JP7378564B1 - Smart patrol system and method for wind power generation equipment - Google Patents
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Abstract
【課題】位置識別が不正確になることを心配する必要がなく、故障したブレードの属する風力発電装置の特定速度と精度が向上する風力発電装置のスマートパトロールシステム及び方法を提供する。【解決手段】風力発電装置のスマートパトロールシステムは、タワー、ブレード及び発電機群を含み、位置ラベルが設けられた風力発電装置と、撮像モジュール、ＧＰＳモジュール、移動制御モジュール、移動計算モジュール及び移動通信モジュールが設けられた無人機と、プラットフォーム計算モジュールが設けられた制御プラットフォームと、を含む。ＧＰＳ位置識別方式を増設し、２種の測位方式で同期して動作することにより、故障したブレードの属する風力発電装置の特定速度及び精度を向上させる。【選択図】図１The present invention provides a smart patrol system and method for a wind power generation device that improves the speed and accuracy of identifying a wind power generation device to which a faulty blade belongs without having to worry about inaccurate position identification. A smart patrol system for a wind power generation device includes a tower, a blade, and a group of generators, and includes a wind power generation device provided with a position label, an imaging module, a GPS module, a movement control module, a movement calculation module, and a mobile communication module. It includes an unmanned vehicle equipped with a module and a control platform equipped with a platform computing module. By adding a GPS position identification method and operating synchronously with two types of positioning methods, the speed and accuracy of identifying the wind power generator to which the failed blade belongs will be improved. [Selection diagram] Figure 1
Description
本発明は風力発電の技術分野に関し、特に風力発電装置のスマートパトロールシステム及び方法に関する。 The present invention relates to the technical field of wind power generation, and particularly to a smart patrol system and method for wind power generation equipment.
クリーンな再生可能エネルギーである風力エネルギーは大規模な開発、利用の将来性が期待でき、世界の多くの国家は風力エネルギーの開発、利用の推進政策を相次いで発表している。他の新エネルギーに比べ、風力エネルギーは安全で、クリーンで、現場で材料を入手することができ、使い尽くさないという優れた優位性を有し、近年、中国の風力発電量は年々上昇しつつある。 Wind energy, which is a clean renewable energy, has the potential for large-scale development and use, and many countries around the world are successively announcing policies to promote the development and use of wind energy. Compared to other new energies, wind energy has the advantages of being safe, clean, materials available on site, and non-exhaustible.In recent years, wind power generation in China has been increasing year by year. be.
風力発電装置の風車ブレードの日常点検はウィンドファームの運用保守の重要なタスクの１つであり、コンピュータビジョン技術、無人航空機技術及び通信技術の急速な発展に伴い、企業は手動作業の代わりに無人機を利用し始め、無人機にカメラ及び通信装置を配置して、コンピュータビジョン技術によって風力ブレードにおける故障部位を知能的に識別し、風力発電装置のスマートパトロールを実現する。従来のスマートパトロールシステムでは、無人機はカメラによって収集されたタワーの特定ラベルを識別することにより、収集対象ブレードがどのタワーに属するかを確認し、これにより工事者の後の保守や交換を容易にする。しかし、風力発電所は通常広い地理的環境に建設され、太陽光の照射強度が高く、カメラがタワーラベルを遠距離で識別する場合は正確度が影響を受けやすく、一方、無人機がわざわざタワーラベル近傍に飛んでラベルを識別するのは点検時間の延長、無人機の燃料の浪費を引き起こしてしまう。また、従来技術において無人機ＧＰＳ測位モジュールを利用することにより風車の位置を取得する方式も存在するが、風車の運転中に複雑な電磁環境が発生して無人機の測位信号に影響を与えるので、同様に正確な測位情報を取得することができない。 Routine inspection of the wind turbine blades of wind power generation equipment is one of the important tasks in wind farm operation and maintenance, and with the rapid development of computer vision technology, unmanned aircraft technology and communication technology, companies are increasingly using unmanned inspection instead of manual work. The unmanned aircraft will be equipped with cameras and communication devices, and computer vision technology will be used to intelligently identify faulty parts of wind blades, realizing smart patrolling of wind power generation equipment. In traditional smart patrol systems, the drone confirms which tower the collected blades belong to by identifying the specific label of the tower collected by the camera, which facilitates subsequent maintenance or replacement by the contractor. Make it. However, wind farms are typically built in large geographic environments with high solar irradiance, and accuracy is sensitive when cameras identify tower labels at long distances, while drones are often Flying close to the label to identify the label increases inspection time and wastes the drone's fuel. In addition, in the prior art, there is a method of acquiring the position of a wind turbine by using an unmanned aircraft GPS positioning module, but a complicated electromagnetic environment is generated while the wind turbine is operating, which affects the positioning signal of the unmanned aircraft. , similarly it is not possible to obtain accurate positioning information.
したがって、本発明の目的は、従来技術に存在する欠点を解決し、風力発電装置の故障部位を迅速かつ正確に識別できるスマートパトロールシステム及び方法を提供することである。 Therefore, the object of the present invention is to solve the drawbacks existing in the prior art and provide a smart patrol system and method that can quickly and accurately identify the faulty part of a wind power generator.
