JP7363173B2 - Vehicle control device - Google Patents

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Description

本開示は、車両の制御装置に関する。 The present disclosure relates to a vehicle control device.

従来、下記の特許文献１に記載の車両の制御装置がある。特許文献１に記載の車両の制御装置は、時刻算出部と、熱量算出部と、空調制御部とを備えている。時刻算出部は、自車両の現在地と乗降地点との位置関係に基づいて自車両が乗降地点に到着する到着予測時刻を算出する。熱量算出部は、乗降地点において自車両のドアが開かれているときに自車両内を出入りする熱量を算出する。空調制御部は、熱量算出部により演算された熱量を相殺できるように、到着予測時刻前から空調空気の吹き出し風量を増加させるように車両の空調ユニットを制御する。このような構成によれば、乗降地点に到着してドアが開かれているときに車室内を出入りする出入熱量が、車室内に蓄積されている熱量と相殺されるため、外気の侵入による室内温度の変動を抑制することができる。 Conventionally, there is a vehicle control device described in Patent Document 1 below. The vehicle control device described in Patent Document 1 includes a time calculation section, a heat amount calculation section, and an air conditioning control section. The time calculation unit calculates a predicted arrival time at which the vehicle will arrive at the boarding and alighting point based on the positional relationship between the vehicle's current location and the boarding and alighting point. The amount of heat calculation unit calculates the amount of heat flowing into and out of the vehicle when the door of the vehicle is opened at the boarding and alighting point. The air conditioning control section controls the air conditioning unit of the vehicle to increase the blowout volume of the conditioned air from before the predicted arrival time so as to offset the amount of heat calculated by the amount of heat calculation section. According to such a configuration, the amount of heat flowing in and out of the vehicle interior when the door is opened after arriving at the boarding point is offset by the amount of heat accumulated in the vehicle interior, so that the amount of heat entering and exiting the vehicle interior is offset by the amount of heat accumulated in the vehicle interior. Fluctuations in temperature can be suppressed.

特開２００８－１４３２８４号公報Japanese Patent Application Publication No. 2008-143284

ところで、発明者らは、予め定められた走行ルートを巡行する巡行車に対して別の車両が連結することにより、巡行車への乗車及び巡行車からの降車を別の車両を介して行う走行システムを検討している。このような走行システムを用いる場合、巡行車の空調状態と別の車両の空調状態とが互いに異なることに起因して、巡行車と別の車両との間を移動する利用者が不快感を覚える可能性がある。 By the way, the inventors proposed a driving system in which a cruise car cruises along a predetermined travel route and another vehicle is connected to the cruise car, thereby allowing passengers to board the cruise car and disembark from the cruise car via another vehicle. We are considering the system. When using such a driving system, users who move between the cruise car and another vehicle may feel uncomfortable because the air conditioning conditions of the cruise car and the other vehicle are different from each other. there is a possibility.

本開示は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、他車両と自車両との間を移動する利用者の不快感を軽減することが可能な車両の制御装置を提供することにある。 The present disclosure has been made in view of these circumstances, and its purpose is to provide a vehicle control device that can reduce the discomfort of a user who moves between another vehicle and his or her own vehicle. It is in.

上記課題を解決するために、他車両（２０）に接触することにより他車両との間で人を移動させることが可能な車両の制御装置は、空調パラメータ取得部（３８３）と、空調制御部（３８２）と、を備える。空調パラメータ取得部は、他車両の空調パラメータを取得する。空調制御部は、空調パラメータ取得部により取得される他車両の空調パラメータに基づいて自車両の空調パラメータを設定し、設定された自車両の空調パラメータに基づいて自車両の空調装置（７４，７５）を制御する。 In order to solve the above problem, a control device for a vehicle that can move people between other vehicles by contacting the other vehicle (20) includes an air conditioning parameter acquisition section (383) and an air conditioning control section. (382). The air conditioning parameter acquisition unit acquires air conditioning parameters of other vehicles. The air conditioning control unit sets the air conditioning parameters of the own vehicle based on the air conditioning parameters of other vehicles acquired by the air conditioning parameter acquisition unit, and controls the air conditioning system (74, 75) of the own vehicle based on the set air conditioning parameters of the own vehicle. ).

この構成によれば、他車両の空調状態に合わせて自車両の空調状態が変更されるため、他車両と自車両との間を移動する利用者の不快感を軽減することが可能となる。
なお、上記手段、特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。 According to this configuration, since the air conditioning state of the own vehicle is changed in accordance with the air conditioning state of the other vehicle, it is possible to reduce the discomfort of the user who moves between the other vehicle and the own vehicle.
Note that the above-mentioned means and the reference numerals in parentheses described in the claims are examples showing correspondences with specific means described in the embodiments to be described later.

本開示によれば、他車両と自車両との間を移動する利用者の不快感を軽減することが可能な車両の制御装置を提供できる。 According to the present disclosure, it is possible to provide a vehicle control device that can reduce the discomfort of a user who moves between another vehicle and his or her own vehicle.

図１は、第１実施形態の車両の走行システムの概要を模式的に示す図である。FIG. 1 is a diagram schematically showing an overview of a vehicle traveling system according to a first embodiment. 図２は、第１実施形態の車両の走行システムの概要を模式的に示す図である。FIG. 2 is a diagram schematically showing an overview of the vehicle travel system according to the first embodiment. 図３は、第１実施形態の巡行車の走行ルートの概要を模式的に示す図である。FIG. 3 is a diagram schematically showing an outline of the traveling route of the cruise vehicle of the first embodiment. 図４は、第１実施形態の車両の走行システムの概略構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle traveling system according to the first embodiment. 図５は、第１実施形態の巡行車と車両とが連結している状態を模式的に示す図である。FIG. 5 is a diagram schematically showing a state in which the cruise car and the vehicle of the first embodiment are connected. 図６は、第１実施形態の巡行車の走行制御ＥＣＵと乗車用車両の走行制御ＥＣＵとによりそれぞれ実行される処理の手順の一部を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a part of the procedure of processing executed by the cruise control ECU of the cruise car and the ride control ECU of the passenger vehicle, respectively, according to the first embodiment. 図７は、第１実施形態の巡行車の走行制御ＥＣＵと乗車用車両の走行制御ＥＣＵとによりそれぞれ実行される処理の手順の一部を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a part of the procedure of the processing executed by the cruise control ECU of the cruise car and the ride control ECU of the passenger vehicle, respectively, according to the first embodiment. 図８は、第１実施形態の車両の走行システムについて冬季における外気の気温Ｔｏｕｔ、巡行車の車室内の温度ＴＡａ、及び乗車用車両の車室内の温度ＴＡｂの推移を示すグラフである。FIG. 8 is a graph showing changes in the outside air temperature Tout, the interior temperature TAa of the cruise car, and the interior temperature TAb of the passenger vehicle in winter for the vehicle traveling system of the first embodiment. 図９は、第１実施形態の車両の走行システムについて夏季における外気の気温Ｔｏｕｔ、巡行車の車室内の温度ＴＡａ、及び乗車用車両の車室内の温度ＴＡｂの推移を示すグラフである。FIG. 9 is a graph showing changes in the outside air temperature Tout, the interior temperature TAa of the cruising vehicle, and the interior temperature TAb of the passenger vehicle in summer for the vehicle traveling system of the first embodiment. 図１０は、第１実施形態の変形例の車両の走行システムについて冬季における外気の気温Ｔｏｕｔ、巡行車の車室内の温度ＴＡａ、及び乗車用車両の車室内の温度ＴＡｂの推移を示すグラフである。FIG. 10 is a graph showing changes in the outside air temperature Tout, the interior temperature TAa of the cruise car, and the interior temperature TAb of the passenger vehicle in winter for the vehicle traveling system of the modified example of the first embodiment. . 図１１は、第１実施形態の変形例の車両の走行システムについて夏季における外気の気温Ｔｏｕｔ、巡行車の車室内の温度ＴＡａ、及び乗車用車両の車室内の温度ＴＡｂの推移を示すグラフである。FIG. 11 is a graph showing changes in the outside air temperature Tout, the interior temperature TAa of the cruise car, and the interior temperature TAb of the passenger vehicle in summer for the vehicle travel system of the modified example of the first embodiment. . 図１２は、第２実施形態の車両の走行システムの概略構成を示すブロック図である。FIG. 12 is a block diagram showing a schematic configuration of a vehicle traveling system according to the second embodiment.

以下、車両の制御装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
＜第１実施形態＞
はじめに、第１実施形態の制御装置が用いられる車両の走行システムの概要について説明する。 Hereinafter, embodiments of a vehicle control device will be described with reference to the drawings. In order to facilitate understanding of the description, the same components in each drawing are denoted by the same reference numerals as much as possible, and redundant description will be omitted.
<First embodiment>
First, an overview of a vehicle traveling system using the control device of the first embodiment will be explained.

図１及び図２に示されるように、本実施形態の車両の走行システム１０は、巡行車２０に対して車両３０，４０が接近することにより、巡行車２０と車両３０，４０との間での運搬対象の移動を可能とするシステムである。運搬対象には、巡行車２０を利用する利用者や、巡行車２０によって運搬される物品等が含まれる。以下では、運搬対象が利用者である場合を例に挙げて説明する。 As shown in FIGS. 1 and 2, in the vehicle traveling system 10 of the present embodiment, when the vehicles 30 and 40 approach the cruise vehicle 20, the vehicle travel system 10 is configured to create a gap between the cruise vehicle 20 and the vehicles 30 and 40. This is a system that enables the movement of objects to be transported. The objects to be transported include the users who use the cruise vehicle 20, the goods transported by the cruise vehicle 20, and the like. In the following, a case where the object to be transported is a user will be explained as an example.

巡行車２０は、予め定められた走行ルートＲｄを走行している。巡行車２０は、多数の人が乗車することが可能な比較的大型のバス等である。本実施形態の巡行車２０は、エンジンを動力源として走行するエンジン車両である。巡行車２０は、一時停止の停止線や赤信号時の信号機の停止線等の法令上停止する必要がある場所を除き、一定の基準走行速度で走行している。図３に示されるように、巡行車２０の走行ルートＲｄ上には、巡行車２０に対して車両３０，４０が接近することが可能な複数の接近走行区間Ｓａ，Ｓｂが設定されている。巡行車２０は、予め定められた時刻に各接近走行区間Ｓａ，Ｓｂを通過する。 The cruise car 20 is traveling along a predetermined travel route Rd. The cruise vehicle 20 is a relatively large bus or the like that can accommodate a large number of people. The cruise vehicle 20 of this embodiment is an engine vehicle that runs using an engine as a power source. The cruise car 20 travels at a constant standard travel speed, except at places where it is legally required to stop, such as at a stop line at a temporary stop or at a stop line at a traffic light when the traffic light is red. As shown in FIG. 3, a plurality of approach travel sections Sa and Sb are set on the travel route Rd of the cruise car 20, in which the vehicles 30 and 40 can approach the cruise car 20. The cruise vehicle 20 passes through each of the approaching travel sections Sa and Sb at predetermined times.

図１に示される車両３０は、巡行車２０に乗車する際に利用者が用いる車両である。以下では、車両３０を「乗車用車両３０」とも称する。本実施形態の乗車用車両３０は、エンジンを動力源として走行するエンジン車両である。乗車用車両３０は、少数の人が乗車することが可能な比較的小型の車両である。乗車用車両３０は、予め指定された乗車地点Ｐ１０に待機している。指定乗車地点Ｐ１０は、走行ルートＲｄ上の乗車用接近走行区間Ｓａの付近に位置している。利用者は、予め定められた乗車時刻に指定乗車地点Ｐ１０に向かうことにより、乗車用車両３０に乗車することができる。利用者を乗せた乗車用車両３０は、指定乗車地点Ｐ１０から乗車用接近走行区間Ｓａまで走行して、乗車用接近走行区間Ｓａを走行している巡行車２０に接近する。これにより、乗車用車両３０に乗車している利用者は巡行車２０に移動することが可能となる。乗車用車両３０から巡行車２０に利用者が移動することにより、巡行車２０への利用者の乗車が完了する。乗車用車両３０は、巡行車２０への利用者の乗車が完了した後、巡行車２０から離間して、指定乗車地点Ｐ１０、あるいは所定の待機地点に向かう。 The vehicle 30 shown in FIG. 1 is a vehicle used by a user when riding in the cruise car 20. Hereinafter, the vehicle 30 will also be referred to as the "ride vehicle 30." The passenger vehicle 30 of this embodiment is an engine vehicle that runs using an engine as a power source. The passenger vehicle 30 is a relatively small vehicle that can accommodate a small number of people. The boarding vehicle 30 is waiting at a boarding point P10 designated in advance. The designated boarding point P10 is located near the boarding approach section Sa on the driving route Rd. The user can board the ride vehicle 30 by heading to the designated boarding point P10 at a predetermined boarding time. The riding vehicle 30 carrying the user travels from the designated boarding point P10 to the approaching riding area Sa, and approaches the cruise car 20 that is traveling in the approaching riding area Sa. This allows the user riding in the riding vehicle 30 to move to the cruise car 20. When the user moves from the riding vehicle 30 to the cruise car 20, the user's boarding in the cruise car 20 is completed. After the user has completely boarded the cruise vehicle 20, the ride vehicle 30 separates from the cruise vehicle 20 and heads toward the designated boarding point P10 or a predetermined waiting point.

