JP7433596B2 - 制御システム及び制御方法 - Google Patents
制御システム及び制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7433596B2 JP7433596B2 JP2020034626A JP2020034626A JP7433596B2 JP 7433596 B2 JP7433596 B2 JP 7433596B2 JP 2020034626 A JP2020034626 A JP 2020034626A JP 2020034626 A JP2020034626 A JP 2020034626A JP 7433596 B2 JP7433596 B2 JP 7433596B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- database
- data
- control parameters
- information vector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 27
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 49
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 18
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000002945 steepest descent method Methods 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000013383 initial experiment Methods 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Description
システムの状態を表すシステムデータ及び制御パラメータを含む情報ベクトルを記憶するデータベースと、
前記データベースに記憶された情報ベクトルと、システムの現在の状態を表す要求点とに基づいて、更新する制御パラメータを算出する演算部と、
前記演算部で算出された制御パラメータに基づいて制御対象を制御するデータベース駆動型制御を行う制御部と、を備え、
前記データベースに記憶された情報ベクトルは、予め取得された操業データである閉ループ入出力データに基づいて作成された複数の情報ベクトルを含む。
前記閉ループ入出力データに基づき、ERITによって作成された情報ベクトルを含む、
こととしてもよい。
ERITによって2自由度制御系として作成された制御パラメータに基づいて、1自由度制御系として算出された制御パラメータを含む、
こととしてもよい。
前記データベースに記憶された情報ベクトルと、前記要求点との類似度に基づいて、制御パラメータを算出する、
こととしてもよい。
予め取得された操業データである閉ループ入出力データに基づいて、システムの状態を表すシステムデータ及び制御パラメータを含む複数の情報ベクトルを作成し、
前記情報ベクトルをデータベースに記憶させ、
前記データベースに記憶された情報ベクトルと、システムの現在の状態を表す要求点とに基づいて、更新する制御パラメータを算出し、
算出された制御パラメータに基づいて、制御対象をデータベース駆動型制御によって制御する。
Δu(t)=KI(t)e(t)-KP(t)Δy(t)-KD(t)Δ2y(t)
(1)
ここで、u(t)は制御入力、e(t)は制御誤差信号であり、目標値r(t)、出力y(t)を用いて以下のように定義される。
e(t):=r(t)-y(t) (2)
ここで、KP(t),KI(t),KD(t)は、それぞれ時刻tにおける比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインを表す。また、Δ(:=1-z-1)は差分演算子を表す。
y(t)=f(φ(t-1)) (3)
ここで、y(t)はシステム出力、f(・)は非線形関数、φ(t-1)は時刻tより1時刻ステップ前のシステムの状態を表す入出力データである。
φ(t-1):=[y(t-1),・・・,y(t-ny),
u(t-1),・・・,u(t-nu)] (4)
ここで、ny,nuはそれぞれ出力と入力の次数である。
Ce=KI/Δ (10)
J1(t)=||u1 *(t)-u2 *(t)|| (19)
e*(t)=r(t)-y*(t) (23)
J2(t)=||u1 *(t)-uPID(t)|| (25)
Claims (5)
- システムの状態を表すシステムデータ及び制御パラメータを含む情報ベクトルを記憶するデータベースと、
前記データベースに記憶された情報ベクトルと、システムの現在の状態を表す要求点とに基づいて、更新する制御パラメータを算出する演算部と、
前記演算部で算出された制御パラメータに基づいて制御対象を制御するデータベース駆動型制御を行う制御部と、を備え、
前記データベースに記憶された情報ベクトルは、予め取得された操業データである閉ループ入出力データに基づいて、以下の式を用いて所望の応答を推定することによって作成された複数の情報ベクトルを含む、
- 前記データベースに記憶された情報ベクトルは、
前記閉ループ入出力データに基づき、ERITによって作成された情報ベクトルを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 前記データベースに記憶された情報ベクトルは、
ERITによって2自由度制御系として作成された制御パラメータに基づいて、1自由度制御系として算出された制御パラメータを含む、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の制御システム。 - 前記演算部は、
前記データベースに記憶された情報ベクトルと、前記要求点との類似度に基づいて、制御パラメータを算出する、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の制御システム。 - 予め取得された操業データである閉ループ入出力データに基づいて、以下の式を用いて所望の応答を推定することによって、システムの状態を表すシステムデータ及び制御パラメータを含む複数の情報ベクトルを作成し、
前記データベースに記憶された情報ベクトルと、システムの現在の状態を表す要求点とに基づいて、更新する制御パラメータを算出し、
算出された制御パラメータに基づいて、制御対象をデータベース駆動型制御によって制御する、
ことを特徴とする制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020034626A JP7433596B2 (ja) | 2020-03-02 | 2020-03-02 | 制御システム及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020034626A JP7433596B2 (ja) | 2020-03-02 | 2020-03-02 | 制御システム及び制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021140216A JP2021140216A (ja) | 2021-09-16 |
JP7433596B2 true JP7433596B2 (ja) | 2024-02-20 |
Family
ID=77668544
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020034626A Active JP7433596B2 (ja) | 2020-03-02 | 2020-03-02 | 制御システム及び制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7433596B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019008534A (ja) | 2017-06-23 | 2019-01-17 | 国立大学法人広島大学 | 制御装置 |