本発明の第１態様は、
タワー、ブレード及び発電機群を含み、位置ラベルが設けられた風力発電装置と、
撮像モジュール、ＧＰＳモジュール、移動制御モジュール、移動計算モジュール及び移動通信モジュールが設けられた無人機と、
プラットフォーム計算モジュールが設けられた制御プラットフォームと、を含み、
前記風力発電装置のスマートパトロールシステムは、
前記移動制御モジュールは前記撮像モジュールを制御して前記位置ラベルのコンテンツを収集し、前記移動計算モジュールは前記風力発電装置の第１位置情報を生成するステップＳ１と、
前記移動制御モジュールは前記ＧＰＳモジュールを制御して前記無人機の第２位置情報を収集するステップＳ２と、
前記移動計算モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報を比較し、前記第１位置情報と前記第２位置情報が同じであると、前記移動通信モジュールは前記第１位置情報を前記プラットフォーム計算モジュールに送信し、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第１位置情報を前記風力発電装置の位置とするステップＳ３と、を含む方法によって前記風力発電装置の測位を実現する風力発電装置のスマートパトロールシステムを提供する。
The first aspect of the present invention is
a wind power generation device including a tower, blades and generator set and provided with a location label;
An unmanned vehicle equipped with an imaging module, a GPS module, a movement control module, a movement calculation module, and a mobile communication module;
a control platform provided with a platform computing module;
The smart patrol system for the wind power generation device includes:
step S1, wherein the movement control module controls the imaging module to collect content of the position label, and the movement calculation module generates first position information of the wind power generator;
S2: the movement control module controls the GPS module to collect second location information of the unmanned aircraft;
The mobile calculation module compares the first location information and the second location information, and if the first location information and the second location information are the same, the mobile communication module compares the first location information with the platform calculation module. transmitting the first location information to a module, and the platform calculation module sets the first location information as the position of the wind power generation device (S3). do.
任意選択に、本発明に係る風力発電装置のスマートパトロールシステムにおいて、前記ステップＳ３では、前記第１位置情報と前記第２位置情報が異なると、前記移動通信モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報の両方を前記プラットフォーム計算モジュールに送信し、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報との間の偏差が予め設定された閾値内にあるか否かを解析し、前記偏差が予め設定された閾値内にあると、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第１位置情報を前記風力発電装置の位置とする。 Optionally, in the smart patrol system for a wind power generator according to the present invention, in step S3, if the first location information and the second location information are different, the mobile communication module sending both location information to the platform calculation module, the platform calculation module analyzing whether the deviation between the first location information and the second location information is within a preset threshold; If the deviation is within a preset threshold, the platform calculation module sets the first position information as the position of the wind power generation device.
任意選択に、本発明に係る風力発電装置のスマートパトロールシステムにおいて、前記ステップＳ３では、前記第１位置情報と前記第２位置情報が異なると、前記移動通信モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報の両方を前記プラットフォーム計算モジュールに送信し、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報との間の偏差が予め設定された閾値内にあるか否かを解析し、前記偏差が予め設定された閾値内にいないと、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第２位置情報を校正する。 Optionally, in the smart patrol system for a wind power generator according to the present invention, in step S3, if the first location information and the second location information are different, the mobile communication module sending both location information to the platform calculation module, the platform calculation module analyzing whether the deviation between the first location information and the second location information is within a preset threshold; If the deviation is not within a preset threshold, the platform calculation module calibrates the second position information.
任意選択に、本発明に係る風力発電装置のスマートパトロールシステムにおいて、前記予め設定された閾値は、手動パトロール方式により前記偏差のうち前記第１位置が正確な検査検出イベントを選別するステップＳ１'と、前記検査検出イベントの偏差の絶対値を昇順でソートするステップＳ２'と、所定順位の前記検査検出イベントの偏差の絶対値を選択し、前記予め設定された閾値の区間境界とするステップＳ３'と、によって決定される。 Optionally, in the smart patrol system for a wind power generation device according to the present invention, the preset threshold value includes step S1' of selecting an inspection detection event in which the first position is accurate among the deviations by a manual patrol method. , a step S2' of sorting the absolute values of the deviations of the test detection events in ascending order, and a step S3' of selecting the absolute values of the deviations of the test detection events of a predetermined rank and setting them as the interval boundaries of the preset thresholds. and is determined by.
任意選択に、本発明に係る風力発電装置のスマートパトロールシステムにおいて、
前記予め設定された閾値は、ウィンドファームの各タワーを中心として、それぞれ等径の二次元円形を作るステップＳ１''と、前記直径を調整して、全ての二次元円形の間に面積が重なる限界値が存在しないようにするステップＳ２''と、前記直径の前記限界値の５０％～８５％を、前記予め設定された閾値の区間境界とするステップＳ３''と、によって決定される。
Optionally, in the smart patrol system for a wind power generator according to the invention,
The preset threshold value is determined by step S1'' of creating two-dimensional circles with the same diameter around each tower of the wind farm, and adjusting the diameter so that the area overlaps between all the two-dimensional circles. It is determined by step S2'' in which the limit value does not exist, and step S3'' in which 50% to 85% of the limit value of the diameter is set as the interval boundary of the preset threshold value.
任意選択に、本発明に係る風力発電装置のスマートパトロールシステムにおいて、前記ステップＳ１では、前記撮像モジュールは第１カメラと、第２カメラとを含み、前記移動制御モジュールは、前記第１カメラと第２カメラのそれぞれを制御して前記第１位置ラベルのコンテンツを収集し、前記移動計算モジュールは前記風力発電装置の第１位置情報を生成する。 Optionally, in the smart patrol system for a wind power generation device according to the present invention, in the step S1, the imaging module includes a first camera and a second camera, and the movement control module includes a first camera and a second camera. controlling each of the two cameras to collect the content of the first location label, and the movement calculation module generating first location information of the wind power generation device.
任意選択に、本発明に係る風力発電装置のスマートパトロールシステムにおいて、前記位置ラベルは、前記タワーに設けられた第１位置ラベルと、前記ブレードに設けられた第２位置ラベルと、を含み、前記ステップＳ１では、前記移動制御モジュールは、前記撮像モジュールのそれぞれを制御して前記第１位置ラベルと第２位置ラベルのコンテンツを収集し、前記移動計算モジュールは前記風力発電装置の第１位置情報を生成する。 Optionally, in the smart patrol system for a wind power generator according to the present invention, the location label includes a first location label provided on the tower and a second location label provided on the blade, and the location label includes a first location label provided on the tower and a second location label provided on the blade. In step S1, the movement control module controls each of the imaging modules to collect the contents of the first position label and the second position label, and the movement calculation module collects the first position information of the wind power generator. generate.
任意選択に、本発明に係る風力発電装置のスマートパトロールシステムにおいて、前記移動計算モジュールは前記風力発電装置の第１位置情報を生成するステップは、前記撮像モジュールと前記第１位置情報との間の第１距離を収集し、前記撮像モジュールと前記第２位置情報との間の第２距離を収集するステップＳ１－１と、前記第１距離と前記第２距離のうちの小さい方に対応する位置ラベルを基に、前記風力発電装置の第１位置情報を生成するステップＳ１－２と、を含む。 Optionally, in the smart patrol system for a wind power generation device according to the present invention, the step of the movement calculation module generating first position information of the wind power generation device includes a step between the imaging module and the first position information. step S1-1 of collecting a first distance and collecting a second distance between the imaging module and the second position information, and a position corresponding to the smaller of the first distance and the second distance; The method includes step S1-2 of generating first position information of the wind power generator based on the label.
任意選択に、本発明に係る風力発電装置のスマートパトロールシステムにおいて、前記制御プラットフォームは前記スマートパトロールシステムの動作状態をタイムリーに表示するための表示モジュールをさらに含む。 Optionally, in the smart patrol system for wind power generation equipment according to the present invention, the control platform further includes a display module for timely displaying the operating status of the smart patrol system.
本発明の第２態様は、本発明の第１態様に係る風力発電装置のスマートパトロール装置に適用され、
前記移動制御モジュールは前記撮像モジュールを制御して前記位置ラベルのコンテンツを収集し、前記移動計算モジュールは前記風力発電装置の第１位置情報を生成するステップＳ１と、
前記移動制御モジュールは前記ＧＰＳモジュールを制御して前記無人機の第２位置情報を収集するステップＳ２と、
前記移動計算モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報を比較し、前記第１位置情報と前記第２位置情報が同じであると、前記移動通信モジュールは前記第１位置情報を前記プラットフォーム計算モジュールに送信し、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第１位置情報を前記風力発電装置の位置とするステップＳ３と、を含む方法によって風力発電装置の測位を実現する風力発電装置のスマートパトロール方法を提供する。
The second aspect of the present invention is applied to the smart patrol device of the wind power generation device according to the first aspect of the present invention,
step S1, wherein the movement control module controls the imaging module to collect content of the position label, and the movement calculation module generates first position information of the wind power generator;
S2: the movement control module controls the GPS module to collect second location information of the unmanned aircraft;
The mobile calculation module compares the first location information and the second location information, and if the first location information and the second location information are the same, the mobile communication module compares the first location information with the platform calculation module. providing a smart patrolling method for a wind power generation device, the method comprising: transmitting the first location information to a wind power generation device, and transmitting the first location information to the platform calculation module as the position of the wind power generation device; .
