JP7375632B2

JP7375632B2 - Control system and support equipment

Info

Publication number: JP7375632B2
Application number: JP2020044555A
Authority: JP
Inventors: クリストバルサンチェス
Original assignee: Omron Corp
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2020-03-13
Filing date: 2020-03-13
Publication date: 2023-11-08
Anticipated expiration: 2040-03-13
Also published as: JP2021144627A

Description

本発明は、複数の軸を含む制御対象を制御する制御システムおよびその制御システムに用いられるサポート装置に関する。 The present invention relates to a control system that controls a controlled object including a plurality of axes, and a support device used in the control system.

従来から、ＣＮＣ工作機械は様々な生産現場で利用されている。ＣＮＣ工作機械などの複数の軸を含む制御対象は、目標の軌跡を実現するために、特有の演算処理が必要である。例えば、特開平６－２８２３２１号公報（特許文献１）は、数値制御工作機械における加工装置の移動制御用に作成された数値制御プログラムを新たなプログラム変換作成する装置などを開示する。そのため、専用の制御装置を用いて制御することが一般的である。 CNC machine tools have traditionally been used at various production sites. A controlled object including a plurality of axes, such as a CNC machine tool, requires specific arithmetic processing in order to realize a target trajectory. For example, Japanese Patent Laid-Open No. 6-282321 (Patent Document 1) discloses an apparatus for converting a numerical control program created for movement control of a processing device in a numerically controlled machine tool into a new program. Therefore, it is common to use a dedicated control device for control.

一方で、ＦＡ（Factory Automation）の根幹をなすＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）などの制御装置は、その高機能化に伴って、従来のシーケンス制御だけではなく、より高機能な制御を実現できるようになってきている。 On the other hand, as control devices such as PLCs (programmable logic controllers), which form the basis of FA (Factory Automation), become more sophisticated, they are now able to perform not only conventional sequence control but also more sophisticated control. It has become to.

特開平６－２８２３２１号公報Japanese Patent Application Publication No. 6-282321

しかしながら、ＣＮＣ工作機械は特有の演算処理が必要であり、ＰＬＣのプログラム開発者がこのような特有の演算処理に精通しているとは限らない。 However, CNC machine tools require specific arithmetic processing, and PLC program developers are not necessarily familiar with such specific arithmetic processing.

本発明の一つの目的は、一般的な制御演算に加えて、複数の軸を含む制御対象を制御することが可能な制御システムを提供することである。 One object of the present invention is to provide a control system capable of controlling a controlled object including a plurality of axes in addition to general control calculations.

本発明のある実施の形態によれば、複数の軸を含む制御対象を制御する制御システムが提供される。制御システムは、制御プログラムを所定の制御周期でサイクリック実行する制御装置と、制御装置で実行される制御プログラムを作成するための開発環境を提供するサポート装置とを含む。サポート装置は、１または複数のファンクションブロックを含む任意のソースプログラムを作成可能なユーザインターフェイスを提供する手段を含む。１または複数のファンクションブロックのうち少なくとも１つのファンクションブロックには、制御対象の動作を規定する動作定義が指定可能になっている。サポート装置は、ファンクションブロックに指定された動作定義に基づいて、制御対象の目標軌跡を逐次更新するための命令と、当該逐次更新される目標軌跡に基づいて制御対象の各軸に対する指令値を決定する命令とを含む、制御プログラムを生成する手段を含む。 According to an embodiment of the present invention, a control system is provided for controlling a controlled object including a plurality of axes. The control system includes a control device that cyclically executes a control program at a predetermined control cycle, and a support device that provides a development environment for creating a control program to be executed by the control device. The support device includes means for providing a user interface with which any source program including one or more function blocks can be created. At least one of the one or more function blocks can be designated with an operation definition that defines the operation of a controlled object. The support device issues instructions to sequentially update the target trajectory of the controlled object based on the operation definition specified in the function block, and determines command values for each axis of the controlled object based on the sequentially updated target trajectory. and means for generating a control program.

この構成によれば、ユーザは、ソースプログラムを作成する際に、特定のファンクションブロックを用いて制御対象の動作を規定する動作定義を指定するだけで、制御装置が制御対象を制御するのに必要な制御プログラムを自動的に生成できる。これによって、専門知識の少ないユーザであっても、制御装置を用いて、複数の軸を含む制御対象を制御できる。 According to this configuration, when creating a source program, the user can simply specify the operation definition that specifies the operation of the controlled object using a specific function block, and the user can create a source program that is necessary for the control device to control the controlled object. A control program can be automatically generated. As a result, even a user with little specialized knowledge can use the control device to control a control target including a plurality of axes.

少なくとも１つのファンクションブロックは、異なる方式の動作定義をそれぞれ指定可能に構成されてもよい。この構成によれば、特定のファンクションブロックは共通化した上で、必要に応じて適切な動作定義を指定すればよいので、ユーザ操作を簡素化できる。 At least one function block may be configured to be able to specify different types of operation definitions. According to this configuration, user operations can be simplified because specific function blocks can be shared and appropriate operation definitions can be specified as needed.

動作定義は、Ｇコードプログラムまたはデータブロックを含んでいてもよい。この構成によれば、汎用的なＧコードプログラムまたは指定の容易なデータブロックを利用できるので、ソースプログラムの作成を容易化できる。 The operational definition may include a G-code program or data block. According to this configuration, it is possible to use a general-purpose G code program or an easily specified data block, thereby facilitating the creation of a source program.

制御装置は、制御プログラムにより逐次更新される目標軌跡を格納するためのバッファを含んでいてもよい。この構成によれば、制御プログラムが生成する目標軌跡の管理を簡素化できる。 The control device may include a buffer for storing a target trajectory that is sequentially updated by the control program. According to this configuration, management of the target trajectory generated by the control program can be simplified.

制御プログラムは、動作定義に基づいて決定された複数のブロックを順次移動する際の速度の変動が小さくなるように、目標軌跡を更新する命令を含んでいてもよい。この構成によれば、制御装置が加工装置などである場合に、仕上がり品質を高めることができる。 The control program may include an instruction to update the target trajectory so that variations in speed when sequentially moving a plurality of blocks determined based on the motion definition are reduced. According to this configuration, when the control device is a processing device or the like, finish quality can be improved.

制御プログラムは、現在位置から予め定められた終点までの間を仮想的に往復走査することで、目標軌跡を更新する命令を含んでいてもよい。この構成によれば、より適切な目標軌跡を決定できる。 The control program may include a command to update the target trajectory by virtually scanning back and forth between the current position and a predetermined end point. According to this configuration, a more appropriate target trajectory can be determined.

本発明の別の実施の形態によれば、複数の軸を含む制御対象を制御する制御装置で実行される制御プログラム、を作成するための開発環境を提供するサポート装置が提供される。制御装置は、制御プログラムを所定の制御周期でサイクリック実行するように構成されている。サポート装置は、１または複数のファンクションブロックを含む任意のソースプログラムを作成可能なユーザインターフェイスを提供する手段を含む。１または複数のファンクションブロックのうち少なくとも１つのファンクションブロックには、制御対象の動作を規定する動作定義が指定可能になっている。サポート装置は、ファンクションブロックに指定された動作定義に基づいて、制御対象の目標軌跡を逐次更新するための命令と、当該逐次更新される目標軌跡に基づいて制御対象の各軸に対する指令値を決定する命令とを含む、制御プログラムを生成する手段を含む。 According to another embodiment of the present invention, a support device is provided that provides a development environment for creating a control program to be executed by a control device that controls a controlled object including a plurality of axes. The control device is configured to cyclically execute a control program at a predetermined control cycle. The support device includes means for providing a user interface with which any source program including one or more function blocks can be created. At least one of the one or more function blocks can be designated with an operation definition that defines the operation of a controlled object. The support device issues instructions to sequentially update the target trajectory of the controlled object based on the operation definition specified in the function block, and determines command values for each axis of the controlled object based on the sequentially updated target trajectory. and means for generating a control program.

本発明によれば、一般的な制御演算に加えて、複数の軸を含む制御対象を制御することが可能な制御システムを実現できる。 According to the present invention, it is possible to realize a control system capable of controlling a control target including a plurality of axes in addition to general control calculations.

