JP7360824B2 - ロボット制御装置、及びロボット制御システム - Google Patents
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Description
このような構成により、倣い制御のパラメータであるセンシング周期を自動的に決定することができるようになる。したがって、センシング周期を決定するための作業が不要になるというメリットがある。また、作業ツールの速度に応じた適切なセンシング周期を決定することによって、メモリの容量が足りなくなることがないように、センシング結果に応じた情報をメモリに蓄積することができるようになる。
算出式:先見距離/(記憶されるセンシング結果に応じた情報の数×作業ツールの速度)
(式中、先見距離は、作業ツールの作業位置と、レーザセンサのレーザ照射位置との距離である。)
このような構成により、作業ツールの速度に応じたセンシング周期を決定することによって、メモリの容量が不足しないようにすることができる。
このような構成により、実際のセンシングを行うことができる時間の単位で、センシング周期を決定することができるようになる。
このような構成により、作業ツールの速度が変化する場合であっても、作業の開始から終了まで、メモリの容量が不足しないようにすることができる。
T1(s)=先見距離D(mm)/作業ツール4の速度V(mm/s)
N=T1(s)/T2(s)
算出式:先見距離D(mm)/(メモリ13で記憶されるセンシング結果に応じた情報の数N×作業ツール4の速度V(mm/s))
(ステップS101)決定部14は、先見距離D、メモリ13で記憶されるセンシング結果に応じた情報の数N、作業ツール4の速度Vを用いて、センシング周期T2を決定する。
Claims (3)
- 教示データが記憶される記憶部と、
作業ツール及び当該作業ツールの作業に先行して作業対象物の形状を検出するレーザセンサを備えたロボットにおける前記作業ツールの速度に応じて、前記レーザセンサのセンシング周期を決定する決定部と、
メモリと、
前記レーザセンサからセンシング結果を受け付け、前記センシング周期ごとの当該センシング結果に応じた情報を前記メモリに蓄積する受付部と、
前記教示データに基づいて前記作業ツールを移動させると共に、前記メモリで記憶されているセンシング結果に応じた情報によって前記作業ツールの移動を補正する制御部と、を備え、
前記センシング周期は、次の算出式の値を前記レーザセンサの撮像周期の倍数に切り上げた値である、ロボット制御装置。
算出式:先見距離/(記憶されるセンシング結果に応じた情報の数×作業ツールの速度)
(式中、先見距離は、作業ツールの作業位置と、レーザセンサのレーザ照射位置との距離である。) - 前記決定部は、前記作業ツールによる作業の開始から終了までにおける最低速度を用いて前記センシング周期を決定する、請求項1記載のロボット制御装置。
- 請求項1または請求項2記載のロボット制御装置と、
当該ロボット制御装置によって制御される前記ロボットと、を備えたロボット制御システム。
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JP2019112797A JP7360824B2 (ja) | 2019-06-18 | 2019-06-18 | ロボット制御装置、及びロボット制御システム |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP6246660B2 (ja) | 2014-05-21 | 2017-12-13 | 持田製薬株式会社 | ミコナゾール硝酸塩含有溶液製剤の製造方法 |
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JPH06246660A (ja) * | 1993-02-19 | 1994-09-06 | Hitachi Ltd | 産業用ロボット及びその制御方法 |
JPH08166813A (ja) * | 1994-12-14 | 1996-06-25 | Fanuc Ltd | ウィービング動作を伴うロボットのトラッキング制御方法 |
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