-
2020
- 2020-03-02 JP JP2020034626A patent/JP7433596B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019008534A (ja) | 2017-06-23 | 2019-01-17 | 国立大学法人広島大学 | 制御装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
金子 修 Osamu KANEKO,二自由度制御系におけるフィードフォワード制御器更新の新しいアプローチ A New Approach to Update of Feedfoward Controller in the Two-degree-of-freedom Control System,計測自動制御学会論文集 第54巻 第12号 Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers,日本,公益社団法人計測自動制御学会 The Society of Instrument and Control Engineers,第54巻 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021140216A (ja) | 2021-09-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Li et al. | Genetic algorithm automated approach to the design of sliding mode control systems | |
Prasad et al. | Optimal control of nonlinear inverted pendulum system using PID controller and LQR: performance analysis without and with disturbance input | |
KR20210118182A (ko) | 이중 액터 크리틱 알고리즘을 통한 강화 학습 | |
Deng et al. | Modeling hysteresis in piezoelectric actuators using NARMAX models | |
CN112462611B (zh) | 一种精密机电系统滑动摩擦建模方法 | |
Li et al. | Distributed cooperative adaptive tracking control for heterogeneous systems with hybrid nonlinear dynamics | |
Soukkou et al. | Prediction-based feedback control and synchronization algorithm of fractional-order chaotic systems | |
Morales et al. | Adaptive control based on fast online algebraic identification and GPI control for magnetic levitation systems with time-varying input gain | |
Pavlov et al. | Convergent systems: nonlinear simplicity | |
Mirzajani et al. | Adaptive control of nonlinear fractional-order systems using T–S fuzzy method | |
JP2021517700A (ja) | 制御システム、制御方法及び記憶媒体 | |
Cheng et al. | Stability-constrained model predictive control | |
KR102520280B1 (ko) | 최적의 제어 정책, 트레이닝 시스템, 제어 시스템, 컴퓨터 프로그램 및 기계 판독가능한 저장 매체를 마련하기 위한 방법 | |
Ghavidel | A modeling error-based adaptive fuzzy observer approach with input saturation analysis for robust control of affine and non-affine systems | |
JP6958808B2 (ja) | 方策改善プログラム、方策改善方法、および方策改善装置 | |
JP7433596B2 (ja) | 制御システム及び制御方法 | |
Singh et al. | Adaptive control using stochastic approach for unknown but bounded disturbances and its application in balancing control | |
Mohammad-Hoseini et al. | Robust adaptive control of uncertain non-linear systems using neural networks | |
WO2022046197A1 (en) | Training actor-critic algorithms in laboratory settings | |
Pandey et al. | Multiple model adaptive control using second level adaptation for a class of nonlinear systems with linear parameterizations | |
Sokolov | Adaptive optimal tracking of a discrete-time minimum-phase plant under output uncertainty | |
Irscheid et al. | Tracking control for 2× 2 linear heterodirectional hyperbolic PDEs that are bidirectionally coupled with nonlinear ODEs | |
Liu et al. | Fault estimator and diagnosis for generalized linear discrete-time system via self-constructing fuzzy UKF method | |
Trojaola et al. | Iterative learning control for a hydraulic cushion | |
JP7360162B2 (ja) | 制御系設計方法及び制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A80 | Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A80 Effective date: 20200326 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230110 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230926 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240126 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7433596 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |