JP7363512B2 - Electric vehicle control device - Google Patents

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Description

本発明は、電動車両の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an electric vehicle.

従来、電動車両の駆動モータに電力を供給するバッテリを保護するため、当該バッテリに入出力する電力を制限する制御が行われている。
例えば下記特許文献１では、電動車両は、並列接続された２つの蓄電装置と、２つの蓄電装置の間で電力を入出力するように構成された車両駆動用電動機とを備える。制御装置は、２つの蓄電装置の各々の残容量に少なくとも基づいて、各蓄電装置の出力許可電力を設定する。２つの蓄電装置のうちのいずれか１つにおいて、出力許可電力の制限が強化されたときには、制御装置は、蓄電装置全体から出力される電力を、各蓄電装置の出力許可電力を合計した値から、２つの蓄電装置のそれぞれに対応して設定された複数の出力許可電力の最小値を２倍した値に切替える。
また、例えば下記特許文献２では、電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、二次電池の内部状態を動的に推定可能な電池モデルに従って、電池内の各点における内部状態予測値を逐次算出する電池モデル部を含んで構成される。ＥＣＵは、この内部状態予測値が局所的にも所定の管理範囲を外れることがないように、二次電池からの出力可能電力（放電電力上限値）および入力可能電力（充電電力上限値）を算出する。負荷の動作は、ＥＣＵにより設定された入出力可能電力の範囲内に制限される。
また、例えば下記特許文献３では、短時間に大きな電力を供給又は回収する必要がある要件のときは、バッテリのマージンを小さくし、大電力を供給又は回収するように充放電電流を大きく設定して要求を満たし、かつ、充放電継続時間は短く設定してトータルの充放電量が過大となることを抑制する。 Conventionally, in order to protect a battery that supplies power to a drive motor of an electric vehicle, control has been performed to limit the power input and output to the battery.
For example, in Patent Document 1 listed below, an electric vehicle includes two power storage devices connected in parallel and a vehicle-driving electric motor configured to input and output electric power between the two power storage devices. The control device sets the permitted output power of each power storage device based at least on the remaining capacity of each of the two power storage devices. When the limit on the permitted output power of any one of the two power storage devices is strengthened, the control device determines the power output from the entire power storage device from the sum of the permitted output power of each power storage device. , the minimum value of the plurality of output permitted powers set corresponding to each of the two power storage devices is switched to a value that is twice the minimum value.
Further, for example, in Patent Document 2 listed below, an electronic control unit (ECU) uses a battery model that sequentially calculates predicted internal state values at each point within the battery according to a battery model that can dynamically estimate the internal state of the secondary battery. It consists of: The ECU controls the power that can be output from the secondary battery (discharge power upper limit) and the power that can be input (charging power upper limit) so that this predicted internal state value does not locally deviate from a predetermined control range. calculate. The operation of the load is limited within the input/outputable power range set by the ECU.
Further, for example, in Patent Document 3 listed below, when the requirement is to supply or recover a large amount of power in a short time, the margin of the battery is made small and the charging/discharging current is set large so that a large amount of electricity is supplied or recovered. In addition, the charging and discharging duration is set short to prevent the total amount of charging and discharging from becoming excessive.

特開２０１３－１８３５２４号公報Japanese Patent Application Publication No. 2013-183524 特許第４８７４６３３号公報Patent No. 4874633 特許第３６１３２１６号公報Patent No. 3613216

電動車には、駆動モータで用いる電力を発電するジェネレータを搭載しているものがある。ジェネレータの発電電力は、車両の駆動に必要な駆動電力と互いに参照し合っており、発電電力と駆動電力の一方が減れば他方も減るというループ構造となっている。
ここで、発電電力と駆動電力は、ドライバからの要求駆動力（アクセル操作量等）に加え、バッテリからの出力限度電力およびバッテリに対する入力限度電力に基づいて決定される。本発明者らは、バッテリの制御状態（出力限度電力および入力限度電力の設定状態）によっては、例えばドライバが要求駆動力を大きくするよう指示しているにも関わらず発電電力と駆動電力が大きくならず、ドライバの要求に沿った走行ができなくなる場合があることを見出した。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、バッテリの状態に関わらずドライバの要求に沿った走行を可能とすることにある。 Some electric vehicles are equipped with a generator that generates electricity used by a drive motor. The power generated by the generator is mutually referenced with the driving power necessary to drive the vehicle, and a loop structure is formed in which if one of the generated power and driving power decreases, the other also decreases.
Here, the generated power and the driving power are determined based on the requested driving force from the driver (accelerator operation amount, etc.), as well as the output limit power from the battery and the input limit power to the battery. The present inventors have discovered that depending on the control state of the battery (setting state of output limit power and input limit power), for example, the generated power and drive power may be large even though the driver instructs to increase the required driving power. It has been found that the vehicle may not be able to travel in accordance with the driver's requests.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to enable driving in accordance with the driver's requests regardless of the state of the battery.

上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる電動車両の制御装置は、駆動モータと、前記駆動モータで用いる電力を蓄積するバッテリと、前記駆動モータで用いる電力を発電するジェネレータと、を備える電動車両の制御装置であって、前記バッテリからの出力電力を正、前記バッテリに対する入力電力を負とした場合、前記バッテリの出力限界電力に基づいて前記バッテリからの出力限度電力を、前記バッテリの入力限界電力に基づいて前記バッテリに対する入力限度電力を、それぞれ設定する入出力限度電力設定部と、前記出力限度電力の値を補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記バッテリからの実出力電力が前記出力限界電力を正方向に超過した場合に負方向に前記出力限度電力を補正する第１の補正と、前記第１の補正後の前記出力限度電力を前記入力限度電力以上とする第２の補正とを実施する、ことを特徴とする。
請求項２の発明にかかる電動車両の制御装置は、前記補正部は、所定の正値を加えた前記入力限度電力が０または負の値を示し、前記第１の補正後の前記出力限度電力が前記所定の正値を加えた前記入力限度電力よりも小さい値を示す際に、前記第１の補正後の前記出力限度電力を前記所定の正値を加えた前記入力限度電力と同じ値とすることで、前記第２の補正を行う、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる電動車両の制御装置は、前記補正部は、前記バッテリに対する実入力電力が前記入力限界電力を負方向に超過した場合に正方向に前記入力限度電力を補正する第３の補正を実施する、ことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a control device for an electric vehicle according to a first aspect of the invention includes a drive motor, a battery that stores electric power used in the drive motor, and a generator that generates electric power used in the drive motor. If the output power from the battery is positive and the input power to the battery is negative, the output limit power from the battery is set based on the output limit power of the battery. an input/output power limit setting unit that respectively sets an input power limit for the battery based on an input power limit of the battery; and a correction unit that corrects the value of the output power limit, the correction unit a first correction that corrects the output limit power in a negative direction when the actual output power exceeds the output limit power in the positive direction; and a first correction that corrects the output limit power in the negative direction when the actual output power from The present invention is characterized in that the second correction described above is carried out.
In the control device for an electric vehicle according to the invention of claim 2, the correction unit is configured such that the input limit power to which a predetermined positive value is added is 0 or a negative value, and the output limit power after the first correction is indicates a value smaller than the input limit power obtained by adding the predetermined positive value, the output limit power after the first correction is set to the same value as the input limit power obtained by adding the predetermined positive value. The second correction is performed by doing so.
In the control device for an electric vehicle according to a third aspect of the present invention, the correction section corrects the input power limit in the positive direction when the actual input power to the battery exceeds the input power limit in the negative direction. It is characterized by carrying out the correction of.

