JP7431053B2

JP7431053B2 - Control platform, service provision system and service provision method

Info

Publication number: JP7431053B2
Application number: JP2020024067A
Authority: JP
Inventors: 治臣東
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-02-17
Filing date: 2020-02-17
Publication date: 2024-02-14
Anticipated expiration: 2040-02-17
Also published as: JP2021128662A

Description

本発明は、サービスを提供するために、複数の作動体を制御する制御プラットフォームなどに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a control platform and the like that controls a plurality of operating bodies in order to provide a service.

従来、制御プラットフォームとして特許文献１に記載されたものが知られている。この制御プラットフォームは、サービス提供システムに適用された情報処理装置であり、店舗内でのサービスを提供するために、作動体としてのロボットを制御するものである。このサービス提供システムは、ロボットとして、商品搬送ロボット及び清掃ロボットなどを備えている。 Conventionally, a control platform described in Patent Document 1 has been known. This control platform is an information processing device applied to a service providing system, and controls a robot as an operating body in order to provide a service within a store. This service providing system includes a product transport robot, a cleaning robot, and the like as robots.

このサービス提供システムでは、商品搬送ロボットが商品の搬送中に店舗内の床の汚れを発見した場合、その画像情報が商品搬送ロボットから情報処理装置に送信される。それに伴い、清掃ロボットが情報処理装置によって制御されることにより、床の清掃作業が実行される。 In this service providing system, when a product transport robot discovers dirt on a store floor while transporting products, image information thereof is transmitted from the product transport robot to an information processing device. Accordingly, the cleaning robot is controlled by the information processing device to perform floor cleaning work.

国際公開第２０１９／１７１９１７号International Publication No. 2019/171917

上記従来の制御プラットフォーム及びサービス提供システムによれば、商品補充サービス及び床の清掃サービスなどの単純なサービスは提供可能であるものの、より高度なサービス、例えば、複数の動作及び機能を複雑に組みあわせて実行するようなサービスは提供できないという問題がある。このような高度なサービスを提供するために、例えば、ロボットの高機能化及び高性能化を図った場合、ロボットの製造コストの上昇を招いてしまう。 According to the conventional control platform and service provision system described above, although it is possible to provide simple services such as product replenishment service and floor cleaning service, it is possible to provide more advanced services, such as complex combinations of multiple operations and functions. The problem is that it is not possible to provide services that run on For example, if robots are made to have higher functionality and performance in order to provide such advanced services, the manufacturing costs of the robots will increase.

また、ユーザによって要求されるサービスの種類によっては、同じサービスであっても、多種類の性能のロボットが必要な場合がある。例えば、商品補充サービスの場合、高重量の商品を扱うときには、低重量の商品を扱うときと比べて、耐荷重又は最大荷重の大きいロボットが必要となる。これに対して、上記の制御プラットフォーム及びサービス提供システムによれば、ユーザは、自身が要求する性能のロボットを選択することができず、結果的に、ユーザの利便性の低下を招くおそれがある。以上の問題は、ロボットを用いる場合に限らず、ロボット以外の作動体を用いた場合にも同様に発生する。 Furthermore, depending on the type of service requested by the user, robots with different performance may be required even for the same service. For example, in the case of product replenishment services, when handling heavy products, a robot with a larger load capacity or maximum load is required than when handling low weight products. On the other hand, according to the above-mentioned control platform and service provision system, the user is unable to select a robot with the performance he or she requires, which may result in a decrease in user convenience. . The above problems occur not only when a robot is used, but also when an operating body other than a robot is used.

本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、サービスを提供するために、複数の作動体を制御する場合において、コストの上昇を抑制しながら、提供サービスの高度化及び利便性の向上を達成することができる制御プラットフォームなどを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and when controlling a plurality of actuating bodies to provide a service, it increases the sophistication and convenience of the provided service while suppressing an increase in cost. The purpose is to provide a control platform etc. that can achieve improvements.

上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、互いに異なる所定動作を実行する複数の作動体（ロボット２）と、ユーザによって操作されるユーザ端末８とが通信可能に接続されるとともに、サービスを提供するために、複数の作動体を制御する制御プラットフォーム５であって、複数の作動体及びユーザ端末８との間で通信を実行する通信部（通信モジュール５０）と、複数の作動体の組合せを１つの作動体群とした場合の複数の作動体群と、複数の作動体群が実行可能なサービスとの関係を定義したサービスデータを記憶するサービスデータ記憶部（ＣＩブレインモジュール５１）と、ユーザ端末８との通信により、ユーザによって要求されたサービスである要求サービスを認識する要求サービス認識部（ＣＩブレインモジュール５１）と、要求サービス及びサービスデータ記憶部のサービスデータに基づき、要求サービスを実行可能な複数の作動体の組合せを、可能作動体群として決定する可能作動体群決定部（ＣＩブレインモジュール５１）と、を備え、通信部は、可能作動体群を表す第１データ（リスト信号）をユーザ端末８に送信することを特徴とする。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is such that a plurality of operating bodies (robots 2) that perform mutually different predetermined operations and a user terminal 8 operated by a user are communicably connected. , a control platform 5 that controls a plurality of operating bodies in order to provide services, and includes a communication unit (communication module 50) that performs communication between the plurality of operating bodies and the user terminal 8, and a plurality of operating bodies. A service data storage unit (CI brain module 51 ), a requested service recognition unit (CI brain module 51) that recognizes the requested service that is the service requested by the user through communication with the user terminal 8, and based on the requested service and the service data in the service data storage unit, a possible effector group determination unit (CI brain module 51) that determines a combination of a plurality of effectors capable of executing a service as a possible effector group, and the communication unit is configured to receive first data representing the possible effector group. (list signal) is transmitted to the user terminal 8.

この制御プラットフォームによれば、要求サービス認識部において、ユーザ端末との通信により、ユーザによって要求されたサービスである要求サービスが認識され、可能作動体群決定部において、要求サービス及びサービスデータ記憶部のサービスデータに基づき、要求サービスを実行可能な複数の作動体の組合せが、可能作動体群として決定される。そして、通信部において、可能作動体群を表す第１データがユーザ端末に送信されるので、ユーザは、ユーザ端末を介して、要求サービスを実行可能な可能作動体群の情報を得ることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。 According to this control platform, the requested service recognizing unit recognizes the requested service, which is the service requested by the user, through communication with the user terminal, and the possible actuator group determining unit stores the requested service and the service data storage unit. Based on the service data, a combination of a plurality of actuators capable of executing the requested service is determined as a possible actuator group. Then, in the communication unit, the first data representing the group of possible effectors is transmitted to the user terminal, so that the user can obtain information on the group of possible effectors that can execute the requested service via the user terminal. , user convenience can be improved.

また、複数の作動体の組合せである可能作動体群を制御することによって、ユーザの要求サービスが提供可能になるので、１つの作動体でサービスを提供する従来の場合と比べて、作動体１個当たりの性能及び構造を単純化でき、製造コストを削減することができる。それにより、コストの上昇を抑制しながら、提供サービスの高度化を実現することができる。 Furthermore, by controlling a group of possible actuators, which is a combination of a plurality of actuators, it becomes possible to provide the service requested by the user. Performance and structure per unit can be simplified, and manufacturing costs can be reduced. This makes it possible to improve the sophistication of provided services while suppressing cost increases.

請求項２に係るサービス提供システム１は、請求項１に記載の制御プラットフォーム５と、複数の作動体群と、ユーザ端末８と、を備え、ユーザ端末８は、第１データを受信可能な端末側通信部（通信モジュール８０）と、端末側通信部が第１データを受信した際、第１データが表す可能作動体群をユーザが認識可能な出力態様で出力する出力インターフェース（ディスプレイ８ｂ）と、ユーザの操作によって、出力インターフェースから出力された可能作動体群の１つを選択可能な入力インターフェース（入力装置８ａ）と、を備えることを特徴とする。 A service providing system 1 according to a second aspect includes the control platform 5 according to the first aspect, a plurality of operating body groups, and a user terminal 8, where the user terminal 8 is a terminal capable of receiving first data. a side communication unit (communication module 80); and an output interface (display 8b) that outputs a group of possible actuators represented by the first data in an output form that is recognizable by the user when the terminal side communication unit receives the first data; , an input interface (input device 8a) that allows one of the possible actuation bodies outputted from the output interface to be selected by a user's operation.

このサービス提供システムによれば、ユーザ端末の出力インターフェースでは、端末側通信部が第１データを受信した際、第１データが表す可能作動体群をユーザが認識可能な出力態様で出力される。さらに、ユーザの入力インターフェースの操作によって、出力インターフェースから出力された可能作動体群の１つが選択可能であるので、ユーザは、入力インターフェースを操作することにより、可能作動体群の中から自身の要求サービスを実行させるのに適した１つの作動体群を選択することができる。それにより、ユーザの利便性をさらに向上させることができる。 According to this service providing system, in the output interface of the user terminal, when the terminal-side communication unit receives the first data, the group of movable actuators represented by the first data is output in an output manner that allows the user to recognize the group of possible actuators. Furthermore, by operating the input interface, the user can select one of the groups of possible actuators output from the output interface. A suitable set of actors can be selected to perform the service. Thereby, user convenience can be further improved.

請求項３に係る発明は、請求項２に記載のサービス提供システム１において、サービスデータには、複数の作動体群における各々の作動体の機能を表す機能仕様及び各作動体の特性を表す特性仕様のデータが含まれており、出力インターフェースは、第１データが表す可能作動体群を、可能作動体群の各々の機能仕様及び特性仕様のデータを含むような出力態様で出力することを特徴とする。 The invention according to claim 3 is the service providing system 1 according to claim 2, wherein the service data includes a functional specification representing a function of each operating body in a plurality of operating body groups and a characteristic representing a characteristic of each operating body. Specification data is included, and the output interface outputs the group of possible actuators represented by the first data in an output mode that includes data of functional specifications and characteristic specifications of each of the group of possible actuators. shall be.

