JP7373097B2 - 複数の機械学習プログラムを使用して画像の異常を検出するための方法およびシステム - Google Patents
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Description
本発明は、一般に、マシンビジョンシステムに関し、より詳細には、撮像センサによって観察されるシーンの異常の検出に関する。
画像データにおける異常の検出および位置特定は、多くのマシンビジョンアプリケーションにおいて重要なタスクである。一般的な手法は、画像内の異常のラベルまたは注釈の形態で提供される、人間の監督によって画像上で機械学習を訓練することによって、モデルと呼ばれる予測プログラムを作成することである。しかしながら、異常画像は、モデル作成中に利用できないことが多く、実際に発生し得るすべての可能な異常タイプを決定することは困難である。したがって、異常が注釈付けされるかまたは訓練画像に存在することを必要としない異常検出方法が望ましい。例えば、製造業界では、光学検査タスクは、異常検出モデルを訓練するために使用することができる欠陥サンプルの網羅的なセットがないことが多い。これは、現代の製造機械のエラー率が低いこと、および製造中に発生する可能性のある欠陥の多様性が高いことに起因する。本明細書は、画像内の異常を検出するための方法を記載している。前記方法は、モデル作成のために異常に注釈を付けたり訓練画像に存在させたりする必要がない。
本発明は、特許請求の範囲において特定される。
好ましい実施形態によれば、ステップ(d5)で計算された前記異常スコアは、少なくとも1つの第2の異常検出プログラムによって計算された1つまたは複数の第2の異常スコアと組み合わされ、異常の存在は、ステップ(d5)で計算された前記異常スコアの値の一部またはすべてと前記第2の異常スコアの値の一部またはすべてとに基づいて決定される。
本発明は、添付の図面と併せて、以下の詳細な説明からより完全に理解されるであろう。
表示および定義
以下のデータはすべて、電子形式、好ましくはデジタル形式で利用可能であると想定される。記載された方法およびアルゴリズムは、電子形態であると考えられ、1つまたは複数の場所の1つまたは複数のコンピュータ上のコンピュータプログラムとして実装される。
本明細書では、画像チャネルは、1つまたは複数の値を含む2次元グリッドである。前記2次元グリッドでは、前記値は、1つまたは複数の行および1つまたは複数の列に配置される。前記2つの寸法のうちの第1の寸法は、前記グリッドの高さ、すなわち行の数である。前記2つの寸法のうちの第2の寸法は、前記グリッドの幅、すなわち列の数である。前記2次元グリッド内の各セルは、最大で1つの値を含む。画素位置は、前記2次元グリッド内の行-列座標を指す。画像は、1つまたは複数の画像チャネルを含む。画像の画像チャネルの前記2次元グリッドの値は、前記画像の値と呼ばれる。好ましい実施形態では、画像のすべての画像チャネルは、同じ幅および同じ高さを有する。代替的な実施形態では、画像の少なくとも2つの画像チャネルは、それらの幅またはそれらの高さ、またはその両方に関して異なる。画像のすべての画像チャネルが同じ幅および同じ高さを有する場合、前記幅および前記高さは、それぞれ画像の幅および高さと呼ばれる。画像のすべての画像チャネルが同じ幅および同じ高さを有する場合、前記画像の各画像チャネルは、前記画像の画素位置と呼ばれる画素位置の同じ集合を有する。好ましい実施形態では、すべての画像は、同じ高さ、同じ幅、および同じ数のチャネル、例えば、RGB画像の場合は3つのチャネル、またはグレースケール画像の場合は1つのチャネルを有する。代替的な実施形態では、少なくとも2つの画像は、それらの幅、それらの高さ、およびそれらのチャネルの数の3つの属性のうちの少なくとも1つに関して異なる。好ましい実施形態では、前記2次元グリッドの各セルは、正確に1つの値を含む。代替的な実施形態では、少なくとも1つの画像は、少なくとも1つのセルは値を含まない少なくとも1つのチャネルを有する。簡潔さおよび理解性のために、画像はまた、2D画素グリッド以外の画像データ構造、例えば3Dボクセルグリッドまたは3D点群を指す。