請求項１の発明によれば、バッテリからの実出力電力が出力限界電力を正方向に超過した場合に出力限度電力を負方向に補正する（第１の補正）ので、バッテリの過放電を回避し、バッテリ性能を良好に保つ上で有利となる。また、第１の補正後の出力限度電力が入力限度電力以上になるように補正する（第２の補正）ので、例えばバッテリが低温で入出力性能が低下している場合などに、出力限度電力が入力限度電力よりも小さくなるのを回避し、ジェネレータの発電電力やモータの駆動電力を増加できなくなるのを防止する上で有利となる。
請求項２の発明によれば、入力限度電力に所定の正値を加えた値を出力限度電力とするので、出力限度電力と入力限度電力との差分を確実に確保することができ、出力限度電力が入力限度電力よりも小さくなるのをより確実に回避する上で有利となる。
請求項３の発明によれば、バッテリへの実入力電力が入力限界電力を超過した場合に正方向に入力限度電力を補正するので、バッテリの過充電を回避し、バッテリ性能を良好に保つ上で有利となる。 According to the invention of claim 1, when the actual output power from the battery exceeds the output limit power in the positive direction, the output limit power is corrected in the negative direction (first correction), thereby avoiding over-discharge of the battery. This is advantageous in maintaining good battery performance. In addition, since the output limit power after the first correction is corrected so that it is equal to or higher than the input limit power (second correction), the output limit power This is advantageous in preventing the input power from becoming smaller than the input limit power, and preventing the power generated by the generator and the driving power of the motor from being unable to be increased.
According to the invention of claim 2, since the value obtained by adding a predetermined positive value to the input limit power is set as the output limit power, the difference between the output limit power and the input limit power can be ensured, and the output limit This is advantageous in more reliably preventing the power from becoming smaller than the input limit power.
According to the invention of claim 3, when the actual input power to the battery exceeds the input limit power, the input limit power is corrected in the positive direction, thereby avoiding overcharging of the battery and maintaining good battery performance. It is advantageous.

実施の形態にかかる電動車両１０の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an electric vehicle 10 according to an embodiment. 駆動電力および発電電力の算出方法を模式的に示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing a method of calculating drive power and generated power. 補正部２０６による補正制御を模式的に示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing correction control by a correction unit 206. FIG. 補正部２０６による補正制御を模式的に示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing correction control by a correction unit 206. FIG. 入出力限度電力の設定および補正処理の手順を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a procedure for setting and correcting input/output power limits.

以下に添付図面を参照して、本発明にかかる電動車両の制御装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態にかかる電動車両１０の構成を示すブロック図である。
電動車両１０は、駆動モータ１２と、バッテリ１４、ジェネレータ１６、エンジン１８、車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２０、ＭＣＵ（Ｍｏｔｅｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２２、ＢＭＵ（Ｂａｔｔｅｒｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２４、ＧＣＵ（Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２６、エンジン（ＥＮＧ）ＥＣＵ２８を備える。
なお、図１において、実線は電力線、点線は通信線を示している。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of a control device for an electric vehicle according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an electric vehicle 10 according to an embodiment.
The electric vehicle 10 includes a drive motor 12, a battery 14, a generator 16, an engine 18, a vehicle ECU (Electronic Control Unit) 20, an MCU (Motor Control Unit) 22, a BMU (Battery Control Unit) 24, and a GCU (Gener). control unit) 26, includes an engine (ENG) ECU 28.
Note that in FIG. 1, solid lines indicate power lines and dotted lines indicate communication lines.

駆動モータ１２は、電力を用いて稼働し、電動車両１０の駆動輪を回転させる。また、駆動モータ１２は、電動車両１０の減速時には回生発電を行い、回生制動力を発生させる。
バッテリ１４は、駆動モータ１２を稼働させる電力を蓄積する。バッテリ１４で蓄積する電力は、例えば後述するジェネレータ１６で発電した電力、駆動モータ１２の回生発電により発生した電力、図示しない充電機構により外部電源が接続されて供給される電力などが挙げられる。本実施の形態では、バッテリ１４からの出力（放電）電力を正、バッテリ１４に対する入力（充電）電力を負として説明する。
ジェネレータ１６は、エンジン１８により駆動され、駆動モータ１２や電動車両１０の補機類で用いる電力を発電する。なお、ジェネレータ１６で発電した電力のうち、駆動モータ１２で使用しない余剰分はバッテリ１４に蓄積される。また、ジェネレータ１６は、バッテリ１４の充電率が小さくなった場合などには、バッテリ１４で蓄積するための電力を発電する。
エンジン１８は、燃料を燃焼させることによって稼働し、ジェネレータ１６の駆動軸を回転させる。また、車両の走行状態に基づきエンジン１８によって駆動輪を回転させる、すなわちパラレル走行を可能としてもよい。 Drive motor 12 operates using electric power and rotates the drive wheels of electric vehicle 10. Further, the drive motor 12 performs regenerative power generation and generates regenerative braking force when the electric vehicle 10 is decelerated.
The battery 14 stores electric power to operate the drive motor 12. Examples of the power stored in the battery 14 include power generated by a generator 16 (described later), power generated by regenerative power generation of the drive motor 12, and power supplied by an external power source connected to a charging mechanism (not shown). In this embodiment, the output (discharge) power from the battery 14 will be described as positive, and the input (charge) power to the battery 14 will be described as negative.
The generator 16 is driven by the engine 18 and generates electric power used by the drive motor 12 and auxiliary equipment of the electric vehicle 10. Note that, of the electric power generated by the generator 16, a surplus that is not used by the drive motor 12 is stored in the battery 14. Further, the generator 16 generates electric power to be stored in the battery 14 when the charging rate of the battery 14 becomes low.
The engine 18 operates by burning fuel and rotates the drive shaft of the generator 16. Further, the drive wheels may be rotated by the engine 18 based on the running state of the vehicle, that is, parallel running may be possible.

