JP7387002B2 - 測位方法、装置、電子機器、記憶媒体、プログラム及び製品 - Google Patents

測位方法、装置、電子機器、記憶媒体、プログラム及び製品 Download PDF

Info

Publication number
JP7387002B2
JP7387002B2 JP2022534856A JP2022534856A JP7387002B2 JP 7387002 B2 JP7387002 B2 JP 7387002B2 JP 2022534856 A JP2022534856 A JP 2022534856A JP 2022534856 A JP2022534856 A JP 2022534856A JP 7387002 B2 JP7387002 B2 JP 7387002B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
electronic device
calibration
position information
positioning
reference object
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2022534856A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2023520278A (ja
Inventor
ジンリエン ルー
ジエンボー ジャン
Original Assignee
シェンチェン テトラス．エーアイ テクノロジー カンパニー リミテッド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by シェンチェン テトラス．エーアイ テクノロジー カンパニー リミテッド filed Critical シェンチェン テトラス．エーアイ テクノロジー カンパニー リミテッド
Publication of JP2023520278A publication Critical patent/JP2023520278A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7387002B2 publication Critical patent/JP7387002B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/003—Navigation within 3D models or images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/006—Mixed reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/246—Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Description

［関連出願への相互参照］
本願は、２０２１年０２月２５日に提出された、出願番号が２０２１１０２１４９２４．１であり、発明の名称が「測位方法及び装置、電子機器並びに記憶媒体」である中国特許出願の優先権を主張し、当該中国特許出願のすべての内容が参照により本願に援用される。
［技術分野］
本願は、コンピュータ技術分野に関し、特に、測位方法、装置、電子機器、記憶媒体、プログラム及び製品に関するものである。
拡張現実（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ：ＡＲと略称）技術の発展に伴い、ＡＲ技術は、ＡＲナビゲーション、ＡＲゲームなどの多くのシナリオに適用されて、人々の生活に大きな利便性と楽しさをもたらしている。
本願は、測位方法、装置、電子機器、記憶媒体、プログラム及び製品を提案する。
本願の１つの態様によれば、電子機器に適用される測位方法を提供し、前記測位方法は、
前記電子機器に対して追跡測位を実行して、前記電子機器の第１位置情報を取得することと、
現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識される場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得することと、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することと、を含む。
本願実施例による測位方法によれば、目標参照物の第２位置情報を参照して、電子機器に対して追跡測位を実行することによって得られた第１位置情報の精度を決定することにより、電子機器のリアルタイムの位置情報を取得でき、これにより、電子機器の追跡測位の精度を向上させ、ユーザ体験を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することは、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、前記第１位置情報の偏差値を決定することと、
前記第１位置情報の偏差値及び差閾値に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することと、を含む。
本願実施例による測位方法によれば、電子機器の位置情報を適時に校正することができ、これにより、電子機器の測位精度を向上させ、ユーザ体験を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記第１位置情報の偏差値及び差閾値に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することは、
前記第１位置情報の偏差値が前記差閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器に対して位置校正を実行して、校正位置情報を取得することと、
前記校正位置情報を前記電子機器のリアルタイムの位置情報として使用することと、を含む。
本願実施例による測位方法によれば、電子機器の位置情報を適時に校正することができ、これにより、電子機器の測位精度を向上させ、ユーザ体験を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記電子機器に対して位置校正を実行して、校正位置情報を取得することは、
前記目標参照物に基づいて、前記電子機器が満たす機器校正条件を決定することと、
前記電子機器が満たす機器校正条件に対応する校正方式に基づいて、前記電子機器に対して位置校正を実行して、前記校正位置情報を取得することと、を含む。
本願実施例による測位方法によれば、適切な校正方式を使用して電子機器の位置を校正することができ、これにより、電子機器の位置情報の精度を向上させながら、校正効率を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記機器校正条件は、第１校正条件を含み、前記電子機器が満たす機器校正条件に対応する校正方式に基づいて、前記電子機器に対して位置校正を実行して、前記校正位置情報を取得することは、
前記電子機器が前記第１校正条件を満たす場合、前記第２位置情報が前記校正位置情報であると決定することを含む。
本願実施例による測位方法によれば、第２位置情報を校正位置情報として直接に使用することができ、これにより、校正効率を向上させ、電子機器の測位精度を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記目標参照物に基づいて、前記電子機器が満たす機器校正条件を決定することは、
前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が、第１距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が第１サイズ閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器が前記第１校正条件を満たすと決定することを含む。
本願実施例による測位方法によれば、目標参照物と電子機器との間の距離を決定することによって、又は、画像情報における目標参照物のサイズ情報を決定することによって、目標参照物と電子機器との間の距離が十分に小さいと判断した場合、電子機器が第１校正条件を満たすと決定することができ、それにより、電子機器が第１校正条件を満たすことを決定する方式を提供できる。
１つの可能な実施形態では、前記機器校正条件は、第２校正条件を含み、前記電子機器が満たす機器校正条件に対応する校正方式に基づいて、前記電子機器に対して位置校正を実行して、前記校正位置情報を取得することは、
前記電子機器が前記第２校正条件を満たす場合、前記電子機器に対して視覚測位を実行して、前記電子機器の第３位置情報を取得することと、
前記第３位置情報が前記校正位置情報であると決定することと、を含む。
本願実施例による測位方法によれば、電子機器に対して視覚測位を再実行することによって、電子機器の位置を校正することができ、これにより、電子機器の測位精度を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記電子機器が前記第２校正条件を満たす場合、前記電子機器に対して視覚測位を実行して、前記電子機器の第３位置情報を取得することは、
前記電子機器が前記第２校正条件を満たす場合、提示情報を出力することであって、前記提示情報は、前記電子機器を移動して前記電子機器周囲の環境画像を収集するように提示するために使用される、ことと、
前記電子機器周囲の環境画像を収集した場合、前記環境画像に基づいて前記電子機器に対して視覚測位を実行して、前記電子機器の第３位置情報を取得することと、を含む。
本願実施例による測位方法によれば、提示情報により、電子機器を移動して前記電子機器周囲の環境画像を収集するようにユーザを案内することができ、これにより、視覚測位結果に基づいて電子機器の追跡測位結果を校正することができ、インタラクション方式によりユーザ体験を向上させ、測位効率を向上させ、測位精度を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記目標参照物に基づいて、前記電子機器が満たす機器校正条件を決定することは、
前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が、第１距離閾値より大きく、第２距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が、第２サイズ閾値より大きいか等しく、第１サイズ閾値より小さい場合、前記電子機器が前記第２校正条件を満たすと決定することを含み、ここで、前記第１距離閾値は、前記第２距離閾値より小さく、前記第１サイズ閾値は、前記第２サイズ閾値より大きい。
本願実施例による測位方法によれば、目標参照物と電子機器との間の距離を決定することによって、又は、画像情報における目標参照物のサイズ情報を決定することによって、電子機器が現在、目標参照物の近くにあるが両者の間には一定の距離があるため、目標参照物の第２位置情報に基づいて電子機器に対して位置校正を実行できないと判断することができ、この場合、電子機器に対して測位を再度実行することにより、測位精度を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記第１位置情報の偏差値及び差閾値に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することは、
前記第１位置情報の偏差値が前記差閾値より小さい場合、前記第１位置情報を前記電子機器のリアルタイムの位置情報として使用することを含む。
本願実施例による測位方法によれば、第１位置情報の偏差値が差閾値より小さい場合、前記第１位置情報を前記電子機器のリアルタイムの位置情報として使用することができ、それにより、校正効率を向上させる。
１つの可能な実施形態では、前記現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識される場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得することは、
現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から前記目標参照物が認識される場合、前記電子機器が参照物校正条件を満たすか否かを決定することと、
前記電子機器が前記参照物校正条件を満たす場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得することと、を含む。
本願実施例による測位方法によれば、目標参照物と電子機器との間の距離が適切である場合、目標参照物の第２位置情報を取得することによって、電子機器の第２位置情報を校正する必要があるか否かを決定することができ、これにより、電子機器の測位精度を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から前記目標参照物が認識される場合、前記電子機器が参照物校正条件を満たすか否かを決定することは、
前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が第２距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が第２サイズ閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器が前記参照物校正条件を満たすと決定することを含む。
本願実施例による測位方法によれば、目標参照物と電子機器との間の距離を決定することによって、又は、画像情報における目標参照物のサイズ情報を決定することによって、電子機器が参照物校正条件を満たすか否かを容易に決定することができる。
本願の１つの態様によれば、電子機器に適用される測位装置を提供し、前記測位装置は、
前記電子機器に対して追跡測位を実行して、前記電子機器の第１位置情報を取得するように構成される追跡部と、
現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識される場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得するように構成される取得部と、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得するように構成される測位部と、を備える。
１つの可能な実施形態では、前記測位部は更に、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、前記第１位置情報の偏差値を決定し、
前記第１位置情報の偏差値及び差閾値に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記測位部は更に、
前記第１位置情報の偏差値が前記差閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器に対して位置校正を実行して、校正位置情報を取得し、
前記校正位置情報を前記電子機器のリアルタイムの位置情報として使用するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記測位部は更に、
前記目標参照物に基づいて、前記電子機器が満たす機器校正条件を決定し、
前記電子機器が満たす機器校正条件に対応する校正方式に基づいて、前記電子機器に対して位置校正を実行して、前記校正位置情報を取得するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記機器校正条件は、第１校正条件を含み、前記測位部は更に、
前記電子機器が前記第１校正条件を満たす場合、前記第２位置情報が前記校正位置情報であると決定するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記測位部は更に、
前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が第１距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が第１サイズ閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器が前記第１校正条件を満たすと決定するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記機器校正条件は、第２校正条件を含み、前記測位部は更に、
前記電子機器が前記第２校正条件を満たす場合、前記電子機器に対して視覚測位を実行して、前記電子機器の第３位置情報を取得し、
前記第３位置情報が前記校正位置情報であると決定するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記測位部は更に、
前記電子機器が前記第２校正条件を満たす場合、提示情報を出力し、前記提示情報は、前記電子機器を移動して前記電子機器周囲の環境画像を収集するように提示するために使用され、
前記電子機器周囲の環境画像を収集した場合、前記環境画像に基づいて前記電子機器に対して視覚測位を実行して、前記電子機器の第３位置情報を取得するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記測位部は更に、
前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が、第１距離閾値より大きく、第２距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が、第２サイズ閾値より大きいか等しく、第１サイズ閾値より小さい場合、前記電子機器が前記第２校正条件を満たすと決定するように構成され、ここで、前記第１距離閾値は、前記第２距離閾値より小さく、前記第１サイズ閾値は、前記第２サイズ閾値より大きい。
１つの可能な実施形態では、前記測位部は更に、
前記第１位置情報の偏差値が前記差閾値より小さい場合、前記第１位置情報を前記電子機器のリアルタイムの位置情報として使用するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記取得部は更に、
現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から前記目標参照物が認識される場合、前記電子機器が参照物校正条件を満たすか否かを決定し、
前記電子機器が前記参照物校正条件を満たす場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記取得部は更に、
前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が第２距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が第２サイズ閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器が前記参照物校正条件を満たすと決定するように構成される。
本願の１つの態様によれば、電子機器を提供し、前記電子機器は、プロセッサと、プロセッサ実行可能命令を記憶するメモリとを備え、ここで、前記プロセッサは、前記メモリに記憶された命令を呼び出して、上記の方法を実行するように構成される。
本願の１つの態様によれば、コンピュータプログラム命令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサによって実行されるときに、上記の方法を実現する。
本願の１つの態様によれば、コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータ可読コードが電子機器で実行されるときに、前記電子機器のプロセッサに、上記の方法を実行させる。
本願の１つの態様によれば、コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラム製品を提供し、前記コンピュータ可読コードが機器で実行されるときに、前記機器のプロセッサに、上記の方法を実行させる。
本願実施例では、前記電子機器に対して追跡測位を実行して、前記電子機器の第１位置情報を取得でき、現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識される場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得し、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することができる。本願実施例による測位方法、装置、電子機器、記憶媒体、プログラム及び製品によれば、目標参照物の第２位置情報を参照して、電子機器に対して追跡測位を実行することによって得られた第１位置情報の精度を決定することにより、電子機器のリアルタイムの位置情報を取得でき、これにより、電子機器の追跡測位の精度を向上させ、ユーザ体験を向上させることができる。
上記した一般的な説明及び後述する詳細な説明は、単なる例示及び説明に過ぎず、本発明を限定するものではないことを理解されたい。以下の図面と関連付けられた例示的な実施例に対する詳細な説明により、本願の他の特徴及び態様が明確になる。
ここでの図面は、本明細書に組み込まれてその一部を構成し、これらの図面は、本発明と一致する実施例を示し、明細書とともに本発明の技術的解決策を説明するために使用される。
本願実施例による測位方法の概略図である。 本願実施例による測位方法のフローチャートである。 本願実施例による測位装置のブロック図である。 本願実施例による電子機器８００のブロック図である。 本願実施例による電子機器１９００のブロック図である。
以下、図面を参照して、本願の各例示的な実施例、特徴、及び態様について詳細に説明する。図面における同じ符号は、同じ又は類似の機能の要素を表す。実施例の様々な態様を図面に示したが、特に明記しない限り、縮尺通りに図面を描く必要がない。
本明細書で使用される「例示的」という用語は、「例、実施例として用いられること又は説明的なもの」を意味する。ここで、「例示的」として記載される任意の実施例は、他の実施例よりも好ましい又は優れると解釈されるべきではない。
本明細書において、「及び／又は」という用語は、単に関連するオブジェクトの関連関係を表すためのものであり、３つの関係が存在できることを示し、例えば、Ａ及び／又はＢは、Ａのみが存在する場合、ＡとＢの両方が存在する場合、Ｂのみが存在する場合の３つの場合を示すことができる。更に、本明細書において、「少なくとも１つ」という用語は、複数のうちの任意の１つ又は複数のうちの少なくとも２つの任意の組み合わせを意味し、例えば、Ａ、Ｂ、Ｃのうちの少なくとも１つを含むことは、Ａ、Ｂ、Ｃからなるセットから選択される任意の１つ又は複数の要素を含むことを意味することができる。
更に、本願をよりよく説明するために、以下の具体的な実施形態において多くの具体的な詳細が与えられる。当業者なら、本願はいくつかの特定の詳細なしに実施できることを理解できる。いくつかの例では、本願の趣旨を強調するために、当業者に周知の方法、手段、要素、及び回路については詳細な説明を省略する。
ＡＲナビゲーション、ＡＲゲームなどのシナリオでは、視覚測位技術（ｖｉｓｕａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｅｒｖｉｃｅ：ＶＰＳと略称）により測位を実行して、電子機器の位置情報（座標及び／又はポーズなどの情報）を取得した後、電子機器とサーバとの間のデータインタラクション回数を減らし、測位効率を向上させるために、電子機器に対して追跡測位を実行することにより、空間における電子機器の位置情報を追跡することができる。例えば、同時測位及び地図構築（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ：ＳＬＡＭと略称）の６Ｄｏｆ（６ Ｄｅｇｒｅｅｓ ｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍ）追跡能力に依存して、空間における電子機器の位置情報を追跡する。
ただし、追跡過程において、電子機器の慣性測定ユニット（Ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ：ＩＭＵと略称）などのセンサ精度、視覚特徴点の豊富さの影響を受けるため、追跡によって得られた位置情報は、一定時間累積すると一定の偏差が生じ、その結果、追跡効果が低下する。例えば、電子機器の位置情報の偏差により、Ａ１位置に表示されるべきＡＲ物体がＡ２位置に表示されるという問題が生じ、ユーザ体験に影響を与える。
本願実施例は測位方法を提供し、図１を参照すると、電子機器が現在配置されている空間における少なくとも１つのプリセットされた位置に目標参照物を予め配置することができ（図１には、１つのプリセットされた位置Ｐ１に目標参照物が設置される場合のみが示されている）、電子機器の位置情報を追跡する過程で、電子機器が現在配置されているシーンに目標参照物が存在するか否かを認識することができる。現在のシーンに目標参照物が存在することが認識されると、電子機器が目標参照物の近くに到達したと見なすことができ、これにより、当該目標参照物のプリセットされた位置Ｐ１を取得することができ、この場合、追跡された電子機器の位置情報をＰ２として決定する。目標参照物のプリセットされた位置Ｐ１に基づいて、追跡された電子機器の位置情報Ｐ２が正確であるか否かを決定でき、追跡された位置情報Ｐ２が正確でない場合（例えば、Ｐ１とＰ２との間の距離が遠い）、電子機器に対して位置校正を実行して、正確なリアルタイムの位置情報を取得してから追跡測位を実行し続けるか、又は追跡された位置情報Ｐ２が正確である場合（例えば、Ｐ１とＰ２との間の距離が短い）、電子機器に対して追跡測位を実行し続けることができる。このようにして、電子機器の追跡測位精度を向上させ、これにより、ユーザ体験を向上させることができる。
図２は、本願実施例による測位方法のフローチャートであり、前記測位方法は、端末機器又はサーバなどの電子機器によって実行でき、端末機器は、ユーザ機器（Ｕｓｅｒ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ：ＵＥと略称）、モバイル機器、ユーザ端末、端末などと呼ばれることができる。電子機器は、サーバ、携帯電話（ｍｏｂｉｌｅ ｐｈｏｎｅ）、タブレットコンピュータ（Ｐａｄ）、無線トランシーバ機能を備えたコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、デスクトップコンピュータ、携帯情報端末、携帯型メディアプレーヤ、スマートスピーカ、ナビゲーション装置、スマートウォッチ、スマート眼鏡、スマートネックレスなどのウェアラブル機器、歩数計、デジタルＴＶ、仮想現実（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ、ＶＲ）端末機器、拡張現実（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ、ＡＲ）端末機器、工業制御（ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ）における無線端末、自動運転（ｓｅｌｆ ｄｒｉｖｉｎｇ）における無線端末、遠隔手術（ｒｅｍｏｔｅ ｍｅｄｉｃａｌ ｓｕｒｇｅｒｙ）における無線端末、スマートグリッド（ｓｍａｒｔ ｇｒｉｄ）における無線端末、輸送安全（ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ ｓａｆｅｔｙ）における無線端末、スマートシティ（ｓｍａｒｔ ｃｉｔｙ）における無線端末、スマートホーム（ｓｍａｒｔ ｈｏｍｅ）における無線端末及び車両インターネットシステムにおける車両、車載機器、車載モジュール、ワイヤレスモデム（ｍｏｄｅｍ）、ハンドヘルド機器（ｈａｎｄｈｅｌｄ）、カスタマ端末機器（Ｃｕｓｔｏｍｅｒ Ｐｒｅｍｉｓｅ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ、ＣＰＥ）、スマート家電などのうちの１つ又は少なくとも２つの組み合わせを含み得、前記方法は、プロセッサが、メモリに記憶されたコンピュータ可読命令を呼び出すことで実現できる。あるいは、サーバによって前記方法を実行することができる。
図２に示されるように、前記測位方法は、以下のステップを含み得る。
ステップＳ２１において、前記電子機器に対して追跡測位を実行して、前記電子機器の第１位置情報を取得する。
例えば、電子機器の位置情報を取得した後、電子機器に対する追跡測位により、電子機器の第１位置情報をリアルタイムで取得することができる。例示的に、電子機器に対して視覚測位を実行した後、ＳＬＡＭの６Ｄｏｆ追跡能力に依存して、電子機器の位置情報を追跡し、これにより、電子機器の第１位置情報をリアルタイムで取得することができる。
ＳＬＡＭの６Ｄｏｆ追跡能力に依存して、電子機器の追跡測位を実行することは、本願実施例における一例に過ぎず、追跡測位方式への限定として理解すべきではないことに留意されたい。実際には、本願実施例は、追跡測位の方式に対して特に限定しない。
ステップＳ２２において、現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識される場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得する。
例えば、電子機器が配置されているシーン内の少なくとも１つのプリセットされた位置に目標参照物を予め設定することができ、目標参照物は、彫刻、建物、看板、風景などの物体を含み得る。例えば、プリセットされた位置Ｐ１に目標参照物１を設置し、プリセットされた位置Ｐ２に目標参照物Ｐ２を設置し…、プリセットされた位置Ｐｎに目標参照物ｎ（ここで、ｎは０より大きい正の整数である）を設置することができ、ここで、プリセットされた位置は、目標参照物の第２位置情報であり、例えば、目標参照物１の第２位置情報は、プリセットされた位置Ｐ１である。電子機器は、記憶領域に各目標参照物の第２位置情報を予め記憶することができる。
電子機器は、画像情報をリアルタイムで収集することができ、現在時刻に収集された画像情報をリアルタイムで認識して、画像情報に目標参照物が存在するか否かを認識することができる。現在時刻に収集された画像情報から目標参照物を認識した場合、記憶領域から当該目標参照物の第２位置情報を取得することができる。
ステップＳ２３において、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得する。
例えば、電子機器の第１位置情報及び目標参照物の第２位置情報に基づいて、電子機器の現在の追跡測位が正確であるか否かを決定する。例えば、電子機器の第１位置情報と目標参照物の第２位置情報が十分に近接している場合、電子機器の現在の追跡測位が正確であると決定でき、これにより、リアルタイムで追跡された電子機器の第２位置情報を、電子機器のリアルタイムの位置情報として決定し、電子機器に対して追跡測位を実行し続けることができる。又は、電子機器の第１位置情報と目標参照物の第２位置情報との間の距離が遠い場合、現在の追跡測位に偏差があると決定し、この場合、電子機器に対して位置校正を実行して、電子機器のリアルタイムの位置情報を取得でき、例えば、電子機器に対して視覚測位を再度実行して、電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することができる。
このように、前記電子機器に対して追跡測位を実行して、前記電子機器の第１位置情報を取得でき、現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識される場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得し、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することができる。本願実施例による測位方法によれば、目標参照物の第２位置情報を参照して、電子機器に対して追跡測位を実行することによって得られた第１位置情報の精度を決定することにより、電子機器のリアルタイムの位置情報を取得でき、これにより、電子機器の追跡測位の精度を向上させ、ユーザ体験を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記ステップＳ２３において、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することは、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、前記第１位置情報の偏差値を決定することと、
前記第１位置情報の偏差値及び差閾値に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することと、を含み得る。
例えば、電子機器の第１位置情報及び目標参照物の第２位置情報に基づいて、電子機器の第１位置情報の偏差値を決定でき、ここで、第１位置情報の偏差値は、リアルタイムの位置情報に対する電子機器の第１位置情報の偏差度合いを表し得る。例えば、電子機器の第１位置情報と目標参照物の第２位置情報との間の差値が、第１位置情報の偏差値であると決定できる。
第１位置情報の偏差値を取得した後、第１位置情報の偏差値及び偏差閾値に基づいて、現在追跡された電子機器の第１位置情報が正確であるか否かを決定し、更に、電子機器の位置情報を校正する必要があるか否かを決定し、これにより、電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することができる。
ここで、上記の偏差閾値は、プリセットされた値であってもよいし、動的に決定された値であってもよい。
例示的に、本願実施例では、追跡時間長に基づいて偏差閾値を決定することができる。例えば、視覚測位後（又は、電子機器の位置情報を校正した後）、電子機器に対する追跡測位を開始し、Ｔ秒後に目標参照物を認識した場合、追跡時間長がＴ秒であると決定でき、更に、Ｔ秒に基づいて対応する偏差閾値を決定できる。例えば、追跡時間が長いほど、対応する偏差閾値が大きくなり、逆に、追跡時間が短いほど、対応する偏差閾値が小さくなる。このようにして、電子機器の位置情報を適時に校正することができ、これにより、電子機器の測位精度を向上させ、ユーザ体験を向上させることができる。
別の例として、本願実施例では、電子機器と目標参照物との間の距離に基づいて、偏差閾値を決定することができる。例えば、電子機器と目標参照物との間の距離が大きいほど、対応する偏差閾値が大きくなり、逆に、電子機器と目標参照物との間の距離が小さいほど、対応する偏差閾値が小さくなる。このようにして、電子機器の位置情報を正確に校正することができ、これにより、電子機器の測位精度を向上させ、ユーザ体験を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記第１位置情報の偏差値及び差閾値に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することは、
前記第１位置情報の偏差値が差閾値より小さい場合、前記第１位置情報を前記電子機器のリアルタイムの位置情報として使用することを含み得る。
例えば、第１位置情報の偏差値が差閾値より小さい場合、電子機器に対する現在の追跡測位が正確であり、電子機器の位置情報を校正する必要がないと決定でき、更に、追跡された第１位置情報が電子機器のリアルタイムの位置情報であると決定することができる。
本願実施例による測位方法によれば、第１位置情報の偏差値が差閾値より小さい場合、前記第１位置情報を前記電子機器のリアルタイムの位置情報として使用することにより、校正効率を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記第１位置情報の偏差値及び差閾値に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することは、
前記第１位置情報の偏差値が前記差閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器に対して位置校正を実行して、校正位置情報を取得することと、
前記校正位置情報を前記電子機器のリアルタイムの位置情報として使用することと、を含み得る。
例えば、第１位置情報の偏差値が差閾値より大きいか等しい場合、電子機器に対する現在の追跡測位が正確ではなく、電子機器の位置情報に対して位置校正を実行する必要があると決定できる。電子機器の位置情報に対して位置校正を実行した後、校正位置情報を取得でき、当該校正位置情報を電子機器のリアルタイムの位置情報として使用することができる。
本願実施例による測位方法によれば、電子機器の位置情報を適時に校正することができ、これにより、電子機器の測位精度を向上させ、ユーザ体験を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記電子機器に対して位置校正を実行して、校正位置情報を取得することは、
前記目標参照物に基づいて、前記電子機器が満たす機器校正条件を決定することと、
前記電子機器が満たす機器校正条件に対応する校正方式に基づいて、前記電子機器に対して位置校正を実行して、前記校正位置情報を取得することと、を含み得る。
例えば、目標参照物と電子機器との間の距離を測定することにより、電子機器が満たす機器校正条件を決定でき、更に、電子機器が満たす機器校正条件に基づいて、電子機器の位置情報の校正方式を決定し、更に、当該校正方式に基づいて電子機器の位置情報を校正して、電子機器の校正位置情報を取得する。例示的に、機器校正条件は、第１校正条件及び第２校正条件を含み得、電子機器が第１校正条件を満たす場合、電子機器が目標参照物の所在位置にあると決定でき、そのため、目標参照物の所在位置に基づいて電子機器の位置情報を校正することができる。電子機器が第２校正条件を満たす場合、電子機器が目標参照物の近くにあると決定でき、そのため、電子機器に対する測位を再度実行することにより、電子機器の位置情報を校正することができる。
このように、本願実施例による測位方法によれば、適切な校正方式を使用して電子機器の位置を校正することができ、これにより、電子機器の位置情報の精度を向上させながら、校正効率を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記目標参照物に基づいて、前記電子機器が満たす機器校正条件を決定することは、
前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が第１距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が第１サイズ閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器が前記第１校正条件を満たすと決定することを含む。
例えば、第１距離閾値及び第２距離閾値を予め設定することができ、ここで、第１距離閾値は、第２距離閾値より小さい。レーザ測距、赤外線測距、及びＩＭＵセンサなどのうちの少なくとも１つの測距方式により、目標参照物と電子機器との間の距離を測定することができ、目標参照物と電子機器との間の距離が第１距離閾値より小さいか等しい場合、電子機器は現在、目標参照物の所在位置にあると決定し、電子機器が第１校正条件を満たすと決定できる。
又は、任意の目標参照物について、目標参照物と電子機器との間の距離が異なると、電子機器によって収集された画像情報における目標参照物のサイズ情報も異なり、距離が近いほど、画像情報における目標参照物のサイズ情報が大きくなる。当該目標参照物について、第１サイズ閾値及び第２サイズ閾値を予め設定することができ、ここで、第１サイズ閾値は、第２サイズ閾値より大きい。電子機器によって収集された画像情報における当該目標参照物のサイズ情報が第１サイズ閾値より大きい場合、電子機器は現在、目標参照物に十分に近接していると決定でき、電子機器は現在、目標参照物の所在位置にあると見なすことができ、つまり、電子機器が第１校正条件を満たすと決定できる。
本願実施例による測位方法によれば、目標参照物と電子機器との間の距離を決定することによって、又は、画像情報における目標参照物のサイズ情報を決定することによって、目標参照物と電子機器との間の距離が十分に小さいと判断した場合、電子機器が第１校正条件を満たすと決定することができ、それにより、電子機器が第１校正条件を満たすことを決定する方式を提供できる。
電子機器が第１校正条件を満たすと決定した場合、電子機器は現在、目標参照物の所在位置にあると見なすことができ、これにより、目標参照物の第２位置情報に基づいて電子機器に対して位置校正を実行することができる。
１つの可能な実施形態では、前記機器校正条件は、第１校正条件を含み、前記電子機器が満たす機器校正条件に対応する校正方式に基づいて、前記電子機器に対して位置校正を実行して、前記校正位置情報を取得することは、
前記電子機器が前記第１校正条件を満たす場合、前記第２位置情報が前記校正位置情報であると決定することを含み得る。
例えば、電子機器が第１校正条件を満たすと決定した場合、電子機器は現在、目標参照物の所在位置にあると見なすことができ、そのため、目標参照物の第２位置情報を校正位置情報として使用でき、更に、当該校正位置情報を電子機器のリアルタイムの位置情報として使用して、電子機器の位置情報を校正することができる。このように、第２位置情報を校正位置情報として直接に使用することにより、校正効率を向上させ、電子機器の測位精度を向上させることができる。
本願実施例による測位方法によれば、第２位置情報を校正位置情報として直接に使用することができ、これにより、校正効率を向上させ、電子機器の測位精度を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記目標参照物に基づいて、前記電子機器が満たす機器校正条件を決定することは、
前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が、第１距離閾値より大きく、第２距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が、第２サイズ閾値より大きいか等しく、第１サイズ閾値より小さい場合、前記電子機器が第２校正条件を満たすと決定することを含み得、ここで、前記第１距離閾値は、前記第２距離閾値より小さく、前記第１サイズ閾値は、前記第２サイズ閾値より大きい。