図２に示される車両４０は、巡行車２０から降車する際に利用者が用いる車両である。以下では、車両４０を「降車用車両４０」とも称する。本実施形態の降車用車両４０も、乗車用車両３０と同様に、エンジンを動力源として走行するとともに、少数の人が乗車することが可能な比較的小型のエンジン車両である。降車用車両４０は、走行ルートＲｄ上に設けられた降車用接近走行区間Ｓｂを巡行車２０が走行している際に、巡行車２０に接近する。なお、本実施形態では、図１及び図２にそれぞれ示される乗車用接近走行区間Ｓａ及び降車用接近走行区間Ｓｂが、走行ルートＲｄにおいて異なる区間として設定されている。降車用接近走行区間Ｓｂにおいて巡行車２０に降車用車両４０が接近することにより、巡行車２０に乗車している利用者は巡行車２０から降車用車両４０に移動することが可能となる。降車用車両４０は、巡行車２０からの利用者の移動が完了した後、巡行車２０から離間して指定降車地点Ｐ１１まで走行して停車する。指定降車地点Ｐ１１は、走行ルートＲｄ上の降車用接近走行区間Ｓｂの付近に位置している。利用者は、指定降車地点Ｐ１１で停車した降車用車両４０から指定降車地点Ｐ１１で降りることが可能となる。 The vehicle 40 shown in FIG. 2 is a vehicle used by a user when getting off the cruise car 20. Hereinafter, the vehicle 40 will also be referred to as the "disembarking vehicle 40." Similarly to the getting-on vehicle 30, the getting-off vehicle 40 of this embodiment is also a relatively small-sized engine vehicle that runs using an engine as a power source and can accommodate a small number of people. The vehicle 40 for getting off the vehicle approaches the cruise vehicle 20 while the cruise vehicle 20 is traveling in the approach travel section Sb for getting off the vehicle provided on the travel route Rd. In this embodiment, the approach travel section Sa for boarding and the approach travel section Sb for disembarkation shown in FIGS. 1 and 2, respectively, are set as different sections in the travel route Rd. When the alighting vehicle 40 approaches the cruise car 20 in the alighting approach section Sb, the user riding in the cruise car 20 can move from the cruise car 20 to the alighting vehicle 40. After the user's movement from the cruise car 20 is completed, the alighting vehicle 40 moves away from the cruise car 20, travels to the designated alighting point P11, and stops. The designated alighting point P11 is located near the alighting approach section Sb on the driving route Rd. The user can get off at the designated alighting point P11 from the alighting vehicle 40 that has stopped at the designated alighting point P11.

なお、巡行車２０の利用者は、自身の携帯端末を操作することにより、走行システム１０の利用を予約することができる。具体的には、利用者は、例えば自身が乗車する指定乗車地点Ｐ１０や、その指定乗車地点Ｐ１０において乗車用車両３０に乗車する時間等を予約することができる。また、利用者は、自身が降車する指定降車地点Ｐ１１や、その指定降車地点Ｐ１１において降車用車両４０から降車する時間等を予約することができる。 Note that the user of the cruise car 20 can reserve the use of the traveling system 10 by operating his/her own mobile terminal. Specifically, the user can reserve, for example, a designated boarding point P10 at which the user will ride, a time to ride the boarding vehicle 30 at the designated boarding point P10, and the like. Further, the user can reserve a designated alighting point P11 at which the user will alight, a time to alight from the alighting vehicle 40 at the designated alighting point P11, and the like.

本実施形態の走行システム１０では、このようにして巡行車２０に対する利用者の乗車及び降車を、車両３０，４０を介して行うことにより、巡行車２０が走行ルートＲｄを一定の基準走行速度で走行できるようにしている。本実施形態では、車両３０，４０が自車両に相当し、巡行車２０が車両３０，４０とは別の他車両に相当する。 In the traveling system 10 of the present embodiment, the user gets on and off the cruise vehicle 20 via the vehicles 30 and 40 in this way, so that the cruise vehicle 20 follows the traveling route Rd at a constant reference traveling speed. I am able to drive. In this embodiment, the vehicles 30 and 40 correspond to the own vehicle, and the cruise car 20 corresponds to another vehicle other than the vehicles 30 and 40.

次に、巡行車２０及び車両３０，４０の具体的な構成について説明する。
図４に示されるように、巡行車２０は、通信部２１と、位置センサ２２と、人感センサ２３と、周辺検知センサ２４と、車速センサ２５と、連結器具２６と、ドア装置２７と、走行制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２８とを備えている。 Next, specific configurations of the cruise car 20 and the vehicles 30, 40 will be explained.
As shown in FIG. 4, the cruise vehicle 20 includes a communication unit 21, a position sensor 22, a human sensor 23, a surrounding detection sensor 24, a vehicle speed sensor 25, a coupling device 26, a door device 27, A driving control ECU (Electronic Control Unit) 28 is provided.

通信部２１は、遠距離通信部２１０と近距離通信部２１１とにより構成されている。遠距離通信部２１０は、巡行車２０及び車両３０，４０とは別の管理センタ５０との無線通信を可能とする部分である。管理センタ５０は、各利用者による巡行車２０の利用状況を管理する部分である。遠距離通信部２１０は、管理センタ５０との遠距離無線通信を通じて、例えば各利用者の巡行車２０の利用状況に関する情報を取得する。近距離通信部２１１は、車両３０，４０との近距離無線通信を可能とする部分である。 The communication section 21 includes a long-distance communication section 210 and a short-range communication section 211. The long distance communication unit 210 is a part that enables wireless communication with a management center 50 that is separate from the cruise car 20 and the vehicles 30 and 40. The management center 50 is a part that manages the usage status of the cruise car 20 by each user. The long-distance communication unit 210 acquires, for example, information regarding the usage status of the cruise car 20 by each user through long-distance wireless communication with the management center 50. The short-range communication unit 211 is a part that enables short-range wireless communication with the vehicles 30 and 40.

位置センサ２２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用して巡行車２０の現在地を取得する。位置センサ２２は、取得した巡行車２０の現在地の情報を走行制御ＥＣＵ２８に送信する。
人感センサ２３は、巡行車２０に乗車している利用者を検知するセンサである。人感センサ２３は、巡行車２０と車両３０，４０との間を移動する利用者を検知することも可能である。人感センサ２３は、検知された利用者の情報を走行制御ＥＣＵ２８に送信する。 The position sensor 22 acquires the current location of the cruise vehicle 20 using GPS (Global Positioning System) or the like. The position sensor 22 transmits the acquired information on the current location of the cruise vehicle 20 to the travel control ECU 28.
The human sensor 23 is a sensor that detects a user riding in the cruise car 20. The human sensor 23 can also detect a user moving between the cruise car 20 and the vehicles 30 and 40. The human sensor 23 transmits information about the detected user to the travel control ECU 28.

周辺検知センサ２４は、巡行車２０の周辺情報を検知するセンサである。周辺検知センサ２４により取得される情報には、巡行車２０の周辺を走行する車両や、巡行車２０の前方に位置する障害物、巡行車２０の前方に位置する信号機、巡行車２０が走行している走行レーンの車線等が含まれる。周辺検知センサ２４は、例えばカメラや赤外線センサ、レーダ装置により構成される。周辺検知センサ２４は、検知された巡行車２０の周辺情報を走行制御ＥＣＵ２８に送信する。 The surroundings detection sensor 24 is a sensor that detects surrounding information of the cruise car 20. The information acquired by the surroundings detection sensor 24 includes vehicles traveling around the cruise vehicle 20, obstacles located in front of the cruise vehicle 20, traffic lights located in front of the cruise vehicle 20, and information on vehicles traveling around the cruise vehicle 20. This includes the driving lanes, etc. The surrounding detection sensor 24 is configured by, for example, a camera, an infrared sensor, or a radar device. The surroundings detection sensor 24 transmits the detected surrounding information of the cruise vehicle 20 to the travel control ECU 28.

車速センサ２５は、巡行車２０の走行速度を検出するとともに、検出された走行速度の情報を走行制御ＥＣＵ２８に送信する。
連結器具２６は、巡行車２０に車両３０，４０が接近した際に巡行車２０と車両３０，４０とを連結するための器具である。具体的には、図５に示されるように、連結器具２６は、巡行車２０の側面に設けられている。連結器具２６は、人が通行することが可能な空間が内側に形成された四角枠状の部材からなる。車両３０，４０には、巡行車２０の連結器具２６と略同一の大きさを有する四角枠状の連結器具３６が搭載されている。各連結器具２６，３６には電磁石が内蔵されている。巡行車２０の連結器具２６及び車両３０，４０の連結器具３６は、巡行車２０に車両３０，４０が接近した際に互いに接触する。各連結器具２６，３６が互いに接触した後、それらの通電制御を通じて各連結器具２６，３６に電磁力が発生することにより、連結器具２６，３６が互いに連結される。各連結器具２６，３６が連結された状態であるとき、それらの内側に形成される通路を利用者が通行することにより、利用者は巡行車２０と車両３０，４０との間を行き来することができる。本実施形態では、連結器具２６，３６が、互いに接触する接触部に相当する。 The vehicle speed sensor 25 detects the traveling speed of the cruise vehicle 20 and transmits information on the detected traveling speed to the traveling control ECU 28.
The coupling device 26 is a device for connecting the cruise vehicle 20 and the vehicles 30, 40 when the vehicles 30, 40 approach the cruise vehicle 20. Specifically, as shown in FIG. 5, the coupling device 26 is provided on the side surface of the cruise vehicle 20. The connecting device 26 is made of a rectangular frame-shaped member with a space formed inside that allows a person to pass through. A rectangular frame-shaped coupling device 36 having approximately the same size as the coupling device 26 of the cruise car 20 is mounted on the vehicles 30 and 40 . Each coupling device 26, 36 includes an electromagnet built therein. The coupling device 26 of the cruise vehicle 20 and the coupling devices 36 of the vehicles 30, 40 come into contact with each other when the vehicles 30, 40 approach the cruise vehicle 20. After the connecting devices 26, 36 come into contact with each other, an electromagnetic force is generated in each connecting device 26, 36 through the energization control, thereby connecting the connecting devices 26, 36 to each other. When the connecting devices 26 and 36 are in a connected state, the user can go back and forth between the cruise car 20 and the vehicles 30 and 40 by passing through the passage formed inside them. I can do it. In this embodiment, the connecting devices 26 and 36 correspond to contact portions that contact each other.

図５に示されるように、巡行車２０のドア装置２７は、連結器具２６の内側の空間を開閉するように設けられている。また、車両３０，４０のドア装置３７は、連結器具３６の内側の空間を開閉するように設けられている。すなわち、各ドア装置２７，３７が開状態である場合には、巡行車２０と車両３０，４０との間での移動が可能となる一方、各ドア装置２７，３７が閉状態である場合には、巡行車２０と車両３０，４０との間での移動が不可能となる。 As shown in FIG. 5, the door device 27 of the cruiser 20 is provided to open and close the space inside the coupling device 26. Furthermore, the door devices 37 of the vehicles 30 and 40 are provided to open and close the space inside the coupling device 36. That is, when each door device 27, 37 is in an open state, movement between cruise car 20 and vehicles 30, 40 is possible, while when each door device 27, 37 is in a closed state, movement is possible. , movement between the cruise car 20 and the vehicles 30, 40 becomes impossible.