ＭＣＵ２２は駆動モータ１２を、ＢＭＵ２４はバッテリ１４を、ＧＣＵ２６はジェネレータ１６を、エンジンＥＣＵ２８はエンジン１８を、それぞれ制御する。
また、車両ＥＣＵ２０は、ＭＣＵ２２、ＢＭＵ２４、ＧＣＵ２６およびエンジンＥＣＵ２８とそれぞれ接続され、電動車両１０全体の制御を司る。すなわち、車両ＥＣＵ２０が電動車両１０の制御装置に対応する。なお、図１では図示を省略しているが、車両ＥＣＵ２０には、アクセルペダルの操作量を検知するアクセルペダルセンサやブレーキペダルの操作量を検知するブレーキペダルセンサ、電動車両１０の走行速度を検知する車速センサなどの各種センサ類が接続されている。
また、車両ＥＣＵ２０、ＭＣＵ２２、ＢＭＵ２４、ＧＣＵ２６およびエンジンＥＣＵ２８は、それぞれＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されるマイクロコンピュータである。 The MCU 22 controls the drive motor 12, the BMU 24 controls the battery 14, the GCU 26 controls the generator 16, and the engine ECU 28 controls the engine 18.
Further, the vehicle ECU 20 is connected to the MCU 22, the BMU 24, the GCU 26, and the engine ECU 28, respectively, and controls the entire electric vehicle 10. That is, vehicle ECU 20 corresponds to the control device of electric vehicle 10. Although not shown in FIG. 1, the vehicle ECU 20 includes an accelerator pedal sensor that detects the amount of operation of the accelerator pedal, a brake pedal sensor that detects the amount of operation of the brake pedal, and a sensor that detects the traveling speed of the electric vehicle 10. Various sensors such as a vehicle speed sensor are connected.
In addition, the vehicle ECU 20, MCU 22, BMU 24, GCU 26, and engine ECU 28 each include a CPU, a ROM for storing and memorizing control programs, a RAM as an operating area for the control programs, an EEPROM for holding various data in a rewritable manner, peripheral circuits, etc. This is a microcomputer that includes an interface unit that interfaces with the computer.

つぎに、車両ＥＣＵ２０の機能的構成について説明する。
車両ＥＣＵ２０は、上記ＣＰＵが上記制御プログラムを実行することにより、電力算出部２００（駆動電力算出部２００Ａ、発電電力算出部２００Ｂ）、トルク算出部２０２（駆動トルク算出部２０２Ａ、発電トルク算出部２０２Ｂ）、入出力限度電力設定部２０４および補正部２０６として機能する。 Next, the functional configuration of the vehicle ECU 20 will be explained.
The vehicle ECU 20 has a power calculation unit 200 (drive power calculation unit 200A, generated power calculation unit 200B) and a torque calculation unit 202 (drive torque calculation unit 202A, power generation torque calculation unit 202B) by the CPU executing the control program. ), functions as an input/output power limit setting section 204 and a correction section 206.

電力算出部２００は、駆動電力算出部２００Ａおよび発電電力算出部２００Ｂを備える。
駆動電力算出部２００Ａは、電動車両１０の走行に用いる電力、すなわち駆動モータ１２の駆動に要する電力（以下、「駆動電力」という）を算出する。駆動電力は、後述する駆動トルク算出部２０２ＡがＭＣＵ２２に出力する駆動トルクを基に算出される。後述するように、駆動トルクは、アクセルペダルセンサ等から演算したドライバ要求トルクと、出力限度電力および発電電力から算出される。
発電電力算出部２００Ｂは、ジェネレータ１６で発電する電力（以下、「発電電力」という）を算出する。より詳細には、発電電力算出部２０２Ｂは、出力限度電力と入力限度電力とドライバからの要求出力とに基づいて、ジェネレータ１６の発電電力を算出する。
駆動電力算出部２００Ａと発電電力算出部２００Ｂは、それぞれで算出した駆動電力および発電電力を互いに参照して演算を行っている。 The power calculation unit 200 includes a drive power calculation unit 200A and a generated power calculation unit 200B.
The drive power calculation unit 200A calculates the power used to drive the electric vehicle 10, that is, the power required to drive the drive motor 12 (hereinafter referred to as "drive power"). The drive power is calculated based on the drive torque output to the MCU 22 by a drive torque calculation unit 202A, which will be described later. As will be described later, the driving torque is calculated from the driver's requested torque calculated from the accelerator pedal sensor and the like, the output limit power, and the generated power.
The generated power calculation unit 200B calculates the electric power generated by the generator 16 (hereinafter referred to as "generated power"). More specifically, the generated power calculation unit 202B calculates the generated power of the generator 16 based on the output limit power, the input limit power, and the requested output from the driver.
The drive power calculation unit 200A and the generated power calculation unit 200B perform calculations by mutually referring to the drive power and generated power calculated by each other.

図２は、駆動電力および発電電力の算出方法を模式的に示す説明図である。
前提として、駆動電力算出部２００Ａと発電電力算出部２００Ｂは、それぞれ所定間隔ごとに同期して駆動電力および発電電力を算出しているものとする。
まず、駆動電力の算出方法（図２上段参照）について説明する。
今回の駆動電力算出タイミングをｎとすると、駆動電力算出部２００Ａは、前回（ｎ－１）の発電電力を発電電力算出部２００Ｂから取得する。また、駆動電力算出部２００Ａは、現時点におけるバッテリ１４の出力限度電力を入出力限度電力設定部２０４から取得する。なお、出力限度電力とは、バッテリ１４から出力（放電）を許容する電力の最大値であり、入出力限度電力設定部２０４により算出する。また、駆動電力算出部２００Ａは、電動車両１０の補機類での消費電力を取得する。
駆動モータ１２で消費可能な電力の上限値（以下、「駆動上限電力」という）は、ジェネレータ１６の発電電力＋バッテリ１４からの出力電力－補機での消費電力となる。
一方で、駆動電力算出部２００Ａは、ドライバによるアクセル操作状態や電動車両１０の走行速度等を参照して、ドライバが要求する駆動トルクを出力するために必要な電力（以下、「ドライバ要求電力」という）を算出する。
駆動トルク算出部２０６Ａは、駆動上限電力のトルク換算値とドライバ要求トルクとのうち、小さい方の値（両者が同一の場合はその同一値）を駆動トルクとし、ＭＣＵ２２に出力する。すなわち、駆動電力算出部２００Ａは、駆動上限電力を超過しないよう駆動電力を設定することができる。
駆動電力算出部２００Ａは、駆動上限電力のトルク換算値とドライバ要求トルクとのうち、小さい方の値（両者が同一の場合はその同一値）を駆動トルクとする。すなわち、駆動上限電力を超過しないよう駆動電力を設定することができる。 FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing a method for calculating drive power and generated power.
It is assumed that the drive power calculation section 200A and the generated power calculation section 200B calculate the drive power and the generated power in synchronization at predetermined intervals, respectively.
First, a method for calculating driving power (see the upper part of FIG. 2) will be explained.
If the current drive power calculation timing is n, the drive power calculation unit 200A acquires the previous (n-1) generated power from the generated power calculation unit 200B. Further, the drive power calculation unit 200A obtains the current output limit power of the battery 14 from the input/output power limit setting unit 204. Note that the output power limit is the maximum value of power that is allowed to be output (discharged) from the battery 14, and is calculated by the input/output power limit setting unit 204. Further, the drive power calculation unit 200A obtains the power consumption of the auxiliary equipment of the electric vehicle 10.
The upper limit value of the power that can be consumed by the drive motor 12 (hereinafter referred to as "upper limit drive power") is the power generated by the generator 16 + the output power from the battery 14 - the power consumed by the auxiliary equipment.
On the other hand, the drive power calculation unit 200A refers to the accelerator operation state by the driver, the traveling speed of the electric vehicle 10, etc., and calculates the power required to output the drive torque requested by the driver (hereinafter referred to as "driver requested power"). ) is calculated.
The drive torque calculation unit 206A sets the smaller value of the torque conversion value of the drive upper limit power and the driver requested torque (if both are the same, the same value) as the drive torque, and outputs it to the MCU 22. That is, the drive power calculation unit 200A can set the drive power so as not to exceed the upper limit drive power.
The drive power calculation unit 200A sets the smaller value of the torque conversion value of the drive upper limit power and the driver requested torque (if both are the same, the same value) as the drive torque. That is, the drive power can be set so as not to exceed the drive upper limit power.

