JP7356867B2 - 把持装置 - Google Patents
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Description
第1の実施形態における画像処理装置は、例えば物体把持システム1において用いられる。図1は、第1の実施形態に係る画像処理装置を実装した物体把持システムの一例を示す図である。図1に示す物体把持システム1は、図示しない画像処理装置10と、カメラ20と、ロボットアーム30とを備える。カメラ20は、例えば、ロボットアーム30と、ロボットアーム30が把持する対象物となる、バラ積みされたワーク41、42等との両方を撮影可能な位置に設けられる。カメラ20は、例えば、ロボットアーム30と、ワーク41、42の画像とを撮影し、画像処理装置10に出力する。なお、ロボットアーム30とバラ積みされたワーク41,42等とは別々のカメラで撮影してもよい。第1の実施形態におけるカメラ20には、図1に示されるように、例えば公知のステレオカメラ等、複数の画像を撮影できるカメラが用いられる。画像処理装置10は、カメラ20から出力された画像を用いて、ワーク41、42等の位置及び姿勢を推定する。画像処理装置10は、推定されたワーク41、42等の位置及び姿勢に基づいて、ロボットアーム30の動作を制御する信号を出力する。ロボットアーム30は、画像処理装置10から出力された信号に基づいて、ワーク41、42等を把持する動作を行う。なお、図1においては、複数の異なる種類のワーク41、42等が開示されているが、ワークの種類は1種類であってもよい。第1の実施形態においては、ワークが1種類である場合について説明する。また、ワーク41、42等は、位置及び姿勢が不規則であるように配置されている。図1に示すように、例えば、複数のワークが上面視において重なるように配置されていてもよい。また、ワーク41、42は、対象物の一例である。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、第1の実施形態では、対象物(ワーク)が1種類である場合について説明したが、これに限られず、画像処理装置10が、複数のワークの種類を検出するような構成であってもよい。また、画像処理装置10は、対象物を検出するだけでなく、対象物が配置されたトレイ等の位置や姿勢をさらに検出してもよい。図16は、変形例に係るトレイを含むバラ積み画像の一例を示す図である。図16に示す例において、画像処理装置10は、対象物が配置されたトレイの位置及び姿勢を特定することにより、ロボットアーム30がトレイに衝突しないような軌道を設定することができる。なお、検出する対象であるトレイは、障害物の一例である。画像処理装置10は、トレイ以外のその他の障害物となるものを検出するような構成であってもよい。
10 画像処理装置
20 カメラ
30 ロボットアーム
41、42 ワーク
Claims (4)
- カメラと、
バラ積みされたワークを把持するロボットアームと、
画像処理装置と、を備え、
前記画像処理装置は、
バラ積みされたワークの画像と、
前記ワークの一部を前記ロボットアームが把持している把持状態画像と、
前記ワークの整列先の画像又は整列済みの画像と、を
前記カメラから取得する取得部と、
前記把持状態画像と、前記整列先の画像又は整列済みの画像から、前記ロボットアームの軌道を生成するロボット制御部と、
を有する、
把持装置。 - 前記画像処理装置は、前記把持状態画像に基づいて、前記ロボットアームにより保持されているワークの位置及び姿勢を推定する推定部を有する、請求項1に記載の把持装置。
- 前記カメラはステレオカメラであり、
前記推定部は、前記ステレオカメラにより撮像された前記把持状態画像に基づいて、前記ロボットアームにより把持されているワークの深度を算出する、請求項2に記載の把持装置。 - 前記画像処理装置の推定部は、前記把持状態画像に基づいて、前記ロボットアームの位置及び姿勢をさらに推定する、請求項1乃至3のいずれか1つに記載の把持装置。
Priority Applications (2)
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---|---|---|---|
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PCT/JP2020/040703 WO2021085562A1 (ja) | 2019-10-31 | 2020-10-29 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019199419A JP7356867B2 (ja) | 2019-10-31 | 2019-10-31 | 把持装置 |
Publications (2)
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JP2021070123A JP2021070123A (ja) | 2021-05-06 |
JP7356867B2 true JP7356867B2 (ja) | 2023-10-05 |
Family
ID=75712110
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Country | Link |
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WO (1) | WO2021085562A1 (ja) |
Citations (2)
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JP2014176923A (ja) | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 |
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2019
- 2019-10-31 JP JP2019199419A patent/JP7356867B2/ja active Active
-
2020
- 2020-10-29 WO PCT/JP2020/040703 patent/WO2021085562A1/ja active Application Filing
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2015199155A (ja) | 2014-04-07 | 2015-11-12 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法、プログラム |
Also Published As
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WO2021085562A1 (ja) | 2021-05-06 |
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