JP7417783B1 - Control method, device, and storage medium for vehicle immunity antenna - Google Patents
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Abstract
【課題】車両用イミュニティアンテナの制御方法、装置及び記憶媒体を提供する。【解決手段】イミュニティアンテナと被測定車両と間の水平測定距離Ｌと、前記被測定車両に取り付けられたセンサーの検出角度θとを決定するステップと、前記水平測定距離Ｌと前記検出角度θとに基づいて、イミュニティアンテナと被測定車両との水平方向の距離がＬであるときの前記イミュニティアンテナの高さの境界Ｈを決定するステップと、予め設定された座標系において、イミュニティアンテナの位置が座標点（Ｍ、Ｌ、Ｈ）であるとき、イミュニティアンテナを被測定車両の被測定点（ｘ、ｙ、ｚ）と位置合わせするときに必要なピッチ角ωとヘディング角φとを決定するステップと、前記ピッチ角ωとヘディング角φとに基づいて、イミュニティアンテナを制御するステップと、を含む。本発明によれば、被測定車両がアンテナを障害物として認識してしまうという問題を解決することができる。【選択図】図２The present invention provides a control method, device, and storage medium for a vehicle immunity antenna. [Solution] A step of determining a horizontal measurement distance L between an immunity antenna and a vehicle to be measured and a detection angle θ of a sensor attached to the vehicle to be measured; a step of determining a height boundary H of the immunity antenna when the horizontal distance between the immunity antenna and the vehicle under test is L, and determining the position of the immunity antenna in a preset coordinate system based on A step of determining the pitch angle ω and heading angle φ necessary for aligning the immunity antenna with the measured point (x, y, z) of the measured vehicle when the coordinate point is (M, L, H). and controlling an immunity antenna based on the pitch angle ω and the heading angle φ. According to the present invention, it is possible to solve the problem that the vehicle under test recognizes the antenna as an obstacle. [Selection diagram] Figure 2
Description
本発明は、インテリジェント・コネクテッド・ビークル（ＩＣＶ）の分野に関し、特に、車両用イミュニティアンテナの制御方法、装置及び記憶媒体に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to the field of intelligent connected vehicles (ICVs), and in particular to a method, apparatus, and storage medium for controlling a vehicle immunity antenna.
インテリジェント・コネクテッド・ビークル（ＩＣＶ）は、電子技術と自動車が深く融合した技術分野であり、検知や通信などの様々な技術手段を通じて車両の状態情報を取得し、決定装置とアクチュエータとの連携により車両を制御する。インテリジェント・コネクテッド・ビークルが道路を走行する場合、走行安全性を十分に考慮する必要があり、電磁両立性の安全性は重要な一環となっている。そして、車両が走行する外部電磁環境は益々複雑になっており、空間環境には様々な種類の電磁干渉信号が存在し、電磁干渉によって車両が制御不能になると、運転者や乗客及び道路の他の利用者の人身安全を脅かす恐れがある。したがって、インテリジェント・コネクテッド・ビークル（ＩＣＶ）の電磁両立性試験が必要になる。 Intelligent Connected Vehicles (ICV) is a technology field that deeply integrates electronic technology and automobiles.It acquires vehicle status information through various technological means such as sensing and communication, and uses decision-making devices and actuators to cooperate with the vehicle. control. When intelligent connected vehicles drive on roads, it is necessary to fully consider driving safety, and electromagnetic compatibility safety is an important part of this. The external electromagnetic environment in which a vehicle runs is becoming more and more complex, and there are various types of electromagnetic interference signals in the spatial environment. may threaten the personal safety of users. Therefore, electromagnetic compatibility testing of intelligent connected vehicles (ICVs) is required.
試験において、干渉信号をシミュレートして車両を観測するためにイミュニティアンテナを配置する必要がある。しかし、車両にはミリ波レーダー、ライダー及びカメラなどのセンサーが搭載されているため、従来のイミュニティアンテナを車両前方に配置するという常套的なイミュニティアンテナ配置方法では、車両がイミュニティアンテナを障害物として認識してしまい、インテリジェントコネクテッド機能を利用できず、電磁両立性試験を行うこともできなくなる。 During testing, it is necessary to deploy an immunity antenna to simulate interference signals and observe the vehicle. However, because vehicles are equipped with sensors such as millimeter-wave radar, lidar, and cameras, the conventional method of placing the immunity antenna in front of the vehicle does not allow the vehicle to use the immunity antenna as an obstacle. If this happens, you will not be able to use intelligent connected features or perform electromagnetic compatibility testing.
したがって、車両がイミュニティアンテナを障害物として認識するという問題を解決するための新規なイミュニティアンテナ配置方法が切実に求められている。 Therefore, there is an urgent need for a new method for arranging immunity antennas to solve the problem of vehicles recognizing immunity antennas as obstacles.
上記技術的課題を解決するために、本発明は、被測定車両がイミュニティアンテナを障害物として認識するという問題を解決し、被測定車両に搭載されたセンサーの検出機能に影響を与えることなく、アンテナの測定距離及び３次元測定角度の調整を実現し、車両の先進運転支援機能の電磁両立性試験に新規なアンテナの制御装置及び方法を提供し、インテリジェント・コネクテッド・ビークルの電磁安全性を向上させる、車両用イミュニティアンテナの制御方法、装置及び記憶媒体を提供する。 In order to solve the above technical problem, the present invention solves the problem that the vehicle under test recognizes the immunity antenna as an obstacle, and without affecting the detection function of the sensor mounted on the vehicle under test. Achieves antenna measurement distance and 3D measurement angle adjustment, provides a new antenna control device and method for electromagnetic compatibility testing of vehicle advanced driving assistance functions, and improves electromagnetic safety of intelligent connected vehicles. Provided are a method, a device, and a storage medium for controlling a vehicle immunity antenna.
本発明の実施例に係る車両用イミュニティアンテナの制御方法は、インテリジェント・コネクテッド・ビークル（ＩＣＶ）のイミュニティアンテナの制御システムに使用される。前記制御システムは、イミュニティアンテナ連結ロッド、水平回転機構、カウンターウェイト、吊下支持台、ジャイロスコープ、ピッチ角調整ケーブル、モーター、軌道及びレーザーアライナーを備えている。イミュニティアンテナ連結ロッドは、イミュニティアンテナに剛性的に連結され、イミュニティアンテナ及び水平回転機構を固定するために使用される。水平回転機構は、イミュニティアンテナを水平回転させて被測定車両と位置合わせするために使用される。カウンターウェイトは、重量が調整可能であり、吊下支持台の予期せぬ傾きを防止するように、イミュニティアンテナの重量と釣り合わせるために使用される。吊下支持台は、イミュニティアンテナ及び水平回転機構を支持するために使用され、４本のケーブルを介して軌道の平面上のモーターに連結されて、イミュニティアンテナのピッチ角を調整するために使用される。ジャイロスコープは、吊下支持台のピッチ角を認識するために使用される。ピッチ角調整ケーブルは、軌道の平面上のモーターと吊下支持台とを連結するために使用される。モーターは、軌道を駆動するとともに、吊下支持台のピッチ角を調整するために使用される。軌道は、イミュニティアンテナと被測定車両との間の水平距離を調整するために使用される。レーザーアライナーは、方向がイミュニティアンテナの軸心方向と一致し、レーザー信号を送信して、イミュニティアンテナが被測定車両と位置合わせされているかどうかの確認を支援するために使用される。
前記制御方法は、次のステップで構成される。
ステップＳ１：イミュニティアンテナと被測定車両との水平方向における距離である、前記イミュニティアンテナと前記被測定車両との間の水平測定距離Ｌと、前記被測定車両に取り付けられたセンサーの検出角度θとを決定する；
ステップＳ２：前記水平測定距離Ｌと前記検出角度θに基づいて、イミュニティアンテナと被測定車両との水平方向における距離がＬであるときの、前記センサーが検出できる垂直方向の最大高さを表す前記イミュニティアンテナの高さの境界Ｈを決定する；、
ステップＳ３：予め設定された座標系において、イミュニティアンテナの位置が座標点（Ｍ、Ｌ、Ｈ）であるとき、イミュニティアンテナを被測定車両の被測定点（ｘ、ｙ、ｚ）と位置合わせするときに必要なピッチ角ω及びヘディング角φを決定する；
ここで、Ｍは、イミュニティアンテナの位置の予め設定された座標系におけるＸ軸座標値を表し、前記予め設定された座標系の原点は被測定車両の地面における投影の幾何学的中心であり、車頭方向を前方とし、原点から被測定車両の右側への方向をＸ軸方向とし、原点から車頭への方向をＹ軸方向とし、原点からルーフへの方向をＺ軸方向とし、
前記ピッチ角ωは、式：
ω＝ａｒｃｔａｎ［（Ｈ－ｚ）／（Ｌ－ｙ）］
により計算され、
前記ヘディング角φは、式：
φ＝ａｒｃｔａｎ（Ｍ－ｘ／Ｌ－ｙ）
により計算される；
ステップＳ４：前記ピッチ角ω及びヘディング角φに基づいて、モーターにより前記イミュニティアンテナのピッチ角をω、ヘディング角をφにして、前記イミュニティアンテナを前記被測定車両の被測定点（ｘ、ｙ、ｚ）と位置合わせする。
A method for controlling a vehicle immunity antenna according to an embodiment of the present invention is used in a control system for an immunity antenna of an intelligent connected vehicle (ICV). The control system includes an immunity antenna connecting rod, a horizontal rotation mechanism, a counterweight, a hanging support, a gyroscope, a pitch angle adjustment cable, a motor, a track, and a laser aligner. The immunity antenna connecting rod is rigidly connected to the immunity antenna and is used to fix the immunity antenna and the horizontal rotation mechanism. The horizontal rotation mechanism is used to horizontally rotate the immunity antenna to align it with the vehicle under test. The counterweight is adjustable in weight and is used to counterbalance the weight of the immunity antenna to prevent unexpected tilting of the suspension support. The hanging support is used to support the immunity antenna and the horizontal rotation mechanism, and is connected to the motor on the plane of the track through four cables, and is used to adjust the pitch angle of the immunity antenna. Ru. A gyroscope is used to recognize the pitch angle of the suspension support. The pitch angle adjustment cable is used to connect the motor and the suspension support on the plane of the track. The motor is used to drive the track and adjust the pitch angle of the suspension support. The trajectory is used to adjust the horizontal distance between the immunity antenna and the vehicle under test. A laser aligner is aligned with the axis of the immunity antenna and is used to transmit a laser signal to help confirm whether the immunity antenna is aligned with the vehicle under test.
The control method includes the following steps.
Step S1: The horizontal measurement distance L between the immunity antenna and the vehicle under test, which is the distance between the immunity antenna and the vehicle under test, and the detection angle θ of the sensor attached to the vehicle under test. determine;
Step S2: Based on the horizontal measurement distance L and the detection angle θ, the maximum vertical height that the sensor can detect when the distance between the immunity antenna and the vehicle to be measured is L in the horizontal direction. Determine the height boundary H of the immunity antenna;
Step S3: In the preset coordinate system, when the position of the immunity antenna is the coordinate point (M, L, H), align the immunity antenna with the measured point (x, y, z) of the measured vehicle. Determine the required pitch angle ω and heading angle φ;
Here, M represents the X-axis coordinate value of the position of the immunity antenna in a preset coordinate system, and the origin of the preset coordinate system is the geometric center of the projection of the measured vehicle on the ground; The direction toward the head of the vehicle is the front, the direction from the origin to the right side of the vehicle to be measured is the X-axis direction, the direction from the origin to the head of the vehicle is the Y-axis direction, and the direction from the origin to the roof is the Z-axis direction.
The pitch angle ω is expressed by the formula:
ω=arctan[(Hz)/(Ly)]
It is calculated by
The heading angle φ is calculated by the formula:
φ=arctan(M-x/L-y)
Calculated by;
Step S4: Based on the pitch angle ω and heading angle φ, the pitch angle of the immunity antenna is set to ω and the heading angle is set to φ by the motor, and the immunity antenna is moved to the measured point (x, y, z).
また、本発明の実施例は、電子機器をさらに提供し、その電子機器は、プロセッサ及びメモリを含む。前記プロセッサは、前記メモリに格納されたプログラム又はコマンドを呼び出すことによって、いずれかの実施例に記載の車両用イミュニティアンテナの制御方法のステップを実行するために使用される。 Embodiments of the present invention further provide an electronic device, the electronic device including a processor and a memory. The processor is used to execute the steps of the method for controlling a vehicle immunity antenna described in any of the embodiments by calling programs or commands stored in the memory.
本発明の実施例は、コンピュータ可読記憶媒体をさらに提供する。コンピュータ可読記憶媒体には、プログラム又はコマンドが格納されている。このプログラム又はコマンドは、コンピュータにいずれかの実施例に記載の車両用イミュニティアンテナの制御方法のステップを実行させる。 Embodiments of the invention further provide a computer readable storage medium. A computer readable storage medium stores programs or commands. This program or command causes the computer to execute the steps of the method for controlling a vehicle immunity antenna described in any of the embodiments.
本発明の実施例は、被測定車両がイミュニティアンテナを障害物として認識するという問題を解決し、被測定車両に搭載されたセンサーの検出機能に影響を与えることなく、アンテナの測定距離及び３次元測定角度の調整を実現する。また、車両の先進運転支援機能の電磁両立性試験に新規なアンテナの制御装置及び方法を提供し、インテリジェント・コネクテッド・ビークルの電磁安全性を向上させる。 Embodiments of the present invention solve the problem that the vehicle under test recognizes the immunity antenna as an obstacle, and the measurement range of the antenna and the three-dimensional Realizes measurement angle adjustment. The company also provides a novel antenna control device and method for electromagnetic compatibility testing of advanced driver assistance features in vehicles, improving electromagnetic safety in intelligent connected vehicles.
本発明の具体的な実施形態又は従来技術における技術的手段をより明確に説明するために、以下、具体的な実施形態又は従来技術の説明に使用される図面を簡単に紹介する。以下の説明における図面は本発明の一部の実施形態であり、当業者であれば、創造的な労働を行うことなく、これらの図面からほかの図面を得ることもできることは明らかである。
本発明の目的、技術的手段及び利点をより明確にするために、以下、本発明の技術的手段を明確かつ完全に説明する。説明する実施例は、すべての実施例ではなく、本発明の実施例の一部にすぎないことは明らかである。本発明の実施例に基づいて、当業者が創造的な労働を行うことなく得られるすべての他の実施例は、本発明の保護範囲に属する。 In order to make the objectives, technical means and advantages of the present invention more clear, the technical means of the present invention will be explained clearly and completely below. It is clear that the described embodiments are only some rather than all embodiments of the invention. Based on the embodiments of the present invention, all other embodiments that can be obtained by those skilled in the art without any creative effort fall within the protection scope of the present invention.
現在の常套的なイミュニティアンテナの配置方法は、イミュニティアンテナを被測定車両の前方に配置している。このような常套的なイミュニティアンテナの配置方法では、被測定車両がイミュニティアンテナを障害物として認識してしまい、インテリジェントコネクテッド機能を利用できず、電磁両立性試験を行うこともできない。この問題に対して、本発明の実施例に係る車両用イミュニティアンテナの制御方法を提供することにより、被測定車両がイミュニティアンテナを障害物として認識するという問題を解決し、被測定車両に搭載されたセンサーの検出機能に影響を与えることなく、アンテナの測定距離及び３次元測定角度の調整を実現し、車両の先進運転支援機能の電磁両立性試験に新規なアンテナの制御装置及び方法を提供し、インテリジェント・コネクテッド・ビークルの電磁安全性を向上させることができる。 The current common way of arranging an immunity antenna is to arrange the immunity antenna in front of the vehicle to be measured. With this conventional method of arranging the immunity antenna, the vehicle under test will recognize the immunity antenna as an obstacle, making it impossible to utilize intelligent connected functions and making it impossible to perform electromagnetic compatibility testing. To address this problem, by providing a method for controlling a vehicle immunity antenna according to an embodiment of the present invention, the problem of the vehicle under test recognizing the immunity antenna as an obstacle is solved, and the immunity antenna installed on the vehicle under test is The present invention provides a new antenna control device and method for electromagnetic compatibility testing of advanced driving support functions of vehicles by realizing adjustment of the antenna measurement distance and three-dimensional measurement angle without affecting the detection function of the sensor. , can improve the electromagnetic safety of intelligent connected vehicles.
図１は、本発明の実施例に係る車両用イミュニティアンテナの制御システムの構造概略図である。図１に示すように、該制御システムは、イミュニティアンテナ連結ロッド１、水平回転機構２、カウンターウェイト３、吊下支持台４、ジャイロスコープ５、ピッチ角調整ケーブル６、モーター７、軌道８及びレーザーアライナー９を備えている。イミュニティアンテナ連結ロッド１は、イミュニティアンテナに剛性的に連結され、イミュニティアンテナ及び水平回転機構２を固定するために使用される。水平回転機構２は、イミュニティアンテナを水平回転させて被測定車両と位置合わせするために使用される。カウンターウェイト３は、重量が調整可能であり、吊下支持台４の予期せぬ傾きを防止するように、イミュニティアンテナの重量と釣り合わせるために使用される。吊下支持台４は、イミュニティアンテナ及び水平回転機構２を支持するために使用され、４本のケーブルを介して軌道８の平面上のモーター７に連結されて、イミュニティアンテナのピッチ角を調整するために使用される。ジャイロスコープ５は、吊下支持台４のピッチ角を認識するために使用される。ピッチ角調整ケーブル６は、軌道８の平面上のモーター７と吊下支持台４とを連結するために使用される。モーター７は、軌道８を駆動するとともに、吊下支持台４のピッチ角を調整するために使用される。軌道８は、イミュニティアンテナと被測定車両との間の水平距離を調整するために使用される。レーザーアライナー９は、方向がイミュニティアンテナの軸心方向と一致し、レーザー信号を送信して、イミュニティアンテナが被測定車両と位置合わせされているかどうかの確認を支援するために使用される。 FIG. 1 is a schematic structural diagram of a control system for a vehicle immunity antenna according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the control system includes an immunity antenna connecting rod 1, a horizontal rotation mechanism 2, a counterweight 3, a suspension support 4, a gyroscope 5, a pitch angle adjustment cable 6, a motor 7, a track 8, and a laser. It is equipped with aligner 9. The immunity antenna connecting rod 1 is rigidly connected to the immunity antenna and is used to fix the immunity antenna and the horizontal rotation mechanism 2. The horizontal rotation mechanism 2 is used to horizontally rotate the immunity antenna and align it with the vehicle under test. The counterweight 3 is adjustable in weight and is used to counterbalance the weight of the immunity antenna so as to prevent unexpected tilting of the suspension support 4. The suspension support 4 is used to support the immunity antenna and the horizontal rotation mechanism 2, and is connected to the motor 7 on the plane of the track 8 via four cables to adjust the pitch angle of the immunity antenna. used for. The gyroscope 5 is used to recognize the pitch angle of the suspension support 4. The pitch angle adjustment cable 6 is used to connect the motor 7 on the plane of the track 8 and the suspension support 4. The motor 7 is used to drive the track 8 and to adjust the pitch angle of the hanging support 4. Trajectory 8 is used to adjust the horizontal distance between the immunity antenna and the vehicle under test. The laser aligner 9 has a direction aligned with the axial direction of the immunity antenna and is used to transmit a laser signal to help confirm whether the immunity antenna is aligned with the vehicle under test.
前記インテリジェント・コネクテッド・ビークル（ＩＣＶ）のイミュニティアンテナの制御システムに基づく車両用イミュニティアンテナの制御方法は、図２に示すように、具体的に以下のステップを含む。 As shown in FIG. 2, the method for controlling a vehicle immunity antenna based on the intelligent connected vehicle (ICV) immunity antenna control system specifically includes the following steps.
ステップＳ１：イミュニティアンテナと被測定車両との水平方向における距離である、前記イミュニティアンテナと前記被測定車両との間の水平測定距離Ｌと、前記被測定車両に取り付けられたセンサーの検出角度θとを決定する。 Step S1: The horizontal measurement distance L between the immunity antenna and the vehicle under test, which is the distance between the immunity antenna and the vehicle under test, and the detection angle θ of the sensor attached to the vehicle under test. Determine.
ステップＳ２：前記水平測定距離Ｌと前記検出角度θに基づいて、イミュニティアンテナと被測定車両との水平方向における距離がＬであるときの、前記センサーが検出できる垂直方向の最大高さを表す前記イミュニティアンテナの高さの境界Ｈを決定する。 Step S2: Based on the horizontal measurement distance L and the detection angle θ, the maximum vertical height that the sensor can detect when the distance between the immunity antenna and the vehicle to be measured is L in the horizontal direction. Determine the height boundary H of the immunity antenna.
例示的に、図３に示されるイミュニティアンテナと被測定車両との相対的な位置関係を示す図を参照し、予め設定された座標系において、被測定車両におけるセンサーの取付位置の座標を（ｍ、ｌ、ｈ）（ｍはＸ軸の座標値、ｌはＹ軸の座標値、ｈはＺ軸の座標値）、センサーの検出角度をθ、イミュニティアンテナと被測定車両との間の水平測定距離をＬとする場合、イミュニティアンテナの高さの境界Ｈは、式：
Ｈ＝ｈ＋（Ｌ－ｌ）・ｔａｎθ
によって算出することができる。
For example, with reference to a diagram showing the relative positional relationship between the immunity antenna and the vehicle under test shown in FIG. , l, h) (m is the X-axis coordinate value, l is the Y-axis coordinate value, h is the Z-axis coordinate value), the detection angle of the sensor is θ, horizontal measurement between the immunity antenna and the vehicle under test. When the distance is L, the height boundary H of the immunity antenna is calculated by the formula:
H=h+(L-l)・tanθ
It can be calculated by
ここで、前記予め設定された座標系の原点は、被測定車両の地面における投影の幾何学的中心であり、車頭方向を前方とし、原点から被測定車両の右側への方向をＸ軸方向、原点から車頭への方向をＹ軸方向、原点からルーフへの方向をＺ軸方向とする。図３における（Ｍ、Ｌ、Ｈ）は、決定されたアンテナの座標を表し、Ｍは、イミュニティアンテナの位置の予め設定された座標系におけるＸ軸座標値を表し、具体的には、アンテナの偏心距離を指す。アンテナをこの位置に配置することで、センサーに検出されることを防止することができ、インテリジェント・コネクテッド・ビークルがアンテナを障害物として認識することを防止し、被測定車両に搭載されたセンサーの検出機能に影響を与えることなく、車両の先進運転支援機能の電磁両立性試験を実現し、インテリジェント・コネクテッド・ビークルの電磁安全性を向上させることができる。 Here, the origin of the preset coordinate system is the geometric center of projection of the measured vehicle on the ground, the vehicle head direction is the front, and the direction from the origin to the right side of the measured vehicle is the X-axis direction. The direction from the origin to the vehicle head is the Y-axis direction, and the direction from the origin to the roof is the Z-axis direction. (M, L, H) in FIG. 3 represent the determined coordinates of the antenna, and M represents the X-axis coordinate value of the position of the immunity antenna in a preset coordinate system. Refers to eccentric distance. Placing the antenna in this position prevents it from being detected by the sensor, prevents the intelligent connected vehicle from recognizing the antenna as an obstruction, and prevents the sensor installed on the vehicle under test from detecting the antenna. It enables electromagnetic compatibility testing of advanced driver assistance features in vehicles without affecting detection capabilities, improving electromagnetic safety in intelligent connected vehicles.
ステップＳ３：予め設定された座標系において、イミュニティアンテナの位置が座標点（Ｍ、Ｌ、Ｈ）であるときの、イミュニティアンテナを被測定車両の被測定点（ｘ、ｙ、ｚ）と位置合わせするときに必要なピッチ角ω及びヘディング角φを決定する。 Step S3: Align the immunity antenna with the measured point (x, y, z) of the vehicle under test when the position of the immunity antenna is the coordinate point (M, L, H) in the preset coordinate system. Determine the pitch angle ω and heading angle φ required when
図４及び図５に示される他のイミュニティアンテナと被測定車両との相対的な位置関係を示す図を参照し、前記ピッチ角ωは、式：
ω＝ａｒｃｔａｎ［（Ｈ－ｚ）／（Ｌ－ｙ）］
により計算され、
前記ヘディング角φは、式：
φ＝ａｒｃｔａｎ（Ｍ－ｘ／Ｌ－ｙ）
により計算される。
Referring to the diagrams shown in FIGS. 4 and 5 showing the relative positional relationship between other immunity antennas and the vehicle under test, the pitch angle ω is calculated by the following formula:
ω=arctan[(Hz)/(Ly)]
It is calculated by
The heading angle φ is calculated by the formula:
φ=arctan(M-x/L-y)
Calculated by
図４及び図５に示されるように、ピッチ角ωはアンテナとＸ１Ｙ１平面とのなす角であり、ヘディング角φはアンテナとＸ１Ｚ１平面とのなす角である。 As shown in FIGS. 4 and 5, the pitch angle ω is the angle between the antenna and the X 1 Y 1 plane, and the heading angle φ is the angle between the antenna and the X 1 Z 1 plane.
ステップＳ４：前記ピッチ角ω及びヘディング角φに基づいて、モーター７により前記イミュニティアンテナのピッチ角をω、ヘディング角をφにして、前記イミュニティアンテナを前記被測定車両の被測定点（ｘ、ｙ、ｚ）と位置合わせする。 Step S4: Based on the pitch angle ω and heading angle φ, the motor 7 sets the pitch angle of the immunity antenna to ω and the heading angle to φ, and moves the immunity antenna to the measured point (x, y) of the measured vehicle. , z).
具体的には、レーザーアライナー９がレーザーを発するように制御して、アンテナが被測定車両の被測定点（ｘ、ｙ、ｚ）と位置合わせされているかどうかの確認を支援するとともに、ジャイロスコープ５の読み取り値に基づいて、モーター７を制御して、前記イミュニティアンテナのピッチ角をω、ヘディング角をφにする。 Specifically, the laser aligner 9 is controlled to emit a laser to assist in checking whether the antenna is aligned with the measured point (x, y, z) of the measured vehicle, and the gyroscope Based on the read value of 5, the motor 7 is controlled to set the pitch angle of the immunity antenna to ω and the heading angle to φ.
さらに、前記被測定車両に取り付けられたセンサーの検出角度θは、前記センサーの出荷パラメータに基づいて決定される。 Furthermore, the detection angle θ of the sensor attached to the vehicle to be measured is determined based on shipping parameters of the sensor.
センサーの実際の検出範囲が出荷パラメータに示された検出範囲とは異なるため、制御精度を確保するために、最初の配置が完了した後、配置後のアンテナの位置がセンサーの実際の検出範囲内にあるかどうかを判断し、検出範囲内にある場合には、アンテナの位置を調整する。 Because the actual detection range of the sensor is different from the detection range indicated in the shipping parameters, in order to ensure control accuracy, after the initial placement is completed, the position of the antenna after placement is within the actual detection range of the sensor. If it is within the detection range, adjust the antenna position.
要約すると、前記イミュニティアンテナを前記被測定車両の被測定点（ｘ、ｙ、ｚ）と位置合わせした後、前記制御方法は、
前記イミュニティアンテナが前記センサーの実際の検出範囲内にあるかどうかを判断し、検出範囲内にある場合、前記検出角度θを補正して、補正された検出角度θを取得し、補正された検出角度θに基づいて、前記ステップＳ１～ステップＳ４を繰り返すステップをさらに含む。
In summary, after aligning the immunity antenna with the measured point (x, y, z) of the measured vehicle, the control method includes:
Determine whether the immunity antenna is within the actual detection range of the sensor, and if it is within the detection range, correct the detection angle θ to obtain a corrected detection angle θ, and perform the corrected detection. The method further includes the step of repeating steps S1 to S4 based on the angle θ.
前記検出角度θを補正して、補正された検出角度θを取得する前記ステップは、
補正前の検出角度θにθの５％を加算して、補正された検出角度θを取得するステップを含む。
The step of correcting the detection angle θ to obtain the corrected detection angle θ,
The method includes a step of adding 5% of θ to the detection angle θ before correction to obtain a corrected detection angle θ.
本発明の実施例の技術的手段は、インテリジェント・コネクテッド・ビークルの電磁両立性試験におけるアンテナの配置及び制御の問題を解決し、従来のアンテナ配置方法ではアンテナを障害物として認識して試験が失敗するという現象を防止する。また、効果的な方法で試験のニーズを満たし、試験するクワイエットゾーン車両のボリュームが向上し、電磁界均一性の不確かさが低減する。さらに、車両の先進運転支援機能である電磁両立性の試験に新規なアンテナの制御方法を提供し、インテリジェント・コネクテッド・ビークルの電磁安全性を保証する。当該制御システムは、構造が簡単で、操作が便利で、調整範囲が大きいという利点がある。当該制御システム及び対応する制御方法は、産業上の利用価値が極めて高く、現段階での使用ニーズを満たすことができる。 The technical measures of the embodiments of the present invention solve the problem of antenna placement and control in electromagnetic compatibility testing of intelligent connected vehicles, and the traditional antenna placement method recognizes the antenna as an obstacle and fails the test. To prevent this phenomenon. It also meets testing needs in an effective manner, increasing the volume of quiet zone vehicles tested and reducing field uniformity uncertainties. Additionally, it provides a new antenna control method for testing electromagnetic compatibility, an advanced vehicle driver assistance function, to ensure electromagnetic safety in intelligent connected vehicles. The control system has the advantages of simple structure, convenient operation, and large adjustment range. The control system and the corresponding control method have extremely high industrial utility value and can meet current usage needs.
図６は、本発明の実施例に係る電子機器の構造概略図である。図６に示すように、電子機器４００は、１つ又は複数のプロセッサ４０１及びメモリ４０２を備える。 FIG. 6 is a schematic structural diagram of an electronic device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 6, electronic device 400 includes one or more processors 401 and memory 402.
プロセッサ４０１は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、又はデータ処理能力及び／又はコマンド実行能力を有する他の形態の処理ユニットであってもよく、所望の機能を実行するように電子機器４００内の他の構成要素を制御することができる。 Processor 401 may be a central processing unit (CPU) or other form of processing unit with data processing and/or command execution capabilities, and may be a central processing unit (CPU) or other form of processing unit with data processing and/or command execution capabilities, and may be used to coordinate other components within electronic device 400 to perform desired functions. Components can be controlled.
