JP7350655B2 - 3dビューシステムへのシームレスな遷移を備えるサラウンドビュー及び方法 - Google Patents
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Description
1. <2D-SRV処理チェーンを初期化し、2Dサラウンドビューを表示するステップ(0801)>
このステップは更に、ブートローダからブートすること、及び、2D‐SRVディスプレイパイプラインを有効化することを含む。2D-SRVディスプレイパイプラインは、初期設定で自動的に有効化され得る。ブートする時間は、1ミリ秒から10ミリ秒までの範囲である。2D-SRVアプリケーションのためのブート時間(ボードの電源投入からの時間)は、用いられているカメラ及びセンサの数に応じて、300ms~10sまでの範囲であり得る。
2. <HLOSハンドシェイクが完了するのを待機している間に2Dサラウンドビューを表示するステップ(0802)>
図7において説明したように2Dサラウンドビューを表示するステップは、概して、下記のステップに関して説明され得る。
a. 少なくとも一つの光学的デバイスで一つ又はそれ以上の入力画像を捕捉するステップ、
b. 入力画像を整合及び混合するステップ、
c. 画像を一つの出力画像にスティッチングするステップ、
d. 2D‐SRVディスプレイパイプラインが有効化されているかをチェックするステップ、及び
e. 2Dサラウンドビューを表示するステップ。
図10のタイミングフローチャートにおいて説明するように、HLOSハンドシェイクを待機するステップは、概して、下記のステップに関して説明され得る。
a. GPUを初期化するステップ、
b. HLOSが準備できているかをチェックするステップ(GPUの初期化は、HLOSが準備できているときにのみ行われ、従って、ポイントa及びbを入れ替える必要がある)、及び
c. GPUが3Dサラウンドビューを提供する準備ができているかをチェックするステップ。
3. <HLOSハンドシェイクが完了した場合、3D‐SRV処理チェーンを初期化し、完了していない場合、ステップ(0802)に進むステップ(0803)>
好ましい実施例に従って、3D‐SRV処理チェーンが初期化及び有効化されるとき、2D処理チェーン及び3D処理チェーンは、同時にかつ並列に作動している。3D SRV処理エンジン及び2D SRV処理エンジン両方への入力画像の同時提示は、システムが、2D SRVビューから3D SRVビューに切り替わることを可能にし、故障が検出されるとき、3D SRVビューから2D SRVビューへの切り替えを可能にする。
4. <3D-SRVバッファ出力を待機するステップ(0804)>
3D SRV処理エンジンが初期化及び有効化されると、入力フレームは、入力フレームがGPUブロックに流れることを可能にする3D‐SRVバッファに渡され得る。
5. <2D-SRVディスプレイパイプラインを無効化し、3D-SRVディスプレイパイプラインを有効化するステップ(0805)>
レジスタマップにおける或るレジスタビットが1又は0に書き込まれ得、2D‐SRVディスプレイパイプラインが無効化され得る。同様に、レジスタマップにおける或るレジスタビットが1又は0に書き込まれ得、3D‐SRVディスプレイパイプラインが有効化され得る。レジスタマップは、所定のアドレス指定位置を有する内部メモリに維持され得る。
6. <スイッチバックモニタを有効化するステップ(0806)>
7. <3Dサラウンドビューに原子的に切り替わるステップ(0807)>
例示の一実施例に従って、2Dサラウンドビューと3Dサラウンドビューとの間で表示を原子的に切り替えるレイテンシーは、実質的に0である。より好ましい実施例に従って、2Dサラウンドビューと3Dサラウンドビューとの間で表示を原子的に切り替えるレイテンシーは、30ミリ秒~1分30秒である。表示が30フレーム/秒(FPS)でリフレッシュされる場合、レイテンシーは30msから500msまでの範囲であり得、表示が60FPSでリフレッシュされる場合、レイテンシーは15ms~250msの間で変化し得る。更に別の例示の実施例に従って、2Dサラウンドビューと3Dサラウンドビューとの間で表示を原子的に切り替えるレイテンシーは、入力フレームを失うことなく行われる。
8. <3Dサラウンドビューをモニタに表示するステップ(0808)>
図7において説明したような3Dサラウンドビューを表示する方法は、概して下記のステップに関して説明され得る。
a. 少なくとも一つの光学的デバイスで一つ又はそれ以上の入力画像を捕捉するステップ、
b. GPU提供ブロックを介して処理するステップ、
c. 画像を一つの出力画像にスティッチングするステップ、
d. 3D‐SRVディスプレイパイプラインが有効化されているかをチェックするステップ、及び
e. 3Dサラウンドビューを表示するステップ。
1. <新しいフレームを捕捉するステップ(0811)>
2. <3D処理チェーンが有効化される場合、3Dサラウンドビューを表示し、有効化されない場合、ステップ(0818)で2Dサラウンドビューを表示するステップ(0812)>
3. <3Dサラウンドビューが有効化された場合、新しいフレームのタイプが3Dフレームであるかをチェックし、3Dフレームである場合は、ステップ(0814)で故障検出アルゴリズムを有効化し、3D SRVを表示し、3Dフレームでない場合は、ステップ(0814)で故障検出アルゴリズムを有効化し、ステップ(0815)で故障が検出されたかをチェックするステップ(0813)>
4. <故障検出アルゴリズムを有効化するステップ(0814)>
5. <故障が検出された場合、ステップ(0816)に進み、故障が検出されない場合、フレームを適切にドロップするステップ(0815)>
図11に示されるように故障を検出する方法は、概して下記のステップに関して説明され得る。
a. 新しいフレームを捕捉するステップ、
b. 捕捉されたフレームが3Dタイプフレームでない場合、遅延カウンタを1だけインクリメントし、3Dタイプフレームである場合、遅延カウンタをリセットするステップ、及び
c. 遅延カウンタが閾値を超えているかをチェックし、超えている場合、故障を検出するステップ。
6. <2Dサラウンドビューに原子的に切り替え、3D-SRVディスプレイパイプラインを無効化し、2D-SRVディスプレイパイプラインを有効化するステップ(0816)>
7. <3D処理チェーンを無効化し、強制的なバッファリクレーム(reclaim)を有効化する(0817)ステップ>
HLOSによって入力フレームをストアするために用いられるバッファは、故障が検出され、HLOSがクラッシュされるときに解放されない場合がある。例示の一実施例に従って、バッファは、フレームがドロップされないように強制的にリクレームされる。ブックキーピングメカニズムを利用して、HLOSを作動しているコアと共有されるバッファ(入力フレーム)の追跡を継続し得る。ブックキーピングメカニズムは、提供するためにGPUに転送される前に、ペンディングのバッファリストにキューされる(queued)バッファアドレスを含み得る。故障のためにGPUによって返されたバッファの場合、そのバッファに対応するバッファアドレスはデキュー(de-queued)され得る。HLOSクラッシュの際、ペンディングのバッファリスト内のすべてのバッファは、リストが空になるまで強制的にクリアされる。強制的なバッファリクレームは、システムの性能が劣化しないことを保証する。例えば、30フレーム/秒(FPS)で画像又はフレームを表示するには、バッファリクレームが必要となり得る。バッファリクレームが有効化されていない場合、性能は15FPSまで落ちる可能性がある。HLOS及びRTOSは、捕捉されたビデオバッファなどの共有資源を共有し得、HLOSによって保持されたHLOSクラッシュバッファが解放されないと、ビデオ出力を捕捉するために再び用いることができない。これは、書き込みに利用可能なバッファが限られている捕捉ソースでのボトルネックにつながる恐れがある。HLOS故障の検出のレイテンシーに応じて、HLOSが保持する捕捉バッファの数は変化し得る。レイテンシーが高ければ高いほど、HLOSによって保持されているバッファの数が多くなり、その後、捕捉ソースにおいて利用可能なバッファが少なくなる。従って、クラッシュ検出後にシステムが2D‐SRVに切り替わるとき、2D‐SRV処理チェーンがそのバッファに戻らない限り、捕捉ソースはバッファに書き込むことができないので、フレームレートは著しく下がる。HLOS故障検出のレイテンシーが高く、バッファリクレームが実装されていない場合、フレームレートは5~10FPSまで落ちることがある。バッファリクレームが実装される場合、捕捉ソースが書き込むためにすべてのバッファが利用可能であるので、フレームレートは一定(30FPS/60FPS)であり得る。
2D SRVビューへの切り替えは、フレームをドロップすることなく、また性能を失うことなく、シームレスに行われる。
8. <2Dサラウンドビューをモニタに表示するステップ(0818)>
1. 新しいフレームを捕捉し、3D SRV処理が有効化されているかをチェックし、有効化されている場合はステップ(1102)に進み、有効化されていない場合はステップ(1110)に進むステップ(1101)、
2. 新しいフレームが3Dタイプフレームであるかをチェックし、3Dタイプフレームであればステップ(1103)に進み、3Dタイプフレームでなければステップ(1105)に進むステップ(1102)、
3. 遅延カウンタをリセットするステップ(1103)、
4. 3D SRVビューにおいて3Dフレームを表示するステップ(1104)、
5. 遅延カウンタを1だけインクリメントするステップ(1105)、
6. 遅延カウンタが閾値を超えているかをチェックし、超えている場合はステップ(1108)に進み、超えていない場合はステップ(1107)に進むステップ(1106)、
7. フレームを適切にドロップするステップ(1107)、
8. 3D‐SRVディスプレイパイプラインを無効化し、2D‐SRVディスプレイパイプラインを有効化するステップ(1108)、
9. 3D-SRV処理エンジンを無効化し、強制的なバッファリクレームを開始するステップ(1109)、及び
10. 2D SRVビューを表示するステップ(1110)。
(a) 2D‐SRV処理チェーンを初期化すること、
(b) HLOSハンドシェイクが完了するのを待機している間に2Dサラウンドビューを表示すること、
(c) HLOSハンドシェイクが完了した場合は3D‐SRV処理チェーンを初期化し、完了していない場合は段階(b)に進むこと、
(d) 3D-SRVバッファ出力を待機すること、
(e) 2D-SRVディスプレイパイプラインを無効化し、3D-SRVディスプレイパイプラインを有効化すること、
(f) スイッチバックモニタを有効化すること、
(g) 3Dサラウンドビューに原子的に切り替えること、及び
(h) モニタに3Dサラウンドビューを表示すること。
・ 初期化するステップが、ブートローダからブートすること、及び、2D‐SRVディスプレイパイプラインを有効化することを更に含む実施例。
・ ブートするための時間が、1ミリ秒から10ミリ秒までの範囲である実施例。
・ 2Dサラウンドビューを表示するステップが、下記のステップを更に含む実施例。
a. 一つ又はそれ以上の入力画像を少なくとも一つの光学的デバイスで捕捉するステップ、
b. 入力画像を整合及び混合するステップ、
c. これらの画像を一つの出力画像にスティッチングするステップ、
d. 2D‐SRVディスプレイパイプラインが有効化されているかをチェックするステップ、及び
e. 2Dサラウンドビューを表示するステップ。
・ HLOSハンドシェイクが完了するのを待機するステップが、下記のステップを更に含む実施例。
a. GPUを初期化するステップ、
b. HLOSの準備ができているかをチェックするステップ、及び
c. GPUが3Dサラウンドビューを提供する準備ができているかをチェックするステップ。
・ 3D‐SRV処理チェーンを初期化するステップが、RTOSを作動させている補助コアとHLOSを作動させている主コアとの間の通信メカニズムを有効化するステップを更に含む実施例。
・ 3D‐SRVバッファ出力を待機するステップが、捕捉バッファがGPUに流れることを可能にすることを更に含む実施例。
・ 2D処理チェーンと3D処理チェーン両方が同時に並列に作動している実施例。
・ ビューポートを介して入力画像を捕捉すること、及び、これらの画像を2D処理チェーン及び3D処理チェーンに同時に提示することを更に含む実施例。
・ 2Dサラウンドビューと3Dサラウンドビューとの間で原子的に切り替わるレイテンシーが実質的に0である実施例。
・ 2Dサラウンドビューと3Dサラウンドビュー範囲との間で原子的に切り替わるレイテンシーが16ミリ秒から500ミリ秒の範囲である実施例。
・ 2Dサラウンドビューと3Dサラウンドビューとの間で原子的に切り替わるステップが、入力フレームの損失なしに行われる実施例。
・ フェールセーフを更に含み、フェールセーフが、下記のステップを更に含む実施例。
a. フェールセーフモニタリングアルゴリズムを有効化するステップ、
b. 3Dサラウンドビューにおける故障を検出するステップ、
c. 3D-SRVディスプレイパイプラインを無効化し、2D-SRVディスプレイパイプラインを有効化するステップ、
d. 3D処理チェーンを無効化し、強制的なリクレームを有効化するステップ、
e. 2Dサラウンドビューに原子的に切り替えるステップ、及び
f. モニタに2Dサラウンドビューを表示するステップ。
・ 3Dサラウンドビューを表示するステップが、下記のステップを更に含む実施例。
a. 少なくとも一つの光学的デバイスで一つ又はそれ以上の入力画像を捕捉するステップ、
b. GPU提供ブロックを介して処理するステップ、
c. これらの画像を一つの出力画像にスティッチングするステップ、
d. 3D‐SRVディスプレイパイプラインが有効化されているかをチェックするステップ、及び
e. 3Dサラウンドビューを表示するステップ。
Claims (20)
- サラウンドビューシステムにおける方法であって、
2D画像処理チェーンを初期化することと、
3D画像処理チェーンを初期化することの前に前記2D画像処置チェーンの出力を表示することと、
オペレーティングシステムによるハンドシェイクを検出するときに前記3D画像処理チェーンを初期化することと、
前記3D画像処理チェーンを初期化することの後に、
一連の光学デバイスから一連の画像を受信し、
2Dサラウンドビューを製作するために前記一連の画像を前記2D画像処理チェーンで処理し、同時に、3Dサラウンドビューを製作するために前記一連の画像を前記3D画像処理チェーンで処理し、
前記2Dサラウンドビューと前記3Dサラウンドビューとの一方を表示することと、
を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記3D画像処理チェーンを初期化することが、
グラフィック処理ユニット(GPU)を初期化することと、
前記オペレーティングシステムが初期化されているかをチェックすることと、
前記GPUが前記3Dサラウンドビューを描画する準備ができているかをチェックすることと、
を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記オペレーティングシステムが、主コア上で作動する高レベルオペレーティングシステムであり、
前記3D画像処理チェーンを初期化することが、実時間オペレーティングシステムを作動させている一連の補助コアと前記高レベルオペレーティングシステムを作動させている主コアとの間の通信メカニズムを有効化することを含む、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記一連の画像を前記2D画像処理チェーンで処理することが、
前記一連の画像を整合して混合することと、
前記一連の画像を1つの出力画像にスティッチすることと、
を含む、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記ビューを表示することが、前記3D画像処理チェーンの故障を検出するときに前記2Dサラウンドビューを表示することを含む、方法。 - 請求項5に記載の方法であって、
前記故障が、前記3Dサラウンドビューを受信することを失敗することを含む、方法。 - 請求項5に記載の方法であって、
前記3D画像処理チェーンの故障を検出するときに前記オペレーティングシステムによって使用されるバッファを再要求することを更に含む、方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記オペレーティングシステムが、主コア上で作動し、
前記ビューを表示することが、副コアによって前記2Dサラウンドビューと前記3Dサラウンドビューとの間で選択することを含む、方法。 - サラウンドビューシステムにおける方法であって、
第1の処理チェーンを初期化することと、
複数の光学デバイスから周囲の第1の一連の画像を受信することと、
前記周囲の第1のビューを製作するために前記第1の処理チェーンによって前記第1の一連の画像を処理することと、
表示するために前記第1のビューを提供することと、
オペレーティングシステムによるハンドシェイクを検出することに基づいて第2の処理チェーンを初期化することと、
前記複数の光学デバイスから前記周囲の第2の一連の画像を受信することと、
前記第2の処理チェーンを初期化することの後に第2の一連の画像を受信することに基づいて、
前記周囲の第2のビューを製作するために前記第1の処理チェーンによって前記第2の一連の画像を処理し、同時に、前記周囲の第3のビューを製作するために前記第2の画像チェーンによって前記第2の一連の画像を処理し、
前記第2のビューと前記第3のビューとの間でビューを選択し、
表示するために前記選択されたビューを提供することと、
を含む、方法。 - 請求項9に記載の方法であって、
前記ビューを選択することが、前記第2の一連の画像を処理することにおける前記第2の処理チェーンによる故障に基づいて前記第3のビューを選択することを含む、方法。 - 請求項9に記載の方法であって、
前記オペレーティングシステムが第1のコア上で作動し、
前記ビューを選択することが、前記第1のコアと異なる第2のコア上で作動するフェイルセーフモニタによって実行される、方法。 - 請求項9に記載の方法であって、
前記第1の処理チェーンによって前記第1の一連の画像を処理することが、前記第1のビューを製作するために前記第1の一連の画像の幾何学的整合と測光整合と混合とスティッチとを実行することを含む、方法。 - 請求項9に記載の方法であって、
前記第2の処理チェーンによって前記第2の一連の画像を処理することが、前記第3のビューを製作するために前記第2の一連の画像を描画してスティッチすることを含む、方法。 - 請求項9に記載の方法であって、
前記第1の処理チェーンが2D画像処理チェーンであり、前記第2の処理チェーンが3D画像処理チェーンである、方法。 - 請求項9に記載の方法であって、
前記第2の処理チェーンを初期化することが、
グラフィック処理ユニット(GPU)を初期化することと、
前記GPUが前記第3のビューを描画する準備ができているかをチェックすることと、
を含む、方法。 - システムであって、
第1の一連の画像と第2の一連の画像とを受信するチャネル捕捉ブロックと、
前記チャネル捕捉ブロックに結合される第1の処理チェーンであって、
第1のビューを製作するために前記第1の一連の画像を処理し、
第2のビューを製作するために前記第2の一連の画像を処理する、
ように動作可能である、前記第1の処理チェーンと、
前記チャネル捕捉ブロックに結合される第2の処理チェーンであって、
オペレーティングシステムによるハンドシェイクで初期化され、
初期化の後に、第3のビューを製作するために前記第2の一連の画像を処理する、
ように動作可能な前記第2の処理チェーンと、
前記第1の処理チェーンと前記第2の処理チェーンとに結合されるフェイルセーフモニタであって、
第1のビューを受信し、
前記第2の処理チェーンの初期化の前に前記第1の一連の画像に基づいて前記第1のビューを提供し、
同時に製作された前記第2のビューと前記第3のビューとを同時に受信し、
前記第2の処理チェーンの初期化の後に前記第2の一連の画像に基づいて提供するために前記第2のビューと前記第3のビューとの間で選択する、
ように動作可能である、前記フェイルセーフモニタと、
を含む、システム。 - 前記請求項16に記載のシステムであって、
前記フェイルセーフが、前記第2の処理チェーンの故障を検出することに応答して前記第2のビューを選択するように更に動作可能である、システム。 - 請求項17に記載のシステムであって、
前記故障が、前記第2の処理チェーンが前記第3の光景を製作することを誤ることを含む、システム。 - 請求項16に記載のシステムであって、
前記第2の処理チェーンが、前記第2の一連の画像を描画するためのグラフィック処理ユニットを含む、システム。 - 請求項16に記載のシステムであって、
前記第1の処理チェーンが2D画像処理チェーンであり、前記第2の処理チェーンが3D画像処理チェーンである、システム。
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