つぎに、発電電力の算出方法（図２下段参照）について説明する。
発電電力算出部２００Ｂは、今回（ｎ）の駆動電力を駆動電力算出部２００Ａから取得する。また、発電電力算出部２００Ｂは、現時点におけるバッテリ１４の入力限度電力を入出力限度電力設定部２０４から取得する。なお、入力限度電力とは、バッテリ１４に対して入力（充電）を許容する電力の最大値であり、入出力限度電力設定部２０４により算出する。入力限度電力は負値であるが、便宜上図２では正値で記載している。また、発電電力算出部２００Ｂは、電動車両１０の補機類での消費電力を取得する。
ジェネレータ１６で発電が許容される電力の上限値（以下、「発電上限電力」という）は、駆動電力＋バッテリ１４への入力限度電力＋補機での消費電力となる。
一方で、発電電力算出部２００Ｂは、ドライバによるアクセル操作状態や電動車両１０の走行速度等を参照して、ドライバが要求する駆動力を出力するために必要な電力（以下、「目標発電電力」という）を算出する。
発電電力算出部２００Ｂは、発電上限電力と目標発電電力とのうち、小さい方の値（両者が同一の場合はその同一値）を発電電力とする。すなわち、発電上限電を超えないよう発電電力を設定することができる。 Next, a method for calculating the generated power (see the lower part of FIG. 2) will be explained.
The generated power calculation unit 200B acquires the current (n) drive power from the drive power calculation unit 200A. The generated power calculation unit 200B also acquires the current input limit power of the battery 14 from the input/output power limit setting unit 204. Note that the input power limit is the maximum value of power that is allowed to be input (charged) to the battery 14, and is calculated by the input/output power limit setting unit 204. Although the input limit power is a negative value, it is shown as a positive value in FIG. 2 for convenience. Furthermore, the generated power calculation unit 200B obtains the power consumption of the auxiliary equipment of the electric vehicle 10.
The upper limit value of the electric power that the generator 16 is allowed to generate (hereinafter referred to as "upper limit power generation") is the driving power + the limit power input to the battery 14 + the power consumption in the auxiliary equipment.
On the other hand, the generated power calculation unit 200B refers to the driver's accelerator operation state, the traveling speed of the electric vehicle 10, etc., and calculates the electric power required to output the driving force requested by the driver (hereinafter referred to as "target generated power"). ) is calculated.
The generated power calculation unit 200B sets the smaller value of the upper limit power generation and the target generated power (if both are the same, the same value) as the generated power. That is, the generated power can be set so as not to exceed the maximum power generation limit.

このように、駆動電力と発電電力はお互いを参照して演算されており、発電が減れば駆動が減り、駆動が減れば発電が減るループ構造になっている。
ここで、駆動電力をＤＲＶ、発電電力をＧＥＮ、補機での消費電力（補機電力）をＡＵＸ、出力限度電力をＰｏｕｔ、入力限度電力をＰｉｎとすると、図２上段の駆動電力ＤＲＶは下記式（１）で、図２下段の発電電力ＧＥＮは下記式（２）で示される。
ＤＲＶ＝Ｐｏｕｔ＋ＧＥＮ（ｎ－１）－ＡＵＸ ・・・（１）
ＧＥＮ（ｎ）＝ＤＲＶ＋Ｐｉｎ×（－１）＋ＡＵＸ ・・・（２） In this way, the driving power and the generated power are calculated with reference to each other, and the loop structure is such that when the power generation decreases, the drive decreases, and when the drive decreases, the power generation decreases.
Here, if the drive power is DRV, the generated power is GEN, the power consumption in the auxiliary equipment (auxiliary equipment power) is AUX, the output limit power is P out , and the input limit power is P in , the drive power DRV in the upper row of Fig. 2 is expressed by the following equation (1), and the generated power GEN shown in the lower part of FIG. 2 is expressed by the following equation (2).
DRV=P out +GEN(n-1)-AUX...(1)
GEN(n)=DRV+P in ×(-1)+AUX...(2)

上記式（１）を上記式（２）に代入すると、下記式（３）となる。
ＧＥＮ（ｎ）＝Ｐｏｕｔ＋ＧＥＮ（ｎ－１）－ＡＵＸ＋Ｐｉｎ×（－１）＋ＡＵＸ ・・・（３）
上記式（３）を整理すると、下記式（４）となる。
ＧＥＮ（ｎ）－ＧＥＮ（ｎ－１）＝Ｐｏｕｔ＋Ｐｉｎ×（－１） ・・・（４） When the above equation (1) is substituted into the above equation (2), the following equation (3) is obtained.
GEN(n)=P out +GEN(n-1)-AUX+P in ×(-1)+AUX...(3)
When the above formula (3) is rearranged, the following formula (4) is obtained.
GEN (n) - GEN (n - 1) = P out + P in × (-1) ... (4)

ここで、ジェネレータ１６の発電電力が増加するということは、ＧＥＮ（ｎ）－ＧＥＮ（ｎ－１）＞０であり、これはＰｏｕｔ＋Ｐｉｎ×（－１）＞０と同意である。
よって、ジェネレータ１６の発電電力を増加させるには、Ｐｏｕｔ＞Ｐｉｎとなっていなければならず、Ｐｏｕｔ＜Ｐｉｎでは発電電力が減ることがわかる。 Here, an increase in the power generated by the generator 16 means that GEN(n)-GEN(n-1)>0, which is the same as P out +P in ×(-1)>0.
Therefore, in order to increase the power generated by the generator 16, P out >P in must be satisfied, and it can be seen that the power generated decreases when P out <P in .