本発明は、撮像モジュールによって位置ラベルを識別することで、風力発電装置の位置を特定する上、ＧＰＳ位置識別方式を増設し、２種類の測位方式で同期して動作し、且つ、２種類の測位方式の測位偏差の度合いに従って、撮像モジュールによる位置ラベル識別方式の測位精度をチェックする。撮像モジュールによる位置ラベル識別方式の測位結果とＧＰＳ位置識別方式の測位結果が一致する場合、撮像モジュールによる位置ラベル識別方式で得られた測位結果を用い、無人機を制御して位置ラベルの近傍に飛着する必要がなく、画像識別作業を遠隔で行うだけで十分であり、ＧＰＳ方式で校正を行うため、撮像モジュールが位置ラベルから離れすぎることにより位置識別が不正確になることを心配する必要もなく、また、ＧＰＳ測位のみを使用する場合の風車による電磁環境の干渉も回避され、故障したブレードの属する風力発電装置の特定速度と精度が向上する。 The present invention specifies the position of a wind power generation device by identifying a position label using an imaging module, and also adds a GPS position identification method to operate synchronously with two types of positioning methods. The positioning accuracy of the position label identification method using the imaging module is checked according to the degree of positioning deviation of the positioning method. If the positioning results of the position label identification method using the imaging module and the positioning results of the GPS position identification method match, the positioning result obtained using the position label identification method using the imaging module is used to control the unmanned aircraft to move to the vicinity of the location label. There is no need to fly to the ground, it is sufficient to perform the image identification work remotely, and since the calibration is performed using the GPS method, there is no need to worry about inaccurate position identification due to the imaging module being too far away from the position label. This also avoids electromagnetic interference from the wind turbine when using only GPS positioning, improving the speed and accuracy of identifying the wind turbine to which the failed blade belongs.
本発明の具体的な実施形態又は従来技術の技術的解決手段をより明確に説明するために、以下は具体的な実施形態又は従来技術の説明に使用する必要がある図面を簡単に紹介し、明らかに、以下の説明における図面は本発明のいくつかの実施形態であり、当業者にとって、創造的な労働をしない前提で、さらにこれらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。 In order to more clearly explain the specific embodiments of the present invention or the technical solutions of the prior art, the following briefly introduces the drawings that need to be used to explain the specific embodiments or the prior art, Obviously, the drawings in the following description are some embodiments of the invention, and a person skilled in the art can further derive other drawings based on these drawings without any creative effort.
以下、図面を参照しながら本発明の技術的解決手段を明瞭で、完全に説明し、明らかに、説明される実施例は本発明の一部の実施例に過ぎず、全ての実施例ではない。 Hereinafter, the technical solutions of the present invention will be clearly and completely explained with reference to the drawings, and it is clear that the described embodiments are only some embodiments of the present invention, but not all embodiments. .
一般には、本明細書で説明され、示される本発明の実施例のコンポーネントは、様々な異なる構成で配置され、設計され得る。したがって、図面に提供される本発明の実施例の以下の詳細な説明は、保護が請求される本発明の範囲を限定することを意図するものではなく、単に本発明の特定実施例を示すものである。 In general, the components of the embodiments of the invention described and illustrated herein may be arranged and designed in a variety of different configurations. Accordingly, the following detailed description of embodiments of the invention provided in the drawings is not intended to limit the scope of the invention claimed, but merely to illustrate specific embodiments of the invention. It is.
本発明における実施例に基づいて、当業者が創造的な労働を必要とせずに得られた全ての別の実施例は、本発明の特許範囲に属する。 All other embodiments obtained by a person skilled in the art based on the embodiments of the present invention without the need for creative efforts fall within the patent scope of the present invention.
図１に示すように、本発明の風力発電装置のスマートパトロールシステムは風力発電装置、無人機及び制御プラットフォームという３つの部分で構成され、風力発電装置はタワー、ブレード及び発電機群を含み、風力発電装置に第１位置ラベルが設けられ、ブレードに第２位置ラベルが設けられ、第１位置ラベル及び第２位置ラベルは二次元コード、バーコード、図形又は文字であってもよく、所属する風力発電装置の唯一の位置情報を示すことに用いられる。 As shown in Figure 1, the smart patrol system for wind power generation equipment of the present invention is composed of three parts: the wind power generation equipment, the unmanned vehicle, and the control platform. The power generating device is provided with a first position label, and the blade is provided with a second position label, and the first position label and the second position label may be two-dimensional codes, bar codes, figures or characters, and the wind power to which it belongs is determined. Used to indicate the unique location information of a power generation device.
無人機に撮像モジュール、ＧＰＳモジュール、移動制御モジュール、移動計算モジュール及び移動通信モジュールが搭載され、撮像モジュールは位置ラベル情報を収集することに用いられ、ＧＰＳモジュールは同様に風力発電装置の位置情報を取得することに用いられ、移動制御モジュールは無人機及び各モジュールに制御命令を送信することに用いられ、移動計算モジュールは収集された位置情報を計算、解析することに用いられ、移動通信モジュールは情報を制御プラットフォームに送信したり、制御プラットフォームから情報を受信したりすることに用いられる。 The unmanned vehicle is equipped with an imaging module, a GPS module, a movement control module, a movement calculation module, and a mobile communication module.The imaging module is used to collect location label information, and the GPS module is used to collect location information of wind power generation equipment. The mobile control module is used to send control commands to the drone and each module, the mobile calculation module is used to calculate and analyze the collected position information, and the mobile communication module is used to calculate and analyze the collected position information. It is used to send information to and receive information from the control platform.