このサービス提供システムによれば、出力インターフェースは、第１データが表す可能作動体群を、可能作動体群の各々の機能仕様及び特性仕様のデータを含むような出力態様で出力するので、ユーザは、入力インターフェースを操作することにより、可能作動体群の中から自身の要求サービスを実行させるのに最適な機能仕様及び特性仕様の作動体群を選択することができる。それにより、ユーザの利便性をより一層、向上させることができる。 According to this service providing system, the output interface outputs the group of possible actuators represented by the first data in an output mode that includes data on the functional specifications and characteristic specifications of each of the group of possible actuators. By manipulating the input interface, it is possible to select a group of actuators with optimal functional specifications and characteristic specifications to execute the requested service from among the group of possible actuators. Thereby, user convenience can be further improved.

請求項４に係る発明は、請求項２又は３に記載のサービス提供システム１において、ユーザ端末８の端末側通信部は、入力インターフェースによって１つの可能作動体群が選択された場合、１つの可能作動体群を表す第２データ（選択結果信号）を制御プラットフォーム５に送信し、制御プラットフォーム５は、第２データを通信部で受信した際、１つの可能作動体群がサービスを実行するように、１つの可能作動体群における各々の作動体の動作スケジュールを決定するスケジュール決定部（ＣＩブレインモジュール５１）をさらに備え、通信部は、動作スケジュールを表す動作スケジュール信号を１つの可能作動体群における各作動体に対して送信し、各作動体（ロボット２）は、動作スケジュール信号を受信する作動体受信部（通信モジュール２０）と、動作スケジュール信号が作動体受信部で受信された場合、動作スケジュールに応じて、所定動作を実行する動作実行部（タスク実行モジュール２３）と、を備えることを特徴とする。 The invention according to claim 4 is the service providing system 1 according to claim 2 or 3, in which the terminal-side communication unit of the user terminal 8 selects one possible effector group by the input interface. Second data (selection result signal) representing the group of effectors is transmitted to the control platform 5, and when the second data is received by the communication unit, the control platform 5 causes one possible group of effectors to execute the service. , further comprising a schedule determining unit (CI brain module 51) that determines the operation schedule of each of the actuators in one possible actuator group, and the communication unit sends an operation schedule signal representing the operation schedule to one of the possible actuator groups. Each working body (robot 2) has a working body receiving section (communication module 20) that receives the motion schedule signal, and when the motion schedule signal is received by the working body receiving section, the motion schedule signal is transmitted to each working body. It is characterized by comprising an operation execution unit (task execution module 23) that executes a predetermined operation according to a schedule.

このサービス提供システムによれば、ユーザ端末の端末側通信部により、入力インターフェースによって１つの可能作動体群が選択された場合、１つの可能作動体群を表す第２データが制御プラットフォームに送信される。さらに、制御プラットフォームのスケジュール決定部により、第２データを通信部で受信した際、１つの可能作動体群がサービスを実行するように、１つの可能作動体群における各々の作動体の動作スケジュールが決定され、通信部により、動作スケジュールを表す動作スケジュール信号が１つの可能作動体群における各作動体に対して送信される。そして、各作動体では、動作スケジュール信号が作動体受信部で受信された場合、動作実行部により、動作スケジュールに応じて、所定動作が実行される。それにより、ユーザによって選択された１つの可能作動体群における各作動体の所定動作の実行によって、ユーザによって選択されたサービスをユーザに適切に提供することができる。 According to this service providing system, when one group of possible actuators is selected by the input interface by the terminal side communication unit of the user terminal, second data representing one group of possible actuators is transmitted to the control platform. . Furthermore, the schedule determining unit of the control platform determines the operation schedule of each of the possible actuators in one possible actuator group so that when the second data is received by the communication unit, one possible actuator group executes the service. A motion schedule signal representing the motion schedule is determined by the communication unit and transmitted to each motion body in one possible motion body group. In each working body, when the working body receiving section receives the motion schedule signal, the motion executing section executes a predetermined motion according to the motion schedule. Thereby, the service selected by the user can be appropriately provided to the user by executing the predetermined operation of each actuator in one possible actuator group selected by the user.

前述した目的を達成するために、請求項５に係る発明は、ユーザによってユーザ端末８を介してサービスが要求された場合、互いに異なる所定動作を実行する複数の作動体（ロボット２）の組合せを１つの作動体群とした場合の複数の作動体群及びユーザ端末８が通信可能に接続された制御プラットフォーム５を介して、複数の作動体群のいずれかを制御することにより、サービスを提供するサービス提供方法であって、複数の作動体群の各々と、各作動体群が実行可能な複数のサービスのいずれかとの関係を定義したサービスデータを制御プラットフォーム５に記憶する記憶ステップ（ＳＴＥＰ８）と、ユーザによってサービスが要求された際、サービスに応じて、サービスデータを参照することにより、サービスを実行可能な複数の作動体の組合せを、可能作動体群として制御プラットフォーム５で決定する決定ステップ（ＳＴＥＰ２２）と、可能作動体群を表す第１データを制御プラットフォーム５からユーザ端末８に送信する第１送信ステップ（ＳＴＥＰ２３）と、第１データをユーザ端末８で受信する第１受信ステップと、第１データを受信した際、第１データが表す可能作動体群をユーザが認識可能な出力態様でユーザ端末８に出力する出力ステップ（ＳＴＥＰ２４）と、ユーザによるユーザ端末８の操作により、可能作動体群の１つを選択する選択ステップ（ＳＴＥＰ２５）と、を実行することを特徴とする。 In order to achieve the above-mentioned object, the invention according to claim 5 provides a combination of a plurality of operating bodies (robots 2) that perform different predetermined operations when a service is requested by a user via the user terminal 8. A service is provided by controlling any one of the plurality of effector groups via the control platform 5 to which the plurality of effector groups and the user terminal 8 are communicably connected when they are one effector group. The service providing method includes a storage step (STEP 8) of storing service data in the control platform 5 that defines a relationship between each of the plurality of operating body groups and one of the plurality of services executable by each of the plurality of operating body groups. , when a service is requested by a user, the control platform 5 determines a combination of a plurality of actuators that can execute the service as a group of possible actuators by referring to the service data according to the service ( STEP 22), a first transmission step (STEP 23) of transmitting first data representing a group of possible actuators from the control platform 5 to the user terminal 8, a first reception step of receiving the first data at the user terminal 8; 1 data is received, an output step (STEP 24) of outputting the group of possible actuators represented by the first data to the user terminal 8 in an output mode that the user can recognize; The method is characterized in that a selection step (STEP 25) of selecting one of the groups is executed.

請求項６に係る発明は、請求項５に記載のサービス提供方法において、サービスデータには、複数の作動体群における各々の作動体の機能を表す機能仕様及び各作動体の特性を表す特性仕様のデータが含まれており、出力ステップでは、第１データが表す可能作動体群を、可能作動体群の各々の機能仕様及び特性仕様のデータを含むような出力態様でユーザ端末８に出力することを特徴とする。 The invention according to claim 6 is the service providing method according to claim 5, wherein the service data includes a functional specification representing the function of each working body in a plurality of working body groups and a characteristic specification representing the characteristics of each working body. In the output step, the possible actuator group represented by the first data is outputted to the user terminal 8 in an output format that includes data on the functional specifications and characteristic specifications of each of the possible actuator groups. It is characterized by

請求項７に係る発明は、請求項５又は６に記載のサービス提供方法において、ユーザ端末８の操作によって１つの可能作動体群が選択された場合、１つの可能作動体群を表す第２データをユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信する第２送信ステップ（ＳＴＥＰ２６）と、第２データを制御プラットフォーム５で受信する第２受信ステップと、第２データを受信した際、１つの可能作動体群がサービスを実行するように、１つの可能作動体群における各々の作動体の動作スケジュールを制御プラットフォーム５で決定する決定ステップ（ＳＴＥＰ２７）と、動作スケジュールを表す動作スケジュール信号を制御プラットフォーム５から１つの可能作動体群における各作動体に対して送信する第３送信ステップ（ＳＴＥＰ４０，４４，４６，４９，５２）と、動作スケジュール信号を各作動体で受信する第３受信ステップと、動作スケジュール信号が受信された場合、動作スケジュールに応じて、所定動作を各作動体で実行する動作実行ステップ（ＳＴＥＰ４１，４４，４７，５０，５３）と、を実行することを特徴とする。 The invention according to claim 7 is the service providing method according to claim 5 or 6, in which when one possible actionable body group is selected by operation of the user terminal 8, second data representing one possible actionable body group is provided. a second sending step (STEP 26) of transmitting the second data from the user terminal 8 to the control platform 5; a second receiving step of receiving the second data on the control platform 5; a determining step (STEP 27) in which the control platform 5 determines the operation schedule of each of the actuators in one possible actuator group so that the operator executes the service; A third transmission step (STEP 40, 44, 46, 49, 52) in which the operation schedule signal is transmitted to each operation body in the possible operation body group, a third reception step in which each operation schedule signal is received by each operation body, and the operation schedule signal is transmitted to each operation body in the group. If received, the operation execution step (STEP 41, 44, 47, 50, 53) is executed in which each operating body executes a predetermined operation according to the operation schedule.

本発明の一実施形態に係るサービス提供システムの構成を模式的に示す図である。1 is a diagram schematically showing the configuration of a service providing system according to an embodiment of the present invention. ロボットの電気的な構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of the robot. 制御プラットフォームの電気的な構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the electrical configuration of the control platform. 制御システムにおけるロボット、制御プラットフォーム及びユーザ端末の機能的な構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the functional configuration of a robot, a control platform, and a user terminal in the control system. サービスレシピの作成処理を示すシーケンス図である。FIG. 2 is a sequence diagram showing service recipe creation processing. ロボット仕様データベースにおけるロボットの仕様の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of robot specifications in a robot specification database. 要件を満たすロボットの検索結果の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of search results for robots that meet requirements. 警備サービスを実行するロボット群の選択結果の一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a selection result of a group of robots that perform security services. サービスレシピデータベースにおけるサービスレシピの一例を示す図である。It is a figure showing an example of a service recipe in a service recipe database. ロボットサービス利用処理を示すシーケンス図である。FIG. 3 is a sequence diagram showing robot service usage processing. ロボット群のリストの一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of a list of robot groups. ロボット群の制御処理を示すシーケンス図である。FIG. 3 is a sequence diagram showing control processing of a group of robots.