図４に示される走行制御ＥＣＵ２８は、ＣＰＵやメモリ等を有するマイクロコンピュータを中心に構成されている。走行制御ＥＣＵ２８は、走行制御部２８０と、連結制御部２８１と、空調制御部２８３とを有している。
走行制御部２８０は、メモリに予め記憶されているプログラムを実行することにより、巡行車２０を走行ルートＲｄに沿って自動的に走行させる自動走行制御を実行する。具体的には、走行制御部２８０は、巡行車２０に搭載される他のＥＣＵ、例えばエンジンＥＣＵ６０や制動ＥＣＵ６１、操舵ＥＣＵ６２等と各種情報を授受することが可能となっている。エンジンＥＣＵ６０は、巡行車２０のエンジンを統括的に制御する。制動ＥＣＵ６１は、巡行車２０の制動装置を統括的に制御する。操舵ＥＣＵ６２は、巡行車２０の操舵装置を統括的に制御する。 The travel control ECU 28 shown in FIG. 4 is mainly composed of a microcomputer including a CPU, memory, and the like. The travel control ECU 28 includes a travel control section 280, a connection control section 281, and an air conditioning control section 283.
The travel control unit 280 executes automatic travel control for automatically causing the cruise vehicle 20 to travel along the travel route Rd by executing a program stored in advance in the memory. Specifically, the travel control unit 280 is capable of exchanging various information with other ECUs mounted on the cruise vehicle 20, such as the engine ECU 60, the brake ECU 61, and the steering ECU 62. Engine ECU 60 centrally controls the engine of cruise vehicle 20 . The brake ECU 61 centrally controls the brake system of the cruiser vehicle 20. The steering ECU 62 centrally controls the steering device of the cruise vehicle 20.

走行制御部２８０は、周辺検知センサ２４により検知される巡行車２０の周辺情報に基づいて、巡行車２０が予め定められた走行ルートＲｄを一定の基準走行速度で自動的に走行させるために必要な車両の加速度の目標値や操舵角の目標値等の制御指令値を演算するとともに、演算された制御指令値をエンジンＥＣＵ６０や制動ＥＣＵ６１、操舵ＥＣＵ６２に送信する。この制御指令値に基づいてエンジンＥＣＵ６０や制動ＥＣＵ６１、操舵ＥＣＵ６２が巡行車２０のエンジンや制動装置、操舵装置を制御することにより、巡行車２０が走行ルートＲｄに沿って自動的に走行する。 The driving control unit 280 is necessary for the cruising car 20 to automatically travel a predetermined driving route Rd at a constant reference speed based on the surrounding information of the cruising car 20 detected by the surrounding detection sensor 24. It calculates control command values such as a target value of acceleration and a target value of steering angle of the vehicle, and transmits the calculated control command values to engine ECU 60, brake ECU 61, and steering ECU 62. Based on this control command value, the engine ECU 60, brake ECU 61, and steering ECU 62 control the engine, braking device, and steering device of the cruise vehicle 20, so that the cruise vehicle 20 automatically travels along the travel route Rd.

連結制御部２８１は、連結器具２６の駆動を制御することにより、巡行車２０と車両３０，４０との連結、及びそれらの連結の解除を実行する。また、連結制御部２８１は、連結器具２６に設けられるドア装置２７の開閉も制御する。
空調制御部２８２は、空調制御に用いられるパラメータを巡行車２０と車両３０，４０との間で共有することにより、巡行車２０において実行されている空調制御と、車両３０，４０において実行されている空調制御とを相関させる。 The connection control unit 281 connects the cruise car 20 to the vehicles 30 and 40 and disconnects them by controlling the drive of the connection device 26. The connection control unit 281 also controls opening and closing of the door device 27 provided on the connection device 26.
The air conditioning control unit 282 shares parameters used for air conditioning control between the cruise car 20 and the vehicles 30, 40, thereby controlling the air conditioning control being executed in the cruise car 20 and the air conditioning control being executed in the vehicles 30, 40. Correlate with air conditioning control.

具体的には、空調制御部２８２は、巡行車２０に搭載される空調ＥＣＵ６３と各種情報を授受することが可能である。空調ＥＣＵ６３は、巡行車２０に搭載される空調装置６４を統括的に制御している。空調装置６４は、巡行車２０の車室内に送風される空調空気の温度や風量を変化させることが可能な装置である。空調制御部２８２は、巡行車２０の運転者等により設定される設定温度に車室内の温度を追従させるべく空調装置６４を制御する。空調制御部２８２は、例えば設定温度の情報を空調ＥＣＵ６３から取得する。空調制御部２８２は、取得した設定温度の情報を車両３０，４０に遠距離通信部２１０を介して管理センタ５０に送信する。この管理センタ５０から車両３０，４０に送信される設定温度の情報に基づいて車両３０，４０の空調制御が実行されることにより、巡行車２０の空調制御と車両３０，４０の空調制御とを相関させることが可能となっている。なお、本実施形態では、巡行車２０の空調制御の設定温度、及び車両３０，４０の空調制御の設定温度が空調パラメータに相当する。 Specifically, the air conditioning control unit 282 can exchange various information with the air conditioning ECU 63 mounted on the cruise car 20. The air conditioning ECU 63 centrally controls an air conditioner 64 mounted on the cruise vehicle 20. The air conditioner 64 is a device that can change the temperature and air volume of conditioned air blown into the cabin of the cruise car 20. The air conditioning control unit 282 controls the air conditioning device 64 to cause the temperature inside the vehicle to follow a set temperature set by the driver of the cruise vehicle 20 or the like. The air conditioning control unit 282 obtains, for example, information on the set temperature from the air conditioning ECU 63. The air conditioning control unit 282 transmits the acquired set temperature information to the vehicle 30, 40 via the long distance communication unit 210 to the management center 50. By executing the air conditioning control of the vehicles 30, 40 based on the information on the set temperature transmitted from the management center 50 to the vehicles 30, 40, the air conditioning control of the cruise car 20 and the air conditioning control of the vehicles 30, 40 are performed. It is possible to correlate. In addition, in this embodiment, the set temperature of the air conditioning control of the cruise car 20 and the set temperature of the air conditioning control of the vehicles 30 and 40 correspond to the air conditioning parameters.

乗車用車両３０及び降車用車両４０は基本的には同一の構成を備えている。車両３０，４０は、連結器具３６及びドア装置３７の他、通信部３１と、位置センサ３２と、人感センサ３３と、周辺検知センサ３４と、車速センサ３５と、走行制御ＥＣＵ３８とを備えている。通信部３１は、遠距離通信部３１０と近距離通信部３１１とからなる。車両３０，４０の各要素３１～３８の構成及び機能は、基本的には巡行車２０の各要素２１～２８の構成及び機能と同一又は類似であるため、それらの詳細な説明を割愛し、相違する部分を中心に説明する。 The boarding vehicle 30 and the disembarking vehicle 40 basically have the same configuration. In addition to the coupling device 36 and the door device 37, the vehicles 30 and 40 include a communication unit 31, a position sensor 32, a human sensor 33, a surroundings detection sensor 34, a vehicle speed sensor 35, and a travel control ECU 38. There is. The communication section 31 includes a long-distance communication section 310 and a short-range communication section 311. The configuration and function of each element 31 to 38 of the vehicles 30 and 40 are basically the same or similar to the configuration and function of each element 21 to 28 of the cruise car 20, so a detailed explanation thereof will be omitted. The explanation will focus on the differences.

走行制御ＥＣＵ３８は、走行制御部３８０、連結制御部３８１、及び空調制御部３８２に加え、空調パラメータ取得部３８３と、位置検出部３８４とを有している。本実施形態では、走行制御ＥＣＵ３８が、車両３０，４０の制御装置に相当する。
走行制御部３８０は、メモリに予め記憶されているプログラムを実行することにより、走行ルートＲｄを走行している巡行車２０に車両３０，４０を接近させた後に離間させる自動走行制御を実行する。走行制御部３８０は、自動走行制御の実行の際に、車両３０，４０に搭載されるエンジンＥＣＵ７０や制動ＥＣＵ７１、操舵ＥＣＵ７２に制御指令値を送信することにより、車両３０，４０を自動的に走行させる。 The travel control ECU 38 includes a travel control section 380, a connection control section 381, and an air conditioning control section 382, as well as an air conditioning parameter acquisition section 383 and a position detection section 384. In this embodiment, the travel control ECU 38 corresponds to a control device for the vehicles 30 and 40.
The travel control unit 380 executes an automatic travel control that causes the vehicles 30 and 40 to approach and then move away from the cruise car 20 traveling on the travel route Rd by executing a program stored in advance in the memory. The driving control unit 380 causes the vehicle 30, 40 to automatically travel by transmitting control command values to the engine ECU 70, brake ECU 71, and steering ECU 72 mounted on the vehicle 30, 40 when executing automatic driving control. let

連結制御部３８１は、車両３０，４０に搭載されている連結器具３６及びドア装置３７を制御する。
空調パラメータ取得部３８３は、巡行車２０から空調制御の設定温度の情報を取得する部分である。具体的には、空調パラメータ取得部３８３は、巡行車２０から管理センタ５０を介して送信される空調制御の設定温度の情報を、遠距離通信部３１０を介して受信すると、その設定温度の情報を空調制御部３８２に送信する。 The connection control unit 381 controls the connection device 36 and door device 37 mounted on the vehicles 30 and 40.
The air conditioning parameter acquisition unit 383 is a part that acquires information on the temperature setting for air conditioning control from the cruise car 20. Specifically, when the air conditioning parameter acquisition unit 383 receives information on the set temperature for air conditioning control transmitted from the cruise car 20 via the management center 50 via the long distance communication unit 310, the air conditioning parameter acquisition unit 383 receives the information on the set temperature. is transmitted to the air conditioning control unit 382.

空調制御部３８２は、巡行車２０において実行されている空調制御と、車両３０，４０において実行されている空調制御とを相関させる。具体的には、空調制御部３８２は、空調パラメータ取得部３８３から送信される巡行車２０の空調制御の設定温度に基づいて、車両３０，４０の空調制御の設定温度を決定するとともに、決定した設定温度の情報を空調ＥＣＵ７３に送信する。空調ＥＣＵ７３は、送信された設定温度の情報に基づいて空調装置７４を制御する。この設定温度の情報に基づいて空調装置７４が車両３０，４０の車室内の温度を変更することにより、巡行車２０の空調制御と車両３０，４０の空調制御とを相関させることが可能となっている。 The air conditioning control unit 382 correlates the air conditioning control being executed in the cruise car 20 with the air conditioning control being executed in the vehicles 30 and 40. Specifically, the air conditioning control unit 382 determines the set temperature of the air conditioning control of the vehicles 30 and 40 based on the set temperature of the air conditioning control of the cruise car 20 transmitted from the air conditioning parameter acquisition unit 383, and also Information on the set temperature is transmitted to the air conditioning ECU 73. The air conditioning ECU 73 controls the air conditioner 74 based on the transmitted set temperature information. The air conditioner 74 changes the temperature inside the vehicle 30, 40 based on this set temperature information, making it possible to correlate the air conditioning control of the cruise car 20 with the air conditioning control of the vehicles 30, 40. ing.