プラットフォーム計算モジュールと表示モジュールが設けられた制御プラットフォームをさらに含み、プラットフォーム計算モジュールは無人機から受信した収集情報を計算、解析することに用いられ、表示モジュールは前記スマートパトロールシステムの動作状態をタイムリーに表示することに用いられる。 It further includes a control platform provided with a platform calculation module and a display module, the platform calculation module is used to calculate and analyze the collected information received from the drone, and the display module is used to timely display the operating status of the smart patrol system. It is used for displaying.
本発明の第１実施例によれば、図２に示すように、スマートパトロールシステムは以下のステップＳ１～ステップＳ３を含む方法によって前記風力発電装置の測位を実現する。 According to the first embodiment of the present invention, as shown in FIG. 2, the smart patrol system realizes the positioning of the wind power generation device by a method including the following steps S1 to S3.
Ｓ１、前記移動制御モジュールは前記撮像モジュールを制御して前記位置ラベルのコンテンツを収集し、前記移動計算モジュールは前記風力発電装置の第１位置情報を生成する。位置ラベルは第１位置ラベル及び第２位置ラベルを含み、第１位置ラベルは前記タワーに設けられ、一般的にタワーの中下部に設けられ、地面での手動識別を容易にし、前記第２位置ラベルは前記ブレードに設けられ、一枚のブレードに設けられてもよく、ブレードごとに設けられてもよい。理解されるように、第１位置ラベルに比べ、第２位置ラベルは無人機からの直線距離がより小さく、直接識別精度がより高い。 S1, the movement control module controls the imaging module to collect the content of the position label, and the movement calculation module generates first position information of the wind power generation device. The location label includes a first location label and a second location label, the first location label being provided on the tower, generally located at the middle and lower part of the tower, to facilitate manual identification on the ground; The label is provided on the blade, and may be provided on a single blade, or may be provided on each blade. As can be seen, compared to the first location label, the second location label has a smaller direct distance from the drone and has a higher direct identification accuracy.
Ｓ２、前記移動制御モジュールは前記ＧＰＳモジュールを制御して前記無人機の第２位置情報を収集する。ＧＰＳ測位方式は、ドリフトの問題が存在するため、特に各風力発電装置の間の距離が近い風力発電シーンにおいて、単独して使用すると、ＧＰＳ測位エラーが発生しやすく、そのため、本発明はＧＰＳと視覚を組み合せた方式を採用して風力発電装置の測位を行う。 S2, the movement control module controls the GPS module to collect second location information of the unmanned vehicle. Since the GPS positioning method has the problem of drift, GPS positioning errors are likely to occur when used alone, especially in wind power generation scenes where the distance between each wind power generation device is short. Therefore, the present invention Positioning of wind power generation equipment is performed using a method that combines vision.
Ｓ３、前記移動計算モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報を比較し、前記第１位置情報と前記第２位置情報が同じであると、前記移動通信モジュールは前記第１位置情報を前記プラットフォーム計算モジュールに送信し、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第１位置情報を前記風力発電装置の位置とする。視覚とＧＰＳの２種の方式の測位結果が一致する場合、測位が大体正確であると確認することができ、データ処理の速度をさらに向上させるために、無人機自体に配置された移動計算モジュールを用いて第１位置情報と第２位置情報を比較し、比較結果のみを制御プラットフォームに伝送する。 S3, the movement calculation module compares the first location information and the second location information, and if the first location information and the second location information are the same, the mobile communication module compares the first location information with the second location information. the first location information to a platform calculation module, and the platform calculation module sets the first location information as the location of the wind power generation device. If the positioning results of the two methods, visual and GPS, match, it can be confirmed that the positioning is approximately accurate, and to further improve the speed of data processing, a mobile calculation module located on the drone itself is used to compare the first location information and the second location information, and only the comparison result is transmitted to the control platform.
本発明の第２実施例によれば、図３に示すように、前記第１位置情報と前記第２位置情報が異なると、前記移動通信モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報の両方を前記プラットフォーム計算モジュールに送信し、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報との間の偏差が予め設定された閾値内にあるか否かを解析し、前記偏差が予め設定された閾値内にあると、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第１位置情報を前記風力発電装置の位置とする。第１位置情報と前記第２位置情報が異なると、視覚方式又はＧＰＳ方式のうち少なくとも一方の測位エラーが発生したことを示し、この場合、両者に対して差分演算を行い、差分が予め設定された閾値条件を満たすか否かを判断し、予め設定された閾値の設定、及び偏差値と予め設定された閾値との比較は計算力に対する要求が高いため、制御プラットフォームのプラットフォーム計算モジュールを利用して計算評価を行い、偏差が閾値範囲内にある場合、自動パトロール測位精度の向上と手動パトロールコストの向上とのバランスを考慮して、総合的に計算すれば、第１位置情報が風力発電装置の位置であることが最適解決手段と考えられる。 According to the second embodiment of the present invention, as shown in FIG. 3, when the first location information and the second location information are different, the mobile communication module to the platform calculation module, and the platform calculation module analyzes whether the deviation between the first location information and the second location information is within a preset threshold, and determines whether the deviation is within a preset threshold. If the first location information is within the determined threshold, the platform calculation module sets the first location information as the location of the wind power generation device. If the first location information and the second location information are different, it indicates that a positioning error has occurred in at least one of the visual method and the GPS method. In this case, a difference calculation is performed on both, and the difference is set in advance. Judging whether or not the specified threshold conditions are met, setting the preset threshold, and comparing the deviation value with the preset threshold require high computational power, so the platform calculation module of the control platform is used. If the deviation is within the threshold range, if a comprehensive calculation is performed, taking into account the balance between improving automatic patrol positioning accuracy and improving manual patrol cost, it is determined that the first position information is the wind power generation device. The optimum solution is considered to be the position of .