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係るサービス提供システムについて説明する。本実施形態のサービス提供システムは、以下に述べるように、作動体としてのロボットによるロボットサービスをその利用者（以下「ユーザ」という）などに提供するものである。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A service providing system according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. As described below, the service providing system of this embodiment provides a robot service using a robot as an operating body to its users (hereinafter referred to as "users").

図１に示すように、サービス提供システム１は、多数のロボット２（４つのみ図示）、制御プラットフォーム５、クライアントサーバ７及び複数のユーザ端末８（１つのみ図示）などを備えている。 As shown in FIG. 1, the service providing system 1 includes a large number of robots 2 (only four shown), a control platform 5, a client server 7, a plurality of user terminals 8 (only one shown), and the like.

まず、多数のロボット２の各々について説明する。各ロボット２は、図２に示すように、コントローラ２ａ、通信装置２ｂ、動作装置２ｃ及びセンサ装置２ｄなどを備えている。 First, each of the many robots 2 will be explained. As shown in FIG. 2, each robot 2 includes a controller 2a, a communication device 2b, an operating device 2c, a sensor device 2d, and the like.

コントローラ２ａは、通信装置２ｂ及び動作装置２ｃを制御するためのものであり、プロセッサ、ストレージ及びＩ／Ｏインターフェース（いずれも図示せず）などを備えたコンピュータで構成されている。コントローラ２ａは、ＡＩ学習機能を備えており、各ロボット２の動作中、このＡＩ学習機能により、各ロボット２の動作特性が形成される。 The controller 2a is for controlling the communication device 2b and the operating device 2c, and is composed of a computer equipped with a processor, a storage, an I/O interface (all not shown), and the like. The controller 2a is equipped with an AI learning function, and the operating characteristics of each robot 2 are formed by this AI learning function while each robot 2 is in operation.

通信装置２ｂは、無線通信網である通信網３ａを介して、クラウドコンピューティング（以下「クラウド」という）４内の制御プラットフォーム５に接続されており、それにより、制御プラットフォーム５との間で無線通信可能に構成されている。 The communication device 2b is connected to a control platform 5 in a cloud computing (hereinafter referred to as "cloud") 4 via a communication network 3a which is a wireless communication network, and thereby communicates wirelessly with the control platform 5. Configured to enable communication.

この通信装置２ｂには、通信業者と契約済みの１つのＳＩＭカード（図示せず）が内蔵されており、このＳＩＭカードは、１つの識別番号で通信業者と契約されている。それにより、通信装置２ｂは、この識別番号を識別情報として、制御プラットフォーム５との間で無線通信を実行する。 This communication device 2b has a built-in SIM card (not shown) that has been contracted with a telecommunications company, and this SIM card has a contract with the telecommunications company using one identification number. Thereby, the communication device 2b executes wireless communication with the control platform 5 using this identification number as identification information.

また、動作装置２ｃは、各種動作を実行するための装置であり、具体的には、６自由度アーム、３本指ハンド及びスピーカなどのうちの少なくとも１つの装置と、ロボット２が移動するための移動装置などで構成されている。 Further, the motion device 2c is a device for performing various motions, and specifically, the motion device 2c is a device for performing various motions, and specifically, the motion device 2c is a device for moving the robot 2 and at least one device of a six-degree-of-freedom arm, a three-finger hand, a speaker, etc. It consists of mobile devices, etc.

さらに、センサ装置２ｄは、ロボット２の周辺環境状態を表す動作環境情報などを検出するためのものであり、具体的には、高解像度カメラ、望遠カメラ、赤外線カメラ、金蔵探知センサ、マイクロフォン及びＧＰＳ（いずれも図示せず）などのうちの少なくとも１つの装置で構成されている。 Furthermore, the sensor device 2d is for detecting operating environment information representing the surrounding environment state of the robot 2, and specifically includes a high-resolution camera, a telephoto camera, an infrared camera, a Kinzo detection sensor, a microphone, and a GPS. (none of which are shown).

なお、図１には、多数のロボット２として人型ロボットタイプのものが示されているが、本実施形態の多数のロボット２は、人型ロボットよりも単純な構造（図示せず）を有しており、単一の所定動作を実行するタイプのものと、複数の所定動作を実行するタイプのものとで構成されている。これらのロボット２の仕様などについては後述する。 Although FIG. 1 shows a large number of robots 2 that are humanoid robots, the large number of robots 2 in this embodiment have a simpler structure (not shown) than the humanoid robots. There are two types: one type that executes a single predetermined operation, and the other type that executes multiple predetermined operations. Specifications of these robots 2 will be described later.

また、本実施形態の場合、多数のロボット２のうちの、複数のロボット２で構成されるロボット群を１つとして、複数のロボット群が設けられている。複数のロボット群の各々は、複数のロボット２が互いに異なる所定動作を実行することによって、所定のサービスを実行するように構成されている。これらのロボット群については後述する。 Moreover, in the case of this embodiment, a plurality of robot groups are provided, with one robot group consisting of a plurality of robots 2 among the large number of robots 2. Each of the plurality of robot groups is configured to perform a predetermined service by having the plurality of robots 2 perform mutually different predetermined operations. These robot groups will be described later.

一方、制御プラットフォーム５は、上記のロボット群の制御などを実行するものであり、具体的には、サーバで構成されている。制御プラットフォーム５は、図３に示すように、プロセッサ５ａ、メモリ５ｂ、ストレージ５ｃ、Ｉ／Ｏインターフェース５ｄ及び通信装置５ｅなどを備えている。 On the other hand, the control platform 5 executes the control of the above-mentioned robot group, and is specifically composed of a server. As shown in FIG. 3, the control platform 5 includes a processor 5a, a memory 5b, a storage 5c, an I/O interface 5d, a communication device 5e, and the like.

このメモリ５ｂは、ＲＡＭ、Ｅ２ＰＲＯＭ及びＲＯＭなどで構成されており、その内部には、後述するデータベースなどが記憶されている。 The memory 5b is composed of a RAM, an E2PROM, a ROM, and the like, and stores therein a database, which will be described later.

また、通信装置５ｅは、前述したように、通信網３ａを介して前述したロボット２に接続されているとともに、通信網３ｂ，３ｃを介してクラウド６内のクライアントサーバ７及びユーザ端末８にそれぞれ接続されている。これらの通信網３ｂ，３ｃはいずれもインターネットで構成されている。 Further, as described above, the communication device 5e is connected to the robot 2 described above via the communication network 3a, and is connected to the client server 7 and user terminal 8 in the cloud 6 via the communication networks 3b and 3c, respectively. It is connected. Both of these communication networks 3b and 3c are constituted by the Internet.

以上の構成により、制御プラットフォーム５は、通信装置５ｅを介して、ロボット２、クライアントサーバ７及びユーザ端末８との間で相互に通信可能に構成されている。このクライアントサーバ７には、制御プラットフォーム５内の各種データが保存される。 With the above configuration, the control platform 5 is configured to be able to communicate with the robot 2, client server 7, and user terminal 8 via the communication device 5e. This client server 7 stores various data within the control platform 5.

さらに、複数のユーザ端末８の各々は、パーソナルコンピュータで構成されており、入力装置８ａ、ディスプレイ８ｂ及び通信装置（図示せず）などを備えている。入力装置８ａは、キーボード及びマウスなどで構成されている。なお、本実施形態では、入力装置８ａが入力インターフェースに相当し、ディスプレイ８ｂが出力インターフェースに相当する。 Further, each of the plurality of user terminals 8 is constituted by a personal computer, and includes an input device 8a, a display 8b, a communication device (not shown), and the like. The input device 8a includes a keyboard, a mouse, and the like. In this embodiment, the input device 8a corresponds to an input interface, and the display 8b corresponds to an output interface.

このユーザ端末８では、ロボットサービスの構築者又はユーザによる入力装置８ａの操作により、通信装置を介して、制御プラットフォーム５との間でのデータ送受信が実行される。 In this user terminal 8, data is exchanged with the control platform 5 via the communication device by operation of the input device 8a by the robot service builder or the user.

ロボットサービスの構築者（以下「サービス構築者」という）は、後述するように、ロボットサービスレシピを作成（構築）するために、ユーザ端末８を介して制御プラットフォーム５との間でデータの送受信動作を実行する。 As described later, the robot service builder (hereinafter referred to as "service builder") sends and receives data to and from the control platform 5 via the user terminal 8 in order to create (construct) a robot service recipe. Execute.

一方、ユーザは、後述するように、ロボットサービスを利用するために、ユーザ端末８を介して制御プラットフォーム５との間でデータの送受信動作を実行する。それにより、ユーザは、希望するサービスを実行可能な複数のロボット群の中から、１つのロボット群を選択することができる。 On the other hand, as will be described later, the user performs data transmission/reception operations with the control platform 5 via the user terminal 8 in order to utilize the robot service. Thereby, the user can select one robot group from a plurality of robot groups that can perform the desired service.

次に、図４を参照しながら、本実施形態のサービス提供システム１におけるロボット２、制御プラットフォーム５及びユーザ端末８の機能的な構成について説明する。まず、ユーザ端末８の機能的な構成について説明する。ユーザ端末８は、通信モジュール８０（端末側通信部）を備えており、この通信モジュール８０は、具体的には、前述した通信装置によって構成されている。 Next, with reference to FIG. 4, the functional configurations of the robot 2, control platform 5, and user terminal 8 in the service providing system 1 of this embodiment will be described. First, the functional configuration of the user terminal 8 will be explained. The user terminal 8 includes a communication module 80 (terminal side communication unit), and this communication module 80 is specifically configured by the communication device described above.

この通信モジュール８０は、制御プラットフォーム５の後述する通信モジュール５０との間で通信を実行する機能を備えている。ユーザ端末８の場合、サービス構築者又はユーザは、前述した入力装置８ａを操作することにより、２つの通信モジュール８０，５０を介して、制御プラットフォーム５にアクセスすることができる。 This communication module 80 has a function of communicating with a communication module 50 (described later) of the control platform 5. In the case of the user terminal 8, the service builder or user can access the control platform 5 via the two communication modules 80 and 50 by operating the input device 8a described above.

