JP7355965B1 - Numerical control device and numerical control system - Google Patents
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Abstract
数値制御装置からの数値制御プログラムの指令によってロボットを動作させている間に、ロボット制御装置の動作を監視することができる数値制御装置及び数値制御システムを提供する。数値制御プログラムを用いてロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御装置は、前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部と、前記解析部により解析した前記ロボット用数値制御指令の運転を制御するプログラム運転制御部と、前記ロボット用数値制御指令を前記ロボット制御装置へ送信し、前記ロボット制御装置から前記ロボットの動作状態を受信するデータ送受信部と、前記データ送受信部により受信した前記動作状態に基づいて前記ロボット制御装置の前記動作状態を監視する動作監視部と、を備え、前記動作状態は、前記ロボット制御装置により制御される前記ロボットの運転に関する状態を含む。Provided are a numerical control device and a numerical control system that can monitor the operation of a robot control device while the robot is operated according to commands of a numerical control program from the numerical control device. A numerical control device that controls a robot via a robot control device using a numerical control program includes an analysis unit that analyzes robot numerical control commands in the numerical control program, and a numerical control unit for the robot that is analyzed by the analysis unit. a program operation control unit that controls operation of commands; a data transmission and reception unit that transmits the numerical control command for the robot to the robot control device and receives the operating state of the robot from the robot control device; and the data transmission and reception unit. an operation monitoring unit that monitors the operation state of the robot control device based on the received operation state, the operation state including a state related to the operation of the robot controlled by the robot control device.
Description
本開示は、数値制御装置及び数値制御システムに関する。 The present disclosure relates to a numerical control device and a numerical control system.
従来、人との接触を検知して動作を停止する協働ロボットに関する技術が開示されている。例えば、協働ロボットの接触力を正確に計測するため、保持するワークの負荷情報を設定する技術が開示されている。 Conventionally, technologies related to collaborative robots that detect contact with humans and stop their operations have been disclosed. For example, in order to accurately measure the contact force of a collaborative robot, a technique has been disclosed for setting load information of a workpiece to be held.
また、加工現場を自動化するため、工作機械からロボットを操作するシステムに関する技術が開示されている。例えば、工作機械のユーザが慣れ親しんだ数値制御指令を用いてロボットの運転を行う技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。 Further, in order to automate a processing site, a technology related to a system for operating a robot from a machine tool has been disclosed. For example, a technique has been disclosed for operating a robot using numerical control commands with which machine tool users are familiar (see, for example, Patent Document 1).
数値制御装置からの数値制御プログラムの指令によってロボットを動作させている間に、ロボットの動作が意図せず停止した場合、数値制御装置は、ロボットの停止を検出できず、ロボットの動作を待ち続けるため、数値制御プログラムは、実行を維持する。 If the robot stops unintentionally while the robot is operating according to commands from the numerical control program from the numerical control device, the numerical control device will not be able to detect the robot's stop and will continue to wait for the robot to move. Therefore, the numerical control program keeps running.
そのため、数値制御装置における数値制御プログラムの実行を手動で一度停止させるという余計な手間が発生する。また、数値制御装置が工作機械の状態監視を行なっている場合、ロボットの動作が停止しても、数値制御装置は、ロボットの動作が停止したことを検出しないため、ロボットの動作を待ち続け、ロボットの停止に気付くことが遅れる。 Therefore, the unnecessary effort of manually stopping the execution of the numerical control program in the numerical control device occurs. Furthermore, if the numerical control device is monitoring the state of the machine tool, even if the robot stops, the numerical control device will not detect that the robot has stopped, so it will continue to wait for the robot to move. There is a delay in noticing that the robot has stopped.
そのため、数値制御装置からの数値制御プログラムの指令によってロボットを動作させている間に、ロボット制御装置の動作を監視することができる数値制御装置及び数値制御システムが望まれている。 Therefore, there is a need for a numerical control device and a numerical control system that can monitor the operation of a robot control device while the robot is operated according to commands of a numerical control program from the numerical control device.
本開示の一態様は、数値制御プログラムを用いてロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御装置であって、前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部と、前記解析部により解析した前記ロボット用数値制御指令の運転を制御するプログラム運転制御部と、前記ロボット用数値制御指令を前記ロボット制御装置へ送信し、前記ロボット制御装置から前記ロボット制御装置の動作状態を受信するデータ送受信部と、前記データ送受信部により受信した前記動作状態に基づいて前記ロボット制御装置の前記動作状態を監視する動作監視部と、を備え、前記動作状態は、前記ロボット制御装置により制御される前記ロボットの運転に関する状態を含む。 One aspect of the present disclosure is a numerical control device that controls a robot via a robot control device using a numerical control program, comprising: an analysis unit that analyzes a robot numerical control command in the numerical control program; a program operation control unit that controls the operation of the numerical control command for the robot analyzed by the unit; and a program operation control unit that transmits the numerical control command for the robot to the robot control device and receives the operating state of the robot control device from the robot control device. and an operation monitoring unit that monitors the operating state of the robot control device based on the operating state received by the data transmitting and receiving unit, and the operating state is controlled by the robot control device. includes the state related to the operation of the robot.