本実施の形態に係る制御システムの適用例を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of application of the control system according to the present embodiment. 本実施の形態に係るロボット制御システムの全体構成例を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of the overall configuration of a robot control system according to the present embodiment. 本実施の形態に係るロボット制御システムを構成する制御装置のハードウェア構成例を示す模式図である。1 is a schematic diagram showing an example of a hardware configuration of a control device that constitutes a robot control system according to the present embodiment. FIG. 本実施の形態に係るロボット制御システムを構成するサポート装置のハードウェア構成例を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of the hardware configuration of a support device that constitutes the robot control system according to the present embodiment. 本実施の形態に係るロボット制御システムを構成する制御装置の機能構成例を示す模式図である。1 is a schematic diagram illustrating an example of the functional configuration of a control device that constitutes a robot control system according to the present embodiment; FIG. 本実施の形態に係るロボット制御システムを構成する制御装置におけるプログラム実行を示すタイムチャートである。3 is a time chart showing program execution in a control device that constitutes a robot control system according to the present embodiment. 本実施の形態に係るロボット制御システムを構成するサポート装置が提供する開発環境の一例を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of a development environment provided by a support device that constitutes the robot control system according to the present embodiment. 本実施の形態に係るロボット制御システムを構成するサポート装置が提供する開発環境で利用可能な軌跡制御ファンクションブロックの一例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an example of trajectory control function blocks that can be used in a development environment provided by a support device that constitutes the robot control system according to the present embodiment. 本実施の形態に係るロボット制御システムを構成するサポート装置で利用可能なＧコードプログラムの一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a G-code program that can be used in the support device that constitutes the robot control system according to the present embodiment. 本実施の形態に係るロボット制御システムを構成するサポート装置で利用可能なデータブロックの一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example of data blocks that can be used by the support device that constitutes the robot control system according to the present embodiment. 本実施の形態に係るロボット制御システムを構成する制御装置で実行されるＩＥＣプログラムの目標軌跡生成に係る処理例を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an example of processing related to target trajectory generation of an IEC program executed by a control device constituting the robot control system according to the present embodiment. 図１１に示されるＩＥＣプログラムの処理内容を説明するための図である。12 is a diagram for explaining processing contents of the IEC program shown in FIG. 11. FIG.

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分については、同一符号を付してその説明は繰り返さない。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that the same or corresponding parts in the figures are designated by the same reference numerals, and the description thereof will not be repeated.

＜Ａ．適用例＞
まず、本発明が適用される場面の一例について説明する。 <A. Application example＞
First, an example of a scene to which the present invention is applied will be described.

図１は、本実施の形態に係る制御システムの適用例を示す模式図である。図１には、制御システムの一例として、ロボット制御システム１の構成例を示す。ロボット制御システム１は、複数の軸を含む制御対象を制御可能になっている。以下の説明においては、制御対象をロボット６００とも称す。ロボット６００の典型例としては、複数の軸を有するＣＮＣ（computer numerical control）工作機械などが挙げられるが、本技術思想は、アプリケーションに応じて任意に作成されるロボットに適用可能である。 FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of application of the control system according to the present embodiment. FIG. 1 shows a configuration example of a robot control system 1 as an example of a control system. The robot control system 1 is capable of controlling a control object including a plurality of axes. In the following description, the controlled object is also referred to as robot 600. A typical example of the robot 600 is a CNC (computer numerical control) machine tool having a plurality of axes, but the present technical idea is applicable to any robot created depending on the application.

制御装置１００は、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）などの、一種のコンピュータとして具現化されてもよい。制御装置１００は、ＩＥＣプログラム１１０４（制御プログラムに相当）を所定の制御周期でサイクリック実行する。制御装置１００は、ＩＥＣプログラム１１０４をサイクリック実行するための実行環境であるＩＥＣプログラム実行エンジン１６０を有している。 The control device 100 may be implemented as a type of computer such as a PLC (programmable logic controller). The control device 100 cyclically executes an IEC program 1104 (corresponding to a control program) at a predetermined control cycle. The control device 100 has an IEC program execution engine 160 that is an execution environment for cyclically executing the IEC program 1104.

ＩＥＣプログラム１１０４の逐次実行により、ロボット６００の軌道を規定する目標軌跡データ１５４が更新される。ＩＥＣプログラム１１０４は、目標軌跡データ１５４が参照して、ロボット６００に対する指令値を制御周期毎に出力する。 By sequentially executing the IEC program 1104, the target trajectory data 154 that defines the trajectory of the robot 600 is updated. The IEC program 1104 is referred to by the target trajectory data 154 and outputs a command value for the robot 600 every control cycle.

ロボット制御システム１は、制御装置１００で実行される制御プログラム（ＩＥＣプログラム１１０４）を作成するための開発環境を提供するサポート装置２００を有している。なお、制御装置１００が制御プログラムを実行する期間（制御動作中）において、サポート装置２００は必ずしも必要がなく、制御装置１００と分離されていてもよい。 The robot control system 1 includes a support device 200 that provides a development environment for creating a control program (IEC program 1104) to be executed by the control device 100. Note that during the period when the control device 100 executes the control program (during control operation), the support device 200 is not necessarily required and may be separated from the control device 100.

サポート装置２００は、エディタ２３２と、ビルダ２３４とを含む。サポート装置２００のエディタ２３２は、１または複数のファンクションブロックを含む任意のソースプログラム２４０を作成可能なユーザインターフェイスを提供する。ここで、１または複数のファンクションブロックのうち少なくとも１つのファンクションブロック（軌跡制御ファンクションブロック２４２）には、ロボット６００の動作を規定する動作定義２４８が指定可能になっている。 Support device 200 includes an editor 232 and a builder 234. The editor 232 of the support device 200 provides a user interface that can create any source program 240 that includes one or more function blocks. Here, a motion definition 248 that defines the motion of the robot 600 can be specified in at least one function block (trajectory control function block 242) among the one or more function blocks.

サポート装置２００のビルダ２３４は、ファンクションブロック（軌跡制御ファンクションブロック２４２）に指定された動作定義２４８に基づいて、ロボット６００の目標軌跡を逐次更新するための命令と、当該逐次更新される目標軌跡（目標軌跡データ１５４）に基づいてロボット６００の各軸に対する指令値を決定する命令とを含む、ＩＥＣプログラム１１０４（第２の制御プログラム）を生成する。 The builder 234 of the support device 200 issues instructions for sequentially updating the target trajectory of the robot 600 and the sequentially updated target trajectory ( An IEC program 1104 (second control program) is generated, including instructions for determining command values for each axis of the robot 600 based on the target trajectory data 154).

さらに、サポート装置２００は、ＩＥＣプログラム１１０４を制御装置１００へ転送する。 Further, the support device 200 transfers the IEC program 1104 to the control device 100.

このような構成を採用することで、ユーザは、ファンクションブロック（軌跡制御ファンクションブロック２４２）において目的の動作定義２４８を指定するとともに、他の制御プログラムも含むソースプログラム２４０を作成すれば、サポート装置２００がＩＥＣプログラム１１０４を自動的に生成する。これらの生成されたプログラムが制御装置１００へ転送されることで、ロボット６００を含む制御演算を容易に実現できる。 By adopting such a configuration, the user can specify the target operation definition 248 in the function block (trajectory control function block 242) and create the source program 240 that also includes other control programs, and then the support device 200 can be used. automatically generates the IEC program 1104. By transferring these generated programs to the control device 100, control calculations involving the robot 600 can be easily realized.

＜Ｂ．ロボット制御システム構成例＞
次に、本実施の形態に係るロボット制御システム１の構成例について説明する。 <B. Robot control system configuration example>
Next, a configuration example of the robot control system 1 according to the present embodiment will be described.

図２は、本実施の形態に係るロボット制御システム１の全体構成例を示す模式図である。図２を参照して、ロボット制御システム１は、１または複数の制御装置１００を含む。 FIG. 2 is a schematic diagram showing an example of the overall configuration of the robot control system 1 according to the present embodiment. Referring to FIG. 2, robot control system 1 includes one or more control devices 100.

制御装置１００は、制御対象に対する制御演算を実行する。制御対象に対する制御には、ロボット６００の制御を含む。ロボット６００は、複数の軸を含む制御対象であり、各軸あるいは各関節を駆動するための複数のサーボモータ５５０を含む。サーボモータ５５０は、対応付けられたサーボドライバ５００により駆動される。 The control device 100 executes control calculations for a controlled object. Control of the controlled object includes control of the robot 600. The robot 600 is a controlled object including a plurality of axes, and includes a plurality of servo motors 550 for driving each axis or each joint. Servo motor 550 is driven by associated servo driver 500.

図２には、サーボドライバ５００とサーボモータ５５０との組を４個含むロボット６００を示す。制御装置１００とサーボドライバ５００との間は、フィールドネットワーク２０を介して接続されている。なお、サーボドライバ５００とサーボモータ５５０との組がより少ないあるいはより多いロボット６００を採用してもよい。 FIG. 2 shows a robot 600 including four sets of servo drivers 500 and servo motors 550. Control device 100 and servo driver 500 are connected via field network 20. Note that a robot 600 having fewer or more pairs of servo drivers 500 and servo motors 550 may be employed.

フィールドネットワーク２０のプロトコルの一例として、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰなどの産業用のイーサネット（登録商標）を採用してもよい。あるいは、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）を採用してもよい。制御装置１００には、フィールドネットワーク２０を介して、ＩＯユニット、セーフティコントローラ、ビジョンセンサなどの任意のフィールドデバイスが接続されてもよい。 As an example of the protocol of the field network 20, industrial Ethernet (registered trademark) such as EtherNet/IP may be adopted. Alternatively, EtherCAT (registered trademark) may be employed. Any field device such as an IO unit, a safety controller, a vision sensor, etc. may be connected to the control device 100 via the field network 20.

制御装置１００は、さらに上位ネットワーク１２を介して、サポート装置２００と、表示装置３００と、サーバ装置４００と接続されていてもよい。上位ネットワーク１２のプロトコルの一例として、通常のイーサネットを採用してもよい。 The control device 100 may be further connected to a support device 200, a display device 300, and a server device 400 via the upper network 12. As an example of the protocol of the upper network 12, normal Ethernet may be adopted.