メモリ４０２は、揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリなどの様々な形態のコンピュータ可読記憶媒体を含むことができる、１つ又は複数のコンピュータプログラム製品を含み得る。前記揮発性メモリは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び／又はキャッシュメモリ（ｃａｃｈｅ）などを含むことができる。前記不揮発性メモリは、例えば、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク、フラッシュメモリなどを含むことができる。前記コンピュータ可読記憶媒体には１つ又は複数のコンピュータプログラムコマンドを格納することができる。プロセッサ４０１は、前記プログラムコマンドを実行して、上述した本発明の任意の実施例の車両用イミュニティアンテナの制御方法及び／又は他の所望の機能を実現することができる。前記コンピュータ可読記憶媒体には、初期外部パラメータや閾値などの様々なコンテンツがさらに格納され得る。 Memory 402 may include one or more computer program products, which may include various forms of computer-readable storage media, such as volatile memory and/or non-volatile memory. The volatile memory may include, for example, random access memory (RAM) and/or cache memory (cache). The non-volatile memory may include, for example, a read only memory (ROM), a hard disk, a flash memory, and the like. The computer readable storage medium can store one or more computer program commands. The processor 401 may execute the program commands to implement the vehicle immunity antenna control method and/or other desired functionality of any of the embodiments of the invention described above. The computer readable storage medium may further store various contents such as initial external parameters and threshold values.
一例では、電子機器４００は、入力装置４０３及び出力装置４０４をさらに含むことができる。これらの構成要素は、バスシステム及び／又は他の形態の接続機構（図示せず）を介して相互接続される。当該入力装置４０３は、例えば、キーボード、マウスなどを含むことができる。当該出力装置４０４は、警報提示情報、制動力などの各種の情報を外部に出力することができる。当該出力装置４０４は、例えば、ディスプレイ、スピーカ、プリンタ、通信ネットワーク及びそれらに接続されたリモート出力装置などを含むことができる。 In one example, electronic device 400 may further include an input device 403 and an output device 404. These components are interconnected via a bus system and/or other form of connection mechanism (not shown). The input device 403 can include, for example, a keyboard, a mouse, and the like. The output device 404 can output various information such as warning presentation information and braking force to the outside. The output devices 404 can include, for example, displays, speakers, printers, communication networks, and remote output devices connected thereto.
もちろん、簡素化のために、図６には、当該電子機器４００における本発明に関連する一部の構成要素のみが示されており、バス、入力／出力インターフェースなどの構成要素は省略されている。さらに、具体的な使用状況に応じて、電子機器４００は、他の任意の適切な構成要素を含むこともできる。 Of course, for simplicity, FIG. 6 only shows some components related to the present invention in the electronic device 400, and components such as buses, input/output interfaces, etc. are omitted. . Furthermore, depending on the specific usage situation, electronic device 400 may also include any other suitable components.
上述した方法及び装置のほかに、本発明の実施例は、さらに、プロセッサによって実行される場合、前記プロセッサに本発明の任意の実施例に係る車両用イミュニティアンテナの制御方法のステップを実行させるコンピュータプログラムコマンドを含むコンピュータプログラム製品であってもよい。 In addition to the method and apparatus described above, embodiments of the present invention further provide a computer that, when executed by a processor, causes said processor to perform the steps of the method for controlling a vehicle immunity antenna according to any embodiment of the present invention. It may also be a computer program product that includes program commands.
前記コンピュータプログラム製品は、一つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせによって、本発明の実施例の動作を実行するためのプログラムコードを作成することができる。前記プログラミング言語は、Ｊａｖａ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向のプログラミング言語を含み、さらに、「Ｃ」言語又は類似のプログラミング言語などの通常の手続き型プログラミング言語を含む。プログラムコードは、ユーザのコンピュータ上で完全に実行され、ユーザのコンピュータ上で部分的に実行され、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして実行され、一部がユーザのコンピュータ上で実行され一部がリモートコンピュータ上で実行され、又はリモートコンピュータやサーバ上で完全に実行されることができる。 The computer program product may write program code for performing operations of embodiments of the invention in any combination of one or more programming languages. The programming languages include object-oriented programming languages such as Java, C++, and even conventional procedural programming languages such as the "C" language or similar programming languages. The program code can run completely on your computer, partially on your computer, as a standalone software package, partially on your computer and partially on a remote computer, etc. or can be run entirely on a remote computer or server.
また、本発明の実施例は、さらに、プロセッサによって実行される場合、前記プロセッサに本発明の任意の実施例に係る車両用イミュニティアンテナの制御方法のステップを実行させるコンピュータプログラムコマンドが格納されているコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。 Further, embodiments of the present invention further include computer program commands stored therein that, when executed by a processor, cause the processor to perform the steps of the method for controlling a vehicle immunity antenna according to any embodiment of the present invention. It may also be a computer readable storage medium.
前記コンピュータ可読記憶媒体は、１つ以上の可読媒体の任意の組み合わせを採用することができる。可読媒体は、可読信号媒体又は可読記憶媒体であってもよい。可読記憶媒体は、例えば、電気、磁気、光学、電磁、赤外線又は半導体のシステム、装置又はデバイス、又はそれらの任意の組み合わせを含み得るが、これらに限定されない。可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的列挙）は、一つ以上の導線を有する電気コネクタ、ポータブルディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶デバイス、磁気記憶デバイス、又は上記の任意の適当な組み合わせを含む。 The computer readable storage medium can employ any combination of one or more readable media. The readable medium may be a readable signal medium or a readable storage medium. A readable storage medium may include, for example, but not limited to, an electrical, magnetic, optical, electromagnetic, infrared, or semiconductor system, apparatus, or device, or any combination thereof. More specific examples (non-exhaustive list) of readable storage media include electrical connectors having one or more conductive wires, portable disks, hard disks, random access memory (RAM), read only memory (ROM), erasable programmable reads. including dedicated memory (EPROM or flash memory), fiber optics, portable compact disc read only memory (CD-ROM), optical storage devices, magnetic storage devices, or any suitable combination of the above.
なお、本発明で使用される用語は、特定の実施例を説明するために使用され、本発明の範囲を限定するものではない。本発明の明細書に示されているように、上下文に明確に他の意味を示さない限り、「一」、「一つ」、「一種」及び／又は「当該」などの用語は単数形を指すものだけではなく、複数形を含むこともできる。また、用語「含む」、「有する」又はそれらの任意の変形は、非排他的な包含を意図しており、一連の要素を含むプロセス、方法又は機器は、それらの要素を含むだけでなく、明確に列挙されていないほかの要素、又は、それらのプロセス、方法又は機器に固有の要素も含む。さらなる制限がない限り、「１つの…を含む」という文によって限定される要素は、前記要素を含むプロセス、方法、又は機器にほかの同一要素が存在することを排除するものではない。 It should be noted that the terms used in the present invention are used to describe specific embodiments and are not intended to limit the scope of the present invention. As set forth in the specification of the present invention, unless the context clearly indicates otherwise, terms such as "one," "one," "species," and/or "the" refer to the singular. It can include not only what it refers to, but also plural forms. Also, the terms "comprising," "having," or any variations thereof are intended to be non-exclusive, meaning that a process, method, or apparatus that includes a set of elements includes not only those elements. It also includes other elements not explicitly listed or elements specific to those processes, methods, or devices. Unless further limited, an element qualified by the phrase "comprising a" does not exclude the presence of other identical elements in a process, method, or apparatus that includes said element.