本方法は、訓練段階と探索段階の2つの段階を含む。本方法の訓練段階では、エンコーダプログラム、デコーダプログラム、および回帰プログラムが訓練される。探索段階において、前記プログラムは、1つまたは複数の探索反復を実行することによって1つまたは複数の探索画像における異常を検出するために使用される。
このセクションでは、パラメータ初期化ステップ101について説明する。図1に示す異常検出プロセス100では、前記パラメータ初期化ステップ101はステップ101と呼ばれる。第1の訓練反復200の前に、前記エンコーダプログラム、デコーダプログラム、および回帰プログラムのパラメータは初期値に設定される。
このセクションでは、訓練画像取得ステップ102について説明する。図1に示す異常検出プロセス100では、前記訓練画像取得ステップはステップ102と呼ばれる。第1の訓練反復200の前に、1つまたは複数の訓練画像が取得される。
以下のセクションでは、訓練反復200を実行するためのプロセスについて説明する。図1に示す異常検出プロセス100において、訓練反復はステップ200と呼ばれる。前記パラメータが初期化され(ステップ101)、1つまたは複数の訓練画像が取得された(ステップ102)後、第1の訓練反復200が開始する。各訓練反復200の後には、別の訓練反復200、探索反復400、あるいは1つまたは複数の追加の訓練画像102の取得のいずれかが続く。
このセクションでは、訓練画像拡張ステップ202について説明する。図2に示す訓練反復プロセス200において、前記訓練画像拡張ステップはステップ202と呼ばれる。ステップ201で選択された前記訓練画像の各々は、必要に応じて、訓練反復プロセス200の後続のステップで使用される前に拡張されてもよい。
以下のセクションでは、訓練反復200において性能スコア300を計算するためのプロセスについて説明する。図2に示す訓練反復プロセス200では、性能スコアの計算はステップ300と呼ばれる。1つまたは複数の訓練画像が選択され(ステップ201)、必要に応じて拡張された(ステップ202)後、選択された訓練画像ごとに1つまたは複数の性能スコアが計算される。場合によって拡張された選択された訓練画像に対する性能スコア300の前記計算は、前記選択された訓練画像自体のみを必要とし、他の選択された訓練画像に依存しない。したがって、性能スコア300の前記計算は、別の選択された訓練画像の拡張202または性能スコア計算300と同時に実行されてもよい。
このセクションは、復号性能基準と呼ばれる性能基準を使用して、前記取得されたターゲット表現303を前記訓練復号出力307と比較するステップ308を説明する。前記復号性能基準によって計算された性能スコアは、復号性能スコア309と呼ばれる。図3に示す性能スコア計算プロセス300では、前記復号性能基準計算はステップ308と呼ばれ、前記復号性能スコアは309で示される。前記復号性能基準308の性能入力値は、前記訓練復号出力値307の一部またはすべてと、前記取得されたターゲット表現値303の一部またはすべてとを含む。
このセクションでは、回帰性能基準と呼ばれる性能基準を使用して、前記訓練回帰出力311を前記訓練復号出力307と比較するステップ312を説明する。前記回帰性能基準によって計算された性能スコアは、回帰性能スコア313と呼ばれる。図3に示す性能スコア計算プロセス300では、前記回帰性能基準計算はステップ312と呼ばれ、前記回帰性能スコアは313で示される。前記回帰性能基準312の性能入力値は、前記訓練復号出力値307の一部またはすべてと、前記訓練回帰出力値311の一部またはすべてとを含む。
ここでは、パラメータ調整ステップ203について説明する。図2に示す訓練反復プロセス200において、前記パラメータ調整ステップはステップ203と呼ばれる。パラメータ調整ステップ203において、前記エンコーダプログラム、前記デコーダプログラム、および前記回帰プログラムの前記パラメータの一部またはすべては、前記選択された訓練画像301について計算された前記性能スコア309および313の一部またはすべてを改善するように調整される。