例えば、上記のように、レーザ測距、赤外線測距、及びＩＭＵセンサなどのうちの少なくとも１つの測距方式により、目標参照物と電子機器との間の距離を測定することができ、目標参照物と電子機器との間の距離が、第１距離閾値より大きく、第２距離閾値より小さい場合、電子機器が目標参照物の近くにあると決定でき、電子機器が第２校正条件を満たすと決定でき、ここで、前記第１距離閾値は、前記第２距離閾値より小さい。又は、当該目標参照物について、第１サイズ閾値及び第２サイズ閾値を予め設定することができ、ここで、第１サイズ閾値は、第２サイズ閾値より大きい。電子機器によって収集された画像情報における目標参照物のサイズ情報を決定でき、電子機器によって収集された画像情報における目標参照物のサイズ情報が第２サイズ閾値より大きく、第１サイズ閾値より小さい場合、電子機器が目標参照物の近くにあると決定でき、電子機器が第２校正条件を満たすと決定できる。
電子機器が第２校正条件を満たすと決定した場合、電子機器は現在、目標参照物の近くにあるが両者の間には一定の距離があるため、目標参照物の第２位置情報に基づいて電子機器に対して位置校正を実行できず、この場合、電子機器に対して測位を再度実行し、測位結果に基づいて電子機器の位置情報を校正することができる。
本願実施例による測位方法によれば、目標参照物と電子機器との間の距離を決定することによって、又は、画像情報における目標参照物のサイズ情報を決定することによって、電子機器は現在目標参照物の近くにあるが両者の間には一定の距離があるため、目標参照物の第２位置情報に基づいて電子機器に対して位置校正を実行できないことを判断することができ、この場合、電子機器に対して測位を再度実行することにより、測位精度を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記機器校正条件は、第２校正条件を含み、前記電子機器が満たす機器校正条件に対応する校正方式に基づいて、前記電子機器に対して位置校正を実行して、校正位置情報を取得することは、
前記電子機器が前記第２校正条件を満たす場合、前記電子機器に対して視覚測位を実行して、前記電子機器の第３位置情報を取得することと、
前記第３位置情報が前記校正位置情報であると決定することと、を含み得る。
例えば、電子機器が第２校正条件を満たすと決定した場合、電子機器は現在、目標参照物の近くにあるが、目標参照物の所在位置に位置しないため、目標参照物の第２位置情報を直接使用して電子機器の位置情報を校正することができないと決定できる。電子機器に対する視覚測位を再度実行することにより、電子機器の第３位置情報を取得し、第３位置情報を校正位置情報として使用することができる。更に、当該校正位置情報を電子機器のリアルタイムの位置情報として使用することにより、電子機器の位置情報を校正することができる。
本願実施例による測位方法によれば、電子機器に対して視覚測位を実行することによって、電子機器の位置を校正することができ、これにより、電子機器の測位精度を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記電子機器が前記第２校正条件を満たす場合、前記電子機器に対して視覚測位を実行して、前記電子機器の第３位置情報を取得することは、
前記電子機器が前記第２校正条件を満たす場合、提示情報を出力することであって、前記提示情報は、前記電子機器を移動して前記電子機器周囲の環境画像を収集するように提示するために使用される、ことと、
前記電子機器周囲の環境画像を収集した場合、前記環境画像に基づいて前記電子機器に対して視覚測位を実行して、前記電子機器の第３位置情報を取得することと、を含み得る。
例えば、電子機器が第２校正条件を満たす場合、電子機器を介して提示情報を出力することができ、当該提示情報は、電子機器を移動して電子機器周囲の環境画像を収集するようにユーザに指示することができる。電子機器により周囲の環境画像を収集した場合、当該環境画像に基づいて、電子機器に対する視覚測位を実行する。例示的に、電子機器側により、電子機器に対する視覚測位プロセスを実施することができ、又は、電子機器が環境画像をサーバにアップロードした後、サーバにより、当該環境画像に基づいて電子機器に対する測位を実行して、電子機器の第３位置情報を取得することもできる。
例えば、電子機器がネットワークに接続されていない場合、又は電子機器がネットワークに接続されているがネットワーク品質が悪い場合、電子機器は、環境画像に基づいて視覚測位を実行して、電子機器の位置情報を取得することができる。又は、電子機器がネットワークに接続され、ネットワーク品質が良好である場合、電子機器は、収集した環境画像をサーバに送信し、サーバにより、電子機器によって収集された環境画像に基づいて電子機器に対して視覚測位を実行して、電子機器の第３位置情報を取得し、電子機器の第３位置情報を電子機器に送信する。
例示的に、ポップアップウィンドウ、オーディオ再生などの方式で提示情報を表示でき、ここで、前記提示情報は、音声情報、テキスト情報、画像情報、ビデオ情報、及び動画情報の少なくとも１つを含む。適切な方式で、電子機器を移動して電子機器周囲の環境画像を収集するようにユーザに適時に提示することができ、これにより、環境画像に基づいて正確な測位を実行することができる。
１つの可能な実施形態では、前記提示情報の表示時間長が表示時間閾値より大きい場合、前記提示情報を閉じて、測位初期インターフェースに移動する。
１つの可能な実施形態では、提示情報の表示時間長が表示時間範囲内にあり、表示時間範囲は、プリセットされた時間範囲であり得る。例えば、表示時間範囲が（ｔ１、ｔ２）であり、つまり、提示情報は、最小でｔ１秒間表示され、最多でｔ２秒間表示され、ここで、ｔ２は、表示時間閾値である。提示情報がｔ１秒間表示された後、電子機器が移動したか否かを決定でき、電子機器が移動しなかった場合、ｔ１秒後に、電子機器が移動したか否かを決定する上記のプロセスを繰り返し、電子機器が移動して周囲の環境画像を収集するか、又は提示情報の表示時間長がｔ２秒に達した場合、提示情報を閉じる。
電子機器が周囲の環境画像を収集した場合、収集された環境画像に基づいて視覚測位を実行して、電子機器の第３位置情報を取得でき、提示情報の表示時間長がｔ２秒に達した場合、測位初期インターフェースに移動して、説明情報を生成して表示することができ、当該説明情報は、測位が失敗し、且つ測位失敗の理由は、電子機器の追跡測位に累積偏差があるためであり、電子機器を移動して周囲の環境画像を収集した後、測位操作を再開すること（周囲の画像情報を収集してＶＰＳ測位を実行することを含む）をユーザに通知するために使用できる。
このように、提示情報により、電子機器を移動して前記電子機器周囲の環境画像を収集するようにユーザを案内することができ、これにより、視覚測位結果に基づいて電子機器の追跡測位結果を校正することができ、インタラクション方式によりユーザ体験を向上させ、測位効率を向上させ、測位精度を向上させることができる。
実際には、本願実施例は、電子機器の位置校正方式に対して特に限定しなく、電子機器に対する測位を実行して電子機器の位置情報を取得できる方式はすべて、本願実施例の位置校正方式として使用できる。
本願実施例では、測位プロセスを開始した後、電子機器は、視覚測位を実行し、その後、ＳＬＡＭに依存して電子機器の空間ポーズ情報を追跡することによって、ＡＲ物体の表示位置を更新することができる。
更に、ＡＲ物体の当初の計画された表示位置とＳＬＡＭ追跡によるリアルタイム位置を記録し、両者間を誤差（上記の実施例における偏差値に対応する）の大きさを分析し、誤差が一定の閾値を超えるときに、シーン内の平面を再スキャンするようにユーザに指示する提示（上記の提示情報に対応する）が現れ、これにより、ＳＬＡＭ追跡の効果を向上させる。
いくつかの実施形態では、電子機器は、ＡＲ物体の当初の計画された位置情報Ｐ１と、ＳＬＡＭに依存して追跡した後のＡＲ物体の表示されるべき位置情報Ｐ２を記録することができ、オフセット誤差Ｋ（上記の差閾値に対応する）を設定し、次に、Ｐ２とＰ１との間の誤差値Ｓ（上記の実施例における偏差値に対応する）を計算し、ＳとＫを比較する。Ｓ＞Ｋである場合、電子機器は、１つの動画（上記の提示情報に含まれる）をポップアップして、カメラを移動してシーン内の平面をスキャンするようにユーザに通知し、提示される動画の最小の持続時間は１秒であり、電子機器は、ＳＬＡＭにより追跡された平面情報を更新する。電子機器は、提示動画の最大表示時間Ｄ（上記のｔ２に対応する）を設定し、提示動画の持続時間がＤより大きいと、平面スキャンプロセスを終了し、対応する提示をユーザに提供する。Ｓ＜Ｋである場合、これは、ＡＲ物体のオフセット誤差が許容範囲内にあり、ＳＬＡＭ追跡精度が高く、追跡を継続できることを意味する。
このような測位方式により、ＳＬＡＭ追跡の累積誤差が一定の閾値に達すると、シーン内の平面をスキャンするように、対応する提示をユーザに提供することができ、そのため、インタラクションプロセスの観点からＳＬＡＭ追跡の精度が向上し、これにより、ナビゲーションの全体的な効果を向上させ、ユーザ体験を大幅に向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識される場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得することは、
現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から前記目標参照物が認識される場合、前記電子機器が参照物校正条件を満たすか否かを決定することと、
前記電子機器が前記参照物校正条件を満たす場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得することと、を含み得る。
例えば、現在時刻で電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識された場合、電子機器と目標参照物との間の距離を測定することにより、電子機器が参照物校正条件を満たすか否かを決定でき、電子機器が参照物校正条件を満たす場合にのみ、目標参照物の第２位置情報を取得し、更に、目標参照物の第２位置情報に基づいて、電子機器に対する追跡測位の精度を決定することができる。電子機器が参照物校正条件を満たさない場合、電子機器に対する追跡測位を実行し続けることができ、電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識され、且つ電子機器が参照物校正条件を満たした場合、目標参照物の第２位置情報を取得する。
例示的に、電子機器と目標参照物との間の距離が、電子機器が目標参照物に近くにあることを示す場合、電子機器が参照物校正条件を満たすと決定でき、そうでない場合、電子機器が参照物校正条件を満たさないと決定する。
１つの可能な実施形態では、前記現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から前記目標参照物が認識される場合、前記電子機器が参照物校正条件を満たすか否かを決定することは、
前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が第２距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が第２サイズ閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器が前記参照物校正条件を満たすと決定することを含み得る。
例えば、レーザ測距、赤外線測距、及びＩＭＵセンサなどの測距方式により、目標参照物と電子機器との間の距離を測定でき、目標参照物と電子機器との間の距離が第２距離閾値より小さいか等しい場合、電子機器が目標参照物の近くにあると決定でき、電子機器が参照物校正条件を満たすと決定できる。
又は、電子機器によって収集された画像情報における当該目標参照物のサイズ情報が第２サイズ閾値より大きいか等しい場合、電子機器が目標参照物の近くにあると決定でき、電子機器が参照物校正条件を満たすと決定できる。
本願実施例による測位方法によれば、目標参照物と電子機器との間の距離を決定することにより、又は、画像情報における目標参照物のサイズ情報を決定することにより、電子機器が参照物校正条件を満たすか否かを容易に決定することができる。
このように、目標参照物と電子機器との間の距離が適切である場合、目標参照物の第２位置情報を取得することによって、電子機器の第２位置情報を校正する必要があるか否かを決定することができ、これにより、電子機器の測位精度を向上させることができる。
本願実施例は、測位、ＡＲナビゲーション、ＡＲゲームなどのシナリオに適用でき、電子機器に対して追跡測位を実行する過程で、目標参照物の位置情報に基づいて、電子機器に対する追跡測位の結果が正確であるか否かを決定し、更に、電子機器に対する追跡測位の結果が十分に正確でない場合、目標参照物の位置情報に基づく校正方式、又は視覚測位などの方式により、電子機器の位置情報を校正し、これにより、電子機器の測位精度を向上させ、ユーザ体験を大幅に向上させることができる。
本願で言及される上記の各方法の実施例は、原理及び論理に違反することなく、相互に組み合わせて、組み合わされた実施例を形成することができ、紙数に限りがあるので、本願では詳細な説明を省略することを理解されたい。当業者なら、特定の実施形態に係る上記の方法において、各ステップの特定の実行順序は、その機能及び可能な内部論理によって決定されるべきであることを理解できる。
更に、本願は、測位装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体、及びプログラムを更に提供し、これらはすべて、本願で提供される方法のいずれかを実現するために使用されることができ、対応する技術的解決策と説明は、方法の実施例の対応する説明を参照することができ、ここでは繰り返して説明しない。
図３は、本願実施例による測位装置のブロック図であり、図３に示されるように、前記装置は、追跡部３１と、取得部３２と、測位部３３と、を備える。
追跡部３１は、前記電子機器に対して追跡測位を実行して、前記電子機器の第１位置情報を取得するように構成されることができ、
