JP7396098B2

JP7396098B2 - work area monitoring device

Info

Publication number: JP7396098B2
Application number: JP2020025192A
Authority: JP
Inventors: 伸幸末廣; 洋大木村
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2020-02-18
Filing date: 2020-02-18
Publication date: 2023-12-12
Anticipated expiration: 2040-02-18
Also published as: JP2021130142A

Description

ここに開示された技術は、作業エリア監視装置に関する技術分野に属する。 The technology disclosed herein belongs to the technical field related to work area monitoring devices.

従来より、ワークに対して処理を施すロボットの作業エリアを監視する作業エリア監視装置が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, work area monitoring devices have been known that monitor work areas of robots that process workpieces.

例えば、特許文献１には、関節により直列に連結された複数のリンクと複数のフィンガーを有する関節アームを備えたロボットの安全監視装置において、フィンガー毎に、リンクとフィンガーとが直列に接続された複数のリンク列を設定し、リンク列毎の関節アームの目標位置が、予め設定された安全作動領域内にあるか否かを判定するものが開示されている。 For example, Patent Document 1 discloses a safety monitoring device for a robot including an articulated arm having a plurality of links and a plurality of fingers connected in series by joints, in which the link and the finger are connected in series for each finger. A method is disclosed in which a plurality of link rows are set and it is determined whether the target position of the articulated arm for each link row is within a preset safe operation area.

特開２０１０－１６２６２２号公報Japanese Patent Application Publication No. 2010-162622

ところで、監視エリアとしてのロボットの作業エリアは、一般に、柵格子やアクリル板により物理的に仕切られていたり、特許文献１のように電子的に予め設定されていたりする。このように、監視エリアを静的に設定する場合、ロボットが動作可能な最大の範囲で監視エリアが設定されるため、監視エリアが過剰に広く設定されてしまうおそれがある。監視エリアが過剰に広く設定されると、作業者の作業エリアが過剰に制限されてしまうため、作業効率の低下を招くおそれがある。 Incidentally, the work area of a robot as a monitoring area is generally physically partitioned by a fence lattice or an acrylic board, or is electronically preset as in Patent Document 1. In this way, when the monitoring area is statically set, the monitoring area is set within the maximum range in which the robot can operate, so there is a risk that the monitoring area will be set excessively wide. If the monitoring area is set too wide, the work area of the worker will be excessively restricted, which may lead to a decrease in work efficiency.

ここに開示された技術は、ロボットの作業エリアと作業者の作業エリアとを共有できるようにして、作業効率を向上させる。 The technology disclosed herein improves work efficiency by allowing a robot's work area and a worker's work area to be shared.

前記課題を解決するために、ここに開示された技術では、ワークに対して処理を施すロボットの作業エリアの少なくとも一部を監視エリアとして、該監視エリアへの異物の侵入を監視する作業エリア監視装置を対象として、前記監視エリアを設定するとともに、前記監視エリアへの異物の侵入を検知するエリアセンサと、前記エリアセンサを移動させる移動装置と、を備え、前記移動装置は、前記ロボットの動作に応じて前記監視エリアが変更されるように前記エリアセンサを移動させる、という構成とした。 In order to solve the above problems, the technology disclosed herein uses at least a part of the work area of a robot that processes a workpiece as a monitoring area, and performs work area monitoring to monitor for foreign objects entering the monitoring area. an area sensor that sets the monitoring area for the device and detects the intrusion of foreign matter into the monitoring area; and a moving device that moves the area sensor, and the moving device controls the movement of the robot. The area sensor is moved so that the monitoring area is changed according to the area.

この構成によると、ロボットの動作に応じて監視エリアが動的に変更されるため、ロボットの作業エリアの一部を作業者が適宜利用できるようになる。これにより、ロボット及び作業者の両方が出来る限り広い作業スペースを得ることができる。この結果、作業効率を向上させることができる。 According to this configuration, since the monitoring area is dynamically changed according to the operation of the robot, a part of the work area of the robot can be used by the worker as appropriate. This allows both the robot and the worker to have as much work space as possible. As a result, work efficiency can be improved.

前記作業エリア監視装置の一実施形態では、前記移動装置は、前記ロボットの上側に配置された固定レールと、前記ロボットの上側に配置されかつ前記固定レールに直交して延びかつ該固定レールに沿って移動可能な可動レールと、前記可動レールに沿って移動可能でありかつ前記エリアセンサを支持する支持部材と、を有し、前記支持部材が前記ロボットの動作に連動して移動することで前記エリアセンサが移動される、という構成とした。 In one embodiment of the work area monitoring device, the moving device includes a fixed rail arranged above the robot, and a fixed rail arranged above the robot and extending orthogonally to the fixed rail and along the fixed rail. a movable rail that is movable along the movable rail, and a support member that is movable along the movable rail and supports the area sensor, and the support member moves in conjunction with the operation of the robot to The configuration was such that the area sensor was moved.

この構成によると、比較的簡単な構成でエリアセンサを移動させて、監視エリアを変更させることができる。 According to this configuration, the monitoring area can be changed by moving the area sensor with a relatively simple configuration.

前記一実施形態において、前記支持部材は、前記ロボットとワイヤーにより連結されている、という構成でもよい。 In the embodiment, the support member may be connected to the robot by a wire.

この構成によると、簡単な構成でエリアセンサをロボットの動作に追従させることができ、監視エリアを変更させることができる。 According to this configuration, the area sensor can be made to follow the movement of the robot with a simple configuration, and the monitoring area can be changed.

前記作業エリア監視装置において、前記エリアセンサは、上下方向及び横方向に広がる面状の検知領域を設定可能に構成されており、前記検知領域は、前記監視エリアの境界の一部を形成する、という構成でもよい。 In the work area monitoring device, the area sensor is configured to be able to set a planar detection area that extends vertically and horizontally, and the detection area forms part of a boundary of the monitoring area. It may be configured as follows.

この構成によると、監視エリアの境界の一部がエリアセンサの検知領域により形成されているため、監視精度を向上させることができる。 According to this configuration, since a part of the boundary of the monitoring area is formed by the detection area of the area sensor, monitoring accuracy can be improved.

エリアセンサが面状の検知領域を設定可能に構成された作業エリア監視装置において、前記エリアセンサは、前記ロボットの位置に応じて前記検知領域を拡大及び縮小できるように構成されている、という構成でもよい。 In a work area monitoring device in which an area sensor is configured to be able to set a planar detection area, the area sensor is configured to be able to expand and contract the detection area according to the position of the robot. But that's fine.

この構成によると、検知領域が過剰に広く設定されないため、ロボットと作業者とが共有できるスペースを出来る限り広くすることができる。これにより、作業効率をより向上させることができる。 According to this configuration, since the detection area is not set excessively wide, the space that can be shared by the robot and the worker can be made as wide as possible. Thereby, work efficiency can be further improved.

以上説明したように、ここに開示された技術によると、ロボットの作業エリアと作業者の作業エリアとを共有させることができ、作業効率を向上させることができる。 As described above, according to the technology disclosed herein, the work area of the robot and the work area of the worker can be shared, and work efficiency can be improved.

例示的な実施形態に係る作業エリア監視装置を備えた作業装置の斜視図である。1 is a perspective view of a work device including a work area monitoring device according to an exemplary embodiment; FIG. 作業装置のロボット周辺を上側から見た平面図である。FIG. 3 is a plan view of the working device around the robot seen from above. 作業装置のロボット周辺を前側から見た正面図である。FIG. 3 is a front view of the working device around the robot, seen from the front side. 作業装置のロボット周辺を後側から見た背面図であって、後側壁部及び第１左側壁部を省略した状態を示す。FIG. 2 is a rear view of the working device around the robot as seen from the rear side, with the rear side wall portion and the first left side wall portion omitted. 作業装置のロボット周辺を右側から見た側面図である。FIG. 3 is a side view of the working device around the robot, seen from the right side. 監視装置が設けられた部分を拡大して示す斜視図である。It is a perspective view which expands and shows the part in which the monitoring device was provided. エリアセンサが支持された部分を拡大した拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view of a portion where an area sensor is supported. 作業用ロボットの斜視図であって、監視装置が図１とは異なる位置にある状態を示す。FIG. 2 is a perspective view of the working robot, showing a state in which the monitoring device is in a different position from that in FIG. 1;

以下、例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。尚、以下の説明において、作業装置１の前、後、左、右、上、下については、図１の矢印に従う。この方向は便宜上設定したものであり、作業装置１の実際の配置を限定するものではない。 Hereinafter, exemplary embodiments will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, the front, rear, left, right, top, and bottom of the working device 1 follow the arrows in FIG. 1. This direction is set for convenience and does not limit the actual arrangement of the working device 1.