位置検出部３８４は、周辺検知センサ３４により検知される巡行車２０の情報に基づいて、巡行車２０に対する車両３０，４０の相対位置を検出する。
管理センタ５０は、利用者による巡行車２０の利用状況を統括的に管理する。具体的には、利用者が巡行車２０を利用する際には、自身の携帯端末８０を操作して巡行車２０の利用を予約する必要がある。予約の際には、利用者は、乗車場所、乗車時刻、降車場所、降車時刻等の情報を携帯端末８０に入力する。乗車場所は、利用者が複数の指定乗車地点Ｐ１０のうちのいずれから乗車するかを指定するための情報である。乗車時刻は、利用者が指定した乗車場所から出発する乗車用車両３０のうち、いずれの出発時刻の乗車用車両３０を利用するかを指定するための情報である。降車場所は、利用者が複数の指定降車地点Ｐ１１のうちのいずれで降車するかを指定するための情報である。降車時刻は、利用者が指定した降車場所に到着する降車用車両４０のうち、いずれの到着時刻の降車用車両４０を利用するかを指定するための情報である。管理センタ５０は、携帯端末８０を通じて入力されるこれらの情報を利用者毎に個別に管理している。管理センタ５０は、巡行車２０の走行制御ＥＣＵ２８及び車両３０，４０の各走行制御ＥＣＵ２８，３８からの要求に応じて、管理している利用者に関する情報を巡行車２０及び車両３０，４０にそれぞれ送信する。 The position detection unit 384 detects the relative positions of the vehicles 30 and 40 with respect to the cruise car 20 based on information about the cruise car 20 detected by the surrounding detection sensor 34.
The management center 50 comprehensively manages the usage status of the cruise car 20 by users. Specifically, when a user uses the cruise car 20, he or she must operate his or her own mobile terminal 80 to reserve the use of the cruise car 20. When making a reservation, the user inputs information such as boarding location, boarding time, alighting place, and alighting time into the mobile terminal 80. The boarding location is information for specifying from which of the plurality of designated boarding points P10 the user will board the vehicle. The boarding time is information for specifying which of the boarding vehicles 30 departing from the boarding location designated by the user, which departure time of the boarding vehicle 30 is to be used. The alighting location is information for specifying at which of the plurality of designated alighting points P11 the user will alight. The alighting time is information for specifying which of the alighting vehicles 40 arriving at the alighting location designated by the user, which arrival time of the alighting vehicle 40 is to be used. The management center 50 individually manages this information input through the mobile terminal 80 for each user. The management center 50 transmits information regarding the users it manages to the cruise car 20 and the vehicles 30, 40 in response to requests from the cruise control ECU 28 of the cruise car 20 and the travel control ECUs 28, 38 of the vehicles 30, 40, respectively. Send.

次に、利用者が巡行車２０に乗車する際に巡行車２０の走行制御ＥＣＵ２８及び乗車用車両３０の走行制御ＥＣＵ３８により実行される処理の手順について図６及び図７を参照して具体的に説明する。なお、図６及び図７に示される処理は、巡行車２０が乗車用接近走行区間Ｓａに到達するよりも前の時点で各ＥＣＵ２８，３８により繰り返し実行されている。 Next, the procedure of the process executed by the cruise control ECU 28 of the cruise car 20 and the cruise control ECU 38 of the passenger vehicle 30 when the user gets on the cruise car 20 will be explained in detail with reference to FIGS. 6 and 7. explain. Note that the processes shown in FIGS. 6 and 7 are repeatedly executed by each ECU 28 and 38 before the cruise vehicle 20 reaches the approach travel section Sa for boarding.

図６に示されるように、巡行車２０の走行制御ＥＣＵ２８では、はじめに、その走行制御部２８０が、ステップＳ１０の処理として、巡行車２０が次の乗車用接近走行区間Ｓａに近づいているか否かを判断する。具体的には、巡行車２０の走行制御部２８０は、巡行車２０の現在地から次の乗車用接近走行区間Ｓａの開始地点までの走行距離を演算するとともに、演算された走行距離を巡行車２０の走行速度で除算することにより、現在地から乗車用接近走行区間Ｓａに到達するまでに巡行車２０が走行する必要のある時間Ｔ１０を演算する。各乗車用接近走行区間Ｓａの開始地点及び終了地点の位置情報、並びに各降車用接近走行区間Ｓｂの開始地点及び終了地点の位置情報は巡行車２０の走行制御ＥＣＵ２８のメモリに予め記憶されている。巡行車２０の走行制御部２８０は、演算された巡行車２０の走行時間Ｔ１０が所定時間Ｔｔｈａを超えている場合には、巡行車２０が乗車用接近走行区間Ｓａに近づいていないと判断する。すなわち、巡行車２０の走行制御部２８０は、ステップＳ１０の処理で否定判断する。この場合、図７に示されるように、巡行車２０の走行制御部２８０は一連の処理を一旦終了する。 As shown in FIG. 6, in the travel control ECU 28 of the cruise vehicle 20, the travel control unit 280 first determines whether or not the cruise vehicle 20 is approaching the next approach travel section Sa for boarding, as a process in step S10. to judge. Specifically, the travel control unit 280 of the cruise car 20 calculates the travel distance from the current location of the cruise car 20 to the start point of the next approaching riding section Sa, and the travel control unit 280 of the cruise car 20 By dividing by the traveling speed, the time T10 that the cruise vehicle 20 needs to travel from the current location to the approach travel zone Sa for boarding is calculated. The positional information of the start point and end point of each approaching traveling section Sa for boarding and the positional information of the starting point and ending point of each approaching traveling section Sb for getting off are stored in advance in the memory of the traveling control ECU 28 of the cruise car 20. . If the calculated travel time T10 of the cruise vehicle 20 exceeds the predetermined time Ttha, the travel control unit 280 of the cruise vehicle 20 determines that the cruise vehicle 20 is not approaching the boarding approach zone Sa. That is, the travel control unit 280 of the cruise vehicle 20 makes a negative determination in the process of step S10. In this case, as shown in FIG. 7, the travel control unit 280 of the cruise vehicle 20 temporarily ends the series of processes.

図６に示されるように、巡行車２０の走行制御部２８０は、ステップＳ１０の処理において、巡行車２０の走行時間Ｔ１０が所定時間Ｔｔｈａ以下である場合には、巡行車２０が乗車用接近走行区間Ｓａに近づいていると判断する。この場合、巡行車２０の走行制御部２８０は、ステップＳ１０の処理で肯定判断して、続くステップＳ１１の処理として、次の乗車用接近走行区間Ｓａにおいて巡行車２０に乗車する利用者の情報を、遠距離通信部２１０を介して管理センタ５０から取得する。管理センタ５０から取得する情報には、次の乗車用接近走行区間Ｓａで巡行車２０に乗車する利用者の人数Ｎｐａに関する情報が含まれている。 As shown in FIG. 6, in the process of step S10, the traveling control unit 280 of the cruising vehicle 20 causes the cruising vehicle 20 to travel close to the vehicle if the traveling time T10 of the cruising vehicle 20 is less than or equal to the predetermined time Ttha. It is determined that the vehicle is approaching section Sa. In this case, the travel control unit 280 of the cruise car 20 makes an affirmative determination in the process of step S10, and as the process of the subsequent step S11, the travel control unit 280 of the cruise car 20 transmits the information of the user who will board the cruise car 20 in the next approaching riding section Sa. , obtained from the management center 50 via the long distance communication unit 210. The information acquired from the management center 50 includes information regarding the number of users Npa who will board the cruise vehicle 20 in the next approaching riding section Sa.

巡行車２０の走行制御部２８０は、ステップＳ１１に続くステップＳ１２の処理として、次の乗車用接近走行区間Ｓａにおいて巡行車２０に乗車する利用者が存在するか否かを判断する。具体的には、巡行車２０の走行制御部２８０は、ステップＳ１１の処理で取得した利用者の人数Ｎｐａが零である場合には、次の乗車用接近走行区間Ｓａにおいて巡行車２０に乗車する利用者が存在しないと判断する。すなわち、巡行車２０の走行制御部２８０は、ステップＳ１２の処理で否定判断する。この場合、図７に示されるように、巡行車２０の走行制御部２８０は一連の処理を一旦終了する。 The travel control unit 280 of the cruise vehicle 20 determines whether or not there is a user who will board the cruise vehicle 20 in the next approach travel section Sa for boarding, as a process in step S12 following step S11. Specifically, if the number of users Npa acquired in the process of step S11 is zero, the travel control unit 280 of the cruise vehicle 20 causes the cruise vehicle 20 to board the cruise vehicle 20 in the next boarding approach section Sa. It is determined that the user does not exist. That is, the travel control unit 280 of the cruise vehicle 20 makes a negative determination in the process of step S12. In this case, as shown in FIG. 7, the travel control unit 280 of the cruise vehicle 20 temporarily ends the series of processes.

図６に示されるように、巡行車２０の走行制御部２８０は、ステップＳ１２の処理において、利用者の人数Ｎｐａが零を超えている場合には、次の乗車用接近走行区間Ｓａにおいて巡行車２０に乗車する利用者が存在すると判断して、ステップＳ１２の処理で肯定判断する。この場合、巡行車２０の空調制御部２８２は、続くステップＳ１３の処理として、巡行車２０の空調パラメータの情報を、具体的には巡行車２０の空調制御の設定温度ＴＡａの情報を、管理センタ５０を介して乗車用車両３０に送信する。なお、巡行車２０の空調制御として、巡行車２０の車室内の温度を低下させる冷房制御が実行されている場合には、設定温度ＴＡａの情報は冷房制御の設定温度の情報となる。また、巡行車２０の空調制御として、巡行車２０の車室内の温度を上昇させる暖房制御が実行されている場合には、設定温度ＴＡａの情報は暖房制御の設定温度の情報となる。 As shown in FIG. 6, in the process of step S12, if the number of users Npa exceeds zero, the traveling control unit 280 of the cruise vehicle 20 controls the cruise vehicle in the next approaching riding section Sa. It is determined that there is a user boarding vehicle 20, and an affirmative determination is made in the process of step S12. In this case, the air conditioning control unit 282 of the cruise car 20 sends information on the air conditioning parameters of the cruise car 20, specifically information on the set temperature TAa of the air conditioning control of the cruise car 20, to the management center as the process of the subsequent step S13. 50 to the passenger vehicle 30. Note that when air conditioning control for the cruise car 20 is performed to reduce the temperature inside the cabin of the cruise car 20, the information on the set temperature TAa becomes information on the temperature set for the cooling control. Further, when heating control that increases the temperature inside the cabin of the cruise car 20 is executed as air conditioning control of the cruise car 20, the information on the set temperature TAa becomes information on the temperature set for the heating control.

巡行車２０の走行制御部２８０は、ステップＳ１３に続くステップＳ１４の処理として、巡行車２０の現在地及び走行速度の情報を、管理センタ５０を介して乗車用車両３０に送信する。なお、巡行車２０の走行制御部２８０は、ステップＳ１４の処理が一旦実行された場合には、巡行車２０の連結器具２６と乗車用車両３０の連結器具３６との連結が完了するまでの間、巡行車２０の現在地及び走行速度の情報を所定の周期で乗車用車両３０に送信し続ける。 The travel control unit 280 of the cruise vehicle 20 transmits information on the current location and traveling speed of the cruise vehicle 20 to the passenger vehicle 30 via the management center 50 as processing in step S14 following step S13. Note that, once the process of step S14 is executed, the traveling control unit 280 of the cruise car 20 performs the following operations until the connection between the coupling device 26 of the cruise vehicle 20 and the coupling device 36 of the passenger vehicle 30 is completed. , continues to transmit information on the current location and traveling speed of the cruise vehicle 20 to the passenger vehicle 30 at a predetermined period.

一方、乗車用車両３０の走行制御ＥＣＵ２８では、その走行制御部３８０が、ステップＳ２０の処理として、指定乗車地点Ｐ１０から乗車用車両３０に乗車する利用者の情報を、遠距離通信部３１０を介して管理センタ５０から取得する。管理センタ５０から取得する情報には、指定乗車地点Ｐ１０から乗車する利用者の人数Ｎｐａに関する情報が含まれている。この乗車用車両３０の走行制御部３８０が管理センタ５０から取得する利用者の人数Ｎｐａは、巡行車２０の走行制御部２８０がステップＳ１１の処理で取得する利用者の人数Ｎｐａと同一の数である。 On the other hand, in the travel control ECU 28 of the passenger vehicle 30, the travel control section 380 transmits the information of the user who gets on the passenger vehicle 30 from the specified boarding point P10 via the long distance communication section 310 as the process of step S20. The information is obtained from the management center 50. The information acquired from the management center 50 includes information regarding the number of users Npa who board from the designated boarding point P10. The number of users Npa that the travel control unit 380 of the riding vehicle 30 acquires from the management center 50 is the same number as the number of users Npa that the travel control unit 280 of the cruise car 20 acquires in the process of step S11. be.