サポート装置２００は、制御装置１００で実行されるソースプログラムの作成、ソースプログラムのデバッグ、制御装置１００の動作に係る設定、制御装置１００に接続されるフィールドデバイスの動作に対する設定、フィールドネットワーク２０に関する設定などの機能を提供する。 The support device 200 creates a source program to be executed by the control device 100, debugs the source program, configures settings related to the operation of the control device 100, configures settings related to the operation of field devices connected to the control device 100, and configures settings related to the field network 20. Provides functions such as

表示装置３００は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）やＰＴ（Programmable Terminal）とも称され、制御装置１００が保持する情報を参照して監視操作画面を提供するとともに、ユーザ操作に対応する指示を制御装置１００へ送出する。 The display device 300 is also called an HMI (Human Machine Interface) or a PT (Programmable Terminal), and provides a monitoring operation screen by referring to information held by the control device 100, and also provides instructions corresponding to user operations to the control device 100. Send to.

サーバ装置４００は、制御装置１００との間で制御演算に係る情報をやり取りする。サーバ装置４００は、例えば、ファイルサーバ、製造実行システム（ＭＥＳ：Manufacturing Execution System）、生産管理システムなどとして実装されてもよい。 The server device 400 exchanges information regarding control calculations with the control device 100. The server device 400 may be implemented as, for example, a file server, a manufacturing execution system (MES), a production management system, or the like.

＜Ｃ．ハードウェア構成例＞
次に、図２に示すロボット制御システム１を構成する主要装置のハードウェア構成例について説明する。 <C. Hardware configuration example>
Next, an example of the hardware configuration of the main devices constituting the robot control system 1 shown in FIG. 2 will be described.

（ｃ１：制御装置１００）
図３は、本実施の形態に係るロボット制御システム１を構成する制御装置１００のハードウェア構成例を示す模式図である。図３を参照して、制御装置１００は、プロセッサ１０２と、メインメモリ１０４と、ストレージ１１０と、メモリカードインターフェイス１１２と、上位ネットワークコントローラ１０６と、フィールドネットワークコントローラ１０８と、ローカルバスコントローラ１１６と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェイスを提供するＵＳＢコントローラ１２０とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス１１８を介して接続されている。 (c1: control device 100)
FIG. 3 is a schematic diagram showing an example of the hardware configuration of the control device 100 that constitutes the robot control system 1 according to the present embodiment. Referring to FIG. 3, control device 100 includes processor 102, main memory 104, storage 110, memory card interface 112, upper network controller 106, field network controller 108, local bus controller 116, and USB (Universal Serial Bus) interface. These components are connected via a processor bus 118.

プロセッサ１０２は、制御演算を実行する演算処理部に相当し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで構成される。具体的には、プロセッサ１０２は、ストレージ１１０に格納されたプログラムを読出して、メインメモリ１０４に展開して実行することで、制御対象に対する制御演算を実現する。 The processor 102 corresponds to an arithmetic processing unit that executes control calculations, and is composed of a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), and the like. Specifically, the processor 102 reads a program stored in the storage 110, expands it to the main memory 104, and executes it, thereby realizing control calculations for the controlled object.

メインメモリ１０４は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ１１０は、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの不揮発性記憶装置などで構成される。 The main memory 104 is composed of a volatile storage device such as a DRAM (Dynamic Random Access Memory) or an SRAM (Static Random Access Memory). The storage 110 is composed of, for example, a nonvolatile storage device such as an SSD (Solid State Drive) or an HDD (Hard Disk Drive).

ストレージ１１０には、基本的な機能を実現するためのシステムプログラム１１０２、および、制御対象に応じて作成されたＩＥＣプログラム１１０４などが格納される。ＩＥＣプログラム１１０４は、シーケンス命令１１０５およびモーション命令１１０６を含み得る。これらの命令は、典型的には、国際電気標準会議（ＩＥＣ：International Electrotechnical Commission）が定めるＩＥＣ６１１３１－３に沿った形式で作成されてもよい。 The storage 110 stores a system program 1102 for realizing basic functions, an IEC program 1104 created according to a controlled object, and the like. IEC program 1104 may include sequence instructions 1105 and motion instructions 1106. These instructions may typically be created in a format in accordance with IEC61131-3 defined by the International Electrotechnical Commission (IEC).

メモリカードインターフェイス１１２は、着脱可能な記憶媒体の一例であるメモリカード１１４を受け付ける。メモリカードインターフェイス１１２は、メモリカード１１４に対して任意のデータの読み書きが可能になっている。 The memory card interface 112 accepts a memory card 114, which is an example of a removable storage medium. The memory card interface 112 is capable of reading and writing arbitrary data to and from the memory card 114.

上位ネットワークコントローラ１０６は、上位ネットワークを介して、任意の情報処理装置との間でデータをやり取りする。 The upper network controller 106 exchanges data with any information processing device via the upper network.

フィールドネットワークコントローラ１０８は、フィールドネットワーク２０を介して任意のフィールドデバイスとの間でデータをやり取りする。図２に示す構成例において、フィールドネットワークコントローラ１０８は、フィールドネットワーク２０の通信マスタとして機能してもよい。 Field network controller 108 exchanges data with any field device via field network 20. In the configuration example shown in FIG. 2, the field network controller 108 may function as a communication master of the field network 20.

ローカルバスコントローラ１１６は、ローカルバス１２２を介して、制御装置１００を構成する任意の機能ユニット１３０との間でデータをやり取りする。機能ユニット１３０は、例えば、アナログ信号の入力および／または出力を担当するアナログＩＯユニット、デジタル信号の入力および／または出力を担当するデジタルＩＯユニット、エンコーダなどからのパルスを受け付けるカウンタユニットなどからなる。 The local bus controller 116 exchanges data with any functional unit 130 that constitutes the control device 100 via the local bus 122. The functional unit 130 includes, for example, an analog IO unit that inputs and/or outputs analog signals, a digital IO unit that inputs and/or outputs digital signals, and a counter unit that receives pulses from an encoder or the like.

ＵＳＢコントローラ１２０は、ＵＳＢ接続を介して、サポート装置２００などとの間でデータをやり取りする。 The USB controller 120 exchanges data with the support device 200 and the like via a USB connection.

（ｃ２：サポート装置２００）
図４は、本実施の形態に係るロボット制御システム１を構成するサポート装置２００のハードウェア構成例を示す模式図である。サポート装置２００は、一例として、汎用パソコンを用いて実現されてもよい。 (c2: Support device 200)
FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of the hardware configuration of the support device 200 that constitutes the robot control system 1 according to the present embodiment. The support device 200 may be realized using a general-purpose personal computer, for example.

図４を参照して、サポート装置２００は、プロセッサ２０２と、メインメモリ２０４と、入力部２０６と、表示部２０８と、ストレージ２１０と、光学ドライブ２１２と、ＵＳＢコントローラ２２０と、通信コントローラ２２２とを含む。これらのコンポーネントは、プロセッサバス２１８を介して接続されている。 Referring to FIG. 4, support device 200 includes processor 202, main memory 204, input section 206, display section 208, storage 210, optical drive 212, USB controller 220, and communication controller 222. include. These components are connected via processor bus 218.

プロセッサ２０２は、ＣＰＵやＧＰＵなどで構成され、ストレージ２１０に格納されたプログラム（一例として、ＯＳ２１０２および開発プログラム２１０４）を読出して、メインメモリ２０４に展開して実行することで、後述するような各種処理を実現する。 The processor 202 is composed of a CPU, a GPU, etc., and reads programs (for example, the OS 2102 and the development program 2104) stored in the storage 210, expands them to the main memory 204, and executes them, thereby executing various programs as described below. Achieve processing.

メインメモリ２０４は、ＤＲＡＭやＳＲＡＭなどの揮発性記憶装置などで構成される。ストレージ２１０は、例えば、ＨＤＤやＳＳＤなどの不揮発性記憶装置などで構成される。 The main memory 204 is composed of a volatile storage device such as DRAM or SRAM. The storage 210 is composed of, for example, a nonvolatile storage device such as an HDD or an SSD.

ストレージ２１０には、基本的な機能を実現するためのＯＳ２１０２、および、開発環境を実現するための開発プログラム２１０４などが格納される。開発環境においては、制御装置１００で実行されるソースプログラムの作成、ソースプログラムのデバッグ、制御装置１００の動作に係る設定、制御装置１００に接続されるフィールドデバイスの動作に対する設定、フィールドネットワーク２０に関する設定などが可能になっている。 The storage 210 stores an OS 2102 for realizing basic functions, a development program 2104 for realizing a development environment, and the like. In the development environment, creation of a source program to be executed by the control device 100, debugging of the source program, settings related to the operation of the control device 100, settings related to the operation of field devices connected to the control device 100, settings related to the field network 20 are performed. etc. are now possible.

入力部２０６は、キーボードやマウスなどで構成され、ユーザ操作を受け付ける。表示部２０８は、ディスプレイや各種インジケータなどで構成され、プロセッサ２０２による処理結果などを表示する。 The input unit 206 includes a keyboard, a mouse, and the like, and accepts user operations. The display unit 208 includes a display, various indicators, and the like, and displays processing results by the processor 202 and the like.

