JP7355821B2 - 疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示するためのシステムおよび方法 - Google Patents

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相互参照
本出願は、「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＰＲＥＳＥＮＴＩＮＧ ＤＩＧＩＴＡＬ ＡＳＳＥＴＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＲＴＩＦＩＣＩＡＬ ＥＮＶＩＲＯＮＭＥＮＴＳ ＶＩＡ Ａ ＬＯＯＳＥＬＹ ＣＯＵＰＬＥＤ ＲＥＬＯＣＡＬＩＺＡＴＩＯＮ ＳＥＲＶＩＣＥ ＡＮＤ ＡＳＳＥＴ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＳＥＲＶＩＣＥ」と題し２０１８年１１月３０日に出願された、米国非仮出願第１６／２０５，２５５号の優先権を主張し、その内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。

拡張現実（ＡＲ）システムは、現実世界の環境のユーザのビュー上にコンピュータ生成画像を重畳し得る。たとえば、ユーザが現実世界のオフィスのＡＲシーンを閲覧するとき、ユーザは、現実ワードのオフィス内に存在し得る様々な現実世界のオブジェクト（たとえば、壁、机、椅子など）を閲覧し得、また、現実世界のオフィス内に位置するように見え得る１つまたは複数の仮想オブジェクトを閲覧し得る。たとえば、文書の仮想オブジェクトが、現実世界の机の上に置かれているように見え得、リモートユーザを表す仮想オブジェクトが、現実世界の椅子に座っているように見え得、仮想情報ディスプレイが、現実世界の壁に取り付けられているように見え得る。

様々な従来のＡＲプラットフォームは、ユーザのためにＡＲ体験を作成するためのツールを開発者に提供し得、ユーザがそれらのＡＲ体験を閲覧しおよび／またはそれらのＡＲ体験と相互作用することを可能にし得る。残念ながら、従来のＡＲプラットフォームのいくつかの特徴（たとえば、デジタルアセットおよび／または仮想オブジェクトの記憶および／または管理）は、それらの従来のＡＲプラットフォームに関連する実行環境（たとえば、コンピューティングデバイス、オペレーティングシステム、開発インターフェースなど）に専用であり得る。したがって、１つのＡＲプラットフォームを実行するデバイスが、別のＡＲプラットフォームに関連する特徴（たとえば、デジタルアセットおよび／または仮想オブジェクト）にアクセスしおよび／または特徴を利用することは、困難、煩雑、または不可能であり得る。したがって、開発者が、複数の実行環境および／またはＡＲプラットフォームを横断する永続的なＡＲ体験を作成し、ユーザに提供することは、困難であり得る。

以下でより詳細に説明されるように、本開示は、疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示するための様々なシステムおよび方法について説明する。いくつかの例では、本明細書で説明されるシステムおよび方法は、複数のＡＲプラットフォームを横断する永続的なＡＲ体験を可能にし得る、疎結合されたリローカライゼーションサービス、アセット管理サービス、およびクライアントフロントエンド環境を提供し得る。

一例では、特に疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示するための、コンピュータ実装方法は、現実世界の環境内でクライアントデバイスを介して、現実世界の環境を表す情報を収集することと、現実世界の環境を表す情報をリローカライゼーションサービスに送信することとを含み得る。本方法は、現実世界の環境を表す情報に応答してリローカライゼーションサービスから、（１）現実世界の環境内のマッピングされた位置を含み得るアンカーポイントに関連する情報、および（２）アンカーポイントのマッピングされた位置に対するクライアントデバイスの現実世界の環境内の判定された位置を受信することをさらに含み得る。

本方法は、（１）アンカーポイントに関連する識別子を含み得るクエリをアセット管理サービスに送ることと、（２）クエリに応答してアセット管理サービスから、少なくとも１つのデジタルアセットを表す情報を取得することとをさらに含み得る。本方法は、現実世界の環境内のクライアントデバイスの判定された位置およびアンカーポイントのマッピングされた位置に対して人工環境内の位置においてデジタルアセットを提示することをさらに含み得る。

いくつかの例では、現実世界の環境を表す情報を収集することは、（１）クライアントデバイス中に含まれるイメージングデバイスを介して、現実世界の環境の少なくとも一部分の画像をキャプチャすることと、（２）現実世界の環境の一部分の画像をキャプチャする時間においてイメージングデバイスの配向を検出することとを含み得る。

いくつかの例では、現実世界の環境を表す情報を収集することは、クライアントデバイスによって、画像に対するイメージングデバイスの固有パラメータの影響を低減することによって画像を調整することをさらに含み得る。少なくとも１つの例では、固有パラメータは、（１）イメージングデバイスの焦点距離、（２）イメージングデバイスの主点、または（３）イメージングデバイスのスキュー係数のうちの少なくとも１つを含み得る。

少なくとも１つの例では、現実世界の環境を表す情報を収集することは、（１）画像中に含まれる少なくとも１つの画像特徴を検出することと、（２）画像中に含まれる画像特徴に基づいて特徴記述子を生成することと、（３）現実世界の環境を表す情報の少なくとも一部として特徴記述子を含めることとをさらに含み得る。

いくつかの実施形態では、現実世界の環境を表す情報を収集することは、画像特徴および画像をキャプチャする時間におけるイメージングデバイスの配向に基づいて、（１）イメージングデバイスに関連する点における原点、および特徴光線を画像特徴と交差させる方向を含み得る特徴光線を識別することをさらに含み得る。いくつかの例では、現実世界の環境を表す情報を収集することは、現実世界の環境を表す情報の少なくとも一部として特徴光線を含めることをさらに含み得る。

少なくともいくつかの実施形態では、現実世界の環境を表す情報は、（１）クライアントデバイス中に含まれるイメージングデバイスによってキャプチャされる現実世界の環境の少なくとも一部分の画像、（２）イメージングデバイスによって画像をキャプチャする時間におけるイメージングデバイスの配向、（３）イメージングデバイスの固有パラメータ、（４）画像中に含まれる画像特徴、（４）画像中に含まれる画像特徴に基づく特徴記述子、（５）画像中に含まれる画像特徴に基づく特徴記述子、または（６）イメージングデバイスに関連する点における原点をもち、画像特徴と交差する特徴光線のうちの少なくとも１つを含み得る。

少なくとも１つの例では、現実世界の環境を表す情報は、（１）現実世界の環境内の少なくとも１つのマッピングされた位置に対するクライアントデバイスの前に判定された位置、（２）クライアントデバイスの前に判定された位置に関連する信頼性レベル、（３）クライアントデバイスに関連する全地球測位システム（ＧＰＳ）座標、または（４）現実世界の環境に関連するネットワーク識別子のうちの少なくとも１つをさらに含み得る。

いくつかの例では、本方法は、現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きを追跡することと、現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きに基づいてクライアントデバイスの現実世界の環境内の判定された位置を更新することとをさらに含み得る。少なくとも１つの例では、現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きを追跡することは、（１）現実世界の環境を表す情報をリローカライゼーションサービスに送信する時間において、現実世界の環境内のクライアントデバイスの初期位置を判定することと、（２）初期位置に対応する追加のアンカーポイントを生成することと、（３）追加のアンカーポイントに対する現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きを追跡することとを含み得る。

少なくとも１つの実施形態では、本方法は、（１）現実世界の環境を表す情報の一部に基づいてクライアントデバイスの粗い位置を判定することと、（２）粗い位置および現実世界の環境を表す情報の追加の一部に基づいてクライアントデバイスの細かい位置を識別することと、（３）クライアントデバイスの細かい位置に基づいてアンカーポイントを選択することとをさらに含み得る。

加えて、疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示するための対応するシステムは、（１）現実世界の環境内でクライアントデバイスを介して、現実世界の環境を表す情報を収集する収集モジュールと、（２）現実世界の環境を表す情報をリローカライゼーションサービスに送信する送信モジュールとを含む、メモリに記憶されたいくつかのモジュールを含み得る。本システムは、現実世界の環境を表す情報に応答してリローカライゼーションサービスから、（１）現実世界の環境内のマッピングされた位置を含み得るアンカーポイントに関連する情報、および（２）アンカーポイントのマッピングされた位置に対するクライアントデバイスの現実世界の環境内の判定された位置を受信する受信モジュールをさらに含み得る。

本システムは、アンカーポイントに関連する識別子を含み得るクエリをアセット管理サービスに送る送りモジュールと、クエリに応答してアセット管理サービスから、少なくとも１つのデジタルアセットを表す情報を取得する取得モジュールとをさらに含み得る。本システムは、現実世界の環境内のクライアントデバイスの判定された位置およびアンカーポイントのマッピングされた位置に対して人工環境内の位置においてデジタルアセットを提示する提示モジュールをさらに含み得る。本システムはまた、収集モジュール、送信モジュール、受信モジュール、送りモジュール、取得モジュール、および提示モジュールを実行する少なくとも１つの物理プロセッサを含み得る。

いくつかの例では、収集モジュールは、（１）クライアントデバイス中に含まれるイメージングデバイスを介して、現実世界の環境の少なくとも一部分の画像をキャプチャすることと、（２）現実世界の環境の一部分の画像をキャプチャする時間においてイメージングデバイスの配向を検出することとによって、現実世界の環境を表す情報を収集し得る。

いくつかの実施形態では、収集モジュールは、画像に対するイメージングデバイスの固有パラメータの影響を低減することによって画像を調整することによって、現実世界の環境を表す情報をさらに収集し得る。さらなる実施形態では、収集モジュールは、（１）画像中に含まれる少なくとも１つの画像特徴を検出することと、（２）画像中に含まれる画像特徴に基づいて特徴記述子を生成することと、（３）現実世界の環境を表す情報の少なくとも一部として特徴記述子を含めることとによって、現実世界の環境を表す情報をさらに収集し得る。

少なくとも１つの実施形態では、収集モジュールは、画像特徴および画像をキャプチャする時間におけるイメージングデバイスの配向に基づいて、（１）イメージングデバイスに関連する点における原点、および（２）特徴光線を画像特徴と交差させる方向を含み得る特徴光線を識別することによって、現実世界の環境を表す情報をさらに収集し得る。いくつかの例では、収集モジュールは、現実世界の環境を表す情報の少なくとも一部として特徴光線を含めることによって、現実世界の環境を表す情報をさらに収集し得る。

少なくとも１つの例では、本システムは、現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きを追跡し、現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きに基づいてクライアントデバイスの現実世界の環境内の判定された位置を更新する、追跡モジュールをさらに含み得る。少なくとも１つの例では、物理プロセッサは、追跡モジュールをさらに実行し得る。

少なくとも１つの実施形態では、追跡モジュールは、（１）現実世界の環境を表す情報をリローカライゼーションサービスに送信する時間において、現実世界の環境内のクライアントデバイスの初期位置を判定することと、（２）初期位置に対応する追加のアンカーポイントを生成することと、（３）追加のアンカーポイントに対する現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きを追跡することとによって、現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きをさらに追跡し得る。

いくつかの例では、本システムは、現実世界の環境を表す情報の一部に基づいてクライアントデバイスの粗い位置を判定する、メモリに記憶された、測位モジュールをさらに含み得る。測位モジュールは、粗い位置および現実世界の環境を表す情報の追加の一部に基づいてクライアントデバイスの細かい位置をさらに識別し得、クライアントデバイスの細かい位置に基づいてアンカーポイントをさらに選択し得る。いくつかの例では、物理プロセッサは、測位モジュールをさらに実行し得る。

いくつかの例では、上記で説明された方法は、コンピュータ可読媒体上にコンピュータ可読命令として符号化され得る。たとえば、コンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイスの少なくとも１つのプロセッサによって実行されたとき、現実世界の環境内でクライアントデバイスを介して、現実世界の環境を表す情報を収集することと、現実世界の環境を表す情報をリローカライゼーションサービスに送信することとをコンピューティングデバイスに行わせ得る１つまたは複数のコンピュータ実行可能命令を含み得る。コンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイスの少なくとも１つのプロセッサによって実行されたとき、現実世界の環境を表す情報に応答してリローカライゼーションサービスから、（１）現実世界の環境内のマッピングされた位置を含み得るアンカーポイントに関連する情報、および（２）アンカーポイントのマッピングされた位置に対するクライアントデバイスの現実世界の環境内の判定された位置を受信することをコンピューティングデバイスに行わせ得る１つまたは複数のコンピュータ実行可能命令をさらに含み得る。

コンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイスの少なくとも１つのプロセッサによって実行されたとき、（１）アンカーポイントに関連する識別子を含み得るクエリをアセット管理サービスに送ることと、（２）クエリに応答してアセット管理サービスから、少なくとも１つのデジタルアセットを表す情報を取得することとをコンピューティングデバイスに行わせ得る１つまたは複数のコンピュータ実行可能命令をさらに含み得る。コンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイスの少なくとも１つのプロセッサによって実行されたとき、現実世界の環境内のクライアントデバイスの判定された位置およびアンカーポイントのマッピングされた位置に対して人工環境内の位置においてデジタルアセットを提示することをコンピューティングデバイスに行わせ得る１つまたは複数のコンピュータ実行可能命令をさらに含み得る。

上述の実施形態のいずれかからの特徴は、本明細書で説明される一般的原理に従って互いに組み合わせて使用されてもよい。これらおよび他の実施形態、特徴、および利点は、添付の図面および特許請求の範囲と併せて以下の詳細な説明を読めば、より完全に理解されるであろう。

本発明による一実施形態では、１つまたは複数のコンピュータ可読非一時的記憶媒体は、実行されたとき、本発明による方法または上述の実施形態のいずれかを実施するように動作可能であるソフトウェアを具備し得る。

本発明による一実施形態では、システムは、１つまたは複数のプロセッサと、プロセッサに結合されており、プロセッサによって実行可能な命令を含む少なくとも１つのメモリとを備え得、プロセッサは、命令を実行するとき、本発明による方法または上述の実施形態のいずれかを実施するように動作可能である。

本発明による一実施形態では、好ましくはコンピュータ可読非一時的記憶媒体を備える、コンピュータプログラム製品は、データ処理システム上で実行されたとき、本発明による方法または上述の実施形態のいずれかを実施するように動作可能であり得る。

本発明による実施形態は、方法、システム、および記憶媒体を対象とする添付の特許請求の範囲において特に開示され、１つの請求項カテゴリー、たとえば方法において述べられたいかなる特徴も、別の請求項カテゴリー、たとえばシステム、記憶媒体およびコンピュータプログラム製品において同様に請求されることが可能である。添付の特許請求の範囲において戻る従属性または参照は、形式的理由のためにのみ選定される。しかしながら、いずれかの先行請求項（特に複数の従属性）に戻る意図的参照から生じるいかなる主題も、請求項とそれの特徴との任意の組合せが、添付の特許請求の範囲において選定された従属性にかかわらず、開示され、請求されることが可能なように、同様に請求されることが可能である。請求されることが可能な主題は、添付の特許請求の範囲に提示された特徴の組合せだけでなく、特許請求の範囲における特徴の任意の他の組合せをも含み、特許請求の範囲において述べられた各特徴は、特許請求の範囲における任意の他の特徴または他の特徴の組合せと組み合わされることが可能である。さらに、本明細書で説明または示される実施形態および特徴のいずれも、別個の請求項において、および／あるいは本明細書で説明もしくは示される任意の実施形態もしくは特徴との任意の組合せにおいて、または添付の特許請求の範囲の特徴のいずれかとの任意の組合せにおいて、請求されることが可能である。

添付の図面は、いくつかの例示的な実施形態を例示し、本明細書の一部である。以下の説明とともに、これらの図面は、本開示の様々な原理を論証および解説する。

疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示するための例示的なシステムのブロック図である。 疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示するためのシステムの例示的な実装形態のブロック図である。 疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示するための例示的な方法の流れ図である。 現実世界の環境および現実世界の環境内に位置するクライアントデバイスの俯瞰図である。 現実世界の環境の画像を含む現実世界の環境を表す情報を例示する。 現実世界の環境の画像内で検出された画像特徴を例示する。 現実世界の環境内のマッピングされた位置を示す様々なアンカーポイントを含む現実世界の環境のマップを例示する。 クライアントデバイスの粗い位置を判定し、粗い位置に基づいてクライアントデバイスの細かい位置を識別し、クライアントデバイスの細かい位置に基づいてアンカーポイントを選択するための流れ図である。 クライアントデバイスに対する人工環境内の位置およびアンカーポイントのマッピングされた位置を含む人工環境（たとえば、現実世界の環境上にオーバーレイされた人工現実環境）の俯瞰図を例示する。 クライアントデバイスの判定された位置およびアンカーポイントのマッピングされた位置に対して人工環境内の位置に提示されたデジタルアセット（たとえば、仮想オブジェクト）を含む人工環境（たとえば、現実世界の環境上にオーバーレイされた人工現実環境）の１人称ビューを例示する。 現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きを追跡することと、現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きに基づいてクライアントデバイスの現実世界の環境内の判定された位置を更新することとを例示する。 コンピューティングデバイスの少なくとも１つのプロセッサによって実行されたとき、本明細書で説明されるシステムおよび方法に従って人工環境内にデジタルアセットを提示することをコンピューティングデバイスに行わせ得るコンピュータコードのリスティングを含む。 コンピューティングデバイスの少なくとも１つのプロセッサによって実行されたとき、本明細書で説明されるシステムおよび方法に従って人工環境内にデジタルアセットを提示することをコンピューティングデバイスに行わせ得るコンピュータコードのリスティングを含む。 コンピューティングデバイスの少なくとも１つのプロセッサによって実行されたとき、本明細書で説明されるシステムおよび方法に従って人工環境内にデジタルアセットを提示することをコンピューティングデバイスに行わせ得るコンピュータコードのリスティングを含む。 コンピューティングデバイスの少なくとも１つのプロセッサによって実行されたとき、本明細書で説明されるシステムおよび方法に従って人工環境内にデジタルアセットを提示することをコンピューティングデバイスに行わせ得るコンピュータコードのリスティングを含む。

図面全体にわたって、同一の参照符号および記述は、同様の、しかし必ずしも同一ではない要素を示す。本明細書で説明される例示的な実施形態は様々な変更形態および代替形態が可能であるが、特定の実施形態が、図面において例として図示されており、本明細書において詳細に説明される。しかしながら、本明細書で説明される例示的な実施形態は、開示される特定の形態に限定されることを意図されていない。そうではなく、本開示は、添付の特許請求の範囲内に入るすべての変更形態、均等物、および代替形態を包含する。

本開示は、概して、疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示するためのシステムおよび方法を対象とする。以下でより詳細に解説されるように、本開示の実施形態は、現実世界の環境内でクライアントデバイスを介して、現実世界の環境の画像、クライアントデバイスの現在の配向、クライアントデバイスのＧＰＳ座標など、現実世界の環境を表す情報を収集し得る。一実施形態はまた、収集された情報をリローカライゼーションサービスに送信し得る。

一実施形態はまた、現実世界の環境を表す情報に応答してリローカライゼーションサービスから、アンカーポイントに関連する識別子など、アンカーポイントに関連する情報を受信し得る。以下でより詳細に説明されるように、アンカーポイントは、現実世界の環境内のマッピングされた位置を含み得、および／または現実世界の環境内のマッピングされた位置に関連し得る。一実施形態はまた、現実世界の環境を表す収集された情報に応答して、アンカーポイントのマッピングされた位置に対するクライアントデバイスの現実世界の環境内の判定された位置を受信し得る。この情報に基づいて、一実施形態は、現実世界の環境内でクライアントデバイスをリローカライズし得る。

一実施形態はまた、アンカーポイントに関連する識別子を含み得るクエリをアセット管理サービスに送り得、クエリに応答して、仮想オブジェクトなどの少なくとも１つのデジタルアセットを表す情報を取得し得る。一実施形態はまた、現実世界の環境内のクライアントデバイスの判定された位置およびアンカーポイントのマッピングされた位置に対して、ＡＲ環境または仮想現実（ＶＲ）環境などの人工環境内の位置において、デジタルアセットを提示し得る。

いくつかの実施形態では、本明細書で説明されるシステムおよび方法は、複数のＡＲプラットフォームを横断する永続的なＡＲ体験を提示するための、疎結合されたリローカライゼーションサービス、アセット管理サービス、およびクライアントフロントエンドを提供し得る。いくつかの例では、「疎結合された」システムは、概して複数の構成要素を含み得、各構成要素は、他のシステムの構成要素への依存性をほとんどまたはまったく有しないことがある。たとえば、本明細書で説明されるリローカライゼーションサービス、アセット管理サービス、およびクライアントフロントエンドは、リローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスが、クライアントフロントエンドデバイスに関する情報（たとえば、状態情報）をほとんどからまったく維持しないことがあるという点で、疎結合され得る。

さらに、本明細書で説明されるリローカライゼーションサービス、アセット管理サービス、およびクライアントフロントエンドは、各構成要素が、実質的に独立型クエリおよび応答を介して他の構成要素と非同期的に通信し得るという点で、疎結合され得る。さらに、いくつかの例では、リローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスは、リローカライゼーションサービスからクライアントデバイスによって受信され、クライアントデバイスからアセット管理サービスに送られる個別のアンカーポイント識別子を介して、互いに最小限におよび間接的に通信し得る。

この疎結合されたアーキテクチャは、各構成要素（たとえば、リローカライゼーションサービス、アセット管理サービス、およびクライアントフロントエンド）が、他のものとは無関係に動作しおよび／または開発されることを可能にし得る。その上、この疎結合されたアーキテクチャは、リローカライゼーションサービスおよび／またはアセット管理サービスが、クライアントデバイスへのロケーション関連データの効率的な配信を提供し得る何らかのサービスなど、複数のタイプのアプリケーションをサービスすることを可能にし得る。したがって、本開示のいくつかの実施形態は、従来のリローカライゼーションおよび／またはアセット管理システムと比較されたとき、増加したフレキシビリティを提供し得る。

さらに、本明細書で説明されるシステムおよび方法は、開発者が、いくつかの好適なフロントエンド環境のいずれかを採用する様々な好適なクライアントデバイスのいずれかを介して体験、アクセス、閲覧、および／または享受され得る永続的なクロスプラットフォームＡＲ体験を作成することを可能にし得る。いずれかの好適なフロントエンド環境を採用するクライアントデバイスは、本明細書で説明されるリローカライゼーションサービスおよび／またはアセット管理サービスを利用して、人工環境内でデジタルアセットを提示し得る。

たとえば、本明細書で説明されるシステムおよび方法の実施形態は、第１のユーザが、第１のＡＲプラットフォームを実行する第１のクライアントデバイスを介して、（たとえば、テーブル上の）現実世界の環境内の位置に対応するＡＲ環境内の位置においてデジタルアセット（たとえば、仮想の花）を置くおよび／または閲覧することを可能にし得る。第２のユーザは、次いで、第２のＡＲプラットフォームを採用する第２のクライアントデバイスを介して、ＡＲ環境内でデジタルアセットを位置特定し、閲覧し、体験し、および／またはそれと相互作用し得る。

加えて、本開示の実施形態は、従来の密結合されたリローカライゼーション、アセット管理、およびフロントエンド拡張現実オプションよりも、電気通信リソース（たとえば、帯域幅）および／またはコンピューティングリソースの効率的な使用を提供し得る。たとえば、以下でより詳細に説明されるように、現実世界の環境内でクライアントデバイスをリローカライズすることは、少量の帯域幅のみを必要としおよび／または使用し得るが、比較的高い量のコンピューティングリソース（たとえば、処理リソース、メモリリソースなど）を必要としおよび／または使用し得る。しかしながら、アセット管理サービスからアセットを取り出すことは、比較的高い量の帯域幅を必要としおよび／または使用し得るが、少量のコンピューティングリソースのみを必要としおよび／または使用し得る。クライアントデバイスと、リローカライゼーションサービスと、アセット管理サービスとの間で、密結合することではなく疎結合することを採用することによって、本明細書で説明されるシステムおよび方法は、従来のＡＲオプションよりも、電気通信リソース（たとえば、帯域幅）および／またはコンピューティングリソースを効率的に割り振りおよび／または使用し得る。

以下で、図１～図２および図４～図１１を参照しながら、疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示するためのシステムの詳細な説明を提供する。対応するコンピュータ実装方法の詳細な説明も、図３に関して提供される。コンピューティングデバイスの１つまたは複数のプロセッサによって実行されたとき、本明細書で説明されるコンピュータ実装方法のうちの１つまたは複数を実施することをコンピューティングデバイスに行わせ得るコンピュータコードの詳細な説明も、図１２～図１５に関して提供される。

図１は、疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示するための例示的なシステム１００（「システム１００」）のブロック図である。この図に例示されているように、例示的なシステム１００は、１つまたは複数のタスクを実施するための１つまたは複数のモジュール１０２を含み得る。以下でより詳細に解説されるように、モジュール１０２は、現実世界の環境内でクライアントデバイスを介して、現実世界の環境を表す情報を収集する収集モジュール１０４を含み得る。図１にさらに図示されているように、システム１００は、（たとえば、モジュール１０２の一部として、）現実世界の環境を表す情報をリローカライゼーションサービスに送信する送信モジュール１０６と、現実世界の環境を表す情報に応答してリローカライゼーションサービスから、（１）現実世界の環境内のマッピングされた位置を含み得るアンカーポイントに関連する情報、および（２）アンカーポイントのマッピングされた位置に対するクライアントデバイスの現実世界の環境内の判定された位置を受信する受信モジュール１０８とをさらに含み得る。

図１にさらに図示されているように、システム１００はまた、（たとえば、モジュール１０２の一部として、）アンカーポイントに関連する識別子を含み得るクエリをアセット管理サービスに送る送りモジュール１１０と、クエリに応答してアセット管理サービスから、少なくとも１つのデジタルアセットを表す情報を取得する取得モジュール１１２とを含み得る。同じく図１に図示されているように、システム１００は、（たとえば、モジュール１０２の一部として、）現実世界の環境内のクライアントデバイスの判定された位置およびアンカーポイントのマッピングされた位置に対して人工環境内の位置においてデジタルアセットを提示する提示モジュール１１４をさらに含み得る。

いくつかの実施形態では、同じく図１に図示されているように、システム１００は、（たとえば、モジュール１０２の一部として、）（１）現実世界の環境を表す情報の一部に基づいてクライアントデバイスの粗い位置を判定し、（２）粗い位置および現実世界の環境を表す情報の追加の一部に基づいてクライアントデバイスの細かい位置を識別する、測位モジュール１１６をさらに含み得る。いくつかの例では、測位モジュール１１６はまた、クライアントデバイスの細かい位置に基づいてアンカーポイントを選択し得る。

図１にさらに図示されているように、いくつかの実施形態では、システム１００は、（たとえば、モジュール１０２の一部として、）現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きを追跡し、現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きに基づいてクライアントデバイスの現実世界の環境内の判定された位置を更新する、追跡モジュール１１８をさらに含み得る。

図１にさらに例示されているように、例示的なシステム１００はまた、メモリ１２０など、１つまたは複数のメモリデバイスを含み得る。メモリ１２０は、概して、データおよび／またはコンピュータ可読命令を記憶することが可能な任意のタイプまたは形態の揮発性または不揮発性記憶デバイスまたは媒体を表す。一例では、メモリ１２０は、モジュール１０２のうちの１つまたは複数を記憶、ロード、および／または維持し得る。メモリ１２０の例は、限定はしないが、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、光ディスクドライブ、キャッシュ、同上の１つまたは複数の変形形態または組合せ、あるいは任意の他の好適な記憶メモリを含む。

図１にさらに例示されているように、例示的なシステム１００はまた、物理プロセッサ１３０など、１つまたは複数の物理プロセッサを含み得る。物理プロセッサ１３０は、概して、コンピュータ可読命令を解釈および／または実行することが可能な任意のタイプまたは形態のハードウェア実装処理ユニットを表す。一例では、物理プロセッサ１３０は、メモリ１２０に記憶されたモジュール１０２のうちの１つまたは複数にアクセスしおよび／またはそれらを修正し得る。追加または代替として、物理プロセッサ１３０は、疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示することを容易にするために、モジュール１０２のうちの１つまたは複数を実行し得る。物理プロセッサ１３０の例は、限定はしないが、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、ソフトコアプロセッサを実装するフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、同上の１つまたは複数の部分、同上の１つまたは複数の変形形態または組合せ、あるいは任意の他の好適な物理プロセッサを含む。

同じく図１に図示されているように、例示的なシステム１００はまた、データを受信、記憶、および／または、維持し得る、データストア１４０などの１つまたは複数のデータストアを含み得る。データストア１４０は、単一のデータストアもしくはコンピューティングデバイスまたは複数のデータストアもしくはコンピューティングデバイスの部分を表し得る。いくつかの実施形態では、データストア１４０は、データ用の論理コンテナであり得、様々な形態（たとえば、データベース、ファイル、ファイルシステム、データ構造など）で実装され得る。データストア１４０の例は、限定はしないが、ファイル、ファイルシステム、データストア、データベース、ならびに／あるいは、オペレーショナルデータストア（ＯＤＳ）、リレーショナルデータベース、ＮｏＳＱＬデータベース、ＮｅｗＳＱＬデータベース、および／または任意の他の好適な編成されたデータ集合などのデータベース管理システムを含み得る。

少なくとも１つの例では、データストア１４０は、ローカライゼーションデータ１４２および／またはアセットデータ１４４を含み得る。以下でより詳細に解説されるように、いくつかの例では、ローカライゼーションデータ１４２は、限定はしないが、現実世界の環境の事前に生成されたおよび／または動的に生成されたマップ、現実世界の環境内の１つまたは複数のマッピングされた位置に関連するデータ、現実世界の環境内のマッピングされた位置同士のおよび／またはそれらの位置間の関係に関連するデータなどを含む、現実世界の環境内の少なくとも１つのクライアントデバイスの位置を識別、計算、検出、および／または他の方法で判定するためにリローカライゼーションサービスが使用し得る任意の情報を含み得る。さらに、アセットデータ１４４は、限定はしないが、デジタルアセット、アセットに関連する仮想オブジェクト、２次元モデル、３次元モデル、アニメーションおよび／または移動データ、オーディオビジュアルデータ、アセット同士のおよび／またはアセット間の関係に関連するデータ、デジタルアセットと現実世界の環境内のマッピングされた位置との間の関係に関連するデータ、マッピングされた位置からデジタルアセットへの相対転換および／または変換、デジタルアセットからマッピングされた位置への相対転換および／または変換などを含む、人工環境内で提示され得るアセット（たとえば、デジタルアセット）に関連する任意の好適なデータを含み得る。

図１の例示的なシステム１００は、様々な仕方で実装され得る。たとえば、例示的なシステム１００のすべてまたは一部分は、図２の例示的なシステム２００（「システム２００」）の部分を表し得る。図２に図示されているように、システム２００は、ネットワーク２０４を介してリローカライゼーションサービスサーバ２０６（図２および本明細書では「ＲＬＳサーバ２０６」とも）ならびにアセット管理サービスサーバ２０８（図２および本明細書では「ＡＭＳサーバ２０８」とも）と通信しているクライアントデバイス２０２を含み得る。少なくとも１つの例では、クライアントデバイス２０２は、モジュール１０２のうちの１つまたは複数を用いてプログラムされ得る。追加または代替として、ＲＬＳサーバ２０６および／またはＡＭＳサーバ２０８が、モジュール１０２のうちの１つまたは複数を用いてプログラムされ得る。

少なくとも１つの実施形態では、図１からの１つまたは複数のモジュール１０２は、クライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８によって実行されたとき、クライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８に、疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示するための１つまたは複数の動作を実施させることを可能にし得る。たとえば、以下でより詳細に説明されるように、収集モジュール１０４は、現実世界の環境（たとえば、現実世界の環境２１０）内でクライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）を介して、現実世界の環境を表す情報（たとえば、現実世界の環境情報２１２、図２では「ＲＷＥ情報２１２」とも）を収集することをクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８に行わせ得る。

いくつかの例では、収集モジュール１０４は、（１）クライアントデバイス中に含まれるイメージングデバイス（たとえば、イメージングデバイス２２８）を介して、現実世界の環境の少なくとも一部分の画像をキャプチャすることと、（２）現実世界の環境の一部分の画像をキャプチャする時間において（たとえば、センサ２３０を介して）イメージングデバイスの配向を検出することとによって、現実世界の環境を表す情報（たとえば、現実世界の環境情報２１２）を収集することをクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８に行わせ得る。いくつかの例では、画像および／または配向は、現実世界の環境を表す情報中に含まれ得る。

少なくともいくつかの例では、送信モジュール１０６は、現実世界の環境を表す情報（たとえば、現実世界の環境情報２１２）をリローカライゼーションサービス（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６）に送信することをクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８に行わせ得る。受信モジュール１０８はまた、現実世界の環境を表す情報に応答してリローカライゼーションサービス（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６）から、現実世界の環境内のマッピングされた位置（たとえば、アンカーポイント位置２１６）を含み得るアンカーポイントに関連する情報（たとえば、アンカーポイント情報２１４、図２では「アンカーポイント情報２１４」とも）を受信することをクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８に行わせ得る。いくつかの例では、受信モジュール１０８はまた、アンカーポイントのマッピングされた位置に対する（たとえば、アンカーポイント位置２１６に対する）、クライアントデバイスの現実世界の環境内の判定された位置（たとえば、クライアントデバイス位置２２０）を受信することをクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８に行わせ得る。

いくつかの実施形態では、送りモジュール１１０は、アンカーポイントに関連する識別子（たとえば、アンカーポイント識別子２１８）を含み得るクエリ（たとえば、クエリ２２２）をアセット管理サービス（たとえば、ＡＭＳサーバ２０８）に送ることをクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８に行わせ得る。少なくとも１つの実施形態では、取得モジュール１１２は、クエリに応答してアセット管理サービス（たとえば、ＡＭＳサーバ２０８）から、少なくとも１つのデジタルアセット（たとえば、デジタルアセット２２４）を表す情報を取得することをクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８に行わせ得る。

一例では、提示モジュール１１４は、現実世界の環境内のクライアントデバイスの判定された位置（たとえば、クライアントデバイス位置２２０）およびアンカーポイントのマッピングされた位置（たとえば、アンカーポイント位置２１６）に対する人工環境内の位置（たとえば、提示位置２２６）においてデジタルアセット（たとえば、デジタルアセット２２４）を提示することをクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８に行わせ得る。

いくつかの例では、「位置」は、特定の基準系に対する環境内のロケーションおよび／または配向を含み得る。さらに、いくつかの例では、「基準系」は、サイズ、ロケーション、位置、配向、ポーズおよび／または動きが関係して定義され得る座標軸系など、環境内の異なるロケーション、位置、配向、および／またはポーズとの間の関係を表現および／または定義し得る基準および／または定義のセットを含み得る。さらに、いくつかの例では、位置は、３つの直交軸中の並進（たとえば、順方向／逆方向、上／下、左／右）、ならびに３つの直交軸に関する回転（たとえば、ヨー、ピッチ、およびロール）など、特定の基準系に対する３次元空間中の剛体の移動を記述し得る６の自由度（６ＤｏＦ）に関して表現され得る。

さらに、いくつかの例では、「ポーズ」は、現実世界の環境、人工環境（たとえば、拡張現実環境、または仮想現実環境）、現実世界の環境のマップなど、環境内の特定の基準点に対するオブジェクト（たとえば、アンカーポイント、クライアントデバイス、デジタルアセット、現実世界のオブジェクト、仮想オブジェクトなど）の位置、ロケーション、および／または配向を含み得る。たとえば、「アンカーポイントのポーズ」は、現実世界の環境、現実世界の環境のマップ、および／または人工環境内のアンカーポイントのロケーションおよび／または配向を指し得る。別の例として、「クライアントデバイスのポーズ」は、現実世界の環境および／または人工環境内のクライアントデバイスのロケーションおよび／または配向を指し得る。さらに、「デジタルアセットのポーズ」は、人工環境内のデジタルアセットのロケーションおよび配向を指し得る。いくつかの例では、ロケーション、配向、位置、ポーズ、および／または基準系は、別のロケーション、配向、位置、ポーズ、および／または基準系に対して表現され得る。

ロケーション、配向、位置、ポーズ、変換、および／または動きは、座標、点、角度、ベクトル、経路などを介して、基準系内で任意の好適な仕方で表現され得る。いくつかの例では、配向、回転、および／または相対配向は、軸角度表現、オイラー角、単位ベクトルおよび軸、ユークリッド回転ベクトル、回転群、特殊直交群（たとえば、ＳＯ（３）回転群）、特殊ユークリッド群（たとえば、ＳＥ（３）ユークリッド群）、１つまたは複数の四元数、同上の１つまたは複数の変形形態または組合せなどのうちの１つまたは複数として表現され得る。

図７を参照しながら以下でより詳細に説明されるように、いくつかの例では、「アンカーポイント」は、現実世界の環境内の識別可能なマッピングされた位置（たとえば、アンカーポイント位置２１６）を含みおよび／またはそれに対応し得る。同様に、「マッピングされた位置」、「アンカーポイント位置」および／または「現実世界の環境内のマッピングされた位置」は、アンカーポイントに関連し得る現実世界の環境（たとえば、現実世界の環境２１０）の事前に生成されたマップ内の事前に選択された２次元または３次元位置を含み得る。いくつかの例では、アンカーポイントは、本明細書では「トラッカブル」および／または「ｋｅｙｒｉｇ」と呼ばれることがある。

アンカーポイントは、現実世界の環境のマップを生成し得る予備マッピングプロセスを介して選択、識別、判定、生成、および／または位置特定され得る。いくつかの例では、そのような予備マッピングプロセスは、比較的高い精度を有し得、したがって、クライアントデバイスのローカライゼーションおよび／またはリローカライゼーションのために有用であり得る高品質マップおよび／または正確に配置されたアンカーポイントを生じ得る。さらに、いくつかの例では、アンカーポイントは、本明細書で説明されるシステムのうちの１つまたは複数の開発者および／またはユーザによって手動で選択されおよび／またはマップに挿入され得る。

いくつかの例では、アンカーポイントは、ＡＲセッションにわたって一貫して識別され得、および／または現実世界の環境内で比較的静的であり得る、現実世界の環境の特徴に関連し得る。たとえば、アンカーポイントは、頻繁に移動され得るオフィス中の椅子ではなく、頻繁に移動され得ないオフィス中のテーブルに関連し得る。したがって、いくつかの例では、アンカーポイントは、現実世界の環境内の既知の、識別された、および／または判定された位置を表し得、ＡＲシーン内でクライアントデバイスをリローカライズしおよび／またはデジタルアセットを提示するために使用され得る。

いくつかの例では、アンカーポイントは、アンカーポイントに関連するデジタルアセットが、人工環境内で参照によりアンカーポイントのマッピングされた位置に位置し得るように、１つまたは複数のデジタルアセットに関連し得る。たとえば、アンカーポイントに関連するマッピングされた位置に原点をもつデカルト座標系を仮定すると、デジタルアセットは、ｘ軸に沿って１メートル、ｙ軸に沿って－２メートル、およびｚ軸に沿って３メートルの点におけるアンカーポイントに「アンカリング」され得る。いくつかの例では、デジタルアセットはまた、１．２°のピッチ角、－２３°のヨー角、および７８°のロール角など、アンカーポイントの配向に対する回転を含み得る。

このようにして、上記の例を続けると、本明細書で説明されるシステムのうちの１つまたは複数（たとえば、提示モジュール１１４）が、人工環境内でデジタルアセットを提示するとき、本明細書で説明されるシステムのうちの１つまたは複数（たとえば、提示モジュール１１４）は、アンカーポイントからｘ軸に沿って１メートル、アンカーポイントからｙ軸に沿って－２メートル、アンカーポイントからｚ軸に沿って３メートルであり、アンカーポイントの配向に対して配向（たとえば、回転）され得る、人工環境の基準系に転換されたアンカーポイントのマッピングされた位置に対して、人工環境内の位置を判定し得る。本明細書で説明されるシステムのうちの１つまたは複数（たとえば、提示モジュール１１４）は、次いで、人工環境内の判定された位置においてデジタルアセットを提示し得る。したがって、ユーザが、現実世界の環境の対応するビューと合成された人工環境を閲覧したとき、デジタルアセットは、現実世界の環境内の判定された位置に位置するように見え得る。追加の例および解説は、図７～図１１を参照しながら以下で提供される。

クライアントデバイス２０２は、概して、コンピュータ実行可能命令を読み取るおよび／または実行することが可能な任意のタイプまたは形態のコンピューティングデバイスを表す。少なくとも１つの実施形態では、クライアントデバイス２０２は、ＲＬＳサーバ２０６および／またはＡＭＳサーバ２０８から１つまたは複数の指示を受け付け得る。クライアントデバイス２０２の例は、限定はしないが、サーバ、デスクトップ、ラップトップ、タブレット、セルラーフォン、（たとえば、スマートフォン）、携帯情報端末（ＰＤＡ）、マルチメディアプレーヤ、埋込みシステム、ウェアラブルデバイス（たとえば、スマートウォッチ、スマートグラスなど）、ゲーミングコンソール、同上の１つまたは複数の組合せ、あるいは任意の他の好適なモバイルコンピューティングデバイスを含む。いくつかの例では、クライアントデバイス２０２は、ＡＲプラットフォームのフロントエンドを含み得および／または実装し得る。

いくつかの実施形態では、クライアントデバイス２０２は、イメージングデバイス２２８などのイメージングデバイスをさらに含み得る。イメージングデバイス２２８は、現実世界の環境（たとえば、現実世界の環境２１０）に関連するイメージング情報を収集（たとえば、観測、閲覧、受信、位置特定、識別など）し得る任意の好適なイメージングデバイスを含み得る。たとえば、イメージングデバイス２２８は、限定はしないが、可視光イメージングデバイス、赤外線イメージングデバイス、熱イメージングデバイス、レーダセンサ、同上の１つまたは複数の組合せなどを含み得る。

少なくとも１つの実施形態では、イメージングデバイス２２８は、イメージングデバイス２２８によってキャプチャされた少なくともいくつかの信号が２次元イメージング情報（たとえば、深度情報を有しないイメージング情報）を含み得るように、画像センサ（たとえば、カメラ）を含み得る。いくつかの実施形態では、クライアントデバイス２０２は、（たとえば、現実世界の環境情報２１２の一部として）対応するイメージング情報をＲＬＳサーバ２０６などの別のデバイスに送信し得、この別のデバイスは、イメージングデバイス２２８からのイメージング情報を使用して、現実世界の環境２１０内のクライアントデバイス２０２の位置（たとえば、クライアントデバイス位置２２０）を判定し得る。

少なくともいくつかの例では、クライアントデバイス２０２は、センサ２３０などのセンサをさらに含み得る。センサ２３０は、現実世界の環境に関連する情報（たとえば、現実世界の環境情報２１２）を収集（たとえば、観測、閲覧、受信、位置特定、識別、記憶など）し得る任意の好適なセンサを含み得る。たとえば、センサ２３０は、限定はしないが、近接センサ、深度センサ、温度センサ、配向センサ、加速度計、レーダセンサ、ソナーセンサ、コンパス、ＧＰＳデバイス、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、同上の１つまたは複数の組合せなどを含み得る。少なくとも１つの例では、センサ２３０は、画像ベースの追跡システムおよび／またはリローカライゼーションサービス（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６）中に含まれるおよび／またはさもなければそれらと通信している複数のセンサ中に含まれ得る。いくつかの例では、クライアントデバイス２０２は、（たとえば、現実世界の環境情報２１２の一部として）センサデータをＲＬＳサーバ２０６などの別のデバイスに送信し得、この別のデバイスは、イメージングデバイス２２８からの画像データおよび／またはセンサ２３０からのセンサデータを使用して、クライアントデバイス２０２の位置（たとえば、クライアントデバイス位置２２０）を識別、検出、収集、および／または判定し得る。

いくつかの例では、図２には図示されていないが、クライアントデバイス２０２は、少なくとも現実世界の環境の一部分（たとえば、現実世界の環境２１０の一部分）のローカルマップを含み、生成し、更新し、維持し、ホストし、および／またはそれにアクセスし得る。いくつかの例では、クライアントデバイス２０２は、１つまたは複数の慣性航行、コンピュータビジョン、および／または同時ローカライゼーションおよびマッピング（ＳＬＡＭ）技法など、任意の好適な技法を介して、現実世界の環境内でローカルマップを生成および／または更新し得、ならびに／あるいはクライアントデバイス２０２のロケーションを追跡し得る。

ネットワーク２０４は、概して、クライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８の間の通信および／またはデータ転送を容易にすることが可能な任意の媒体またはアーキテクチャを表す。ネットワーク２０４の例は、限定はしないが、イントラネット、ＷＡＮ、ＬＡＮ、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、インターネット、電力線通信（ＰＬＣ）、セルラーネットワーク（たとえば、モバイル通信用グローバルシステム（ＧＳＭ）ネットワーク、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）ネットワークなど）、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）接続、プロプライエタリ接続などを含む。ネットワーク２０４は、ワイヤレスまたはワイヤード接続を使用した通信またはデータ転送を容易にし得る。一実施形態では、ネットワーク２０４は、クライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、およびＡＭＳサーバ２０８の間の通信を容易にし得る。

ＲＬＳサーバ２０６は、概して、コンピュータ実行可能命令を読み取るおよび／または実行することならびに／あるいは実行ファイルをホスティングすることが可能な任意のタイプまたは形態のコンピューティングデバイスを表す。ＲＬＳサーバ２０６の例は、限定はしないが、いくつかのソフトウェアアプリケーションを走らせ、ならびに／あるいは様々なアプリケーション、記憶、および／またはデータベースサービスを提供するように構成された、アプリケーションサーバ、記憶サーバ、データベースサーバ、ウェブサーバ、および／または任意の他の好適なコンピューティングデバイスを含む。

いくつかの例では、ＲＬＳサーバ２０６は、リローカライゼーションサービスを提供し得る。いくつかの例では、「リローカライゼーション」は、特定の基準系内の、コンピューティングデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）などのオブジェクトの位置、ロケーション、および／または配向を判定および／または識別する任意のプロセスを含み得る。したがって、いくつかの例では、「リローカライゼーションサービス」は、現実世界の環境に関連する好適な情報（たとえば、現実世界の環境情報２１２）とともに提供されたとき、現実世界の環境に関連する情報に基づいて現実世界の環境内の位置、ロケーション、および／または配向を判定および／または識別し得る、任意のコンピュータ提供サービスを含み得る。

いくつかの例では、リローカライゼーションサービスはまた、現実世界の環境内のロケーションにマッピングされた１つまたは複数のアンカーポイントを識別し得、識別されたアンカーポイントの位置、ロケーション、および／または配向をクライアントデバイスおよび／またはＡＭＳサーバ２０８に提供し得る。さらなる例では、リローカライゼーションサービスは、アンカーポイントに対する現実世界の環境内の位置を提供し得る。たとえば、以下でより詳細に説明されるように、リローカライゼーションサービスが、イメージングデバイスによってキャプチャされた現実世界の環境の画像を提供されたとき、リローカライゼーションサービスは、イメージングデバイスが画像をキャプチャした時間において、画像をキャプチャしたイメージングデバイスの位置を識別し得る。

クライアントデバイス２０２のように、ＡＭＳサーバ２０８は、概して、コンピュータ実行可能命令を読み取るおよび／または実行することが可能な任意のタイプまたは形態のコンピューティングデバイスを表す。少なくとも１つの実施形態では、ＡＭＳサーバ２０８は、クライアントデバイス２０２および／またはＲＬＳサーバ２０６から１つまたは複数の指示を受け付け得る。ＡＭＳサーバ２０８の例は、限定はしないが、サーバ、ラップトップ、タブレット、セルラーフォン、（たとえば、スマートフォン）、携帯情報端末（ＰＤＡ）、マルチメディアプレーヤ、埋込みシステム、ウェアラブルデバイス（たとえば、スマートウォッチ、スマートグラスなど）、ゲーミングコンソール、同上の１つまたは複数の組合せ、あるいは任意の他の好適なモバイルコンピューティングデバイスを含む。

少なくとも１つの例では、ＡＭＳサーバ２０８は、アセット管理サービスを提供し得る。いくつかの例では、「アセット管理サービス」は、コンピューティングデバイス（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６、クライアントデバイス２０２など）が、アンカーポイントに関連する好適な情報（たとえば、アンカーポイント識別子２１８）をサービスに提供したとき、サービスが、１つまたは複数のデジタルアセットを識別し得および／あるいは１つまたは複数のデジタルアセットをクライアントデバイスに提供し得る、任意のコンピュータ提供サービスを含み得る。いくつかの例では、「デジタルアセット」（本明細書ではいくつかの例では「仮想オブジェクト」とも呼ばれる）は、限定はしないが、現実世界の環境内の位置に関連し得る任意のデータ、情報、命令、モデル、オブジェクト、および／またはリソースを含み得る。

たとえば、デジタルアセットは、好適なフロントエンドクライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）が、現実世界の環境内の位置に対応する人工環境内の位置において提示（たとえば、表示）し得る、（上述の仮想の花などの）２次元または３次元グラフィカルオブジェクトまたはモデルを含み得る。追加または代替の例では、デジタルアセットは、好適なフロントエンドクライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）が、現実世界の環境内の位置に対応する人工環境内の位置において提示（たとえば、再生）し得る、オーディオリソース（たとえば、デジタルオーディオファイル）を含み得る。たとえば、ユーザが博物館を見学するとき、彼または彼女がフロントエンドデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）を使用してＡＲ案内アプリケーションと相互作用していると想定する。デジタルアセットは、芸術作品を制作したアーティストの経歴の詳細について説明するオーディオファイルを含み得る。ユーザがＡＲ案内アプリケーションを介して芸術作品を閲覧するとき、フロントエンドデバイスはオーディオファイルを提示（たとえば、再生）し得る。

さらなる例として、デジタルアセットは、フロントエンドデバイスの現実世界の位置に基づいて１つまたは複数の行為を実施することをフロントエンドクライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）に行わせ得る命令を含み得る。例示のために、ユーザが、フロントエンドクライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）を使用してＡＲ品物集め競走ゲームをプレイしていると想定する。ゲームは、建築物内の指定された部屋を発見することをユーザに要求し得る。デジタルアセットは、クライアントデバイス２０２が指定された部屋のほうへ向いているとき、人工環境のビューを赤に陰影付けし、クライアントデバイス２０２が指定された部屋から離れて向いているとき、人工環境のビューを青に陰影付けすることをフロントエンドクライアントデバイスに行わせ得る命令を含み得る。

さらに、いくつかの例では、デジタルアセットは、上記で説明されたように、アンカーポイントに関連し（たとえば、「アタッチ」され）得る。したがって、クライアントが、アンカーポイントに関連する好適な情報（たとえば、アンカーポイント識別子２１８）をアセット管理サービスに提供したとき、アセット管理サービスは、アンカーポイントに関連する１つまたは複数のデジタルアセットを識別しおよび／またはクライアントに提供し得る。

少なくとも１つの例では、クライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、およびＡＭＳサーバ２０８は、モジュール１０２のうちの１つまたは複数を用いてプログラムされたコンピューティングデバイスであり得る。モジュール１０２の機能のすべてまたは一部分が、クライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、ＡＭＳサーバ２０８、および／または任意の他の好適なコンピューティングシステムによって実施され得る。以下でより詳細に説明されるように、図１からのモジュール１０２のうちの１つまたは複数は、クライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８の少なくとも１つのプロセッサによって実行されたとき、クライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８が、疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示することを可能にし得る。

多くの他のデバイスまたはサブシステムが、図１のシステム１００および／または図２のシステム２００に接続され得る。逆に、本明細書で説明および／または例示される実施形態を実践するために、図１および図２に例示された構成要素およびデバイスのすべてが存在する必要はない。上記で言及されたデバイスおよびサブシステムはまた、図２に図示されているものとは異なる仕方で相互接続され得る。システム１００および２００はまた、任意の数のソフトウェア、ファームウェア、および／またはハードウェア構成を採用し得る。たとえば、本明細書で開示される例示的な実施形態のうちの１つまたは複数は、コンピュータ可読媒体上にコンピュータプログラム（コンピュータソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、コンピュータ可読命令、および／またはコンピュータ制御論理とも呼ばれる）として符号化され得る。

図３は、疎結合されたリローカライゼーションサービスおよびアセット管理サービスを介して人工環境内でデジタルアセットを提示するための例示的なコンピュータ実装方法３００の流れ図である。図３に図示されているステップは、図１のシステム１００、図２のシステム２００、および／あるいは同上の１つまたは複数の変形形態または組合せを含む、任意の好適なコンピュータ実行可能コードおよび／またはコンピューティングシステムによって実施され得る。一例では、図３に図示されているステップの各々は、構造が複数のサブステップを含むおよび／または複数のサブステップによって表されるアルゴリズムを表し得、それの例が以下でより詳細に提供される。

図３に例示されているように、ステップ３１０において、本明細書で説明されるシステムのうちの１つまたは複数は、現実世界の環境内でクライアントデバイスを介して、現実世界の環境を表す情報を収集し得る。たとえば、収集モジュール１０４は、図２のクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８の一部として、現実世界の環境２１０内でクライアントデバイス２０２を介して、現実世界の環境情報２１２を収集し得る。

いくつかの例では、「現実世界の環境を表す情報」は、特定の現実世界の環境の１つまたは複数の特性に関連し得る任意の情報を含み得る。たとえば、以下でより詳細に説明されるように、現実世界の環境を表す情報は、限定はしないが、クライアントデバイス中に含まれるイメージングデバイスによってキャプチャされる現実世界の環境の少なくとも一部分の画像、イメージングデバイスによって画像をキャプチャする時間におけるイメージングデバイスの配向、イメージングデバイスの固有パラメータ、画像中に含まれる画像特徴、画像中に含まれる画像特徴に基づく特徴記述子、イメージングデバイスに関連する点における原点をもつ特徴光線、現実世界の環境内の少なくとも１つのマッピングされた位置に対するクライアントデバイスの前に判定された位置、クライアントデバイスの前に判定された位置に関連する信頼性レベル、クライアントデバイスに関連するＧＰＳ座標、現実世界の環境に関連するネットワーク識別子、同上の１つまたは複数の変形形態または組合せなどを含み得る。

収集モジュール１０４は、現実世界の環境内でクライアントデバイスを介して、様々なコンテキストにおいて現実世界の環境を表す情報を収集し得る。たとえば、収集モジュール１０４は、イメージングデバイス２２８を介して、現実世界の環境の少なくとも一部分の画像をキャプチャすることによって現実世界の環境情報２１２を収集し得る。

例示として、図４は、現実世界の環境（たとえば、現実世界の環境２１０）の俯瞰図４００を含む。図示のように、クライアントデバイス２０２中に含まれるイメージングデバイス２２８は、現実世界の環境２１０のほうへ配向される。現実世界の環境２１０は、様々な現実世界の環境オブジェクト４０２（すなわち、現実世界の環境オブジェクト４０２－１～４０２－６）を含む。たとえば、現実世界の環境オブジェクト４０２－１は机であり得、現実世界の環境オブジェクト４０２－２は掛けられた絵画であり得、現実世界の環境オブジェクト４０４－３は植物であり得、現実世界の環境オブジェクト４０２－４～４０２－７は、それぞれ、西壁、南壁、および東壁であり得る。イメージングデバイス２２８は、イメージングデバイス２２８がキャプチャし得る現実世界の環境２１０の一部分を示し得る関連する視野４０４を有し得る。

図５は、図４に例示されたシナリオにおけるイメージングデバイス２２８によってキャプチャされ得る現実世界の環境２１０の画像５００を例示する。図示のように、画像５００は、現実世界の環境オブジェクト４０２に対応し得る様々な画像要素５０２（たとえば、画像要素５０２－１から５０２－６）を含む。たとえば、画像要素５０２－１は、現実世界のオブジェクト４０２－１に対応し得、画像要素５０２－２は、現実世界の環境オブジェクト４０２－２に対応し得る、など。いくつかの例では、収集モジュール１０４は、イメージングデバイス２２８を介して、画像５００など、現実世界の環境２１０の少なくとも一部分の画像をキャプチャすることによって、現実世界の環境情報２１２を収集し得る。少なくとも１つの例では、収集モジュール１０４は、現実世界の環境情報２１２の少なくとも一部として、キャプチャされた画像を含み得る。

さらに、収集モジュール１０４は、現実世界の環境の一部分の画像をキャプチャする時間においてイメージングデバイスの配向を検出することによって、現実世界の環境情報２１２を収集し得る。たとえば、収集モジュール１０４は、イメージングデバイス２２８が現実世界の環境２１０の画像（たとえば、画像５００）をキャプチャする時間においてイメージングデバイス２２８の配向を（たとえば、センサ２３０を介して）検出し得る。収集モジュール１０４は、次いで、現実世界の環境情報２１２の一部として、検出された配向を含め得る。

いくつかの例では、収集モジュール１０４は、クライアントデバイス２０２に、キャプチャされた画像に対して１つまたは複数のプロセスを実施させ得、次いで、キャプチャされた画像の代わりまたは追加として、現実世界の環境情報２１２の一部として画像の処理の結果を含め得る。たとえば、収集モジュール１０４は、画像に対するイメージングデバイスの固有パラメータの影響を低減することによって、イメージングデバイス２２８によってキャプチャされた画像を調整することをクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８に行わせることによって、現実世界の環境情報２１２を収集し得る。画像に対する１つまたは複数の固有パラメータの影響を低減および／または除去することにより、画像からひずみの１つまたは複数の形態（たとえば、レンズひずみ）を低減および／または除去し得る。

いくつかの例では、「固有パラメータ」および／または「イメージングデバイスの固有パラメータ」は、限定はしないが、物理的特性、光学特性、幾何学的特性、および／またはデジタル特性を含む、イメージングデバイス（たとえば、イメージングデバイス２２８）の特性を記述し得る任意の値を含み得る。固有パラメータの例は、限定はしないが、イメージングデバイスの焦点距離、イメージングデバイスの主点、イメージングデバイスのスキュー係数、イメージングデバイスのレンズによって導入される幾何学的ひずみなどを含み得る。

いくつかの例では、収集モジュール１０４は、較正プロセス（たとえば、幾何学的カメラ較正プロセス）を介してイメージングデバイスに関連する１つまたは複数の固有パラメータを判定および／または推定し得る。追加の例では、収集モジュール１０４は、イメージングデバイスの１つまたは複数の所定の固有パラメータを表すデータにアクセスし得、および／あるいはイメージングデバイスの１つまたは複数の固有パラメータ（たとえば、イメージングデバイスの焦点距離）を推定し得る。

追加の例では、収集モジュール１０４は、画像中に含まれる少なくとも１つの画像特徴を検出し、画像中に含まれる画像特徴に基づいて特徴記述子を生成することによって、現実世界の環境情報２１２をさらに収集し得る。いくつかの例では、「画像特徴」、「キーポイント」、「キーロケーション」、および／または「関心ポイント」は、コンピュータビジョンおよび／またはリローカライゼーションプロセスに関係し得、ならびに／あるいは少なくとも１つの特徴検出アルゴリズムによって画像特徴として識別され得る情報を含む画像の任意の識別可能な部分を含み得る。いくつかの例では、画像特徴は、点、エッジ、ライン、接合、またはオブジェクトなど、画像中に含まれるピクセルデータ中に含まれるおよび／またはそのピクセルデータに基づいて識別される特定の構造を含み得る。追加または代替として、画像特徴は、画像の領域（たとえば、「ブロブ」）、そのような領域間の境界のプロパティに関して記述され得、および／または画像に適用された特徴検出アルゴリズムの結果を含み得る。

特徴検出アルゴリズムの例は、限定はしないが、ハリスコーナー検出、加速セグメントテストからの特徴（ＦＡＳＴ）、ガウシアンのラプラシアン、ガウス差分、ヘッセの行列式、最大安定極値領域（ＭＳＥＲ）、主曲率ベース領域検出器（ＰＣＢＲ）、勾配ロケーションおよび配向ヒストグラム（ＧＬＯＨ）、強度ベース検出器、構造ベース検出器、同上の１つまたは複数の変形形態または組合せなどを含み得る。

