JP7393520B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の一実施形態による車両制御装置は、車両の車体と、前記車両の車輪と、の間の力を調整する力発生機構を備える前記車両に適用される車両制御装置であって、入力された車両状態量に基づいて所定の演算を行い、目標量を出力する演算処理部と、前記目標量に基づいて前記力発生機構を制御するための制御指令値を取得する制御指令値取得部と、を備え、前記演算処理部は、複数の異なる車両状態量に対して、事前に準備された所定の評価手法を用いて得られる複数の目標量の組を入出力データの組として前記演算処理部に学習させることにより得られる学習結果を用いて前記演算を行い、前記学習結果は、ニューラルネットワークを用いて学習させる深層学習によって得られる重み係数であり、前記演算処理部は、複数の異なる重みを用いて前記深層学習をさせて得られる、複数の異なる重み係数が設定され、入力された所定の条件によって、前記複数の異なる重み係数のうち特定の重み係数を取得する重み係数取得部と、前記特定の重み係数が設定され、ニューラルネットワークを用いて学習をする前記演算を行う指令値取得部と、を有し、前記目標量は、目標減衰力であり、前記制御指令値取得部は、前記目標減衰力と、前記力発生機構へ出力する指令値と、の関係性を示す減衰力マップである。
本発明の一実施形態による車両制御装置は、車両の車体と、前記車両の車輪と、の間の力を調整する力発生機構を備える前記車両に適用される車両制御装置であって、入力された車両状態量に基づいて所定の演算を行い、目標量を出力する演算処理部と、前記目標量に基づいて前記力発生機構を制御するための制御指令値を取得する制御指令値取得部と、を備え、前記演算処理部は、複数の異なる車両状態量に対して、事前に準備された所定の評価手法を用いて得られる複数の目標量の組を入出力データの組として前記演算処理部に学習させることにより得られる学習結果を用いて前記演算を行い、前記学習結果は、ニューラルネットワークを用いて学習させる深層学習によって得られる重み係数であり、前記演算処理部は、複数の異なる重みを用いて前記深層学習をさせて得られる、複数の異なる重み係数が設定され、入力された所定の条件によって、前記複数の異なる重み係数のうち特定の重み係数を取得する重み係数取得部と、前記特定の重み係数が設定され、ニューラルネットワークを用いて学習をする前記演算を行う指令値取得部と、を有し、前記指令値取得部は、前記車輪のうち前輪に対する前輪用指令値取得部と、前記車輪のうち後輪に対する後輪用指令値取得部と、を備えている。
本発明の一実施形態による車両制御装置は、車両の車体と、前記車両の車輪と、の間の力を調整する力発生機構を備える前記車両に適用される車両制御装置であって、入力された車両状態量に基づいて所定の演算を行い、目標量を出力する演算処理部と、前記目標量に基づいて前記力発生機構を制御するための制御指令値を取得する制御指令値取得部と、を備え、前記演算処理部は、複数の異なる車両状態量に対して、事前に準備された所定の評価手法を用いて得られる複数の目標量の組を入出力データの組として前記演算処理部に学習させることにより得られる学習結果を用いて前記演算を行い、前記学習結果は、ニューラルネットワークを用いて学習させる深層学習によって得られる重み係数であり、前記演算処理部は、複数の異なる重みを用いて前記深層学習をさせて得られる、複数の異なる重み係数が設定され、入力された所定の条件によって、前記複数の異なる重み係数のうち特定の重み係数を取得する重み係数取得部と、前記特定の重み係数が設定され、ニューラルネットワークを用いて学習をする前記演算を行う指令値取得部と、を有し、前記入力された車両状態量に基づいて、フィードバック制御をするための目標量を取得するフィードバック目標量取得部と、前記指令値取得部によって得られる目標量と、前記フィードバック目標量取得部によって得られる目標量と、に基づいて前記制御指令値取得部に出力する目標量を取得する調停部と、を備えている。
本発明の一実施形態による車両制御装置は、車両の車体と、前記車両の車輪と、の間の力を調整する力発生機構を備える前記車両に適用される車両制御装置であって、入力された車両状態量に基づいて所定の演算を行い、目標量を出力する演算処理部と、前記目標量に基づいて前記力発生機構を制御するための制御指令値を取得する制御指令値取得部と、を備え、前記演算処理部は、複数の異なる車両状態量に対して、事前に準備された所定の評価手法を用いて得られる複数の目標量の組を入出力データの組として前記演算処理部に学習させることにより得られる学習結果を用いて前記演算を行い、前記所定の評価手法は、評価関数を含み、前記評価関数は、前記車両の上下加速度を低周波成分と高周波成分に分離した構成を含んでいる。
Claims (7)
- 車両の車体と、前記車両の車輪と、の間の力を調整する力発生機構を備える前記車両に適用される車両制御装置であって、
入力された車両状態量に基づいて所定の演算を行い、目標量を出力する演算処理部と、
前記目標量に基づいて前記力発生機構を制御するための制御指令値を取得する制御指令値取得部と、
を備え、
前記演算処理部は、複数の異なる車両状態量に対して、事前に準備された所定の評価手法を用いて得られる複数の目標量の組を入出力データの組として前記演算処理部に学習させることにより得られる学習結果を用いて前記演算を行い、
前記学習結果は、ニューラルネットワークを用いて学習させる深層学習によって得られる重み係数であり、
前記演算処理部は、
複数の異なる重みを用いて前記深層学習をさせて得られる、複数の異なる重み係数が設定され、入力された所定の条件によって、前記複数の異なる重み係数のうち特定の重み係数を取得する重み係数取得部と、
