JP7433501B1 - 干渉判定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。
この変形例における判定部115は、間引き部113により間引かれた後の点群データが、画面上の作業空間に仮想的に配置されるマニピュレータ3の3Dモデルに対応するロボット領域Raの内部にある場合に、マニピュレータ3が、作業空間に存在する物体と干渉すると判定する。
この変形例における抽出部114は、距離計測部15により得られる点群データから、画面上の作業空間に仮想的に配置されるマニピュレータ3の3Dモデルに対応するロボット領域Raを包含する判定用の領域Rbに含まれる点群データを抽出する。
上述した実施形態では、溶接ロボットを用いて説明したが、これに限定されない。例えば、ピッキング等を行うハンドリングロボットを含む産業用のロボットや、自立搬送台車等の何らかの作業や運搬を行うロボットに本発明を適用することができる。この場合、上記実施形態で用いた溶接プログラム、溶接対象及び溶接動作を、それぞれ作業プログラムや運搬プログラム、作業対象や運搬対象及び作業や運搬と置き換えることができる。
Claims (3)
- ロボットの作業空間に含まれる物体までの距離を測定する距離計測部と、
前記距離計測部により得られる点群データの範囲及び点数に基づいて、前記距離計測部により得られる点群データを間引く間引き部と、
前記間引き部により間引かれた後の点群データから、前記作業空間に配置される前記ロボットのモデルに対応するロボット領域を包含する判定用の領域に含まれる点群データを抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された点群データが、前記ロボット領域の内部にある場合に、前記ロボットが前記物体と干渉すると判定する判定部と、
を備え、
前記間引き部は、前記距離計測部により得られる点群データの範囲及び点数に基づいて点群データを間引く際に、間引きの対象となる点群データのグループを画定するための空間のサイズを算定し、前記空間により画定されるグループごとに点群データを間引く、
干渉判定装置。 - ロボットの作業空間に含まれる物体までの距離を測定する距離計測部と、
前記距離計測部により得られる点群データの範囲及び点数に基づいて、前記距離計測部により得られる点群データを間引く間引き部と、
前記間引き部により間引かれた後の点群データが、前記作業空間に配置される前記ロボットのモデルに対応するロボット領域の内部にある場合に、前記ロボットが前記物体と干渉すると判定する判定部と、
を備え、
前記間引き部は、前記距離計測部により得られる点群データの範囲及び点数に基づいて点群データを間引く際に、間引きの対象となる点群データのグループを画定するための空間のサイズを算定し、前記空間により画定されるグループごとに点群データを間引く、
干渉判定装置。 - 前記間引き部は、間引いた後に残った点群データ全体の点数が、目標とする点数よりも多い場合に、前記空間のサイズを大きくし、大きくした後の前記空間によって画定されるグループごとに、点群データをさらに間引く、
請求項1又は2記載の干渉判定装置。
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JP2023089940A JP7433501B1 (ja) | 2023-05-31 | 2023-05-31 | 干渉判定装置 |
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JP7433501B1 true JP7433501B1 (ja) | 2024-02-19 |
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JP2016062477A (ja) | 2014-09-19 | 2016-04-25 | 株式会社東芝 | 溶接プログラム作成装置および溶接プログラム作成方法 |
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- 2023-05-31 JP JP2023089940A patent/JP7433501B1/ja active Active
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