JP7401797B2 - 触覚刺激提示装置、および、触覚刺激提示方法 - Google Patents
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Description
本発明は、ものに触れている第1部位とは別の第2部位に触覚刺激を伝える場合に、第1部位に与えられた触覚に関する第1物理量を、当該第1物理量とは種類の異なる第2物理量に変換する。種類の異なる物理量に変換して触覚刺激を伝えることで、知覚の分解能を高めることができる。例えば、指先で計測した圧力を温度刺激に変換して掌に伝えることで、触覚の差をより細かく識別可能となる。
図1は、本実施形態に係る触覚刺激提示装置1の構成を示す図である。触覚刺激提示装置1は、測定部11と、制御部12と、提示部13と、を備える。測定部11と制御部12は、ケーブルで物理的に接続されている。制御部12と提示部13も、ケーブルで物理的に接続されている。
図2は、触覚刺激提示装置1で行う触覚刺激提示方法の処理フローを示す図である。触覚刺激提示装置1は、測定した触覚物理量を別の触覚物理量に変換してから触覚刺激を提示する。図3に示すように、マイクロコンピュータ12を人体の手首に巻き付け、圧力センサ11を指先に装着し、ペルチェ素子13を拇指球に装着する。
ステップS1;
まず、圧力センサ11が、人体の指先に与えられた圧力を測定し、測定した圧力値をマイクロコンピュータ12に出力する。
次に、マイクロコンピュータ12は、圧力センサ11から出力された圧力値を当該圧力値の大きさに応じた大きさの電流量に変換し、変換した電流量の電流をペルチェ素子13に印加する。
最後に、ペルチェ素子13は、マイクロコンピュータ12により印加された電流量の大きさに応じた温度の熱を金属表面に発熱させる。
動作例2では、触覚物理量の変換方法が動作例1と異なる。
まず、圧力センサ11が、人体の指先に与えられた圧力を測定し、測定した圧力値をマイクロコンピュータ12に出力する。圧力センサ11は、例えば、隔膜に加わる圧力を膜の変形として検出するセンサであり、検出したアナログ値をデジタル値に変換し、変換したデジタル値(例えば、0~1023の範囲内の値)を圧力値として出力する。
次に、マイクロコンピュータ12は、圧力センサ11から出力された圧力値(0~1023の範囲内の値)を4で除算し、除算した値をペルチェ素子13のPWM(Pulse Width Modulation)制御値(例えば、0~255の範囲内の値)として設定する。マイクロコンピュータ12は、圧力値をPWM制御値の範囲内の値に対応付けるため、圧力値を当該圧力値の上限値とPWM制御値の上限値の比率である約4で除算している。
最後に、ペルチェ素子13は、マイクロコンピュータ12からのPWM制御値をもとに、対応する温度の熱を金属表面に発熱させる。
動作例3は、動作例1,2の変形例である。
[4.1.応用例の概要]
ここまで、一の人体が1つの触覚刺激提示装置1を使用し、当該人体で測定した触覚物理量に対応する別の触覚物理量を同一の人体に与える態様について説明した。
これら2つの態様の場合、測定部11は、有線又は無線で通信を行う通信回路を備え、又は通信装置を接続して備え、測定した第1物理量を他の触覚刺激提示装置1’へ送信する機能を備える。例えば、人体H1の備える触覚刺激提示装置1の圧力センサ11は、人体H1の指先に与えられた圧力値を、通信ネットワーク(例えば、インターネット回線、モバイル回線、LAN、Wi-Fi、ブルートゥース)を介して、人体H2の備える他の触覚刺激提示装置1’の制御部12’へ送信する。
離れた場所同士で触覚コミュニケーションを行う場合について説明する。離れた場所同士で触覚コミュニケーションを行う場合、双方の遠隔地に手の模型をそれぞれ設置しておき、圧力センサ11とマイクロコンピュータ12とペルチェ素子13とを仕込んだ手袋を用いる。圧力センサ11は、手の模型側に取り付けておいてもよい。
本実施形態によれば、触覚刺激提示装置1が、人体の第1部位に与えられた触覚に関する第1物理量を測定する測定部11と、前記第1物理量を前記第1物理量とは異なる種類の第2物理量に変換する制御部12と、前記第2物理量を前記第1部位とは異なる第2部位に与える提示部13と、を備えるので、ものに触れている部位とは別の部位に触覚刺激を伝える場合に、触覚情報の知覚感度を向上可能な技術を提供できる。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
制御部12用のプログラムは、HDD、SSD、USB(Universal Serial Bus)メモリ、CD(Compact Disc)、DVD(Digital Versatile Disc)などのコンピュータ読取り可能な記録媒体に記憶することも、ネットワークを介して配信することもできる。
11:測定部
12:制御部
13:提示部
901:CPU
902:メモリ
903:ストレージ
904:通信装置
905:入力装置
906:出力装置
Claims (2)
- 人体の第1部位に与えられた触覚に関する第1物理量を測定する測定部と、
前記第1物理量を前記第1物理量とは異なる種類の第2物理量に変換する制御部と、
前記第2物理量を前記第1部位とは異なる第2部位に与える提示部と、を備え、
前記人体は、互いに異なる第1人体と第2人体とであって、
前記測定部は、前記第1人体に係る前記第1物理量を他の触覚刺激提示装置へ送信し、
前記制御部は、前記他の触覚刺激提示装置から受信した前記第2人体に係る前記第1物理量を前記第2物理量に変換し、前記第1人体に係る前記第1物理量と前記第2人体に係る前記第1物理量との差の大きさに応じて、当該第2物理量の大きさを調整し、
前記提示部は、当該第2物理量を前記第1人体の前記第2部位に与える、
触覚刺激提示装置。 - 測定部が、人体の第1部位に与えられた触覚に関する第1物理量を測定する第1ステップを行い、
制御部が、前記第1物理量を前記第1物理量とは異なる種類の第2物理量に変換する第2ステップを行い、
提示部が、前記第2物理量を前記第1部位とは異なる第2部位に与える第3ステップを行い、
前記人体は、互いに異なる第1人体と第2人体とであって、
前記第1ステップでは、前記第1人体に係る前記第1物理量を他の触覚刺激提示装置へ送信し、
前記第2ステップでは、前記他の触覚刺激提示装置から受信した前記第2人体に係る前記第1物理量を前記第2物理量に変換し、前記第1人体に係る前記第1物理量と前記第2人体に係る前記第1物理量との差の大きさに応じて、当該第2物理量の大きさを調整し、
前記第3ステップでは、当該第2物理量を前記第1人体の前記第2部位に与える、
触覚刺激提示方法。
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