乗車用車両３０の走行制御部３８０は、ステップＳ２０に続くステップＳ２１の処理として、指定乗車地点Ｐ１０から乗車用車両３０に乗車する利用者が存在するか否かを判断する。具体的には、乗車用車両３０の走行制御部３８０は、ステップＳ２０の処理で取得した利用者の人数Ｎｐａが零である場合には、指定乗車地点Ｐ１０から乗車用車両３０に乗車する利用者が存在しないと判断する。すなわち、乗車用車両３０の走行制御部３８０は、ステップＳ２１の処理で否定判断する。この場合、図７に示されるように、乗車用車両３０の走行制御部３８０は一連の処理を一旦終了する。 The traveling control unit 380 of the riding vehicle 30 determines whether or not there is a user who is boarding the riding vehicle 30 from the designated boarding point P10, as processing in step S21 following step S20. Specifically, if the number of users Npa acquired in the process of step S20 is zero, the travel control unit 380 of the ride vehicle 30 controls the number of users who board the ride vehicle 30 from the designated boarding point P10. judge that it does not exist. That is, the travel control unit 380 of the passenger vehicle 30 makes a negative determination in the process of step S21. In this case, as shown in FIG. 7, the travel control unit 380 of the passenger vehicle 30 temporarily ends the series of processes.

図６に示されるように、乗車用車両３０の走行制御部３８０は、ステップＳ２１の処理において、利用者の人数Ｎｐａが零を超えている場合には、指定乗車地点Ｐ１０から乗車用車両３０に乗車する利用者が存在すると判断して、ステップＳ２１の処理で肯定判断する。この場合、乗車用車両３０の空調パラメータ取得部３８３は、続くステップＳ２２の処理として、巡行車２０から送信される空調パラメータの情報、具体的には巡行車２０の空調制御の設定温度ＴＡａを受信して取得する。そして、乗車用車両３０の空調制御部３８２は、続くステップＳ２３の処理として、受信した巡行車２０の設定温度の情報に基づいて乗車用車両３０の空調制御の設定温度ＴＡｂを決定するとともに、決定された設定温度ＴＡｂを空調ＥＣＵ７３に送信することにより乗車用車両３０の車室内の温度を設定温度ＴＡｂに制御する。 As shown in FIG. 6, in the process of step S21, if the number of users Npa exceeds zero, the traveling control unit 380 of the passenger vehicle 30 moves from the designated boarding point P10 to the passenger vehicle 30. It is determined that there is a user to board the vehicle, and an affirmative determination is made in the process of step S21. In this case, the air conditioning parameter acquisition unit 383 of the passenger vehicle 30 receives the air conditioning parameter information transmitted from the cruise car 20, specifically, the set temperature TAa of the air conditioning control of the cruise car 20, as the process of the subsequent step S22. and get it. Then, the air conditioning control unit 382 of the passenger vehicle 30 determines the set temperature TAb of the air conditioning control of the passenger vehicle 30 based on the received information on the set temperature of the cruise car 20 as the process of the subsequent step S23, and also determines the set temperature TAb of the air conditioning control of the passenger vehicle 30. By transmitting the set temperature TAb to the air conditioning ECU 73, the temperature inside the cabin of the passenger vehicle 30 is controlled to the set temperature TAb.

詳しくは、乗車用車両３０の空調制御部３８２は、現在の季節が夏季である場合には、巡行車２０の空調制御の設定温度ＴＡａから、予め定められた所定値α１を減算した値を乗車用車両３０の空調制御の設定温度ＴＡｂとして用いる。空調制御部３８２は、この設定温度ＴＡｂを空調ＥＣＵ７３に送信することにより乗車用車両３０の車室内の温度を設定温度ＴＡｂに制御する。これにより、図８に示されるように、夏季においては、乗車用車両３０の車室内の温度ＴＡｂは巡行車２０の車室内の温度ＴＡａよりも低い温度となる。 Specifically, when the current season is summer, the air conditioning control unit 382 of the passenger vehicle 30 subtracts a predetermined value α1 from the set temperature TAa of the air conditioning control of the cruise car 20. It is used as the set temperature TAb for the air conditioning control of the vehicle 30. The air conditioning control unit 382 controls the temperature inside the cabin of the passenger vehicle 30 to the set temperature TAb by transmitting this set temperature TAb to the air conditioning ECU 73. As a result, as shown in FIG. 8, the temperature TAb inside the passenger vehicle 30 is lower than the temperature TAa inside the passenger vehicle 20 in the summer.

一方、乗車用車両３０の空調制御部３８２は、現在の季節が冬季である場合には、巡行車２０の空調制御の設定温度ＴＡａに、予め定められた所定値α２を加算した値を乗車用車両３０の空調制御の設定温度ＴＡｂとして用いる。空調制御部３８２は、この設定温度ＴＡｂを空調ＥＣＵ７３に送信することにより乗車用車両３０の車室内の温度を設定温度ＴＡｂに制御する。これにより、図９に示されるように、冬季において、乗車用車両３０の車室内の温度ＴＡｂは巡行車２０の車室内の温度ＴＡａよりも高い温度となる。なお、所定値α２は、図８に示される所定値α１と同一の値であってもよいし、互いに異なる値であってもよい。 On the other hand, when the current season is winter, the air conditioning control unit 382 of the passenger vehicle 30 sets a value obtained by adding a predetermined value α2 to the set temperature TAa of the air conditioning control of the cruise car 20. It is used as the set temperature TAb for air conditioning control of the vehicle 30. The air conditioning control unit 382 controls the temperature inside the cabin of the passenger vehicle 30 to the set temperature TAb by transmitting this set temperature TAb to the air conditioning ECU 73. As a result, as shown in FIG. 9, the temperature TAb in the passenger compartment of the passenger vehicle 30 becomes higher than the temperature TAa in the passenger compartment of the cruise vehicle 20 in winter. Note that the predetermined value α2 may be the same value as the predetermined value α1 shown in FIG. 8, or may be different values from each other.

図６に示されるように、乗車用車両３０の走行制御部３８０は、ステップＳ２３に続くステップＳ２４の処理として、巡行車２０から管理センタ５０を介して送信される巡行車２０の現在地及び走行速度の情報を受信する。なお、乗車用車両３０の走行制御部３８０は、ステップＳ２４の処理が一旦実行された場合には、巡行車２０の連結器具２６と乗車用車両３０の連結器具３６との連結が完了するまでの間、巡行車２０の現在地及び走行速度の情報を所定の周期で巡行車２０から受信し続ける。 As shown in FIG. 6, the travel control unit 380 of the passenger vehicle 30 receives the current location and travel speed of the cruise vehicle 20 that are transmitted from the cruise vehicle 20 via the management center 50 as processing in step S24 following step S23. Receive information about. Note that, once the process of step S24 is executed, the traveling control unit 380 of the passenger vehicle 30 performs a process until the connection between the connecting device 26 of the cruise car 20 and the connecting device 36 of the passenger vehicle 30 is completed. During this period, information on the current location and traveling speed of the cruise vehicle 20 is continuously received from the cruise vehicle 20 at a predetermined period.

乗車用車両３０の走行制御部３８０は、ステップＳ２４に続くステップＳ２５の処理として、走行中の巡行車２０に乗車用車両３０を接近させる走行制御を実行する。具体的には、乗車用車両３０の走行制御部３８０は、予約している利用者が乗車用車両３０に乗車した後、予め定められている出発時刻になると、乗車用車両３０を指定乗車地点Ｐ１０から乗車用接近走行区間Ｓａに向かって自動的に出動させる。その後、乗車用車両３０の走行制御部３８０は、ステップＳ２４の処理で取得する巡行車２０の現在地及び走行速度の情報に基づいて、巡行車２０が乗車用接近走行区間Ｓａの開始地点付近を走行する際に乗車用車両３０が巡行車２０に接近できるように乗車用車両３０を自動走行させる。また、乗車用車両３０の走行制御部３８０は、乗車用車両３０が巡行車２０に接近したと判断した場合には、位置検出部３８４により検出される巡行車２０に対する乗車用車両３０の相対的な位置情報に基づいて、乗車用車両３０の連結器具３６が巡行車２０の連結器具２６に対して図５に示される状態で接触するように、乗車用車両３０を自動走行させる。 The travel control unit 380 of the passenger vehicle 30 executes travel control to cause the passenger vehicle 30 to approach the traveling cruise vehicle 20 as processing in step S25 following step S24. Specifically, the traveling control unit 380 of the passenger vehicle 30 moves the passenger vehicle 30 to a designated boarding point at a predetermined departure time after the reserved user gets on the passenger vehicle 30. The vehicle is automatically dispatched from P10 toward the approach travel zone Sa for boarding. Thereafter, the travel control unit 380 of the passenger vehicle 30 causes the cruise vehicle 20 to travel near the starting point of the passenger approach travel section Sa based on the information on the current location and traveling speed of the cruise vehicle 20 acquired in the process of step S24. The riding vehicle 30 is automatically run so that the riding vehicle 30 can approach the cruise car 20 when the riding vehicle 30 is traveling. Further, when the travel control unit 380 of the passenger vehicle 30 determines that the passenger vehicle 30 has approached the cruise vehicle 20, the travel control unit 380 of the passenger vehicle 30 determines whether the passenger vehicle 30 is relative to the cruise vehicle 20 detected by the position detection unit 384. Based on the position information, the passenger vehicle 30 is automatically driven so that the connecting device 36 of the passenger vehicle 30 contacts the connecting device 26 of the cruise car 20 in the state shown in FIG.

乗車用車両３０の走行制御部３８０は、ステップＳ２５に続くステップＳ２６の処理として、図５に示される連結可能状態になったか否かを判断する。乗車用車両３０の走行制御部３８０は、ステップＳ２６の処理で否定判断した場合には、すなわち図５に示される連結可能状態になっていないと判断した場合には、ステップＳ２４の処理に戻る。したがって、乗車用車両３０の走行制御部３８０は、乗車用車両３０が巡行車２０に対して図５に示される状態となるように接近するまでの間、ステップＳ２４及びステップＳ２５の処理を繰り返し実行する。 The traveling control unit 380 of the passenger vehicle 30 determines whether or not the connection possible state shown in FIG. 5 has been reached as a process in step S26 following step S25. If the travel control unit 380 of the riding vehicle 30 makes a negative determination in the process of step S26, that is, if it determines that the connection possible state shown in FIG. 5 is not reached, the process returns to the process of step S24. Therefore, the travel control unit 380 of the passenger vehicle 30 repeatedly executes the processes of step S24 and step S25 until the passenger vehicle 30 approaches the cruise car 20 in the state shown in FIG. do.

乗車用車両３０の走行制御部３８０は、図５に示される連結可能状態になったと判断した場合には、ステップＳ２６の処理で肯定判断する。この場合、乗車用車両３０の走行制御部３８０は、ステップＳ２７の処理として、連結可能状態になった旨を近距離通信部２１１により巡行車２０に通知する。また、乗車用車両３０の連結制御部３８１は、ステップＳ２８の処理として、乗車用車両３０の連結器具３６を巡行車２０の連結器具２６に連結させる連結制御を実行する。具体的には、乗車用車両３０の連結制御部３８１は、乗車用車両３０の連結器具３６を通電させることにより、連結器具３６に電磁力を発生させる。 When the travel control unit 380 of the passenger vehicle 30 determines that the connection possible state shown in FIG. 5 has been reached, it makes an affirmative determination in the process of step S26. In this case, the traveling control unit 380 of the riding vehicle 30 notifies the cruise car 20 that the connection is possible through the short-range communication unit 211 as a process in step S27. Further, the connection control unit 381 of the riding vehicle 30 executes connection control to connect the connecting device 36 of the riding vehicle 30 to the connecting device 26 of the cruise car 20 as the process of step S28. Specifically, the connection control unit 381 of the riding vehicle 30 causes the connecting device 36 of the riding vehicle 30 to generate electromagnetic force by energizing the connecting device 36 .

巡行車２０の走行制御部２８０は、ステップＳ１５の処理として、乗車用車両３０から送信される、連結可能状態になった旨の通知を受信する。この通知の受信に基づいて、巡行車２０の連結制御部２８１は、続くステップＳ１６の処理として、巡行車２０の連結器具２６を乗車用車両３０の連結器具３６に連結させる連結制御を実行する。具体的には、巡行車２０の連結制御部２８１は、巡行車２０の連結器具２６を通電させることにより、連結器具３６に電磁力を発生させる。これにより、巡行車２０の連結器具２６及び乗車用車両３０の連結器具３６のそれぞれの電磁力により、巡行車２０及び乗車用車両３０は、図５に示される状態で互いに連結される。この際、巡行車２０及び乗車用車両３０は自動走行している状態を維持している。 The travel control unit 280 of the cruise vehicle 20 receives the notification that the connection is possible, which is transmitted from the passenger vehicle 30, as the process of step S15. Based on the reception of this notification, the connection control unit 281 of the cruise car 20 executes connection control to connect the connection device 26 of the cruise car 20 to the connection device 36 of the passenger vehicle 30 as the subsequent process of step S16. Specifically, the connection control unit 281 of the cruise car 20 causes the connection device 36 of the cruise car 20 to generate electromagnetic force by energizing the connection device 26 of the cruise car 20 . Thereby, the cruise car 20 and the ride vehicle 30 are coupled to each other in the state shown in FIG. 5 by the respective electromagnetic forces of the coupling device 26 of the cruise car 20 and the coupling device 36 of the ride vehicle 30. At this time, the cruise car 20 and the passenger vehicle 30 maintain an automatically traveling state.