例示として、図６は、図５の画像５００と同様であるが、画像特徴インジケータ６０２によって様々な検出された画像特徴が示されている、画像６００を図示する。

いくつかの例では、「特徴記述子」は、画像特徴の１つまたは複数のプロパティを記述する任意の情報を含み得る。たとえば、特徴記述子は、検出された画像特徴を含んでいることがある画像中に含まれるピクセルまたはピクセル領域の２次元座標を含み得る。追加または代替として、特徴記述子は、画像特徴および／または画像特徴の周囲の画像のエリアに適用された特徴記述アルゴリズムの結果を含み得る。一例として、昇速ロバスト特徴（ＳＵＲＦ）特徴記述子が、識別された関心ポイントの「近傍」内のピクセルの強度分布の評価に基づいて生成され得る。

多くの特徴検出アルゴリズムがまた、特徴記述アルゴリズムを含み得および／または特徴記述アルゴリズムに関連し得る。たとえば、スケール不変特徴変換（ＳＩＦＴ）アルゴリズムは、ガウス差分特徴検出アルゴリズムに基づく、特徴検出アルゴリズム、ならびに、概して、検出された画像特徴の周囲の１６×１６近傍を抽出し、この近傍を４×４サブブロックに再分割し、サブブロックに基づいてヒストグラムを生成し、１２８個の値をもつ特徴記述子を生じる、「キーポイント記述子」特徴記述アルゴリズム、の両方を含む。別の例として、配向ＦＡＳＴおよび回転ＢＲＩＥＦ（ＯＲＢ）アルゴリズムは、ＦＡＳＴコーナー検出アルゴリズムの変形形態を使用して画像特徴を検出し、バイナリロバスト独立基本特徴（ＢＲＩＥＦ）特徴記述アルゴリズムの修正バージョンに基づいて特徴記述子を生成する。特徴検出アルゴリズムおよび／または特徴記述アルゴリズムの追加の例は、限定はしないが、昇速ロバスト特徴（ＳＵＲＦ）、ＫＡＺＥ、加速ＫＡＺＥ（ＡＫＡＺＥ）、バイナリロバスト不変スケーラブルキーポイント（ＢＲＩＳＫ）、勾配ロケーションおよび配向ヒストグラム（ＧＬＯＨ）、配向勾配ヒストグラム（ＨＯＧ）、マルチスケール配向パッチ記述子（ＭＯＴＳ）、同上の１つまたは複数の変形形態または組合せなどを含み得る。

収集モジュール１０４は、画像中に含まれる少なくとも１つの画像特徴を検出し得、好適な特徴検出アルゴリズムおよび／または好適な特徴記述アルゴリズムを画像に適用することなどによって、任意の好適な仕方で画像中に含まれる画像特徴に基づいて特徴記述子を生成し得る。たとえば、収集モジュール１０４は、画像中に含まれる少なくとも１つの画像特徴を検出し得、ＯＲＢ特徴検出および特徴記述アルゴリズムを画像に適用することによって、検出された画像特徴に基づいて１つまたは複数の特徴記述子を生成し得る。これは、キャプチャされた画像中に含まれる特徴を記述し得る少なくとも１つの特徴記述子を生じ得る。収集モジュール１０４は、次いで、現実世界の環境情報２１２の少なくとも一部として特徴記述子を含め得る。

追加の実施形態では、収集モジュール１０４は、画像特徴および画像をキャプチャする時間におけるイメージングデバイスの配向に基づいて、イメージングデバイスに関連する点における原点を含み、特徴光線を画像特徴と交差させる方向をもつ特徴光線を識別することによって、現実世界の環境情報２１２をさらに収集し得る。

収集モジュール１０４は、任意の好適な仕方で特徴光線を識別し得る。たとえば、収集モジュール１０４は、上記で説明された仕方のいずれかで画像からイメージングデバイス２２８の１つまたは複数の固有パラメータの影響を除去し得る。収集モジュール１０４は、次いで、「ピンホールカメラ」数学的モデルを確立し得、この数学的モデルは、イメージングデバイスのレンズを原点としてもち、画像を、原点からカメラの焦点距離の距離に位置し、画像がキャプチャされたときのイメージングデバイスの検出された配向に従って配向された画像平面としてもつ。収集モジュール１０４は、この数学的モデルを介して、イメージングデバイスに関連する位置（たとえば、イメージングデバイスのレンズ）における原点をもち、光線を、画像中に含まれる検出された画像特徴と交差させおよび／または画像特徴を通過させる方向をもつ、光線を識別し得る。収集モジュール１０４は、次いで、現実世界の環境情報２１２の一部として特徴光線を含め得る。

キャプチャされた画像の代わりに、現実世界の環境情報２１２の一部として特徴記述子および／または特徴光線を含めることによって、いくつかの利益が実現され得る。たとえば、これにより、特徴記述子および／または特徴光線が、生画像よりもクライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）からリローカライゼーションサービス（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６）に送信するために少ない帯域幅を必要とし得るので、帯域幅リソースが温存され得る。さらに、特徴記述子を生成するようにおよび／または特徴光線を識別するようにクライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）に指示することにより、クライアントデバイスのコンピューティングリソースを効率的に利用し得、リローカライゼーションサービス（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６）のコンピューティングリソースを温存し得る。さらに、キャプチャされた画像の代わりに特徴記述子および／または特徴光線を送信することにより、画像から任意の機密および／またはプライベート情報を効果的に除去し、それにより、送信データを匿名化し、ユーザプライバシーを保護し得る。

いくつかの実施形態では、収集モジュール１０４は、現実世界の環境情報２１２の一部として、センサ２３０を用いて収集、検出、知覚された、および／またはセンサ２３０に関連する情報を含め得る。たとえば、上述のように、センサ２３０は、現実世界の環境に関連する情報（たとえば、現実世界の環境情報２１２）を収集（たとえば、観測、閲覧、受信、位置特定、識別、記憶など）し得る任意の好適なセンサを含み得る。収集モジュール１０４は、現実世界の環境情報２１２の一部として、この情報の任意の組合せを含め得る。

さらに、いくつかの例では、クライアントデバイスが、本明細書で説明されるシステムおよび方法のうちの１つまたは複数を介して前にリローカライズされているときなどにおいて、収集モジュール１０４は、現実世界の環境情報２１２の一部として、現実世界の環境内の少なくとも１つのマッピングされた位置に対するクライアントデバイスの前に判定された位置をさらに含み得る。たとえば、収集モジュール１０４は、現実世界の環境情報２１２の一部として、前のアンカーポイントに関連する識別子、および前のアンカーポイントのマッピングされた位置とクライアントデバイス２０２の前に判定された位置との間の相対転換を含め得る。さらに、いくつかの例では、収集モジュール１０４は、追加または代替として、クライアントデバイス２０２の前に判定された位置に関連する信頼性レベルを含み得る。たとえば、前のリローカライゼーションの結果として、クライアントデバイス２０２が、前のアンカーポイント識別子、前のアンカーポイントのマッピングされたロケーションとクライアントデバイス２０２の前の位置との間の前の相対転換、および９２％の信頼性レベルを受信したと想定する。収集モジュール１０４は、現実世界の環境情報２１２の少なくとも一部としてこの情報を含め得、リローカライゼーションサービスは、現在および／または後続のリローカライゼーションプロセスにおいてこの情報を利用し得る。

図３に戻ると、ステップ３２０において、本明細書で説明されるシステムのうちの１つまたは複数は、現実世界の環境を表す情報をリローカライゼーションサービスに送信し得る。たとえば、送信モジュール１０６は、図２のクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、またはアセット管理サービスサーバ２０８の一部として、現実世界の環境情報２１２をリローカライゼーションサーバ２０６に送信し得る。

送信モジュール１０６は、任意の好適な仕方で現実世界の環境情報２１２をリローカライゼーションサーバ２０６に送信することをクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、またはアセット管理サービスサーバ２０８に行わせ得る。たとえば、上記で説明されたように、モジュール１０２のうちの少なくとも１つ（たとえば、収集モジュール１０４）は、イメージングデバイス２２８および／またはセンサ２３０を介して現実世界の環境情報２１２を収集することをクライアントデバイス２０２に行わせ得る。送信モジュール１０６は、次いで、ネットワーク２０４を介して（たとえば、ネットワーク２０４を実装する任意の好適な通信媒体および／またはプロトコルを介して）現実世界の環境情報２１２をＲＬＳサーバ２０６に送信することをクライアントデバイス２０２に行わせ得る。

いくつかの実施形態では、ＲＬＳサーバ２０６が現実世界の環境情報２１２を受信したとき、本明細書で説明されるシステムのうちの１つまたは複数は、現実世界の環境２１０内でクライアントデバイス２０２をリローカライズするための１つまたは複数の動作を実施し得る。たとえば、少なくとも１つの実施形態では、測位モジュール１１６は、図２のクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはアセット管理サービスサーバ２０８の一部として、現実世界の環境情報２１２の一部（たとえば、ＧＰＳ座標、ネットワーク識別子など）に基づいてクライアントデバイス２０２の粗い位置を判定し、粗い位置および現実世界の環境情報２１２の追加の一部（たとえば、キャプチャされた画像、キャプチャされた画像をキャプチャする時間におけるイメージングデバイスの配向、画像特徴、特徴記述子、特徴光線など）に基づいてクライアントデバイス２０２の細かい位置を識別し得、クライアントデバイスの細かい位置に基づいてアンカーポイントを選択し得る。

いくつかの例では、「粗い位置」は、現実世界の環境の領域を含み、記述し得、および／またはその領域に関連し得る、任意の情報を含み得る。たとえば、クライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）の粗い位置は、限定はしないが、ＧＰＳ座標の周囲の現実世界の環境の領域（たとえば、ＧＰＳ座標のあらかじめ定義された距離内の現実世界の環境の領域）、クライアントデバイスがその内部でネットワーク識別子にアクセスしおよび／またはネットワーク識別子を観測し得る現実世界の環境の領域、クライアントデバイスが現在近くまたは内部にある現実世界の環境の領域に関連し得るおよび／または対応し得るあらかじめ定義されたマップの一部分などを含み得る。

例示として、図７は、現実世界の環境のマップ７００を図示する。マップ７００は、予備コンピュータビジョンならびに／または同時ローカライゼーションおよびマッピング（ＳＬＡＭ）プロセスなどを介して、任意の好適な仕方で生成および／または事前に生成され得る。図示のように、マップ７００は、本明細書ではリローカライゼーションエンティティ７０２（たとえば、リローカライゼーションエンティティ７０２－１～７０２－４）と呼ばれる、様々なあらかじめ定義された領域を含む。「リローカライゼーションエンティティ」は、クライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）が、マップ７００によって表される現実世界の環境のエリアまたは領域内の位置にリローカライズすることを可能にするのに十分な情報を含む、マップ７００の任意の部分を含み得る。

いくつかの例では、図７にさらに図示されているように、リローカライゼーションエンティティは、リローカライゼーションエンティティが、追加のリローカライゼーションエンティティにやはり対応および／または関連する現実世界の環境の少なくとも一部分に対応し得るおよび／または関連し得るという点で、互いに「重複」し得る。たとえば、図７に図示されているように、リローカライゼーションエンティティ７０２－３は、リローカライゼーションエンティティ７０２－１と部分的に重複し、これは、リローカライゼーションエンティティ７０２－１とリローカライゼーションエンティティ７０２－３が両方とも、現実世界の環境の同じ部分（すなわち、リローカライゼーションエンティティ７０２－３が重複しリローカライゼーションエンティティ７０２－１が重複する、マップ７００の一部分によって表される現実世界の環境の領域）に少なくとも部分的に関連および／または対応することを示し得る。

図７にさらに図示されているように、マップ７００は、現実世界の環境内のマッピングされた位置および／またはポーズを表し得る１つまたは複数のアンカーポイント７０４（たとえば、アンカーポイント７０４－１～７０４－１０）を含み得る。各アンカーポイント７０４は、１つまたは複数のリローカライゼーションエンティティ７０２中に含まれ得る。さらに、リローカライゼーションエンティティ７０２が互いに重複し得るので、各アンカーポイント７０４は、１つまたは複数のリローカライゼーションエンティティ７０２中に含まれ得る。たとえば、アンカーポイント７０４－１は、リローカライゼーションエンティティ７０２－１中に含まれ得るが、アンカーポイント７０４－３は、リローカライゼーションエンティティ７０２－１とリローカライゼーションエンティティ７０２－３の両方中に含まれ得る。

さらに、アンカーポイント７０４を接続している点線（たとえば、アンカーポイント７０４－１とアンカーポイント７０４－２を接続している点線、アンカーポイント７０４－１とアンカーポイント７０４－５を接続している点線など）によって指摘されるように、アンカーポイント７０４は、連結グラフとして（たとえば、ローカライゼーションデータ１４２の一部としてデータストア１４０内で）表現および／または記憶され得る。いくつかの例では、アンカーポイント間の接続は、アンカーポイント間の相対変換を表し得、その相対変換として表現され得、および／またはその相対変換として記憶され得る。グラフを横断することによって、モジュール１０２のうちの１つまたは複数（たとえば、測位モジュール１１６）は、接続されたアンカーポイント間の（たとえば、アンカーポイント７０４－１とアンカーポイントとの間の）相対変換を判定し得る。いくつかの例では、マップ（たとえば、マップ７００）内に含まれるアンカーポイントの相対ポーズ、および／またはマップの特定の部分（たとえば、リローカライゼーションエンティティ７０２）は、クライアントデバイスが第１のアンカーポイントに関してリローカライズし、第２のクライアントデバイスが第２のアンカーポイントに関してリローカライズした場合、両方のクライアントデバイスが同じ基準系にリローカライズされ得るように、一貫していることがある。この一貫性は、以下でより詳細に説明されるように、アンカーポイント間の相対変換を事前に判定および／またはキャッシュする能力などの利益を提供し得る。

図７００はまた、仮想オブジェクト７０６（たとえば、仮想オブジェクト７０６－１～７０６－３）を含む。仮想オブジェクト７０６の各々と、アンカーポイント７０４のうちの少なくとも１つとの間の破線矢印（たとえば、アンカーポイント７０４－２から仮想オブジェクト７０６－１への矢印）によって図示されるように、１つまたは複数の仮想オブジェクトは、１つまたは複数のアンカーポイントにアタッチされ得る（たとえば、１つまたは複数のアンカーポイントのマッピングされた位置に対して仮想環境内に位置し得る）。たとえば、仮想オブジェクト７０６－１は、アンカーポイント７０４－２、７０４－４、および７０４－６にアタッチされ得る。したがって、仮想オブジェクト７０６－１は、アンカーポイント７０４－２、７０４－４、および／または７０４－６のうちの１つまたは複数を参照して人工環境内で識別されおよび／または位置し得る。いくつかの例では、これらの「アタッチメント」は、アンカーポイントのマッピングされた位置と、アンカーポイントにアタッチされた仮想オブジェクトの位置との間の相対変換に関して表現され得る。簡略化された例として、仮想オブジェクト７０４－７の位置は、（マップ７００の基準系内で）「アンカーポイント７０６－２の右側に２メートル」として表現され得る。

測位モジュール１１６は、任意の好適な仕方でクライアントデバイス２０２の粗い位置を判定し得る。たとえば、上記で説明されたように、現実世界の環境情報２１２は、ＧＰＳ座標、ネットワーク識別子（たとえば、ネットワーク名、サービスセット識別子（ＳＳＩＤ）、セルラーおよび／またはモバイルネットワーク識別子など）など、クライアントデバイス２０２の位置に関連する任意の好適な粗い位置情報を含み得る。測位モジュール１１６は、この情報を使用して、クライアントデバイス２０２の現実世界の位置に対応し得るおよび／または関連し得るマップ７００の１つまたは複数の部分（たとえば、マップ７００内の１つまたは複数のリローカライゼーションエンティティ７０２）を識別し得る。このようにして、少なくともいくつかの実施形態では、モジュール１０２のうちの１つまたは複数（たとえば、測位モジュール１１６）は、クライアントデバイス２０２の現実世界の位置に関連するおよび／または対応する１つまたは複数のリローカライゼーションエンティティを識別することによって、クライアントデバイス２０２の粗い位置を判定し得る。

たとえば、現実世界の環境情報２１２は、マップ７００中に含まれるマッピングされた位置および／または領域に対応し得るおよび／または関連し得る識別子「ＢｕｉｌｄｉｎｇＡ３ｒｄＦｌｏｏｒＷｉＦｉ」をもつＳＳＩＤを含み得る。測位モジュール１１６は、現実世界の環境情報２１２にアクセスし、含まれたＳＳＩＤを識別し得、クライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）が、含まれたＳＳＩＤをその内で観測し得る、現実世界の環境２１０の領域に関連し得るおよび／または対応し得るマップ７００の１つまたは複数の部分（たとえば、マップ７００内の１つまたは複数のリローカライゼーションエンティティ７０２）を識別しおよび／またはそれらの部分にアクセスし得る。

追加の例として、現実世界の環境情報２１２がＧＰＳ座標をも含むことを想定する。測位モジュール１１６は、現実世界の環境情報２１２にアクセスし、含まれたＧＰＳ座標を識別し得、（１）クライアントデバイスが、含まれたＳＳＩＤをその内で観測し得、（２）クライアントデバイスが、含まれたＧＰＳ座標をその内で判定（たとえば、受信および／または三角測量）し得る、現実世界の環境２１０の領域に関連し得るおよび／または対応し得るマップ７００の１つまたは複数の部分（たとえば、１つまたは複数のリローカライゼーションエンティティ７０２）を識別しおよび／またはそれらの部分にアクセスし得る。

上記の例を続けると、現実世界の環境情報２１２中に含まれるＳＳＩＤおよびＧＰＳ座標に基づいて、測位モジュール１１６は、クライアントデバイス２０２が、図７のインジケータ７０８によって表される現実世界の環境２１０の領域内にあると判定し得る。したがって、測位モジュール１１６は、クライアントデバイスが、リローカライゼーションエンティティ７０２－１およびリローカライゼーションエンティティ７０２－３に対応する現実世界の環境２１０の領域内にあると判定することによって、クライアントデバイス２０２の粗い位置を識別し得る。

さらに、いくつかの例では、測位モジュール１１６は、粗い位置および現実世界の環境を表す情報の追加の一部に基づいてクライアントデバイスの細かい位置を識別し得る。たとえば、測位モジュール１１６は、粗い位置および現実世界の環境情報２１２の少なくとも一部に基づいてクライアントデバイス２０２の細かい位置を識別し得る。いくつかの例では、クライアントデバイスの「細かい位置」は、現実世界の環境内のクライアントデバイスのリローカライズされた位置および／またはポーズを含み得、ならびに／あるいはリローカライズされた位置および／またはポーズに対応し得る。

測位モジュール１１６は、様々なコンテキストにおいてクライアントデバイス２０２の細かい位置を識別し得る。たとえば、上述のように、現実世界の環境情報２１２は、様々な画像情報（たとえば、キャプチャされた画像、１つまたは複数の画像特徴、１つまたは複数の特徴記述子、１つまたは複数の特徴光線など）を含み得る。測位モジュール１１６は、この画像情報を使用して、１つまたは複数のコンピュータビジョンおよび／またはＳＬＡＭ技法を介してクライアントデバイス２０２の細かい位置を識別し得る。

たとえば、上述のように、マップ７００は、コンピュータビジョンおよび／またはＳＬＡＭマッピングプロセスに従って事前に生成され得る。したがって、図７に図示されている要素に加えて、マップ７００は、１つまたは複数の画像特徴に関連する情報（たとえば、１つまたは複数の特徴記述子、１つまたは複数の特徴光線など）を含み得る。したがって、測位モジュール１１６は、アンカーポイントに関連し得る１つまたは複数の画像特徴を、現実世界の環境情報２１２中に含まれ得る１つまたは複数の画像特徴、特徴記述子、および／または特徴光線と相関および／または一致させることによって、アンカーポイントを識別し得る。

追加または代替として、現実世界の環境情報２１２が画像（たとえば、イメージングデバイス２２８を介してキャプチャされた画像）を含む実施形態では、測位モジュール１１６は、本明細書で説明されるいずれかの仕方を含む任意の好適な仕方で、画像中に含まれる画像特徴を識別し、および／または識別された特徴に関連する特徴記述子を生成し得る。測位モジュール１１６は、次いで、この情報を使用して、本明細書で説明される仕方のいずれかでクライアントデバイスの細かい位置を識別し得る。

図７によって例示されている例に戻ると、測位モジュール１１６は、クライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）が、図７のインジケータ７０８によって表される現実世界の環境２１０の領域内に位置すると判定し得、したがって、現実世界の環境情報２１２中に含まれおよび／または現実世界の環境情報２１２から導出される１つまたは複数の画像特徴、特徴記述子、および／または特徴光線を、リローカライゼーションエンティティ７０２－１および／またはリローカライゼーションエンティティ７０２－３中に含まれる１つまたは複数のアンカーポイントに関連する１つまたは複数の画像特徴記述子および／または特徴光線と相関および／または一致させることによって、アンカーポイントを識別することを試み得る。

いくつかの例では、測位モジュール１１６がすでに、クライアントデバイス２０２の粗い位置が１つまたは複数のリローカライゼーションエンティティ（たとえば、リローカライゼーションエンティティ７０２－１および／またはリローカライゼーションエンティティ７０２－３）を含むと判定していることがあるとき、測位モジュール１１６は、探索空間から、他のリローカライゼーションエンティティ（たとえば、リローカライゼーションエンティティ７０２－２および７０２－４中に含まれるアンカーポイント）内に位置するアンカーポイントを除外し得る。粗い位置を除いて（たとえば、リローカライゼーションエンティティ７０２－１およびリローカライゼーションエンティティ７０２－３を除いて）アンカーポイントを除外することにより、測位モジュール１１６が、マップ７００中に含まれる１つまたは複数のアンカーポイントを識別するときに記憶、アクセス、処理、および／または探索する必要があり得るデータの範囲および／または量を限定し得、それにより、リローカライゼーションの速度および／または効率を改善し得る。

いくつかの例では、測位モジュール１１６は、１つまたは複数のリローカライゼーションエンティティ内でただ１つのアンカーポイントを識別し得る。追加の例では、測位モジュール１１６は、１つまたは複数のリローカライゼーションエンティティ内で２つ以上のアンカーポイントを識別し得る。いずれの場合も、測位モジュール１１６は、識別されたアンカーポイントのうちの少なくとも１つを選択し得、選択されたアンカーポイントのマッピングされた位置に対してクライアントデバイスの現実世界の環境内の位置を判定し得る。たとえば、測位モジュール１１６は、本明細書で説明されるもの（たとえば、コンピュータビジョン測位技法、ＳＬＡＭ測位技法、慣性航行測位技法など）など、任意の好適な測位技法または測位技法の組合せを介して、現実世界の環境情報２１２が現実ワードの環境２１０内のクライアントデバイス２０２のロケーション、配向、位置、および／またはポーズを示すと判定し得る。測位モジュール１１６は、次いで、選択されたアンカーポイントのロケーション、配向、位置および／またはポーズを、クライアントデバイス２０２の判定されたロケーション、配向、位置および／またはポーズと比較し、選択されたアンカーの位置およびクライアントデバイス２０２の現在のポーズに基づいて相対変換を判定し得、クライアントデバイス２０２は、選択されたアンカーポイントのマッピングされた位置に対して現実世界の環境２１０内でクライアントデバイス２０２をリローカライズし得る。

測位モジュール１１６は、次いで、選択されたアンカーポイントに関連する情報（たとえば、アンカーポイント情報２１４）および判定された相対変換（たとえば、クライアントデバイス位置２２０）を（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６からネットワーク２０４を介して）クライアントデバイス２０２に送信し得る。

図８は、リローカライゼーションサービスが、クライアントデバイスの粗い位置を判定し得、粗い位置に基づいてクライアントデバイスの細かい位置を識別し得、クライアントデバイスの細かい位置に基づいてアンカーポイントを選択し得る、１つの可能な方法のための流れ図である。図示のように、リローカライゼーションクエリ８０２において、現実世界の環境に関連する情報（たとえば、現実世界の環境情報２１２）が、リローカライゼーションサービス８０４に提供される（たとえば、クライアントデバイス２０２などのクライアントデバイスによってリローカライゼーションサービスに送信される）。粗いマップクエリ８０６において、位置メタデータ（たとえば、ＧＰＳ座標、ネットワーク識別子など）が、リローカライゼーションクエリ８０２から抽出され、粗いマップ探索器８０８に送られる。粗いマップ探索器８０８は、いくつかのリローカライゼーションエンティティを識別し、それらのリローカライゼーションエンティティを、Ｋ個の最も近いリローカライゼーションエンティティ８１０（図８では「Ｋ個の最も近いＲｅｌｏｃＥｎｔｓ８１０」）として、リローカライゼーションサービス８０４に提供する。

識別されたリローカライゼーションエンティティごとに、リローカライゼーションサービス８０４は、リローカライゼーションクエリ８１２（図８では「ｒｅｌｏｃクエリ」８１２－１から８１２－Ｋ）を、対応するリローカライザプロセス８１４（たとえば、図８ではリローカライザ８１４－１から８１４－Ｋ）にサブミットし、この対応するリローカライザプロセス８１４は、識別されたリローカライゼーションエンティティに関してきめの細かいマッチング（たとえば、画像特徴マッチング）およびリローカライゼーションを実施する。いくつかの例では、リローカライザ８１４は並列に動作し得る。追加の例では、リローカライザ８１４は、何らかのリローカライゼーションエンティティへのリローカライゼーション後の早期退出とともに、優先度付けを用いて動作し得る。

リローカライザ８１４は、リローカライザ応答８１６（たとえば、図８では「ｒｅｌｏｃ応答」８１６－１から８１６－Ｋ）をリローカライゼーション応答アグリゲータ８１８に送り得、リローカライゼーション応答アグリゲータ８１８は、リローカライザ応答８１６をアグリゲートし得、アグリゲートされたリローカライゼーション応答８２０をリローカライゼーションサービス８０４に送り得る。リローカライゼーションサービス８０４は、次いで、アグリゲートされたリローカライゼーション応答８２０をリローカライゼーション応答８２２として再パッケージし得、リローカライゼーション応答８２２をクライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）に送り得る。

図３に戻ると、ステップ３３０において、本明細書で説明されるシステムのうちの１つまたは複数は、現実世界の環境を表す情報に応答してリローカライゼーションサービスから、（１）現実世界の環境内のマッピングされたロケーションを含み得るアンカーポイントに関連する情報、および（２）アンカーポイントのマッピングされたロケーションに対するクライアントデバイスの現実世界の環境内の判定されたロケーションを受信し得る。たとえば、受信モジュール１０８は、図２のクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはアセット管理サービスサーバ２０８の一部として、現実世界の環境情報２１２に応答してＲＬＳサーバ２０６から、（１）アンカーポイント位置２１６を含み得るアンカーポイント情報２１４、および（２）クライアントデバイス位置２２０を受信し得る。

受信モジュール１０８は、様々なコンテキストにおいて、アンカーポイント情報２１４およびクライアントデバイス位置２２０を受信し得る。たとえば、上記で説明されたように、モジュール１０２のうちの１つまたは複数（たとえば、測位モジュール１１６）は、ＲＬＳサーバ２０６の一部として、アンカーポイントを選択し得、アンカーポイントに対するクライアントデバイス２０２の現実世界の環境２１０内のロケーション（たとえば、クライアントデバイス位置２２０）を判定し得る。リローカライゼーションサービス（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６）は、次いで、アンカーポイント情報２１４として、選択されたアンカーポイントに関連する情報を、およびクライアントデバイス位置２２０として、選択されたアンカーポイントに対するクライアントデバイス２０２の現実世界の環境２１０内の判定されたロケーションを、ネットワーク２０４を介してクライアントデバイス２０２に送信し得る。受信モジュール１０８は、次いで、クライアントデバイス２０２の一部として、ネットワーク２０４を容易にする好適な通信プロトコルおよび／または媒体に従って、ネットワーク２０４上で送信されるデータの１つまたは複数のパケットとして、ネットワーク２０４を介してアンカーポイント情報２１４およびクライアントデバイス位置２２０を受信し得る。受信モジュール１０８は、次いで、クライアントデバイス２０２の一部として、ネットワーク２０４を介してアンカーポイント情報２１４およびクライアントデバイス位置２２０を受信し得る。

図３に戻ると、ステップ３４０において、本明細書で説明されるシステムのうちの１つまたは複数は、アンカーポイントに関連する識別子を含み得るクエリをアセット管理サービスに送り得る。たとえば、送りモジュール１１０は、図２のクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、またはＡＭＳサーバ２０８の一部として、アンカーポイント識別子２１８を含み得るクエリ２２２をＡＭＳサーバ２０８に送り得る。

クエリ２２２は、アンカーポイント識別子２１８に関連する情報（たとえば、アンカーポイント識別子２１８に関連するアンカーポイント「にアタッチされた」１つまたは複数のデジタルアセット）についてのアセット管理サービス（たとえば、ＡＭＳサーバ２０８）に対する要求を含む任意の情報を含み得る。同様に、アンカーポイント識別子２１８は、現実世界の環境内のマッピングされた位置（たとえば、アンカーポイント位置２１６）に関連し得る、および／または現実世界の環境内のマッピングされた位置を識別するために使用され得る、任意の情報を含み得る。たとえば、アンカーポイント識別子２１８は、限定はしないが、アンカーポイント位置２１６へのデータベース参照、アンカーポイント位置２１６を含むデータベース（たとえば、データストア１４０）中のレコードへのポインタ、アンカーポイント位置２１６の記述、アンカーポイント位置２１６を表すデータの記憶ロケーションなどを含み得る。いくつかの例では、上記で説明されたように、アンカーポイント識別子２１８は、アンカーポイント情報２１４の一部として含まれ得る。

送りモジュール１１０は、任意の好適な仕方で、アンカーポイント識別子２１８を含み得るクエリ２２２をＡＭＳサーバ２０８に送ることをクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、またはＡＭＳサーバ２０８に行わせ得る。たとえば、送りモジュール１１０は、アンカーポイント情報２１４内のアンカーポイント識別子２１８を識別することと、ＡＭＳサーバ２０８中に記憶、維持、および／または含まれるデータについての要求内にアンカーポイント識別子２１８を含めることによってクエリ２２２を生成することと、ネットワーク２０４を介して（たとえば、ネットワーク２０４を実装する任意の好適な通信媒体および／またはプロトコルを介して）クエリ２２２をＡＭＳサーバ２０８に送信することとによって、クライアントデバイス２０２にクエリ２２２を生成させ得る。

図３に戻ると、ステップ３５０において、本明細書で説明されるシステムのうちの１つまたは複数は、クエリに応答してアセット管理サービスから、少なくとも１つのデジタルアセットを表す情報を取得し得る。たとえば、取得モジュール１１２は、図２のクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、またはアセット管理サービスサーバ２０８の一部として、クエリ２２２に応答してアセット管理サービスサーバ２０８から、デジタルアセット２２４を取得し得る。

取得モジュール１１２は、任意の好適な仕方で、クエリ２２２に応答してＡＭＳサーバ２０８から、デジタルアセット２２４を取得することをクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、またはＡＭＳサーバ２０８に行わせ得る。たとえば、取得モジュール１１２は、クライアントデバイス２０２からクエリ２２２を受信すると、データストア１４０からのアセットデータ１４４にアクセスすることをＡＭＳサーバ２０８に行わせ得、アンカーポイント識別子２１８を使用して、アンカーポイント識別子２１８に関連するデジタルアセット２２４を識別することをＡＭＳサーバ２０８に行わせ得る。デジタルアセット２２４を識別すると、取得モジュール１１２は、（たとえば、クライアントデバイス２０２を介した）人工環境内の提示のために、ネットワーク２０４を介して（たとえば、ネットワーク２０４を実装する任意の好適な通信媒体および／またはプロトコルを介して）デジタルアセット２２４をクライアントデバイス２０２に送ることをＡＭＳサーバ２０８に行わせ得る。したがって、取得モジュール１１２は、クライアントデバイス２０２の一部として、ネットワーク２０４を介してＡＭＳサーバ２０８からデジタルアセット２２４を取得し得る。

図３に戻ると、ステップ３６０において、本明細書で説明されるシステムのうちの１つまたは複数は、現実世界の環境内のクライアントデバイスの判定された位置およびアンカーポイントのマッピングされた位置に対して人工環境内の位置においてデジタルアセットを提示し得る。たとえば、提示モジュール１１４は、図２のクライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、またはＡＭＳサーバ２０８の一部として、提示位置２２６においてデジタルアセット２２４を提示し得、提示位置２２６は、クライアントデバイス位置２２０およびアンカーポイント位置２１６に対する人工環境内の位置を表し得る。

いくつかの例では、「人工環境」は、限定はしないが、２次元環境、３次元環境、ＶＲ環境、ＡＲ環境、同上の１つまたは複数の組合せなどを含む、任意のコンピュータ生成された環境を含み得る。いくつかの例では、人工環境は、現実世界の環境（たとえば、現実世界の環境２１０）の２次元または３次元表現を含み得る。いくつかの例では、人工環境は、現実世界の環境の画像とオーバーレイおよび／または合成され得る。いくつかのそのような例では、人工環境中に含まれる１つまたは複数のデジタルアセットは、ユーザが合成画像を閲覧したとき、現実世界の環境内に存在するようにユーザには見え得る。

提示モジュール１１４は、様々なコンテキストにおいて、提示位置２２６においてデジタルアセット２２４を提示し得る。たとえば、クライアントデバイス位置２２０を受信すると、提示モジュール１１４は、クライアントデバイス２０２によって維持される現実世界の環境２１０の局所座標系および／またはローカルマップが現実世界の環境２１０と整合および／または再整合され得るように現実世界の環境２１０の局所座標系および／またはローカルマップを調整することによって、現実世界の環境２１０内でクライアントデバイス２０２をリローカライズし得る。

たとえば、図７を参照しながら上記で説明されたように、測位モジュール１１６は、アンカーポイント位置２１６からクライアントデバイス位置２２０（すなわち、アンカーポイント位置２１６に対するクライアントデバイス２０２の位置）への相対変換を判定し得、クライアントデバイス位置２２０の一部として相対変換を含め得る。この相対変換に基づいて、提示モジュール１１４は、クライアントデバイス２０２によって維持される現実世界の環境２１０のローカルマップ内のクライアントデバイス２０２の位置を更新し得る。

いくつかの例では、クライアントデバイス２０２は、人工現実環境内のクライアントデバイス２０２の位置が、現実世界の環境２１０内のクライアントデバイス位置２２０に対応し得るように、人工環境を提示し得る。したがって、クライアントデバイス２０２は、人工環境内の位置が現実世界の環境２１０内の位置と整合するように、現実世界の環境２１０内でリローカライズされ得、クライアントデバイス２０２およびは、人工環境内で１つまたは複数のデジタルアセットを提示することを可能にされ得る。

さらに、いくつかの例では、アンカーポイント位置２１６およびクライアントデバイス位置２２０に対して現実世界の環境内の位置に対応する人工環境内の位置を判定することによって、提示モジュール１１４は、提示位置２２６においてデジタルアセット（たとえば、デジタルアセット２２４）を提示し得る。

例示として、図９は、現実世界の環境２１０上にオーバーレイされた拡張現実環境であり得る、人工環境９０２の俯瞰図９００を図示する。図示のように、提示モジュール１１４は、クライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８の一部として、点線９０４によって示されるように、アンカーポイント位置２１６に対して現実世界の環境２１０内でクライアントデバイス２０２をリローカライズし得る。さらに、取得モジュール１１２は、アンカーポイント位置２１６に対するデジタルアセット２２４の位置（たとえば、提示位置２２６）を含み得る、デジタルアセット２２４を表す情報を取得し得る。

図９にさらに図示されているように、提示モジュール１１４はまた、破線９０６によって示されるように、アンカーポイント位置２１６に対するデジタルアセット２２４の提示位置２２６を判定し得る。いくつかの例では、破線９０６は、アンカーポイントのマッピングされたロケーション（たとえば、アンカーポイント位置２１６）からデジタルアセット２２４の提示位置（たとえば、提示位置２２６）への相対変換を表し得る。簡略化された例示として、アンカーポイント位置２１６から提示位置２２６への相対変換は、「デジタルアセット２２４は、アンカーポイント位置２１６の１．２メートル東および０．４メートル北に位置する」というステートメントによって表され得る。上記で説明されたように、この相対変換は、デジタルアセット２２４に関連しておよび／またはデジタルアセット２２４の一部として、（たとえば、アセットデータ１４４内に）記憶され、（たとえば、取得モジュール１１２によって）アクセスされ、および／または（たとえば、取得モジュール１１２によって）クライアントデバイス２０２に送信され得る。したがって、提示モジュール１１４は、（１）現実世界の環境２１０内のアンカーポイント位置２１６に対してデジタルアセット２２４の位置に対応し得る人工環境９０２内の位置を識別することと、（２）識別された位置を提示位置２２６として指定することとによって、提示位置２２６を判定し得る。

さらに、同じく図９に図示されているように、いくつかの例では、提示モジュール１１４はまた、点線９０８によって示されるように、クライアントデバイス位置２２０に対する提示位置２２６を判定し得る。たとえば、提示モジュール１１４は、アンカーポイント位置２１６からクライアントデバイス位置２２０への相対変換と、アンカーポイント位置２１６からデジタルアセット２２４の所定の位置への相対変換とに基づいて提示位置２２６を判定し得る。これは、人工環境９０２内のデジタルアセット２２４のより細かい測位、および／またはクライアントデバイス２０２を介した（たとえば、クライアントデバイス２０２中に含まれるディスプレイを介した）デジタルアセット２２４のより安定した閲覧を可能にし得る。

図１０は、人工環境９０２内の提示位置２２６に提示されるデジタルアセット２２４を含む、現実世界の環境２１０上にオーバーレイされた人工環境９０２の１人称ビュー１０００を図示する。点線９０４および点線９０８は、明快のために省略されており、提示位置２２６は、それがデジタルアセット２２４によって覆い隠され得るので省略されていることに留意されたい。

いくつかの例では、クライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）は、本明細書で説明されるリローカライゼーションプロセスおよび／またはアセット管理プロセス中に現実世界の環境中を移動し続け得る。したがって、現実世界の環境内のクライアントデバイスの判定された位置（たとえば、クライアントデバイス位置２２０）は、提示モジュール１１４が人工環境内で仮想オブジェクト（たとえば、デジタルアセット２２４）を提示することを試みたとき、現実世界の環境内のクライアントデバイスの真の位置にもはや対応し得ない。

したがって、いくつかの実施形態では、本明細書で説明されるシステムのうちの１つまたは複数は、（たとえば、リローカライゼーションプロセスおよび／またはアセット管理プロセス中に）現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きを追跡し得、現実世界の環境内のクライアントデバイスの動きに基づいて現実世界の環境内のクライアントデバイスの判定された位置（たとえば、クライアントデバイス位置２２０）を更新し得る。たとえば、追跡モジュール１１８は、クライアントデバイス２０２、ＲＬＳサーバ２０６、および／またはＡＭＳサーバ２０８の一部として、現実世界の環境２１０内のクライアントデバイス２０２の動きを追跡し得、現実世界の環境２１０内のクライアントデバイスの動きに基づいてクライアントデバイス位置２２０を更新し得る。

追跡モジュール１１８は、様々なコンテキストにおいて、現実世界の環境２１０内のクライアントデバイス２０２の動きを追跡し得る。たとえば、追跡モジュール１１８は、送信モジュール１０６が現実世界の環境情報２１２をＲＬＳサーバ２０６に送信する時間において、現実世界の環境２１０内のクライアントデバイス２０２の初期位置を判定することによって、現実世界の環境２１０内のクライアントデバイス２０２の動きを追跡し得る。

たとえば、送信モジュール１０６が現実世界の環境情報２１２をＲＬＳサーバ２０６に送信したとき、追跡モジュール１１８は、イメージングデバイス２２８および／またはセンサ２３０によって収集された情報を受信しおよび／またはその情報にアクセスし得、イメージングデバイス２２８および／またはセンサ２３０によって収集された情報（たとえば、画像、ＧＰＳ座標、配向、特定力、慣性測定値、角速度、線速度、磁界など）を使用して、クライアントデバイス２０２の初期位置を判定および／または確定し得る。いくつかの例では、追跡モジュール１１８は、初期位置に対応する追加のアンカーポイントを生成し得る。少なくとも１つの例では、追跡モジュール１１８は、クライアントデバイス２０２によって維持される現実世界の環境２１０のローカルマップなど、現実世界の環境２１０のローカルマップの一部として追加のアンカーポイントを記録し得る。

追跡モジュール１１８は、追加のアンカーポイントに対する現実世界の環境内のクライアントデバイス２０２の動きをさらに追跡し得る。たとえば、ある時間期間にわたってイメージングデバイス２２８および／またはセンサ２３０によって収集された情報を分析することによって、追跡モジュール１１８は、追加のアンカーポイントによって示される初期位置に対して現実世界の環境２１０を通るクライアントデバイス２０２のコースおよび／または経路を判定し得る。したがって、受信モジュール１０８がアンカーポイント情報２１４およびクライアントデバイス位置２２０を受信した後の任意の時間に、追跡モジュール１１８は、追加のアンカーの位置、および／または追加のアンカーポイントの位置に対する現実世界の環境２１０を通るクライアントデバイス２０２の追跡された動きに基づいて、クライアントデバイス位置２２０を更新し得る。

例示のために、図１１は、現実世界の環境２１０および人工環境９０２の追加の俯瞰図１１００を図示する。俯瞰図１１００は、図１１の俯瞰図９００と同様である。しかしながら、図１１に図示されているシナリオでは、クライアントデバイス２０２は、送信モジュール１０６が現実世界の環境情報２１２をＲＬＳサーバ２０６に送信した後に、移動していることがある。

図１１に図示されているように、送信モジュール１０６が現実世界の環境情報２１２をＲＬＳサーバ２０６に送信する時間において、追跡モジュール１１８は、現実世界の環境２１０内のクライアントデバイス２０２の初期位置１１０２を判定し得、および／または初期位置１１０２に対応する位置において、（たとえば、クライアントデバイス２０２によって維持される現実世界の環境２１０のローカルマップ内の）追加のアンカーポイントを生成し得る。追跡モジュール１１８は、次いで、現実世界の環境２１０内のクライアントデバイス２０２の動き１１０４を追跡し得る。提示モジュール１１４が提示位置２２６を判定したとき、追跡モジュール１１８は、初期位置１１０２および／または追跡された動き１１０４に基づいてクライアントデバイス位置２２０を更新し得る。いくつかの例では、追跡モジュール１１８は、追跡された動き１１０４に基づいてアンカーポイント位置２１６からクライアントデバイス位置２２０への相対変換を更新することによって、クライアントデバイス位置２２０を更新し得る。たとえば、２次元において簡略化されると、クライアントデバイス位置２２０は、クライアントデバイス２０２がアンカーポイント位置２１６の３メートル北および１メートル西にあり、クライアントデバイス２０２が２メートル東に移動することを示す場合、追跡モジュール１１８は、クライアントデバイス２０２がアンカーポイント位置２１６の３メートル北および１メートル東にあることを示すようにクライアントデバイス位置２２０を更新し得る。

したがって、図１１にさらに図示されているように、提示モジュール１１４は、点線１１０８によって示されるように、アンカーポイント位置２１６および更新されたクライアントデバイス位置１１０６に対して現実世界の環境２１０内でクライアントデバイス２０２をリローカライズし得る。さらに、同じく図１１に図示されているように、いくつかの例では、提示モジュール１１４はまた、点線１１１０によって示されるように、更新されたクライアントデバイス位置１１０６に対する提示位置２２６を判定し得る。

上述のように、本明細書で開示される実施形態のうちの１つまたは複数は、コンピュータ可読媒体上にコンピュータプログラムとして符号化され得る。図１２～図１５は、コンピューティングデバイスのプロセッサによって実行されたとき、本明細書で説明される動作のうちの１つまたは複数をコンピューティングデバイスに実施させ得るソースコードのリスティングを含む。当業者には明らかであり得るように、図１２～図１５に含まれるリスティングは、概して、Ｃ＋＋プログラミング言語の規約および／またはシンタックスに従っていることがある。本明細書で説明される実施形態は、追加または代替として任意の好適なプログラミング言語を介して実装され得るので、これは一例にすぎない。

図１２～図１４は、本明細書で説明されるリローカライゼーションサービスのためのアプリケーションプログラミングインターフェース（ＡＰＩ）中に含まれ得る様々な定義、データ構造、データオブジェクト、クラスなどを含み得る。

図１２は、クラス１２０２およびクラス１２０４を含む、リスティング１２００を含む。クラス１２０４は、概して、本明細書で説明されるシステムのうちの１つまたは複数（たとえば、送信モジュール１０６）がリローカライゼーションサービス（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６）に送信し得、現実世界の環境を表す情報を含み得る、データオブジェクトを記述し得る。クラス１２０２は、ＳｉｎｇｌｅＩｍａｇｅＲｅｌｏｃＰａｃｋｅｔと命名され、名前空間ＡｓｓｅｔＭａｎａｇｅｒを使用し、Ｐａｃｋｅｔと命名されたパブリッククラスから派生される。クラス１２０２はまた、いくつかのパブリックデータメンバおよびパブリック関数メンバを含む。

データメンバｐｅｒｓｉｓｔｅｎｔＣｌｉｅｎｔＩｄは、ｐｅｒｓｉｓｔｅｎｔＣｌｉｅｎｔＩｄが符号なし６４ビット整数を含み得ることを示す、ｕｉｎｔ６４＿ｔのデータタイプを有する。したがって、ｐｅｒｓｉｓｔｅｎｔＣｌｉｅｎｔＩｄは、（たとえば、ＡＲセッションにわたって、リローカライゼーションにわたってなど）永続的であり得る、クライアント（たとえば、クライアントデバイス２０２）に関連する識別子を含み得る。

データメンバｗ、ｈ、ｆ、ｃｘ、ｃｙ、ｋ１、およびｋ２は、浮動小数点値であり得、イメージングデバイス（たとえば、イメージングデバイス２２８）の固有パラメータに対応する値を含み得る。

データメンバｗｉｄｔｈ、ｈｅｉｇｈｔ、およびｐｉｔｃｈは、それぞれ、画像の幅、高さ、およびピッチに対応する整数値を含み得る。

データメンバｉｍｇ＿ｄａｔａは、ｉｍｇ＿ｄａｔａが符号なし８ビット整数値のベクトルを含み得ることを示す、ｕｎｉｔ８＿ｔのデータタイプをもつベクトルを含み得る。いくつかの例では、ｉｍｇ＿ｄａｔａベクトル中の各値は、画像中に含まれるピクセル値に対応し得る。

データメンバｌｏｃａｌＡｎｃｈｏｒＩｄは、ローカルアンカーポイント（たとえば、リローカライゼーションより前のローカルマップ内に置かれたアンカーポイント）の識別子に対応し得る整数値であり得る。

クラス１２０２はまた、呼び出されたとき、上記のデータメンバ（たとえば、ｐｅｒｓｉｓｔｅｎｔＣｌｉｅｎｔＩｄ、ｗ、ｈ、ｆ、ｃｘ、ｃｙ、ｋ１、ｋ２、ｗｉｄｔｈ、ｈｅｉｇｈｔ、ｐｉｔｃｈ、ｉｍｇ＿ｄａｔａ、およびｌｏｃａｌＡｎｃｈｏｒＩｄ）を直列化し得るパブリックメンバ関数ｓｅｒｉａｌｉｚｅを含む。いくつかの例では、「直列化」は、データ構造および／またはオブジェクトを、それらのデータ構造および／またはオブジェクトが（たとえば、ハードディスク、メモリデバイスなどの記憶媒体、データストア１４０などのデータストアなどの内に）記憶され、（たとえば、ネットワーク２０４などのネットワークを介して）送信され、ならびに／あるいは（たとえば、モジュール１０２のうちの１つまたは複数によって）再構築され得るフォーマットに転換するプロセスを指すことがある。

ＲｅｌｏｃＲｅｓｐｏｎｓｅＰａｃｋｅｔと命名されたクラス１２０４も、名前空間ＡｓｓｅｔＭａｎａｇｅｒを使用し、Ｐａｃｋｅｔクラスから派生される。クラス１２０２は、データメンバｐｅｒｓｉｓｔｅｎｔＣｌｉｅｎｔＩｄ、ｒｏｔａｔｉｏｎ＿ｑ＿ｃａ、ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ＿ｑ＿ｃａ、ｃｌｏｕｄＡｎｃｈｏｒＧｕｉｄ、およびｌｏｃａｌＡｎｃｈｏｒＩｄを含む。クラス１２０２も、パブリックメンバ関数ｓｅｒｉａｌｉｚｅを含む。

クラス１２０２におけるように、パブリックデータメンバｐｅｒｓｉｓｔｅｎｔＣｌｉｅｎｔＩｄは、ｕｉｎｔ６４＿ｔのデータタイプを有する。このデータメンバは、（たとえば、ＡＲセッションにわたって、リローカライゼーションにわたってなど）永続的であり得る、クライアントに関連する識別子を含み得る。

パブリックデータメンバｒｏｔａｔｉｏｎ＿ｑ＿ｃａは、浮動小数点値のベクトルであり得、（たとえば、現実世界の環境情報２１２がＲＬＳサーバ２０６に送信された時間におけるクライアントデバイスのポーズからの）クエリされたポーズと、以下で説明されるｃｌｏｕｄＡｎｃｈｏｒＧｕｉｄによってこの応答パケット内で識別されるリローカライゼーションサービスによって識別されるアンカーポイントのポーズとから、四元数として表される、相対回転を表し得る。

パブリックデータメンバｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ＿ｑ＿ｃａは、浮動小数点値のベクトルであり得、（たとえば、現実世界の環境情報２１２がクライアントデバイス２０２によってキャプチャされおよび／またはクライアントデバイス２０２からＲＬＳサーバ２０６に送信された時間におけるクライアントデバイス２０２の位置からの）クエリされた位置と、以下で説明されるｃｌｏｕｄＡｎｃｈｏｒＧｕｉｄによってこの応答パケット内で識別されるリローカライゼーションサービスによって識別されるアンカーポイントの位置とからの、相対転換および／または変換を表し得る。

パブリックデータメンバｃｌｏｕｄＡｎｃｈｏｒＧｕｉｄは、現実世界の環境のマップ（たとえば、マップ７００）中に含まれるアンカーポイントに関連するグローバル一意識別子（ＧＵＩＤ）であり得る整数値であり得る。

クラス１２０２におけるように、クラス１２０４中のパブリックデータメンバｌｏｃａｌＡｎｃｈｏｒＩｄは、ローカルアンカーポイント（たとえば、リローカライゼーションより前のローカルマップ内に置かれたアンカーポイント）の識別子に対応し得る整数値であり得る。したがって、リローカライゼーションサービス（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６）は、この値をクライアントデバイスにエコーバックし得る。

クラス１２０２におけるように、クラス１２０４も、呼び出されたとき、上記のデータメンバ（たとえば、ｐｅｒｓｉｓｔｅｎｔＣｌｉｅｎｔＩｄ、ｒｏｔａｔｉｏｎ＿ｑ＿ｃａ、ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ＿ｑ＿ｃａ、ｃｌｏｕｄＡｎｃｈｏｒＧｕｉｄ、ｌｏｃａｌＡｎｃｈｏｒＩｄ）を直列化し得るパブリック関数メンバｓｅｒｉａｌｉｚｅを含む。

図１３は、現実世界の環境（たとえば、現実世界の環境情報２１２）を表す情報をリローカライゼーションサービス（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６）に送信するために使用され得る追加のデータ構造およびクラスを図示する、リスティング１３００を含む。

データ構造１３０２は、ＩｍａｇｅＱｕｅｒｙと命名され、ブール値ｇｒａｖｉｔｙ＿ａｌｉｇｎｅｄおよびユニオンデータ構造ＦｅａｔｕｒｅｓＡｎｄＤｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓという２つのデータメンバを含む。本開示では、「ユニオン」というキーワードは、一度に、可能なデータメンバのうちのただ１つが定義され得るデータ構造を示し得、データ構造のおよび／またはデータ構造用のメモリ使用を示さないおよび／または反映しないことがあることに留意されたい。

図示のように、ブール値ｇｒａｖｉｔｙ＿ａｌｉｇｎｅｄは、現実世界の環境を表す情報（たとえば、画像、画像特徴、特徴記述子、特徴光線など）が、重力の方向と整合するためにクライアントデバイスの座標系内で事前に回転されていることがあるという点で、現実世界の環境を表す情報が重力整合されるかどうかを示し得る。

ユニオン構造ＦｅａｔｕｒｅｓＡｎｄＤｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓは、４つの可能なデータメンバを含み、各々は、画像特徴および特徴記述子の異なる表現を含み得る異なるデータ構造を表す。これらのデータ構造について以下でより詳細に説明され得る。

ＣａｌｉｂｒａｔｅｄＩｍａｇｅＦｅａｔｕｒｅｓＡｎｄＤｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓのデータタイプをもつ、データメンバｃａｌｉｂｒａｔｅｄ＿ｉｍａｇｅ＿ｆｅａｔｕｒｅｓ＿ａｎｄ＿ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓは、イメージングデバイスが較正されたとき（すなわち、イメージングデバイスの固有パラメータが識別、計算、判定などされたとき）、ならびにイメージングデバイスの固有パラメータの影響が、送信より前に（たとえば、クライアントデバイスによって）画像から低減および／または除去され得たとき、使用され得る。データメンバｃａｌｉｂｒａｔｅｄ＿ｉｍａｇｅ＿ｆｅａｔｕｒｅｓ＿ａｎｄ＿ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓは、本明細書で説明される仕方のいずれかで生成および／または識別される特徴記述子および特徴光線を含み得る。

ＵｎｃａｌｉｂｒａｔｅｄＩｍａｇｅＦｅａｔｕｒｅｓＡｎｄＤｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓのデータタイプをもつ、データメンバｕｎｃａｌｉｂｒａｔｅｄ＿ｉｍａｇｅ＿ｆｅａｔｕｒｅｓ＿ａｎｄ＿ｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓは、イメージングデバイスのすべての知られている固有パラメータ（たとえば、イメージングデバイス２２８の主点）の影響が除去された画像内の１つまたは複数の２Ｄ「正規化」特徴ロケーションを含み得る。いくつかの例では、リローカライゼーションサービスは、イメージングデバイスの焦点距離のみが未知であり得ると仮定し得る。２Ｄ特徴に関連する特徴記述子も含まれ得る。

ＭｕｌｔｉＩｍａｇｅＦｅａｔｕｒｅｓＡｎｄＤｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓのデータタイプをもつ、データメンバｍｕｌｔｉ＿ｉｍａｇｅ＿ｒｅｌｏｃ＿ｑｕｅｒｙは、（１）（たとえば、マルチカメラマッピングリグを介して）複数の観点から撮られた複数の画像からの特徴光線、（２）特徴を観測したカメラの、クエリの局所座標系内の位置に対応し得る特徴原点、および（３）特徴光線に関連する特徴記述子を含み得る。同じくデータタイプＭｕｌｔｉＩｍａｇｅＦｅａｔｕｒｅｓＡｎｄＤｅｓｃｒｉｐｔｏｒｓの、データメンバｍｕｌｔｉ＿ｉｍａｇｅ＿ｕｎｋｎｏｗｎ＿ｓｃａｌｅ＿ｒｅｌｏｃ＿ｑｕｅｒｙは、ｍｕｌｔｉ＿ｉｍａｇｅ＿ｒｅｌｏｃ＿ｑｕｅｒｙと同様のデータを含み得るが、スケール情報を省略し得る。

データ構造１３０４は、ＬａｔＬｏｎＡｌｔと命名され、すべて倍精度実数タイプ（すなわち、倍精度浮動小数点値）である６つのデータメンバを含む。データメンバｌａｔｉｔｕｄｅ＿ｄｅｇは緯度を示し得、データメンバｌｏｎｇｉｔｕｄｅ＿ｄｅｇは経度を示し得、データメンバａｌｔｉｔｕｄｅ＿ｍｅｔｅｒｓはメートルでの高度を示し得る。データメンバｌａｔ＿ｒａｄｉｕｓ＿ｍｅｔｅｒｓ、ｌｏｎ＿ｒａｄｉｕｓ＿ｍｅｔｅｒｓ、およびａｌｔ＿ｒａｄｉｕｓ＿ｍｅｔｅｒｓは、データメンバｌａｔｉｔｕｄｅ＿ｄｅｇ、ｌｏｎｇｉｔｕｄｅ＿ｄｅｇ、およびａｌｔｉｔｕｄｅ＿ｍｅｔｅｒｓの値の（メートルでの）それぞれの不確実性半径を示し得る。

データ構造１３０６は、ＣｏａｒｓｅＧｅｏＬｏｃａｔｉｏｎと命名され、ＬａｔＬｏｎｇＡｌｔのデータタイプ（たとえば、データ構造１３０４）をもつデータメンバｌｌａを含む。データ構造１３０８は、ＲｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＱｕｅｒｙと命名され、（１）ＣｏａｒｓｅＧｅｏＬｏｃａｔｉｏｎのデータタイプ（たとえば、データ構造１３０６）をもつｌｏｃａｔｉｏｎ、および（２）ＩｍａｇｅＱｕｅｒｙのデータタイプ（たとえば、データ構造１３０２）をもつｉｍａｇｅ＿ｑｕｅｒｙというデータメンバを含む。

データ構造１３１０は、ＲｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＰｒｉｏｒと命名され、（１）符号なし６４ビット整数のデータタイプをもつｐｒｉｏｒ＿ｒｅｌｏｃ＿ｅｎｔ＿ｉｄ、および（２）ＳＥ３ｄのデータタイプをもつＴ＿ｑｕｅｒｙ＿ｒｅｌｏｃ＿ｅｎｔという２つのデータメンバを含む。いくつかの例では、ＳＥ３ｄデータタイプは、３Ｄおよび／または６ＤｏＦ変換に関連する情報を含み得る。したがって、ｐｒｉｏｒ＿ｒｅｌｏｃ＿ｅｎｔ＿ｉｄは、前のリローカライゼーションのために使用されたアンカーポイントを表し得、Ｔ＿ｑｕｅｒｙ＿ｒｅｌｏｃ＿ｅｎｔは、現在の位置と前のアンカーポイントとの間の相対変換を表し得る。前のアンカーポイントを提供することにより、リローカライゼーションサービス（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６）が、リローカライゼーションプロセスにおいて、粗い測位動作をバイパスすることが可能になり得る。

データ構造１３１２は、ＲｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＲｅｓｐｏｎｓｅと命名され、７つのデータメンバを含む。ｆａｌｓｅの値に初期化される、ブール値ｓｕｃｃｅｓｓは、リローカライゼーションの成功または失敗を示し得る。符号なし６４ビット整数ｌｏｃａｌｉｚｅｄ＿ｅｎｔ＿ｉｄは、現実世界の環境のあらかじめ定義されたマップ内のアンカーポイントの識別子を表し得る。データタイプＳＥ３ｄのデータメンバＴ＿ｅｎｔ＿ｑｕｅｒｙは、アンカーポイント（たとえば、ｌｏｃａｌｉｚｅｄ＿ｅｎｔ＿ｉｄ）の位置およびクライアントデバイスの判定された位置からの相対変換を示し得る。

１．０の値に初期化される、データタイプ倍精度実数のデータメンバｓｃａｌｅ＿ｅｎｔ＿ｑｕｅｒｙは、クエリクライアントをメトリックスケールにアップグレードし得るスケールを示し得る。データメンバｅｓｔｉｍａｔｅｄ＿ｆｏｃａｌ＿ｌｅｎｇｔｈは、倍精度実数のデータタイプを有する。これは、リローカライゼーションクエリの一部として（たとえば、現実世界の環境情報２１２の一部として）リローカライゼーションサービスにサブミットされる画像データをキャプチャするために使用され得たイメージングデバイス（たとえば、イメージングデバイス２２８）の推定された焦点距離に対応し得る。

データ構造１３１２内の追加のデータメンバは、任意選択であり得る。０の値に初期化される、整数値ｎｕｍ＿ｉｎｌｉｅｒｓと、整数ベクトルｉｎｌｉｅｒ＿ｉｎｄｉｃｅｓとは、リローカライゼーションプロセス中にインライアであった画像特徴（たとえば、現実世界の環境情報２１２の一部としてサブミットされる画像内で識別されおよび／またはその画像中に含まれる画像特徴）の番号および／またはインデックスを示し得る。

図１４に進むと、リスティング１４００は、本明細書で説明されるリローカライゼーションサービスへのクライアント対面インターフェースを含む。上記で説明されたように、リローカライゼーションサービスは、クライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）を現実世界の環境（たとえば、現実世界の環境２１０）にリローカライズするために、現実世界の環境のあらかじめ定義されたおよび／または事前に生成されたマップ、ならびに／あるいは事前に生成されたマップ内のあらかじめ定義されたアンカーポイントを使用し得る。リローカライゼーションプロセスのマップおよび／または論理は、クライアントにとって意図的に利用不可能であってよく、クライアント対面インターフェースは、意図的にコンパクトであってよい。

リスティング１４００に図示されているように、クラス１４０２は、図１３に関して説明されたデータ構造の多くを利用し得る２つの関数を含む。メンバ関数ｒｅｌｏｃａｌｉｚｅは、ｑｕｅｒｙと命名されたＲｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＱｕｅｒｙオブジェクト（たとえば、データ構造１３０８）への参照を受け付け、ＲｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＲｅｓｐｏｎｓｅオブジェクト（たとえば、データ構造１３１２）を返す。メンバ関数ｐｒｉｏｒは、ｑｕｅｒｙと命名されたＲｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＱｕｅｒｙデータオブジェクト（たとえば、データ構造１３０８）への参照、およびｐｒｉｏｒと命名されたＲｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＰｒｉｏｒデータオブジェクト（たとえば、１３１０）への参照を受け付ける。クライアントは、クライアントが、粗いマップ探索をバイパスすることを望むときおよび／または前のリローカライゼーションからの情報を有するとき、この関数を呼び出し得る。

図１５は、本明細書で説明されるアセット管理サービスのためのＡＰＩ中に含まれ得る、様々な定義、データ構造、データオブジェクト、クラスなどを含み得る、リスティング１５００を含む。

コードブロック１５０２は、符号なし６４ビット整数のためのタイプエイリアスＡＲＯｂｊｅｃｔＩＤおよびＡＲＴｒａｃｋａｂｌｅＩＤを含む。したがって、タイプＡＲＯｂｊｅｃｔＩＤおよび／またはＡＲＴｒａｃｋａｂｌｅＩＤの変数は、６４ビット符号なし整数として定義され得、および／または６４ビット符号なし整数を含み得る。

データ構造１５０４は、アンカーポイント位置からオブジェクトへの相対変換を記述し得る。データ構造１５０４は、ＡＲＯｂｊｅｃｔＴｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎと命名され、３つのデータメンバを含む。データメンバｐａｒｅｎｔ＿ｔｒａｃｋａｂｌｅ＿ｉｄは、タイプＡＲＴｒａｃｋａｂｌｅＩＤ（たとえば、符号なし６４ビット整数）であり、アンカーポイントの識別子を表し得る。データメンバＴ＿ｏｂｊ＿ｔｒａｃｋａｂｌｅは、タイプＳＥ３ｄであり、仮想オブジェクト（たとえば、デジタルアセット２２４）の位置から、ｐａｒｅｎｔ＿ｔｒａｃｋａｂｌｅ＿ｉｄによって識別されるアンカーポイントのマッピングされた位置への変換、またはその逆の変換を表し得る。データメンバｓｃａｌｅは、倍精度実数タイプであり、変換および／または仮想オブジェクトに関連するスケールを示し得る。

データ構造１５０６は、現在の（すなわち、ソース）アンカーポイントからターゲットアンカーポイントへの相対変換を表し得る。データ構造１５０４は、ＡＲＴｒａｃｋａｂｌｅＥｄｇｅと命名され、ターゲットアンカーポイントの識別子を示し得るＡＲＴｒａｃｋａｂｌｅＩＤ ｔａｒｇｅｔ＿ｔｒａｃｋａｂｌｅ＿ｉｄと、現在の（すなわち、ソース）アンカーポイントから、ｔａｒｇｅｔ＿ｔｒａｃｋａｂｌｅ＿ｉｄによって識別されるターゲットアンカーポイントへの相対変換を表し得るＳＥ３ｄ Ｔ＿ｓｏｕｒｃｅ＿ｔａｒｇｅｔとを含み得る。

データ構造１５０８は、ＡＲＯｂｊｅｃｔの名前を有し、仮想オブジェクトに関連する情報を記述しおよび／または含み得る。データメンバｉｄは、ＡＲＯｂｊｅｃｔＩＤのタイプを有し、仮想オブジェクトに関連する識別子を含み得る。データメンバｐａｒｅｎｔ＿ｔｒａｃｋａｂｌｅ＿ｔｒａｎｓｆｏｒｍｓは、ＡＲＯｂｊｅｃｔＴｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎデータオブジェクトのベクトルであり、ＡＲＯｂｊｅｃｔＩＤ ｉｄによって識別される仮想オブジェクトへの／からの、１つまたは複数のアンカーポイントへの／からの相対変換を表し得る。データメンバｍｅｔａｄａｔａは、Ｍｅｔａｄａｔａのタイプを有し、仮想オブジェクトに関連する任意の他の好適な情報（たとえば、仮想オブジェクトに関連するモデル、仮想オブジェクトのタイプ、仮想オブジェクトに関連するプライバシー指定など）を含み得る。

データ構造１５１０は、ＡＲＴｒａｃｋａｂｌｅの名前を有し、アンカーポイントに関連するデータを表しおよび／または含み得る。データメンバｉｄは、ＡＲＴｒａｃｋａｂｌｅＩＤのタイプを有し、アンカーポイントに関連する識別子を含み得る。データメンバｎｅｉｇｈｂｏｒｓは、ベクトルデータタイプを有し、ＡＲＴｒａｃｋａｂｌｅＥｄｇｅデータオブジェクトを含む。データメンバｎｅｉｇｈｂｏｒｓは、ＡＲＴｒａｃｋａｂｌｅＩＤ ｉｄによって識別されるアンカーポイントと、現実世界の環境のマップ中に含まれる他のアンカーポイントとの間の関係（たとえば、変換）を示すエッジ（たとえば、グラフエッジ）を記述し得る。上述されたように、現実世界の環境のマップ中に含まれるアンカーポイントは、連結グラフとして記憶、参照、構造化、概念化などされ得、連結グラフは、グラフのノードとしてアンカーポイントをもち、グラフのエッジとしてアンカーポイント間の相対変換をもつ。データメンバａｔｔａｃｈｅｄ＿ｏｂｊｅｃｔｓは、ＡＲＯｂｊｅｃｔデータオブジェクトのベクトルを含み、ＡＲＴｒａｃｋａｂｌｅＩＤ ｉｄによって識別されるアンカーポイント「にアタッチされ」得る１つまたは複数の仮想オブジェクトを示し得る。

データ構造１５１２は、ＩｎｓｅｒｔＡＲＯｂｊｅｃｔＲｅｑｕｅｓｔの名前を有し、仮想オブジェクトの集合（たとえば、アセットデータ１４４）に仮想オブジェクトアセットを挿入するようにとの要求を表し得る。データメンバＴ＿ｏｂｊ＿ｔｒａｃｋａｂｌｅは、ＳＥ３ｄのデータタイプを有し、ＡＲＴｒａｃｋａｂｌｅＩＤ ｔｒａｃｋａｂｌｅ＿ｉｄによって識別される、特定のアンカーポイントに対する６ＤｏＦ関係を示し得る。データメンバｓｃａｌｅは、倍精度実数タイプであり、変換および／または仮想オブジェクトに関連するスケールを示し得る。データメンバｍｅｔａｄａｔａは、Ｍｅｔａｄａｔａのタイプを有し、仮想オブジェクトに関連する任意の他の好適な情報（たとえば、仮想オブジェクトに関連するモデル、仮想オブジェクトのタイプ、仮想オブジェクトに関連するプライバシー指定など）を含み得る。

データ構造１５１４は、ＩｎｓｅｒｔＡＲＯｂｊｅｃｔＲｅｓｐｏｎｓｅの名前を有し、仮想オブジェクトの集合に仮想オブジェクトを挿入するようにとの要求（たとえば、データ構造１５１２の形態のような形態の要求）に応答した、アセット管理サーバ（たとえば、ＡＭＳサーバ２０８）からのサーバ応答を表し得る。ブール値ｓｕｃｃｅｓｓは、仮想オブジェクトを挿入するようにとの要求の成功または失敗を示し得る。データメンバＡＲＯｂｊｅｃｔＩＤは、正常に挿入された仮想オブジェクトに割り当てられ得る識別子であり得る。

データ構造１５１６は、ＦｅｔｃｈＡＲＯｂｊｅｃｔＲｅｑｕｅｓｔの名前を有し、クライアントの現在のロケーションを鑑みて、クライアントがアクセスを有するすべての可視の仮想オブジェクトについての要求を表し得る。データメンバｔｒａｃｋａｂｌｅ＿ｉｄは、データタイプＡＲＴｒａｃｋａｂｌｅＩＤであり、アンカーポイントに関連する識別子を表し得る。データメンバＴ＿ｙｏｕ＿ｔｒａｃｋａｂｌｅは、タイプＳＥ３ｄであり、現実世界の環境内のクライアントデバイスの位置から、ＡＲＴｒａｃｋａｂｌｅＩＤ ｔｒａｃｋａｂｌｅ＿ｉｄによって識別されるアンカーポイントの位置への相対転換を表し得る。データメンバｍｅｔａｄａｔａは、Ｍｅｔａｄａｔａのタイプを有し、要求に関連する任意の他の好適な情報を含み得る。

データ構造１５１８は、ＦｅｔｃｈＡＲＯｂｊｅｃｔＲｅｓｐｏｎｓｅの名前を有し、クライアントの現在のロケーションを鑑みて、クライアントがアクセスを有するすべての可視の仮想オブジェクトについての要求（たとえば、データ構造１５１６の形態のような形態の要求）に対する応答を表し得る。ブール値ｓｕｃｃｅｓｓは、可視の仮想オブジェクトについての要求の成功または失敗を示し得る。データメンバｖｉｓｉｂｌｅ＿ｏｂｊｅｃｔｓは、要求に応答してアセット管理サービス（たとえば、ＡＭＳサーバ２０８）がクライアントデバイス（たとえば、クライアントデバイス２０２）に返し得るＡＲＯｂｊｅｃｔデータオブジェクトのベクトルを含み得る。

本開示全体にわたって論じられたように、開示されるシステムおよび方法は、人工環境内でデジタルアセットを提示するための従来のオプションに勝る１つまたは複数の利点を提供し得る。たとえば、上記で説明されたように、リローカライゼーションサービス（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６）、アセット管理サービス（たとえば、ＡＭＳサーバ２０８）、およびフロントエンド（たとえば、クライアントデバイス２０２）は、疎結合され得る。実際、いくつかの実施形態では、リローカライゼーションサービス（たとえば、ＲＬＳサーバ２０６）および／またはアセット管理サービス（たとえば、ＡＭＳサーバ２０８）は、特定のクライアントデバイスに関する情報をほとんどからまったく維持しないことがあり、実質的にアンカーポイント識別子（たとえば、リローカライゼーションサービスからクライアントデバイスによって受信され、クライアントデバイスによってアセット管理サービスに送られるアンカーポイント識別子）を介して互いに通信し得る。この疎結合は、各構成要素（たとえば、リローカライゼーションサービス、アセット管理サービス、およびクライアントフロントエンド）が、他のものとは無関係に動作しおよび／または開発されることを可能にし得る。

加えて、リローカライゼーションサービス、アセット管理サービス、およびクライアントフロントエンドが疎結合され得るので、リローカライゼーションサービスおよび／またはアセット管理サービスは、プラットフォームアグノスティックであり得、したがって、任意の好適なＡＲプラットフォームを実行する任意の好適なフロントエンドクライアントにリローカライゼーションおよび／またはアセット管理サービスを提供し得る。

さらに、本明細書で説明されるシステムおよび方法は、従来のＡＲシステムと比較されたとき、増加したフレキシビリティを提供し得る。たとえば、リローカライゼーションサービスおよび／またはアセット管理サービスは、クライアントデバイスへのロケーション関連データの効率的な配信を提供し得る何らかのサービスなど、拡張現実アプリケーションに加えて複数のタイプのアプリケーションをサービスし得る。例示として、クライアントデバイスが現実世界の環境内でリローカライズされると、ユーザおよび／またはコンピューティングシステムは、クライアントデバイスのロケーションに関連する何らかのデータを要求し得、アセット管理サービスは、そのようなデータをクライアントデバイスに配信し得る。

さらに、本明細書で説明されるシステムおよび方法は、さらに、帯域幅リソースを温存し、クライアントデバイスのコンピューティングリソースを効率的に利用し、ならびに／あるいはユーザプライバシーを容易にしおよび／または向上させ得る。たとえば、上記で説明されたように、本明細書で説明されるシステムおよび方法のいくつかの実施形態は、キャプチャされた生画像から特徴記述子を抽出しおよび／または特徴光線を生成することをクライアントデバイスに行わせ得、生画像データの代わりにこれらの特徴記述子および／または特徴光線をリローカライゼーションサービスに送信することをクライアントデバイスに行わせ得る。これにより、特徴記述子および／または特徴光線が、生画像よりも送信するためにはるかに少ない帯域幅を必要とし得るので、帯域幅リソースが温存され得る。さらに、そのような実施形態は、リローカライゼーションサービスが、リローカライゼーションプロセスの一部として特徴抽出および／または特徴光線生成動作を実施することから解放され得るので、クライアントデバイスのコンピューティングリソースを効率的に利用し得、および／またはリローカライゼーションサービスのコンピューティングリソースを温存し得る。

その上、いくつかの実施形態では、本明細書で説明されるシステムおよび方法は、ユーザセキュリティおよび／またはプライバシーを向上させ得る。元の画像データは、抽出された特徴記述子および／または特徴光線から再構築することが困難または不可能であり得る。したがって、生画像データの代わりに、抽出された特徴記述子および／または特徴光線をリローカライゼーションサービスに送信することにより、生画像データ中に含まれる機密および／またはプライベート情報が偶発的に開示されることから効果的に保護し得る。

上記で詳述されたように、本明細書で説明および／または例示されるコンピューティングデバイスおよびシステムは、本明細書で説明されるモジュール内に含まれているものなど、コンピュータ可読命令を実行することが可能な任意のタイプまたは形態のコンピューティングデバイスまたはシステムを広く表す。それらの最も基本構成では、これらのコンピューティングデバイスは、少なくとも１つのメモリデバイスと、少なくとも１つの物理プロセッサとを各々含み得る。

いくつかの例では、「メモリデバイス」という用語は、概して、データおよび／またはコンピュータ可読命令を記憶することが可能な任意のタイプまたは形態の揮発性または不揮発性記憶デバイスまたは媒体を指す。一例では、メモリデバイスは、本明細書で説明されるモジュールのうちの１つまたは複数を記憶、ロード、および／または維持し得る。メモリデバイスの例は、限定はしないが、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、光ディスクドライブ、キャッシュ、同上の１つまたは複数の変形形態または組合せ、あるいは任意の他の好適な記憶メモリを含む。

いくつかの例では、「物理プロセッサ」という用語は、概して、コンピュータ可読命令を解釈および／または実行することが可能な任意のタイプまたは形態のハードウェア実装処理ユニットを指す。一例では、物理プロセッサは、上記で説明されたメモリデバイスに記憶された１つまたは複数のモジュールにアクセスしおよび／またはモジュールを修正し得る。物理プロセッサの例は、限定はしないが、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、ソフトコアプロセッサを実装するフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、同上の１つまたは複数の部分、同上の１つまたは複数の変形形態または組合せ、あるいは任意の他の好適な物理プロセッサを含む。

別個の要素として例示されているが、本明細書で説明および／または例示されるモジュールは、単一のモジュールまたはアプリケーションの部分を表し得る。加えて、いくつかの実施形態では、これらのモジュールのうちの１つまたは複数は、コンピューティングデバイスによって実行されたとき、コンピューティングデバイスに、１つまたは複数のタスクを実施させ得る１つまたは複数のソフトウェアアプリケーションまたはプログラムを表し得る。たとえば、本明細書で説明および／または例示されるモジュールのうちの１つまたは複数は、本明細書で説明および／または例示されるコンピューティングデバイスまたはシステムのうちの１つまたは複数上で走らされるように記憶および構成されたモジュールを表し得る。これらのモジュールのうちの１つまたは複数はまた、１つまたは複数のタスクを実施するように構成された１つまたは複数の専用コンピュータのすべてまたは部分を表し得る。

加えて、本明細書で説明されるモジュールのうちの１つまたは複数は、データ、物理的デバイス、および／または物理的デバイスの表現を、１つの形態から別の形態に変換し得る。たとえば、本明細書で具陳されるモジュールのうちの１つまたは複数は、変換されるべき現実世界の環境を表す情報（たとえば、画像データ）を受信し、現実世界の環境を表す情報を変換し、変換の結果を出力して現実世界の環境内のクライアントデバイスの位置を判定し、変換の結果を使用して現実世界の環境内のクライアントデバイスのロケーションを判定し得、人工環境内でデジタルアセットを提示するために変換の結果を記憶し得る。追加または代替として、本明細書で具陳されるモジュールのうちの１つまたは複数は、コンピューティングデバイス上で実行し、コンピューティングデバイス上にデータを記憶し、および／または他の方法でコンピューティングデバイスと相互作用することによって、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、および／または物理的コンピューティングデバイスの任意の他の部分を、１つの形態から別の形態に変換し得る。

いくつかの実施形態では、「コンピュータ可読媒体」および／または「非一時的コンピュータ可読媒体」という用語は、コンピュータ可読命令を記憶または搬送することが可能な任意の形態のデバイス、キャリア、または媒体を指し得る。コンピュータ可読媒体の例は、限定はしないが、搬送波などの伝送型媒体、および磁気記憶媒体（たとえば、ハードディスクドライブ、テープドライブ、およびフロッピーディスク）、光記憶媒体（たとえば、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、およびＢＬＵ－ＲＡＹディスク）、電子記憶媒体（たとえば、ソリッドステートドライブおよびフラッシュ媒体）などの非一時型媒体、ならびに他の配信システムを含む。

本開示の実施形態は、人工現実システムを含むかまたは人工現実システムと併せて実装され得る。人工現実は、たとえば、仮想現実（ＶＲ）、拡張現実（ＡＲ）、複合現実（ＭＲ）、ハイブリッド現実、あるいはそれらの何らかの組合せおよび／または派生物を含み得る、ユーザへの提示の前に何らかの様式で調整された現実の形態である。人工現実コンテンツは、完全に生成されたコンテンツ、またはキャプチャされた（たとえば、現実世界の）コンテンツと組み合わされた生成されたコンテンツを含み得る。人工現実コンテンツは、ビデオ、オーディオ、ハプティックフィードバック、またはそれらの何らかの組合せを含み得、それらのいずれも、単一のチャネルにおいて、または（閲覧者に対して３次元効果を生じるステレオビデオなどの）複数のチャネルにおいて提示され得る。さらに、いくつかの実施形態では、人工現実はまた、たとえば、人工現実におけるコンテンツを作成するために使用され、および／または人工現実において（たとえば、活動を実施する際に）他の方法で使用される、アプリケーション、製品、アクセサリー、サービス、またはそれらの何らかの組合せに関連付けられてよい。人工現実コンテンツを提供する人工現実システムは、１人または複数の閲覧者に人工現実コンテンツを提供することが可能な、ホストコンピュータシステムに接続されたヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）、スタンドアロンＨＭＤ、モバイルデバイスもしくはコンピューティングシステム、または任意の他のハードウェアプラットフォームを含む、様々なプラットフォーム上で実装され得る。

本明細書で説明および／または例示されるステップのプロセスパラメータおよびシーケンスは、例のみとして与えられ、必要に応じて変更されることが可能である。たとえば、本明細書で例示および／または説明されるステップは、特定の順序で図示されるかまたは論じられることがあるが、これらのステップは、必ずしも、例示されるかまたは論じられる順序で実施される必要はない。本明細書で説明および／または例示される様々な例示的な方法はまた、本明細書で説明または例示されるステップのうちの１つまたは複数を省略するか、あるいは開示されるステップに加えて追加のステップを含んでよい。