図１は、本実施形態に係る作業エリア監視装置１００（以下、単に監視装置１００という）を備えた作業装置１を概略的に示す。この作業装置１は、車両に搭載されるインタークーラのサブアセンブリを組み立てる装置である。 FIG. 1 schematically shows a work device 1 including a work area monitoring device 100 (hereinafter simply referred to as the monitoring device 100) according to the present embodiment. This working device 1 is a device that assembles a subassembly of an intercooler mounted on a vehicle.

作業装置１は、製造工場の床面等に固定される土台１０を有する。土台１０は、４本の脚部１１と、隣り合う脚部１１の上側端部を連結する上側連結部１２と、隣り合う脚部１１の下側端部を連結する下側連結部１３とを有する。４本の上側連結部１２により囲まれた空間には、後述するロボット３０が載置される上側載置台１４が設けられている。４本の下側連結部１３により囲まれた空間には、ロボット３０を制御するためのロボット制御装置（図示省略）、エリアセンサ５０を制御するためのセンサ制御装置（図示省略）、バッテリ（図示省略）等が載置される下側載置台１５が設けられている。 The working device 1 has a base 10 fixed to the floor of a manufacturing factory or the like. The base 10 has four legs 11, an upper connecting part 12 that connects the upper ends of the adjacent legs 11, and a lower connecting part 13 that connects the lower ends of the adjacent legs 11. have In the space surrounded by the four upper connecting parts 12, an upper mounting table 14 on which a robot 30, which will be described later, is mounted is provided. In the space surrounded by the four lower connecting parts 13, there are a robot control device (not shown) for controlling the robot 30, a sensor control device (not shown) for controlling the area sensor 50, and a battery (not shown). A lower mounting table 15 on which items such as (omitted) are placed is provided.

上側載置台１４は、組み立て対象であるワークＷを支持しかつ該ワークＷを位置決めするための回転台１６を有する。回転台１６は、ワークＷが配置されかつ支持される２つのワーク支持部１７を有する。２つのワーク支持部１７は、回転台１６の回転軸に対して回転対称となるように配置されている。回転台１６は、手動により回転される。 The upper mounting table 14 has a rotary table 16 for supporting and positioning the workpiece W to be assembled. The rotary table 16 has two workpiece supports 17 on which the workpiece W is placed and supported. The two workpiece supports 17 are arranged so as to be rotationally symmetrical with respect to the rotation axis of the rotary table 16. The rotating table 16 is rotated manually.

上側載置台１４には、ワークＷに対して所定の処理を施すロボット３０が支持されている。本実施形態において、ロボット３０はワークＷの組み立てに関する作業を行う。図１～図５に示すように、ロボット３０は、回転台１４よりも後側に位置している。ロボット３０は、ロボット３０の本体部分を支持するロボット用支柱３１を有する。ロボット用支柱３１の側方には、第１関節部３２が設けられている。第１関節部３２には、上側に向かって延びる第１アーム３３が取り付けられている。第１アーム３３の上側端部には、Ｌ字状の第２関節部３４が取り付けられている。第２関節部３４には、第１アーム３３の延びる方向と直行するように水平方向に延びる第２アーム３５の一端部が取り付けられている。第２アーム３５の他端部には、第３関節部３６が取り付けられている。第３関節部３６には、第２アーム３５の延びる方向と直行するように延びた後、前側に向かって延びる第３アーム３７の一端部が取り付けられている。第３アーム３７の前側端部には、実際にワークＷに対して所定の作業を行う作業部３９が、第４関節３８を介して取り付けられている。 A robot 30 that performs predetermined processing on the workpiece W is supported on the upper mounting table 14 . In this embodiment, the robot 30 performs work related to assembling the work W. As shown in FIGS. 1 to 5, the robot 30 is located on the rear side of the rotary table 14. The robot 30 has a robot support 31 that supports the main body of the robot 30. A first joint portion 32 is provided on the side of the robot support column 31 . A first arm 33 extending upward is attached to the first joint portion 32 . An L-shaped second joint portion 34 is attached to the upper end of the first arm 33 . One end portion of a second arm 35 is attached to the second joint portion 34 and extends horizontally in a direction perpendicular to the direction in which the first arm 33 extends. A third joint portion 36 is attached to the other end of the second arm 35 . Attached to the third joint portion 36 is one end portion of a third arm 37 that extends perpendicularly to the direction in which the second arm 35 extends and then extends toward the front side. A working part 39 that actually performs a predetermined work on the workpiece W is attached to the front end of the third arm 37 via a fourth joint 38.

各アーム３３，３５，３７、及び作業部３９は、各関節部３２，３４，３６，３８が回転することで、回転可能になっている。具体的には、第１関節部３２は、ロボット用支柱３１回りに水平面内を回転する。第２関節部３４は、第１アーム３３の周方向に回転する。第３関節部３６は、第２アーム３５の周方向に回転する。第４関節部３８は、第３アーム３７の周方向に回転する。 The arms 33, 35, 37 and the working part 39 are rotatable by the rotation of the respective joint parts 32, 34, 36, 38. Specifically, the first joint portion 32 rotates around the robot support 31 in a horizontal plane. The second joint portion 34 rotates in the circumferential direction of the first arm 33. The third joint portion 36 rotates in the circumferential direction of the second arm 35. The fourth joint portion 38 rotates in the circumferential direction of the third arm 37.

作業部３９は、ワークＷの組み付け作業や、ワークＷを構成するパーツ同士を結合するためのボルト締め作業等を行う。詳しくは後述するが、作業部３９は、後述するワイヤー装置により監視装置１００と連結されている。 The work unit 39 performs work such as assembling the workpiece W and tightening bolts for connecting parts of the workpiece W. As will be described in detail later, the working unit 39 is connected to the monitoring device 100 by a wire device that will be described later.

ロボット３０が作業を行う作業エリアは、安全性や作業の効率化の観点から、異物の侵入、特に作業者の手や工具などの進入を抑制することが好ましい。このため、ロボット３０の作業エリアを監視エリアとして設定して、該監視エリアへの異物の侵入を監視することが好ましい。従来は、柵格子やアクリル板により物理的に仕切って、柵格子等により内側を監視エリアとして設定する、というように静的に監視エリアを設定していた。しかしながら、このように、監視エリアを静的に設定する場合、ロボット３０が動作可能な最大の範囲で監視エリアが設定されるため、監視エリアが過剰に広く設定されてしまうおそれがある。監視エリアが過剰に広く設定されると、作業者が作業するスペースが過剰に制限されてしまうため、作業効率の低下を招くおそれがある。また、作業者が作業するスペースを確保しようとすれば、作業装置１の全体が過剰に大型化されてしまう。 From the viewpoint of safety and work efficiency, it is preferable to prevent the entry of foreign objects, particularly workers' hands and tools, into the work area where the robot 30 performs work. For this reason, it is preferable to set the work area of the robot 30 as a monitoring area and monitor the intrusion of foreign objects into the monitoring area. In the past, monitoring areas were statically set by physically dividing the area using a fence lattice or acrylic board, and setting the inside as the monitoring area using the fence lattice. However, when the monitoring area is statically set in this manner, the monitoring area is set within the maximum range in which the robot 30 can operate, so there is a risk that the monitoring area may be set excessively wide. If the monitoring area is set too wide, the space in which the worker can work will be excessively restricted, which may lead to a decrease in work efficiency. Moreover, if a space for the worker to work is to be secured, the overall size of the working device 1 will be excessively large.