また、「中心」、「上」、「下」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「内」、「外」などの用語によって示された方位又は位置関係は、図面に示された方位又は位置関係に基づくものであり、本発明の説明を容易にし簡略化するためのものにすぎず、言及された装置又は部品が特定の方位を有し、特定の方位で構成されて動作しなければならないことを指示又は暗示するものではないので、本発明を限定するものとして理解されるべきではない。明確な規定及び限定がない限り、「取り付け」、「連結」、「接続」という用語は広義に理解されるべきであり、例えば、固定接続、着脱可能な接続又は一体的接続であってもよく、機械的接続又は電気的接続であってもよく、直接接続又は中間媒体を介した間接的接続であってもよく、２つの部品の内部の連通であってもよい。当業者であれば、具体的な状況に応じて、上記用語の本発明における具体的な意味を理解することができる。 In addition, the orientation or positional relationship indicated by terms such as "center", "top", "bottom", "left", "right", "vertical", "horizontal", "inside", "outside", etc. The orientation or positional relationship shown in the drawings is solely for the purpose of facilitating and simplifying the description of the invention, and the referenced devices or components have a particular orientation and are not shown in a particular orientation. It should not be construed as a limitation on the invention, as it is not intended to indicate or imply that the invention must be configured and operative. In the absence of express provisions and limitations, the terms "attachment", "coupling" and "connection" are to be understood broadly and may, for example, be fixed connections, removable connections or integral connections. , may be a mechanical or electrical connection, may be a direct connection or an indirect connection via an intermediate medium, and may be an internal communication of two parts. Those skilled in the art can understand the specific meanings of the above terms in the present invention depending on the specific situation.
最後に、以上の各実施例は本発明の技術的手段を説明するためにのみ使用され、本発明を限定するものではないことに留意されたい。上述した各実施例を参照しながら本発明を詳細に説明したが、当業者であれば、上述した各実施例に記載された技術的手段を修正するか、又は技術的特徴の一部又は全部に対して同等の置換を行うことが可能であり、これらの修正や置換により、対応する技術的手段の本質が本発明の各実施例の技術的手段から逸脱するものではないことを理解すべきである。 Finally, it should be noted that each of the above examples is only used to explain the technical means of the present invention, and does not limit the present invention. Although the present invention has been described in detail with reference to the embodiments described above, those skilled in the art will be able to modify the technical means described in each embodiment described above or modify some or all of the technical features. It is to be understood that equivalent substitutions can be made to and that these modifications and substitutions do not deviate from the essence of the corresponding technical means from the technical means of each embodiment of the present invention. It is.
１、イミュニティアンテナ連結ロッド
２、水平回転機構
３、カウンターウェイト
４、吊下支持台
５、ジャイロスコープ
６、ピッチ角調整ケーブル
７、モーター
８、軌道
９、レーザーアライナー
1. Immunity antenna connection rod 2. Horizontal rotation mechanism 3. Counterweight 4. Suspension support 5. Gyroscope 6. Pitch angle adjustment cable 7. Motor 8. Track 9. Laser aligner
Claims (6)
前記制御方法は、インテリジェント・コネクテッド・ビークル（ＩＣＶ）のイミュニティアンテナの制御システムに使用され、
前記制御システムは、イミュニティアンテナ連結ロッド（１）、水平回転機構（２）、カウンターウェイト（３）、吊下支持台（４）、ジャイロスコープ（５）、ピッチ角調整ケーブル（６）、モーター（７）、軌道（８）及びレーザーアライナー（９）を備え、
イミュニティアンテナ連結ロッド（１）は、イミュニティアンテナに剛性的に連結され、
イミュニティアンテナ及び水平回転機構（２）を固定するために使用され、
水平回転機構（２）は、イミュニティアンテナを水平回転させて被測定車両と位置合わせするために使用され、
カウンターウェイト（３）は、重量が調整可能であり、吊下支持台（４）の予期せぬ傾きを防止するように、イミュニティアンテナの重量と釣り合わせるために使用され、
吊下支持台（４）は、イミュニティアンテナ及び水平回転機構（２）を支持するために使用され、
４本のケーブルを介して軌道（８）の平面上のモーター（７）に連結されて、イミュニティアンテナのピッチ角を調整するために使用され、
ジャイロスコープ（５）は、吊下支持台（４）のピッチ角を認識するために使用され、
ピッチ角調整ケーブル（６）は、軌道（８）の平面上のモーター（７）と吊下支持台（４）とを連結するために使用され、
モーター（７）は、軌道（８）を駆動するとともに、吊下支持台（４）のピッチ角を調整するために使用され、
軌道（８）は、イミュニティアンテナと被測定車両との間の水平距離を調整するために使用され、
レーザーアライナー（９）は、方向がイミュニティアンテナの軸心方向と一致し、レーザー信号を送信して、
イミュニティアンテナが被測定車両と位置合わせされているかどうかの確認を支援するために使用され、
前記制御方法は、以下のステップを含み、
ステップＳ１：イミュニティアンテナと被測定車両との水平方向における距離である、イミュニティアンテナと被測定車両との間の水平測定距離Ｌと、前記被測定車両に取り付けられたセンサーの検出角度θとを決定する；
ステップＳ２：前記水平測定距離Ｌと前記検出角度θに基づいて、イミュニティアンテナと被測定車両との水平方向における距離がＬであるときの、前記センサーが検出できる垂直方向の最大高さを表す前記イミュニティアンテナの高さの境界Ｈを決定する；
ステップＳ３：予め設定された座標系において、イミュニティアンテナの位置が座標点（Ｍ、Ｌ、Ｈ）であるとき、イミュニティアンテナを被測定車両の被測定点（ｘ、ｙ、ｚ）と位置合わせするときに必要なピッチ角ω及びヘディング角φを決定する；
ここで、Ｍは、イミュニティアンテナの位置の予め設定された座標系におけるＸ軸座標値を表し、前記予め設定された座標系の原点は被測定車両の地面における投影の幾何学的中心であり、車頭方向を前方とし、原点から被測定車両の右側への方向をＸ軸方向とし、原点から車頭への方向をＹ軸方向とし、原点からルーフへの方向をＺ軸方向とし、
前記ピッチ角ωは、式：
ω＝ａｒｃｔａｎ［（Ｈ－ｚ）／（Ｌ－ｙ）］
により計算され、
前記ヘディング角φは、式：
φ＝ａｒｃｔａｎ（Ｍ－ｘ／Ｌ－ｙ）
により計算され；
ステップＳ４：前記ピッチ角ω及びヘディング角φに基づいて、モーター（７）により前記イミュニティアンテナのピッチ角をω、ヘディング角をφにして、前記イミュニティアンテナを前記被測定車両の被測定点（ｘ、ｙ、ｚ）と位置合わせする；
前記イミュニティアンテナを前記被測定車両の被測定点（ｘ、ｙ、ｚ）と位置合わせした後、前記制御方法は、
前記イミュニティアンテナが前記センサーの実際の検出範囲内にあるかどうかを判断し、検出範囲内にある場合、前記検出角度θを補正して、補正された検出角度θを取得し、補正された検出角度θに基づいて、前記ステップＳ１～ステップＳ４を繰り返すステップをさらに含む、
ことを特徴とする車両用イミュニティアンテナの制御方法。 A method for controlling a vehicle immunity antenna, the method comprising:
The control method is used in a control system for an immunity antenna of an intelligent connected vehicle (ICV), and
The control system includes an immunity antenna connecting rod (1), a horizontal rotation mechanism (2), a counterweight (3), a hanging support (4), a gyroscope (5), a pitch angle adjustment cable (6), and a motor ( 7), comprising an orbit (8) and a laser aligner (9),
The immunity antenna connection rod (1) is rigidly connected to the immunity antenna,