本発明の第３実施例によれば、図４に示すように、前記偏差が予め設定された閾値内にいない場合、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第２位置情報を校正する。この場合、ＧＰＳ測位の精度がより高いことを基に、第２位置情報を校正することで、風力発電装置の正確な位置を取得する。ここで採用した方式は従来のＧＰＳ測位校正方式である。 According to a third embodiment of the present invention, as shown in FIG. 4, if the deviation is not within a preset threshold, the platform calculation module calibrates the second position information. In this case, the second position information is calibrated based on the higher accuracy of GPS positioning to obtain the accurate position of the wind power generator. The method adopted here is the conventional GPS positioning calibration method.
本発明の第４実施例によれば、図５に示すように、前記予め設定された閾値は以下のステップＳ１'～ステップＳ３'によって決定される。 According to the fourth embodiment of the present invention, as shown in FIG. 5, the preset threshold value is determined by the following steps S1' to S3'.
Ｓ１'、手動パトロール方式により前記偏差のうち前記第１位置が正確な検査検出イベントを選別し、すなわち第１位置情報と第２位置情報のいずれかが手動検査結果と一致すると、この検出イベント結果が正確であると考えられ、検査検出イベントと定義する。 S1': If the manual patrol method selects an inspection detection event in which the first position is accurate among the deviations, that is, if either the first position information or the second position information matches the manual inspection result, the detection event result is is considered accurate and is defined as a test detection event.
Ｓ２'、前記検査検出イベントの偏差の絶対値を昇順でソートする。 S2', sorting the absolute values of the deviations of the test detection events in ascending order.
Ｓ３'、所定順位の前記検査検出イベントの偏差の絶対値を選択し、前記予め設定された閾値の区間境界とし、これにより最適な閾値範囲を画定し、この閾値範囲に収まる偏差値に対応する検出イベントの高精度を確保する。 S3': Select the absolute value of the deviation of the test detection event of a predetermined rank and use it as the interval boundary of the preset threshold, thereby defining an optimal threshold range and corresponding to the deviation value falling within this threshold range. Ensure high accuracy of detected events.
本発明の第５実施例によれば、図６に示すように、前記予め設定された閾値は、以下のステップＳ１''～ステップＳ３''によって決定されてもよい。 According to the fifth embodiment of the present invention, as shown in FIG. 6, the preset threshold value may be determined by the following steps S1'' to S3''.
Ｓ１''、ウィンドファームの各タワーを中心として、それぞれ等径の二次元円形を作る。 S1'', create a two-dimensional circle with the same diameter around each tower of the wind farm.
Ｓ２''、前記直径を調整して、全ての二次元円形の間に面積が重なる限界値が存在しないようにする。 S2'', adjust the diameter so that there is no limit value where the areas overlap between all two-dimensional circles.
Ｓ３''、前記直径の前記限界値の５０％～８５％を選択し、前記予め設定された閾値の区間境界とする。汎用円面積法では、ＧＰＳドリフトによる測位誤差を考慮する傾向があり、測位システム全体におけるＧＰＳ方式の精度の寄与度を強調する。 S3'', 50% to 85% of the limit value of the diameter is selected as the interval boundary of the preset threshold value. The general-purpose circular area method tends to consider positioning errors due to GPS drift, and emphasizes the contribution of the accuracy of the GPS method to the overall positioning system.
本発明の別の実施例によれば、撮像モジュールは第１カメラと、第２カメラとを含み、前記移動制御モジュールは、前記第１カメラと第２カメラのそれぞれを制御して前記第１位置ラベルのコンテンツを収集し、前記移動計算モジュールは前記風力発電装置の第１位置情報を生成する。２つのカメラを協働して視覚画像を収集することで、ヒトの目の３次元結撮像を模擬し、強い日射光線と遠い撮像距離による視覚収集誤差をさらに低減させる。 According to another embodiment of the present invention, the imaging module includes a first camera and a second camera, and the movement control module controls each of the first camera and the second camera to move the camera to the first position. Collecting label contents, the movement calculation module generates first position information of the wind power generation device. The two cameras work together to collect visual images, simulating the three-dimensional imaging of the human eye, and further reducing visual collection errors due to strong sunlight and long imaging distances.
本発明の別の実施例によれば、前記位置ラベルは、前記タワーに設けられた第１位置ラベルと、前記ブレードに設けられた第２位置ラベルと、を含み、前記ステップＳ１では、前記移動制御モジュールは、前記撮像モジュールのそれぞれを制御して前記第１位置ラベルと第２位置ラベルのコンテンツを収集し、前記移動計算モジュールは前記風力発電装置の第１位置情報を生成する。 According to another embodiment of the invention, the position label includes a first position label provided on the tower and a second position label provided on the blade, and in step S1, the position label includes a first position label provided on the tower and a second position label provided on the blade, The control module controls each of the imaging modules to collect contents of the first position label and the second position label, and the movement calculation module generates first position information of the wind power generation device.