取得部３２は、現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識される場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得するように構成されることができ、
測位部３３は、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得するように構成されることができる。
このように、前記電子機器に対して追跡測位を実行して、前記電子機器の第１位置情報を取得でき、現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識される場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得し、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することができる。本願実施例による測位装置よれば、目標参照物の第２位置情報を参照して、電子機器に対して追跡測位を実行することによって得られた第１位置情報の精度を決定することにより、電子機器のリアルタイムの位置情報を取得でき、これにより、電子機器の追跡測位の精度を向上させ、ユーザ体験を向上させることができる。
１つの可能な実施形態では、前記測位部３３は更に、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、前記第１位置情報の偏差値を決定し、
前記第１位置情報の偏差値及び差閾値に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記測位部３３は更に、
前記第１位置情報の偏差値が前記差閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器に対して位置校正を実行して、校正位置情報を取得し、
前記校正位置情報を前記電子機器のリアルタイムの位置情報として使用するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記測位部３３は更に、
前記目標参照物に基づいて、前記電子機器が満たす機器校正条件を決定し、
前記電子機器が満たす機器校正条件に対応する校正方式に基づいて、前記電子機器に対して位置校正を実行して、前記校正位置情報を取得するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記機器校正条件は、第１校正条件を含み、前記測位部３３は更に、
前記電子機器が前記第１校正条件を満たす場合、前記第２位置情報が前記校正位置情報であると決定するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記測位部３３は更に、
前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が第１距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が第１サイズ閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器が前記第１校正条件を満たすと決定するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記機器校正条件は、第２校正条件を含み、前記測位部３３は更に、
前記電子機器が前記第２校正条件を満たす場合、前記電子機器に対して視覚測位を実行して、前記電子機器の第３位置情報を取得し、
前記第３位置情報が前記校正位置情報であると決定するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記測位部３３は更に、
前記電子機器が前記第２校正条件を満たす場合、提示情報を出力し、
前記電子機器周囲の環境画像を収集した場合、前記環境画像に基づいて前記電子機器に対して視覚測位を実行して、前記電子機器の第３位置情報を取得するように構成され、
前記提示情報は、前記電子機器を移動して前記電子機器周囲の環境画像を収集するように提示するために使用される。
１つの可能な実施形態では、前記測位部３３は更に、
前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が、第１距離閾値より大きく、第２距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が、第２サイズ閾値より大きいか等しく、第１サイズ閾値より小さい場合、前記電子機器が前記第２校正条件を満たすと決定するように構成され、ここで、前記第１距離閾値は、前記第２距離閾値より小さく、前記第１サイズ閾値は、前記第２サイズ閾値より大きい。
１つの可能な実施形態では、前記測位部３３は更に、
前記第１位置情報の偏差値が前記差閾値より小さい場合、前記第１位置情報を前記電子機器のリアルタイムの位置情報として使用するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記取得部３２は更に、
現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から前記目標参照物が認識される場合、前記電子機器が参照物校正条件を満たすか否かを決定し、
前記電子機器が前記参照物校正条件を満たす場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得するように構成される。
１つの可能な実施形態では、前記取得部３２は更に、
前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が第２距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が第２サイズ閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器が前記参照物校正条件を満たすと決定するように構成される。
いくつかの実施例では、本願実施例に係る装置が備える機能、又は本願実施例に係る装置に含まれるモジュールは、上記の方法の実施例で説明された方法を実行するために使用でき、その具体的な実現については、上記の方法の実施例の説明を参照することができ、簡潔にするために、ここでは繰り返して説明しない。
本願実施例は、コンピュータプログラム命令が記憶されたコンピュータ可読記憶媒体を更に提供し、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサに、上記の方法を実行させる。コンピュータ可読記憶媒体は、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であってもよい。
本願実施例は、電子機器を更に提供し、前記電子機器は、プロセッサと、プロセッサ実行可能命令を記憶するメモリとを備え、ここで、前記プロセッサは、前記メモリに記憶された命令を呼び出して実行することにより、上記の方法を実行するように構成される。
本願実施例は、コンピュータ可読コードを含む、コンピュータプログラムを更に提供し、前記コンピュータ可読コードが電子機器で実行されるときに、前記電子機器のプロセッサに、上記の任意の実施例による測位方法を実現するための命令を実行させる。
本願実施例は、コンピュータ可読コードを含むコンピュータプログラム製品を更に提供し、当該コンピュータ可読コードが機器で実行されるときに、前記機器内のプロセッサに、上記の任意の実施例による測位方法を実現するための命令を実行させる。
本願実施例は、コンピュータ可読命令が記憶された、別のコンピュータプログラム製品を更に提供し、当該コンピュータ可読命令がコンピュータに、上記の任意の実施例による測位方法を実行させる。
電子機器は、端末、サーバ又は他の形の機器として提供されることができる。
図４は、本願実施例による電子機器８００のブロック図である。例えば、電子機器８００は、携帯電話、コンピュータ、デジタル放送端末、メッセージング装置、ゲームコンソール、タブレットデバイス、医療機器、フィットネス機器、携帯情報端末などの端末であってもよい。
図４を参照すると、電子機器８００は、処理コンポーネント８０２、メモリ８０４、電源コンポーネント８０６、マルチメディアコンポーネント８０８、オーディオコンポーネント８１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース８１２、センサコンポーネント８１４、及び通信コンポーネント８１６のうちの１つ又は複数を含み得る。
処理コンポーネント８０２は通常、電子機器８００の全体的な動作、例えば、表示、電話の呼び出し、データ通信、カメラ動作及び記録動作に関連する動作を制御する。処理コンポーネント８０２は、上記の方法のステップの全部又は一部を完了するための１つ又は複数のプロセッサ８２０を含み得る。加えて、処理コンポーネント８０２は、処理コンポーネント８０２と他のコンポーネントの間のインタラクションを容易にするための１つ又は複数のモジュールを含み得る。例えば、処理コンポーネント８０２は、マルチメディアコンポーネント８０８と処理コンポーネント８０２との間のインタラクションを容易にするためのマルチメディアモジュールを含み得る。
メモリ８０４は、電子機器８００での操作をサポートするための様々なタイプのデータを記憶するように構成される。そのようなデータの例には、電子機器８００で動作するように構成される任意のアプリケーション又は方法の命令、連絡先データ、電話帳データ、メッセージ、画像、ビデオなどが含まれる。メモリ８０４は、任意のタイプの揮発性又は不揮発性記憶装置又はそれらの組み合わせによって実現でき、例えば、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ、Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、電気的消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ、Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、消去可能なプログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ、Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、プログラマブル読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ、Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク又は光ディスクなど又はそれらの組み合わせによって実現できる。
電源コンポーネント８０６は、電子機器８００の各コンポーネントに電力を供給する。電源コンポーネント８０６は、電源管理システム、１つ又は複数の電源、及び電子機器８００のための電力の生成、管理及び配分に関する他のコンポーネントを含み得る。
マルチメディアコンポーネント８０８は、前記電子機器８００とユーザとの間の出力インターフェースとして提供されるスクリーンを含む。いくつかの実施例では、スクリーンは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）及びタッチパネル（ＴＰ：Ｔｏｕｃｈ Ｐａｎｅｌ）を含み得る。スクリーンがタッチパネルを含む場合、スクリーンは、ユーザからの入力信号を受信するためのタッチスクリーンとして実装できる。タッチパネルは、タッチ、スワイプ及びタッチパネルでのジェスチャーを検知するための１つ又は複数のタッチセンサを含む。前記タッチセンサは、タッチ又はスワイプの操作の境界を検知するだけでなく、前記タッチ又はスワイプ動作に関連する持続時間及び圧力も検出することができる。いくつかの実施例において、マルチメディアコンポーネント８０８は、１つのフロントカメラ及び／又はリアカメラを含む。電子機器８００が、撮影モード又は撮像モードなどの動作モードにある場合、フロントカメラ及び／又はリアカメラは、外部マルチメディアデータを受信することができる。各フロントカメラ及びリアカメラは、固定された光学レンズシステムであってもよく、焦点距離と光学ズーム機能を有するものであってもよい。
オーディオコンポーネント８１０は、オーディオ信号を出力及び／又は入力するように構成される。例えば、オーディオコンポーネント８１０は、マイクロフォン（ＭＩＣ）を含み、前記マイクロフォンは、電子機器８００が、呼び出しモード、記録モード、又は音声認識モードなどの動作モードにある場合、外部オーディオ信号を受信するように構成される。受信されたオーディオ信号は、メモリ８０４に更に記憶されてもよく、又は通信コンポーネント８１６を介して送信されてもよい。いくつかの実施例では、オーディオコンポーネント８１０は更に、オーディオ信号を出力するためのスピーカを含む。
Ｉ／Ｏインターフェース８１２は、処理コンポーネント８０２と周辺インターフェースモジュールとの間のインターフェースを提供し、前記周辺インターフェースモジュールは、キーボード、クリックホイール、ボタンなどであり得る。そのようなボタンは、ホームボタン、音量ボタン、スタートボタン、及びロックボタンなどを含んでもよいが、これらに限定されない。
センサコンポーネント８１４は、各態様の状態評価を電子機器８００に提供するための１つ又は複数のセンサを含む。例えば、センサコンポーネント８１４は、電子機器８００のオン／オフ状態やコンポーネント（例えば、電子機器８００のディスプレイやキーパッドなど）の相対的な位置を検出でき、センサコンポーネント８１４はまた、電子機器８００又は電子機器８００のコンポーネントの位置の変化、ユーザと電子機器８００との接触の有無、電子機器８００の方位又は加減速、及び電子機器８００の温度の変化を検出できる。センサコンポーネント８１４は、物理的接触なしに近くの物体の存在を検出するように構成された近接センサを含み得る。センサコンポーネント８１４は更に、撮像用途のための光センサ（金属酸化物半導体素子（ＣＭＯＳ：Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）又は電荷結合素子（ＣＣＤ：Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）画像センサなど）を含み得る。いくつかの実施例では、当該センサコンポーネント８１４は更に、加速度センサ、ジャイロスコープセンサ、磁気センサ、圧力センサ、又は温度センサを含み得る。