図１の説明に戻り、トルク算出部２０２は、駆動トルク算出部２０２Ａおよび発電トルク算出部２０２Ｂを備える。駆動トルク算出部２０２Ａは、駆動上限電力のトルク換算値とドライバ要求トルクとのうち、小さい方の値（両者が同一の場合はその同一値）を駆動トルクとし、ＭＣＵ２２に出力する。また、発電トルク算出部２０２Ｂは、発電電力算出部２０２Ｂで算出された発電電力に基づいてジェネレータ１６の駆動トルク（ジェネレータトルク）およびエンジン１８の駆動トルク（エンジントルク）を算出し、それぞれＧＣＵ２６およびＥＮＧ ＥＣＵ２８に出力する。 Returning to the explanation of FIG. 1, the torque calculation section 202 includes a drive torque calculation section 202A and a power generation torque calculation section 202B. The drive torque calculation unit 202A sets the smaller value of the torque conversion value of the drive upper limit electric power and the driver requested torque (or the same value if both are the same) as the drive torque, and outputs it to the MCU 22. Further, the generated torque calculation unit 202B calculates the drive torque of the generator 16 (generator torque) and the drive torque of the engine 18 (engine torque) based on the generated power calculated by the generated power calculation unit 202B, and calculates the drive torque of the generator 16 (generator torque) and the drive torque of the engine 18 (engine torque), and Output to ECU28.

入出力限度電力設定部２０４は、バッテリ１４からの出力限度電力およびバッテリ１４に対する入力限度電力を設定する。上述のように、出力限度電力とは、バッテリ１４から出力（放電）を許容する電力の最大値であり、入力限度電力とは、バッテリ１４に対して入力（充電）を許容する電力の最大値である。
本実施の形態では、入出力限度電力設定部２０４は、ＢＭＵ２４から送信されるバッテリ１４のＳＯＰ（Ｓｔａｔｕｓ Ｏｆ Ｐｏｗｅｒ：入出力限界電力）に基づいて出力限度電力および入力限度電力を設定する。ＳＯＰは、その時点におけるバッテリ１４の出力（放電）限界電力であるＳＯＰｏｕｔと、入力（充電）限界電力であるＳＯＰｉｎとがあり、その時々のバッテリ１４の電圧、温度、ＳＯＣ等に基づいてＢＭＵ２４により算出される。
入出力限度電力設定部２０４は、ＢＭＵ２４から送信されるＳＯＰｏｕｔに対して所定のマージン値を設定した値（例えばＳＯＰｏｕｔから正値を引いた値）を出力限度電力、ＳＯＰｉｎに対して所定のマージン値を設定した値（例えばＳＯＰｉｎに正値を足した値）を入力限度電力とする。なお、マージン値を０として、入力限界電力＝入力限度電力、出力限界電力＝出力限度電力としてもよい。
すなわち、出力限度電力≦ＳＯＰｏｕｔ、｜入力限度電力｜≦｜ＳＯＰｉｎ｜とする。このように、ＳＯＰｏｕｔやＳＯＰｉｎを超えない範囲でバッテリ１４に対する電力の入出力を行うよう制御することによって、バッテリ１４の過放電や過充電を防止することができる。
なお、上記マージン値は固定値であってもよいし、その時々によって変動する値（例えばＳＯＰｏｕｔ、ＳＯＰｉｎの絶対値の所定パーセントなど）であってもよい。 The input/output power limit setting unit 204 sets the output power limit from the battery 14 and the input power limit to the battery 14 . As mentioned above, the output limit power is the maximum value of power that is allowed to be output (discharged) from the battery 14, and the input limit power is the maximum value of power that is allowed to be input (charged) to the battery 14. It is.
In the present embodiment, the input/output power limit setting unit 204 sets the output power limit and the input power limit based on the SOP (Status of Power: input/output limit power) of the battery 14 transmitted from the BMU 24 . SOP includes SOP out , which is the output (discharge) limit power of the battery 14 at that time, and SOP in , which is the input (charge) limit power, and is determined based on the voltage, temperature, SOC, etc. of the battery 14 at that time. Calculated by BMU24.
The input/output limit power setting unit 204 sets a value (for example, a value obtained by subtracting a positive value from SOP out ) with a predetermined margin value for SOP out transmitted from the BMU 24 as the output limit power, and sets a predetermined value for SOP in as the output limit power. The value to which the margin value of is set (for example, the value obtained by adding a positive value to SOP in ) is set as the input limit power. Note that the margin value may be set to 0, and input limit power = input limit power and output limit power = output limit power.
That is, output limit power≦SOP out and |input limit power|≦|SOP in |. In this way, by controlling the input and output of power to and from the battery 14 within a range that does not exceed SOP out and SOP in , over-discharging and over-charging of the battery 14 can be prevented.
Note that the margin value may be a fixed value or a value that changes from time to time (for example, a predetermined percentage of the absolute value of SOP out and SOP in ).

補正部２０６は、出力限度電力の値を補正する。より詳細には、補正部２０６は、バッテリ１４からの実出力電力が出力限界電力（ＳＯＰｏｕｔ）を正方向に超過した場合に負方向に出力限度電力を補正する第１の補正と、第１の補正後の出力限度電力を入力限度電力以上とする第２の補正とを実施する。
また、補正部２０６は、バッテリ１４に対する実入力電力が入力限界電力（ＳＯＰｉｎ）を負方向に超過した場合に正方向に入力限度電力を補正する第３の補正を実施する。 The correction unit 206 corrects the value of the output limit power. More specifically, the correction unit 206 performs a first correction that corrects the output limit power in the negative direction when the actual output power from the battery 14 exceeds the output limit power (SOP out ) in the positive direction; A second correction is performed in which the output limit power after the correction is made equal to or higher than the input limit power.
Further, the correction unit 206 performs a third correction that corrects the input limit power in the positive direction when the actual input power to the battery 14 exceeds the input limit power (SOP in ) in the negative direction.