次に、制御プラットフォーム５の機能的な構成について説明する。制御プラットフォーム５は、図４に示すように、通信モジュール５０及びＣＩブレインモジュール５１を備えている。なお、本実施形態では、通信モジュール５０が通信部に相当し、ＣＩブレインモジュール５１がサービスデータ記憶部、要求サービス認識部、可能作動体群決定部及びスケジュール決定部に相当する。 Next, the functional configuration of the control platform 5 will be explained. The control platform 5 includes a communication module 50 and a CI brain module 51, as shown in FIG. In this embodiment, the communication module 50 corresponds to a communication section, and the CI brain module 51 corresponds to a service data storage section, a requested service recognition section, a possible action group determination section, and a schedule determination section.

この通信モジュール５０は、具体的には、前述した通信装置５ｅによって構成されており、上述したユーザ端末８の通信モジュール８０及び後述するロボット２の通信モジュール２０との間で通信を実行する機能を備えている。 Specifically, this communication module 50 is constituted by the above-mentioned communication device 5e, and has a function of performing communication with the communication module 80 of the above-mentioned user terminal 8 and the communication module 20 of the robot 2, which will be described later. We are prepared.

また、ＣＩブレインモジュール５１は、具体的には、前述したプロセッサ５ａ、メモリ５ｂ及びストレージ５ｃで構成されている。さらに、ＣＩブレインモジュール５１は、機能的な構成として、検索部５２、ロボット仕様データベース（図４では「ロボット仕様ＤＢ」と表記）５３、リスト作成部５４及びサービスレシピデータベース（図４では「サービスレシピＤＢ」と表記）５５を備えている。 Further, the CI brain module 51 specifically includes the aforementioned processor 5a, memory 5b, and storage 5c. Further, the CI brain module 51 has a functional configuration including a search section 52, a robot specification database (indicated as "robot specification DB" in FIG. 4) 53, a list creation section 54, and a service recipe database (indicated as "service recipe DB" in FIG. 4). DB) 55.

この検索部５２は、後述するように、要件信号をユーザ端末８から受信した際、ロボット仕様データベース５３を検索することにより、要件信号における要件を満たすロボットを検索するものである。また、ロボット仕様データベース５３には、多数のロボット２の仕様（後述する図６参照）がデータベースとして記憶されている。 As will be described later, upon receiving a requirement signal from the user terminal 8, the search unit 52 searches the robot specification database 53 for a robot that satisfies the requirements in the requirement signal. Further, the robot specification database 53 stores specifications of a large number of robots 2 (see FIG. 6, which will be described later) as a database.

さらに、リスト作成部５４は、後述するように、サービスレシピデータベース５５を参照することにより、ロボット群のリスト（後述する図１１参照）を作成するものである。一方、サービスレシピデータベース５５には、警備サービス、受付サービス及び搬送サービスなどのサービスレシピ（後述する図９参照）が記憶されている。 Furthermore, the list creation unit 54 creates a list of robot groups (see FIG. 11, which will be described later) by referring to the service recipe database 55, as will be described later. On the other hand, the service recipe database 55 stores service recipes such as security service, reception service, and transportation service (see FIG. 9, which will be described later).

次に、ロボット２の機能的な構成について説明する。図４に示すように、ロボット２は、通信モジュール２０、ローカルブレインモジュール２１、ジョブ分解モジュール２２、タスク実行モジュール２３及びセンサモジュール２４を備えている。 Next, the functional configuration of the robot 2 will be explained. As shown in FIG. 4, the robot 2 includes a communication module 20, a local brain module 21, a job decomposition module 22, a task execution module 23, and a sensor module 24.

この通信モジュール２０（作動体受信部）は、具体的には、前述した通信装置２ｂによって構成されており、制御プラットフォーム５との間で信号を送受信する機能などを備えている。 Specifically, this communication module 20 (actuating body receiving section) is constituted by the above-mentioned communication device 2b, and has a function of transmitting and receiving signals to and from the control platform 5.

また、３つのモジュール２１～２３は、具体的には、前述したコントローラ２ａで構成されている。ローカルブレインモジュール２１は、制御プラットフォーム５から後述するジョブ指令信号を受信したときに、このジョブ指令信号におけるジョブをジョブ分解モジュール２２に出力する機能を備えている。 Further, the three modules 21 to 23 are specifically constituted by the controller 2a described above. The local brain module 21 has a function of outputting a job in the job command signal to the job decomposition module 22 when receiving a job command signal, which will be described later, from the control platform 5.

一方、ジョブ分解モジュール２２は、ジョブとタスクの関係を定義したリンクデータを記憶しており、ローカルブレインモジュール２１からのジョブを、複数のタスクに分解して認識したり、単一のタスクに変換して認識したりするとともに、これらの複数／単一のタスクをローカルブレインモジュール２１に出力する機能を備えている。 On the other hand, the job decomposition module 22 stores link data that defines the relationship between jobs and tasks, and decomposes and recognizes the job from the local brain module 21 into multiple tasks, or converts it into a single task. It has a function of outputting these multiple/single tasks to the local brain module 21.

また、ローカルブレインモジュール２１は、ジョブ分解モジュール２２からの複数／単一のタスクをタスク実行モジュール２３に出力する機能をさらに備えている。 Furthermore, the local brain module 21 further has a function of outputting multiple/single tasks from the job decomposition module 22 to the task execution module 23.

一方、タスク実行モジュール２３（動作実行部）は、ローカルブレインモジュール２１からの複数／単一のタスクに応じて、ロボット２の動作装置２ｃを制御する機能を備えている。 On the other hand, the task execution module 23 (motion execution section) has a function of controlling the motion device 2c of the robot 2 in response to multiple/single tasks from the local brain module 21.

さらに、センサモジュール２４は、具体的には、前述したセンサ装置２ｄで構成されており、動作装置２ｃによるタスクの実行状態を表すタスク情報及び前述した動作環境情報を検出して、それらの情報をローカルブレインモジュール２１に出力する。 Further, the sensor module 24 is specifically composed of the sensor device 2d described above, detects the task information representing the execution state of the task by the operating device 2c and the operating environment information described above, and transmits the information. Output to local brain module 21.

また、ローカルブレインモジュール２１は、センサモジュール２４からのタスク情報及び動作環境情報を、通信モジュール２０を介して、制御プラットフォーム５に送信する機能を備えている。 Furthermore, the local brain module 21 has a function of transmitting task information and operating environment information from the sensor module 24 to the control platform 5 via the communication module 20.

次に、図５を参照しながら、サービスレシピ（サービスデータ）の作成処理について説明する。この処理は、各種ロボットサービスのサービスレシピを作成（構築）するものであり、サービス構築者によるユーザ端末８の操作と、これに伴うユーザ端末８と制御プラットフォーム５との間の通信動作とによって実行される。 Next, a service recipe (service data) creation process will be described with reference to FIG. This process creates (constructs) service recipes for various robot services, and is executed by the operation of the user terminal 8 by the service builder and the accompanying communication operation between the user terminal 8 and the control platform 5. be done.

同図５に示すように、まず、ユーザ端末８の入力装置８ａがサービス構築者によって操作されることにより、各種ロボットサービスの要件が入力される（図５／ＳＴＥＰ１）。この場合の要件は、以下に述べるようにサービス構築者によって決定される。 As shown in FIG. 5, first, the input device 8a of the user terminal 8 is operated by the service builder to input requirements for various robot services (FIG. 5/STEP 1). The requirements in this case are determined by the service builder as described below.

一例として、ロボットサービスが警備ロボットサービスである場合の要件の決定手法について説明する。まず、サービス構築者によって、警備ロボットサービスにおける「巡回する動作」及び「ごみ箱の中身を確認する動作」のシナリオとして、例えば、下記のサービスシナリオ（Ａ１）～（Ａ７）及びサービスシナリオ（Ｂ１）～（Ｂ５）がそれぞれ作成される。 As an example, a method for determining requirements when the robot service is a security robot service will be described. First, the following service scenarios (A1) to (A7) and service scenarios (B1) to (B5) are respectively created.

［巡回する動作（例えば、巡回ロボット）］
（Ａ１）巡回ルートを決定する。
（Ａ２）不審者情報を入力する。
（Ａ３）不審者を見つける。
（Ａ４）不審者を通報する。
（Ａ５）巡回検査対象物を入力する。
（Ａ６）巡回検査対象物（ごみ箱）を見つける。
（Ａ７）巡回検査対象物（ごみ箱）の中身確認を依頼する。 [Rotating motion (e.g. patrolling robot)]
(A1) Determine a tour route.
(A2) Enter suspicious person information.
(A3) Find the suspicious person.
(A4) Report a suspicious person.
(A5) Input the object to be inspected.
(A6) Find the object to be inspected (trash can).
(A7) Request confirmation of the contents of the object subject to patrol inspection (trash can).

［ごみ箱の中身を確認する動作（例えば、検査ロボット、検査支援ロボット）］
（Ｂ１）ごみ箱まで移動する。
（Ｂ２）ごみ箱の蓋（３ｋｇ）を開ける。
（Ｂ３）ごみ箱の中をカメラで確認する。
（Ｂ４）ごみ箱の中をセンサで確認する。
（Ｂ５）ごみ箱の蓋を閉める。 [Operation to check the contents of the trash can (e.g., inspection robot, inspection support robot)]
(B1) Move to the trash can.
(B2) Open the lid of the trash can (3 kg).
(B3) Check the inside of the trash can with a camera.
(B4) Check the inside of the trash can with a sensor.
(B5) Close the lid of the trash can.

次いで、以上のサービスシナリオ（Ａ１）～（Ａ７），（Ｂ１）～（Ｂ５）を実行するのに必要な要件として、下記の要件（Ｃ１）～（Ｃ４）がサービス構築者によって決定される。 Next, the following requirements (C1) to (C4) are determined by the service builder as requirements necessary to execute the above service scenarios (A1) to (A7), (B1) to (B5).

（Ｃ１）高解像度・望遠カメラで不審者などを検査する。
（Ｃ２）ごみ箱における３ｋｇの蓋を持ち上げる。
（Ｃ３）赤外線カメラで検査する。
（Ｃ４）金属探知センサで検査する。 (C1) Inspect suspicious persons using a high-resolution, telephoto camera.
(C2) Lift the 3kg lid on the trash can.
(C3) Inspect with an infrared camera.
(C4) Inspect with metal detection sensor.

