JP7369780B2 - 縞模様ミスマッチ検出及び三次元再構成の方法及び装置 - Google Patents
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Description
図6は本発明の実施例に係る三次元再構成方法のフローチャートであり、図6に示すように、該方法は、ステップS602とステップS604を含む。
Claims (15)
- 三次元再構成方法であって、
第1のカメラによって収集された縞模様の第1の画像と、第2のカメラによって収集された前記縞模様の第2の画像とを取得するステップであって、前記第1の画像は、少なくとも第1の縞模様と第2の縞模様を含み、前記第2の画像は、少なくとも第3の縞模様と第4の縞模様を含み、前記第1の縞模様と前記第2の縞模様が隣接し、前記第3の縞模様と前記第4の縞模様が隣接するステップと、
前記第1の縞模様と前記第3の縞模様とをマッチングさせて、前記第1の縞模様と前記第3の縞模様との間の第1の測定距離を特定し、前記第2の縞模様と前記第4の縞模様とをマッチングさせて、前記第2の縞模様と前記第4の縞模様との間の第2の測定距離を特定するステップと、
前記第1のカメラによって収集された縞模様と前記第2のカメラによって収集された縞模様にミスマッチが発生していない場合、前記第1のカメラによって収集された縞模様と前記第2のカメラによって収集された縞模様のマッチング結果に従って、3次元走査モデルを構築し、前記第1の測定距離と前記第2の測定距離に基づいて、前記縞模様にミスマッチが発生したか否かを特定するステップとを含む、三次元再構成方法。 - 第1のカメラによって収集された第1の縞模様及び第2の縞模様、第2のカメラによって収集された第3の縞模様及び第4の縞模様を取得する前に、
前記縞模様を走査対象物体の表面に投射するステップであって、前記縞模様は、第1の縞模様周期と第2の縞模様周期を含み、前記第1の縞模様周期内の第1の位置での縞模様と前記第2の縞模様周期内の前記第1の位置での縞模様との間の距離が第1の所定距離であり、前記第1の縞模様周期内の第2の位置での縞模様と前記第2の縞模様周期内の前記第2の位置での縞模様との間の距離が第2の所定距離であり、前記第1の所定距離と前記第2の所定距離が異なり、同一縞模様周期のうち前記第1の位置での縞模様と前記第2の位置での縞模様が隣接するステップと、
前記第1のカメラと前記第2のカメラによって、前記走査対象物体の表面の前記縞模様を収集するステップとをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の縞模様は前記第1の縞模様周期内の前記第1の位置での縞模様であり、
前記第2の縞模様は前記第1の縞模様周期内の前記第2の位置での縞模様であり、
前記第3の縞模様は前記第2の縞模様周期内の前記第1の位置での縞模様であり、
前記第4の縞模様は前記第2の縞模様周期内の前記第2の位置での縞模様であり、
前記第1の縞模様と前記第3の縞模様との間の距離が第1の所定距離であり、
前記第2の縞模様と前記第4の縞模様との間の距離が第2の所定距離である、請求項2に記載の方法。 - 第1のカメラによって収集された第1の縞模様及び第2の縞模様、第2のカメラによって収集された第3の縞模様及び第4の縞模様を取得する前に、
前記縞模様を走査対象物体の表面に投射するステップであって、複数の前記縞模様のうち隣接する縞模様の間の隣接距離が異なるステップと、
前記第1のカメラと前記第2のカメラによって、前記走査対象物体の表面の前記縞模様を収集するステップとをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の測定距離と前記第2の測定距離に基づいて、前記縞模様にミスマッチが発生したか否かを特定する前記ステップは、
前記第1の測定距離と前記第2の測定距離との間の距離の差を特定するステップと、
前記距離の差が所定距離閾値よりも大きいか否かを判断するステップと、
前記距離の差が所定距離閾値よりも大きい場合、前記縞模様にミスマッチが発生したと特定するステップと、