上述のようにＳＯＰｏｕｔやＳＯＰｉｎを超えない範囲で出力限度電力や入力限度電力を設定しても、様々な要因で実際の入出力電力がＳＯＰｏｕｔやＳＯＰｉｎを超えてしまう場合がある。上記要因には、例えばモータジェネレータの電力損失や補機等のセンサ誤差等が含まれる。そのような場合に、電動車両１０では、補正部２０６により出力限度電力や入力限度電力を補正して、実際の入出力電力を抑えるようにしている。これが第１の補正（出力限度電力に対する補正）および第３の補正（入力限度電力に対する補正）である。
なお、第１の補正および第３の補正は、例えば一般的なＰＩＤ制御によって行う。具体的には、例えば実出力電力がＳＯＰｏｕｔを超えた場合には、実出力電力とＳＯＰｏｕｔとの差分（ＳＯＰｏｕｔからの超過分）、差分の微分、差分の積分に対して所定の係数をそれぞれ掛けた値を足し合わせ、現在の出力限度電力から差し引くことにより、出力限度電力を補正する。
また、補正部２０６は、実入出力電力がＳＯＰｏｕｔやＳＯＰｉｎを超えなくなると補正を解除し、通常通り入出力限度電力設定部２０４で設定された入力限度電力に基づく制御へと復帰させる。 Even if the output power limit and input power limit are set within a range that does not exceed SOP out or SOP in as described above, the actual input/output power may exceed SOP out or SOP in due to various factors. The above factors include, for example, power loss of the motor generator, sensor error of auxiliary equipment, etc. In such a case, in the electric vehicle 10, the correction unit 206 corrects the output power limit and the input power limit to suppress the actual input and output power. This is the first correction (correction for the output limit power) and the third correction (correction for the input limit power).
Note that the first correction and the third correction are performed, for example, by general PID control. Specifically, for example, when the actual output power exceeds SOP out , a predetermined coefficient is set for the difference between the actual output power and SOP out (excess amount from SOP out ), the differential of the difference, and the integral of the difference. The output limit power is corrected by adding up the multiplied values and subtracting them from the current output limit power.
Further, the correction unit 206 cancels the correction when the actual input/output power no longer exceeds SOP out or SOP in , and returns to control based on the input power limit set by the input/output power limit setting unit 204 as usual.

ここで、例えばバッテリ１４の温度が低い時など、バッテリ１４の性能が低下している場合には、ＳＯＰｏｕｔやＳＯＰｉｎの絶対値が小さくなり、出力限度電力と入力限度電力との差も小さくなる。このような状態で第１の補正が行われると、出力限度電力が入力限度電力を下回る可能性がある。
上述のように、ジェネレータ１６の発電電力を増加させるには、出力限度電力Ｐｏｕｔ＞入力限度電力Ｐｉｎとなっていなければならず、補正部２０６による補正により出力限度電力Ｐｏｕｔ＜入力限度電力Ｐｉｎとなった状態では、発電電力および駆動電力が増加せず、ドライバの意図通りの出力が行えない可能性がある。 Here, if the performance of the battery 14 is decreasing, such as when the temperature of the battery 14 is low, the absolute values of SOP out and SOP in become small, and the difference between the output limit power and the input limit power also becomes small. Become. If the first correction is performed in such a state, the output power limit may fall below the input power limit.
As described above, in order to increase the generated power of the generator 16, the output limit power P out must be greater than the input limit power P in, and the correction by the correction unit 206 makes the output limit power P out < the input limit power. In the state of P in , the generated power and drive power do not increase, and there is a possibility that the output as intended by the driver cannot be performed.

そこで、補正部２０６は、第１の補正後の出力限度電力が入力限度電力以上になるように出力限度電力を補正する。これが上記第２の補正である。具体的には、補正部２０６は、所定の正値（以下、「最低電力差」という）を加えた入力限度電力が０または負の値を示し、第１の補正後の出力限度電力が最低電力差を加えた入力限度電力よりも小さい値を示す際に、第１の補正後の出力限度電力を最低電力差を加えた入力限度電力と同じ値とする。 Therefore, the correction unit 206 corrects the output limit power so that the output limit power after the first correction is equal to or higher than the input limit power. This is the second correction described above. Specifically, the correction unit 206 calculates that the input limit power obtained by adding a predetermined positive value (hereinafter referred to as "minimum power difference") indicates 0 or a negative value, and the output limit power after the first correction is the minimum. When indicating a value smaller than the input limit power obtained by adding the power difference, the output limit power after the first correction is set to the same value as the input limit power obtained by adding the minimum power difference.

図３は、第１の補正および第２の補正を模式的に示す説明図である。
図３は、バッテリ１４からの実出力電力（実電力）がＳＯＰｏｕｔを超えた場合の補正を示すグラフであり、縦軸が電力、横軸が時間を示している。
初期段階Ｔ０では、出力限度電力はＳＯＰｏｕｔに対して所定のマージン値を設定した値に設定されている（出力限度電力＜ＳＯＰｏｕｔ）。また、入力限度電力もＳＯＰｉｎに対して所定のマージン値を設定した値に設定されている（｜入力限度電力｜＜｜ＳＯＰｉｎ｜）。また、バッテリ１４に入出力される実電力は、出力限度電力と一致している（バッテリ１４が放電状態にある）。 FIG. 3 is an explanatory diagram schematically showing the first correction and the second correction.
FIG. 3 is a graph showing correction when the actual output power (actual power) from the battery 14 exceeds SOP out , with the vertical axis representing power and the horizontal axis representing time.
At the initial stage T0, the output limit power is set to a value that is a predetermined margin value set for SOP out (output limit power<SOP out ). In addition, the input power limit is also set to a value that is a predetermined margin value set for SOP in (|input power limit |<|SOP in |). Further, the actual power input and output to the battery 14 matches the output limit power (the battery 14 is in a discharged state).

ここで、時刻Ｔ１に実電力が急増しＳＯＰｏｕｔを超えると、補正部２０６は出力限度電力を負方向に補正する。すなわち、第１の補正を行う。
第１の補正の結果、出力限度電力が入力限度電力よりも小さくなると（図中の二点破線（補正後：本制御なし）参照）、補正部２０６は、図中の一点破線（補正後：本制御あり）で示すように、入力限度電力に対して所定の正値（最低電力差）を加えた値を出力限度電力とする第２の補正を行う。すなわち、第２の補正では、第１の補正後の出力限度電力が最低電力差を加えた入力限度電力よりも小さい値を示す際に、第１の補正後の出力限度電力を最低電力差を加えた入力限度電力と同じ値とする。なお、最低電力差を０として、出力限度電力と入力限度電力とを一致させるようにしてもよい。
このように、補正後の出力限度電力の下限値を入力限度電力に基づいて設定することによって、出力限度電力が入力限度電力を下回るのを回避して、補正によりドライバの意図通りの走行ができなくなるのを防止することができる。
なお、第１の補正の結果、出力限度電力が入力限度電力よりも大きい場合には、第２の補正は行わず、そのまま第１の補正のみを行えばよい。 Here, when the actual power rapidly increases and exceeds SOP out at time T1, the correction unit 206 corrects the output limit power in the negative direction. That is, the first correction is performed.
As a result of the first correction, when the output limit power becomes smaller than the input limit power (see the two-dot dashed line (after correction: no main control) in the figure), the correction unit 206 performs the process using the one-dot dash line (after correction: no main control) in the figure. With this control), a second correction is performed to set the output limit power to a value obtained by adding a predetermined positive value (minimum power difference) to the input limit power. That is, in the second correction, when the output limit power after the first correction shows a smaller value than the input limit power including the minimum power difference, the output limit power after the first correction is changed to the minimum power difference. The value shall be the same as the added input limit power. Note that the output limit power and the input limit power may be made to match by setting the minimum power difference to 0.
In this way, by setting the lower limit value of the corrected output limit power based on the input limit power, the output limit power is prevented from falling below the input limit power, and the correction allows the driver to drive as intended. You can prevent it from disappearing.
Note that if the output limit power is larger than the input limit power as a result of the first correction, the second correction may not be performed and only the first correction may be performed.