そこで、本実施形態では、ロボット３０の動作に合わせて動的に監視エリアを設定できるようにして、ロボット３０の作業エリアと作業者の作業エリアとを共有できるようにした。以下、その構成について詳細に説明する。 Therefore, in this embodiment, the monitoring area can be dynamically set according to the movement of the robot 30, so that the work area of the robot 30 and the work area of the worker can be shared. The configuration will be explained in detail below.

図１及び図２に示すように、本実施形態では、監視エリアは、境界の一部が仕切り壁４０のような静的なもので形成される一方で、残部がエリアセンサ５０により動的に設定される。より具体的には、図２に示すように、監視エリアは、上側から見て、ロボット３０を囲む矩形状に設定される。該監視エリアのうち直交する２辺、詳しくは、後側の辺と左側の辺とに相当する境界部分が仕切り壁４０により形成される部分である。一方で、残りの直交する２辺、詳しくは、前側の辺と右側の辺とに相当する境界部分がエリアセンサ５０により形成される部分である。 As shown in FIGS. 1 and 2, in this embodiment, a part of the boundary of the monitoring area is formed by static objects such as the partition wall 40, while the remaining part is dynamically formed by the area sensor 50. Set. More specifically, as shown in FIG. 2, the monitoring area is set to have a rectangular shape surrounding the robot 30 when viewed from above. A boundary portion corresponding to two orthogonal sides of the monitoring area, specifically, a rear side and a left side, is a portion formed by the partition wall 40. On the other hand, the remaining two orthogonal sides, specifically the boundary portion corresponding to the front side and the right side, are the portions formed by the area sensor 50.

図１に示すように、仕切り壁４０は、ロボット３０の後側に設けられる後壁部４１と、ロボット３０の左側に配置される第１及び第２左側側壁部４２，４３とを含む。 As shown in FIG. 1, the partition wall 40 includes a rear wall section 41 provided on the rear side of the robot 30, and first and second left side wall sections 42 and 43 arranged on the left side of the robot 30.

後壁部４１は、矩形状のフレーム４１ａと、該フレーム４１ａに嵌め込まれた透明なアクリル板４１ｂとを有する。フレーム４１ａは、下側縁部が上側載置台１４に固定されている。一方で、フレーム４１ａの左側縁部は、上側載置台１４の左後側の角部から上側に向かって伸びる固定柱１８に固定されている。後壁部４１の左右方向の幅は、上側載置台１４の左右方向の幅と略同じである。後壁部４１の高さは、ロボット３０の高さよりも十分に高く設定されている。 The rear wall portion 41 includes a rectangular frame 41a and a transparent acrylic plate 41b fitted into the frame 41a. The lower edge of the frame 41a is fixed to the upper mounting table 14. On the other hand, the left side edge of the frame 41a is fixed to a fixing column 18 extending upward from the left rear corner of the upper mounting table 14. The width of the rear wall portion 41 in the left-right direction is approximately the same as the width of the upper mounting table 14 in the left-right direction. The height of the rear wall portion 41 is set to be sufficiently higher than the height of the robot 30.

第１左側側壁部４２は、矩形状のフレーム４２ａと、該フレーム４２ａに嵌め込まれた透明なアクリル板４２ｂとを有する。フレーム４２ａは、下側縁部が上側載置台１４に固定されている。フレーム４２ａの後側縁部は、固定柱１８に固定されている。フレーム４２ａの前側縁部は、後述する後側支柱６２に固定されている。第１左側側壁部４２の高さは、ロボット３０の高さよりも十分に高く設定されている。 The first left side wall portion 42 includes a rectangular frame 42a and a transparent acrylic plate 42b fitted into the frame 42a. The lower edge of the frame 42a is fixed to the upper mounting table 14. The rear edge of the frame 42a is fixed to the fixed column 18. The front edge of the frame 42a is fixed to a rear support column 62, which will be described later. The height of the first left side wall portion 42 is set to be sufficiently higher than the height of the robot 30.

第２左側側壁部４３は、第１左側側壁部４２よりも前側に位置する。第２左側側壁部４３は、矩形状のフレーム４３ａと、該フレーム４３ａに嵌め込まれた透明なアクリル板４３ｂとを有する。フレーム４３ａは、下側縁部が上側載置台１４に固定されている。フレーム４３ａの後側縁部は、後側支柱６２に固定されている。フレーム４３ａの前側縁部は、後述する前側支柱６１に固定されている。第２左側側壁部４３の高さは、ロボット３０の高さよりも十分に高く設定されている。 The second left side wall portion 43 is located in front of the first left side wall portion 42 . The second left side wall portion 43 includes a rectangular frame 43a and a transparent acrylic plate 43b fitted into the frame 43a. The lower edge of the frame 43a is fixed to the upper mounting table 14. The rear edge of the frame 43a is fixed to the rear support column 62. The front edge of the frame 43a is fixed to a front support column 61, which will be described later. The height of the second left side wall portion 43 is set to be sufficiently higher than the height of the robot 30.

図１～図５に示すように、エリアセンサ５０を有する監視装置１００は、支持機構６０を介して、ロボット３０の上側に配置されている。 As shown in FIGS. 1 to 5, a monitoring device 100 having an area sensor 50 is placed above the robot 30 via a support mechanism 60.

図１及び図２に示すように、支持機構６０は、上下方向に延びかつ相対的に前側に位置する前側支柱６１と、該前側支柱６１と平行に上下方向に延びかつ相対的に後側に位置する後側支柱６２とを有する。前側及び後側支柱６１，６２は、作業装置１の左側部分に配置されている。前側及び後側支柱６１，６２の下側端部は、下側連結部１３に固定されている。前側及び後側支柱６１，６２の下側端部は、第１及び第２左側側壁部４２，４３の上側縁部よりも上側に位置している。 As shown in FIGS. 1 and 2, the support mechanism 60 includes a front column 61 that extends in the vertical direction and is located relatively to the front side, and a front column 61 that extends in the vertical direction parallel to the front column 61 and is located relatively to the rear side. It has a rear support column 62 located therein. The front and rear struts 61, 62 are arranged on the left side of the working device 1. Lower end portions of the front and rear columns 61 and 62 are fixed to the lower connecting portion 13. The lower end portions of the front and rear support columns 61 and 62 are located above the upper edge portions of the first and second left side wall portions 42 and 43.

前側及び後側支柱６１，６２の上側端部よりもやや下側の位置には、前側支柱６１と後側支柱６２とを前後方向に連結する連結棒６３が設けられている。連結棒６３の前側端部は、前側支柱６１の後側面部にブラケットを介して固定されている。連結棒６３の後側端部は、後側支柱６２の前側面部にブラケットを介して固定されている。 A connecting rod 63 that connects the front and rear columns 61 and 62 in the front-rear direction is provided at a position slightly below the upper ends of the front and rear columns 61 and 62. The front end of the connecting rod 63 is fixed to the rear side of the front column 61 via a bracket. The rear end of the connecting rod 63 is fixed to the front side of the rear column 62 via a bracket.

前側支柱６１における連結棒６３と同じ高さ位置には、左右方向に延びる前側ビーム６４（図２参照）の左側端部が固定されている。前側ビーム６４の左側端部は、前側支柱６１の前側面部に固定具を介して固定されている。前側ビーム６４は、前側支柱６１と直行するように、右側に向かって真っ直ぐに延びている。前側ビーム６４の右側端部は、左右方向において、上側載置台１４の右側端部と略同じ位置に位置する。尚、図１では監視装置１００を見やすくするために前側ビーム６４の記載を省略している。 A left end portion of a front beam 64 (see FIG. 2) extending in the left-right direction is fixed to the front support column 61 at the same height as the connecting rod 63. The left end of the front beam 64 is fixed to the front side surface of the front support column 61 via a fixture. The front beam 64 extends straight toward the right side so as to be perpendicular to the front support column 61. The right end of the front beam 64 is located at approximately the same position as the right end of the upper mounting table 14 in the left-right direction. Note that the front beam 64 is omitted in FIG. 1 to make the monitoring device 100 easier to see.