以上のように決定された要件（Ｃ１）～（Ｃ４）がサービス構築者による入力装置８ａの操作によってユーザ端末８に入力されると、これらの要件（Ｃ１）～（Ｃ４）を表す要件信号がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される（図５／ＳＴＥＰ２）。 When the requirements (C1) to (C4) determined as described above are input to the user terminal 8 by the service builder's operation of the input device 8a, requirement signals representing these requirements (C1) to (C4) are generated. It is transmitted from the user terminal 8 to the control platform 5 (FIG. 5/STEP 2).

制御プラットフォーム５は、この要件信号を受信すると、ロボットを検索する（図５／ＳＴＥＰ３）。具体的には、前述した検索部５２が、要件（Ｃ１）～（Ｃ４）に応じてロボット仕様データベース５３を検索することにより、これらの要件（Ｃ１）～（Ｃ４）を満たすロボットを検索する。このロボット仕様データベース５３には、図６に示すような各種のロボット２Ｉ，２Ｅ，…の詳細な仕様データが記憶されている。 When the control platform 5 receives this requirement signal, it searches for a robot (FIG. 5/STEP 3). Specifically, the above-mentioned search unit 52 searches the robot specification database 53 according to the requirements (C1) to (C4) to find a robot that satisfies these requirements (C1) to (C4). The robot specification database 53 stores detailed specification data of various robots 2I, 2E, . . . as shown in FIG.

このロボット仕様データベース５３を検索することにより、要件（Ｃ１）～（Ｃ４）を満たすロボットの検索結果として、例えば、図７に一覧で示すようなロボット２Ａ～２Ｌの検索結果が取得される。 By searching this robot specification database 53, search results for robots 2A to 2L as listed in FIG. 7, for example, are obtained as search results for robots that satisfy requirements (C1) to (C4).

このように要件（Ｃ１）～（Ｃ４）を満たすロボット２Ａ～２Ｌの検索結果が取得されると、これらの検索結果を表す検索結果信号が制御プラットフォーム５からユーザ端末８に送信される（図５／ＳＴＥＰ４）。 When the search results for the robots 2A to 2L that satisfy the requirements (C1) to (C4) are obtained in this way, a search result signal representing these search results is transmitted from the control platform 5 to the user terminal 8 (Fig. 5 /STEP 4).

ユーザ端末８は、この検索結果信号を受信すると、ロボット２Ａ～２Ｌの検索結果をディスプレイ８ｂに表示する（図５／ＳＴＥＰ５）。 When the user terminal 8 receives this search result signal, it displays the search results for the robots 2A to 2L on the display 8b (FIG. 5/STEP 5).

次いで、サービス構築者は、ロボット２Ａ～２Ｌの検索結果がディスプレイ８ｂに表示されている状態で、入力装置８ａを操作することにより、要件（Ｃ１）～（Ｃ４）を満たすロボットの組合せ（以下「ロボット群」という）を選定する（図５／ＳＴＥＰ６）。 Next, the service builder operates the input device 8a while the search results for the robots 2A to 2L are displayed on the display 8b to select a combination of robots (hereinafter referred to as " (Fig. 5/STEP 6).

この場合、警備サービスを実行するロボット群として、例えば、図８に示すように、３つのロボット２Ｃ，２Ｅ，２Ｉで構成されたロボット群が選定されるとともに、その選定結果に対して、これらのロボット２Ｃ，２Ｅ，２Ｉによって実行されるタスク、サービスの種類、動作及びサービス提供場所などの情報がタグ付けされる。また、図示しないが、ロボット２Ｃ，２Ｅ，２Ｉによって実行されるタスクは、サービス構築者によってロボット２Ｃ，２Ｅ，２Ｉにそれぞれ実装される。 In this case, for example, as shown in FIG. 8, a robot group consisting of three robots 2C, 2E, and 2I is selected as the robot group that performs the security service, and the selection results are Information such as the tasks executed by the robots 2C, 2E, and 2I, the type of service, the operation, and the location where the service is provided is tagged. Further, although not shown, the tasks to be executed by the robots 2C, 2E, and 2I are implemented in the robots 2C, 2E, and 2I, respectively, by the service builder.

以上のように、ロボット群が選定されると、その選定結果を表す選定結果信号がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される（図５／ＳＴＥＰ７）。 As described above, when a robot group is selected, a selection result signal representing the selection result is transmitted from the user terminal 8 to the control platform 5 (FIG. 5/STEP 7).

制御プラットフォーム５は、この選定結果信号を受信すると、この選定結果信号における選定結果を、サービスレシピの一部として、サービスレシピデータベース５５に記憶する（図５／ＳＴＥＰ８）。 When the control platform 5 receives this selection result signal, it stores the selection result in this selection result signal in the service recipe database 55 as a part of the service recipe (FIG. 5/STEP 8).

以上のＳＴＥＰ１～８を繰り返し実行することにより、多数のサービスレシピが作成され、これらがサービスレシピデータベース５５内に記憶される。例えば、図９に示すように、警備サービス、受付サービス及び搬送サービスなどのサービスレシピが作成され、サービスレシピデータベース５５内に記憶される。 By repeatedly executing STEPs 1 to 8 above, a large number of service recipes are created and stored in the service recipe database 55. For example, as shown in FIG. 9, service recipes such as security service, reception service, and transportation service are created and stored in the service recipe database 55.

なお、以上のように、サービスレシピを作成する際、ユーザ端末８に代えて、図示しないパソコン端末を制御プラットフォーム５に直接、接続し、これをサービス構築者が操作することによって、サービスレシピを作成するように構成してもよい。 As described above, when creating a service recipe, a personal computer terminal (not shown) is directly connected to the control platform 5 instead of the user terminal 8, and the service builder operates this to create the service recipe. It may be configured to do so.

次に、図１０を参照しながら、ロボットサービス利用処理について説明する。この処理は、ユーザが所定のロボットサービスを利用したいときに実行されるものである。この処理では、以下に述べるように、ロボットサービスを実行可能なロボット群がユーザによって選択されるとともに、そのロボット群の動作スケジュールが制御プラットフォーム５によって決定される。 Next, the robot service usage process will be explained with reference to FIG. This process is executed when the user wants to use a predetermined robot service. In this process, as described below, a group of robots capable of performing a robot service is selected by the user, and an operation schedule for the group of robots is determined by the control platform 5.

同図１０に示すように、まず、ユーザ端末８では、その入力装置８ａがユーザによって操作されることにより、ユーザのリクエストが入力される（図１０／ＳＴＥＰ２０）。以下、「オフィスで、お茶出しのロボットサービスを実施したい」というユーザのリクエストがユーザ端末８に入力された場合を例にとって説明する。 As shown in FIG. 10, first, in the user terminal 8, a user's request is input by operating the input device 8a by the user (FIG. 10/STEP 20). Hereinafter, a case will be described using as an example a case where a user's request "I would like to implement a tea serving robot service in my office" is input into the user terminal 8.

このようにリクエストがユーザ端末８に入力されると、それを表すリクエスト信号がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される（図１０／ＳＴＥＰ２１）。 When a request is input to the user terminal 8 in this way, a request signal representing the request is transmitted from the user terminal 8 to the control platform 5 (FIG. 10/STEP 21).

制御プラットフォーム５は、このリクエスト信号を受信すると、ロボット群のリストを作成する（図１０／ＳＴＥＰ２２）。具体的には、前述したリスト作成部５４が、リクエスト信号におけるリクエストの内容に基づき、前述したサービスレシピデータベース５５を参照することにより、ユーザによってリクエストされたサービス（以下「リクエストサービス」という）を実現可能なロボット群のリストを作成する。なお、以下の説明では、をリクエストサービスを実現可能なロボット群を適宜、「可能ロボット群」という。 When the control platform 5 receives this request signal, it creates a list of robot groups (FIG. 10/STEP 22). Specifically, the above-mentioned list creation unit 54 realizes the service requested by the user (hereinafter referred to as "request service") by referring to the above-mentioned service recipe database 55 based on the content of the request in the request signal. Create a list of possible robot groups. In the following description, a group of robots that can implement the request service will be referred to as a "possible robot group" as appropriate.

すなわち、リスト作成部５４は、サービスレシピデータベース５５内に記憶されたロボット群のサービス（警備サービス、受付サービス及び搬送サービス）と、各ロボットのタグ（タスク、サービスの種類、動作及びサービス提供場所）とに基づいて、可能ロボット群のリストを作成する。 That is, the list creation unit 54 stores the services of the robot group (security service, reception service, and transportation service) stored in the service recipe database 55 and the tags of each robot (task, service type, operation, and service providing location). Create a list of possible robot groups based on

この可能ロボット群のリストは、例えば図１１に示すようなものとなる。同図に示すリストでは、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏによって第１のロボット群が構成され、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｐによって第２のロボット群が構成されている。また、このリストの場合、第１及び第２のロボット群以外の複数のロボット群（図示せず）を含むように作成される。なお、以下の説明では、４つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏ，２Ｐの各々を「各ロボット２」という。 This list of possible robot groups will be as shown in FIG. 11, for example. In the list shown in the figure, three robots 2N, 2E, and 2O constitute a first robot group, and three robots 2N, 2E, and 2P constitute a second robot group. Furthermore, this list is created to include a plurality of robot groups (not shown) other than the first and second robot groups. In the following description, each of the four robots 2N, 2E, 2O, and 2P will be referred to as "each robot 2."

さらに、同図１１に示すように、このリストには、各ロボット２における機能仕様及び特性仕様が記載される。この機能仕様は、各ロボット２の機能的な仕様（マイク及びアームの性能、ロボット自体の耐荷重など）を表すものである。なお、図示しないが、機能仕様としては、各ロボット２のバッテリの充電率ＳＯＣが記載されるとともに、各ロボット２が１つのビル内に存在している場合には各ロボット２が現時点で位置するビルの階数、各ロボット２の使用可能な時間帯、各ロボット２が現在使用可能であるかどうかなどのデータなども記載される。 Furthermore, as shown in FIG. 11, this list includes functional specifications and characteristic specifications for each robot 2. The functional specifications represent the functional specifications of each robot 2 (the performance of the microphone and arm, the load capacity of the robot itself, etc.). Although not shown, the functional specifications include the charging rate SOC of the battery of each robot 2, and if each robot 2 exists in one building, the current location of each robot 2. Data such as the number of floors of the building, the time period in which each robot 2 can be used, and whether each robot 2 is currently available for use are also recorded.