図４は、第３の補正を模式的に示す説明図である。
図４は、バッテリ１４への実入力電力（実電力）の絶対値がＳＯＰｉｎを超えた場合の補正を示すグラフであり、縦軸が電力、横軸が時間を示している。
初期段階Ｔ０では、入力限度電力はＳＯＰｉｎに対して所定のマージン値を設定した値に設定されている（｜入力限度電力｜＜｜ＳＯＰｉｎ｜）。また、出力限度電力もＳＯＰｏｕｔに対して所定のマージン値を設定した値に設定されている（出力限度電力＜ＳＯＰｏｕｔ）。また、バッテリ１４は充電状態にあり、バッテリ１４に入力される実電力の絶対値は、入力限度電力の絶対値よりも小さくなっている。 FIG. 4 is an explanatory diagram schematically showing the third correction.
FIG. 4 is a graph showing correction when the absolute value of the actual input power (actual power) to the battery 14 exceeds SOP in , with the vertical axis representing power and the horizontal axis representing time.
In the initial stage T0, the input power limit is set to a value obtained by setting a predetermined margin value to SOP in (|input power limit |<|SOP in |). Further, the output limit power is also set to a value with a predetermined margin value set for SOP out (output limit power<SOP out ). Further, the battery 14 is in a charging state, and the absolute value of the actual power input to the battery 14 is smaller than the absolute value of the input limit power.

ここで、時刻Ｔ１にバッテリ１４に入力される実電力が急増し、その絶対値がＳＯＰｉｎの絶対値を超えると、補正部２０６は入力限度電力を正方向に補正する。すなわち、第３の補正を行う。
図３を用いて説明したように、出力限度電力の補正時には、補正後の出力限度電力が入力限度電力以上となるようにした。一方、図４に示すように、入力限度電力の補正時には、出力限度電力との大小関係に関わらず補正後の入力限度電力が設定される。
図４の例では、補正開始直後の入力限度電力は出力限度電力およびＳＯＰｏｕｔを正方向に超えた値となっており、補正後の入力限度電力が出力限度電力よりも正に大きい値となるのを許容する。
これは、入力限度電力の補正が必要となる時、すなわちバッテリ１４に対する実入力電力がＳＯＰｉｎを負方向に超過する時は、バッテリ１４に対する充電が行われている状態であり、例えば車両の減速時など大きな駆動力を必要としない状態と考えられる。このような状態では、ジェネレータ１６の発電電力を大きくする必要性は低く、入力限度電力が出力限度電力を上回る程度に補正を行ってでもバッテリ１４の過充電を確実に防止する方が有益と考えられる。 Here, when the actual power input to the battery 14 rapidly increases at time T1 and its absolute value exceeds the absolute value of SOP in , the correction unit 206 corrects the input limit power in the positive direction. That is, the third correction is performed.
As explained using FIG. 3, when correcting the output limit power, the corrected output limit power is set to be equal to or higher than the input limit power. On the other hand, as shown in FIG. 4, when correcting the input limit power, the corrected input limit power is set regardless of the magnitude relationship with the output limit power.
In the example of FIG. 4, the input limit power immediately after the start of correction is a value that exceeds the output limit power and SOP out in the positive direction, and the input limit power after correction is a value that is positively larger than the output limit power. allow.
This means that when the input power limit needs to be corrected, that is, when the actual input power to the battery 14 exceeds SOP in in the negative direction, the battery 14 is being charged, for example when the vehicle is decelerating. This is considered to be a state that does not require a large driving force, such as when In such a state, there is little need to increase the power generated by the generator 16, and it is considered more beneficial to reliably prevent overcharging of the battery 14 even if the input power limit exceeds the output power limit. It will be done.

図５は、入出力限度電力の設定および補正処理の手順を示すフローチャートである。
入出力限度電力設定部２０４は、ＢＭＵ２４からバッテリ１４のＳＯＰ（ＳＯＰｏｕｔおよびＳＯＰｉｎ）を取得し（ステップＳ４００）、ＳＯＰに基づいて出力限度電力および入力限度電力（入出力限度電力と表記）を設定する（ステップＳ４０２）。
バッテリ１４からの実出力電力（実電力）がＳＯＰｏｕｔを上回る場合（実出力電力＞ＳＯＰｏｕｔ、ステップＳ４０４：ＹＥＳ）、補正部２０６は、出力限度電力を負方向に補正する第１の補正を行う（ステップＳ４０６）。
第１の補正後の出力限度電力が入力限度電力に所定の正値（α：最低電力差）を加えた値以上である場合（第１の補正後の出力限度電力≧入力限度電力＋α、ステップＳ４０８：ＹＥＳ）、補正部２０６は、そのまま第１の補正のみをおこなう。
第１の補正後の出力限度電力が入力限度電力に所定の正値（α）を加えた値より小さい場合（補正値適用後の出力限度電力＜入力限度電力＋α、ステップＳ４０８：Ｎｏ）、補正部２０６は、第２の補正を行う（ステップＳ４１０）。すなわち、出力限度電力を入力限度電力＋αとする。 FIG. 5 is a flowchart showing the procedure for setting and correcting input/output power limits.
The input/output power limit setting unit 204 acquires the SOP (SOP out and SOP in ) of the battery 14 from the BMU 24 (step S400), and sets the output power limit and input power limit (denoted as input/output power limit) based on the SOP. settings (step S402).
When the actual output power (actual power) from the battery 14 exceeds SOP out (actual output power>SOP out , step S404: YES), the correction unit 206 performs a first correction that corrects the output limit power in the negative direction. (Step S406).
If the output limit power after the first correction is greater than or equal to the input limit power plus a predetermined positive value (α: minimum power difference) (output limit power after the first correction ≧ input limit power + α, step S408: YES), the correction unit 206 continues to perform only the first correction.
If the output limit power after the first correction is smaller than the value obtained by adding a predetermined positive value (α) to the input limit power (output limit power after applying the correction value <input limit power + α, step S408: No), the correction The unit 206 performs a second correction (step S410). That is, the output limit power is set to the input limit power +α.