ＵＳＢコントローラ２２０は、ＵＳＢ接続を介して、制御装置１００などとの間のデータをやり取りする。通信コントローラ２２２は、上位ネットワーク１２を介して、任意の情報処理装置との間でデータをやり取りする。 The USB controller 220 exchanges data with the control device 100 and the like via a USB connection. The communication controller 222 exchanges data with any information processing device via the upper network 12.

サポート装置２００は、光学ドライブ２１２を有しており、コンピュータ読取可能なプログラムを非一過的に格納する記憶媒体２１４（例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光学記憶媒体）から、その中に格納されたプログラムが読取られてストレージ２１０などにインストールされる。 The support device 200 has an optical drive 212 that stores computer-readable programs on a non-transitory basis from a storage medium 214 (for example, an optical storage medium such as a DVD (Digital Versatile Disc)). The stored program is read and installed in the storage 210 or the like.

サポート装置２００で実行される開発プログラム２１０４などは、コンピュータ読取可能な記憶媒体２１４を介してインストールされてもよいが、ネットワーク上のサーバ装置などからダウンロードする形でインストールするようにしてもよい。また、本実施の形態に係るサポート装置２００が提供する機能は、ＯＳが提供するモジュールの一部を利用する形で実現される場合もある。 The development program 2104 and the like executed by the support device 200 may be installed via the computer-readable storage medium 214, but may also be installed by downloading from a server device on a network. Further, the functions provided by the support device 200 according to the present embodiment may be realized by using part of the modules provided by the OS.

なお、ロボット制御システム１の稼動中において、サポート装置２００は、制御装置１００から取り外されていてもよい。 Note that the support device 200 may be removed from the control device 100 while the robot control system 1 is in operation.

（ｃ３：表示装置３００）
本実施の形態に係るロボット制御システム１を構成する表示装置３００は、一例として、汎用パソコンを用いて実現されてもよい。表示装置３００の基本的なハードウェア構成例は、図４に示すサポート装置２００のハードウェア構成例と同様であるので、ここでは詳細な説明は行わない。 (c3: display device 300)
The display device 300 that constitutes the robot control system 1 according to the present embodiment may be realized using a general-purpose personal computer, for example. The basic hardware configuration example of the display device 300 is similar to the hardware configuration example of the support device 200 shown in FIG. 4, so a detailed explanation will not be given here.

（ｃ４：サーバ装置４００）
本実施の形態に係るロボット制御システム１を構成するサーバ装置４００は、一例として汎用パソコンを用いて実現されてもよい。サーバ装置４００の基本的なハードウェア構成例は、図４に示すサポート装置２００のハードウェア構成例と同様であるので、ここでは詳細な説明は行わない。 (c4: server device 400)
The server device 400 configuring the robot control system 1 according to the present embodiment may be realized using a general-purpose personal computer, for example. The basic hardware configuration example of the server device 400 is the same as the hardware configuration example of the support device 200 shown in FIG. 4, so a detailed explanation will not be given here.

（ｃ５：サーボドライバ５００）
本実施の形態に係るロボット制御システム１を構成するサーボドライバ５００は、電気的に接続されたサーボモータ５５０を駆動する。サーボドライバ５００は、モータドライバの一例であり、サーボドライバ５００とは異なるモータドライバを採用してもよい。同様に、サーボモータ５５０は、モータの一例であり、サーボモータ５５０とは異なるモータ（例えば、誘導型モータやリニアモータなど）を採用してもよい。モータドライバとしては、駆動対象のモータに応じた構成を採用できる。 (c5: Servo driver 500)
Servo driver 500 configuring robot control system 1 according to this embodiment drives an electrically connected servo motor 550. Servo driver 500 is an example of a motor driver, and a motor driver different from servo driver 500 may be employed. Similarly, the servo motor 550 is an example of a motor, and a motor different from the servo motor 550 (for example, an induction motor, a linear motor, etc.) may be employed. As the motor driver, a configuration depending on the motor to be driven can be adopted.

サーボドライバ５００は、フィールドネットワーク２０を介して、制御装置１００から指令を受信するとともに、制御装置１００へ状態値などを送信するためのフィールドネットワークコントローラを有している。サーボドライバ５００は、コンバータ回路およびインバータ回路などを含み、制御装置１００からの指令に従って、指定された電圧・電流・位相の電力を生成して、サーボモータ５５０へ供給する。 The servo driver 500 receives commands from the control device 100 via the field network 20 and has a field network controller for transmitting status values and the like to the control device 100. Servo driver 500 includes a converter circuit, an inverter circuit, and the like, and generates power of a specified voltage, current, and phase according to instructions from control device 100 and supplies it to servo motor 550.

＜Ｄ．制御装置１００の機能構成例＞
次に、制御装置１００の機能構成例について説明する。 <D. Functional configuration example of control device 100>
Next, an example of the functional configuration of the control device 100 will be described.

図５は、本実施の形態に係るロボット制御システム１を構成する制御装置１００の機能構成例を示す模式図である。図５に示す各機能は、制御装置１００のプロセッサ１０２がシステムプログラム１１０２を実行することで実現されてもよい。あるいは、図５に示される機能の全部または一部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードワイヤード回路を用いて実現してもよい。 FIG. 5 is a schematic diagram showing an example of the functional configuration of the control device 100 that constitutes the robot control system 1 according to the present embodiment. Each function shown in FIG. 5 may be realized by the processor 102 of the control device 100 executing the system program 1102. Alternatively, all or part of the functions shown in FIG. 5 may be realized using a hard-wired circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field Programmable Gate Array).

図５を参照して、制御装置１００は、その機能として、スケジューラ１５０と、変数マネジャ１５２と、ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０とを含む。 Referring to FIG. 5, control device 100 includes a scheduler 150, a variable manager 152, and an IEC program execution engine 160 as its functions.

スケジューラ１５０は、ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０の処理タイミングなどを制御する。 The scheduler 150 controls the processing timing of the IEC program execution engine 160 and the like.

変数マネジャ１５２は、フィールドネットワークコントローラ１０８がフィールドデバイスとの間でやり取りする状態値（フィールドデバイスが収集する入力値、および／または、フィールドデバイスに与えられる指令値）、および／または、ローカルバスコントローラ１１６が機能ユニット１３０との間でやり取りする状態値（機能ユニット１３０が収集する入力値、および／または、機能ユニット１３０に与えられる指令値）を保持するとともに、周期的に更新する。変数マネジャ１５２は、それぞれの状態値を変数値として参照可能に保持してもよい。変数マネジャ１５２は、制御装置１００で実行されるプログラムが使用する内部変数、および／または、制御装置１００の動作に係るシステム変数を保持および更新してもよい。 The variable manager 152 stores state values that the field network controller 108 exchanges with the field devices (input values collected by the field devices and/or command values given to the field devices), and/or the local bus controller 116 . The state values exchanged with the functional unit 130 (input values collected by the functional unit 130 and/or command values given to the functional unit 130) are held and periodically updated. The variable manager 152 may hold each state value as a variable value so that it can be referenced. The variable manager 152 may hold and update internal variables used by programs executed by the control device 100 and/or system variables related to the operation of the control device 100.

変数マネジャ１５２は、ロボット制御に係る目標軌跡データ１５４を有している。目標軌跡データ１５４は、ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０により順次更新される。すなわち、制御装置１００は、ＩＥＣプログラム１１０４により逐次更新される目標軌跡データ１５４を格納するためのバッファを有している。なお、目標軌跡データ１５４を格納するためのバッファは、リングバッファを採用してもよい。リングバッファを採用することで、順次更新される目標軌跡データ１５４を効率的に格納することができる。 The variable manager 152 has target trajectory data 154 related to robot control. The target trajectory data 154 is sequentially updated by the IEC program execution engine 160. That is, the control device 100 has a buffer for storing target trajectory data 154 that is sequentially updated by the IEC program 1104. Note that a ring buffer may be used as the buffer for storing the target trajectory data 154. By employing a ring buffer, target trajectory data 154 that is sequentially updated can be efficiently stored.

ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０は、変数マネジャ１５２が保持する変数（状態値）を参照して、ＩＥＣプログラム１１０４を所定の制御周期でサイクリック実行する。ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０による実行結果は、変数マネジャ１５２が保持する変数（状態値）に反映される。 The IEC program execution engine 160 refers to variables (state values) held by the variable manager 152 and cyclically executes the IEC program 1104 at a predetermined control cycle. The execution results by the IEC program execution engine 160 are reflected in variables (state values) held by the variable manager 152.

ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０による実行結果は、目標軌跡データ１５４に反映される。 The execution result by the IEC program execution engine 160 is reflected in the target trajectory data 154.

図６は、本実施の形態に係るロボット制御システム１を構成する制御装置１００におけるプログラム実行を示すタイムチャートである。 FIG. 6 is a time chart showing program execution in the control device 100 that constitutes the robot control system 1 according to the present embodiment.

図６を参照して、制御装置１００においては、ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０による定周期タスク１８０が実行される。 Referring to FIG. 6, in control device 100, a periodic task 180 is executed by IEC program execution engine 160.

