) indicated in the work plan. That is, the
単位面積当たりの散布量は、作業計画で示された散布量により得ることができる。即ち、作業演算部71は、通信装置13が取得した作業計画において示された散布量を参照し、参照した散布量を単位面積当たりの散布量に適用する。車速は、検出装置10(状態演算部10a)によって検出した車速である。
そして、作業演算部71は、1秒間当たりの散布量を求めると、残量取得部70が取得した残量から1秒間当たりの散布量を除算することにより、散布可能時間を算出する。また、作業演算部71は、散布可能距離を演算する場合、車速と散布可能時間とを乗算することによって、散布可能距離を求める。また、作業演算部71は、散布可能面積を演算する場合、残量から単位面積当たりの散布量を除算することによって、散布可能面積を求める。
The amount of application per unit area can be obtained by the amount of application indicated in the work plan. That is, the
After determining the amount of spraying per second, the
図4は、作業計画の作成から可能範囲(散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積)を求めるまでの動作フローをまとめた図である。
図4に示すように、サーバ50の作業計画作成部60によって作業計画が作成されると(S1)、作成した作業計画は作業指示部63によって所定の第2端末52に送信される(S2)。第2端末52が作業計画を取得すると、当該第2端末52はトラクタ1の通信装置13に取得した作業計画を送信する(S3)。作業演算部71は、可能範囲を演算する場合、検出装置10で検出されたトラクタ1の位置に基づいて、散布作業を行う圃場を割り出す(S4)。作業演算部71は、例えば、現在のトラクタ1の位置する圃場を、散布作業を行う圃場とする。作業演算部71は、通信装置13が受信した作業計画のうち、割り出した圃場に対応する作業計画を参照する(S5)。作業計画の情報、例えば、作業計画に示された機械、散布量等と、検出装置10で検出されたトラクタ1の車速に基づいて、上述した方法等により、可能範囲(散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積)を求める(S6)。
FIG. 4 is a diagram summarizing the operational flow from creating a work plan to determining the possible range (sprayable distance, sprayable time, sprayable area).
As shown in FIG. 4, when a work plan is created by the work
表示装置12は、可能範囲(散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積)を表示する。表示装置12は、例えば、走行画面M1に可能範囲(散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積)を表示する。
図5A~図5Cに示すように、走行画面M1は、可能範囲を表示する作業表示部89を有している。図5Aに示すように、作業表示部89は、散布可能距離として、例えば、761mを表示する。また、作業表示部89は、現在の地点から往復できる数(往復数)を表示する。この場合、作業演算部71は、圃場の長さ(1辺の長さ)又は走行車両3の直進走行の長さ(直進距離)L2から、往復できる数を求める(往復数=散布可能距離÷(2×圃場の長さ、往復数=散布可能距離÷(2×直進距離L2)。なお、圃場の長さは、例えば、サーバ50に圃場の長さが登録されていて、トラクタ1の通信装置13等を介してサーバ50に問い合わせすることにより得ることができる。図6に示すように、直進距離L2は、トラクタ1の走行軌跡W1において、直進部W1aを抽出して、当該直進部Wa1を演算することにより得ることができる。即ち、直進距離L2は、検出装置10が検出したトラクタ1の位置から得ることができる。
The
As shown in FIGS. 5A to 5C, the travel screen M1 includes a work display section 89 that displays a possible range. As shown in FIG. 5A, the work display section 89 displays, for example, 761 m as the possible spraying distance. Further, the work display section 89 displays the number of round trips that can be made from the current location (number of round trips). In this case, the
表示装置12は、上述したように、作業演算部71が求めた往復数を散布可能距離と共に表示する。
図5Bに示すように、作業表示部89は、散布可能面積として、例えば、8.4反を表示する。また、作業表示部89は、現在の地点から圃場において散布作業が完了するか否かを表示する。この場合、図6に示すように、作業演算部71は、散布完了面積=現在までの直進作業数(直進本数)n(本)×作業幅W2(m)×直進距離L2(m)により散布完了面積(S)を求め、圃場の面積から散布完了面積を減算することで、残りの散布面積を求める。作業演算部71は、散布可能面積≧残りの散布面積である場合、散布作業が完了すると判断し、散布可能面積<残りの散布面積である場合、散布作業が完了しないと判断する。表示装置12は、走行画面M1の作業表示部89に作業演算部71の判断結果を表示する。
As described above, the
As shown in FIG. 5B, the work display section 89 displays, for example, 8.4 squares as the sprayable area. Further, the work display section 89 displays whether or not the spraying work is completed in the field from the current point. In this case, as shown in FIG. 6, the
図5Cに示すように、作業表示部89は、散布可能時間として、1095秒を表示する。また、作業表示部89は、現在の時刻から散布可能時間の経過後の時刻を表示する。なお、現在の時刻は、検出装置10が検出した信号から得られた時刻(測位衛星から得られた時刻)、又は、制御装置11及び表示装置12に内蔵された計時部が算出した時刻である。