通信コンポーネント８１６は、電子機器８００と他の装置の間の有線又は無線通信を実現するように構成される。電子機器８００は、ＷｉＦｉ（登録商標）、第２世代モバイル通信技術（２Ｇ）、第３世代モバイル通信技術（３Ｇ）、又はそれらの組み合わせなどの通信規格に基づく無線ネットワークにアクセスすることができる。１つの例示的な実施例では、通信コンポーネント８１６は、放送チャンネルを介して外部放送管理システムからの放送信号又は放送関連情報を受信する。１つの例示的実施例では、前記通信コンポーネント８１６は更に、近距離通信のための近距離無線通信（ＮＦＣ：Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）モジュールを含む。例えば、ＮＦＣモジュールは、無線周波数識別（ＲＦＩＤ：Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）技術、赤外線データ協会（ＩｒＤＡ：Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）技術、超広帯域（ＵＷＢ：Ｕｌｔｒａ ＷｉｄｅＢａｎｄ）技術、ブルートゥース（ＢＴ：Ｂｌｕｅ Ｔｏｏｔｈ、登録商標）技術及び他の技術に基づいて実現できる。
例示的な実施例では、電子機器８００は、上記の方法を実行するための、１つ又は複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ又は他の電子要素で実現できる。
例示的な実施例では、コンピュータプログラム命令を含むメモリ８０４などの不揮発性コンピュータ可読記憶媒体を更に提供し、前記コンピュータプログラム命令は、電子機器８００のプロセッサ８２０によって実行されることにより、上記の方法を完了することができる。
図５は、本願実施例による電子機器１９００のブロック図である。例えば、電子機器１９００は、サーバとして提供されることができる。図５を参照すると、電子機器１９００は、１つ又は複数のプロセッサを含む処理コンポーネント１９２２と、処理コンポーネント１９２２によって実行可能な命令（アプリケーションなど）を記憶するためのメモリリソースとして表されるメモリ１９３２と、を備える。メモリ１９３２に記憶されたアプリケーションは、それぞれが一セットの命令に対応する１つ又は複数のモジュールを含み得る。更に、処理コンポーネント１９２２は、命令を実行することにより、上記の方法を実行するように構成される。
電子機器１９００は更に、電子機器１９００の電源管理を実行するように構成される電源コンポーネント１９２６と、電子機器１９００をネットワークに接続するように構成される有線又は無線ネットワークインターフェース１９５０と、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１９５８と、を含み得る。電子機器１９００は、メモリ１９３２に記憶されたオペレーティングシステム、例えば、マイクロソフトサーバーオペレーティングシステム（Ｗｉｎｄｏｗｓ ＳｅｒｖｅｒＴＭ）、アップル社から出されたグラフィカルユーザーインターフェイスベースのオペレーティングシステム（Ｍａｃ ＯＳ ＸＴＭ）、マルチユーザーマルチプロセスコンピューターオペレーティングシステム（ＵｎｉｘＴＭ）、無料オープンソースのＵｎｉｘライク（Ｕｎｉｘ－ｌｉｋｅ）オペレーティングシステム（ＬｉｎｕｘＴＭ）、オープンソースのＵｎｉｘライクオペレーティングシステム（ＦｒｅｅＢＳＤＴＭ）又はその類似のシステムを介して操作できる。
例示的な実施例では、コンピュータプログラム命令を含むメモリ１９３２などの不揮発性コンピュータ可読記憶媒体を更に提供し、前記コンピュータプログラム命令は、電子機器１９００の処理コンポーネント１９２２によって実行されることにより、上記の方法を完了することができる。
本願は、システム、方法及び／又はコンピュータプログラム製品であってもよい。コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読記憶媒体を含み得、当該コンピュータ可読記憶媒体には、プロセッサに本願実施例の各態様を実現させるためのコンピュータ可読プログラム命令が記憶されている。
コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行機器によって使用される命令を保持及び記憶することができる有形機器であってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気記憶装置、磁気記憶装置、光記憶装置、電磁記憶装置、半導体記憶装置又は上記の任意の適当な組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体の更に具体的な例（非網羅的一覧）としては、携帯型コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、携帯型コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ：Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉｄｅｏ Ｄｉｓｃ）、メモリスティック、フロッピーディスク、機械的符号化装置、例えば命令が記憶されるパンチカード又はスロット内の突起構造、及び上記の任意の適当な組み合わせを含む。本明細書で使用するコンピュータ可読記憶媒体は、瞬時信号自体、例えば無線電波又は他の自由に伝播される電磁波、導波路又は他の伝送媒体を経由して伝播される電磁波（例えば、光ファイバーケーブルを通過するパルス光）、又は電線を経由して伝送される電気信号と解釈されるものではない。
本明細書で説明するコンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータ可読記憶媒体から各コンピューティング／処理機器にダウンロードされるか、インターネット、ローカルエリアネットワーク、広域ネットワーク及び／又は無線ネットワークなどのネットワークを介して外部コンピュータ又は外部記憶機器にダウンロードされることができる。ネットワークは、銅線伝送ケーブル、光ファイバー伝送、無線伝送、ルータ、ファイアウォール、交換機、ゲートウェイコンピュータ及び／又はエッジサーバなどを含み得る。各コンピューティング／処理機器におけるネットワークアダプターカード又はネットワークインターフェースは、ネットワークからコンピュータ可読プログラム命令を受信し、当該コンピュータ可読プログラム命令を転送することにより、各コンピューティング／処理機器のコンピュータ可読記憶媒体に記憶させる。
本願実施例の動作を実行するように構成されるコンピュータプログラム命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ：Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）命令、機械語命令、機械関連命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又は１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせでプログラミングされたソースコード又は目標コードであってもよく、前記プログラミング言語は、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」言語又は類似のプログラミング言語などの一般的な手続き型プログラミング言語を含む。コンピュータ可読プログラム命令は、完全にユーザのコンピュータで実行されてもよいし、その一部がユーザのコンピュータで実行されてもよいし、１つの独立したソフトウェアパッケージとして実行されてもよいし、その一部がユーザのコンピュータで実行され且つその他の部分がリモートコンピュータで実行されてもよいし、完全にリモートコンピュータ又はサーバで実行されてもよい。リモートコンピュータの場合、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又は広域ネットワーク（ＷＡＮ：Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を含む任意のタイプのネットワークを経由してユーザのコンピュータに接続するか、又は、外部コンピュータに接続する（例えば、インターネットサービスプロバイダを利用することにより、インターネットを経由して外部コンピュータに接続する）ことができる。いくつかの実施例では、コンピュータ可読プログラム命令の状態情報を利用することによって、電子回路（例えば、プログラマブル論理回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）又はプログラマブル論理アレイ（ＰＬＡ）など）をパーソナライズすることができ、当該電子回路は、コンピュータ可読プログラム命令を実行することにより、本願の各態様を実現することができる。
ここで、本願実施例による方法、装置（システム）、及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び／又はブロック図を参照して本願の各態様を説明したが、フローチャート及び／又はブロック図の各ブロック、及びフローチャート及び／又はブロック図の各ブロックの組み合わせは、いずれもコンピュータ可読プログラム命令によって実現できることを理解されたい。
これらのコンピュータ可読プログラム命令は、汎用コンピュータ、専用コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサに提供することができ、それにより、これらの命令がコンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサによって実行されるときに、フローチャート及び／又はブロック図における１つの又は複数のブロックで指定された機能／動作を実現する手段を創出する。これらのコンピュータ可読プログラム命令をコンピュータ可読記憶媒体に記憶してもよく、コンピュータ、プログラム可能データ処理装置及び／又は他の機器が、これらの命令に応じて特定方式で動作することができる。したがって、命令が記憶されたコンピュータ可読媒体は、フローチャート及び／又はブロック図における１つ又は複数のブロックで指定された機能／動作の各態様の命令を含む、製品を含む。
また、コンピュータ可読プログラム命令を、コンピュータ、他のプログラム可能なデータ処理装置、又は他の機器にロードすることにより、コンピュータ、他のプログラム可能なデータ処理装置、又は他の機器に、一連の動作ステップを実行させて、コンピュータよって実現されるプロセスを生成することができ、それにより、コンピュータ、他のプログラム可能なデータ処理装置、又は他の機器で実行される命令により、フローチャート及び／又はブロック図における１つ又は複数のブロックで指定された機能／動作を実現することができる。
図面におけるフローチャート及びブロック図は、本願の複数の実施例に係るシステム、方法及びコンピュータプログラム製品の実現可能なアーキテクチャ、機能及び動作を示す。これに関して、フローチャート又はブロック図における各ブロックは、１つのモジュール、プログラムセグメント又は命令の一部を表すことができ、前記モジュール、プログラムセグメント又は命令の一部は、指定された論理機能を実現するための１つ又は複数の実行可能な命令を含む。いくつかの可能な実現では、ブロックに示される機能は、図面に示される順序とは異なる順序で実行することもできる。例えば、２つの連続するブロックは、実際には、並行して実行されることができ、関連する機能によっては、逆の順序で実行されることもできる。ブロック図及び／又はフローチャートにおける各ブロック、及びブロック図及び／又はフローチャートにおけるブロックの組み合わせは、指定された機能又は動作を実行するハードウェアに基づく専用システムによって実現することができ、又は専用ハードウェアとコンピュータ命令の組み合わせによって実現されることができることに留意されたい。
当該コンピュータプログラム製品は、具体的には、ハードウェア、ソフトウェア又はそれらの組み合わせによって実現されることができる。１つの可能な実施例では、前記コンピュータプログラム製品は、具体的には、コンピュータ記憶媒体として実現され、別の可能な実施例では、コンピュータプログラム製品は、具体的には、例えば、ソフトウェア開発キット（Ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｋｉｔ、ＳＤＫ）などのソフトウェア製品として実現される。
以上、本願の各実施例を説明したが、以上の説明は、例示的なものであり、網羅的ではなく、本願は、開示された各実施例に限定されない。記載された各実施例の範囲及び精神から逸脱することなく、多くの修正及び変形は、当業者にとっては明らかである。本明細書で使用される用語は、各実施例の原理、実際の応用又は市場における技術に対する改善を最もよく説明すること、又は当業者が本明細書に開示される各実施例を理解できるようにすることを意図する。
本願実施例は、測位方法、装置、電子機器、記憶媒体、プログラム及び製品を開示し、ここで、測位方法は、前記電子機器に対して追跡測位を実行して、前記電子機器の第１位置情報を取得することと、現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識される場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得することと、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することと、を含む。当該方法により、目標参照物の第２位置情報を参照して、電子機器に対して追跡測位を実行することによって得られた第１位置情報の精度を決定することにより、電子機器のリアルタイムの位置情報を取得でき、これにより、電子機器の追跡測位の精度を向上させることができる。