本方法の探索段階では、訓練段階で訓練された前記エンコーダプログラム、前記デコーダプログラム、および前記回帰プログラムは、1つまたは複数の探索反復400を実行することによって、1つまたは複数の探索画像401内の異常を探索するために使用される。図1に示す異常検出プロセス100において、探索反復はステップ400と呼ばれる。図4は、所与の探索画像401の1つまたは複数の異常スコアを計算するための例示的な探索反復プロセス400のフロー図である。複数の探索反復プロセス400は、1つまたは複数の探索画像内の異常を探索するために、1つまたは複数の場所に配置された1つまたは複数のコンピュータのシステムによって同時に実行することができる。探索反復プロセス400のステップは、以下のセクションで説明される。
探索反復400の開始時に、探索画像を必要に応じて拡張することができる。好ましい実施形態では、探索画像は拡張されない。代替的な実施形態では、少なくとも1つの探索画像は、前記訓練段階で使用される前記拡張方法のうちの少なくとも1つで拡張される。代替的な実施形態では、少なくとも1つの探索画像は、前記訓練段階で使用されない少なくとも1つの追加の拡張方法で拡張される。代替的な実施形態では、少なくとも1つの探索画像は、毎回異なる拡張方法、異なる拡張パラメータ、またはその両方で複数回拡張され、例えば、前記拡張探索画像にわたって各拡張探索画像について計算された異常スコアを平均化するために、探索画像ごとに複数の拡張探索画像が得られる。代替的な実施形態では、例えば複数の探索画像の要素ごとの平均を計算することによって、複数の探索画像が一緒に拡張される。
このセクションでは、探索類似度基準と呼ばれる類似度基準を使用して、前記探索回帰出力404を前記探索復号出力403と比較するステップ405を説明する。前記探索類似度基準によって計算された類似度値は、探索類似度値406と呼ばれる。図4に示す探索反復プロセス400では、前記探索類似度基準計算はステップ405と呼ばれ、前記探索類似度値は406で示される。前記探索回帰出力404は、前記探索類似度基準405の値の前記第1の集合として使用される。前記探索復号出力403は、前記探索類似度基準405の値の前記第2の集合として使用される。好ましい実施形態では、前記探索類似度基準は、前記探索画像内の各画素位置について1つの探索類似度値を計算する。代替的な実施形態では、前記探索類似度基準によって計算された1つまたは複数の探索類似度値は、前記探索画像内の1つまたは複数の画素位置に対応する。代替的な実施形態では、前記探索類似度基準は、前記探索画像内の位置に空間的に対応しない1つまたは複数の探索類似度値を計算する。代替的な実施形態では、前記探索類似度基準は、探索画像全体または前記探索画像のサブセットに対応する単一の探索類似度値を計算する。
このセクションでは、前記探索類似度値406に基づいて前記探索画像401の1つまたは複数の異常スコア408を計算するステップについて説明する。図4に示す探索反復プロセス400では、前記異常スコア計算はステップ407と呼ばれ、前記計算された異常スコアは408で示される。
前記異常スコア408は、第2の異常検出プログラムと呼ばれる少なくとも1つの異常検出プログラムを前記探索画像401にさらに適用することによって計算された、第2の異常スコアと呼ばれる1つまたは複数の他の異常スコアと組み合わせることができる。例えば、前記第2の異常検出プログラムは、Bergmannら(BERGMANN、P.らによる「Uninformed Students:Student-Teacher Anomaly Detection With Discriminative Latent Embeddings」、Proceedings of the IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition(CVPR)、2020年、4183-4192ページ)によって提唱された前記生徒-教師法とすることができる。好ましい実施形態では、前記異常スコア408は、他の異常スコアと組み合わされない。代替的な実施形態では、前記異常スコア408は、空間配置された領域異常スコアを含み、第1の異常マップと呼ばれる1つまたは複数の異常マップを形成し、前記第1の異常マップは、少なくとも1つの第2の異常検出プログラムによって計算された1つまたは複数の第2の異常マップと組み合わされる。第1および第2の異常マップの前記組み合わせでは、前記第1および第2の異常マップは、前記第1および第2の異常マップの組み合わせの前に、1つまたは複数の変換、例えば要素ごとのアフィン変換によって変換される。