巡行車２０の連結制御部２８１は、ステップＳ１６の処理に続いて、図７に示されるステップＳ１７の処理を実行する。巡行車２０の連結制御部２８１は、ステップＳ１７の処理として、乗車用車両３０との連結が完了したか否かを判断し、連結が完了したと判断すると、ステップＳ１７の処理で肯定判断する。この場合、巡行車２０の連結制御部２８１は、ステップＳ１８の処理として、巡行車２０のドア装置２７を開状態にする。 The connection control unit 281 of the cruise vehicle 20 executes the process of step S17 shown in FIG. 7 following the process of step S16. The connection control unit 281 of the cruise car 20 determines whether or not the connection with the riding vehicle 30 has been completed as the process of step S17, and if it determines that the connection has been completed, it makes an affirmative determination in the process of step S17. In this case, the connection control unit 281 of the cruise car 20 opens the door device 27 of the cruise car 20 as the process of step S18.

乗車用車両３０の連結制御部３８１は、図６に示されるステップＳ２８の処理に続いて、図７に示されるステップＳ２９の処理を実行する。乗車用車両３０の連結制御部３８１は、ステップＳ２９の処理として、巡行車２０との連結が完了したか否かを判断し、連結が完了したと判断すると、ステップＳ２９の処理で肯定判断する。この場合、乗車用車両３０の連結制御部３８１は、ステップＳ４０の処理として、乗車用車両３０のドア装置３７を開状態にする。 The connection control unit 381 of the passenger vehicle 30 executes the process of step S29 shown in FIG. 7 following the process of step S28 shown in FIG. The connection control unit 381 of the riding vehicle 30 determines whether or not the connection with the cruise car 20 has been completed in the process of step S29, and if it determines that the connection has been completed, it makes an affirmative determination in the process of step S29. In this case, the connection control unit 381 of the passenger vehicle 30 opens the door device 37 of the passenger vehicle 30 as the process of step S40.

このようにして、巡行車２０のドア装置２７及び乗車用車両３０のドア装置３７が共に開状態になることにより、乗車用車両３０に乗車している利用者が巡行車２０に移動することが可能となる。
巡行車２０の連結制御部２８１は、ステップＳ１８に続くステップＳ１９の処理として、予約している利用者の乗車用車両３０から巡行車２０への移動が完了したか否かを判断する。具体的には、巡行車２０の連結制御部２８１は、乗車用車両３０から巡行車２０に移動する利用者を人感センサ２３によって監視しており、乗車用車両３０から巡行車２０に移動した利用者の数が、ステップＳ１１の処理で取得した利用者の人数Ｎｐａに達することをもって、予約している利用者の乗車用車両３０から巡行車２０への移動が完了したと判断する。この場合、巡行車２０の連結制御部２８１は、ステップＳ３０の処理として、利用者の移動が完了した旨を、近距離通信部２１１を介して乗車用車両３０に通知する。また、巡行車２０の連結制御部２８１は、ステップＳ３１の処理として、巡行車２０のドア装置２７を閉めるとともに、ステップＳ３２の処理として、巡行車２０の連結器具２６への通電を停止することにより乗車用車両３０の連結器具３６に対する連結器具２６の連結を解除する。 In this way, the door device 27 of the cruise car 20 and the door device 37 of the passenger vehicle 30 are both in the open state, so that the user riding in the passenger vehicle 30 can not move to the cruise vehicle 20. It becomes possible.
The connection control unit 281 of the cruise car 20 determines whether the movement of the reserved user from the riding vehicle 30 to the cruise car 20 has been completed as processing in step S19 following step S18. Specifically, the connection control unit 281 of the cruise car 20 monitors the user who moves from the passenger vehicle 30 to the cruise car 20 using the human sensor 23, and when the user moves from the passenger vehicle 30 to the cruise car 20. When the number of users reaches the number of users Npa obtained in the process of step S11, it is determined that the movement of the reserved users from the riding vehicle 30 to the cruise car 20 is completed. In this case, the connection control unit 281 of the cruise vehicle 20 notifies the riding vehicle 30 via the short-range communication unit 211 that the user's movement has been completed, as the process of step S30. Further, the connection control unit 281 of the cruise car 20 closes the door device 27 of the cruise car 20 as the process of step S31, and stops the power supply to the coupling device 26 of the cruise car 20 as the process of step S32. The connection of the coupling device 26 to the coupling device 36 of the passenger vehicle 30 is released.

一方、乗車用車両３０の連結制御部３８１は、ステップＳ４１の処理として、利用者の移動が完了した旨の通知を巡行車２０から受信すると、ステップＳ４２の処理として、乗車用車両３０のドア装置３７を閉めるとともに、ステップＳ４３の処理として、乗車用車両３０の連結器具３６への通電を停止することにより巡行車２０の連結器具２６に対する連結器具３６の連結を解除する。 On the other hand, when the connection control unit 381 of the passenger vehicle 30 receives a notification that the user's movement has been completed from the cruise car 20 as a process in step S41, the connection control unit 381 of the passenger vehicle 30 performs a door device of the passenger vehicle 30 as a process in step S42. 37, and as a process of step S43, the connection of the coupling device 36 to the coupling device 26 of the cruise car 20 is released by stopping the power supply to the coupling device 36 of the passenger vehicle 30.

このようにして巡行車２０の連結器具２６及び乗車用車両３０の連結器具３６の連結が解除されることにより、乗車用車両３０が巡行車２０から離間する準備が整う。そして、乗車用車両３０の走行制御部３８０は、ステップＳ４４の処理として、巡行車２０から離間させるように乗車用車両３０を自動走行させる離間走行制御を実行する。具体的には、乗車用車両３０の走行制御部３８０は、乗車用車両３０を巡行車２０から離間させた後に徐々に減速させて、乗車用車両３０を停車させる。 By thus disengaging the coupling device 26 of the cruise vehicle 20 and the coupling device 36 of the passenger vehicle 30, preparations are made for the passenger vehicle 30 to be separated from the cruise vehicle 20. Then, the travel control unit 380 of the passenger vehicle 30 executes separation travel control for automatically driving the passenger vehicle 30 away from the cruise vehicle 20 as the process of step S44. Specifically, the traveling control unit 380 of the riding vehicle 30 moves the riding vehicle 30 away from the cruise car 20 and then gradually decelerates the speed, thereby stopping the riding vehicle 30.

図６及び図７に示される一連の処理が巡行車２０の走行制御ＥＣＵ２８及び乗車用車両３０の走行制御ＥＣＵ３８により実行されることで、指定乗車地点Ｐ１０で乗車用車両３０に乗車した利用者を巡行車２０に移動させることが可能となる。
なお、利用者が巡行車２０から降車する際に巡行車２０の走行制御ＥＣＵ２８及び降車用車両４０の走行制御ＥＣＵ３８により実行される処理に関しては、巡行車２０から降車用車両４０に乗員が移動する点が異なるだけで、図６及び図７に示される一連の処理と類似の処理が実行される。そのため、その処理の具体的な説明は割愛する。 The series of processes shown in FIGS. 6 and 7 are executed by the travel control ECU 28 of the cruise car 20 and the travel control ECU 38 of the passenger vehicle 30, so that the user who has boarded the passenger vehicle 30 at the designated boarding point P10 is It becomes possible to move it to the cruise car 20.
Regarding the process executed by the travel control ECU 28 of the cruise car 20 and the travel control ECU 38 of the alighting vehicle 40 when the user gets off the cruise car 20, the occupant moves from the cruise car 20 to the alighting vehicle 40. A process similar to the series of processes shown in FIGS. 6 and 7 is executed, except that the points are different. Therefore, a detailed explanation of the processing will be omitted.

以上説明した本実施形態の車両３０の走行制御ＥＣＵ３８によれば、以下の（１）及び（２）に示される作用及び効果を得ることができる。
（１）利用者が巡行車２０に乗車する際には、乗車用車両３０、巡行車２０の順で利用者が移動することになる。この際、夏季にあっては、図８に矢印で示されるように、外気の温度を「Ｔｏｕｔ」とするとき、利用者の体感温度は、外気の温度Ｔｏｕｔ、乗車用車両３０の設定温度ＴＡｂ、巡行車２０の設定温度ＴＡａの順で変化することになる。すなわち、利用者は乗車用車両３０で一旦クールダウンした後に巡行車２０に乗車することになる。これにより、巡行車２０の設定温度ＴＡａが乗車用車両３０の設定温度ＴＡｂよりも高い場合であっても、利用者が冷感を有した状態で巡行車２０に乗車できるため、巡行車２０と乗車用車両３０との間を移動する利用者の体感温度の不快感を軽減することができる。また、巡行車２０の設定温度ＴＡａを乗車用車両３０の設定温度ＴＡｂよりも高く設定できることにより、巡行車２０において冷房の空調制御に費やされるエネルギを抑えることができるため、巡行車２０の燃費を改善することができる。 According to the travel control ECU 38 of the vehicle 30 of the present embodiment described above, the actions and effects shown in (1) and (2) below can be obtained.
(1) When a user gets on the cruise car 20, the user moves in the order of the riding vehicle 30 and the cruise car 20. At this time, in the summer, as shown by the arrow in FIG. 8, when the temperature of the outside air is "Tout", the user's sensible temperature is the temperature of the outside air Tout, the set temperature TAb of the passenger vehicle 30. , and the set temperature TAa of the cruise car 20. That is, the user will ride the cruise car 20 after once cooling down in the riding vehicle 30. As a result, even if the set temperature TAa of the cruise car 20 is higher than the set temperature TAb of the passenger vehicle 30, the user can get on the cruise car 20 with a feeling of coldness. It is possible to reduce discomfort caused by the sensible temperature of the user who moves between the riding vehicle 30 and the riding vehicle 30. Furthermore, by setting the set temperature TAa of the cruise car 20 higher than the set temperature TAb of the passenger vehicle 30, it is possible to suppress the energy spent on air conditioning control in the cruise car 20, thereby reducing the fuel consumption of the cruise car 20. It can be improved.

（２）冬季にあっては、図９に矢印で示されるように、利用者の体感温度は、外気の温度Ｔｏｕｔ、乗車用車両３０の設定温度ＴＡｂ、巡行車２０の設定温度ＴＡａの順で変化することになる。すなわち、利用者は乗車用車両３０で一旦ヒートアップした後に巡行車２０に乗車することになる。これにより、巡行車２０の設定温度ＴＡａが乗車用車両３０の設定温度ＴＡｂよりも低い場合であっても、利用者が温感を有した状態で巡行車２０に乗車できるため、利用者の体感温度の不快感を軽減することができる。また、巡行車２０の設定温度ＴＡａを乗車用車両３０の設定温度ＴＡｂよりも低く設定できることにより、巡行車２０において暖房の空調制御に費やされるエネルギを抑えることができるため、巡行車２０の燃費を改善することができる。 (2) In the winter, as shown by the arrow in FIG. 9, the user's perceived temperature is in the order of the outside air temperature Tout, the set temperature TAb of the passenger vehicle 30, and the set temperature TAa of the cruise car 20. It's going to change. That is, the user gets on the cruise car 20 after once heating up in the riding vehicle 30. As a result, even if the set temperature TAa of the cruise car 20 is lower than the set temperature TAb of the passenger vehicle 30, the user can ride the cruise car 20 with a warm sensation, so the user's experience Temperature discomfort can be reduced. In addition, by setting the set temperature TAa of the cruise car 20 lower than the set temperature TAb of the passenger vehicle 30, it is possible to suppress the energy spent on heating air conditioning control in the cruise car 20, thereby reducing the fuel consumption of the cruise car 20. It can be improved.