定周期タスク１８０は、出力更新処理１８２と、入力更新処理１８４と、ＩＥＣプログラム実行処理１８６と、モーション命令実行処理１８８との一群の処理を含み、この一群の処理が予め定められた制御周期Ｔ１毎にサイクリック実行（繰り返し実行）される。 The fixed period task 180 includes a group of processes including an output update process 182, an input update process 184, an IEC program execution process 186, and a motion command execution process 188, and this group of processes is executed at a predetermined control cycle T1. It is executed cyclically (repeatedly) every time.

出力更新処理１８２は、ＩＥＣプログラム実行処理１８６およびモーション命令実行処理１８８により算出された出力（指令値）を対象のフィールドデバイスおよび／または機能ユニットへ送信する処理を含む。特に、モーション命令実行処理１８８は、制御対象のロボット６００の各軸に対する指令値を算出する処理と、目標軌跡データ１５４を更新する処理とを含む。入力更新処理１８４は、接続されているフィールドデバイスおよび／または機能ユニットから入力を取得する処理を含む。 The output update process 182 includes a process of transmitting the output (command value) calculated by the IEC program execution process 186 and the motion instruction execution process 188 to the target field device and/or functional unit. In particular, the motion command execution process 188 includes a process of calculating command values for each axis of the robot 600 to be controlled, and a process of updating the target trajectory data 154. Input update processing 184 includes obtaining input from connected field devices and/or functional units.

ＩＥＣプログラム実行処理１８６は、ＩＥＣプログラム１１０４に含まれるシーケンス命令１１０５（軌跡制御ファンクションブロック２４２を含み得る）を実行する処理を含む。ＩＥＣプログラム実行処理１８６によって次の周期における目標軌跡データ１５４が算出される。モーション命令実行処理１８８は、ＩＥＣプログラム１１０４に含まれるモーション命令１１０６を実行する処理を含む。モーション命令１１０６の実行は、目標軌跡データ１５４を参照して、制御周期Ｔ１毎にサーボドライバ５００に対する指令値を算出する処理を含む。 IEC program execution processing 186 includes processing for executing sequence instructions 1105 (which may include trajectory control function block 242) included in IEC program 1104. IEC program execution processing 186 calculates target trajectory data 154 for the next cycle. Motion instruction execution processing 188 includes processing for executing motion instruction 1106 included in IEC program 1104. Execution of the motion command 1106 includes processing for calculating a command value for the servo driver 500 every control period T1 with reference to the target trajectory data 154.

このように、制御装置１００においては、定周期で繰り返し実行される定周期タスク１８０を含む。 As described above, the control device 100 includes a fixed periodic task 180 that is repeatedly executed at a fixed period.

＜Ｅ．サポート装置２００が提供する開発環境＞
次に、サポート装置２００が提供する開発環境の一例について説明する。 <E. Development environment provided by support device 200>
Next, an example of the development environment provided by the support device 200 will be described.

図７は、本実施の形態に係るロボット制御システム１を構成するサポート装置２００が提供する開発環境２３０の一例を示す模式図である。 FIG. 7 is a schematic diagram showing an example of a development environment 230 provided by the support device 200 that constitutes the robot control system 1 according to the present embodiment.

サポート装置２００は、ユーザ操作に従って作成されるソースプログラム２４０からＩＥＣプログラム１１０４を生成し、制御装置１００へ転送する。このように、サポート装置２００は、制御装置１００で実行される制御プログラム（ＩＥＣプログラム１１０４）を作成するための開発環境２３０を提供する。 The support device 200 generates an IEC program 1104 from the source program 240 created according to user operations, and transfers it to the control device 100. In this way, the support device 200 provides a development environment 230 for creating a control program (IEC program 1104) to be executed by the control device 100.

より具体的には、図７を参照して、サポート装置２００は、開発環境２３０に係る機能として、エディタ２３２と、ビルダ２３４と、デバッガ２３６とを含む。これらの機能は、サポート装置２００のプロセッサ２０２が開発プログラム２１０４を実行することで実現されてもよい。あるいは、図５に示される機能の全部または一部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードワイヤード回路を用いて実現してもよい。 More specifically, referring to FIG. 7, support device 200 includes an editor 232, a builder 234, and a debugger 236 as functions related to development environment 230. These functions may be realized by the processor 202 of the support device 200 executing the development program 2104. Alternatively, all or part of the functions shown in FIG. 5 may be realized using a hard-wired circuit such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or an FPGA (Field Programmable Gate Array).

エディタ２３２は、ユーザ操作に応じて、ソースプログラム２４０を作成するための環境を提供する。より具体的には、エディタ２３２は、１または複数のファンクションブロックを含む任意のソースプログラム２４０を作成可能なユーザインターフェイスを提供する。エディタ２３２は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）形式の編集画面を提供してもよいし、その他の任意のプログラム作成画面を提供してもよい。ユーザは、サポート装置２００の入力部２０６（キーボードやマウスなど）を操作して、ソースプログラム２４０を作成する。 Editor 232 provides an environment for creating source program 240 in response to user operations. More specifically, editor 232 provides a user interface that can create any source program 240 that includes one or more function blocks. The editor 232 may provide an editing screen in a GUI (Graphical User Interface) format, or may provide any other program creation screen. The user operates the input unit 206 (keyboard, mouse, etc.) of the support device 200 to create the source program 240.

説明の便宜上、単一のソースプログラム２４０を例示するが、互いに独立した複数のソースプログラム２４０を作成することも可能である。さらに、エディタ２３２は、データ通信に関する設定や、フィールドデバイスや機能ユニット１３０の動作に関する設定などを行うためのユーザインターフェイスを提供するようにしてもよい。 For convenience of explanation, a single source program 240 is illustrated, but it is also possible to create a plurality of mutually independent source programs 240. Furthermore, the editor 232 may provide a user interface for making settings related to data communication, settings related to the operation of field devices and functional units 130, and the like.

１または複数のソースプログラム２４０ならびに各種設定をまとめて、「プロジェクト」という単位で管理してもよい。 One or more source programs 240 and various settings may be collectively managed in units called "projects."

ソースプログラム２４０は、典型的には、ＩＥＣ６１１３１－３に規定された、ＬＤ（ラダーダイアグラム）、ＩＬ（インストラクションリスト）、ＳＴ（ストラクチャードテキスト）、ＦＢＤ（ファンクションブロックダイアグラム）、ＳＦＣ（シーケンシャルファンクションチャート）などの任意の言語で記述されてもよい。 The source program 240 is typically LD (ladder diagram), IL (instruction list), ST (structured text), FBD (function block diagram), SFC (sequential function chart), etc., as specified in IEC61131-3. may be written in any language.

本実施の形態に係るサポート装置２００においては、ロボット６００を制御するため命令をソースプログラム２４０に定義することが可能である。このような命令として、例えば、軌跡制御ファンクションブロック２４２を採用してもよい。このように、開発環境２３０で利用可能な１または複数のファンクションブロックのうち少なくとも１つのファンクションブロック（軌跡制御ファンクションブロック２４２）には、制御対象であるロボット６００の動作を規定する動作定義が指定可能になっている。 In the support device 200 according to this embodiment, instructions can be defined in the source program 240 to control the robot 600. For example, the trajectory control function block 242 may be used as such a command. In this way, a motion definition that defines the motion of the robot 600 to be controlled can be specified for at least one function block (trajectory control function block 242) among one or more function blocks available in the development environment 230. It has become.

ロボット６００の動作を規定する動作定義は、ロボット６００の挙動を上位レベルで規定するものであり、例えば、Ｇコードプログラム２４４あるいはデータブロック２４６を利用できる。 The motion definition that defines the motion of the robot 600 defines the behavior of the robot 600 at a higher level, and can use the G code program 244 or the data block 246, for example.

ビルダ２３４は、作成されたソースプログラム２４０をコンパイルして、制御装置１００で実行可能なプログラムを生成する。より具体的には、ビルダ２３４は、ソースプログラム２４０（および、参照される動作定義（例えば、Ｇコードプログラム２４４あるいはデータブロック２４６））に基づいて、ＩＥＣプログラム１１０４を生成する。これらの生成されたプログラムは、制御装置１００へ転送される。 The builder 234 compiles the created source program 240 to generate a program executable by the control device 100. More specifically, builder 234 generates IEC program 1104 based on source program 240 (and referenced operational definitions (eg, G-code program 244 or data block 246)). These generated programs are transferred to the control device 100.

このように、ビルダ２３４は、軌跡制御ファンクションブロック２４２に指定された動作定義に基づいて、制御対象であるロボット６００の目標軌跡（目標軌跡データ１５４に格納されるデータ）を逐次更新するための命令と、当該逐次更新される目標軌跡に基づいてロボット６００の各軸に対する指令値を決定する命令とを含む、ＩＥＣプログラム１１０４を生成する。 In this way, the builder 234 issues instructions for sequentially updating the target trajectory (data stored in the target trajectory data 154) of the robot 600, which is the controlled object, based on the operation definition specified in the trajectory control function block 242. An IEC program 1104 is generated, which includes: and instructions for determining command values for each axis of the robot 600 based on the sequentially updated target trajectory.

デバッガ２３６は、生成されたＩＥＣプログラム１１０４に含まれる不具合を検出および修正するための機能を提供する。 Debugger 236 provides functionality for detecting and correcting defects contained in generated IEC program 1104.