さらに、特性仕様は、各ロボット２の各種の特性を表すものであり、具体的には、各ロボット２が実行可能な各種サービスレシピ、各ロボット２のタスク、各ロボット２の動作特性などが記載される。例えば、各種サービスレシピとしては、受付サービス、警備サービス及び搬送サービスなどが表示され、タスクとしては、受付を行う、ごみ箱の蓋を開ける、及び搬送を行うなどが記載される。 Further, the characteristic specifications represent various characteristics of each robot 2, and specifically include various service recipes that each robot 2 can execute, tasks of each robot 2, operational characteristics of each robot 2, etc. be done. For example, reception service, security service, transportation service, etc. are displayed as various service recipes, and tasks such as reception, opening the lid of a trash can, and transportation are described.

さらに、各ロボット２の動作特性としては、速いが雑な動きをする特性、遅いが丁寧な動きをする特性、フランクな応答をする特性、丁寧な応答をする特性、空港での使用に適している特性、カフェでの使用に適している特性などの、人間が見て判断できるようなロボットの動作特性が記載される。これらの動作特性は、前述したように、各ロボット２の動作中、コントローラ２ａのＡＩ学習機能によって形成される。 Furthermore, the operating characteristics of each robot 2 are: fast but sloppy movements, slow but polite movements, frank responses, polite responses, and characteristics suitable for use at airports. The robot's operating characteristics that humans can see and judge, such as characteristics that are suitable for use in cafes and characteristics that are suitable for use in cafes, are described. These operating characteristics are formed by the AI learning function of the controller 2a during the operation of each robot 2, as described above.

以上のように、ロボット群のリストが作成されると、これを表すリスト信号（第１データ）が制御プラットフォーム５からユーザ端末８に送信される（図１０／ＳＴＥＰ２３）。 As described above, when a list of robot groups is created, a list signal (first data) representing the list is transmitted from the control platform 5 to the user terminal 8 (FIG. 10/STEP 23).

ユーザ端末８は、このリスト信号を受信すると、図１１に示すような、可能ロボット群のリストをディスプレイ８ｂに表示する（図１０／ＳＴＥＰ２４）。 When the user terminal 8 receives this list signal, it displays a list of possible robot groups as shown in FIG. 11 on the display 8b (FIG. 10/STEP 24).

次いで、ユーザによる入力装置８ａの操作により、ディスプレイ８ｂに表示されたリストにおける複数のロボット群の中から、１つのロボット群が選択される（図１０／ＳＴＥＰ２５）。例えば、お茶出しのロボットサービスの場合、お茶の搬送を実施するロボットは、耐荷重５ｋｇの性能を備えていれば十分であるので、第１ロボット群が選択される。 Next, one robot group is selected from the plurality of robot groups in the list displayed on the display 8b by the user's operation of the input device 8a (FIG. 10/STEP 25). For example, in the case of a tea serving robot service, the first robot group is selected because it is sufficient for the robot that carries the tea to have a load capacity of 5 kg.

なお、ユーザが上記のようにロボット群を選択する際、ディスプレイ８ｂに表示されたリストにおける複数の可能ロボット群の仕様に満足できないときには、以下に述べるように、ユーザが新たな可能ロボット群を作成し、これを選択したロボット群とするように構成してもよい。 Note that when the user selects a robot group as described above, if the user is not satisfied with the specifications of the plurality of possible robot groups in the list displayed on the display 8b, the user may create a new possible robot group as described below. However, this may be configured to be the selected robot group.

すなわち、ユーザは、ユーザ端末８の入力装置８ａを操作することにより、１つのロボット群を選択するとともに、そのロボット群における満足できない仕様のロボット２を選択する。次いで、ユーザは、満足できない仕様のロボット２を制御プラットフォーム５のロボット仕様データベース５３内のいずれかのロボット２と置き換えることにより、新たなロボット群を作成し、これを選択したロボット群とする。 That is, by operating the input device 8a of the user terminal 8, the user selects one robot group and also selects the robot 2 of the robot group with unsatisfactory specifications. Next, the user creates a new robot group by replacing the robot 2 with unsatisfactory specifications with any robot 2 in the robot specification database 53 of the control platform 5, and makes this the selected robot group.

以上のように、１つのロボット群がユーザによって選択されると、それを表す選択結果信号（第２データ）がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される（図１０／ＳＴＥＰ２６）。 As described above, when one robot group is selected by the user, a selection result signal (second data) representing the selection result is transmitted from the user terminal 8 to the control platform 5 (FIG. 10/STEP 26).

制御プラットフォーム５は、この選択結果信号を受信すると、ＣＩブレインモジュール５１において、この選択結果信号におけるロボット群の動作スケジュールを以下に述べるように作成する（図１０／ＳＴＥＰ２７）。 When the control platform 5 receives this selection result signal, the CI brain module 51 creates an operation schedule for the robot group based on this selection result signal as described below (FIG. 10/STEP 27).

まず、ＣＩブレインモジュール５１では、「お茶出しサービス」が「注文受付ジョブ」、「第１移動ジョブ」、「お茶取りジョブ」、「第２移動ジョブ」及び「到達報知ジョブ」に分解して認識される。 First, in the CI brain module 51, the "tea serving service" is divided into "order reception job," "first moving job," "tea serving job," "second moving job," and "arrival notification job" and recognized. be done.

次いで、ＣＩブレインモジュール５１では、これらの「注文受付ジョブ」及び「到達報知ジョブ」がロボット２Ｎに割り当てられ、「お茶取りジョブ」がロボット２Ｅに割り当てられる。さらに、「第１移動ジョブ」及び「第２移動ジョブ」がロボット２Ｏに割り当てられる。 Next, in the CI brain module 51, these "order reception job" and "arrival notification job" are assigned to the robot 2N, and the "tea serving job" is assigned to the robot 2E. Furthermore, a "first moving job" and a "second moving job" are assigned to the robot 2O.

そして、ＣＩブレインモジュール５１では、以上の５つのジョブを含むジョブ指令信号（後述する注文受付指令信号など）の、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏへの送信スケジュールが決定される。すなわち、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏからなるロボット群の動作スケジュールが作成される。なお、本実施形態では、ジョブ指令信号が動作スケジュール信号に相当する。 Then, the CI brain module 51 determines a schedule for transmitting job command signals (such as an order acceptance command signal to be described later) including the above five jobs to the three robots 2N, 2E, and 2O. That is, an operation schedule for a robot group consisting of three robots 2N, 2E, and 2O is created. Note that in this embodiment, the job command signal corresponds to the operation schedule signal.

このサービス提供システム１では、以上のように、動作スケジュールがＣＩブレインモジュール５１で作成された場合、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏの制御処理が図１２に示すように実行される。 In this service providing system 1, when the operation schedule is created by the CI brain module 51 as described above, the control process for the three robots 2N, 2E, and 2O is executed as shown in FIG. 12.

同図に示すように、まず、注文受付指令信号が制御プラットフォーム５からロボット２Ｎに送信される（図１２／ＳＴＥＰ４０）。この注文受付指令信号は、上述した「注文受付ジョブ」を含む信号である。 As shown in the figure, first, an order acceptance command signal is transmitted from the control platform 5 to the robot 2N (FIG. 12/STEP 40). This order acceptance command signal is a signal that includes the above-mentioned "order acceptance job."

ロボット２Ｎは、この注文受付指令信号を受信した場合、以下に述べるように、注文受付処理を実行する（図１２／ＳＴＥＰ４１）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、注文受付指令信号に含まれる「注文受付ジョブ」が「注文受付タスク」に変換して認識される。 When the robot 2N receives this order acceptance command signal, it executes an order acceptance process as described below (FIG. 12/STEP 41). First, in the job decomposition module 22, the "order acceptance job" included in the order acceptance command signal is converted into an "order acceptance task" and recognized.

次いで、タスク実行モジュール２３により、ロボット２Ｎの動作装置２ｃが「注文受付タスク」に応じて制御される。具体的には、動作装置２ｃのカメラによって、来客が視認され、動作装置２ｃのスピーカから挨拶が発音されるとともに、来客の注文を表す音声が動作装置２ｃのマイクロフォンで受信される。 Next, the task execution module 23 controls the operating device 2c of the robot 2N according to the "order reception task." Specifically, the visitor is visually recognized by the camera of the operating device 2c, a greeting is pronounced from the speaker of the operating device 2c, and the voice representing the visitor's order is received by the microphone of the operating device 2c.

ロボット２Ｎは、以上のように、注文受付処理を実行した後、注文受付終了信号を制御プラットフォーム５に送信する（図１２／ＳＴＥＰ４２）。この注文受付終了信号は、上述した来客の注文内容（例えば紅茶）を表す信号である。 After executing the order acceptance process as described above, the robot 2N transmits an order acceptance end signal to the control platform 5 (FIG. 12/STEP 42). This order acceptance end signal is a signal representing the above-mentioned customer's order details (for example, tea).

制御プラットフォーム５は、この注文受付終了信号を受信した場合、第１移動指令信号をロボット２Ｏに送信する（図１２／ＳＴＥＰ４３）。この第１移動指令信号は、前述した「第１移動ジョブ」を含む信号である。 When the control platform 5 receives this order reception end signal, it transmits a first movement command signal to the robot 2O (FIG. 12/STEP 43). This first movement command signal is a signal that includes the above-mentioned "first movement job."

ロボット２Ｏは、この第１移動指令信号を受信した場合、以下に述べるように、第１移動処理を実行する（図１２／ＳＴＥＰ４４）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、第１移動指令信号に含まれる「第１移動ジョブ」が「第１移動タスク」に変換して認識される。 When the robot 2O receives this first movement command signal, it executes the first movement process as described below (FIG. 12/STEP 44). First, in the job decomposition module 22, the "first moving job" included in the first moving command signal is converted into a "first moving task" and recognized.