前記変換は、適用される異常マップを変更しない恒等関数を含むことができる。次いで、第1および第2の異常マップの前記組み合わせは、前記第1および第2の変換された異常マップの一部またはすべてを合計して少なくとも1つの合計異常マップを形成することによって実行され、前記合計された異常マップの少なくとも1つの異常スコアは、前記第1および第2の変換された異常マップからの異常スコアの合計である。代替的な実施形態では、前記異常スコア408は、1つまたは複数の第2の異常検出プログラムによって計算された1つまたは複数の第2の異常スコアと組み合わされ、異常の存在は、前記異常スコア408の値の一部またはすべてと前記第2の異常スコアの値の一部またはすべてとに基づいて決定される。
Claims (16)
- エンコーダプログラムと、デコーダプログラムと、回帰プログラムとを含む少なくとも1つの機械学習プログラムを使用してデジタル画像の異常を検出するためのコンピュータ実装方法であって、
(a)1つまたは複数の訓練画像を取得するステップと、
(b)少なくとも1つの訓練反復を実行することによって前記訓練画像上で前記方法を訓練するステップであって、各訓練反復は、
(b1)前記訓練画像から1つまたは複数の画像を選択するステップと、
(b2)選択された訓練画像ごとに複数の性能スコアを計算するステップであって、
(b21)前記選択された訓練画像に対する前記デコーダプログラムの所望の出力値の集合であるターゲット表現を取得するステップと、
(b22)前記選択された訓練画像に前記エンコーダプログラムを適用することによって、前記選択された訓練画像よりも低次元の中間訓練表現を計算するように前記エンコーダプログラムに命令するステップと、
(b23)前記中間訓練表現に前記デコーダプログラムを適用することによって前記中間訓練表現よりも高次元の訓練復号出力を計算するように前記デコーダプログラムに命令するステップと、
(b24)前記訓練復号出力および前記選択された訓練画像の前記ターゲット表現に基づいて1つまたは複数の復号性能スコアを計算するステップと、
(b25)前記選択された訓練画像に前記回帰プログラムを適用することによって訓練回帰出力を計算するように前記回帰プログラムに命令するステップと、
(b26)前記選択された訓練画像の前記訓練回帰出力および前記訓練復号出力に基づいて1つまたは複数の回帰性能スコアを計算するステップと、を備える、計算するステップと、
(b3)前記機械学習プログラムのパラメータを調整して、前記選択された訓練画像の前記性能スコアを改善するステップと、を備える、訓練するステップと、
(c)1つまたは複数の探索画像を取得するステップと、
(d)各探索画像について、前記探索画像における異常を検出するステップであって、
(d1)前記エンコーダプログラムを前記探索画像に適用することによって、前記探索画像よりも低次元の中間探索表現を計算するように前記エンコーダプログラムに命令するステップと、
(d2)前記デコーダプログラムを前記中間探索表現に適用することによって、前記中間探索表現よりも高次元の探索復号出力を計算するように前記デコーダプログラムに命令するステップと、
(d3)前記回帰プログラムを前記探索画像に適用することによって探索回帰出力を計算するように前記回帰プログラムに命令するステップと、
(d4)前記探索画像の前記探索回帰出力および前記探索復号出力に探索類似度基準を適用して、1つまたは複数の探索類似度値を計算するステップと、
(d5)前記探索類似度値に基づいて前記探索画像の1つまたは複数の異常スコアを計算するステップと、を備える、検出するステップと、を備える、方法。 - ステップ(d5)で計算された前記異常スコアは、少なくとも1つの第2の異常検出プログラムによって計算された1つまたは複数の第2の異常スコアと組み合わされ、異常の存在は、ステップ(d5)で計算された前記異常スコアの値の一部またはすべてと前記第2の異常スコアの値の一部またはすべてとに基づいて決定される、請求項1に記載の方法。
- 第1の異常検出プログラムのみによって計算された、または少なくとも1つの第2の異常検出プログラムによって計算された1つまたは複数の第2の異常スコアと組み合わされた前記計算された異常スコアの一部またはすべては空間配置され、前記探索画像の一部またはすべてについて1つまたは複数の異常マップを形成する、請求項1または2に記載の方法。