前記特定の重み係数が設定され、ニューラルネットワークを用いて学習をする前記演算を行う指令値取得部と、を有し、
前記重み係数取得部は、
モードスイッチから出力された前記所定の条件と、ゲインスケジューリングパラメータと、の関係性を示す第1マップと、
前記重み係数と、前記ゲインスケジューリングパラメータと、の関係性を示す第2マップと、
を備える車両制御装置。 - 車両の車体と、前記車両の車輪と、の間の力を調整する力発生機構を備える前記車両に適用される車両制御装置であって、
入力された車両状態量に基づいて所定の演算を行い、目標量を出力する演算処理部と、
前記目標量に基づいて前記力発生機構を制御するための制御指令値を取得する制御指令値取得部と、
を備え、
前記演算処理部は、複数の異なる車両状態量に対して、事前に準備された所定の評価手法を用いて得られる複数の目標量の組を入出力データの組として前記演算処理部に学習させることにより得られる学習結果を用いて前記演算を行い、
前記学習結果は、ニューラルネットワークを用いて学習させる深層学習によって得られる重み係数であり、
前記演算処理部は、
複数の異なる重みを用いて前記深層学習をさせて得られる、複数の異なる重み係数が設定され、入力された所定の条件によって、前記複数の異なる重み係数のうち特定の重み係数を取得する重み係数取得部と、
前記特定の重み係数が設定され、ニューラルネットワークを用いて学習をする前記演算を行う指令値取得部と、を有し、
前記目標量は、目標減衰力であり、
前記制御指令値取得部は、前記目標減衰力と、前記力発生機構へ出力する指令値と、の関係性を示す減衰力マップである、
車両制御装置。 - 車両の車体と、前記車両の車輪と、の間の力を調整する力発生機構を備える前記車両に適用される車両制御装置であって、
入力された車両状態量に基づいて所定の演算を行い、目標量を出力する演算処理部と、
前記目標量に基づいて前記力発生機構を制御するための制御指令値を取得する制御指令値取得部と、
を備え、
前記演算処理部は、複数の異なる車両状態量に対して、事前に準備された所定の評価手法を用いて得られる複数の目標量の組を入出力データの組として前記演算処理部に学習させることにより得られる学習結果を用いて前記演算を行い、
前記学習結果は、ニューラルネットワークを用いて学習させる深層学習によって得られる重み係数であり、
前記演算処理部は、
複数の異なる重みを用いて前記深層学習をさせて得られる、複数の異なる重み係数が設定され、入力された所定の条件によって、前記複数の異なる重み係数のうち特定の重み係数を取得する重み係数取得部と、
前記特定の重み係数が設定され、ニューラルネットワークを用いて学習をする前記演算を行う指令値取得部と、を有し、
前記指令値取得部は、
前記車輪のうち前輪に対する前輪用指令値取得部と、
前記車輪のうち後輪に対する後輪用指令値取得部と、
を備える車両制御装置。 - 車両の車体と、前記車両の車輪と、の間の力を調整する力発生機構を備える前記車両に適用される車両制御装置であって、
入力された車両状態量に基づいて所定の演算を行い、目標量を出力する演算処理部と、
前記目標量に基づいて前記力発生機構を制御するための制御指令値を取得する制御指令値取得部と、
を備え、
前記演算処理部は、複数の異なる車両状態量に対して、事前に準備された所定の評価手法を用いて得られる複数の目標量の組を入出力データの組として前記演算処理部に学習させることにより得られる学習結果を用いて前記演算を行い、
前記学習結果は、ニューラルネットワークを用いて学習させる深層学習によって得られる重み係数であり、
前記演算処理部は、
複数の異なる重みを用いて前記深層学習をさせて得られる、複数の異なる重み係数が設定され、入力された所定の条件によって、前記複数の異なる重み係数のうち特定の重み係数を取得する重み係数取得部と、
前記特定の重み係数が設定され、ニューラルネットワークを用いて学習をする前記演算を行う指令値取得部と、を有し、
前記入力された車両状態量に基づいて、フィードバック制御をするための目標量を取得するフィードバック目標量取得部と、
前記指令値取得部によって得られる目標量と、前記フィードバック目標量取得部によって得られる目標量と、に基づいて前記制御指令値取得部に出力する目標量を取得する調停部と、
を備える車両制御装置。 - 車両の車体と、前記車両の車輪と、の間の力を調整する力発生機構を備える前記車両に適用される車両制御装置であって、
入力された車両状態量に基づいて所定の演算を行い、目標量を出力する演算処理部と、
前記目標量に基づいて前記力発生機構を制御するための制御指令値を取得する制御指令値取得部と、
を備え、
前記演算処理部は、複数の異なる車両状態量に対して、事前に準備された所定の評価手法を用いて得られる複数の目標量の組を入出力データの組として前記演算処理部に学習させることにより得られる学習結果を用いて前記演算を行い、
前記所定の評価手法は、評価関数を含み、
前記評価関数は、前記車両の上下加速度を低周波成分と高周波成分に分離した構成を含む、
車両制御装置。 - 請求項5に記載の車両制御装置であって、
前記目標量は、目標減衰力であり、
前記制御指令値取得部は、前記目標減衰力と前記力発生機構へ出力する指令値との関係性を示す減衰力マップである、
車両制御装置。 - 請求項5に記載の車両制御装置であって、
前記演算処理部は、
更に、入力された路面情報を加えて前記演算を行うものであり、
複数の異なる車両状態量と複数の異なる路面情報に対して、事前に準備された所定の評価手法を用いて得られる複数の目標量の組を入出力データの組として前記演算処理部に学習させることにより得られる学習結果を用いて前記演算を行う、
車両制御装置。
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