As shown in FIG. 5C, the work display section 89 displays 1095 seconds as the possible spraying time. Further, the work display section 89 displays the time after the elapse of the possible spraying time from the current time. Note that the current time is the time obtained from the signal detected by the detection device 10 (time obtained from the positioning satellite), or the time calculated by the time measurement section built in the
なお、上述した実施形態では、表示装置12は、作業表示部89に、散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積をそれぞれ表示しているが、少なくとも1つを表示すればよい。
図7は、表示装置12における可能範囲の表示の変形例を示している。図7に示すように、表示装置12は、散布作業が開始されると、散布状況画面M3を表示する。散布状況画面M3では、散布装置2の容器2aを模した図形90を表示すると共に、図形90内に散布物の残量を複数段のレベルで表示する。図7は、残量を7段階のレベル(レベル1~レベル7)で示しており、レベル1が最も残量が少なく、レベル7が最も残量が多い例である。
In the embodiment described above, the
FIG. 7 shows a modification of the possible range display on the
散布状況画面M3は、散布作業で用いる機械の名称等を表示すると共に、散布幅、散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積の全てを表示している。
図8は、表示装置12における可能範囲の表示の変形例を示している。図8に示すように、表示装置12は、散布作業が開始されると、散布状況画面M4を表示する。散布状況画面M4では、散布装置2が複数の容器2aを有している場合の画面である。散布状況画面M4は、散布装置2の容器2aを模した図形91を表示すると共に、図形91内に散布物の残量を棒グラフで表示している。図8に示すように、散布装置2が複数の容器2aを有している場合、残量取得部70は、複数の容器2aのうち、散布物の量が最も少ない容器2aの残量(最小残量)を取得し、作業演算部71は、最小残量を用いて散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積のそれぞれを求める。例えば、図8では、9個の容器2aのうち、最も残量の少ない容器2a(紙面の左から2番目の容器2aの残量)を用いる。散布状況画面M4においても、散布作業で用いる機械の名称等を表示すると共に、散布幅、散布可能距離、散布可能時間、散布可能面積の全てを表示している。
The spraying status screen M3 displays the name of the machine used in the spraying work, etc., as well as all of the spraying width, sprayable distance, sprayable time, and sprayable area.
FIG. 8 shows a modification of the display of the possible range on the
散布支援システムは、走行車体3に連結された散布装置2から散布物の残量を取得する残量取得部70と、残量取得部70が取得した残量に基づいて、散布物の散布可能な可能範囲を演算する作業演算部71と、走行車体3に設けられ且つ可能範囲を表示する表示装置12と、を備えている。これによれば、表示装置12に散布物の可能範囲を表示することができるため、作業者は、散布可能範囲を見ることによって、散布作業が残りどれだけ行えるかを簡単に把握することができる。
The spraying support system includes a remaining
散布支援システムは、走行車体3の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得部69を備え、作業演算部71は、走行情報及び残量に基づいて、可能範囲として散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを演算し、表示装置12は、散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを表示する。
これによれば、表示装置12に散布可能距離を表示した場合、作業者は、簡単に散布可能距離を把握することができる。即ち、作業者は、走行車体3の現在の位置と、圃場の大きさと、散布可能距離との関係から、例えば、散布作業が現在の位置から考えて、圃場の端まで行えるか、圃場の途中で終わるのか、あと何往復できるか等を予想することができ、状況に応じて、散布物の補充などをどこで行うかを散布作業をしながら計画することができる。
The spraying support system includes a traveling
According to this, when the sprayable distance is displayed on the
また、表示装置12に散布可能時間を表示した場合、作業者は、簡単に散布可能時間を把握することができる。即ち、作業者は、現在の時刻と、散布可能時間との関係から、例えば、何時何分頃に散布作業を終えることができるかを予想することができ、状況に応じて、次の散布作業の段取りを組み替えることができる。
散布支援システムは、散布物を散布する散布量を含む作業計画を管理するサーバ50と、走行車体3に設けられ且つサーバ50の作業計画を受信可能な通信装置13と、を備え、作業演算部71は、通信装置13が受信した作業計画に示された散布量と、残量とに基づいて、可能範囲として散布可能面積を演算し、表示装置12は、散布可能面積を表示する。これによれば、作業者は、簡単に散布可能面積を把握することができる。即ち、作業者は、現在の位置と、圃場の大きさと、散布可能面積との関係から、例えば、散布作業を完了するために、散布物の補充が途中で必要か否かを把握することができる。散布物の補充が必要な場合は、散布物の補充の準備を予め行い、散布物の補充が必要ない場合には、散布物を用意しなくてもそのまま散布作業を続けることができる。
Furthermore, when the possible spraying time is displayed on the
The spraying support system includes a
散布装置2は、散布物が入れられた複数の容器2aを備え、残量取得部70は、複数の容器2aのうち、散布物の量が最も少ない容器2aの残量を取得する。これによれば、散布装置2が複数の容器2aが有する場合には、最も散布物が少ない場合を基準に散布可能範囲を得ることができる。