（変形例）
次に、第１実施形態の走行制御ＥＣＵ３８の変形例について説明する。
本変形例の走行制御ＥＣＵ３８の空調制御部３８２は、現在の季節が夏季である場合には、巡行車２０の空調制御の設定温度ＴＡａから、予め定められた所定値β１を加算した値を乗車用車両３０の空調制御の設定温度ＴＡｂとして用いる。これにより、図１０に示されるように、夏季においては、乗車用車両３０の車室内の温度ＴＡｂは巡行車２０の車室内の温度ＴＡａよりも高い温度となる。 (Modified example)
Next, a modification of the travel control ECU 38 of the first embodiment will be described.
When the current season is summer, the air conditioning control unit 382 of the travel control ECU 38 of this modification sets a value obtained by adding a predetermined value β1 to the set temperature TAa of the air conditioning control of the cruise car 20. It is used as the set temperature TAb for the air conditioning control of the vehicle 30. As a result, as shown in FIG. 10, the temperature TAb inside the passenger vehicle 30 is higher than the temperature TAa inside the passenger vehicle 20 in the summer.

一方、乗車用車両３０の空調制御部３８２は、現在の季節が冬季である場合には、巡行車２０の空調制御の設定温度ＴＡａから、予め定められた所定値β２を減算した値を乗車用車両３０の空調制御の設定温度ＴＡｂとして用いる。これにより、図１１に示されるように、冬季においては、乗車用車両３０の車室内の温度ＴＡｂは巡行車２０の車室内の温度ＴＡａよりも低い温度となる。なお、所定値β２は、図１０に示される所定値β１と同一の値であってもよいし、互いに異なる値であってもよい。 On the other hand, when the current season is winter, the air conditioning control unit 382 of the passenger vehicle 30 subtracts a predetermined value β2 from the set temperature TAa of the air conditioning control of the cruise car 20. It is used as the set temperature TAb for air conditioning control of the vehicle 30. As a result, as shown in FIG. 11, in winter, the temperature TAb inside the passenger vehicle 30 is lower than the temperature TAa inside the passenger vehicle 20. Note that the predetermined value β2 may be the same value as the predetermined value β1 shown in FIG. 10, or may be different values from each other.

ところで、夏季に巡行車２０において冷房が行われていると、巡行車２０の内外の温度差が大きくなる可能性がある。そのため、外気の温度Ｔｏｕｔの環境下から巡行車２０の設定温度ＴＡａの環境下に移動する場合、それらの温度差に起因して利用者にヒートショックが生じる可能性がある。この点、本変形例の構成によれば、図１０に矢印で示されるように、利用者の体感温度が、外気の温度Ｔｏｕｔ、乗車用車両３０の設定温度ＴＡｂ、巡行車２０の設定温度ＴＡａの順で徐々に低下することになるため、上述したヒートショックが利用者に生じ難くなる。 By the way, when the cruise car 20 is air-conditioned in the summer, there is a possibility that the temperature difference between the inside and outside of the cruise car 20 becomes large. Therefore, when moving from an environment where the outside air temperature Tout is to an environment where the set temperature TAa of the cruise car 20 is set, the user may experience heat shock due to the temperature difference. In this regard, according to the configuration of this modified example, as shown by the arrows in FIG. Since the heat shock gradually decreases in this order, the user is less likely to experience the above-mentioned heat shock.

また、冬季においては、図１１に矢印で示されるように、利用者の体感温度が、外気の温度Ｔｏｕｔ、乗車用車両３０の設定温度ＴＡｂ、巡行車２０の設定温度ＴＡａの順で徐々に上昇する。そのため、冬季においても、上述したヒートショックが利用者に生じ難くなる。 In addition, in winter, as shown by the arrow in FIG. 11, the user's perceived temperature gradually increases in the order of the outside air temperature Tout, the set temperature TAb of the passenger vehicle 30, and the set temperature TAa of the cruise car 20. do. Therefore, even in winter, the user is less likely to experience the above-mentioned heat shock.

＜第２実施形態＞
次に、車両３０の走行制御ＥＣＵ３８の第２実施形態について説明する。以下、第１実施形態の走行システム１０との相違点を中心に説明する。
本実施形態の走行システム１０は、巡行車２０の車室内の気圧に応じて乗車用車両３０の車室内の気圧を制御する点で、第１実施形態の走行システム１０と異なる。 <Second embodiment>
Next, a second embodiment of the travel control ECU 38 of the vehicle 30 will be described. Hereinafter, the differences from the traveling system 10 of the first embodiment will be mainly explained.
The driving system 10 of this embodiment differs from the driving system 10 of the first embodiment in that the air pressure inside the passenger vehicle 30 is controlled according to the air pressure inside the passenger vehicle 20.

具体的には、図１２に示されるように、巡行車２０には、その車室内の気圧を調整する気圧調整装置６５が設けられている。気圧調整装置６５の動作は、巡行車２０に搭載される空調ＥＣＵ６３により制御されている。空調ＥＣＵ６３は、巡行車２０の空調制御の一つとして、巡行車２０の車室内の気圧を予め定められた気圧に制御している。巡行車２０の走行制御ＥＣＵ２８の空調制御部２８２は、巡行車２０の設定気圧の情報を空調ＥＣＵ６３から取得するとともに、取得した設定気圧の情報を遠距離通信部２１０により管理センタ５０を介して車両３０，４０に送信する。 Specifically, as shown in FIG. 12, the cruise car 20 is provided with an air pressure adjustment device 65 that adjusts the air pressure inside the vehicle. The operation of the air pressure adjustment device 65 is controlled by an air conditioning ECU 63 mounted on the cruise vehicle 20. The air conditioning ECU 63 controls the air pressure in the cabin of the cruise car 20 to a predetermined pressure as one of the air conditioning controls for the cruise car 20. The air conditioning control unit 282 of the cruise control ECU 28 of the cruise car 20 acquires information on the set atmospheric pressure of the cruise car 20 from the air conditioning ECU 63, and transmits the acquired information on the set atmospheric pressure to the vehicle via the management center 50 using the long distance communication unit 210. Send on 30, 40.

車両３０，４０にも、同様に、その車室内の気圧を調整する気圧調整装置７５が設けられている。気圧調整装置７５の動作は、車両３０，４０に搭載される空調ＥＣＵ７３により制御されている。車両３０，４０の走行制御ＥＣＵ３８の空調パラメータ取得部３８３は、巡行車２０から送信される設定気圧の情報を、管理センタ５０を介して受信するとともに、受信した巡行車２０の設定気圧の情報を空調制御部３８２に送信する。空調制御部３８２は、空調パラメータ取得部３８３から送信される設定気圧の情報に基づいて、車両３０，４０の設定気圧を決定するとともに、決定された設定気圧の情報を空調ＥＣＵ７３に送信する。この設定気圧の情報に基づいて空調ＥＣＵ７３が気圧調整装置７５により車両３０，４０の車室内の気圧を変更することで、巡行車２０の空調制御と車両３０，４０の空調制御とを相関させることが可能となっている。本実施形態では、気圧調整装置７５が空調装置に相当する。 Similarly, the vehicles 30 and 40 are also provided with an air pressure adjustment device 75 that adjusts the air pressure inside the vehicle interior. The operation of the air pressure adjustment device 75 is controlled by an air conditioning ECU 73 mounted on the vehicles 30, 40. The air conditioning parameter acquisition unit 383 of the driving control ECU 38 of the vehicle 30, 40 receives the information on the set atmospheric pressure transmitted from the cruise car 20 via the management center 50, and also receives the received information on the set atmospheric pressure of the cruise car 20. It is transmitted to the air conditioning control section 382. The air conditioning control unit 382 determines the set atmospheric pressure of the vehicles 30 and 40 based on the set atmospheric pressure information transmitted from the air conditioning parameter acquisition unit 383, and transmits the determined set atmospheric pressure information to the air conditioning ECU 73. The air conditioning ECU 73 changes the air pressure inside the vehicle 30, 40 using the air pressure adjustment device 75 based on the information on the set air pressure, thereby correlating the air conditioning control of the cruise car 20 with the air conditioning control of the vehicles 30, 40. is possible. In this embodiment, the air pressure adjustment device 75 corresponds to an air conditioner.

なお、本実施形態の巡行車２０の連結器具２６及び車両３０，４０の連結器具３６のそれぞれが接触する部分は、それらの密着性を高めるための部材、例えばゴム部材により覆われている。したがって、連結器具２６，３６は、それらが連結された際に密着した状態で接触するようになっている。 Note that the contact portions of the coupling device 26 of the cruise car 20 and the coupling devices 36 of the vehicles 30 and 40 of this embodiment are covered with a member, for example, a rubber member, to improve their adhesion. Therefore, the coupling devices 26, 36 are in intimate contact when they are coupled.

次に、利用者が巡行車２０に乗車する際に巡行車２０の走行制御ＥＣＵ２８及び乗車用車両３０の走行制御ＥＣＵ３８により実行される処理の手順について具体的に説明する。
巡行車２０の空調制御部２８２は、図６に示されるステップＳ１３の処理において、巡行車２０の設定気圧ＰＡａの情報を、管理センタ５０を介して乗車用車両３０に送信する。 Next, the procedure of the process executed by the travel control ECU 28 of the cruise car 20 and the travel control ECU 38 of the riding vehicle 30 when the user gets on the cruise car 20 will be specifically described.
The air conditioning control unit 282 of the cruise car 20 transmits information on the set atmospheric pressure PAa of the cruise car 20 to the passenger vehicle 30 via the management center 50 in the process of step S13 shown in FIG.

一方、乗車用車両３０の空調パラメータ取得部３８３は、ステップＳ２２の処理として、巡行車２０から送信される設定気圧ＰＡａの情報を受信する。そして、乗車用車両３０の空調制御部３８２は、続くステップＳ２３の処理として、受信した巡行車２０の設定気圧ＰＡａの情報に基づいて乗車用車両３０の設定気圧ＰＡｂを決定するとともに、決定された設定気圧ＰＡｂを空調ＥＣＵ７３に送信することにより乗車用車両３０の車室内の気圧を設定気圧ＰＡｂに制御する。 On the other hand, the air conditioning parameter acquisition unit 383 of the passenger vehicle 30 receives information on the set atmospheric pressure PAa transmitted from the cruise car 20 as the process of step S22. Then, the air conditioning control unit 382 of the passenger vehicle 30 determines the set atmospheric pressure PAb of the passenger vehicle 30 based on the received information on the set atmospheric pressure PAa of the cruise car 20 as a process of the subsequent step S23, and By transmitting the set atmospheric pressure PAb to the air conditioning ECU 73, the atmospheric pressure in the cabin of the passenger vehicle 30 is controlled to the set atmospheric pressure PAb.

具体的には、乗車用車両３０の空調制御部３８２は、巡行車２０の設定気圧ＰＡａから、予め定められた所定値γ１を減算した値を乗車用車両３０の設定気圧ＰＡｂとして用いる。これにより、乗車用車両３０の車室内の気圧ＰＡｂは巡行車２０の車室内の気圧ＰＡａよりも低い気圧となる。 Specifically, the air conditioning control unit 382 of the passenger vehicle 30 uses a value obtained by subtracting a predetermined value γ1 from the set pressure PAa of the cruise car 20 as the set pressure PAb of the passenger vehicle 30. As a result, the air pressure PAb inside the passenger vehicle 30 becomes lower than the air pressure PAa inside the cruise car 20.

以上説明した本実施形態の車両３０の走行制御ＥＣＵ３８によれば、以下の（３）及び（４）に示される作用及び効果を得ることができる。
（３）巡行車２０の車室内の設定気圧ＰＡｂの方が乗車用車両３０の車室内の設定気圧ＰＡｂよりも高いため、巡行車２０と乗車用車両３０とが互いに連結された際、乗車用車両３０から巡行車２０に向かう方向の空気の流れを遮断することができる。これにより、例えばウィルスを含む空気が乗車用車両３０から巡行車２０に流れ込むことを未然に回避できるため、特に巡行車２０に乗車している不特定多数の利用者の不快感を軽減することができる。 According to the travel control ECU 38 of the vehicle 30 of the present embodiment described above, the actions and effects shown in (3) and (4) below can be obtained.
(3) Since the set pressure PAb in the passenger compartment of the cruise car 20 is higher than the set pressure PAb in the passenger compartment of the passenger vehicle 30, when the cruise car 20 and the passenger vehicle 30 are connected to each other, the passenger The flow of air in the direction from the vehicle 30 toward the cruise vehicle 20 can be blocked. As a result, it is possible to prevent, for example, air containing viruses from flowing into the cruise car 20 from the passenger vehicle 30, thereby reducing discomfort especially for the unspecified number of users riding in the cruise car 20. can.