Claims (15)

  1. 電子機器に適用される、測位方法であって、
    前記電子機器に対して追跡測位を実行して、前記電子機器の第１位置情報を取得することと、
    現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識される場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得することと、
    前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することと、を含み、
    前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することは、
    前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、前記第１位置情報の偏差値を決定することと、
    前記第１位置情報の偏差値及び差閾値に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することであって、前記差閾値は、追跡時間長、及び電子機器と目標参照物との間の距離のうちの少なくとも１つと正の相関を示すことと、を含む、前記測位方法。
  2. 前記第１位置情報の偏差値及び差閾値に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することは、
    前記第１位置情報の偏差値が前記差閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器に対して位置校正を実行して、校正位置情報を取得することと、
    前記校正位置情報を前記電子機器のリアルタイムの位置情報として使用することと、を含む、
    請求項１に記載の測位方法。
  3. 前記電子機器に対して位置校正を実行して、校正位置情報を取得することは、
    前記目標参照物に基づいて、前記電子機器が満たす機器校正条件を決定することと、
    前記電子機器が満たす機器校正条件に対応する校正方式に基づいて、前記電子機器に対して位置校正を実行して、前記校正位置情報を取得することと、を含む、
    請求項２に記載の測位方法。
  4. 前記機器校正条件は、第１校正条件を含み、前記電子機器が満たす機器校正条件に対応する校正方式に基づいて、前記電子機器に対して位置校正を実行して、前記校正位置情報を取得することは、
    前記電子機器が前記第１校正条件を満たす場合、前記第２位置情報が前記校正位置情報であると決定することと、を含む、
    請求項３に記載の測位方法。
  5. 前記目標参照物に基づいて、前記電子機器が満たす機器校正条件を決定することは、
    前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が第１距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が第１サイズ閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器が前記第１校正条件を満たすと決定することを含む、
    請求項４に記載の測位方法。
  6. 前記機器校正条件は、第２校正条件を含み、前記電子機器が満たす機器校正条件に対応する校正方式に基づいて、前記電子機器に対して位置校正を実行して、前記校正位置情報を取得することは、
    前記電子機器が前記第２校正条件を満たす場合、前記電子機器に対して視覚測位を実行して、前記電子機器の第３位置情報を取得することと、
    前記第３位置情報が前記校正位置情報であると決定することと、を含む、
    請求項３ないし５のいずれか一項に記載の測位方法。
  7. 前記電子機器が前記第２校正条件を満たす場合、前記電子機器に対して視覚測位を実行して、前記電子機器の第３位置情報を取得することは、
    前記電子機器が前記第２校正条件を満たす場合、提示情報を出力することであって、前記提示情報は、前記電子機器を移動して前記電子機器周囲の環境画像を収集するように提示するために使用される、ことと、
    前記電子機器周囲の環境画像を収集した場合、前記環境画像に基づいて前記電子機器に対して視覚測位を実行して、前記電子機器の第３位置情報を取得することと、を含む、
    請求項６に記載の測位方法。
  8. 前記目標参照物に基づいて、前記電子機器が満たす機器校正条件を決定することは、
    前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が、第１距離閾値より大きく、第２距離閾値より小さいか等しい場合、又は前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が、第２サイズ閾値より大きいか等しく、第１サイズ閾値より小さい場合、前記電子機器が前記第２校正条件を満たすと決定することを含み、前記第１距離閾値は、前記第２距離閾値より小さく、前記第１サイズ閾値は、前記第２サイズ閾値より大きい、
    請求項６又は７に記載の測位方法。
  9. 前記第１位置情報の偏差値及び差閾値に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得することは、
    前記第１位置情報の偏差値が前記差閾値より小さい場合、前記第１位置情報を前記電子機器のリアルタイムの位置情報として使用することを含む、
    請求項１ないし８のいずれか一項に記載の測位方法。
  10. 前記現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識される場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得することは、
    現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から前記目標参照物が認識される場合、前記電子機器が参照物校正条件を満たすか否かを決定することと、
    前記電子機器が前記参照物校正条件を満たす場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得することと、を含む、
    請求項１ないし９のいずれか一項に記載の測位方法。
  11. 前記現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から前記目標参照物が認識される場合、前記電子機器が参照物校正条件を満たすか否かを決定することは、
    前記目標参照物と前記電子機器との間の距離が第２距離閾値より小さいか等しい場合、又は、前記画像情報における前記目標参照物のサイズ情報が第２サイズ閾値より大きいか等しい場合、前記電子機器が前記参照物校正条件を満たすと決定することを含む、
    請求項１０に記載の測位方法。
  12. 電子機器に適用される、測位装置であって、
    前記電子機器に対して追跡測位を実行して、前記電子機器の第１位置情報を取得するように構成される追跡部と、
    現在時刻で前記電子機器によって収集された画像情報から目標参照物が認識される場合、前記目標参照物の第２位置情報を取得するように構成される取得部と、
    前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得するように構成される測位部と、を備え、
    前記測位部はさらに、
    前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、前記第１位置情報の偏差値を決定し、前記第１位置情報の偏差値及び差閾値に基づいて前記電子機器に対して測位を実行して、前記電子機器のリアルタイムの位置情報を取得するように構成され、前記差閾値は、追跡時間長、及び電子機器と目標参照物との間の距離のうちの少なくとも１つと正の相関を示す、前記測位装置。
  13. 電子機器であって、
    プロセッサと、
    プロセッサ実行可能な命令を記憶するメモリと、を備え、
    前記プロセッサは、前記メモリに記憶された命令を呼び出して、請求項１ないし１１のいずれか一項に記載の測位方法を実行するように構成される、前記電子機器。
  14. コンピュータプログラム命令が記憶された、コンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサによって実行されるときに、請求項１ないし１１のいずれか一項に記載の測位方法を実現する、前記コンピュータ可読記憶媒体。
  15. コンピュータ可読コードを含む、コンピュータプログラムであって、前記コンピュータ可読コードが電子機器で実行されるときに、前記電子機器のプロセッサに、請求項１ないし１１のいずれか一項に記載の方法を実行させる、前記コンピュータプログラム。
JP2022534856A 2021-02-25 2021-09-08 測位方法、装置、電子機器、記憶媒体、プログラム及び製品 Active JP7387002B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110214924.1 2021-02-25
CN202110214924.1A CN112950712B (zh) 2021-02-25 2021-02-25 定位方法及装置、电子设备和存储介质
PCT/CN2021/117191 WO2022179080A1 (zh) 2021-02-25 2021-09-08 定位方法、装置、电子设备、存储介质、程序及产品