散布支援システムは、サーバ50に接続可能な第1端末51と、サーバ50に接続可能で第1端末51とは異なる第2端末52と、を備え、サーバ50は、第1端末51に入力された情報に基づいて作業計画を作成する作業計画作成部60を有し、第2端末52は、作業計画作成部60で作成された作業計画を受信し且つ受信した作業計画を通信装置13に送信する通信部52aを有している。これによれば、走行車体3側で作業計画を把握することができ、作業計画に対応する散布作業における可能範囲を簡単に把握することができる。
The
The dispersion support system includes a
走行車体3の走行情報として、測位衛星の信号に基づいて走行車体3の車速を検出する検出装置10を備え、作業演算部71は、検出装置10が検出した車速及び残量に基づいて、散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを求める。これによれば、測位衛星の信号から簡単に車速を求めることができ、求めた車速から散布可能距離及び散布可能時間のいずれかを簡単に求めることができる。
It is equipped with a
検出装置10は、走行車体3の位置を検出可能であり、表示装置12は、走行車体3の位置と、散布可能距離及び散布可能時間のいずれかと、を表示する。これによれば、散布作業における走行車体3の位置を把握することができると共に、当該位置に合わせて散布可能距離、散布可能時間を把握することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、散布可能距離及び散布可能時間を求めるに際して、検出装置10が検出した車速を用いているが、散布可能距離及び散布可能時間を求めるための車速は、平均値であってもよい。例えば、散布作業を開始後の車速であって、直進部Wa1の車速の平均値を、散布可能距離及び散布可能時間を求める際の車速にしてもよい。
The
The embodiments disclosed this time should be considered to be illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims rather than the above description, and it is intended that all changes within the meaning and range equivalent to the claims are included. In the embodiment described above, the vehicle speed detected by the
1 トラクタ
2 作業装置
2a 容器
2b 散布機構
2c 制御装置
2d 表示装置
2e 残量検出装置
3 走行車両(走行車体)
4 原動機
5 変速装置
6 運転席
7 キャビン
8 連結部
10 検出装置
10a 受信部
10b 状態演算部
10c 筐体
11 制御装置
12 表示装置
13 通信装置
15 測位衛星
30 フィールド表示部
31 方向表示部
33 機械表示部
50 サーバ
51 第1端末
52 第2端末
52a 第1通信部
52b 第1記憶部
52c 表示部
60 作業計画作成部
61 作業計画記憶部
69 走行情報取得部
70 残量取得部
71 作業演算部
80 日付設定部
81 作業場設定部
82 作業設定部
83 作業者設定部
84 時間設定部
85 機械設定部
86 散布物設定部
87 散布量設定部
89 作業表示部
L1 基準ライン
M1 走行画面
M2 計画画面
P1 境界線
W1 走行軌跡
Wa1 直進部
W2 作業幅
1
4 Prime mover 5
Claims (3)
前記残量取得部が取得した残量に基づいて、前記散布物の散布可能な可能範囲を演算する作業演算部と、
前記走行車体に設けられ、且つ、前記可能範囲を表示する表示装置と、
前記走行車体の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得部と、
測位衛星の信号に基づいて前記走行車体の位置を検出する検出装置と、
前記散布物を散布する散布量を含む作業計画を管理するサーバと、
前記走行車体に設けられ、且つ、前記サーバの前記作業計画を受信可能な通信装置と、
を備え、
前記作業演算部は、前記通信装置が受信した前記作業計画に示された散布量と、前記残量とに基づいて、前記可能範囲として散布可能面積を演算し、前記検出装置で検出された前記走行車体の位置に基づいて、前記走行車体が散布作業を行う圃場を割り出し、前記検出装置で検出された前記走行車体の位置と、前記散布装置の作業幅と、前記圃場の前記走行車体の直進走行の長さである直進距離と、「散布完了面積=現在までの直進本数×作業幅×直進距離」の演算式とに基づいて、前記散布完了面積を求め、前記圃場の面積から前記散布完了面積を減算することで、残りの散布面積を求め、前記散布可能面積≧前記残りの散布面積である場合、散布作業が完了すると判断し、前記散布可能面積<前記残りの散布面積である場合、散布作業が完了しないと判断し、
前記表示装置は、前記散布可能面積を表示すると共に、現在の地点から圃場において散布作業が完了するか否かを表示する散布支援システム。 a remaining amount obtaining unit that obtains the remaining amount of the spray material from the spreading device connected to the traveling vehicle body;
a work calculation unit that calculates a possible sprayable range of the spray material based on the remaining amount acquired by the remaining amount acquisition unit;
a display device provided on the traveling vehicle body and displaying the possible range;
a travel information acquisition unit that acquires travel information regarding the travel of the traveling vehicle body;
a detection device that detects the position of the traveling vehicle body based on a signal from a positioning satellite;
a server that manages a work plan including the amount of spraying of the spray material;
a communication device provided in the traveling vehicle body and capable of receiving the work plan of the server;
Equipped with