＜Ｆ．軌跡制御ファンクションブロック＞
次に、ソースプログラム２４０に定義可能な軌跡制御ファンクションブロック２４２について説明する。なお、ロボット６００を制御するため命令としては、軌跡制御ファンクションブロック２４２に限らず、任意の形式の命令を採用できる。 <F. Trajectory control function block>
Next, the trajectory control function block 242 that can be defined in the source program 240 will be explained. Note that the commands for controlling the robot 600 are not limited to the trajectory control function block 242, and any type of command can be adopted.

図８は、本実施の形態に係るロボット制御システム１を構成するサポート装置２００が提供する開発環境２３０で利用可能な軌跡制御ファンクションブロック２４２の一例を示す図である。 FIG. 8 is a diagram showing an example of the trajectory control function block 242 that can be used in the development environment 230 provided by the support device 200 that constitutes the robot control system 1 according to the present embodiment.

図８を参照して、軌跡制御ファンクションブロック２４２は、ツール定義入力２４２０と、座標定義入力２４２１と、Ｍ関数入力２４２２と、Ｇコード内変数定義入力２４２３と、チャネル指定入力２４２４と、軸指定入力２４２５と、ペンダント定義入力２４２６と、データブロック開始入力２４２７と、ブロックバッファ定義入力２４２８と、先読みブロック数入力２４２９といった複数の入力を有している。 Referring to FIG. 8, the trajectory control function block 242 includes a tool definition input 2420, a coordinate definition input 2421, an M function input 2422, a G code variable definition input 2423, a channel specification input 2424, and an axis specification input. 2425, a pendant definition input 2426, a data block start input 2427, a block buffer definition input 2428, and a prefetch block number input 2429.

ツール定義入力２４２０には、制御対象のロボット６００の先端に配置されたツール（ワークを加工する治具）に関する設定値群が指定される。図８に示す例では、変数Ｔｏｏｌｓが構造体となっており、１または複数の設定値が変数Ｔｏｏｌｓのメンバとして設定された上で、変数Ｔｏｏｌｓが入力値として指定される。 In the tool definition input 2420, a set value group related to a tool (a jig for processing a workpiece) placed at the tip of the robot 600 to be controlled is specified. In the example shown in FIG. 8, the variable Tools is a structure, one or more setting values are set as members of the variable Tools, and then the variable Tools is specified as an input value.

座標定義入力２４２１には、制御対象のロボット６００が採用する座標系が指定される。 In the coordinate definition input 2421, a coordinate system adopted by the robot 600 to be controlled is specified.

Ｍ関数入力２４２２には、Ｇコードプログラム２４４に基づく軌跡制御が実行される際に、Ｇコードプログラム２４４の開始や終了などを制御するための命令であるＭ関数が指定される。図８に示す例では、変数ＭＦｕｎｃｔｉｏｎＤｅｆが構造体となっており、１または複数のＭ関数が変数ＭＦｕｎｃｔｉｏｎＤｅｆのメンバとして設定された上で、変数ＭＦｕｎｃｔｉｏｎＤｅｆが入力値として指定される。 The M function input 2422 is designated with an M function that is a command for controlling the start, end, etc. of the G code program 244 when trajectory control based on the G code program 244 is executed. In the example shown in FIG. 8, the variable MFunctionDef is a structure, one or more M functions are set as members of the variable MFunctionDef, and then the variable MFunctionDef is specified as an input value.

Ｇコード内変数定義入力２４２３には、Ｇコードプログラム２４４で参照される変数の定義が指定される。図８に示す例では、変数Ｖａｒｉａｂｌｅｓは、変数名と対応する数値との組が複数配置された構造体となっており、変数Ｖａｒｉａｂｌｅｓにおいて定義された変数名は、Ｇコードプログラム２４４で参照可能になる。 In the G-code variable definition input 2423, definitions of variables referenced in the G-code program 244 are specified. In the example shown in FIG. 8, the variable Variables is a structure in which multiple pairs of variable names and corresponding numerical values are arranged, and the variable names defined in the variable Variables can be referenced in the G code program 244. Become.

チャネル指定入力２４２４には、制御対象のロボット６００を指定するためのチャネルが指定される。 In the channel designation input 2424, a channel for designating the robot 600 to be controlled is designated.

軸指定入力２４２５には、制御対象のロボット６００に含まれる軸定義が指定される。図８に示す例では、Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｕ，Ｖ，Ｗの合計９個の軸が有効化されている。但し、例えば、制御対象のロボット６００が４個の軸のみをもつ場合には、対応する４個の軸にのみ定義を指定すればよい。 In the axis specification input 2425, an axis definition included in the robot 600 to be controlled is specified. In the example shown in FIG. 8, a total of nine axes, X, Y, Z, A, B, C, U, V, and W, are enabled. However, for example, if the robot 600 to be controlled has only four axes, it is only necessary to specify definitions for the four corresponding axes.

ペンダント定義入力２４２６には、制御対象のロボット６００に付属するペンダントからの入力を示す変数が指定される。 In the pendant definition input 2426, a variable indicating an input from a pendant attached to the robot 600 to be controlled is specified.

データブロック開始入力２４２７には、Ｇコードプログラム２４４ではなく、データブロック２４６が利用される場合に、データブロック２４６の読み込みを開始するためのトリガが入力される。 A trigger for starting reading of the data block 246 is input to the data block start input 2427 when the data block 246 is used instead of the G code program 244.

ブロックバッファ定義入力２４２８には、Ｇコードプログラム２４４ではなく、データブロック２４６が利用される場合に、データブロック２４６が格納されるバッファが入力される。 The block buffer definition input 2428 receives a buffer in which the data block 246 is stored when the data block 246 is used instead of the G code program 244.

先読みブロック数入力２４２９には、データブロック２４６を解釈して、目標軌跡データ１５４を順次更新する際に利用されるバッファの数が入力される。 The number of buffers to be used when interpreting the data block 246 and sequentially updating the target trajectory data 154 is input to the pre-read block number input 2429.

図９は、本実施の形態に係るロボット制御システム１を構成するサポート装置２００で利用可能なＧコードプログラム２４４の一例を示す図である。 FIG. 9 is a diagram showing an example of the G code program 244 that can be used in the support device 200 that constitutes the robot control system 1 according to the present embodiment.

図９を参照して、Ｇコードプログラム２４４は、Ｇ０１やＧ０２といったＧで始まる命令（Ｇコード）、および／または、Ｍ３０といったＭで始まる命令（Ｍ関数）と、各命令に対応する変数との組み合わせで、行毎に定義される。 Referring to FIG. 9, the G code program 244 includes instructions starting with G such as G01 and G02 (G code), and/or instructions starting with M such as M30 (M function), and variables corresponding to each instruction. Defined for each row in combination.

図１０は、本実施の形態に係るロボット制御システム１を構成するサポート装置２００で利用可能なデータブロック２４６の一例を示す図である。 FIG. 10 is a diagram showing an example of the data block 246 that can be used in the support device 200 that constitutes the robot control system 1 according to the present embodiment.

図１０を参照して、データブロック２４６は、ブロック（区間）毎に定義されたデータ群を含む。各ブロックは、インデックス２４５１（変数ｉ）を用いて定義されている。各ブロックは、補間方式などを示すブロックタイプ２４６２の定義と、終了位置２４６３の定義と、移動速度２４６４の定義とを含む。データブロック２４６に含まれる各ブロックの定義に従って、軌跡が逐次計算される。 Referring to FIG. 10, data block 246 includes a data group defined for each block (section). Each block is defined using an index 2451 (variable i). Each block includes a definition of a block type 2462 indicating an interpolation method, an end position 2463, and a movement speed 2464. Trajectories are calculated sequentially according to the definition of each block included in data block 246.

上述したように、本実施の形態に係るサポート装置２００が提供する開発環境２３０において、同一の軌跡制御ファンクションブロック２４２には、異なる方式の動作定義がそれぞれ指定可能になっている。すなわち、同一の軌跡制御ファンクションブロック２４２に対して、Ｇコードなどのプログラミング言語で記述されたプログラムを入力することもできるし、データブロック２４６を入力することもできる。 As described above, in the development environment 230 provided by the support device 200 according to the present embodiment, different types of operation definitions can be specified for the same trajectory control function block 242. That is, a program written in a programming language such as G code can be input to the same trajectory control function block 242, and a data block 246 can also be input.

＜Ｇ．ＩＥＣプログラム１１０４に含まれる目標軌跡生成のアルゴリズム例＞
次に、ＩＥＣプログラム１１０４に含まれる目標軌跡生成のアルゴリズムの一例について説明する。 <G. Example of algorithm for generating target trajectory included in IEC program 1104>
Next, an example of an algorithm for generating a target trajectory included in the IEC program 1104 will be described.

図１１は、本実施の形態に係るロボット制御システム１を構成する制御装置１００で実行されるＩＥＣプログラム１１０４の目標軌跡生成に係る処理例を示すフローチャートである。 FIG. 11 is a flowchart showing an example of processing related to target trajectory generation of the IEC program 1104 executed by the control device 100 configuring the robot control system 1 according to the present embodiment.