前記距離の差が所定距離閾値以下である場合、縞模様にミスマッチが発生していないと特定するステップとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の測定距離と前記第2の測定距離に基づいて、前記縞模様にミスマッチが発生したか否かを特定する前記ステップは、
前記第1の測定距離に基づいて、前記第1の縞模様と前記第3の縞模様との間の第1の視差を特定するステップと、
前記第2の測定距離に基づいて、前記第2の縞模様と前記第4の縞模様との間の第2の視差を特定するステップと、
前記第1の視差と前記第2の視差に基づいて、前記縞模様にミスマッチが発生したか否かを特定するステップとを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の視差と前記第2の視差に基づいて、前記縞模様にミスマッチが発生したか否かを特定するステップは、
前記第1の視差と前記第2の視差との視差の差を特定するステップと、
前記視差の差が所定視差閾値よりも大きいか否かを判断するステップと、
前記視差の差が所定視差閾値よりも大きい場合、前記縞模様にミスマッチが発生したと特定するステップと、
前記視差の差が前記所定視差閾値以下である場合、前記縞模様にミスマッチが発生していないと特定するステップとを含む、請求項6に記載の方法。 - 前記第1の視差と前記第2の視差に基づいて、前記縞模様にミスマッチが発生したか否かを特定するステップは、
前記第1の視差に対応する第1の深さ値と、前記第2の視差に対応する第2の深さ値を特定するステップと、
前記第1の深さ値と前記第2の深さ値に基づいて、前記縞模様にミスマッチが発生した否かを特定するステップとを含む、請求項6に記載の方法。 - 前記第1の深さ値と前記第2の深さ値に基づいて、前記縞模様にミスマッチが発生した否かを特定するステップは、
前記第1の深さ値と前記第2の深さ値との深さの差を特定するステップと、
前記深さの差が所定深さ閾値よりも大きいか否かを判断するステップと、
前記深さの差が所定深さ閾値よりも大きい場合、前記縞模様にミスマッチが発生したと特定するステップと、
前記深さの差が所定深さ閾値以下である場合、前記縞模様にミスマッチが発生していないと特定するステップとを含む、請求項8に記載の方法。 - 前記縞模様は、間隔可変の縞模様である、請求項4に記載の方法。
- 前記第1の縞模様周期と前記第2の縞模様周期は隣接する、請求項2に記載の方法。
- 同一縞模様周期においては、隣接する縞模様の間の距離は等和数列として分布しており、
等和数列とは、数列において第2の項から各項とその前の項との和が1つの定数となるものである、請求項2に記載の方法。 - 三次元再構成装置であって、
第1のカメラによって収集された縞模様の第1の画像と、第2のカメラによって収集された前記縞模様の第2の画像とを取得するように構成される第1の取得ユニットであって、前記第1の画像は、少なくとも第1の縞模様と第2の縞模様を含み、前記第2の画像は、少なくとも第3の縞模様と第4の縞模様を含み、前記第1の縞模様と前記第2の縞模様が隣接し、前記第3の縞模様と前記第4の縞模様が隣接する第1の取得ユニットと、
前記第1の縞模様と前記第3の縞模様とをマッチングさせて、前記第1の縞模様と前記第3の縞模様との間の第1の測定距離を特定し、前記第2の縞模様と前記第4の縞模様とをマッチングさせて、前記第2の縞模様と前記第4の縞模様との間の第2の測定距離を特定するように構成される第1の特定ユニットと、
前記第1のカメラによって収集された縞模様と前記第2のカメラによって収集された縞模様にミスマッチが発生していない場合、前記第1のカメラによって収集された縞模様と前記第2のカメラによって収集された縞模様のマッチング結果に従って、3次元走査モデルを構築し、前記第1の測定距離と前記第2の測定距離に基づいて、前記縞模様にミスマッチが発生したか否かを特定するように構成される三次元再構成ユニットとを含む、三次元再構成装置。 - 記憶されているプログラムを含み、前記プログラムは、請求項1~12のいずれか1項に記載の三次元再構成方法を実現する記憶媒体。
- プログラムを実行するように構成され、前記プログラムは、実行されると、請求項1~12のいずれか1項に記載の三次元再構成方法を実現する、プロセッサ。
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