後側支柱６２における連結棒６３と同じ高さ位置には、左右方向に延びる後側ビーム６５の左側端部が固定されている。後側ビーム６５の左側端部は、後側支柱６２の前側面部に固定具を介して固定されている。後側ビーム６５は、後側支柱６２と直行するように、右側に向かって真っ直ぐに延びている。後側ビーム６５の右側端部は、左右方向において、上側載置台１４の右側端部と略同じ位置に位置する。 A left end portion of a rear beam 65 extending in the left-right direction is fixed to the rear support column 62 at the same height as the connecting rod 63 . The left end of the rear beam 65 is fixed to the front side surface of the rear support column 62 via a fixture. The rear beam 65 extends straight toward the right side so as to be perpendicular to the rear support column 62. The right end of the rear beam 65 is located at approximately the same position as the right end of the upper mounting table 14 in the left-right direction.

前側及び後側ビーム６４，６５には、エリアセンサ５０を移動させる移動装置７０が支持されている。移動装置７０は、ロボット３０の上側に配置されかつ前後方向に延びる第１レール７１及び第２レール７２を有する。図２に示すように、第１レール７１は、前側ビーム６４の右側端部と後側ビーム６５の右側端部とを連結するように前後方向に延びている。第２レール７２は、連結棒６３のやや右側の位置に配置されるとともに、前側ビーム６４と後側ビーム６５とを連結するように前後方向に延びている。第１及び第２レール７１，７２は、前側及び後側ビーム６４，６５と直交して、互いに平行に前後方向に延びている。第１及び第２レール７１，７２の前側端部は、前側ビーム６４の下側面部に取付部材を介して取り付けられている。第１及び第２レール７１，７２の後側端部は、後側ビーム６５の下側面部に取付部材を介して取り付けられている。第１及び第２レール７１，７２は固定レールに相当する。 A moving device 70 for moving the area sensor 50 is supported by the front and rear beams 64 and 65. The moving device 70 has a first rail 71 and a second rail 72 that are arranged above the robot 30 and extend in the front-rear direction. As shown in FIG. 2, the first rail 71 extends in the front-rear direction so as to connect the right end of the front beam 64 and the right end of the rear beam 65. The second rail 72 is disposed slightly to the right of the connecting rod 63 and extends in the front-rear direction so as to connect the front beam 64 and the rear beam 65. The first and second rails 71 and 72 are orthogonal to the front and rear beams 64 and 65 and extend parallel to each other in the front-rear direction. The front end portions of the first and second rails 71 and 72 are attached to the lower surface portion of the front beam 64 via attachment members. The rear end portions of the first and second rails 71 and 72 are attached to the lower surface portion of the rear beam 65 via attachment members. The first and second rails 71 and 72 correspond to fixed rails.

第１レール７１には、第１レール７１に沿って前後方向にスライド移動する第１スライド装置７３が取り付けられている。第１スライド装置７３は、第１本体部７３ａと、該第１本体部７３ａに取り付けられる３つの第１車輪７３ｂとを有する。図２に示すように、第１本体部７３ａは、第１レール７１の左側に位置する。第１車輪７３ｂは、第１本体部７３ａの右側に位置するように、該第１本体部７３ａに取り付けられている。第１車輪７３ｂは第１レール７１と係合している。図５に示すように、第１車輪７３ｂのうち２つは、第１レール７１の上側に位置する一方で、残りの１つは第１レール７１の下側に位置する。下側の第１車輪７３ｂは、上側に設けられた２つの第１車輪７３ｂの間に対応する位置に配置されている。 A first slide device 73 that slides along the first rail 71 in the front-rear direction is attached to the first rail 71 . The first slide device 73 has a first body portion 73a and three first wheels 73b attached to the first body portion 73a. As shown in FIG. 2, the first main body portion 73a is located on the left side of the first rail 71. The first wheel 73b is attached to the first body part 73a so as to be located on the right side of the first body part 73a. The first wheel 73b is engaged with the first rail 71. As shown in FIG. 5, two of the first wheels 73b are located above the first rail 71, while the remaining one is located below the first rail 71. The lower first wheel 73b is arranged at a corresponding position between the two upper first wheels 73b.

第２レール７２には、該第２レール７２に沿って前後方向にスライド移動する第２スライド装置７４が取り付けられている。第２スライド装置７４は、第２本体部７４ａと、該第２本体部７４ａに取り付けられる３つの第２車輪７４ｂとを有する。図２に示すように、第２スライド装置７４は、第１スライド装置７１と左右対称に配置されている。具体的には、第２本体部７４ａは、第２レール７２の右側に位置する。第２車輪７４ｂは、第２本体部７４ａの左側に位置するように、該第２本体部７４ａに取り付けられている。第２車輪７４ｂは第２レール７２と係合している。図示は省略するが、第２車輪７４ｂは、第１車輪７３ｂと同様に、下側の第２車輪７４ｂが、上側に設けられた２つの第２車輪７３ｂの間に対応する位置に位置するようにそれぞれ配置されている。 A second slide device 74 is attached to the second rail 72 and slides in the front-rear direction along the second rail 72 . The second slide device 74 has a second main body 74a and three second wheels 74b attached to the second main body 74a. As shown in FIG. 2, the second slide device 74 is arranged symmetrically with the first slide device 71. Specifically, the second main body portion 74a is located on the right side of the second rail 72. The second wheel 74b is attached to the second main body part 74a so as to be located on the left side of the second main body part 74a. The second wheel 74b is engaged with the second rail 72. Although not shown, the second wheel 74b is configured such that, like the first wheel 73b, the lower second wheel 74b is located at a corresponding position between the two upper second wheels 73b. are placed in each.

図３に示すように、第２スライド装置７４には、該第２スライド装置７４と後側支柱６２との相対位置を検出するための第１位置センサ９１が取り付けられている。図６に示すように、第１位置センサ９１は、第２本体部７４ａの左側の部分に取り付けられている。第１位置センサ９１は、例えば、赤外線センサである。第１位置センサ９１は、後側支柱６２に設けられた反射板６６に向かって、赤外線レーザを照射するとともに、該反射板６６で反射した赤外線レーザを受信することで、第２スライド装置７４と後側支柱６２との相対位置を検出する。第１位置センサ９１は、不図示のケーブルにより前記センサ制御装置と電気的に接続されており、該ケーブルを介して前記センサ制御装置に検出結果を送信する。尚、第１位置センサ９１が無線で前記センサ制御装置に検出結果を送信する構成でもよい。 As shown in FIG. 3, a first position sensor 91 is attached to the second slide device 74 to detect the relative position between the second slide device 74 and the rear support column 62. As shown in FIG. As shown in FIG. 6, the first position sensor 91 is attached to the left side portion of the second main body portion 74a. The first position sensor 91 is, for example, an infrared sensor. The first position sensor 91 irradiates an infrared laser toward a reflector 66 provided on the rear column 62 and receives the infrared laser reflected by the reflector 66, thereby connecting the second slide device 74 and the like. The relative position with respect to the rear support column 62 is detected. The first position sensor 91 is electrically connected to the sensor control device via a cable (not shown), and transmits detection results to the sensor control device via the cable. Note that a configuration may also be adopted in which the first position sensor 91 wirelessly transmits the detection result to the sensor control device.