Used to fix the immunity antenna and horizontal rotation mechanism (2),
The horizontal rotation mechanism (2) is used to horizontally rotate the immunity antenna to align it with the vehicle under test,
The counterweight (3) is adjustable in weight and is used to counterbalance the weight of the immunity antenna so as to prevent unexpected tilting of the suspension support (4);
The hanging support (4) is used to support the immunity antenna and the horizontal rotation mechanism (2),
It is connected to the motor (7) on the plane of the track (8) through four cables and is used to adjust the pitch angle of the immunity antenna;
The gyroscope (5) is used to recognize the pitch angle of the hanging support (4),
The pitch angle adjustment cable (6) is used to connect the motor (7) on the plane of the track (8) and the suspension support (4),
The motor (7) is used to drive the track (8) and adjust the pitch angle of the hanging support (4),
The track (8) is used to adjust the horizontal distance between the immunity antenna and the vehicle under test,
The laser aligner (9) has a direction that matches the axial direction of the immunity antenna, and transmits a laser signal,
Used to assist in checking whether the immunity antenna is aligned with the vehicle under test,
The control method includes the following steps,
Step S1: Determine the horizontal measurement distance L between the immunity antenna and the vehicle under test, which is the distance between the immunity antenna and the vehicle under test, and the detection angle θ of the sensor attached to the vehicle under test. do;
Step S2: Based on the horizontal measurement distance L and the detection angle θ, the maximum vertical height that the sensor can detect when the distance between the immunity antenna and the vehicle to be measured is L in the horizontal direction. Determine the height boundary H of the immunity antenna;
Step S3: In the preset coordinate system, when the position of the immunity antenna is the coordinate point (M, L, H), align the immunity antenna with the measured point (x, y, z) of the measured vehicle. Determine the required pitch angle ω and heading angle φ;
Here, M represents the X-axis coordinate value of the position of the immunity antenna in a preset coordinate system, and the origin of the preset coordinate system is the geometric center of the projection of the measured vehicle on the ground; The direction toward the head of the vehicle is the front, the direction from the origin to the right side of the vehicle to be measured is the X-axis direction, the direction from the origin to the head of the vehicle is the Y-axis direction, and the direction from the origin to the roof is the Z-axis direction.
The pitch angle ω is expressed by the formula:
ω=arctan[(Hz)/(Ly)]
It is calculated by
The heading angle φ is calculated by the formula:
φ=arctan(M-x/L-y)
Calculated by;
Step S4: Based on the pitch angle ω and the heading angle φ, the motor (7) sets the pitch angle of the immunity antenna to ω and the heading angle to φ, and moves the immunity antenna to the measured point (x , y, z);
After aligning the immunity antenna with the measured point (x, y, z) of the measured vehicle, the control method includes:
Determine whether the immunity antenna is within the actual detection range of the sensor, and if it is within the detection range, correct the detection angle θ to obtain a corrected detection angle θ, and perform the corrected detection. further comprising repeating steps S1 to S4 based on the angle θ;
A method for controlling a vehicle immunity antenna, characterized in that:
レーザーアライナー（９）がレーザー光を発するように制御するとともに、ジャイロスコープ（５）の読み取り値に基づいてモーター（７）を制御して、前記イミュニティアンテナのピッチ角をω、ヘディング角をφにするステップを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。 Based on the pitch angle ω and heading angle φ, a motor (7) sets the pitch angle of the immunity antenna to ω and the heading angle to φ, and moves the immunity antenna to the measured point (x, y, The step S4 of aligning with
The laser aligner (9) is controlled to emit laser light, and the motor (7) is controlled based on the reading of the gyroscope (5) to set the pitch angle of the immunity antenna to ω and the heading angle to φ. 2. The method of claim 1, further comprising the step of:
補正前の検出角度θにθの５％を加算して、補正された検出角度θを取得するステップを含む、ことを特徴とする請求項３に記載の方法。 The step of correcting the detection angle θ to obtain the corrected detection angle θ,
4. The method according to claim 3, further comprising the step of adding 5% of θ to the detection angle θ before correction to obtain the corrected detection angle θ.
前記プロセッサは、前記メモリに格納されたプログラム又はコマンドを呼び出すことによって、請求項１～４のいずれか一項に記載の車両用イミュニティアンテナの制御方法のステップを実行する、ことを特徴とする電子機器。 An electronic device comprising a processor and a memory,
The electronic device characterized in that the processor executes the steps of the method for controlling a vehicle immunity antenna according to any one of claims 1 to 4 by calling a program or a command stored in the memory. device.
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