本開示の一態様は、数値制御装置の数値制御プログラムを用いてロボット制御装置を介してロボットを制御する数値制御システムであって、前記数値制御装置は、前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部と、前記解析部により解析した前記ロボット用数値制御指令の運転を制御するプログラム運転制御部と、前記ロボット用数値制御指令を前記ロボット制御装置へ送信し、前記ロボット制御装置から前記ロボット制御装置の動作状態を受信するデータ送受信部と、前記データ送受信部により受信した前記動作状態に基づいて前記ロボット制御装置の前記動作状態を監視する動作監視部と、を備え、前記ロボット制御装置は、前記ロボット制御装置の前記動作状態を前記数値制御装置へ送信するロボット側データ送受信部を備え、前記動作状態は、前記ロボット制御装置により制御される前記ロボットの運転に関する状態を含む。 One aspect of the present disclosure is a numerical control system that controls a robot via a robot control device using a numerical control program of a numerical control device, the numerical control device controlling a robot numerical control program in the numerical control program. an analysis unit that analyzes commands; a program operation control unit that controls operation of the robot numerical control command analyzed by the analysis unit; and a program operation control unit that transmits the robot numerical control command to the robot control device; a data transmitting/receiving unit that receives the operating state of the robot control device from the data transmitting/receiving unit; and an operation monitoring unit that monitors the operating state of the robot control device based on the operating state received by the data transmitting/receiving unit, The control device includes a robot-side data transmission/reception unit that transmits the operating state of the robot control device to the numerical control device, and the operating state includes a state related to the operation of the robot controlled by the robot control device.
以下、本開示の実施形態の一例について説明する。図１は、本実施形態に係る数値制御システム１の機能ブロック図である。 An example of an embodiment of the present disclosure will be described below. FIG. 1 is a functional block diagram of a numerical control system 1 according to this embodiment.
数値制御システム１は、図示しないワークを加工する工作機械２と、この工作機械２の動作を制御する数値制御装置（ＣＮＣ）４と、工作機械２の近傍に設けられた協働ロボット３と、協働ロボット３の動作を制御するロボット制御装置５と、を備える。数値制御システム１は、互いに通信可能に接続された数値制御装置４及びロボット制御装置５を用いることによって、工作機械２及び協働ロボット３の動作を連動して制御する。
The numerical control system 1 includes a
工作機械２は、数値制御装置４から送信される工作機械制御信号に応じて図示しないワークを加工する。ここで工作機械２は、例えば、旋盤、ボール盤、フライス盤、研削盤、レーザ加工機、及び射出成形機等であるが、これらに限らない。
The
協働ロボット３は、ロボット制御装置５による制御下において動作し、例えば工作機械２によって加工されるワークに対し所定の作業を行う。協働ロボット３は、例えば多関節ロボットであり、そのアーム先端部３ａにはワークを把持したり、加工したり、検査したりするためのツール３ｂが取り付けられている。以下では、協働ロボット３は、６軸の多関節ロボットとした場合について説明するが、これに限らない。また以下では、協働ロボット３は、６軸の多関節ロボットとした場合について説明するが、軸数はこれに限らない。
The
協働ロボット３は、接触停止機能、退避モード機能、反転動作機能等のような機能を有し、人と協働で安全に作業することができる。接触停止機能は、人と軽い力（例えば、１０から２０Ｎ（すなわち、１から２ｋｇｆ））で接触したとき、即座に停止する機能である。退避モード機能は、人が協働ロボット３のアームを押すことによってアームを各軸において退避可能な機能である。反転動作機能は、協働ロボット３が硬い物体と接触した場合、アームが即座に反転することによって、挟み込みを軽減する機能である。協働ロボット３は、人との接触等のような外力を検出するために、外力検出センサ等によって構成される外力検出部３１（図２参照）を備える。外力検出センサは、例えば、トルクセンサ、力センサ等である。すなわち、協働ロボット３は、外力検出センサによって人との接触を検知し、ロボット制御装置５は、外力検出センサによって検出された外力に応じて協働ロボット３の動作を停止する。これにより、協働ロボット３は、人と協働で安全に作業することができる。
The
数値制御装置４及びロボット制御装置５は、それぞれＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算処理手段、各種コンピュータプログラムを格納したＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の補助記憶手段、演算処理手段がコンピュータプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）といった主記憶手段、オペレータが各種操作を行うキーボードといった操作手段、及びオペレータに各種情報を表示するディスプレイといった表示手段等のハードウェアによって構成されるコンピュータである。これら数値制御装置４及びロボット制御装置５は、例えばイーサネット（登録商標）によって相互に各種信号を送受信することが可能となっている。
The
図２は、本実施形態に係る数値制御装置４及びロボット制御装置５の機能ブロック図である。先ず、数値制御装置４の詳細な構成について説明する。図２に示すように数値制御装置４は、上記ハードウェア構成によって、工作機械２の動作を制御する機能、協働ロボット３の制御軸の動作経路を生成する機能等のような各種機能を実現する。
FIG. 2 is a functional block diagram of the
数値制御装置４は、数値制御プログラムを用いてロボット制御装置５を介して協働ロボット３を制御する。すなわち、数値制御装置４は、ロボット用の数値制御プログラムに従って、協働ロボット３及びツール３ｂの動作を制御するための各種指令を生成し、ロボット制御装置５へ送信する。より具体的には、数値制御装置４は、プログラム入力部４１と、解析部４２と、動作制御部４３と、記憶部４４と、プログラム運転制御部４５と、データ送受信部４６と、動作監視部４７と、出力部４８と、を備える。
The
プログラム入力部４１は、複数のロボット指令ブロックによって構成されるロボット用の数値制御プログラムを記憶部４４から読み出し、これを逐次解析部４２へ入力する。
The
解析部４２は、プログラム入力部４１から入力される数値制御プログラムに基づく指令種別を指令ブロックごとに解析し、その解析結果を動作制御部４３及びプログラム運転制御部４５へ出力する。より具体的には、解析部４２は、指令ブロックの指令種別が工作機械２に対する工作機械用数値制御指令である場合、この工作機械用数値制御指令を動作制御部４３へ送信する。解析部４２は、指令ブロックの指令種別が協働ロボット３に対するロボット用数値制御指令である場合、このロボット用数値制御指令（以下、ロボット制御指令ともいう）をプログラム運転制御部４５へ出力する。
The
動作制御部４３は、解析部４２から送信される解析結果に応じて工作機械２の動作を制御するための工作機械制御信号を生成し、工作機械２の各種軸を駆動するアクチュエータへ入力する。工作機械２は、動作制御部４３から入力される工作機械制御信号に応じて動作し、図示しないワークを加工する。
The
記憶部４４は、例えば、オペレータによる操作に基づいて作成された複数の数値制御プログラムを格納する。より具体的には、記憶部４４は、工作機械２の動作を制御するための工作機械２に対する複数の指令ブロックや協働ロボット３の動作を制御するための協働ロボット３に対する複数の指令ブロック等によって構成される数値制御プログラムを格納する。記憶部４４に格納されている数値制御プログラムは、ＧコードやＭコード等、工作機械２の動作を制御するため既知のプログラム言語で記述されている。
The
また、記憶部４４は、例えば、上記数値制御プログラムの下で作動する工作機械２の各種軸の位置（すなわち、工作機械２の刃物台やテーブル等の位置）を示す機械座標値を格納する。なお、これら機械座標値は、工作機械２上又は工作機械２の近傍の任意の位置に定められた基準点を原点とする工作機械座標系の下で定義される。記憶部４４には、数値制御プログラムの下で逐次変化する機械座標値の最新値が格納されるよう、図示しない処理によって逐次更新される。
Further, the
また、記憶部４４は、例えば、ロボット制御装置５の制御下で作動する協働ロボット３の制御点（例えば、協働ロボット３のアーム先端部３ａ）の位置及び姿勢、換言すれば協働ロボット３の各制御軸の位置を示すロボット座標値が格納されている。なお、これらロボット座標値は、上述したように工作機械座標系とは異なるロボット座標系の下で定義される。記憶部４４には、数値制御プログラムの下で逐次変化するロボット座標値の最新値が格納されるよう、図示しない処理によりロボット制御装置５から取得されたロボット座標値によって逐次更新される。
The
また、記憶部４４は、例えば、オペレータにより入力された協働ロボット３の始点及び終点といった教示位置を記憶する。具体的には、記憶部４４は、ティーチペンダント等から入力された協働ロボット３の教示位置、キーボード等から入力された教示位置等を記憶する。協働ロボット３の教示位置には、協働ロボット３の各制御軸の位置を示すロボット座標値が含まれ、これらロボット座標値は、工作機械座標系とは異なるロボット座標系の下で定義される。
Furthermore, the
プログラム運転制御部４５は、解析部４２により解析したロボット用数値制御指令の運転（実行）を制御する。また、プログラム運転制御部４５は、解析部４２から入力されるロボット指令ブロック毎の解析結果に基づいて、ロボット指令ブロック毎にロボット指令信号を生成し、生成したロボット指令信号をデータ送受信部４６に書き込む。具体的には、プログラム運転制御部４５は、解析部４２から入力される解析結果としてのロボット用数値制御指令に基づいて、ロボット指令ブロック毎にロボット指令信号を生成し、生成したロボット指令信号をデータ送受信部４６に書き込む。
The program
データ送受信部４６は、ロボット制御装置５のデータ送受信部５９との間で指令及びロボット座標値等の各種データを送受信する。具体的には、データ送受信部４６は、プログラム運転制御部４５によって生成されたロボット指令信号をロボット制御装置５のデータ送受信部５９へ送信する。また、後述するように、データ送受信部４６は、ロボット制御装置５から、ロボット制御装置５の動作状態を受信する。
The data transmitting/receiving
動作監視部４７は、データ送受信部４６により受信したロボット制御装置５の動作状態に基づいて、ロボット制御装置５の動作状態を監視する。ここで、ロボット制御装置５の動作状態は、ロボット制御装置５により制御される協働ロボット３の運転に関する状態を含む。協働ロボット３の運転に関する状態は、例えば、協働ロボット３が運転中であること、協働ロボット３が動作を停止中であること、協働ロボット３が運転可能になったこと等である。
The
出力部４８は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、タッチパネルディスプレイ等のような表示装置であり、各種情報を出力する。なお、図２に示す例では、出力部４８は、数値制御装置４に内蔵されているが、数値制御装置４及びロボット制御装置５の外部にある出力装置であってもよい。
The
次に、ロボット制御装置５の構成について詳細に説明する。図２に示すように、ロボット制御装置５には、上記ハードウェア構成によって、記憶部５１、解析部５２、ロボット命令生成部５３、プログラム管理部５４、軌跡制御部５５、キネマティクス制御部５６、サーボ制御部５７、運転状態検出部５８、及びデータ送受信部５９等の各種機能が実現される。ロボット制御装置５は、これらのような機能部を用いることによって、数値制御装置４から送信される指令に基づいて協働ロボット３の動作を制御する。
Next, the configuration of the
記憶部５１は、協働ロボット３を制御するためのロボットプログラム及び各種情報を記憶する。また、記憶部５１は、協働ロボット３の負荷設定を記憶する。なお、本実施形態では、記憶部５１は、ロボット制御装置５に設けられているが、記憶部５１は、数値制御装置４に設けられてもよく、数値制御装置４及びロボット制御装置５の外部の電子機器や外部サーバー等に設けられてもよい。
The
データ送受信部５９は、数値制御装置４のデータ送受信部４６から送信されるロボット指令信号を受信する。また、データ送受信部５９は、受信したロボット指令信号を逐次、解析部５２へ出力する。
The data transmitter/
解析部５２は、データ送受信部５９から入力されるロボット指令信号を解析する。また、解析部５２は、その解析結果をロボット命令生成部５３へ出力する。
The
ロボット命令生成部５３は、解析部５２から入力されるロボット指令信号の解析結果に基づいて、ロボット指令信号に応じたロボット命令を生成する。ロボット命令生成部５３は、生成したロボット命令をプログラム管理部５４へ出力する。
The robot
プログラム管理部５４は、ロボット命令生成部５３からロボット命令が入力されると、ロボット命令を逐次実行することにより、上記ロボット指令信号に応じた協働ロボット３の動作計画を生成し、軌跡制御部５５へ出力する。
When a robot command is input from the robot
また、プログラム管理部５４は、ロボット命令生成部５３から入力されるロボット命令がブロックロボット命令である場合には、記憶部５１に格納されているロボットプログラムに、入力されたブロックロボット命令を追加する。これにより記憶部５１には、数値制御装置４から送信されるロボット指令信号に応じたロボットプログラムが生成されて記憶される。記憶されたロボットプログラムは、プログラム管理部５４がロボット命令としてロボットプログラム起動指令を受けることにより、起動及び再生される。
Furthermore, if the robot command input from the robot
軌跡制御部５５は、プログラム管理部５４から動作計画が入力されると、協働ロボット３の制御点の時系列データを算出し、キネマティクス制御部５６へ出力する。
When the motion plan is input from the
キネマティクス制御部５６は、入力された時系列データから協働ロボット３の各関節の目標角度を算出し、サーボ制御部５７へ入力する。
The kinematics control
サーボ制御部５７は、キネマティクス制御部５６から入力される目標角度が実現するように協働ロボット３の各サーボモータをフィードバック制御することによって協働ロボット３に対するロボット制御信号を生成し、協働ロボット３のサーボモータへ入力する。
The
運転状態検出部５８は、協働ロボット３の外力検出部３１において検出される外力を測定（取得）する。運転状態検出部５８は、測定した外力が一定値以上の場合、サーボ制御部５７へ信号を通知し、協働ロボット３を停止させる。また、運転状態検出部５８は、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止した場合、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止中であることを、データ送受信部５９を介して数値制御装置４へ通知する。
The operating
次に、本実施形態に係るロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止した場合における具体的な処理について説明する。
Next, specific processing when the
動作監視部４７は、ロボット制御装置５の動作状態として、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止したことを取得する。プログラム運転制御部４５は、動作監視部４７から、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止したことが通知されると、協働ロボット３に関する数値制御プログラムの運転（実行）を停止する。
The
例えば、外部から力が加わったことによって協働ロボット３が停止した場合、動作監視部４７は、動作状態として、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止したことを取得する。プログラム運転制御部４５は、動作監視部４７から、協働ロボット３が動作を停止したことが通知されると、協働ロボット３に関する数値制御プログラムの運転（実行）を停止する。
For example, when the
そして、出力部４８は、数値制御装置４が数値制御プログラムの実行を停止したことを所定の態様で表示する又は外部へ出力する。
Then, the
また、数値制御装置４が数値制御プログラムの実行を停止した後に、ロボット制御装置５が運転可能になった場合、動作監視部４７は、動作状態として、ロボット制御装置５が運転可能であることを取得する。プログラム運転制御部４５は、動作監視部４７からロボット制御装置５が運転可能であることが通知されると、協働ロボット３に関する数値制御プログラムの運転（実行）を再開する。
Further, when the
更に、プログラム運転制御部４５は、数値制御装置４が数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械２による加工についての数値制御プログラム（すなわち加工系統についての数値制御プログラム）の運転（実行）も停止してもよく、工作機械２による加工についての数値制御プログラムの運転（実行）を継続してもよい。
Furthermore, when the
図３は、本実施形態に係る数値制御プログラムを実行した際における数値制御装置４とロボット制御装置５との間の信号及び情報の流れを示すシーケンス図である。
FIG. 3 is a sequence diagram showing the flow of signals and information between the
数値制御装置４のプログラム運転制御部４５は、解析部４２から入力される解析結果としてのロボット用数値制御指令に基づいて、ロボット指令ブロック毎にロボット指令信号を生成し、生成したロボット指令信号をデータ送受信部４６を介してロボット制御装置５へ送信する。これにより、数値制御装置４は、ロボット制御装置５へ協働ロボット３の運転を要求する。
The program
ロボット制御装置５のロボット命令生成部５３は、解析部５２から入力されるロボット指令信号の解析結果に基づいて、ロボット指令信号に応じたロボット命令を生成する。ロボット命令生成部５３は、生成したロボット命令をプログラム管理部５４へ出力する。
The robot
そして、生成したロボット命令及び上述したようなプログラム管理部５４、軌跡制御部５５、キネマティクス制御部５６及びサーボ制御部５７の制御によって、協働ロボット３は、指令に従い動作を実行する。
Then, under the control of the generated robot command and the
運転状態検出部５８は、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を開始すると、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を運転中であることを、数値制御装置４へ通知する。
When the
次に、運転状態検出部５８は、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止すると、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止中であることを、数値制御装置４へ通知する。
Next, when the
ここで、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止する要因は、例えば、ロボット制御装置５の教示操作盤による協働ロボット３の一時停止処理、ロボット制御装置５又は協働ロボット３の非常停止、協働ロボット３の接触停止などである。なお、上述したように協働ロボット３は、外部から力が加わった際に安全のために動作を停止する、すなわち、人との接触を検知して動作を停止する機能を有する。
Here, the factors that cause the
動作監視部４７は、ロボット制御装置５の動作状態として、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止したことを取得する。プログラム運転制御部４５は、動作監視部４７から、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止したことが通知されると、協働ロボット３に関する数値制御プログラムの運転を停止する。
The
そして、出力部４８は、数値制御装置４が数値制御プログラムの実行を停止したことを所定の態様で表示する又は外部装置へ出力する。
Then, the
図４及び図５は、協働ロボット３が停止中であることの表示例を示す図である。図４は、出力部４８における表示例を示し、図５は、外部装置６における表示例を示す。なお、外部装置６は、数値制御装置４又はロボット制御装置５と通信接続可能な装置であり、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、タッチパネルディスプレイ等のような表示装置である。
4 and 5 are diagrams showing examples of display indicating that the
図４に示されるように、プログラム運転制御部４５は、動作監視部４７から、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を運転中であることが通知されると、出力部４８に数値制御プログラムが運転中であることを示す情報を通知する。出力部４８は、表示画面Ｂ１に示されるように、数値制御装置４が数値制御プログラムを運転中であることを示す表示を行う。
As shown in FIG. 4, when the program
また、プログラム運転制御部４５は、動作監視部４７から、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止中であることが通知されると、出力部４８に数値制御プログラムが停止中であることを示す情報を通知する。出力部４８は、表示画面Ｂ１に示されるように、数値制御装置４が数値制御プログラムを停止中であることを示す表示を行う。
Further, when the program
また、図５に示されるように、プログラム運転制御部４５は、動作監視部４７から、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を運転中であることが通知されると、外部装置６に数値制御プログラムが運転中であることを示す情報を通知する。外部装置６は、表示画面Ｂ２に示されるように、数値制御装置４が数値制御プログラムを運転中であることを示す表示を行う。
Further, as shown in FIG. 5, when the program
また、プログラム運転制御部４５は、動作監視部４７から、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止中であることが通知されると、外部装置６に数値制御プログラムが停止中であることを示す情報を通知する。出力部４８は、表示画面Ｂ１に示されるように、数値制御装置４が数値制御プログラムを停止中であることを示す表示を行う。
Further, when the program
図３に戻り、運転状態検出部５８は、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を再開すると、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を再開し、運転可能な状態であることを、数値制御装置４へ通知する。ここで、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を再開する要因は、例えば、ロボット制御装置５の教示操作盤による協働ロボット３の一時停止の解除、ロボット制御装置５又は協働ロボット３の非常停止の解除、協働ロボット３に接触した接触物の除去などである。
Returning to FIG. 3, when the
そして、数値制御装置４の動作監視部４７は、動作状態として、ロボット制御装置５が運転可能であることを取得する。プログラム運転制御部４５は、動作監視部４７からロボット制御装置５が運転可能であることが通知されると、協働ロボット３に関する数値制御プログラムの運転を再開する。
Then, the
数値制御プログラムの運転が再開すると、プログラム運転制御部４５は、解析部４２から入力される解析結果としてのロボット用数値制御指令に基づいて、ロボット指令ブロック毎にロボット指令信号を生成し、生成したロボット指令信号をデータ送受信部４６を介してロボット制御装置５へ送信する。これにより、数値制御装置４は、ロボット制御装置５へ協働ロボット３の運転を要求する。そして、上述したように、ロボット制御装置５は、協働ロボット３に関する動作を開始し、協働ロボット３は、ロボット制御装置５からの指令に従い動作を実行する。
When the operation of the numerical control program is restarted, the program
以上説明したように本実施形態によれば、数値制御装置４は、数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部４２と、解析部４２により解析したロボット用数値制御指令の運転を制御するプログラム運転制御部４５と、ロボット用数値制御指令をロボット制御装置５へ送信し、ロボット制御装置５からロボット制御装置５の動作状態を受信するデータ送受信部４６と、データ送受信部４６により受信したロボット制御装置５の動作状態に基づいてロボット制御装置５の動作状態を監視する動作監視部４７と、を備え、ロボット制御装置５の動作状態は、ロボット制御装置５により制御される協働ロボット３の運転に関する状態を含む。
As described above, according to the present embodiment, the
このような構成を備えることによって、数値制御装置４は、ロボット制御装置５の動作状態を取得及び監視することによって、数値制御装置４からの数値制御プログラムの指令によって協働ロボット３を動作させている間に、ロボット制御装置５の動作を監視することができる。
By having such a configuration, the
また、動作監視部４７は、ロボット制御装置５の動作状態として、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止したことを取得する。プログラム運転制御部４５は、動作監視部４７から、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止したことが通知されると、協働ロボット３に関する数値制御プログラムの運転を停止する。
Further, the
このような構成を備えることによって、数値制御装置４は、数値制御装置４からの数値制御プログラムの指令によってロボット制御装置５を動作させている間に、ロボット制御装置５における協働ロボット３に関する動作が停止したことが数値制御装置４に通知され、数値制御装置４における数値制御プログラムの運転を自動的に停止する。したがって、数値制御装置４は、協働ロボット３に関する動作を早期に再開することができる。また、数値制御装置４は、ロボット制御装置５の動作の停止に伴って数値制御プログラムも停止するため、数値制御装置４のユーザは、ロボット制御装置５における協働ロボット３に関する動作の停止を早期に気付くことができる。
By having such a configuration, the
また、動作監視部４７は、協働ロボット３に外部から力が加わったことによって、動作状態として、ロボット制御装置５が協働ロボット３に関する動作を停止したことを取得する。プログラム運転制御部４５は、動作監視部４７から、協働ロボット３が動作を停止したことが通知されると、数値制御プログラムの運転を停止する。
Further, the
このような構成を備えることによって、数値制御装置４は、協働ロボット３に外部から力が加わったことによって、協働ロボット３が停止した場合、数値制御プログラムの運転を自動的に停止する。したがって、数値制御装置４は、協働ロボット３が停止した場合、協働ロボット３に関する動作を早期に再開することができる。
With such a configuration, the
また、数値制御装置４は、数値制御装置４が数値制御プログラムの実行を停止したことを表示する又は外部へ出力する出力部４８を更に備える。このような構成を備えることによって、数値制御装置４は、数値制御装置４のユーザに数値制御プログラムの実行を停止したことを報知することができる。
The
また、数値制御装置４が数値制御プログラムの実行を停止した後に、ロボット制御装置５が運転可能になった場合、動作監視部４７は、動作状態として、ロボット制御装置５が運転可能であることを取得する。プログラム運転制御部４５は、動作監視部４７からロボット制御装置５が運転可能であることが通知されると、数値制御プログラムの運転を再開する。このような構成を備えることによって、数値制御装置４は、ロボット制御装置５が運転可能になった場合、協働ロボット３に関する動作を早期に再開することができる。
Further, when the
また、プログラム運転制御部４５は、数値制御装置４が、協働ロボット３に関する数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械２による加工（加工系統）についての数値制御プログラムの実行も停止してもよい。また、プログラム運転制御部４５は、数値制御装置４が、協働ロボット３に関する数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械２による加工についての数値制御プログラムの実行を継続してもよい。
Furthermore, when the
このような構成を備えることによって、数値制御装置４は、必要に応じて、加工系統についての数値制御プログラムも停止することによって、協働ロボット３と工作機械２の加工系統との干渉を避けることができる。一方、数値制御装置４は、加工系統についての数値制御プログラムの実行を継続することによって、数値制御装置４の稼働効率を向上させることができる。
With such a configuration, the
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記の数値制御システム１は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記の数値制御システム１により行なわれる制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the numerical control system 1 described above can be realized by hardware, software, or a combination thereof. Further, the control method performed by the numerical control system 1 described above can also be realized by hardware, software, or a combination thereof. Here, being realized by software means being realized by a computer reading and executing a program.
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて記憶され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ））を含む。 Programs can be stored and provided to a computer using various types of non-transitory computer readable media. Non-transitory computer-readable media include various types of tangible storage media. Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (e.g., hard disk drives), magneto-optical recording media (e.g., magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, CD-R/ W, semiconductor memory (for example, mask ROM, PROM (programmable ROM), EPROM (erasable PROM), flash ROM, RAM (random access memory)).
本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。 Although the present disclosure has been described in detail, the present disclosure is not limited to the individual embodiments described above. These embodiments may include various additions, substitutions, It is possible to change, partially delete, etc. Moreover, these embodiments can also be implemented in combination. For example, in the embodiments described above, the order of each operation and the order of each process are shown as examples, and are not limited to these. Further, the same applies when numerical values or formulas are used in the description of the embodiments described above.
上記実施形態及び変形例に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
数値制御プログラムを用いてロボット制御装置（５）を介してロボット（３）を制御する数値制御装置（４）であって、
前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部（４４）と、
前記解析部により解析した前記ロボット用数値制御指令の運転を制御するプログラム運転制御部（４５）と、
前記ロボット用数値制御指令を前記ロボット制御装置へ送信し、前記ロボット制御装置から前記ロボットの動作状態を受信するデータ送受信部（４６）と、
前記データ送受信部により受信した前記動作状態に基づいて前記ロボット制御装置の前記動作状態を監視する動作監視部（４７）と、を備え、
前記動作状態は、前記ロボット制御装置により制御される前記ロボットの運転に関する状態を含む、
数値制御装置。
（付記２）
前記動作監視部は、前記ロボット制御装置の前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことが通知されると、前記ロボットに関する前記数値制御プログラムの運転を停止する、付記１に記載の数値制御装置。
（付記３）
前記ロボットは、外部から力が加わった際に安全のために動作を停止する協働ロボットであり、
外部から力が加わったことによって前記協働ロボットが停止した場合、前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記協働ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記協働ロボットが動作を停止したことが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を停止する、付記１に記載の数値制御装置。
（付記４）
前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの運転を停止したことを表示する又は外部へ出力する出力部（４８）を更に備える付記１又は２に記載の数値制御装置。
（付記５）
前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの運転を停止した後に、前記ロボット制御装置が運転可能になった場合、前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が運転可能であることを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から前記ロボット制御装置が運転可能であることが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を再開する、付記１又は２に記載の数値制御装置。
（付記６）
前記プログラム運転制御部は、前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械による加工についての数値制御プログラムの実行も停止する、付記１又は２に記載の数値制御装置。
（付記７）
前記プログラム運転制御部は、前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械による加工についての数値制御プログラムの実行を継続する、付記１又は２に記載の数値制御装置。
（付記８）
数値制御装置（４）の数値制御プログラムを用いてロボット制御装置（５）を介してロボット（３）を制御する数値制御システム（１）であって、
前記数値制御装置は、
前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部（４２）と、
前記解析部により解析した前記ロボット用数値制御指令の運転を制御するプログラム運転制御部（４５）と、
前記ロボット用数値制御指令を前記ロボット制御装置へ送信し、前記ロボット制御装置から前記ロボット制御装置の動作状態を受信するデータ送受信部（４６）と、
前記データ送受信部により受信した前記動作状態に基づいて前記ロボット制御装置の前記動作状態を監視する動作監視部（４７）と、を備え、
前記ロボット制御装置は、前記ロボット制御装置の前記動作状態を前記数値制御装置へ送信するロボット側データ送受信部（５９）を備え、
前記動作状態は、前記ロボット制御装置により制御される前記ロボットの運転に関する状態を含む、
数値制御システム。
（付記９）
前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことが通知されると、前記ロボットに関する前記数値制御プログラムの運転を停止する、付記８に記載の数値制御システム。
（付記１０）
前記ロボットは、外部から力が加わった際に安全のために動作を停止する協働ロボットであり、
前記動作監視部は、外部から力が加わったことによって、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を停止する、付記８に記載の数値制御システム。
（付記１１）
前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの実行を停止したことを表示する又は外部へ出力する出力部（４８）を更に備える付記８又は９に記載の数値制御システム。
（付記１２）
前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの実行を停止した後に、前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が運転可能であることを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から前記ロボット制御装置が運転可能であることが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を再開する、付記８又は９に記載の数値制御システム。
（付記１３）
前記プログラム運転制御部は、前記数値制御装置の前記数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械による加工についての数値制御プログラムの実行も停止する、付記８又は９に記載の数値制御システム。
（付記１４）
前記プログラム運転制御部は、前記数値制御装置の前記数値制御プログラムの実行を停止する際に、工作機械による加工についての数値制御プログラムの実行を継続する、付記８又は９に記載の数値制御システム。Regarding the above embodiments and modifications, the following additional notes are further disclosed.
(Additional note 1)
A numerical control device (4) that controls a robot (3) via a robot control device (5) using a numerical control program,
an analysis unit (44) that analyzes a robot numerical control command in the numerical control program;
a program operation control unit (45) that controls the operation of the robot numerical control command analyzed by the analysis unit;
a data transmitting/receiving unit (46) that transmits the numerical control command for the robot to the robot control device and receives the operating state of the robot from the robot control device;
an operation monitoring section (47) that monitors the operation state of the robot control device based on the operation state received by the data transmission/reception section;
The operating state includes a state related to the operation of the robot controlled by the robot control device.
Numerical control device.
(Additional note 2)
The operation monitoring unit obtains, as the operation state of the robot control device, that the robot control device has stopped the operation related to the robot;
Supplementary note 1, wherein the program operation control unit stops the operation of the numerical control program regarding the robot when notified from the operation monitoring unit that the robot control device has stopped the operation regarding the robot. Numerical control device.
(Additional note 3)
The robot is a collaborative robot that stops operating for safety when force is applied from the outside,
When the collaborative robot stops due to the application of an external force, the operation monitoring unit obtains, as the operation state, that the robot control device has stopped the operation related to the collaborative robot,
The numerical control device according to supplementary note 1, wherein the program operation control unit stops the operation of the numerical control program when notified from the operation monitoring unit that the collaborative robot has stopped operating.
(Additional note 4)
The numerical control device according to
(Appendix 5)
If the robot control device becomes operable after the numerical control device stops operating the numerical control program, the operation monitoring unit determines that the robot control device is operable as the operation state. Acquired,
The numerical control device according to
(Appendix 6)
The numerical control device according to
(Appendix 7)
The numerical control device according to
(Appendix 8)
A numerical control system (1) that controls a robot (3) via a robot control device (5) using a numerical control program of a numerical control device (4),
The numerical control device includes:
an analysis unit (42) that analyzes a robot numerical control command in the numerical control program;
a program operation control unit (45) that controls the operation of the robot numerical control command analyzed by the analysis unit;
a data transmitting/receiving unit (46) that transmits the robot numerical control command to the robot control device and receives the operating state of the robot control device from the robot control device;
an operation monitoring section (47) that monitors the operation state of the robot control device based on the operation state received by the data transmission/reception section;
The robot control device includes a robot-side data transmission/reception unit (59) that transmits the operating state of the robot control device to the numerical control device,
The operating state includes a state related to the operation of the robot controlled by the robot control device.
Numerical control system.
(Appendix 9)
The operation monitoring unit obtains, as the operation state, that the robot control device has stopped the operation related to the robot;
According to appendix 8, the program operation control unit stops the operation of the numerical control program regarding the robot when notified from the operation monitoring unit that the robot control device has stopped the operation regarding the robot. Numerical control system.
(Appendix 10)
The robot is a collaborative robot that stops operating for safety when force is applied from the outside,
The operation monitoring unit obtains, as the operation state, that the robot control device has stopped the operation related to the robot due to the application of an external force;
The numerical control system according to appendix 8, wherein the program operation control unit stops the operation of the numerical control program when notified from the operation monitoring unit that the robot control device has stopped the operation related to the robot. .
(Appendix 11)
The numerical control system according to appendix 8 or 9, further comprising an output unit (48) that displays or outputs to the outside that the numerical control device has stopped executing the numerical control program.
(Appendix 12)
After the numerical control device stops executing the numerical control program, the operation monitoring unit obtains, as the operation state, that the robot control device is operable;
The numerical control system according to appendix 8 or 9, wherein the program operation control unit restarts operation of the numerical control program when notified from the operation monitoring unit that the robot control device is operable.
(Appendix 13)
The numerical control system according to appendix 8 or 9, wherein the program operation control unit also stops execution of a numerical control program for machining by a machine tool when stopping execution of the numerical control program of the numerical control device.
(Appendix 14)
10. The numerical control system according to appendix 8 or 9, wherein the program operation control unit continues execution of a numerical control program for machining by a machine tool when stopping execution of the numerical control program of the numerical control device.
１ 数値制御システム
２ 工作機械
３ 協働ロボット
４ 数値制御装置
５ ロボット制御装置
３１ 外力検出部
４１ プログラム入力部
４２ 解析部
４３ 動作制御部
４４ 記憶部
４５ プログラム運転制御部
４６ データ送受信部
４７ 動作監視部
４８ 出力部
５１ 記憶部
５２ 解析部
５３ ロボット命令生成部
５４ プログラム管理部
５５ 軌跡制御部
５６ キネマティクス制御部
５７ サーボ制御部
５８ 運転状態検出部
５９ データ送受信部1
Claims (12)
前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部と、
前記解析部により解析した前記ロボット用数値制御指令の運転を制御するプログラム運転制御部と、
前記ロボット用数値制御指令を前記ロボット制御装置へ送信し、前記ロボット制御装置から前記ロボット制御装置の動作状態を受信するデータ送受信部と、
前記データ送受信部により受信した前記動作状態に基づいて前記ロボット制御装置の前記動作状態を監視する動作監視部と、を備え、
前記動作状態は、前記ロボット制御装置により制御される前記ロボットの運転に関する状態を含み、
前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの運転を停止した後に、前記ロボット制御装置が運転可能になった場合、前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が運転可能であることを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から前記ロボット制御装置が運転可能であることが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を再開する、
数値制御装置。 A numerical control device that controls a robot via a robot control device using a numerical control program,
an analysis unit that analyzes robot numerical control commands in the numerical control program;
a program operation control unit that controls the operation of the robot numerical control command analyzed by the analysis unit;
a data transmitting/receiving unit that transmits the robot numerical control command to the robot control device and receives the operating state of the robot control device from the robot control device;
an operation monitoring section that monitors the operation state of the robot control device based on the operation state received by the data transmission/reception section;
The operating state includes a state related to the operation of the robot controlled by the robot control device,
If the robot control device becomes operable after the numerical control device stops operating the numerical control program, the operation monitoring unit determines that the robot control device is operable as the operation state. Acquired,
The program operation control unit restarts operation of the numerical control program when notified from the operation monitoring unit that the robot control device is operable.
Numerical control device.
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことが通知されると、前記ロボットに関する前記数値制御プログラムの運転を停止する、請求項１に記載の数値制御装置。 The operation monitoring unit obtains, as the operation state of the robot control device, that the robot control device has stopped the operation related to the robot;
The program operation control unit stops the operation of the numerical control program regarding the robot when notified from the operation monitoring unit that the robot control device has stopped the operation regarding the robot. numerical control device.
外部から力が加わったことによって前記協働ロボットが停止した場合、前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記協働ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記協働ロボットが動作を停止したことが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を停止する、請求項１に記載の数値制御装置。 The robot is a collaborative robot that stops operating for safety when force is applied from the outside,
When the collaborative robot stops due to the application of an external force, the operation monitoring unit obtains, as the operation state, that the robot control device has stopped the operation related to the collaborative robot,
The numerical control device according to claim 1, wherein the program operation control section stops the operation of the numerical control program when notified from the operation monitoring section that the collaborative robot has stopped operating.
前記数値制御装置は、
前記数値制御プログラム中のロボット用数値制御指令を解析する解析部と、
前記解析部により解析した前記ロボット用数値制御指令の運転を制御するプログラム運転制御部と、
前記ロボット用数値制御指令を前記ロボット制御装置へ送信し、前記ロボット制御装置から前記ロボット制御装置の動作状態を受信するデータ送受信部と、
前記データ送受信部により受信した前記動作状態に基づいて前記ロボット制御装置の前記動作状態を監視する動作監視部と、を備え、
前記ロボット制御装置は、前記ロボット制御装置の前記動作状態を前記数値制御装置へ送信するロボット側データ送受信部を備え、
前記動作状態は、前記ロボット制御装置により制御される前記ロボットの運転に関する状態を含み、
前記数値制御装置が前記数値制御プログラムの実行を停止した後に、前記動作監視部は、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が運転可能であることを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から前記ロボット制御装置が運転可能であることが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を再開する、
数値制御システム。 A numerical control system that controls a robot via a robot control device using a numerical control program of the numerical control device,
The numerical control device includes:
an analysis unit that analyzes robot numerical control commands in the numerical control program;
a program operation control unit that controls the operation of the robot numerical control command analyzed by the analysis unit;
a data transmitting/receiving unit that transmits the robot numerical control command to the robot control device and receives the operating state of the robot control device from the robot control device;
an operation monitoring section that monitors the operation state of the robot control device based on the operation state received by the data transmission/reception section;
The robot control device includes a robot-side data transmission/reception unit that transmits the operating state of the robot control device to the numerical control device,
The operating state includes a state related to the operation of the robot controlled by the robot control device,
After the numerical control device stops executing the numerical control program, the operation monitoring unit obtains, as the operation state, that the robot control device is operable;
The program operation control unit restarts operation of the numerical control program when notified from the operation monitoring unit that the robot control device is operable.
Numerical control system.
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことが通知されると、前記ロボットに関する前記数値制御プログラムの運転を停止する、請求項７に記載の数値制御システム。 The operation monitoring unit obtains, as the operation state, that the robot control device has stopped the operation related to the robot;
The program operation control unit stops the operation of the numerical control program regarding the robot when notified from the operation monitoring unit that the robot control device has stopped the operation regarding the robot. numerical control system.
前記動作監視部は、外部から力が加わったことによって、前記動作状態として、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことを取得し、
前記プログラム運転制御部は、前記動作監視部から、前記ロボット制御装置が前記ロボットに関する動作を停止したことが通知されると、前記数値制御プログラムの運転を停止する、請求項７に記載の数値制御システム。 The robot is a collaborative robot that stops operating for safety when force is applied from the outside,
The operation monitoring unit obtains, as the operation state, that the robot control device has stopped the operation related to the robot due to the application of an external force;
The numerical control according to claim 7 , wherein the program operation control unit stops the operation of the numerical control program when notified from the operation monitoring unit that the robot control device has stopped the operation related to the robot. system.
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