第１スライド装置７３と第２スライド装置７４とは、第３レール７５及び第４レール７６により左右方向に連結されている。第３レール７５は、ロボット３０よりも上側の位置で、第１スライド装置７３の前側端部と第２スライド装置７４の前側端部とを左右に連結している。第４レール７６は、ロボット３０よりも上側の位置で、第１スライド装置７３の後側端部と第２スライド装置７４の後側端部とを左右に連結している。第３及び第４レール７５，７６は、第１及び第２スライド装置７３，７４に対して相対変位しないように、該第１及び第２スライド装置７３，７４にそれぞれ固定されている。図１及び図６に示すように、第３及び第４レール７５，７６は、第１及び第２レール７１，７２に直交して、互いに平行に左右方向に延びている。第３及び第４レール７５，７６は、第１及び第２スライド装置７３，７４が第１及び第２レール７１，７２沿って移動することで、該第１及び第２レール７１，７２に沿って前後方向に移動することができる。第３及び第４レール７５，７６は、第１及び第２レール７１，７２と直交した状態で前後方向に移動する。第３及び第４レール７５，７６は可動レールに相当する。 The first slide device 73 and the second slide device 74 are connected in the left-right direction by a third rail 75 and a fourth rail 76. The third rail 75 is located above the robot 30 and connects the front end of the first slide device 73 and the front end of the second slide device 74 from side to side. The fourth rail 76 is located above the robot 30 and connects the rear end of the first slide device 73 and the rear end of the second slide device 74 from side to side. The third and fourth rails 75 and 76 are fixed to the first and second slide devices 73 and 74, respectively, so as not to be displaced relative to the first and second slide devices 73 and 74. As shown in FIGS. 1 and 6, the third and fourth rails 75 and 76 are orthogonal to the first and second rails 71 and 72 and extend parallel to each other in the left-right direction. The third and fourth rails 75 and 76 are moved along the first and second rails 71 and 72 by the first and second slide devices 73 and 74 moving along the first and second rails 71 and 72, respectively. It can be moved forward and backward. The third and fourth rails 75 and 76 move in the front-rear direction while being orthogonal to the first and second rails 71 and 72. The third and fourth rails 75 and 76 correspond to movable rails.

第３レール７５には、該第３レール７５に沿って左右方向にスライド移動する第３スライド装置７７が取り付けられている。第３スライド装置７７は、第３本体部７７ａと、該第３本体部７７ａに取り付けられる３つの第３車輪７７ｂとを有する。第３本体部７７ａは、第３レール７５の後側に位置する。第３車輪７７ｂは、第３本体部７７ａの前側に位置するように、該第３本体部７７ａに取り付けられている。第３車輪７７ｂは第３レール７５と係合している。図３に示すように、第３車輪７７ｂのうち２つは、第３レール７５の上側に位置する一方で、残りの１つは第３レール７５の下側に位置する。下側の第３車輪７７ｂは、上側に設けられた２つの第３車輪７７ｂの間に対応する位置に配置されている。 A third slide device 77 that slides along the third rail 75 in the left-right direction is attached to the third rail 75 . The third slide device 77 has a third main body portion 77a and three third wheels 77b attached to the third main body portion 77a. The third main body portion 77a is located on the rear side of the third rail 75. The third wheel 77b is attached to the third main body part 77a so as to be located on the front side of the third main body part 77a. The third wheel 77b is engaged with the third rail 75. As shown in FIG. 3, two of the third wheels 77b are located above the third rail 75, while the remaining one is located below the third rail 75. The lower third wheel 77b is arranged at a corresponding position between the two upper third wheels 77b.

第４レール７６には、該第４レール７６に沿って左右方向にスライド移動する第４スライド装置７８が取り付けられている。第４スライド装置７８は、第４本体部７８ａと、該第４本体部７８ａに取り付けられる３つの第４車輪７８ｂとを有する。第４本体部７８ａは、第４レール７６の後側に位置する。第４車輪７８ｂは、第４本体部７８ａの前側に位置するように、該第４本体部７８ａに取り付けられている。第４車輪７８ｂは第４レール７６と係合している。図示は省略するが、第４車輪７７ｂは、第３車輪７７ｂと同様に、下側の第３車輪７７ｂが、上側に設けられた２つの第３車輪７７ｂの間に対応する位置に位置するようにそれぞれ配置されている。 A fourth slide device 78 is attached to the fourth rail 76 and slides in the left-right direction along the fourth rail 76 . The fourth slide device 78 has a fourth main body 78a and three fourth wheels 78b attached to the fourth main body 78a. The fourth main body portion 78a is located on the rear side of the fourth rail 76. The fourth wheel 78b is attached to the fourth main body part 78a so as to be located on the front side of the fourth main body part 78a. The fourth wheel 78b is engaged with the fourth rail 76. Although not shown, the fourth wheel 77b is configured such that, like the third wheel 77b, the lower third wheel 77b is located at a corresponding position between the two upper third wheels 77b. are placed in each.

図２に示すように、第３スライド装置７７の上側端部と第４スライド装置７８の上側端部とは、前後方向に延びる連結部７９により連結されている。連結部７９は、第３及び第４スライド装置７７，７８の両方に対して相対移動しないように固定されている。これにより、第３スライド装置７７と第４スライド装置７８とは、互いに相対移動することなく、一体的に移動する。 As shown in FIG. 2, the upper end of the third slide device 77 and the upper end of the fourth slide device 78 are connected by a connecting portion 79 extending in the front-rear direction. The connecting portion 79 is fixed so as not to move relative to both the third and fourth slide devices 77 and 78. Thereby, the third slide device 77 and the fourth slide device 78 move integrally without moving relative to each other.

連結部７９には、該連結部７９と連結棒６３との相対位置を検出するための第２位置センサ９２が取り付けられている。図２及び図６に示すように、第２位置センサ９２は、連結部７９の右側の部分に取り付けられている。第２位置センサ９２は、第１位置センサ９１と同様に、例えば、赤外線センサで構成されている。第２位置センサ９２は、例えば、連結棒６３に赤外線レーザを照射するとともに、該連結棒６３で反射した赤外線レーザを受信することで、連結部７９と連結棒６３との相対位置を検出する。第２位置センサ９２は、不図示のケーブルにより前記センサ制御装置と電気的に接続されており、該ケーブルを介して前記センサ制御装置に検出結果を送信する。尚、第２位置センサ９２が無線で前記センサ制御装置に検出結果を送信する構成でもよい。 A second position sensor 92 is attached to the connecting portion 79 to detect the relative position between the connecting portion 79 and the connecting rod 63. As shown in FIGS. 2 and 6, the second position sensor 92 is attached to the right side of the connecting portion 79. As shown in FIGS. Like the first position sensor 91, the second position sensor 92 is composed of, for example, an infrared sensor. The second position sensor 92 detects the relative position of the connecting portion 79 and the connecting rod 63 by, for example, irradiating the connecting rod 63 with an infrared laser and receiving the infrared laser reflected by the connecting rod 63. The second position sensor 92 is electrically connected to the sensor control device via a cable (not shown), and transmits detection results to the sensor control device via the cable. Note that the second position sensor 92 may be configured to wirelessly transmit the detection result to the sensor control device.

次に、監視装置１００のエリアセンサ５０について詳細に説明する。エリアセンサ５０は、監視エリアの前側の境界を形成するための前側エリアセンサ５１と、監視エリアの右側の境界を形成するための右側エリアセンサ５２とを含む。前側及び右側エリアセンサ５１，５２は、第３及び第４スライド装置７７，７８に支持されている。 Next, the area sensor 50 of the monitoring device 100 will be described in detail. Area sensor 50 includes a front area sensor 51 for forming a front boundary of the monitoring area, and a right area sensor 52 for forming a right boundary of the monitoring area. The front and right side area sensors 51 and 52 are supported by third and fourth slide devices 77 and 78.