次いで、タスク実行モジュール２３によって、ロボット２Ｏの動作装置２ｃが「第１移動タスク」に応じて制御される。具体的には、ロボット２Ｏがロボット２Ｅの近傍まで移動するように、動作装置２ｃが制御される。 Next, the task execution module 23 controls the motion device 2c of the robot 2O according to the "first movement task." Specifically, the operating device 2c is controlled so that the robot 2O moves close to the robot 2E.

以上のように、第１移動処理が実行され、ロボット２Ｏがロボット２Ｅの近傍まで移動した場合、第１移動終了信号がロボット２Ｏから制御プラットフォーム５に送信される（図１２／ＳＴＥＰ４５）。この第１移動終了信号は、ロボット２Ｏがロボット２Ｅの近傍まで移動したことを表す信号である。 As described above, when the first movement process is executed and the robot 2O moves close to the robot 2E, a first movement end signal is transmitted from the robot 2O to the control platform 5 (FIG. 12/STEP 45). This first movement end signal is a signal indicating that the robot 2O has moved to the vicinity of the robot 2E.

制御プラットフォーム５では、この第１移動終了信号を受信した場合、お茶取り指令信号がロボット２Ｅに送信される（図１２／ＳＴＥＰ４６）。このお茶取り指令信号は、前述した「お茶取りジョブ」を含む信号である。 When the control platform 5 receives this first movement end signal, it transmits a tea-taking command signal to the robot 2E (FIG. 12/STEP 46). This tea making command signal is a signal including the above-mentioned "tea making job".

ロボット２Ｅは、このお茶取り指令信号を受信した場合、以下に述べるように、お茶取り処理を実行する（図１２／ＳＴＥＰ４７）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、お茶取り指令信号に含まれる「お茶取りジョブ」が、「お茶認識タスク」、「お茶つかみタスク」及び「お茶載せタスク」に分解して認識される。 When the robot 2E receives this tea-taking command signal, it executes the tea-taking process as described below (FIG. 12/STEP 47). First, in the job decomposition module 22, the "tea making job" included in the tea making command signal is decomposed and recognized into a "tea recognition task," a "tea grabbing task," and a "tea placing task."

次いで、タスク実行モジュール２３により、「お茶認識タスク」、「お茶つかみタスク」及び「お茶載せタスク」に応じて、ロボット２Ｅの動作装置２ｃが以下に述べるように制御される。 Next, the task execution module 23 controls the operating device 2c of the robot 2E as described below in response to the "tea recognition task," "tea grabbing task," and "tea loading task."

まず、動作装置２ｃのカメラによって、来客によって注文された「紅茶」のペットボトルが認識される。次いで、「紅茶」のペットボトルが、動作装置２ｃの３本指ハンドによって把持された後、６自由アームによって、ロボット２Ｏの載置場所に載置される。 First, the camera of the operating device 2c recognizes a plastic bottle of "tea" ordered by a visitor. Next, the plastic bottle of "tea" is gripped by the three-finger hand of the operating device 2c, and then placed on the placement location of the robot 2O by the six free arms.

以上のように、お茶取り処理が実行され、「紅茶」のペットボトルがロボット２Ｏの載置場所に載置された場合、お茶取り終了信号がロボット２Ｅから制御プラットフォーム５に送信される（図１２／ＳＴＥＰ４８）。このお茶取り終了信号は、「紅茶」のペットボトルがロボット２Ｏの載置場所に載置されたことを表す信号である。 As described above, when the tea picking process is executed and the PET bottle of "black tea" is placed on the placement location of the robot 2O, a tea picking end signal is sent from the robot 2E to the control platform 5 (Fig. 12 /STEP48). This tea-picking end signal is a signal indicating that the PET bottle of "black tea" has been placed on the placement location of the robot 2O.

制御プラットフォーム５は、このお茶取り終了信号を受信した場合、第２移動指令信号をロボット２Ｏに送信する（図１２／ＳＴＥＰ４９）。この第２移動指令信号は、前述した「第２移動ジョブ」を含む信号である。 When the control platform 5 receives this tea-taking end signal, it transmits a second movement command signal to the robot 2O (FIG. 12/STEP 49). This second movement command signal is a signal that includes the above-mentioned "second movement job."

ロボット２Ｏは、この第２移動指令信号を受信した場合、以下に述べるように、第２移動処理を実行する（図１２／ＳＴＥＰ５０）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、第２移動指令信号に含まれる「第２移動ジョブ」が「第２移動タスク」に変換して認識される。 When the robot 2O receives this second movement command signal, it executes the second movement process as described below (FIG. 12/STEP 50). First, in the job decomposition module 22, the "second moving job" included in the second moving command signal is converted into a "second moving task" and recognized.

次いで、タスク実行モジュール２３によって、ロボット２Ｏの動作装置２ｃが「第２移動タスク」に応じて制御される。具体的には、ロボット２Ｏが来客の近傍まで移動するように、動作装置２ｃが制御される。 Next, the task execution module 23 controls the motion device 2c of the robot 2O according to the "second movement task." Specifically, the operating device 2c is controlled so that the robot 2O moves close to the visitor.

以上のように、第２移動処理が実行され、ロボット２Ｏが来客の近傍まで移動した場合、第２移動終了信号がロボット２Ｏから制御プラットフォーム５に送信される（図１２／ＳＴＥＰ５１）。この第２移動終了信号は、ロボット２Ｏが来客の近傍まで移動したことを表す信号である。 As described above, when the second movement process is executed and the robot 2O moves close to the visitor, a second movement end signal is transmitted from the robot 2O to the control platform 5 (FIG. 12/STEP 51). This second movement end signal is a signal indicating that the robot 2O has moved to the vicinity of the visitor.

制御プラットフォーム５は、この第２移動終了信号を受信した場合、到着報知指令信号をロボット２Ｎに送信する（図１２／ＳＴＥＰ５２）。この到着報知指令信号は、前述した「到着報知ジョブ」を含む信号である。 When the control platform 5 receives this second movement end signal, it transmits an arrival notification command signal to the robot 2N (FIG. 12/STEP 52). This arrival notification command signal is a signal that includes the above-mentioned "arrival notification job."

ロボット２Ｎは、この到着報知指令信号を受信した場合、以下に述べるように、到着報知処理を実行する（図１２／ＳＴＥＰ５３）。まず、ジョブ分解モジュール２２によって、到着報知指令信号に含まれる「到着報知ジョブ」が、「到着報知タスク」に変換して認識される。 When the robot 2N receives this arrival notification command signal, it executes the arrival notification process as described below (FIG. 12/STEP 53). First, the job decomposition module 22 converts the "arrival notification job" included in the arrival notification command signal into an "arrival notification task" and recognizes it.

次いで、タスク実行モジュール２３により、「到着報知タスク」に応じて、ロボット２Ｎの動作装置２ｃが制御される。具体的には、「紅茶」のペットボトルが到着したことを表す音声が、動作装置２ｃのスピーカから来客に対して出力される。 Next, the task execution module 23 controls the operating device 2c of the robot 2N in accordance with the "arrival notification task." Specifically, a sound indicating that a plastic bottle of "tea" has arrived is output to the visitor from the speaker of the operating device 2c.

以上のように、到着報知処理が実行され、「紅茶」のペットボトルが到着したことを表す音声が来客に対して出力された場合、到着報知終了信号がロボット２Ｎから制御プラットフォーム５に送信される（図１２／ＳＴＥＰ５４）。この到着報知終了信号は、「紅茶」のペットボトルが到着したことを報知する音声が、ロボット２Ｎから来客に対して出力されたことを表す信号である。以上のように、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏを制御することにより、お茶出しサービスがユーザに提供される。 As described above, when the arrival notification process is executed and the voice indicating that the plastic bottle of "tea" has arrived is output to the visitor, an arrival notification end signal is sent from the robot 2N to the control platform 5. (Figure 12/STEP 54). This arrival notification end signal is a signal indicating that the robot 2N has output a voice to notify the visitor that the PET bottle of "tea" has arrived. As described above, the tea serving service is provided to the user by controlling the three robots 2N, 2E, and 2O.

以上のように、本実施形態の制御プラットフォーム５及びサービス提供システム１によれば、ユーザのリクエストがユーザ端末８に入力されると、それを表すリクエスト信号がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される。それにより、ＣＩブレインモジュール５１において、ユーザのリクエストサービスが認識され、リクエストサービスに応じて、前述したサービスレシピデータベース５５を参照することにより、リクエストサービスを実現可能なロボット群のリスト（図１１参照）が作成される。 As described above, according to the control platform 5 and the service providing system 1 of the present embodiment, when a user's request is input to the user terminal 8, a request signal representing the request is transmitted from the user terminal 8 to the control platform 5. Ru. As a result, the CI brain module 51 recognizes the user's requested service, and according to the requested service, refers to the service recipe database 55 described above to list a group of robots that can realize the requested service (see FIG. 11). is created.

そして、ロボット群のリストを表すリスト信号が制御プラットフォーム５からユーザ端末８に送信されるので、ユーザは、ユーザ端末８を介して、リクエストサービスを実行可能なロボット群の情報を得ることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。 Then, a list signal representing a list of robot groups is transmitted from the control platform 5 to the user terminal 8, so that the user can obtain information on the robot groups that can execute the requested service via the user terminal 8. User convenience can be improved.

また、ユーザ端末８では、通信モジュール８０がリスト信号を受信した際、リスト信号におけるロボット群のリストが、ユーザが認識可能な出力態様でディスプレイ８ｂに表示されるとともに、各ロボット２の機能仕様及び特性仕様のデータを含むような状態でディスプレイ８ｂに表示される。そして、ユーザは、入力装置８ａを操作することによって、ディスプレイ８ｂに表示されたロボット群の中から１つのロボット群を選択することができるので、ユーザは、リクエストサービスを実行させるのに最適な１つのロボット群を選択することができる。それにより、ユーザの利便性をより一層、向上させることができる。 Further, in the user terminal 8, when the communication module 80 receives the list signal, the list of robot groups in the list signal is displayed on the display 8b in an output format that is recognizable by the user, and the functional specifications and specifications of each robot 2 are displayed on the display 8b. It is displayed on the display 8b in a state including characteristic specification data. Then, the user can select one robot group from among the robot groups displayed on the display 8b by operating the input device 8a, so the user can select the robot group most suitable for executing the requested service. You can select one group of robots. Thereby, user convenience can be further improved.