（４）仮に巡行車２０の連結器具２６と乗車用車両３０の連結器具３６との接触部分に隙間が形成されているとすると、その隙間を通じて、ウィルス等を含む外気が巡行車２０の車室内や乗車用車両３０の車室内に流れ込む可能性がある。この点、本実施形態の車両３０，４０の連結器具３６は巡行車２０の連結器具２６に対して密着した状態で接触するため、連結器具２６，３６の間に隙間が形成され難い。結果として、ウィルス等を含む外気が、連結器具２６，３６の間に形成される隙間を通じて巡行車２０の車室内や乗車用車両３０の車室内に流れ込むことを未然に回避することができる。 (4) If a gap is formed in the contact area between the connecting device 26 of the cruise car 20 and the connecting device 36 of the passenger vehicle 30, the outside air containing viruses etc. will flow into the cabin of the cruise car 20 through the gap. or may flow into the passenger compartment of the passenger vehicle 30. In this regard, since the coupling devices 36 of the vehicles 30, 40 of this embodiment closely contact the coupling devices 26 of the cruise car 20, it is difficult to form a gap between the coupling devices 26, 36. As a result, it is possible to prevent outside air containing viruses and the like from flowing into the cabin of the cruise car 20 or the cabin of the passenger vehicle 30 through the gap formed between the coupling devices 26 and 36.

（変形例）
次に、第２実施形態の走行制御ＥＣＵ３８の変形例について説明する。
本変形例の乗車用車両３０の空調制御部３８２は、利用者が車両３０に乗車するよりも前に巡行車２０の設定気圧ＰＡａを取得することにより、車両３０の車室内の設定気圧ＰＡｂを、巡行車２０の設定気圧ＰＡａよりも小さく、且つ車両３０の外部の気圧、換言すれば大気圧よりも高い値に設定する。乗車用車両３０の気圧調整装置７５は、空調制御部３８２により設定された気圧となるように車両３０の車室内の気圧を調整する。 (Modified example)
Next, a modification of the travel control ECU 38 of the second embodiment will be described.
The air conditioning control unit 382 of the passenger vehicle 30 of this modification obtains the set air pressure PAa of the cruise car 20 before the user gets on the vehicle 30, thereby adjusting the set air pressure PAb inside the vehicle 30. , is set to a value smaller than the set air pressure PAa of the cruise car 20 and higher than the air pressure outside the vehicle 30, in other words, the atmospheric pressure. The air pressure adjustment device 75 of the passenger vehicle 30 adjusts the air pressure in the cabin of the vehicle 30 to the air pressure set by the air conditioning control section 382.

このような構成によれば、利用者が乗車用車両３０に乗車する際に、ウィルス等を含む外気が乗車用車両３０に流れ込むことを未然に回避することが可能となる。さらに、乗車用車両３０から巡行車２０に空気が流れ込むこともないため、ウィルス等を含む空気が巡行車２０に流れ込むことを、より的確に抑制することができる。 According to such a configuration, when the user gets on the ride vehicle 30, it is possible to prevent outside air containing viruses and the like from flowing into the ride vehicle 30. Furthermore, since air does not flow into the cruise vehicle 20 from the passenger vehicle 30, it is possible to more accurately suppress air containing viruses and the like from flowing into the cruise vehicle 20.

＜他の実施形態＞
なお、各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・第１実施形態の乗車用車両３０の空調制御部３８２は、乗車用車両３０の空調制御の設定温度ＴＡｂを巡行車２０の空調制御の設定温度ＴＡａと同一の温度に設定してもよい。 <Other embodiments>
Note that each embodiment can also be implemented in the following forms.
- The air conditioning control unit 382 of the passenger vehicle 30 of the first embodiment may set the set temperature TAb of the air conditioning control of the passenger vehicle 30 to the same temperature as the set temperature TAa of the air conditioning control of the cruise car 20.

・図６に示されるステップＳ１０の処理では、巡行車２０が現在地から乗車用接近走行区間Ｓａに到達するまでに巡行車２０が走行する必要のある距離が所定距離以下であるか否かに基づいて、巡行車２０が次の乗車用接近走行区間Ｓａに近づいているか否かを判断してもよい。 - In the process of step S10 shown in FIG. 6, the process is based on whether the distance that the cruise car 20 needs to travel from the current location to the approach travel area Sa for boarding is less than or equal to a predetermined distance. Then, it may be determined whether the cruise vehicle 20 is approaching the next approach travel section Sa for boarding.

・接近走行区間Ｓａ，Ｓｂを走行する際の巡行車２０の走行速度を変化させてもよい。具体的には、接近走行区間Ｓａ，Ｓｂの長さ、巡行車２０に乗降する利用者の人数、利用者の特徴等に基づいて巡行車２０の走行速度を変化させる。なお、利用者の特徴には、例えば障害を有しているか否かの特徴が含まれる。
・巡行車２０と車両３０，４０との間で用いられる空調パラメータは、車室内の温度や車室内の気圧に限らず、車室内の湿度等であってもよい。 - The traveling speed of the cruise vehicle 20 when traveling in the approach traveling sections Sa and Sb may be changed. Specifically, the traveling speed of the cruise vehicle 20 is changed based on the lengths of the approaching travel sections Sa and Sb, the number of users getting on and off the cruise vehicle 20, the characteristics of the users, and the like. Note that the user characteristics include, for example, whether the user has a disability or not.
- The air-conditioning parameters used between the cruise car 20 and the vehicles 30, 40 are not limited to the temperature and pressure inside the vehicle interior, but may also be the humidity inside the vehicle interior.

・各実施形態の巡行車２０及び車両３０，４０は、エンジン車両に限らず、電動機を動力源として走行する電気自動車や、エンジン及び電動機の両方を動力源として走行するハイブリッド自動車であってもよい。
・本開示に記載の走行制御ＥＣＵ２８，３８及びその制御方法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の走行制御ＥＣＵ２８，３８及びその制御方法は、１つ又は複数の専用ハードウェア論理回路を含むプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の走行制御ＥＣＵ２８，３８及びその制御方法は、１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと１つ又は複数のハードウェア論理回路を含むプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。専用ハードウェア論理回路及びハードウェア論理回路は、複数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路により実現されてもよい。 - The cruise car 20 and vehicles 30, 40 of each embodiment are not limited to engine vehicles, but may be electric vehicles that run using an electric motor as a power source, or hybrid vehicles that run using both an engine and an electric motor as a power source. .
- The travel control ECU 28, 38 and the control method thereof described in the present disclosure are provided by configuring a processor and memory programmed to execute one or more functions embodied by a computer program. It may be implemented by one or more dedicated computers. The cruise control ECUs 28, 38 and their control methods described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor that includes one or more dedicated hardware logic circuits. The cruise control ECUs 28, 38 and the control methods thereof described in the present disclosure utilize a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor including one or more hardware logic circuits. It may be implemented by one or more dedicated computers configured. A computer program may be stored as instructions executed by a computer on a computer-readable non-transitory tangible storage medium. Dedicated hardware logic circuits and hardware logic circuits may be implemented by digital circuits that include multiple logic circuits, or by analog circuits.

・本開示は上記の具体例に限定されるものではない。上記の具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素、及びその配置、条件、形状等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。 - The present disclosure is not limited to the above specific examples. Design changes made by those skilled in the art to the specific examples described above are also included within the scope of the present disclosure as long as they have the characteristics of the present disclosure. The elements included in each of the specific examples described above, as well as their arrangement, conditions, shapes, etc., are not limited to those illustrated, and can be changed as appropriate. The elements included in each of the specific examples described above can be appropriately combined as long as no technical contradiction occurs.

２０：巡行車（他車両）
３０，４０：車両（自車両）
３６：連結器具（接触部）
３８：走行制御ＥＣＵ（制御装置）
７４：空調装置
７５：気圧調整装置（空調装置）
３８２：空調制御部
３８３：空調パラメータ取得部 20: Cruise car (other vehicles)
30, 40: Vehicle (own vehicle)
36: Connecting device (contact part)
38: Travel control ECU (control device)
74: Air conditioner 75: Air pressure regulator (air conditioner)
382: Air conditioning control unit 383: Air conditioning parameter acquisition unit

Claims (9)

他車両（２０）に接触することにより前記他車両との間で人を移動させることが可能な車両の制御装置であって、
前記他車両の空調パラメータを取得する空調パラメータ取得部（３８３）と、
前記空調パラメータ取得部により取得される前記他車両の空調パラメータに基づいて自車両の空調パラメータを設定し、設定された前記自車両の空調パラメータに基づいて自車両の空調装置（７４，７５）を制御する空調制御部（３８２）と、を備える
車両の制御装置。 A vehicle control device capable of moving a person between another vehicle (20) by contacting the other vehicle,
an air conditioning parameter acquisition unit (383) that acquires air conditioning parameters of the other vehicle;
Setting the air conditioning parameters of the own vehicle based on the air conditioning parameters of the other vehicle acquired by the air conditioning parameter acquisition unit, and controlling the air conditioning system (74, 75) of the own vehicle based on the set air conditioning parameters of the own vehicle. A vehicle control device comprising: an air conditioning control section (382) for controlling. 前記空調装置（７４）は、自車両の車室内の温度を調整するものであり、
前記空調パラメータは、車室内の温度である
請求項１に記載の車両の制御装置。 The air conditioner (74) adjusts the temperature inside the vehicle's cabin,
The vehicle control device according to claim 1, wherein the air conditioning parameter is a temperature inside the vehicle. 前記空調制御部は、自車両の車室内の温度が他車両の車室内の温度よりも低くなるように前記空調装置を制御する
請求項２に記載の車両の制御装置。 The vehicle control device according to claim 2, wherein the air conditioning control unit controls the air conditioner so that the temperature inside the vehicle's cabin is lower than the temperature inside the cabin of the other vehicle. 前記空調制御部は、自車両の車室内の温度が他車両の車室内の温度よりも高くなるように前記空調装置を制御する
請求項２に記載の車両の制御装置。 The vehicle control device according to claim 2, wherein the air conditioning control unit controls the air conditioner so that the temperature inside the vehicle's own vehicle is higher than the temperature inside the vehicle of another vehicle. 前記空調制御部は、自車両の車室内の温度が他車両の車室内の温度と同一の温度となるように前記空調装置を制御する
請求項２に記載の車両の制御装置。 The vehicle control device according to claim 2, wherein the air conditioning control unit controls the air conditioning system so that the temperature inside the vehicle's own vehicle is the same as the temperature inside the vehicle of another vehicle. 前記空調装置は、自車両の車室内の気圧を調整する気圧調整装置（７５）であり、
前記空調パラメータは、車室内の気圧である
請求項１に記載の車両の制御装置。 The air conditioner is an air pressure adjustment device (75) that adjusts the air pressure in the cabin of the own vehicle,
The vehicle control device according to claim 1, wherein the air conditioning parameter is an air pressure inside the vehicle. 前記空調制御部は、自車両の車室内の気圧が前記他車両の車室内の気圧よりも低くなるように前記気圧調整装置を制御する
請求項６に記載の車両の制御装置。 The vehicle control device according to claim 6, wherein the air conditioning control unit controls the air pressure adjustment device so that the air pressure in the cabin of the host vehicle is lower than the air pressure in the cabin of the other vehicle. 前記空調制御部は、自車両の車室内の気圧が前記他車両の車室内の気圧よりも低く、且つ自車両の外部の気圧よりも高くなるように前記気圧調整装置を制御する
請求項７に記載の車両の制御装置。 According to claim 7, the air conditioning control unit controls the air pressure adjustment device so that the air pressure inside the own vehicle is lower than the air pressure inside the other vehicle and higher than the air pressure outside the own vehicle. Control device for the vehicle described. 前記車両には、前記他車両に密着した状態で接触する接触部（３６）が設けられる
請求項６～８のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
The vehicle control device according to any one of claims 6 to 8, wherein the vehicle is provided with a contact portion (36) that closely contacts the other vehicle.
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