The work calculation unit calculates a sprayable area as the possible range based on the spray amount indicated in the work plan received by the communication device and the remaining amount, and calculates the sprayable area as the possible range, and Based on the position of the traveling vehicle body, the field where the traveling vehicle body performs the spraying work is determined, and the field is determined based on the position of the traveling vehicle body detected by the detection device, the working width of the spreading device, and the straight line of the traveling vehicle body in the field. The spraying completed area is calculated based on the straight-line distance, which is the traveling length, and the calculation formula of "spraying completed area = number of straight lines to date x working width x straight-line distance", and the area of the field where the spraying is completed is determined based on the area of the field . By subtracting the area , the remaining spray area is determined, and if the sprayable area ≧ the remaining spray area, it is determined that the spraying work is complete, and if the sprayable area < the remaining spray area, the spraying work is determined to be complete. , determines that the spraying work will not be completed,
The display device is a spraying support system that displays the sprayable area and also displays whether spraying work is completed in the field from the current point.
前記残量取得部は、前記複数の容器のうち、前記散布物の量が最も少ない容器の残量を取得する請求項1に記載の散布支援システム。 The spraying device includes a plurality of containers containing the spray material,
The spraying support system according to claim 1, wherein the remaining amount obtaining unit obtains the remaining amount of a container in which the amount of the spray material is the smallest among the plurality of containers.
前記サーバに接続可能で前記第1端末とは異なる第2端末と、
を備え、
前記サーバは、前記第1端末に入力された情報に基づいて前記作業計画を作成する作業計画作成部を有し、
前記第2端末は、前記作業計画作成部で作成された前記作業計画を受信し且つ前記受信した作業計画を前記通信装置に送信する通信部を有している請求項1に記載の散布支援システム。 a first terminal connectable to the server;
a second terminal connectable to the server and different from the first terminal;
Equipped with
The server includes a work plan creation unit that creates the work plan based on information input to the first terminal,
The spraying support system according to claim 1, wherein the second terminal has a communication unit that receives the work plan created by the work plan creation unit and transmits the received work plan to the communication device. .
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C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
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A131 | Notification of reasons for refusal |
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A601 | Written request for extension of time |
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A521 | Request for written amendment filed |
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A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
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C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
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A521 | Request for written amendment filed |
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