Ｓ１－１、前記撮像モジュールと前記第１位置情報との間の第１距離を収集し、前記撮像モジュールと前記第２位置情報との間の第２距離を収集する。 S1-1, collecting a first distance between the imaging module and the first location information, and collecting a second distance between the imaging module and the second location information;
Ｓ１－２、前記第１距離と前記第２距離のうちの小さい方に対応する位置ラベルを基に、前記風力発電装置の第１位置情報を生成する。 S1-2, generating first position information of the wind power generator based on a position label corresponding to the smaller of the first distance and the second distance;
この方式により、無人機は実際の飛行高度、及び位置ラベルを有するブレードの無人機からの距離に基づいて、距離が最も近い位置ラベルを収集対象として選択し、これにより、画像識別精度がさらに向上する。 With this method, the drone selects the closest location label to collect based on the actual flight altitude and the distance of the blade with the location label from the drone, which further improves image identification accuracy. do.
本発明の別の実施例によれば、前記制御プラットフォームは表示モジュールをさらに含み、前記スマートパトロールシステムの動作状態をタイムリーに表示することに用いられ、システム全体のヒューマンコンピュータインタラクション性能が向上する。 According to another embodiment of the present invention, the control platform further includes a display module, which is used to timely display the operating status of the smart patrol system, improving the human-computer interaction performance of the entire system.
本発明の別の実施例は風力発電装置のスマートパトロール方法に関し、以下の方法により前記風力発電装置の測位を実現する。 Another embodiment of the present invention relates to a smart patrol method for a wind power generation device, and the positioning of the wind power generation device is realized by the following method.
Ｓ１、前記移動制御モジュールは前記撮像モジュールを制御して前記位置ラベルのコンテンツを収集し、前記移動計算モジュールは前記風力発電装置の第１位置情報を生成する。 S1, the movement control module controls the imaging module to collect the content of the position label, and the movement calculation module generates first position information of the wind power generation device.
Ｓ２、前記移動制御モジュールは前記ＧＰＳモジュールを制御して前記無人機の第２位置情報を収集する。 S2, the movement control module controls the GPS module to collect second location information of the unmanned vehicle.
Ｓ３、前記移動計算モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報を比較し、前記第１位置情報と前記第２位置情報が同じであると、前記移動通信モジュールは前記第１位置情報を前記プラットフォーム計算モジュールに送信し、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第１位置情報を前記風力発電装置の位置とする。 S3, the movement calculation module compares the first location information and the second location information, and if the first location information and the second location information are the same, the mobile communication module compares the first location information with the second location information. the first location information to a platform calculation module, and the platform calculation module sets the first location information as the location of the wind power generation device.
なお、以上の各実施例は単に本発明の技術的解決手段を説明することに用いられ、それを限定するものではなく、上記各実施例を参照して本発明について詳細に説明したが、当業者によって明らかなように、前述した各実施例に記載の技術的解決手段を修正したり、その技術的特徴の一部又は全部について均等置換をしたりすることができ、これらの修正又は置換により、対応する技術的解決手段の趣旨が本発明の各実施例の技術的解決手段の範囲から逸脱することはない。 The above embodiments are merely used to explain the technical solutions of the present invention, and are not intended to limit the invention. Although the present invention has been described in detail with reference to the embodiments above, As is clear to those skilled in the art, the technical solution described in each of the above-mentioned embodiments can be modified or equivalent substitutions may be made for some or all of its technical features, and these modifications or substitutions may , the spirit of the corresponding technical solution does not depart from the scope of the technical solution of each embodiment of the present invention.