先の説明は、他の当業者が、本明細書で開示される例示的な実施形態の様々な態様を最良に利用することを可能にするために提供された。この例示的な説明は、網羅的であること、または開示されるいかなる厳密な形態にも限定されることを意図されていない。多くの修正および変更が、本開示の趣旨および範囲から逸脱することなく可能である。本明細書において開示される実施形態は、あらゆる点において、限定的ではなく例示的であると見なされるべきである。本開示の範囲を決定する際には、添付の特許請求の範囲およびその均等物への参照が行われるべきである。

別段に記載されていない限り、本明細書および特許請求の範囲において使用される「に接続される」および「に結合される」という用語（ならびにそれらの派生語）は、直接接続と、間接的（すなわち、他の要素または構成要素を介した）接続の両方を許可するものとして解釈されたい。加えて、本明細書および特許請求の範囲において使用される「ａ」または「ａｎ」という用語は、「のうちの少なくとも１つ」を意味するものとして解釈されたい。最後に、使いやすさのために、本明細書および特許請求の範囲において使用される「含む（including）」および「有する(having)」という用語（ならびにそれらの派生語）は、「備える／含む（comprising）」という単語と交換可能であり、同じ意味を有する。

Claims (33)

1. 現実世界の環境内でクライアントデバイスを介して、前記現実世界の環境を表す情報を収集することと、
   前記現実世界の環境を表す前記情報をリローカライゼーションサービスに送信することと、
   前記現実世界の環境を表す前記情報に応答して前記リローカライゼーションサービスから、
   前記現実世界の環境内のマッピングされた位置を含むアンカーポイントに関連する情報、および
   前記アンカーポイントの前記マッピングされた位置に対する前記クライアントデバイスの前記現実世界の環境内の判定された位置
   を受信することと、
   前記アンカーポイントに関連する識別子を含むクエリをアセット管理サービスに送ることと、
   前記クエリに応答して前記アセット管理サービスから、少なくとも１つのデジタルアセットを表す情報を取得することと、
   前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記判定された位置および前記アンカーポイントの前記マッピングされた位置に対して人工環境内の位置において前記デジタルアセットを提示することと
   を含むコンピュータ実装方法。
2. 前記現実世界の環境を表す前記情報を収集することが、
   前記クライアントデバイス中に含まれるイメージングデバイスを介して、前記現実世界の環境の少なくとも一部分の画像をキャプチャすることと、
   前記現実世界の環境の前記一部分の前記画像をキャプチャする時間において前記イメージングデバイスの配向を検出することと
   を含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
3. 前記現実世界の環境を表す前記情報を収集することが、前記画像に対する前記イメージングデバイスの固有パラメータの影響を低減することによって前記画像を調整することをさらに含む、請求項２に記載のコンピュータ実装方法。
4. 前記固有パラメータが、
   前記イメージングデバイスの焦点距離、
   前記イメージングデバイスの主点、または
   前記イメージングデバイスのスキュー係数
   のうちの少なくとも１つを含む、請求項３に記載のコンピュータ実装方法。
5. 前記現実世界の環境を表す前記情報を収集することが、
   前記画像中に含まれる少なくとも１つの画像特徴を検出することと、
   前記画像中に含まれる前記画像特徴に基づいて特徴記述子を生成することと、
   前記現実世界の環境を表す前記情報の少なくとも一部として前記特徴記述子を含めることと
   をさらに含む、請求項２に記載のコンピュータ実装方法。
6. 前記現実世界の環境を表す前記情報を収集することが、
   前記画像特徴および前記画像をキャプチャする前記時間における前記イメージングデバイスの前記配向に基づいて、
   前記イメージングデバイスに関連する点における原点、および
   特徴光線を前記画像特徴と交差させる方向
   を含む前記特徴光線を識別することと、
   前記現実世界の環境を表す前記情報の少なくとも一部として前記特徴光線を含めることと
   をさらに含む、請求項５に記載のコンピュータ実装方法。
7. 前記現実世界の環境を表す前記情報が、
   前記クライアントデバイス中に含まれるイメージングデバイスによってキャプチャされる前記現実世界の環境の少なくとも一部分の画像、
   前記イメージングデバイスによって前記画像をキャプチャする時間における前記イメージングデバイスの配向、
   前記イメージングデバイスの固有パラメータ、
   前記画像中に含まれる画像特徴、
   前記画像中に含まれる前記画像特徴に基づく特徴記述子、または
   前記イメージングデバイスに関連する点における原点をもち、前記画像特徴と交差する特徴光線
   のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
8. 前記現実世界の環境を表す前記情報が、
   前記現実世界の環境内の少なくとも１つのマッピングされた位置に対する前記クライアントデバイスの前に判定された位置、
   前記クライアントデバイスの前記前に判定された位置に関連する信頼性レベル、
   前記クライアントデバイスに関連する全地球測位システム（ＧＰＳ）座標、または
   前記現実世界の環境に関連するネットワーク識別子
   のうちの少なくとも１つをさらに含む、請求項７に記載のコンピュータ実装方法。
9. 前記方法が、
   前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの動きを追跡することと、
   前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記動きに基づいて前記クライアントデバイスの前記現実世界の環境内の前記判定された位置を更新することと
   をさらに含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
10. 前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記動きを追跡することが、
    前記現実世界の環境を表す前記情報を前記リローカライゼーションサービスに送信する時間において、前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの初期位置を判定することと、
    前記初期位置に対応する追加のアンカーポイントを生成することと、
    前記追加のアンカーポイントに対する前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記動きを追跡することと
    を含む、請求項９に記載のコンピュータ実装方法。
11. 前記現実世界の環境を表す前記情報の一部に基づいて前記クライアントデバイスの粗い位置を判定することと、
    前記粗い位置および前記現実世界の環境を表す前記情報の追加の一部に基づいて前記クライアントデバイスの細かい位置を識別することと、
    前記クライアントデバイスの前記細かい位置に基づいて前記アンカーポイントを選択することと
    をさらに含む、請求項１に記載のコンピュータ実装方法。
12. 現実世界の環境内でクライアントデバイスを介して、前記現実世界の環境を表す情報を収集する、メモリに記憶された、収集モジュールと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報をリローカライゼーションサービスに送信する、メモリに記憶された、送信モジュールと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報に応答して前記リローカライゼーションサービスから、
    前記現実世界の環境内のマッピングされた位置を含むアンカーポイントに関連する情報、および
    前記アンカーポイントの前記マッピングされた位置に対する前記クライアントデバイスの前記現実世界の環境内の判定された位置
    を受信する、メモリに記憶された、受信モジュールと、
    前記アンカーポイントに関連する識別子を含むクエリをアセット管理サービスに送る、メモリに記憶された、送りモジュールと、
    前記クエリに応答して前記アセット管理サービスから、少なくとも１つのデジタルアセットを表す情報を取得する、メモリに記憶された、取得モジュールと、
    前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記判定された位置および前記アンカーポイントの前記マッピングされた位置に対して人工環境内の位置において前記デジタルアセットを提示する、メモリに記憶された、提示モジュールと、
    前記収集モジュール、前記送信モジュール、前記受信モジュール、前記送りモジュール、前記取得モジュール、および前記提示モジュールを実行する少なくとも１つの物理プロセッサと
    を備えるシステム。
13. 前記収集モジュールが、
    前記クライアントデバイス中に含まれるイメージングデバイスを介して、前記現実世界の環境の少なくとも一部分の画像をキャプチャすることと、
    前記現実世界の環境の前記一部分の前記画像をキャプチャする時間において前記イメージングデバイスの配向を検出することと
    によって、前記現実世界の環境を表す前記情報を収集する、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記収集モジュールが、前記画像に対する前記イメージングデバイスの固有パラメータの影響を低減することによって前記画像を調整することによって、前記現実世界の環境を表す前記情報をさらに収集する、請求項１３に記載のシステム。
15. 前記収集モジュールが、
    前記画像中に含まれる少なくとも１つの画像特徴を検出することと、
    前記画像中に含まれる前記画像特徴に基づいて特徴記述子を生成することと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報の少なくとも一部として前記特徴記述子を含めることと
    によって、前記現実世界の環境を表す前記情報をさらに収集する、請求項１３に記載のシステム。
16. 前記収集モジュールが、
    前記画像特徴および前記画像をキャプチャする前記時間における前記イメージングデバイスの前記配向に基づいて、
    前記イメージングデバイスに関連する点における原点、および
    特徴光線を前記画像特徴と交差させる方向
    を含む前記特徴光線を識別することと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報の少なくとも一部として前記特徴光線を含めることと
    によって、前記現実世界の環境を表す前記情報をさらに収集する、請求項１５に記載のシステム。
17. 前記システムが、
    前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの動きを追跡することと、
    前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記動きに基づいて前記クライアントデバイスの前記現実世界の環境内の前記判定された位置を更新することと
    を行う、メモリに記憶された、追跡モジュールをさらに備え、
    前記物理プロセッサが、前記追跡モジュールをさらに実行する、
    請求項１２に記載のシステム。
18. 前記追跡モジュールが、
    前記現実世界の環境を表す前記情報を前記リローカライゼーションサービスに送信する時間において、前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの初期位置を判定することと、
    前記初期位置に対応する追加のアンカーポイントを生成することと、
    前記追加のアンカーポイントに対する前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記動きを追跡することと
    によって、前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記動きを追跡する、請求項１７に記載のシステム。
19. 前記システムが、
    前記現実世界の環境を表す前記情報の一部に基づいて前記クライアントデバイスの粗い位置を判定することと、
    前記粗い位置および前記現実世界の環境を表す前記情報の追加の一部に基づいて前記クライアントデバイスの細かい位置を識別することと、
    前記クライアントデバイスの前記細かい位置に基づいて前記アンカーポイントを選択することと
    を行う、メモリに記憶された、測位モジュールをさらに備え、
    前記物理プロセッサが、前記測位モジュールをさらに実行する、
    請求項１２に記載のシステム。
20. コンピュータ可読命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータ可読命令が、コンピューティングシステムの少なくとも１つのプロセッサによって実行されたとき、
    現実世界の環境内でクライアントデバイスを介して、前記現実世界の環境を表す情報を収集することと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報をリローカライゼーションサービスに送信することと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報に応答して前記リローカライゼーションサービスから、
    前記現実世界の環境内のマッピングされた位置を含むアンカーポイントに関連する情報、および
    前記アンカーポイントの前記マッピングされた位置に対する前記クライアントデバイスの前記現実世界の環境内の判定された位置
    を受信することと、
    前記アンカーポイントに関連する識別子を含むクエリをアセット管理サービスに送ることと、
    前記クエリに応答して前記アセット管理サービスから、少なくとも１つのデジタルアセットを表す情報を取得することと、
    前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記判定された位置および前記アンカーポイントの前記マッピングされた位置に対して人工環境内の位置において前記デジタルアセットを提示することと
    を前記コンピューティングシステムに行わせる、非一時的コンピュータ可読媒体。
21. 現実世界の環境内でクライアントデバイスを介して、前記現実世界の環境を表す情報を収集することと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報をリローカライゼーションサービスに送信することと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報に応答して前記リローカライゼーションサービスから、
    前記現実世界の環境内のマッピングされた位置を含むアンカーポイントに関連する情報、および
    前記アンカーポイントの前記マッピングされた位置に対する前記クライアントデバイスの前記現実世界の環境内の判定された位置
    を受信することと、
    前記アンカーポイントに関連する識別子を含むクエリをアセット管理サービスに送ることと、
    前記クエリに応答して前記アセット管理サービスから、少なくとも１つのデジタルアセットを表す情報を取得することと、
    前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記判定された位置および前記アンカーポイントの前記マッピングされた位置に対して人工環境内の位置において前記デジタルアセットを提示することと
    を含むコンピュータ実装方法。
22. 前記現実世界の環境を表す前記情報を収集することが、
    前記クライアントデバイス中に含まれるイメージングデバイスを介して、前記現実世界の環境の少なくとも一部分の画像をキャプチャすることと、
    前記現実世界の環境の前記一部分の前記画像をキャプチャする時間において前記イメージングデバイスの配向を検出することと
    を含む、請求項２１に記載のコンピュータ実装方法。
23. 前記現実世界の環境を表す前記情報を収集することが、前記画像に対する前記イメージングデバイスの固有パラメータの影響を低減することによって前記画像を調整することをさらに含み、
    任意選択で、前記固有パラメータが、
    前記イメージングデバイスの焦点距離、
    前記イメージングデバイスの主点、または
    前記イメージングデバイスのスキュー係数
    のうちの少なくとも１つを含む、請求項２２に記載のコンピュータ実装方法。
24. 前記現実世界の環境を表す前記情報を収集することが、
    前記画像中に含まれる少なくとも１つの画像特徴を検出することと、
    前記画像中に含まれる前記画像特徴に基づいて特徴記述子を生成することと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報の少なくとも一部として前記特徴記述子を含めることと
    をさらに含み、
    任意選択で、前記現実世界の環境を表す前記情報を収集することが、
    前記画像特徴および前記画像をキャプチャする前記時間における前記イメージングデバイスの前記配向に基づいて、
    前記イメージングデバイスに関連する点における原点、および
    特徴光線を前記画像特徴と交差させる方向
    を含む前記特徴光線を識別することと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報の少なくとも一部として前記特徴光線を含めることと
    をさらに含む、請求項２２または２３に記載のコンピュータ実装方法。
25. 前記現実世界の環境を表す前記情報が、
    前記クライアントデバイス中に含まれるイメージングデバイスによってキャプチャされる前記現実世界の環境の少なくとも一部分の画像、
    前記イメージングデバイスによって前記画像をキャプチャする時間における前記イメージングデバイスの配向、
    前記イメージングデバイスの固有パラメータ、
    前記画像中に含まれる画像特徴、
    前記画像中に含まれる前記画像特徴に基づく特徴記述子、または
    前記イメージングデバイスに関連する点における原点をもち、前記画像特徴と交差する特徴光線
    のうちの少なくとも１つを備え、
    任意選択で、前記現実世界の環境を表す前記情報が、
    前記現実世界の環境内の少なくとも１つのマッピングされた位置に対する前記クライアントデバイスの前に判定された位置、
    前記クライアントデバイスの前記前に判定された位置に関連する信頼性レベル、
    前記クライアントデバイスに関連する全地球測位システム（ＧＰＳ）座標、または
    前記現実世界の環境に関連するネットワーク識別子
    のうちの少なくとも１つをさらに含む、請求項２１から２４のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
26. 前記方法が、前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの動きを追跡することと、
    前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記動きに基づいて前記クライアントデバイスの前記現実世界の環境内の前記判定された位置を更新することと
    をさらに含み、
    任意選択で、前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記動きを追跡することが、
    前記現実世界の環境を表す前記情報を前記リローカライゼーションサービスに送信する時間において、前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの初期位置を判定することと、
    前記初期位置に対応する追加のアンカーポイントを生成することと、
    前記追加のアンカーポイントに対する前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記動きを追跡することと
    を含む、請求項２１から２５のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
27. 前記現実世界の環境を表す前記情報の一部に基づいて前記クライアントデバイスの粗い位置を判定することと、
    前記粗い位置および前記現実世界の環境を表す前記情報の追加の一部に基づいて前記クライアントデバイスの細かい位置を識別することと、
    前記クライアントデバイスの前記細かい位置に基づいて前記アンカーポイントを選択することと
    をさらに含む、請求項２１から２６のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
28. 現実世界の環境内でクライアントデバイスを介して、前記現実世界の環境を表す情報を収集する、メモリに記憶された、収集モジュールと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報をリローカライゼーションサービスに送信する、メモリに記憶された、送信モジュールと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報に応答して前記リローカライゼーションサービスから、
    前記現実世界の環境内のマッピングされた位置を含むアンカーポイントに関連する情報、および
    前記アンカーポイントの前記マッピングされた位置に対する前記クライアントデバイスの前記現実世界の環境内の判定された位置
    を受信する、メモリに記憶された、受信モジュールと、
    前記アンカーポイントに関連する識別子を含むクエリをアセット管理サービスに送る、メモリに記憶された、送りモジュールと、
    前記クエリに応答して前記アセット管理サービスから、少なくとも１つのデジタルアセットを表す情報を取得する、メモリに記憶された、取得モジュールと、
    前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記判定された位置および前記アンカーポイントの前記マッピングされた位置に対して人工環境内の位置において前記デジタルアセットを提示する、メモリに記憶された、提示モジュールと、
    前記収集モジュール、前記送信モジュール、前記受信モジュール、前記送りモジュール、前記取得モジュール、および前記提示モジュールを実行する少なくとも１つの物理プロセッサと
    を備えるシステム。
29. 前記収集モジュールが、
    前記クライアントデバイス中に含まれるイメージングデバイスを介して、前記現実世界の環境の少なくとも一部分の画像をキャプチャすることと、
    前記現実世界の環境の前記一部分の前記画像をキャプチャする時間において前記イメージングデバイスの配向を検出することと
    によって、前記現実世界の環境を表す前記情報を収集する、請求項２８に記載のシステム。
30. 前記収集モジュールが、前記画像に対する前記イメージングデバイスの固有パラメータの影響を低減することによって前記画像を調整することによって、前記現実世界の環境を表す前記情報をさらに収集し、および／または、
    前記収集モジュールが、
    前記画像中に含まれる少なくとも１つの画像特徴を検出することと、
    前記画像中に含まれる前記画像特徴に基づいて特徴記述子を生成することと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報の少なくとも一部として前記特徴記述子を含めることと
    によって、前記現実世界の環境を表す前記情報をさらに収集し、
    任意選択で、前記収集モジュールが、
    前記画像特徴および前記画像をキャプチャする前記時間における前記イメージングデバイスの前記配向に基づいて、
    前記イメージングデバイスに関連する点における原点、および
    特徴光線を前記画像特徴と交差させる方向
    を含む前記特徴光線を識別することと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報の少なくとも一部として前記特徴光線を含めることと
    によって、前記現実世界の環境を表す前記情報をさらに収集する、
    請求項２９に記載のシステム。
31. 前記システムが、
    前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの動きを追跡することと、
    前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記動きに基づいて前記クライアントデバイスの前記現実世界の環境内の前記判定された位置を更新することと
    を行う、メモリに記憶された、追跡モジュールをさらに備え、
    前記物理プロセッサが、前記追跡モジュールをさらに実行し、
    任意選択で、前記追跡モジュールが、
    前記現実世界の環境を表す前記情報を前記リローカライゼーションサービスに送信する時間において、前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの初期位置を判定することと、
    前記初期位置に対応する追加のアンカーポイントを生成することと、
    前記追加のアンカーポイントに対する前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記動きを追跡することと
    によって、前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記動きを追跡する、
    請求項２８から３０のいずれか一項に記載のシステム。
32. 前記システムが、
    前記現実世界の環境を表す前記情報の一部に基づいて前記クライアントデバイスの粗い位置を判定することと、
    前記粗い位置および前記現実世界の環境を表す前記情報の追加の一部に基づいて前記クライアントデバイスの細かい位置を識別することと、
    前記クライアントデバイスの前記細かい位置に基づいて前記アンカーポイントを選択することと
    を行う、メモリに記憶された、測位モジュールをさらに備え、
    前記物理プロセッサが、前記測位モジュールをさらに実行する、
    請求項２８から３１のいずれか一項に記載のシステム。
33. コンピュータ可読命令を含む非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記コンピュータ可読命令が、コンピューティングシステムの少なくとも１つのプロセッサによって実行されたとき、
    現実世界の環境内でクライアントデバイスを介して、前記現実世界の環境を表す情報を収集することと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報をリローカライゼーションサービスに送信することと、
    前記現実世界の環境を表す前記情報に応答して前記リローカライゼーションサービスから、
    前記現実世界の環境内のマッピングされた位置を含むアンカーポイントに関連する情報、および
    前記アンカーポイントの前記マッピングされた位置に対する前記クライアントデバイスの前記現実世界の環境内の判定された位置
    を受信することと、
    前記アンカーポイントに関連する識別子を含むクエリをアセット管理サービスに送ることと、
    前記クエリに応答して前記アセット管理サービスから、少なくとも１つのデジタルアセットを表す情報を取得することと、
    前記現実世界の環境内の前記クライアントデバイスの前記判定された位置および前記アンカーポイントの前記マッピングされた位置に対して人工環境内の位置において前記デジタルアセットを提示することと
    を前記コンピューティングシステムに行わせる、非一時的コンピュータ可読媒体。

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