図１１を参照して、制御装置１００のＩＥＣプログラム実行エンジン１６０は、指定された先読みブロック数の情報を読み込む（ステップＳ１００）。続いて、ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０は、読み込んだ先読みブロック数の情報に基づいて、ラフ演算により移動速度の制限値である移動速度制限を演算する（ステップＳ１０２）。 Referring to FIG. 11, IEC program execution engine 160 of control device 100 reads information on the specified number of prefetch blocks (step S100). Subsequently, the IEC program execution engine 160 calculates a movement speed limit, which is a movement speed limit value, by rough calculation based on the read-in information on the number of prefetch blocks (step S102).

そして、ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０は、読み込んだブロックのうち最終のブロックから順次移動速度を演算する逆方向演算により、各ブロック内およびブロック間の移動速度を演算する（ステップＳ１０４）。このとき、移動速度制限とコンフリクトする移動速度が演算されたブロックについては、当該ブロックと直前のブロックとの境界の移動速度から再演算が行われる。 Then, the IEC program execution engine 160 calculates the movement speed within each block and between blocks by a backward calculation that sequentially calculates the movement speed from the last block among the read blocks (step S104). At this time, for a block for which a moving speed that conflicts with the moving speed limit has been calculated, recalculation is performed from the moving speed of the boundary between the block and the immediately preceding block.

読み込んだブロックのすべてに対して逆方向演算が終了すると、ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０は、読み込んだブロックのうち最初のブロックから順次移動速度を演算する順方向演算により、各ブロック内およびブロック間の移動速度を演算する（ステップＳ１０６）。このとき、移動速度制限とコンフリクトする移動速度が演算されたブロックについては、当該ブロックと直前のブロックとの境界の移動速度から再演算が行われる。 When the backward calculation is completed for all the read blocks, the IEC program execution engine 160 calculates the movement speed within each block and between blocks by a forward calculation that sequentially calculates the movement speed from the first block among the read blocks. The speed is calculated (step S106). At this time, for a block for which a moving speed that conflicts with the moving speed limit has been calculated, recalculation is performed from the moving speed of the boundary between the block and the immediately preceding block.

このように、ＩＥＣプログラム１１０４は、現在位置から予め定められた終点までの間を仮想的に往復走査する（逆方向演算および順方向演算）ことで、目標軌跡を更新する命令を含む。 In this way, the IEC program 1104 includes an instruction to update the target trajectory by virtually reciprocating scanning (reverse direction calculation and forward direction calculation) between the current position and a predetermined end point.

ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０は、ステップＳ１０４およびステップＳ１０６の演算結果を合成して、移動速度を決定する（ステップＳ１０８）。そして、ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０は、決定した移動速度を変数マネジャ１５２の目標軌跡データ１５４に反映する（ステップＳ１１０）。目標軌跡データ１５４には、各ブロック内の制御周期毎の速度が規定されてもよいし、各ブロック内の時刻と速度との関係を規定する定義式（例えば、ａｔ^３＋ｂｔ^２＋ｃｔ＋ｄ（ｔは時刻））が規定されてもよい。 The IEC program execution engine 160 combines the calculation results of steps S104 and S106 to determine the moving speed (step S108). The IEC program execution engine 160 then reflects the determined moving speed in the target trajectory data 154 of the variable manager 152 (step S110). The target trajectory data 154 may specify a speed for each control period in each block, or a definition formula that specifies the relationship between time and speed in each block (for example, at ³ +bt ² +ct+d (t is time)) may be specified.

ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０は、未だ読み込まれていない次のブロックが存在するか否かを判断する（ステップＳ１１２）。未だ読み込まれていない次のブロックが存在する場合（ステップＳ１１２においてＹＥＳ）には、ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０は、直前の演算に用いたブロックの情報に次のブロックの情報を追加して（ステップＳ１１４）（なお、直前の演算に用いたブロックの情報のうち先頭のブロックの情報は破棄される）、ステップＳ１０２以下の処理を再度実行する。 The IEC program execution engine 160 determines whether there is a next block that has not yet been read (step S112). If there is a next block that has not been read yet (YES in step S112), the IEC program execution engine 160 adds the information of the next block to the information of the block used in the previous calculation (step S114). ) (Note that among the block information used in the previous calculation, the information on the first block is discarded), and the processes from step S102 onwards are executed again.

未だ読み込まれていない次のブロックが存在しない場合（ステップＳ１１２においてＮＯ）には、ＩＥＣプログラム実行エンジン１６０は、移動速度の演算処理を終了する。 If there is no next block that has not been read yet (NO in step S112), the IEC program execution engine 160 ends the movement speed calculation process.

なお、未だ読み込まれていない次のブロックが存在しない場合であっても、ロボット６００の現在いるブロックから最終ブロックまでの区間の情報に基づいて、ステップＳ１０２以下の処理を繰り返し実行するようにしてもよい。 Note that even if there is no next block that has not yet been read, the processes from step S102 onward may be repeatedly executed based on information about the section from the block where the robot 600 is currently located to the final block. good.

図１２は、図１１に示されるＩＥＣプログラム１１０４の処理内容を説明するための図である。 FIG. 12 is a diagram for explaining the processing contents of the IEC program 1104 shown in FIG. 11.

図１２を参照して、先に、ラフ演算により移動速度制限が決定される。続いて、逆方向演算により、最終のブロックから順次移動速度が演算される。図１２に示す例においては、ブロック２５１において、最初に演算された移動速度（破線）が移動速度制限を超えるので、再度演算が実行されている。 Referring to FIG. 12, first, a travel speed limit is determined by rough calculation. Subsequently, the moving speed is calculated sequentially from the last block by backward calculation. In the example shown in FIG. 12, in block 251, the first calculated moving speed (broken line) exceeds the moving speed limit, so the calculation is performed again.

逆方向演算が完了すると、順方向演算により、最初のブロックから順次移動速度が演算される。図１２に示す例においては、ブロック２５２および２５３において、最初に演算された移動速度（破線）が移動速度制限を超えるので、再度演算が実行されている。 When the backward calculation is completed, the forward calculation calculates the moving speed sequentially from the first block. In the example shown in FIG. 12, in blocks 252 and 253, the first calculated moving speed (broken line) exceeds the moving speed limit, so the calculation is performed again.

最終的に、逆方向演算により決定された移動速度と、順方向演算により決定された移動速度とを合成して、ブロック間で速度ギャップが生じないように、対象のブロックにおける移動速度が決定される。 Finally, the movement speed determined by the backward calculation and the movement speed determined by the forward calculation are combined to determine the movement speed of the target block so that no speed gap occurs between blocks. Ru.

特に、ＩＥＣプログラム１１０４は、参照される動作定義（例えば、Ｇコードプログラム２４４あるいはデータブロック２４６）に基づいて決定された複数のブロックを順次移動する際の速度の変動が小さくなるように、目標軌跡を更新する命令を含んでいてもよい。すなわち、演算対象のブロックを移動するに際して、速度の変動が小さくことを目的として、逆方向演算および順方向演算を行うようにしてもよい。 In particular, the IEC program 1104 sets a target trajectory so that variations in speed when sequentially moving a plurality of blocks determined based on a referenced motion definition (for example, the G code program 244 or the data block 246) are small. It may also include an instruction to update the . That is, when moving the block to be computed, backward computations and forward computations may be performed for the purpose of minimizing speed fluctuations.

なお、軌跡および移動速度を決定する処理としては、どのようなアルゴリズムを採用してもよい。 Note that any algorithm may be employed for the process of determining the trajectory and moving speed.

＜Ｈ．変形例＞
上述の実施の形態においては、単一のサポート装置２００がＩＥＣプログラム１１０４を生成する構成を例示したが、これに限らず、複数のコンピュータが連携して本実施の形態に係る機能を実現してもよい。この場合、一部または全部の機能をいわゆるクラウドコンピューティングの環境で実現してもよい。 <H. Modified example>
In the above-described embodiment, a configuration in which a single support device 200 generates the IEC program 1104 has been exemplified, but the present invention is not limited to this. Good too. In this case, some or all of the functions may be realized in a so-called cloud computing environment.