図６に示すように、第３本体部７７ａの下側端部と第４本体部７８ａの下側端部とは、連結板８３により連結されている。連結板８３は左側に開口するＵ字状をなしており、前側の面部が第３本体部７７ａに固定される一方、後側の面部が第４本体部７８ａに固定されている。連結板８３の前側の面部には、第１ブラケット８１を介して前側エリアセンサ５１が取り付けられている。第１ブラケット８１は、前側に開口するＵ字状をなしている。前側エリアセンサ５１は、第１ブラケット８１におけるＵ字開口の内部に配置されている。連結板８３の右側の面部には、第２ブラケット８２を介して右側エリアセンサ５２が取り付けられている。第２ブラケット８２は、右側に開口するＵ字状をなしている。右側エリアセンサ５２は、第２ブラケット８２におけるＵ字開口の内部に配置されている。第１及び第２ブラケット８１，８２は、第３及び第４スライド装置７７，７８により、第３及び第４レール７５，７６に沿ってそれぞれ移動可能である。これにより、前側及び右側エリアセンサ５１，５２は、第３及び第４レール７５，７６に沿ってそれぞれ移動可能になる。第１ブラケット８１、第２ブラケット８２、及び連結板８３は、エリアセンサ５０を支持する支持部に相当する。 As shown in FIG. 6, the lower end portion of the third main body portion 77a and the lower end portion of the fourth main body portion 78a are connected by a connecting plate 83. The connecting plate 83 has a U-shape opening on the left side, and has a front surface portion fixed to the third main body portion 77a, and a rear surface portion fixed to the fourth main body portion 78a. The front area sensor 51 is attached to the front surface of the connecting plate 83 via the first bracket 81 . The first bracket 81 has a U-shape that opens toward the front. The front area sensor 51 is arranged inside a U-shaped opening in the first bracket 81. The right area sensor 52 is attached to the right side surface of the connecting plate 83 via the second bracket 82 . The second bracket 82 has a U-shape that opens on the right side. The right area sensor 52 is arranged inside the U-shaped opening in the second bracket 82. The first and second brackets 81 and 82 are movable along the third and fourth rails 75 and 76 by third and fourth slide devices 77 and 78, respectively. Thereby, the front side and right side area sensors 51 and 52 become movable along the third and fourth rails 75 and 76, respectively. The first bracket 81, the second bracket 82, and the connection plate 83 correspond to a support part that supports the area sensor 50.

図４及び図５に示すように、連結板８３は、ロボット３０とワイヤー装置８４を介して連結されている。ワイヤー装置８４は、ロボット３０と接続されるワイヤー８４ａと、ワイヤー８４ａを巻き取るための巻取部８４ｂとを有する。ワイヤー８４ａの先端部は、ロボット３０の作業部３９に設けられた係合リング３９ａに係合されている。ワイヤー８４ａの基端部は巻取部８４ｂに巻き取られた後、該巻取部８４ｂの内部に固定されている。図７に示すように、巻取部８４ｂは、連結板８３の後側の面部に設けられた引掛部８５に引っ掛けるためのリング８４ｃを有する。リング８４ｃは、巻取部８４ｂの上側端部に設けられている。引掛部８５は、軸部と、軸部の先端に設けられかつ軸部よりも大径の頭部とを有する。リング８４ｃを軸部に掛けることで、リング８４ｃが頭部に引っ掛かるようになって、リング８４ｃが引掛部８５から外れにくくなる。 As shown in FIGS. 4 and 5, the connecting plate 83 is connected to the robot 30 via a wire device 84. The wire device 84 includes a wire 84a connected to the robot 30 and a winding section 84b for winding the wire 84a. The tip of the wire 84a is engaged with an engagement ring 39a provided on the working section 39 of the robot 30. The base end portion of the wire 84a is wound into the winding portion 84b and then fixed inside the winding portion 84b. As shown in FIG. 7, the winding portion 84b has a ring 84c for hooking onto a hook portion 85 provided on the rear surface of the connecting plate 83. As shown in FIG. The ring 84c is provided at the upper end of the winding portion 84b. The hook portion 85 has a shaft portion and a head portion provided at the tip of the shaft portion and having a larger diameter than the shaft portion. By hanging the ring 84c on the shaft, the ring 84c becomes hooked on the head, making it difficult for the ring 84c to come off from the hook 85.

ロボット３０の作業部３９が前後方向及び左右方向の少なくとも一方に移動すると、該作業部３０の移動力が、ワイヤー装置８４及び連結板８３を介して第１～第４スライド装置７３，７４，７７，７８に伝達される。この移動力により、第１及び第２スライド装置７３，７４が第１及び第２レール７１，７２に沿って前後方向にそれぞれ移動する一方、第３及び第４スライド装置７７，７８が第３及び第４レール７５，７６に沿って左右方向にそれぞれ移動する。これにより、連結板８３がロボット３０の動作と連動して水平面内で移動する。これに伴い、前側及び右側エリアセンサ５１，５２がロボット３０の動作に応じて水平方向に移動する。 When the working part 39 of the robot 30 moves in at least one of the front-back direction and the left-right direction, the moving force of the working part 30 is applied to the first to fourth slide devices 73, 74, 77 via the wire device 84 and the connecting plate 83. , 78. Due to this moving force, the first and second slide devices 73 and 74 move in the front and rear directions along the first and second rails 71 and 72, respectively, while the third and fourth slide devices 77 and 78 move along the third and second rails 71 and 72, respectively. It moves in the left and right directions along the fourth rails 75 and 76, respectively. As a result, the connecting plate 83 moves in a horizontal plane in conjunction with the movement of the robot 30. Accordingly, the front and right area sensors 51 and 52 move horizontally in accordance with the movement of the robot 30.

ロボット３０の上下方向の動作は、巻取部８４ｂの作用により吸収される。具体的には、ロボット３０の作業部３９が上側に移動したときには、ワイヤー８４ａが巻取部８４ｂに巻き取られる一方、ロボット３０の作業部３９が下側に移動したときには、ワイヤー８４ａが巻取部８４ｂから引き出される。これにより、ワイヤー８４ａに撓みが生じなくなる。巻取部８４ｂは、ロボット３０の作業部３９が左右方向に移動したときに、ワイヤー８４ｂが巻取部８４ｂに巻き取られたり、巻取部８４ｂから引き出されたりしないように、適切な力でワイヤー８４ｂを引っ張るように構成されている。 The vertical movement of the robot 30 is absorbed by the action of the winding section 84b. Specifically, when the working part 39 of the robot 30 moves upward, the wire 84a is taken up by the winding part 84b, while when the working part 39 of the robot 30 moves downward, the wire 84a is taken up. It is pulled out from the section 84b. This prevents the wire 84a from being bent. The winding section 84b applies an appropriate force to prevent the wire 84b from being wound up or pulled out from the winding section 84b when the working section 39 of the robot 30 moves in the left-right direction. It is configured to pull the wire 84b.

図１～図５に示すように、前側エリアセンサ５１は、上下方向及び左右方向に広がる面状、特に矩形状の第１検知領域Ａ１を設定可能である。第１検知領域Ａ１の上下方向の長さは、前側エリアセンサ５１の高さ位置から上側載置台１４の位置までに設定されている。第１検知領域Ａ１の前後方向の位置は、ロボット３０の位置に応じて変更されるが、該ロボット３０の前側端部よりもやや前側に位置するようになっている。前側エリアセンサ５１は、第１検知領域Ａ１を拡大及び縮小可能に構成されている。特に、前側エリアセンサ５１は、左右方向の境界を変更可能に構成されている。例えば、図１では、前側エリアセンサ５１は、左右方向の略中央に位置していて、それに応じた第１検知領域Ａ１を設定している。ここから、図８に示すように、ロボット３０が移動して、前側エリアセンサ５１が左右方向の右側端に移動したとする。このとき、前側エリアセンサ５１は、図１の状態と比較して、第１検知領域Ａ１の右側の部分を狭くしかつ第１検知領域Ａ１の左側の部分を広げる。特に、前側エリアセンサ５１は、第１検知領域Ａ１の右側端部が後述の第２検知領域Ａ２と交わる位置になり、第１検知領域Ａ１の左側端部が第２左側側壁部４３の位置になるように、該第１検知領域Ａ１を変更する。これにより、第１検知領域Ａ１が過剰に広くなったり、異物が侵入できる隙間が形成されたりするのを抑制することができる。 As shown in FIGS. 1 to 5, the front area sensor 51 can set a first detection area A1 having a planar shape, particularly a rectangular shape, that extends in the vertical and horizontal directions. The length of the first detection area A1 in the vertical direction is set from the height position of the front area sensor 51 to the position of the upper mounting table 14. The position of the first detection area A1 in the front-rear direction is changed depending on the position of the robot 30, and is located slightly in front of the front end of the robot 30. The front area sensor 51 is configured to be able to expand and contract the first detection area A1. In particular, the front area sensor 51 is configured to be able to change the boundary in the left and right direction. For example, in FIG. 1, the front area sensor 51 is located approximately at the center in the left-right direction, and the first detection area A1 is set accordingly. Assume that the robot 30 moves from here and the front area sensor 51 moves to the right end in the left-right direction, as shown in FIG. At this time, the front area sensor 51 narrows the right side of the first detection area A1 and widens the left side of the first detection area A1, compared to the state shown in FIG. In particular, the front area sensor 51 is located at a position where the right end of the first detection area A1 intersects with a second detection area A2 (described later), and the left end of the first detection area A1 is at the position of the second left side wall 43. The first detection area A1 is changed so that Thereby, it is possible to prevent the first detection area A1 from becoming excessively wide and from forming a gap through which foreign matter can enter.