また、バッテリ１４からの実入力電力（実電力）の絶対値がＳＯＰｉｎの絶対値を超える場合（｜実出力電力｜＞｜ＳＯＰｉｎ｜、ステップＳ４１２：ＹＥＳ）、補正部２０６は、入力限度電力を正方向に補正する第３の補正を行う（ステップＳ４１４）。
なお、実電力がＳＯＰｏｕｔもＳＯＰｉｎも超えない場合は（ステップＳ４１２：ＮＯ）、補正の必要はないため、ステップＳ４００に戻り、以降の処理をくり返す。 Further, if the absolute value of the actual input power (actual power) from the battery 14 exceeds the absolute value of SOP in (|actual output power|>|SOP in |, step S412: YES), the correction unit 206 adjusts the input limit. A third correction is performed to correct the power in the positive direction (step S414).
Note that if the actual power does not exceed either SOP out or SOP in (step S412: NO), there is no need for correction, so the process returns to step S400 and the subsequent processes are repeated.

以上説明したように、実施の形態にかかる電動車両１０の制御装置（車両ＥＣＵ２０）によれば、バッテリ１４からの実出力電力が出力限界電力（ＳＯＰｏｕｔ）を正方向に超過した場合に出力限度電力を負方向に補正する（第１の補正）ので、バッテリ１４の過放電を回避し、バッテリ性能を良好に保つ上で有利となる。また、第１の補正後の出力限度電力が入力限度電力以上になるように補正する（第２の補正）ので、例えばバッテリ１４が低温で入出力性能が低下している場合などに、出力限度電力が入力限度電力よりも小さくなるのを回避し、ジェネレータ１６の発電電力や駆動モータ１２の駆動電力を増加できなくなるのを防止する上で有利となる。
また、実施の形態にかかる電動車両１０の制御装置によれば、入力限度電力に所定の正値（最低電力差）を加えた値を出力限度電力とするので、出力限度電力と入力限度電力との差分を確実に確保することができ、出力限度電力が入力限度電力よりも小さくなるのをより確実に回避する上で有利となる。
また、実施の形態にかかる電動車両１０の制御装置によれば、バッテリへの実入力電力が入力限界電力を超過した場合に正方向に入力限度電力を補正するので、バッテリの過充電を回避し、バッテリ性能を良好に保つ上で有利となる。特に、補正後の入力限度電力が出力限度電力よりも正に大きい値となるのを許容するので、入力限度電力の補正量を大きくすることができ、より確実に過充電を防止する上で有利となる。 As explained above, according to the control device (vehicle ECU 20) of the electric vehicle 10 according to the embodiment, when the actual output power from the battery 14 exceeds the output limit power (SOP out ) in the positive direction, the output limit is Since the electric power is corrected in the negative direction (first correction), it is advantageous to avoid over-discharge of the battery 14 and maintain good battery performance. In addition, since the output limit power after the first correction is corrected so as to be equal to or higher than the input limit power (second correction), the output limit This is advantageous in preventing the electric power from becoming smaller than the input limit electric power and preventing the power generated by the generator 16 and the driving power of the drive motor 12 from being unable to be increased.
Further, according to the control device for the electric vehicle 10 according to the embodiment, the output limit power is set to the input limit power plus a predetermined positive value (minimum power difference), so the output limit power and the input limit power are This is advantageous in more reliably preventing the output power limit from becoming smaller than the input power limit.
Further, according to the control device for electric vehicle 10 according to the embodiment, when the actual input power to the battery exceeds the input limit power, the input limit power is corrected in the positive direction, so overcharging of the battery is avoided. , which is advantageous in maintaining good battery performance. In particular, since the input limit power after correction is allowed to be a value that is positively larger than the output limit power, the amount of correction of the input limit power can be increased, which is advantageous in more reliably preventing overcharging. becomes.

１０ 電動車両
１２ 駆動モータ
１４ バッテリ
１６ ジェネレータ
１８ エンジン
２０ 車両ＥＣＵ
２００ 電力算出部
２００Ａ 駆動電力算出部
２００Ｂ 発電電力算出部
２０２ トルク算出部
２０２Ａ 駆動トルク算出部
２０２Ｂ 発電トルク算出部
２０４ 入出力限度電力設定部
２０６ 補正部 10 Electric Vehicle 12 Drive Motor 14 Battery 16 Generator 18 Engine 20 Vehicle ECU
200 Power calculation section 200A Drive power calculation section 200B Generated power calculation section 202 Torque calculation section 202A Drive torque calculation section 202B Power generation torque calculation section 204 Input/output limit power setting section 206 Correction section

Claims (3)

駆動モータと、前記駆動モータで用いる電力を蓄積するバッテリと、前記駆動モータで用いる電力を発電するジェネレータと、を備える電動車両の制御装置であって、
前記バッテリからの出力電力を正、前記バッテリに対する入力電力を負とした場合、
前記バッテリの出力限界電力に基づいて前記バッテリからの出力限度電力を、前記バッテリの入力限界電力に基づいて前記バッテリに対する入力限度電力を、それぞれ設定する入出力限度電力設定部と、
前記出力限度電力の値を補正する補正部と、を備え、
前記補正部は、前記バッテリからの実出力電力が前記出力限界電力を正方向に超過した場合に負方向に前記出力限度電力を補正する第１の補正と、前記第１の補正後の前記出力限度電力を前記入力限度電力以上とする第２の補正とを実施する、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 A control device for an electric vehicle, comprising a drive motor, a battery that stores electric power used in the drive motor, and a generator that generates electric power used in the drive motor,
When the output power from the battery is positive and the input power to the battery is negative,
an input/output power limit setting unit that sets an output power limit from the battery based on the output power limit of the battery, and an input power limit to the battery based on the input power limit of the battery;
a correction unit that corrects the value of the output limit power,
The correction unit includes a first correction that corrects the output limit power in a negative direction when the actual output power from the battery exceeds the output limit power in the positive direction, and a first correction that corrects the output limit power in the negative direction when the actual output power from the battery exceeds the output limit power in the positive direction performing a second correction to make the limit power equal to or higher than the input limit power;
A control device for an electric vehicle characterized by the following. 前記補正部は、所定の正値を加えた前記入力限度電力が０または負の値を示し、前記第１の補正後の前記出力限度電力が前記所定の正値を加えた前記入力限度電力よりも小さい値を示す際に、前記第１の補正後の前記出力限度電力を前記所定の正値を加えた前記入力限度電力と同じ値とすることで、前記第２の補正を行う、
ことを特徴とする請求項１記載の電動車両の制御装置。 The correction unit is configured such that the input limit power to which a predetermined positive value is added is 0 or a negative value, and the output limit power after the first correction is greater than the input limit power to which the predetermined positive value is added. performs the second correction by setting the output limit power after the first correction to the same value as the input limit power to which the predetermined positive value is added.
The control device for an electric vehicle according to claim 1, characterized in that: 前記補正部は、前記バッテリに対する実入力電力が前記入力限界電力を負方向に超過した場合に正方向に前記入力限度電力を補正する第３の補正を実施する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の電動車両の制御装置。 The correction unit performs a third correction of correcting the input power limit in a positive direction when the actual input power to the battery exceeds the input limit power in a negative direction.
The control device for an electric vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that:
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