さらに、１つのロボット群が選択された場合、ＣＩブレインモジュール５１において、ロボット群の動作スケジュールが決定され、この動作スケジュールに応じて、ロボット群の各ロボット２が制御されるので、リクエストサービスをユーザに適切に提供することができる。 Furthermore, when one robot group is selected, the CI brain module 51 determines the operation schedule of the robot group, and each robot 2 of the robot group is controlled according to this operation schedule. can be provided appropriately.

また、１つのロボット群すなわち複数のロボット２の組合せを制御することによって、ユーザのリクエストサービスが提供可能になるので、１つのロボットでサービスを提供する従来の場合と比べて、ロボット１個当たりの性能及び構造を単純化でき、製造コストを削減することができる。それにより、コストの上昇を抑制しながら、提供サービスの高度化を実現することができる。 Furthermore, by controlling one group of robots, that is, a combination of multiple robots 2, it becomes possible to provide the service requested by the user. Performance and structure can be simplified, and manufacturing costs can be reduced. This makes it possible to improve the sophistication of provided services while suppressing cost increases.

なお、実施形態は、図１０のＳＴＥＰ２０で、ユーザが「オフィスで、お茶出しのロボットサービスを実施したい」というリクエストをユーザ端末８に入力した場合の例であるが、例えば、図１０のＳＴＥＰ２０で、ユーザが「警備を実施したい」というリクエストをユーザ端末８に入力した場合には、図１０のＳＴＥＰ２２で、図８に示すようなロボット群のリストが作成される。 Note that the embodiment is an example in which the user inputs a request to the user terminal 8 in STEP 20 of FIG. When the user inputs a request "I want to perform security" into the user terminal 8, in STEP 22 of FIG. 10, a list of robot groups as shown in FIG. 8 is created.

また、実施形態は、制御プラットフォーム５として、サーバを用いた例であるが、本発明の制御プラットフォームは、これに限らず、通信部、サービスデータ記憶部、要求サービス認識部及び可能作動体群決定部を備えたものであればよい。例えば、制御プラットフォームとして、分散コンピューティングシステム、又は、クラウドコンピューティングにおける各種のリソースなどを用いてもよい。 Further, although the embodiment is an example in which a server is used as the control platform 5, the control platform of the present invention is not limited to this, and includes a communication unit, a service data storage unit, a requested service recognition unit, and a possible operating body group determination unit. It is sufficient as long as it has a section. For example, a distributed computing system or various resources in cloud computing may be used as the control platform.

さらに、実施形態は、複数の作動体として、複数のロボット２を用いた例であるが、本発明の作動体は、これらに限らず、制御プラットフォームに対して通信可能に接続され、互いに異なる所定動作を実行するものを含んでいればよい。 Furthermore, although the embodiment is an example in which a plurality of robots 2 are used as a plurality of actuating bodies, the actuating bodies of the present invention are not limited to these, and are connected to a control platform in a communicable manner, and have different predetermined positions. It only needs to include something that executes an action.

例えば、複数の作動体として、移動、加振、駆動、送風、発光、発音及び発臭などの物理的な事象を伴う少なくとも１つの所定動作を実行するものを組み合わせて用いてもよい。また、複数の作動体として、施解錠を自動的に行う施解錠装置と発光装置などを組み合わせて用いてもよい。 For example, a combination of a plurality of actuators that perform at least one predetermined operation involving physical events such as movement, vibration, drive, blowing air, light emission, sound generation, and odor generation may be used. Further, as the plurality of operating bodies, a locking/unlocking device that automatically locks/unlocks a lock, a light emitting device, etc. may be used in combination.

一方、実施形態は、ユーザ端末として、パソコンタイプのものを用いた例であるが、本発明のユーザ端末は、これに限らず、制御プラットフォームに対して通信可能に接続され、ユーザによって操作されるものであればよい。例えば、ユーザ端末として、スマートフォン及びタブレットＰＣなどを用いてもよい。 On the other hand, although the embodiment is an example in which a personal computer type is used as the user terminal, the user terminal of the present invention is not limited to this, and the user terminal of the present invention is communicably connected to the control platform and operated by the user. It is fine as long as it is something. For example, a smartphone, a tablet PC, or the like may be used as the user terminal.

さらに、実施形態は、作動体である３つのロボットの組合せを作動体群とした例であるが、本発明の作動体群は、これに限らず、２つの作動体の組合せ、又は４つ以上の作動体の組合せを作動体群としてもよい。 Furthermore, although the embodiment is an example in which the working body group is a combination of three robots that are working bodies, the working body group of the present invention is not limited to this, and may be a combination of two working bodies or four or more robots. A combination of actuating bodies may be used as an actuating body group.

１サービス提供システム
２ロボット（作動体）
２０通信モジュール（作動体受信部）
２３タスク実行モジュール（動作実行部）
５制御プラットフォーム
５０通信モジュール（通信部）
５１ＣＩブレインモジュール（サービスデータ記憶部、要求サービス認識部、可能作動体群決定部、スケジュール決定部）
８ユーザ端末
８ａ入力装置（入力インターフェース）
８ｂディスプレイ（出力インターフェース）
８０通信モジュール（端末側通信部） 1 Service provision system 2 Robot (operating body)
20 Communication module (operating body receiving section)
23 Task execution module (operation execution unit)
5 Control platform 50 Communication module (communication department)
51 CI brain module (service data storage unit, requested service recognition unit, possible operating body group determination unit, schedule determination unit)
8 User terminal 8a Input device (input interface)
8b Display (output interface)
80 Communication module (terminal side communication section)

Claims

A control platform in which a plurality of operating bodies that perform different predetermined operations and a user terminal operated by a user are communicably connected, and the control platform controls the plurality of operating bodies to provide a service. ,
a communication unit that performs communication between the plurality of operating bodies and the user terminal;
a service data storage unit that stores service data that defines a relationship between a plurality of actuation body groups and services that can be executed by the plurality of actuation body groups when a combination of the plurality of actuation bodies is one actuation body group; and,
a requested service recognition unit that recognizes a requested service that is a service requested by the user through communication with the user terminal;
a possible effector group determination unit that determines a combination of the plurality of effectors that can execute the requested service as a possible effector group based on the requested service and the service data in the service data storage unit;
Equipped with
The control platform is characterized in that the communication unit transmits first data representing the group of possible actuators to the user terminal.

A control platform according to claim 1;
the plurality of operating body groups;
The user terminal;
The user terminal is
a terminal-side communication unit capable of receiving the first data;
an output interface that outputs the possible actuation body group represented by the first data in an output mode that the user can recognize when the terminal-side communication unit receives the first data;
an input interface that allows one of the group of possible actuators output from the output interface to be selected by the user's operation;
A service provision system characterized by comprising:

The service providing system according to claim 2,
The service data includes data of a functional specification representing a function of each of the working bodies in the plurality of working body groups and a characteristic specification representing a characteristic of each working body,
The output interface is characterized in that the output interface outputs the group of possible actuators represented by the first data in the output mode including data of the functional specifications and characteristic specifications of each of the group of possible actuators. Service delivery system.

The service providing system according to claim 2 or 3,
When the one group of possible actuators is selected by the input interface, the terminal side communication unit of the user terminal transmits second data representing the one group of possible actuators to the control platform;
The control platform includes:
schedule determination for determining an operation schedule of each of the working bodies in the one possible working body group so that the one possible working body group executes the service when the second data is received by the communication unit; further equipped with a department;
The communication unit transmits an operation schedule signal representing the operation schedule to each of the actuators in the one possible actuator group,
Each of the operating bodies is
an operating body receiving section that receives the operation schedule signal;
an operation execution section that executes the predetermined operation according to the operation schedule when the operation schedule signal is received by the operation body receiving section;
A service provision system characterized by comprising:

When a service is requested by a user via a user terminal, when a combination of a plurality of operating bodies that perform mutually different predetermined operations is formed into one operating body group, the plurality of operating body groups and the user terminal are connected for communication. A service providing method for providing the service by controlling any one of the plurality of operating body groups via a control platform configured to provide the service, the method comprising:
a storage step of storing service data defining a relationship between each of the plurality of operating body groups and any of the plurality of services executable by each of the plurality of operating body groups in the control platform;
When the service is requested by the user, the control platform selects a combination of the plurality of actuators capable of executing the service as a group of possible actuators by referring to the service data according to the service. a decision step of deciding;
a first sending step of sending first data representing the group of possible actuators from the control platform to the user terminal;
a first receiving step of receiving the first data at the user terminal;
When the first data is received, an output step of outputting the possible actuation body group represented by the first data to the user terminal in an output mode that the user can recognize;
a selection step of selecting one of the group of possible actuators by the user's operation of the user terminal;
A service provision method characterized by performing the following.

In the service providing method according to claim 5,
The service data includes data of a functional specification representing a function of each of the working bodies in the plurality of working body groups and a characteristic specification representing a characteristic of each working body,
In the outputting step, outputting the possible actuation body group represented by the first data to the user terminal in the output mode including data of the functional specification and the characteristic specification of each of the possible actuation body group. A service provision method characterized by:

The service providing method according to claim 5 or 6,
a second sending step of transmitting second data representing the one possible effector group from the user terminal to the control platform when the one possible effector group is selected by operation of the user terminal;
a second receiving step of receiving the second data at the control platform;
a determining step of determining, at the control platform, an operation schedule of each of the effectors in the one group of possible effectors, such that upon receiving the second data, the one group of possible effectors executes the service; and,
a third transmitting step of transmitting an operation schedule signal representing the operation schedule from the control platform to each of the actuators in the one possible actuator group;
a third receiving step of receiving the operation schedule signal at each of the operating bodies;
When the operation schedule signal is received, an operation execution step of executing the predetermined operation on each of the operating bodies according to the operation schedule;
A service provision method characterized by performing the following.