右側エリアセンサ５２は、上下方向及び前後方向に広がる面状、特に矩形状の第２検知領域Ａ２を設定可能である。第２検知領域Ａ２の上下方向の長さは、右側エリアセンサ５２の高さ位置から上側載置台１４の位置までに設定されている。第２検知領域Ａ２の左右方向の位置は、ロボット３０の位置に応じて変更されるが、該ロボット３０の右側端部よりも右側に位置している。右側エリアセンサ５２は、第２検知領域Ａ２を拡大及び縮小可能に構成されている。特に、右側エリアセンサ５２は、前後方向の境界を変更可能に構成されている。図示は省略しているが、右側エリアセンサ５２は、第２検知領域Ａ２の前側端部が第１検知領域Ａ１と交わる位置になり、第２検知領域Ａ２の後側端部が後側壁部４１の位置になるように、該第２検知領域Ａ２を変更する。これにより、第２検知領域Ａ２が過剰に広くなったり、異物が侵入できる隙間が形成されたりするのを抑制することができる。 The right area sensor 52 can set a second detection area A2 having a planar shape, particularly a rectangular shape, that extends in the vertical direction and the front-back direction. The length of the second detection area A2 in the vertical direction is set from the height position of the right area sensor 52 to the position of the upper mounting table 14. The position of the second detection area A2 in the left-right direction changes depending on the position of the robot 30, and is located to the right of the right end of the robot 30. The right area sensor 52 is configured to be able to enlarge and reduce the second detection area A2. In particular, the right area sensor 52 is configured to be able to change the boundary in the front and rear direction. Although not shown, the right area sensor 52 is located at a position where the front end of the second detection area A2 intersects with the first detection area A1, and the rear end of the second detection area A2 is located at the rear wall 41. The second detection area A2 is changed so as to be at the position. Thereby, it is possible to prevent the second detection area A2 from becoming excessively wide and from forming a gap through which foreign matter can enter.

第１検知領域Ａ１及び第２検知領域Ａ２は、実際には第１及び第２位置センサ９１，９２と前記制御装置とにより設定される。具体的には、ロボット３０の作業部３９が水平方向に移動して、それに連動して前側及び右側エリアセンサ５１，５２が水平方向に移動したときには、第１及び第２位置センサ９１，９２により、前側及び右側エリアセンサ５１，５２のそれぞれの位置が検出される。前記制御装置は、第２位置センサ９２の検出結果から前側エリアセンサ５１の左右方向の位置を割り出して、第１検知領域Ａ１の左側の境界及び右側の境界を設定する。前記制御装置は、第１位置センサ９１の検出結果から右側エリアセンサ５２の前後方向の位置を割り出して、第２検知領域Ａ２の前側の境界及び後側の境界を設定する。尚、前記制御装置に、後側壁部４１の座標及び第１左側側壁部４３の座標を予め記憶させておけば、前記制御装置は、第１検知領域Ａ１の右側の境界及び第２検知領域Ａ２の前側の境界を設定すればよくなるため、前記制御装置の演算量を低くすることができる。 The first detection area A1 and the second detection area A2 are actually set by the first and second position sensors 91 and 92 and the control device. Specifically, when the working part 39 of the robot 30 moves horizontally and the front and right area sensors 51 and 52 move horizontally in conjunction with this, the first and second position sensors 91 and 92 , the positions of the front and right area sensors 51, 52 are detected. The control device determines the position of the front area sensor 51 in the left-right direction from the detection result of the second position sensor 92, and sets the left boundary and right boundary of the first detection area A1. The control device determines the position of the right area sensor 52 in the front-rear direction from the detection result of the first position sensor 91, and sets the front boundary and rear boundary of the second detection area A2. Incidentally, if the coordinates of the rear side wall 41 and the coordinates of the first left side wall 43 are stored in advance in the control device, the control device can detect the right boundary of the first detection area A1 and the second detection area A2. Since it is only necessary to set the front boundary of , the amount of calculation by the control device can be reduced.

監視装置１００は、図示は省略しているが、ブザー等の報知装置を有している。監視装置１００は、エリアセンサ５０の検知領域Ａ１，Ａ２を異物が横切ったときには、前記制御装置に通知して、ロボット３０の動作を停止させるとともに、前記報知装置を作動させる。これにより、監視装置１００は、作業者にロボット３０の作業エリアへの異物の侵入を報知する。 Although not shown, the monitoring device 100 includes a notification device such as a buzzer. When a foreign object crosses the detection areas A1 and A2 of the area sensor 50, the monitoring device 100 notifies the control device, stops the operation of the robot 30, and activates the notification device. Thereby, the monitoring device 100 notifies the worker of the intrusion of a foreign object into the work area of the robot 30.

したがって、本実施形態によると、ロボット３０の作業部３９が水平方向に移動して、それに連動して前側及び右側エリアセンサ５１，５２が水平方向に移動したときには、第１検知領域Ａ１及び第２検知領域Ａ２が移動するため、監視エリアが変更される。すなわち、ロボット３０の動作に応じて監視エリアが変更されるようにエリアセンサ５０が移動される。これにより、ロボット３０の作業エリアの一部を作業者が適宜利用できるようになって、ロボット３０の作業エリアと作業者の作業エリアとを共有化できる。この結果、ロボット及び作業者の両方が出来る限り広い作業スペースを得ることができ、作業効率を向上させることができる。 Therefore, according to the present embodiment, when the working part 39 of the robot 30 moves horizontally and the front and right area sensors 51 and 52 move horizontally in conjunction with this, the first detection area A1 and the second detection area Since the detection area A2 moves, the monitoring area is changed. That is, the area sensor 50 is moved so that the monitoring area is changed according to the operation of the robot 30. As a result, the worker can use a part of the work area of the robot 30 as appropriate, and the work area of the robot 30 and the work area of the worker can be shared. As a result, both the robot and the worker can obtain as wide a work space as possible, and work efficiency can be improved.

また、本実施形態において、移動装置７０は、ロボット３０の上側に配置された第１及び第２レール７１，７２と、ロボット３０の上側に配置されかつ第１及び第２レール７１，７２に直交して延びかつ該第１及び第２レール７１，７２に沿って移動可能な第３及び第４レール７５，７６と、第３及び第４レール７５，７６に沿って移動可能でありかつエリアセンサ５０を支持する支持部材（第１ブラケット８１、第２ブラケット８２、及び連結板８３）とを有し、前記支持部材がロボット３０の動作に連動して移動することでエリアセンサ５０が移動される。これにより、比較的簡単な構成でエリアセンサ５０を移動させて、ロボット３０の動作に連動して監視エリアを変更させることができる。 Further, in the present embodiment, the moving device 70 has first and second rails 71 and 72 arranged above the robot 30, and is arranged above the robot 30 and perpendicular to the first and second rails 71 and 72. third and fourth rails 75, 76 which extend along the line and are movable along the first and second rails 71, 72; and an area sensor which is movable along the third and fourth rails 75, 76. 50 (a first bracket 81, a second bracket 82, and a connecting plate 83), and the area sensor 50 is moved when the support member moves in conjunction with the operation of the robot 30. . Thereby, the area sensor 50 can be moved with a relatively simple configuration, and the monitoring area can be changed in conjunction with the operation of the robot 30.

また、本実施形態において、前記支持部材は、ロボット３０とワイヤー８４ａにより連結されている。これにより、簡単な構成でエリアセンサ５０をロボット３０の動作に追従させることができ、監視エリアを変更させることができる。 Further, in this embodiment, the support member is connected to the robot 30 by a wire 84a. Thereby, the area sensor 50 can be made to follow the movement of the robot 30 with a simple configuration, and the monitoring area can be changed.