Claims (8)
タワー、ブレード及び発電機群を含み、位置ラベルが設けられた風力発電装置と、
撮像モジュール、ＧＰＳモジュール、移動制御モジュール、移動計算モジュール及び移動通信モジュールが設けられた無人機と、
プラットフォーム計算モジュールが設けられた制御プラットフォームと、を含み、
前記風力発電装置のスマートパトロールシステムは、
前記移動制御モジュールは前記撮像モジュールを制御して前記位置ラベルのコンテンツを収集し、前記移動計算モジュールは前記風力発電装置の第１位置情報を生成するステップＳ１と、
前記移動制御モジュールは前記ＧＰＳモジュールを制御して前記無人機の第２位置情報を収集するステップＳ２と、
前記移動計算モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報を比較し、前記第１位置情報と前記第２位置情報が同じであると、前記移動通信モジュールは前記第１位置情報を前記プラットフォーム計算モジュールに送信し、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第１位置情報を前記風力発電装置の位置とするステップＳ３と、を含む方法によって前記風力発電装置の測位を実現し、
ステップＳ３では、前記第１位置情報と前記第２位置情報が異なると、前記移動通信モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報の両方を前記プラットフォーム計算モジュールに送信し、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報との間の偏差が予め設定された閾値内にあるか否かを解析し、前記偏差が予め設定された閾値内にあると、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第１位置情報を前記風力発電装置の位置とし、
前記予め設定された閾値は、
手動パトロール方式により前記偏差のうち前記第１位置が正確な検査検出イベントを選別するステップＳ１'と、
前記検査検出イベントの偏差の絶対値を昇順でソートするステップＳ２'と、
所定順位の前記検査検出イベントの偏差の絶対値を選択し、前記予め設定された閾値の区間境界とするステップＳ３'とによって決定されることを特徴とする風力発電装置のスマートパトロールシステム。 A smart patrol system for wind power generation equipment,
a wind power generation device including a tower, blades and generator set and provided with a location label;
An unmanned vehicle equipped with an imaging module, a GPS module, a movement control module, a movement calculation module, and a mobile communication module;
a control platform provided with a platform computing module;
The smart patrol system for the wind power generation device includes:
step S1, wherein the movement control module controls the imaging module to collect content of the position label, and the movement calculation module generates first position information of the wind power generator;
S2: the movement control module controls the GPS module to collect second location information of the unmanned aircraft;
The mobile calculation module compares the first location information and the second location information, and if the first location information and the second location information are the same, the mobile communication module compares the first location information with the platform calculation module. transmitting the first location information to a module, and the platform calculation module determines the first position information as the position of the wind power generation device;
In step S3, if the first location information and the second location information are different, the mobile communication module transmits both the first location information and the second location information to the platform calculation module, and the platform calculation module Analyze whether the deviation between the first location information and the second location information is within a preset threshold, and if the deviation is within the preset threshold, the platform calculation module Let first position information be the position of the wind power generation device,
The preset threshold value is
Step S1' of selecting an inspection detection event in which the first position is accurate among the deviations by a manual patrol method;
step S2' of sorting the absolute values of deviations of the inspection detection events in ascending order;
A smart patrol system for a wind power generator, characterized in that the smart patrol system for a wind power generator is determined by a step S3' in which an absolute value of the deviation of the inspection detection event of a predetermined rank is selected and set as a section boundary of the preset threshold value.
直径を調整して、全ての二次元円形の間に面積が重なる限界値が存在しないようにするステップＳ２''と、前記直径の限界値の５０％～８５％を選択し、前記予め設定された閾値の区間境界とするステップＳ３''と、によって決定されることを特徴とする請求項１に記載の風力発電装置のスマートパトロールシステム。 The preset threshold value is determined by step S1'' of forming a two-dimensional circle with the same diameter around each tower of the wind farm;
Step S2'' of adjusting the diameter so that there is no limit value where the area overlaps between all the two-dimensional circles, and selecting 50% to 85% of the limit value of the diameter, and 2. The smart patrol system for a wind power generator according to claim 1, wherein the smart patrol system for a wind power generator is determined by step S3'' in which the threshold value is determined as a section boundary.
前記撮像モジュールと前記第１位置ラベルとの間の第１距離を収集し、前記撮像モジュールと前記第２位置ラベルとの間の第２距離を収集するステップＳ１－１と、
前記第１距離と前記第２距離のうちの小さい方に対応する位置ラベルを基に、前記風力発電装置の第１位置情報を生成するステップＳ１－２と、を含むことを特徴とする請求項５に記載の風力発電装置のスマートパトロールシステム。 The movement calculation module generates first position information of the wind power generation device,
step S1-1 of collecting a first distance between the imaging module and the first position label and collecting a second distance between the imaging module and the second position label ;
Claim characterized in that it includes step S1-2 of generating first position information of the wind power generator based on a position label corresponding to the smaller of the first distance and the second distance. 5. A smart patrol system for a wind power generation device according to 5.
前記移動制御モジュールは前記撮像モジュールを制御して前記位置ラベルのコンテンツを収集し、前記移動計算モジュールは前記風力発電装置の第１位置情報を生成するステップＳ１と、
前記移動制御モジュールは前記ＧＰＳモジュールを制御して前記無人機の第２位置情報を収集するステップＳ２と、
前記移動計算モジュールは前記第１位置情報と第２位置情報を比較し、前記第１位置情報と前記第２位置情報が同じであると、前記移動通信モジュールは前記第１位置情報を前記プラットフォーム計算モジュールに送信し、前記プラットフォーム計算モジュールは前記第１位置情報を前記風力発電装置の位置とするステップＳ３と、を含む方法によって風力発電装置の測位を実現することを特徴とする風力発電装置のスマートパトロール方法。 A smart patrol method for a wind power generator applied to the smart patrol system for a wind power generator according to any one of claims 1 to 7, comprising:
step S1, wherein the movement control module controls the imaging module to collect content of the position label, and the movement calculation module generates first position information of the wind power generator;
S2: the movement control module controls the GPS module to collect second location information of the unmanned aircraft;
The mobile calculation module compares the first location information and the second location information, and if the first location information and the second location information are the same, the mobile communication module compares the first location information with the platform calculation module. A smart wind power generation device, characterized in that the platform calculation module realizes the positioning of the wind power generation device by a method comprising: transmitting the first location information to the wind power generation device; Patrol method.
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