- ステップ(d5)で計算された前記異常スコアの一部またはすべては空間配置され、前記探索画像の一部またはすべてについて1つまたは複数の第1の異常マップを形成し、前記第2の異常スコアの一部またはすべては空間配置され、前記探索画像の一部またはすべてについて1つまたは複数の第2の異常マップを形成し、前記第1の異常マップの一部またはすべては、前記第2の異常マップと組み合わされ、前記方法は、
(e1)ステップ(d5)の1つまたは複数の異常マップを前記第1の異常マップとして取得するステップと、
(e2)前記探索画像に少なくとも1つの第2の異常検出プログラムを適用することによって前記第2の異常マップを計算するステップと、
(e3)前記第1および第2の異常マップに1つまたは複数の変換を適用するステップと、
(e4)前記第1および第2の変換された異常マップの一部またはすべてを合計して、少なくとも1つの合計された異常マップを形成するステップであって、前記合計された異常マップ内の少なくとも1つの異常スコアは、前記第1および第2の変換された異常マップからの異常スコアの前記合計である、ステップと、を備える、請求項2に記載の方法。 - 少なくとも1つの訓練画像について、前記ターゲット表現は、ニューラルネットワークを前記訓練画像に適用するときの前記ニューラルネットワークの出力値の一部またはすべてを含む、請求項1~4のいずれか1項に記載の方法。
- 少なくとも1つの訓練画像について、前記ターゲット表現は、前記訓練画像の値の一部またはすべてを含む、請求項1~5のいずれか1項に記載の方法。
- 少なくとも1つの訓練画像について、前記ターゲット表現は1つまたは複数の注釈値を含む、請求項1~6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記エンコーダプログラム、デコーダプログラム、および回帰プログラムのうちの少なくとも1つは畳み込みニューラルネットワークである、請求項1~7のいずれか1項に記載の方法。
- 少なくとも1つの訓練画像について、前記復号性能スコアの少なくとも1つの前記計算は、前記ターゲット表現と前記訓練復号出力の値の一部またはすべてとの要素ごとの比較を含む、請求項1~8のいずれか1項に記載の方法。
- 少なくとも1つの訓練画像について、前記復号性能スコアのうちの1つは、前記取得されたターゲット表現と前記訓練復号出力の値の一部またはすべてとの間の二乗ユークリッド距離である、請求項9に記載の方法。
- 少なくとも1つの訓練画像について、前記回帰性能スコアの少なくとも1つの前記計算は、前記訓練回帰出力と前記訓練復号出力の値の一部またはすべてとの要素ごとの比較を含む、請求項1~10のいずれか1項に記載の方法。
- 少なくとも1つの訓練画像について、前記回帰性能スコアの1つは、前記訓練回帰出力と前記訓練復号出力の値の一部またはすべてとの間の二乗ユークリッド距離である、請求項11に記載の方法。
- 少なくとも1つの探索画像について、前記探索類似度基準は、前記探索回帰出力と前記探索復号出力の値の一部またはすべてとの間の1つまたは複数の二乗画素位置ユークリッド距離を計算する、請求項1~12のいずれか1項に記載の方法。
- 前記エンコーダプログラムおよび前記デコーダプログラムの一方または両方は、最初のステップ(b3)において前記回帰プログラムの一部またはすべてのパラメータを調整する前に1つまたは複数の訓練画像上で訓練される、請求項1~13のいずれか1項に記載の方法。
- 前記訓練画像のうちの少なくとも1つは、少なくとも1つの拡張方法を使用して拡張され、前記エンコーダプログラムおよび前記デコーダプログラムのうちの少なくとも1つは、前記拡張された訓練画像のうちの少なくとも1つに適用される、請求項1~14のいずれか1項に記載の方法。
- プロセッサを備えるシステムであって、前記プロセッサは、請求項1~15のいずれか1項に記載の方法によるデジタル画像の異常を検出するための前記コンピュータ実装方法を実行するように構成されている、システム。
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