また、本実施形態において、各エリアセンサ５０は、上下方向及び横方向に広がる面状の検知領域Ａ１，Ａ２を設定可能に構成されており、該検知領域Ａ１，Ａ２は、監視エリアの境界の一部を形成する。これにより、監視エリアの境界の一部がエリアセンサ５０の検知領域Ａ１，Ａ２により形成されているため、監視精度を向上させることができる。 Furthermore, in this embodiment, each area sensor 50 is configured to be able to set planar detection areas A1 and A2 that extend in the vertical and horizontal directions, and the detection areas A1 and A2 are located at the boundaries of the monitoring area. form part of Thereby, since a part of the boundary of the monitoring area is formed by the detection areas A1 and A2 of the area sensor 50, monitoring accuracy can be improved.

また、本実施形態において、各エリアセンサ５０は、ロボット３０の位置に応じて検知領域Ａ１，Ａ２を拡大及び縮小できるように構成されている。これにより、検知領域Ａ１，Ａ２が過剰に広く設定されないため、ロボット３０と作業者とが共有できるスペースを出来る限り広くすることができる。これにより、作業効率をより向上させることができる。 Furthermore, in this embodiment, each area sensor 50 is configured to be able to expand and contract the detection areas A1 and A2 according to the position of the robot 30. Thereby, the detection areas A1 and A2 are not set excessively wide, so that the space that can be shared by the robot 30 and the worker can be made as wide as possible. Thereby, work efficiency can be further improved.

ここに開示された技術は、前述の実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。 The technology disclosed herein is not limited to the embodiments described above, and may be substituted without departing from the spirit of the claims.

例えば、前述の実施形態では、ロボット３０の作業部３９と連結板８３とがワイヤー装置８４により連結されることで、エリアセンサ５０がロボット３０の動作に応じて移動できるようになっていた。これに限らず、例えば、作業部３９の位置を検出するセンサを設けておき、前記制御装置が該センサの検出結果に応じて各スライド装置７３，７４，７７，７８を移動させることで、エリアセンサ５０がロボット３０の動作に応じて移動させるようにしてもよい。 For example, in the embodiment described above, the working part 39 of the robot 30 and the connecting plate 83 are connected by the wire device 84, so that the area sensor 50 can move according to the operation of the robot 30. For example, the present invention is not limited to this, and for example, a sensor for detecting the position of the working part 39 is provided, and the control device moves each slide device 73, 74, 77, 78 according to the detection result of the sensor, so that the area The sensor 50 may be moved in response to the movement of the robot 30.

また、前述の実施形態では、監視エリアを上側から見たときの４辺のうち２辺の境界がエリアセンサ５０の検知領域により形成されていた。これに限らず、３辺以上の境界をエリアセンサ５０の検知領域により形成してもよいし、１辺分の境界のみをエリアセンサ５０の検知領域により形成してもよい。 Further, in the above-described embodiment, the boundaries of two of the four sides when the monitoring area is viewed from above are formed by the detection area of the area sensor 50. The present invention is not limited to this, and a boundary of three or more sides may be formed by the detection area of the area sensor 50, or only one side of the boundary may be formed by the detection area of the area sensor 50.

また、前述の実施形態において、前側エリアセンサ５１の第１検知領域Ａ１の下側端部及び左側端部、並びに、右側エリアセンサ５１の第２検知領域Ａ１の下側端部及び後側端部を赤色や青色の光で示すようにしてもよい。これにより、作業者が監視エリア（ロボット３０の作業エリア）を視覚的に認識することができる。 In the above-described embodiment, the lower end and the left end of the first detection area A1 of the front area sensor 51, and the lower end and the rear end of the second detection area A1 of the right area sensor 51. may be indicated by red or blue light. This allows the worker to visually recognize the monitoring area (the work area of the robot 30).

また、前述の実施形態において、各エリアセンサ５０の検知領域Ａ１，Ａ２は、矩形状に広がっていた。これに限らず、円形状に広がっていてもよい。また、検知領域Ａ１，Ａ２は、平面状ではなく、筒状や球体状のように立体的に広がっていてもよい。これら設定検知領域は、作業者が任意に設定することができるようにしてもよい。 Furthermore, in the embodiment described above, the detection areas A1 and A2 of each area sensor 50 were spread out in a rectangular shape. The shape is not limited to this, and may be spread out in a circular shape. Moreover, the detection areas A1 and A2 may not be planar but may be three-dimensionally spread out like a cylinder or a sphere. These setting detection areas may be set arbitrarily by the operator.

また、前述の実施形態において、各エリアセンサ５０は、移動装置７０により水平方向に移動可能な構成となっていた。これに限らず、移動装置をエリアセンサ５０が上下方向に移動できるような構成にしてもよい。この場合、例えば、移動装置を無人飛行体で構成して、該無人飛行体にエリアセンサ５０を取り付けるといった構成にしてもよい。 Further, in the embodiment described above, each area sensor 50 was configured to be movable in the horizontal direction by the moving device 70. The present invention is not limited to this, and the moving device may be configured such that the area sensor 50 can move in the vertical direction. In this case, for example, the mobile device may be configured as an unmanned flying vehicle, and the area sensor 50 may be attached to the unmanned flying vehicle.

前述の実施形態は単なる例示に過ぎず、本開示の範囲を限定的に解釈してはならない。本開示の範囲は請求の範囲によって定義され、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本開示の範囲内のものである。 The above-described embodiments are merely illustrative and should not be construed as limiting the scope of the present disclosure. The scope of the present disclosure is defined by the claims, and all modifications and changes that come within the range of equivalents of the claims are intended to be within the scope of the present disclosure.

ここに開示された技術は、ワークに対して処理を施すロボットの作業エリアの少なくとも一部を監視エリアとして、監視エリアへの異物の侵入を監視する作業エリア監視装置として有用である。 The technology disclosed herein is useful as a work area monitoring device that uses at least a portion of the work area of a robot that processes a work as a monitoring area, and monitors for foreign objects entering the monitoring area.

３０ロボット
５０エリアセンサ
５１前側エリアセンサ
５２右側エリアセンサ
７０移動装置
７１第１レール（固定レール）
７２第２レール（固定レール）
７３第１スライド装置
７４第２スライド装置
７５第３レール（可動レール）
７６第４レール（可動レール）
７７第３スライド装置
７８第４スライド装置
８１第１ブラケット（支持部材）
８２第２ブラケット（支持部材）
８３支持板（支持部材）
８４ａワイヤー
Ａ１第１検知領域
Ａ２第２検知領域 30 Robot 50 Area sensor 51 Front area sensor 52 Right area sensor 70 Moving device 71 First rail (fixed rail)
72 Second rail (fixed rail)
73 First slide device 74 Second slide device 75 Third rail (movable rail)
76 4th rail (movable rail)
77 Third slide device 78 Fourth slide device 81 First bracket (support member)
82 Second bracket (supporting member)
83 Support plate (support member)
84a Wire A1 First detection area A2 Second detection area

Claims

A work area monitoring device that uses at least a part of the work area of a robot that processes a workpiece as a monitoring area, and monitors for foreign objects entering the monitoring area,
an area sensor that sets the monitoring area and detects intrusion of foreign matter into the monitoring area;
A moving device for moving the area sensor,
The moving device moves the area sensor so that the monitoring area is changed according to the operation of the robot ,
The mobile device includes:
a fixed rail arranged above the robot;
a movable rail disposed above the robot, extending orthogonally to the fixed rail and movable along the fixed rail;
a support member that is movable along the movable rail and supports the area sensor;
has
A work area monitoring device characterized in that the area sensor is moved by the support member moving in conjunction with the operation of the robot .

The work area monitoring device according to claim 1 ,
The work area monitoring device is characterized in that the support member is connected to the robot by a wire.

The work area monitoring device according to claim 1 or 2 ,
The area sensor is configured to be able to set a planar detection area that extends vertically and horizontally,
A work area monitoring device, wherein the detection area forms part of a boundary of the monitoring area.

The work area monitoring device according to claim 3 ,
The work area monitoring device is characterized in that the area sensor is configured to be able to expand and contract the detection area according to the position of the robot.