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2023520278A JP2023520278A (ja) 2023-05-17
JP7387002B2 true JP7387002B2 (ja) 2023-11-27

Family

ID=76246396

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022534856A Active JP7387002B2 (ja) 2021-02-25 2021-09-08 測位方法、装置、電子機器、記憶媒体、プログラム及び製品

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP7387002B2 (ja)
CN (1) CN112950712B (ja)
WO (1) WO2022179080A1 (ja)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112950712B (zh) * 2021-02-25 2023-03-24 深圳市慧鲤科技有限公司 定位方法及装置、电子设备和存储介质
CN116419150A (zh) * 2021-12-31 2023-07-11 华为技术有限公司 一种定位方法、装置及电子设备
CN118464095A (zh) * 2024-07-10 2024-08-09 上海易景信息科技有限公司 传感器的校准方法、装置、电子设备及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017207942A (ja) 2016-05-19 2017-11-24 株式会社リコー 画像処理装置、自己位置推定方法、及び、プログラム
WO2019082669A1 (ja) 2017-10-24 2019-05-02 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、移動体
JP2020160594A (ja) 2019-03-25 2020-10-01 本田技研工業株式会社 自己位置推定方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106842269A (zh) * 2017-01-25 2017-06-13 北京经纬恒润科技有限公司 定位方法及系统
US11087514B2 (en) * 2019-06-11 2021-08-10 Adobe Inc. Image object pose synchronization
CN111323007B (zh) * 2020-02-12 2022-04-15 北京市商汤科技开发有限公司 定位方法及装置、电子设备和存储介质
CN111524185A (zh) * 2020-04-21 2020-08-11 上海商汤临港智能科技有限公司 定位方法及装置、电子设备和存储介质
CN111664866A (zh) * 2020-06-04 2020-09-15 浙江商汤科技开发有限公司 定位展示方法及装置、定位方法及装置和电子设备
CN112362047A (zh) * 2020-11-26 2021-02-12 浙江商汤科技开发有限公司 定位方法及装置、电子设备和存储介质
CN112950712B (zh) * 2021-02-25 2023-03-24 深圳市慧鲤科技有限公司 定位方法及装置、电子设备和存储介质

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017207942A (ja) 2016-05-19 2017-11-24 株式会社リコー 画像処理装置、自己位置推定方法、及び、プログラム
WO2019082669A1 (ja) 2017-10-24 2019-05-02 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、移動体
JP2020160594A (ja) 2019-03-25 2020-10-01 本田技研工業株式会社 自己位置推定方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112950712A (zh) 2021-06-11
CN112950712B (zh) 2023-03-24
JP2023520278A (ja) 2023-05-17
WO2022179080A1 (zh) 2022-09-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7238141B2 (ja) 顔と手を関連付けて検出する方法及び装置、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラム
JP7387002B2 (ja) 測位方法、装置、電子機器、記憶媒体、プログラム及び製品
EP3182716A1 (en) Method and device for video display
EP3147819A1 (en) Method and device for fingerprint image alignment
RU2648625C2 (ru) Способ и устройство для определения пространственного параметра на основе изображения, а также оконечное устройство
EP3163569A1 (en) Method and device for controlling a smart device by voice, control device and smart device
EP3099063A1 (en) Video communication method and apparatus
EP3115982A1 (en) Method and apparatus for road condition prompt
EP3176776A1 (en) Luminance adjusting method and apparatus, computer program and recording medium
TW202113757A (zh) 目標對象匹配方法及目標對象匹配裝置、電子設備和電腦可讀儲存媒介
CN111323007B (zh) 定位方法及装置、电子设备和存储介质
EP3147802B1 (en) Method and apparatus for processing information
EP3109741B1 (en) Method and device for determining character
CN104123093A (zh) 信息处理方法及装置
CN114240882A (zh) 缺陷检测方法及装置、电子设备和存储介质
CN108174269B (zh) 可视化音频播放方法及装置
EP3285049A1 (en) Method and device for microphone selection
EP3322227A1 (en) Methods and apparatuses for controlling wireless connection, computer program and recording medium
EP3035172A1 (en) Method and device for activating operation state of mobile terminal
EP3015949A1 (en) Method and device for displaying information
CN110333903B (zh) 页面加载时长的确定方法及装置
CN110121115B (zh) 精彩视频片段的确定方法及装置
TWI759004B (zh) 一種目標對象顯示方法、電子設備和電腦可讀儲存介質
EP3258343A1 (en) Method and device for controlling working state
WO2022110801A1 (zh) 数据处理方法及装置、电子设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220608

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220608

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230530

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230809

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231024

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231114

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7387002

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150