＜Ｉ．付記＞
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
［構成１］
複数の軸を含む制御対象（６００）を制御する制御システム（１）であって、
制御プログラム（１１０４）を所定の制御周期（Ｔ１）でサイクリック実行する制御装置（１００）と、
前記制御装置で実行される制御プログラムを作成するための開発環境（２３０）を提供するサポート装置（２００）とを備え、
前記サポート装置は、
１または複数のファンクションブロックを含む任意のソースプログラム（１１０４）を作成可能なユーザインターフェイスを提供する手段（２３２）を含み、前記１または複数のファンクションブロックのうち少なくとも１つのファンクションブロック（２４２）には、前記制御対象の動作を規定する動作定義（２４８）が指定可能になっており、
前記ファンクションブロックに指定された前記動作定義に基づいて、前記制御対象の目標軌跡（１５４）を逐次更新するための命令と、当該逐次更新される目標軌跡に基づいて前記制御対象の各軸に対する指令値を決定する命令とを含む、前記制御プログラムを生成する手段（２３４）とを備える、制御システム。
［構成２］
前記少なくとも１つのファンクションブロックは、異なる方式の動作定義をそれぞれ指定可能に構成される、構成１に記載の制御システム。
［構成３］
前記動作定義は、Ｇコードプログラム（２４４）またはデータブロック（２４６）を含む、構成２に記載の制御システム。
［構成４］
前記制御装置は、前記制御プログラムにより逐次更新される目標軌跡を格納するためのバッファを備える、構成１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
［構成５］
前記制御プログラムは、前記動作定義に基づいて決定された複数のブロックを順次移動する際の速度の変動が小さくなるように、前記目標軌跡を更新する命令を含む、構成１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
［構成６］
前記制御プログラムは、現在位置から予め定められた終点までの間を仮想的に往復走査することで、前記目標軌跡を更新する命令を含む、構成５に記載の制御システム。
［構成７］
複数の軸を含む制御対象（６００）を制御する制御装置（１００）で実行される制御プログラム（１１０４）を作成するための開発環境（２３０）を提供するサポート装置（２００）であって、前記制御装置は、制御プログラム（１１０４）を所定の制御周期でサイクリック実行するように構成されており、
１または複数のファンクションブロックを含む任意のソースプログラム（１１０４）を作成可能なユーザインターフェイスを提供する手段（２３２）を含み、前記１または複数のファンクションブロックのうち少なくとも１つのファンクションブロック（２４２）には、前記制御対象の動作を規定する動作定義（２４８）が指定可能になっており、
前記ファンクションブロックに指定された前記動作定義に基づいて、前記制御対象の目標軌跡（１５４）を逐次更新するための命令と、当該逐次更新される目標軌跡に基づいて前記制御対象の各軸に対する指令値を決定する命令とを含む、前記制御プログラムを生成する手段（２３４）とを備える、サポート装置。 <I. Additional notes>
This embodiment as described above includes the following technical idea.
[Configuration 1]
A control system (1) that controls a controlled object (600) including a plurality of axes,
a control device (100) that cyclically executes a control program (1104) at a predetermined control cycle (T1);
a support device (200) that provides a development environment (230) for creating a control program to be executed by the control device;
The support device includes:
means (232) for providing a user interface with which an arbitrary source program (1104) including one or more function blocks can be created; at least one function block (242) among the one or more function blocks; , an operation definition (248) that defines the operation of the controlled object can be specified,
A command for sequentially updating a target trajectory (154) of the controlled object based on the operation definition specified in the function block, and a command for each axis of the controlled object based on the sequentially updated target trajectory. and means (234) for generating the control program, including instructions for determining values.
[Configuration 2]
The control system according to configuration 1, wherein the at least one function block is configured to be able to specify different types of operation definitions.
[Configuration 3]
The control system according to configuration 2, wherein the operation definition includes a G code program (244) or a data block (246).
[Configuration 4]
4. The control system according to any one of configurations 1 to 3, wherein the control device includes a buffer for storing a target trajectory that is sequentially updated by the control program.
[Configuration 5]
Any one of configurations 1 to 4, wherein the control program includes an instruction to update the target trajectory so that variations in speed when sequentially moving a plurality of blocks determined based on the operation definition are reduced. The control system described in Section.
[Configuration 6]
6. The control system according to configuration 5, wherein the control program includes an instruction to update the target trajectory by virtually reciprocating from a current position to a predetermined end point.
[Configuration 7]
A support device (200) that provides a development environment (230) for creating a control program (1104) to be executed by a control device (100) that controls a controlled object (600) including a plurality of axes, the support device (200) comprising: The control device is configured to cyclically execute the control program (1104) at a predetermined control cycle,
means (232) for providing a user interface with which an arbitrary source program (1104) including one or more function blocks can be created; at least one of the one or more function blocks (242) includes: , an operation definition (248) that defines the operation of the controlled object can be specified,
A command for sequentially updating a target trajectory (154) of the controlled object based on the operation definition specified in the function block, and a command for each axis of the controlled object based on the sequentially updated target trajectory. and means (234) for generating the control program, including instructions for determining values.

＜Ｊ．利点＞
本実施の形態に従うロボット制御システムによれば、一般的な制御演算に加えて、複数の軸を含む制御対象を制御することが可能になる。 <J. Advantages>
According to the robot control system according to the present embodiment, in addition to general control calculations, it is possible to control a controlled object including a plurality of axes.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time should be considered to be illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the claims rather than the above description, and it is intended that all changes within the meaning and range equivalent to the claims are included.

１ロボット制御システム、１２上位ネットワーク、２０フィールドネットワーク、１００制御装置、１０２，２０２プロセッサ、１０４，２０４メインメモリ、１０６上位ネットワークコントローラ、１０８フィールドネットワークコントローラ、１１０，２１０ストレージ、１１２メモリカードインターフェイス、１１４メモリカード、１１６ローカルバスコントローラ、１１８，２１８プロセッサバス、１２０，２２０ＵＳＢコントローラ、１２２ローカルバス、１３０機能ユニット、１５０スケジューラ、１５２変数マネジャ、１５４目標軌跡データ、１６０プログラム実行エンジン、１８０定周期タスク、１８２出力更新処理、１８４入力更新処理、１８６ＩＥＣプログラム実行処理、１８８モーション命令実行処理、２００サポート装置、２０６入力部、２０８表示部、２１２光学ドライブ、２１４記憶媒体、２２２通信コントローラ、２３０開発環境、２３２エディタ、２３４ビルダ、２３６デバッガ、２４０ソースプログラム、２４２軌跡制御ファンクションブロック、２４４Ｇコードプログラム、２４６データブロック、２４８動作定義、２５１，２５２ブロック、３００表示装置、４００サーバ装置、５００サーボドライバ、５５０サーボモータ、６００ロボット、１１０２システムプログラム、１１０４ＩＥＣプログラム、１１０５シーケンス命令、１１０６モーション命令、２１０４開発プログラム、２４２０ツール定義入力、２４２１座標定義入力、２４２２関数入力、２４２３コード内変数定義入力、２４２４チャネル指定入力、２４２５軸指定入力、２４２６ペンダント定義入力、２４２７データブロック開始入力、２４２８ブロックバッファ定義入力、２４２９先読みブロック数入力、２４５１インデックス、２４６２ブロックタイプ、２４６３終了位置、２４６４移動速度、Ｔ１制御周期。 1 robot control system, 12 upper network, 20 field network, 100 control device, 102, 202 processor, 104, 204 main memory, 106 upper network controller, 108 field network controller, 110, 210 storage, 112 memory card interface, 114 memory Card, 116 Local bus controller, 118, 218 Processor bus, 120, 220 USB controller, 122 Local bus, 130 Functional unit, 150 Scheduler, 152 Variable manager, 154 Target trajectory data, 160 Program execution engine, 180 Periodic task, 182 Output update processing, 184 Input update processing, 186 IEC program execution processing, 188 Motion command execution processing, 200 Support device, 206 Input section, 208 Display section, 212 Optical drive, 214 Storage medium, 222 Communication controller, 230 Development environment, 232 Editor, 234 Builder, 236 Debugger, 240 Source program, 242 Trajectory control function block, 244 G code program, 246 Data block, 248 Operation definition, 251, 252 Block, 300 Display device, 400 Server device, 500 Servo driver, 550 Servo Motor, 600 Robot, 1102 System program, 1104 IEC program, 1105 Sequence command, 1106 Motion command, 2104 Development program, 2420 Tool definition input, 2421 Coordinate definition input, 2422 Function input, 2423 Variable definition input in code, 2424 Channel specification input , 2425 Axis specification input, 2426 Pendant definition input, 2427 Data block start input, 2428 Block buffer definition input, 2429 Prefetch block number input, 2451 Index, 2462 Block type, 2463 End position, 2464 Movement speed, T1 control cycle.

Claims

A control system that controls a controlled object including multiple axes,
a control device that cyclically executes a control program at a predetermined control cycle;
and a support device that provides a development environment for creating a control program to be executed by the control device,
The support device includes:
The method includes means for providing a user interface that allows creation of an arbitrary source program including one or more function blocks, and at least one of the one or more function blocks defines an operation of the object to be controlled. Behavior definitions can be specified,
Based on the operation definition specified in the function block, a command for sequentially updating a target trajectory of the controlled object, and a command value for each axis of the controlled object based on the sequentially updated target trajectory. and means for generating the control program, the control system comprising: an instruction for generating the control program.

The control system according to claim 1, wherein the at least one function block is configured to be able to specify different types of operation definitions.

3. The control system of claim 2, wherein the operational definition includes a G-code program or data block.

The control system according to claim 1, wherein the control device includes a buffer for storing a target trajectory that is sequentially updated by the control program.

Any one of claims 1 to 4, wherein the control program includes an instruction to update the target trajectory so as to reduce variation in speed when sequentially moving the plurality of blocks determined based on the motion definition. The control system according to item 1.

6. The control system according to claim 5, wherein the control program includes an instruction to update the target trajectory by virtually reciprocating from a current position to a predetermined end point.

A support device that provides a development environment for creating a control program executed by a control device that controls a controlled object including a plurality of axes, the control device executing a first control program at a predetermined control cycle. is configured to run cyclically with
The method includes means for providing a user interface that allows creation of an arbitrary source program including one or more function blocks, and at least one of the one or more function blocks defines an operation of the object to be controlled. Behavior definitions can be specified,
Based on the operation definition specified in the function block, a command for sequentially updating a target trajectory of the controlled object, and a command value for each axis of the controlled object based on the sequentially updated target trajectory. and means for generating the control program, including instructions for: