JP7348595B2 - Arrival determination system and arrival determination program - Google Patents

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JP7348595B2 JP2019176719A JP2019176719A JP7348595B2 JP 7348595 B2 JP7348595 B2 JP 7348595B2 JP 2019176719 A JP2019176719 A JP 2019176719A JP 2019176719 A JP2019176719 A JP 2019176719A JP 7348595 B2 JP7348595 B2 JP 7348595B2
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Description

本発明は、目的地への到着を判定する到着判定システムおよび到着判定プログラムに関する。 The present invention relates to an arrival determination system and an arrival determination program that determine arrival at a destination.

従来、ナビゲーションシステム等において、目的地に到着したが否かを判定する処理が行われている。例えば、特許文献１に開示された技術においては、車両の位置情報から、車両が判定エリア内に存在し、車両速度が所定速度以下の状態が所定の時間以上継続した場合に目的地に到着したと判定される技術が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, in navigation systems and the like, processing is performed to determine whether or not a destination has been reached. For example, in the technology disclosed in Patent Document 1, based on vehicle position information, if the vehicle exists within the determination area and the vehicle speed remains below a predetermined speed for a predetermined time or longer, it is determined that the vehicle has arrived at the destination. A technique for determining this is disclosed.

特開２００３－８３７５６号公報Japanese Patent Application Publication No. 2003-83756

従来の技術においては、目的地への到着を誤判定することがあった。すなわち、目的地として設定された座標と、目的地への到着座標（例えば、駐車場の座標等）とが異なる場合、誤判定が生じやすくなる。目的地として設定された座標と、目的地への到着座標とが異なる場合にも到着と判定するためには、目的地に到着したと判定するための判定エリアが充分に広いことが必要になる。しかし、判定エリアが過度に広いと、目的地周辺の道路で信号待ちをしているなどの場合に目的地に到着したと判定されるなどの誤判定が生じやすい。 In the conventional technology, arrival at the destination may be incorrectly determined. That is, if the coordinates set as the destination differ from the arrival coordinates at the destination (for example, the coordinates of a parking lot, etc.), erroneous determination is likely to occur. In order to determine arrival even when the coordinates set as the destination and the arrival coordinates at the destination are different, the determination area must be sufficiently wide to determine that the destination has been reached. . However, if the determination area is too wide, erroneous determinations may occur, such as determining that the vehicle has arrived at the destination when the vehicle is waiting at a traffic light on a road near the destination.

特に、工場などの広い敷地を有する目的地においては、目的地として設定された座標と敷地内の駐車場が遠い場合等において、正確に目的地への到着を判定することが困難である。また、目的地となる施設の敷地の境界を示す情報を予め用意すれば、現在地が当該境界の内側に存在する場合に車両が目的地に到着したと判定することは可能である。しかし、目的地となり得る全ての施設についてこのような情報を用意するのは非常に困難である。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、簡易な構成によって目的地への到着判定精度を向上させることを目的とする。 Particularly, in a destination with a large site such as a factory, it is difficult to accurately determine arrival at the destination when the coordinates set as the destination are far from the parking lot within the site. Furthermore, if information indicating the boundaries of the premises of the destination facility is prepared in advance, it is possible to determine that the vehicle has arrived at the destination when the current location is inside the boundaries. However, it is extremely difficult to prepare such information for all possible destinations.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to improve the accuracy of determining arrival at a destination with a simple configuration.

上記の目的を達成するため、到着判定システムは、車両が停止しているか否かを判定する停止判定部と、前記車両が停止しており、かつ、前記車両の現在地が目的地を囲む道路の内側に存在する場合、前記車両が前記目的地に到着したと判定する到着判定部と、を備える。 In order to achieve the above object, the arrival determination system includes a stop determination unit that determines whether the vehicle is stopped, and a stop determination unit that determines whether the vehicle is stopped and whose current location is on the road surrounding the destination. and an arrival determination unit that determines that the vehicle has arrived at the destination if the vehicle is located inside.

また、上記の目的を達成するため、到着判定プログラムは、コンピュータを、車両が停止しているか否かを判定する停止判定部、前記車両が停止しており、かつ、前記車両の現在地が目的地を囲む道路の内側に存在する場合、前記車両が前記目的地に到着したと判定する到着判定部、として機能させる。 In addition, in order to achieve the above purpose, the arrival determination program includes a stop determination section that determines whether or not the vehicle is stopped, and a stop determination section that determines whether or not the vehicle is stopped, and a stop determination section that determines whether the vehicle is stopped and the current location of the vehicle is the destination. If the vehicle is located inside a road surrounding the destination, the vehicle functions as an arrival determination section that determines that the vehicle has arrived at the destination.

すなわち、任意の目的地は道路に囲まれている。従って、目的地を囲む道路の内側に車両が停止している場合、車両が目的地に到着している状態または目的地に非常に近い状態のいずれかである。従って、目的地を囲む道路の内側に車両が停止している場合に目的地に到着したと判定される構成であれば、目的地としての施設内に車両が存在する可能性が高い状態で、目的地に到着したと判定することができる。 That is, any destination is surrounded by roads. Therefore, if the vehicle is stopped inside the road surrounding the destination, the vehicle is either arriving at the destination or very close to the destination. Therefore, if the configuration is such that it is determined that the vehicle has arrived at the destination when it is stopped inside the road surrounding the destination, there is a high possibility that the vehicle is inside the facility serving as the destination. It can be determined that the destination has been reached.

上記の目的を達成するため、到着判定システムは、車両が停止しているか否かを判定する停止判定部と、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触するか否かを判定する接触判定部と、車両が停止しており、かつ、線分と道路とが接触しない場合、車両が目的地に到着したと判定する到着判定部と、を備えてもよい。 In order to achieve the above purpose, the arrival determination system includes a stop determination unit that determines whether the vehicle is stopped, and a stop determination unit that determines whether or not the line segment connecting the current location of the vehicle and the destination touches the road. and an arrival determination unit that determines that the vehicle has arrived at the destination when the vehicle is stopped and there is no contact between the line segment and the road.

また、上記の目的を達成するため、到着判定プログラムは、コンピュータを、車両が停止しているか否かを判定する停止判定部、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触するか否かを判定する接触判定部、車両が停止しており、かつ、線分と道路とが接触しない場合、車両が目的地に到着したと判定する到着判定部、として機能させてもよい。 In addition, in order to achieve the above purpose, the arrival determination program includes a computer, a stop determination section that determines whether the vehicle is stopped, and a line segment connecting the vehicle's current location and the destination that makes contact with the road. If the vehicle is stopped and the line segment does not contact the road, the contact determination unit may function as an arrival determination unit that determines that the vehicle has arrived at the destination. .

すなわち、車両と目的地（目的地とされた座標）との間に道路が存在しない場合、車両と目的地との間を分断する道路が存在しない状態であるため、目的地としての施設内に車両が存在する可能性が高い。このため、車両が停止しており、かつ、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触しない場合に、車両が目的地に到着したと判定する構成によれば、簡易な構成によって目的地への到着判定精度を向上させることができる。 In other words, if there is no road between the vehicle and the destination (coordinates designated as the destination), there is no road separating the vehicle and the destination. There is a high possibility that a vehicle is present. For this reason, a simple configuration that determines that the vehicle has arrived at the destination when the vehicle is stopped and the line segment connecting the current location of the vehicle and the destination does not contact the road is proposed. Depending on the configuration, it is possible to improve the accuracy of determining arrival at the destination.

到着判定システムを含むナビゲーションシステムのブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a navigation system including an arrival determination system. 到着判定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows arrival determination processing. 図３Ａ～図３Ｃは、目的地としての施設への到着を説明するための図である。3A to 3C are diagrams for explaining arrival at a facility as a destination.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）到着判定処理：
（３）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Navigation system configuration:
(2) Arrival determination processing:
(3) Other embodiments:

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明にかかる到着判定システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。 (1) Navigation system configuration:
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a navigation system 10 including an arrival determination system according to the present invention. The navigation system 10 includes a control unit 20 including a CPU, RAM, ROM, etc., and a recording medium 30, and the control unit 20 can execute programs stored in the recording medium 30 or the ROM.

記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、経路の探索や車両の位置の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置や属性等を示す地物データ等を含んでいる。これらの地物には目的地となり得る施設が含まれる。本実施形態において、施設を示す地物データに施設の位置を示す情報が含まれるが、施設の範囲を示す情報（施設の境界を示すポリゴン等）は含まれていない（または、一部の施設データのみに施設の範囲を示す情報が存在する）。 Map information 30a is recorded on the recording medium 30 in advance. The map information 30a is information used to search for routes and specify the position of the vehicle, and includes node data indicating the position of nodes set on the road on which the vehicle travels, and for specifying the shape of the road between nodes. It includes shape interpolation point data indicating the positions of shape interpolation points, link data indicating connections between nodes, and feature data indicating the positions and attributes of features existing on roads and their surroundings. These features include facilities that can serve as destinations. In this embodiment, the feature data indicating a facility includes information indicating the location of the facility, but does not include information indicating the range of the facility (polygons indicating the boundary of the facility, etc.) (or some Information indicating the range of facilities exists only in the data).

本実施形態において、リンクデータには各リンクが示す道路区間のリンクコストが対応付けられている。リンクコストはリンクが示す道路区間が経路となりやすい度合いを示しており、種々の手法で決められて良く、渋滞情報等に基づいて変化しても良い。本実施形態において、地図情報３０ａにリンクデータとして記録されていない道路は、目的地への到着判定において存在しない道路として扱われる。従って、地図情報３０ａにリンクデータとして含まれない道路（施設内で駐車場まで移動するための道路等）は、目的地への到着判定にも考慮されない。 In this embodiment, the link data is associated with the link cost of the road section indicated by each link. The link cost indicates the degree to which the road section indicated by the link is likely to become a route, and may be determined using various methods, and may be changed based on traffic congestion information or the like. In this embodiment, roads that are not recorded as link data in the map information 30a are treated as non-existent roads in determining arrival at the destination. Therefore, roads that are not included in the map information 30a as link data (such as roads for traveling to parking lots within the facility) are not taken into consideration when determining arrival at the destination.

本実施形態においては、車両にＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とが備えられている。ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。 In this embodiment, the vehicle is equipped with a GNSS receiving section 41, a vehicle speed sensor 42, a gyro sensor 43, and a user I/F section 44. The GNSS receiving unit 41 is a device that receives signals from the Global Navigation Satellite System, receives radio waves from navigation satellites, and outputs a signal for calculating the current location of the vehicle via an interface (not shown). The control unit 20 obtains this signal and obtains the current location of the vehicle. The vehicle speed sensor 42 outputs a signal corresponding to the rotational speed of wheels included in the vehicle. The control unit 20 obtains this signal via an interface (not shown) and obtains the vehicle speed. The gyro sensor 43 detects the angular acceleration of the turning of the vehicle in a horizontal plane, and outputs a signal corresponding to the direction of the vehicle. The control unit 20 obtains this signal and obtains the traveling direction of the vehicle. The vehicle speed sensor 42, the gyro sensor 43, etc. are used to identify the travel trajectory of the vehicle, and in this embodiment, the current location is identified based on the departure point and travel trajectory of the vehicle, and the vehicle speed sensor 42, gyro sensor 43, etc. The current location of the vehicle specified based on the above is corrected based on the output signal of the GNSS receiving unit 41.

ユーザＩ／Ｆ部４４は、利用者の指示を入力し、また、利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しない入力部および表示部（タッチパネルディスプレイやスイッチ）、スピーカー等の出力部を備えている。 The user I/F unit 44 is an interface unit for inputting instructions from the user and providing various information to the user, and includes an input unit, a display unit (touch panel display and switch), a speaker, etc. (not shown). It is equipped with an output section.

本実施形態においては、制御部２０で実行可能なプログラムに図示しないナビゲーションプログラムが含まれている。制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、車両の現在位置を取得し、利用者の指示や配送管理者の指示等に基づいて目的地を取得する。そして、制御部２０は、出発地から目的地までの走行予定経路を取得し、当該経路に沿って利用者を案内する機能を実行する。また、当該ナビゲーションプログラムは、種々のプログラムモジュールを備えており、その一つに到着判定プログラム２１が含まれている。到着判定プログラム２１は、車両が目的地に到着したか否かを判定する機能を備えており、当該到着判定プログラム２１は、ナビゲーションプログラムの実行下において実行される。 In this embodiment, the programs executable by the control unit 20 include a navigation program (not shown). The control unit 20 acquires the current position of the vehicle through processing of the navigation program, and acquires the destination based on the user's instructions, the delivery manager's instructions, and the like. Then, the control unit 20 executes a function of acquiring a planned travel route from the departure point to the destination and guiding the user along the route. Further, the navigation program includes various program modules, one of which includes an arrival determination program 21. The arrival determination program 21 has a function of determining whether the vehicle has arrived at the destination, and is executed under execution of the navigation program.

図３Ａは、目的地となった施設Ｆとその周辺の道路の例を示す図である。地図情報３０ａにおいて施設Ｆの位置は位置Ｇであり、施設Ｆが目的地となる場合、目的地の座標は位置Ｇとなる。ただし、地図情報３０ａにおいて施設Ｆ内の道路区間は定義されていないため、走行予定経路となり得る道路区間は、施設Ｆの周囲の道路である。図３に示す例において施設Ｆには入口Ｅ1，Ｅ2が２箇所存在し、各入口Ｅ1，Ｅ2の近くに駐車場Ｐ1，Ｐ2が存在する。走行予定経路の探索が行われる場合、施設Ｆの位置である位置Ｇに最も接近する道路上の位置までの走行予定経路が探索される。図３Ａにおいては、探索された走行予定経路が実線の矢印で示されている。 FIG. 3A is a diagram showing an example of facility F, which is the destination, and roads around it. In the map information 30a, the location of facility F is location G, and when facility F is the destination, the coordinates of the destination are location G. However, since the road sections within the facility F are not defined in the map information 30a, the road sections that can become the planned travel route are the roads around the facility F. In the example shown in FIG. 3, the facility F has two entrances E 1 and E 2 , and parking lots P 1 and P 2 exist near each entrance E 1 and E 2 . When searching for a planned travel route, a planned travel route to a position on the road closest to position G, which is the location of facility F, is searched. In FIG. 3A, the searched planned travel route is indicated by a solid arrow.

本実施形態にかかるナビゲーションシステム１０は、配達業者の配達経路を走行予定経路とするシステムであり、走行履歴を収集して配達経路通りに車両が走行したか否か確認するなどの管理にも利用される。このため、本実施形態にかかるナビゲーションシステム１０は、配達経路としての走行予定経路を案内している際に、経路の再探索は行わない。すなわち、通常のナビゲーションシステムにおいては、車両が走行予定経路ではない道路を走行すると、車両の現在地から目的地までの走行予定経路を再探索し、再探索された走行予定経路を案内する。 The navigation system 10 according to the present embodiment is a system that uses the delivery route of the delivery company as the scheduled travel route, and is also used for management such as collecting travel history and checking whether the vehicle has traveled according to the delivery route. be done. For this reason, the navigation system 10 according to the present embodiment does not re-search the route when guiding the scheduled travel route as the delivery route. That is, in a normal navigation system, when a vehicle travels on a road that is not on a planned route, the planned route from the current location of the vehicle to the destination is searched again, and the vehicle is guided along the re-searched planned route.

しかし、本実施形態においては、車両が走行予定経路を外れた場合には、予定外の走行を行ったという情報として収集したり、予定外の走行であることを運転者に通知したりするなどのため、再探索は行われない。図３Ａに示す例においては、走行予定経路を外れて入口Ｅ2から施設Ｆに向かう経路が破線の矢印によって示されている。当該破線の矢印に示す経路のように、当初の走行予定経路を外れた場合であっても、再探索は行われない。 However, in this embodiment, when the vehicle deviates from the planned route, the information is collected as information indicating that the vehicle has traveled unplanned, and the driver is notified that the vehicle is traveling unplanned. Therefore, re-search is not performed. In the example shown in FIG. 3A, a route heading from entrance E2 to facility F, which deviates from the planned travel route, is indicated by a broken arrow. Even if the vehicle deviates from the originally planned travel route, as shown by the dashed arrow, re-search is not performed.

走行予定経路を外れている場合、外れていない場合のいずれであっても、ナビゲーションシステム１０で経路案内を行っている過程において目的地は変化せず、車両が目的地に到着した場合、制御部２０は経路案内を終了させる。このため、経路案内が行われている過程において制御部２０は、到着判定プログラム２１の機能により、目的地への到着判定を行っている。車両が走行予定経路に沿って走行している場合、車両の現在地と目的地の位置関係に加え、現在地が走行予定経路の終点に到達したか否かに基づいて目的地への到着判定を行うことが可能である。また、現在地が走行予定経路の終点に到達したのであれば、現在地は目的地にほぼ到達していると推定できるため、現在地と目的地との距離が閾値以下であるなどの判定によって目的地への到着判定を正確に実施できる可能性が高い。 Whether the vehicle deviates from the planned driving route or not, the destination does not change while the navigation system 10 is providing route guidance, and when the vehicle arrives at the destination, the control unit 20 ends the route guidance. Therefore, in the course of route guidance, the control unit 20 uses the function of the arrival determination program 21 to determine arrival at the destination. When a vehicle is traveling along a planned route, arrival at the destination is determined based on the positional relationship between the vehicle's current location and the destination, as well as whether the current location has reached the end of the planned route. Is possible. In addition, if the current location has reached the end of the planned route, it can be assumed that the current location has almost reached the destination, so if the distance between the current location and the destination is less than a threshold, the destination can be reached. It is highly likely that the arrival determination can be performed accurately.

しかし、車両が走行予定経路に沿って走行していない場合、現在地と走行予定経路との関係に基づいて目的地への到着判定を行うことは困難である。そこで、本実施形態においては、車両が走行予定経路に沿って走行していない場合であっても正確に目的地への到着判定を実行できるように構成されている。このような到着判定を行うため、到着判定プログラム２１は、停止判定部２１ａ、接触判定部２１ｂ、到着判定部２１ｃを備えている。 However, if the vehicle is not traveling along the planned route, it is difficult to determine whether the vehicle has arrived at the destination based on the relationship between the current location and the planned route. Therefore, the present embodiment is configured to be able to accurately determine arrival at the destination even when the vehicle is not traveling along the planned travel route. In order to perform such arrival determination, the arrival determination program 21 includes a stop determination section 21a, a contact determination section 21b, and an arrival determination section 21c.

停止判定部２１ａは、車両が停止しているか否かを判定する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて取得される車両の現在地の履歴を参照する。そして、制御部２０は、当該履歴に基づいて、車両が移動していない状態（車速が停止していると見なされる値以下の状態）であると判定される場合に、車両が停止していると判定する。 The stop determination unit 21a is a program module that causes the control unit 20 to execute a function of determining whether the vehicle is stopped. That is, the control unit 20 refers to the history of the current location of the vehicle, which is obtained based on the output signals of the GNSS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43. Then, the control unit 20 determines that the vehicle is stopped when it is determined based on the history that the vehicle is not moving (vehicle speed is below a value that is considered to be stopped). It is determined that

接触判定部２１ｂは、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触するか否かを判定する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、仮想空間内で当該判定を行う。具体的には、本実施形態において制御部２０は、地図情報３０ａにおいて道路の位置を表現するための仮想空間（例えば、緯度および経度によって張られる空間）で処理を行う。 The contact determination unit 21b is a program module that causes the control unit 20 to execute a function of determining whether or not a line segment connecting the current location of the vehicle and the destination comes into contact with the road. In this embodiment, the control unit 20 makes this determination within the virtual space. Specifically, in the present embodiment, the control unit 20 performs processing in a virtual space (for example, a space defined by latitude and longitude) for expressing the position of a road in the map information 30a.

すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて取得される車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、目的地となった施設の位置を取得する。そして、制御部２０は、両者を結ぶ線分を上述の仮想空間内で定義する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該線分の周囲に存在する道路区間の位置を特定し、線分と道路とが接触するか否かを判定する。 That is, the control unit 20 acquires the current location of the vehicle, which is acquired based on the output signals of the GNSS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43. Furthermore, the control unit 20 refers to the map information 30a and obtains the location of the facility that is the destination. Then, the control unit 20 defines a line segment connecting the two in the above-mentioned virtual space. Furthermore, the control unit 20 refers to the map information 30a, specifies the position of a road section that exists around the line segment, and determines whether the line segment and the road contact each other.

図３Ｂは、図３Ａに示す例において車両の現在地が位置Ｃ1～Ｃ3に存在する場合の例を説明する図である。なお、位置Ｃ1は施設Ｆ内の駐車場Ｐ2内で車両が停止している場合の位置であり、位置Ｃ2は、一点鎖線で示す道路区間Ｒ上において信号待ち等で車両が停止している場合の位置である。位置Ｃ3は施設Ｆに対して隣接する施設Ｆ3内で車両が停止している場合の位置である。車両の現在地が位置Ｃ1である場合、制御部２０は、目的地である施設Ｆの位置Ｇと位置Ｃ1とを結ぶ距離Ｌ1の線分を取得する。図３Ｂに示す例において、地図情報３０ａには、位置Ｇと位置Ｃ1との間に存在する道路区間を示すリンクデータが含まれていない。従って、この場合、制御部２０は、当該線分と道路とが接触すると判定しない。 FIG. 3B is a diagram illustrating an example where the current location of the vehicle is located at positions C 1 to C 3 in the example shown in FIG. 3A. Note that position C 1 is the position when the vehicle is stopped in parking lot P 2 in facility F, and position C 2 is the position when the vehicle is stopped waiting for a traffic light etc. on road section R indicated by the dashed-dotted line. This is the position when Position C 3 is a position when the vehicle is stopped within facility F 3 adjacent to facility F. When the current location of the vehicle is position C 1 , the control unit 20 acquires a line segment of distance L 1 connecting position G of facility F, which is the destination, and position C 1 . In the example shown in FIG. 3B, the map information 30a does not include link data indicating a road section that exists between position G and position C1 . Therefore, in this case, the control unit 20 does not determine that the line segment and the road come into contact.

車両の現在地が位置Ｃ2である場合、制御部２０は、位置Ｇと位置Ｃ2とを結ぶ距離Ｌ2の線分を取得する。図３Ｂに示す例において、地図情報３０ａには、位置Ｃ2が存在する道路区間Ｒを示すリンクデータが含まれている。従って、この場合、制御部２０は、当該線分と道路とが接触すると判定する。車両の現在地が位置Ｃ3である場合、制御部２０は、位置Ｇと位置Ｃ3とを結ぶ距離Ｌ3の線分を取得する。図３Ｂに示す例において、地図情報３０ａには、位置Ｇと位置Ｃ3との間に存在する道路区間Ｒを示すリンクデータが含まれている。従って、この場合、制御部２０は、当該線分と道路とが接触すると判定する。 When the current location of the vehicle is position C 2 , the control unit 20 acquires a line segment having a distance L 2 that connects position G and position C 2 . In the example shown in FIG. 3B, the map information 30a includes link data indicating the road section R where the position C2 exists. Therefore, in this case, the control unit 20 determines that the line segment and the road come into contact. When the current location of the vehicle is position C3 , the control unit 20 acquires a line segment of distance L3 connecting position G and position C3 . In the example shown in FIG. 3B, the map information 30a includes link data indicating a road section R existing between position G and position C3 . Therefore, in this case, the control unit 20 determines that the line segment and the road come into contact.

到着判定部２１ｃは、車両が停止しており、かつ、車両の現在地が目的地を囲む道路の内側に存在する場合、車両が目的地に到着したと判定する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、車両が停止しており、かつ、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触しない場合、車両が目的地に到着したと判定する。すなわち、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分に道路が接触しない場合、車両の現在地が目的地を囲む道路の内側に存在する可能性が高いため、制御部２０は、車両が停止しており、かつ、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分には道路が接触しない場合に、車両が目的地に到着したと判定する。ただし、本実施形態においては、当該判定に例外が設けられており、現在地と目的地との距離が閾値より大きい場合、制御部２０は、車両が目的地に到着したと判定しない。閾値は、車両が目的地に近づいたか否かを判定するための値であり、車両が停止している期間において、時間の経過とともに大きくなる。 The arrival determination unit 21c is a program that causes the control unit 20 to execute a function of determining that the vehicle has arrived at the destination when the vehicle is stopped and the current location of the vehicle is inside a road surrounding the destination. It is a module. In this embodiment, the control unit 20 determines that the vehicle has arrived at the destination when the vehicle is stopped and the line segment connecting the current location of the vehicle and the destination does not contact the road. In other words, if the road does not touch the line segment connecting the current location of the vehicle and the destination, there is a high possibility that the current location of the vehicle exists inside the road surrounding the destination. The vehicle is determined to have arrived at the destination if the road does not touch the line segment connecting the current location of the vehicle and the destination. However, in this embodiment, an exception is provided to this determination, and if the distance between the current location and the destination is greater than the threshold value, the control unit 20 does not determine that the vehicle has arrived at the destination. The threshold value is a value for determining whether or not the vehicle approaches the destination, and increases over time while the vehicle is stopped.

すなわち、本実施形態においては、車両の現在地と目的地とが過度に遠い状態で目的地に到着したと判定されないようにするため、目的地への接近を判定するための閾値が予め設定してある。ただし、閾値が固定されていると、図３Ａ，図３Ｂに示すように広い敷地が目的地となっている場合に、目的地への到着を正確に判定できない可能性がある。そこで、初期の段階の閾値は、現在地が目的地に充分に接近したと見なすことができる程度の小さい値とし、時間の経過とともに徐々に閾値が大きくなるように構成されている。 That is, in this embodiment, in order to avoid determining that the vehicle has arrived at the destination when the current location of the vehicle is excessively far from the destination, a threshold value for determining the approach to the destination is set in advance. be. However, if the threshold value is fixed, there is a possibility that arrival at the destination cannot be accurately determined when the destination is a large site as shown in FIGS. 3A and 3B. Therefore, the threshold value at the initial stage is set to a small value that allows it to be considered that the current location is sufficiently close to the destination, and the threshold value is configured to gradually increase as time passes.

この構成によれば、図３Ａ，図３Ｂに示すように広い敷地が目的地となっている場合であっても、現在地が目的地に接近している状況を把握することができる。なお、現在地と目的地との距離が閾値より大きい場合、接触判定部２１ｂによる判定が行われなくてもよい。この構成によれば、車両の現在地が目的地から遠く、明らかに目的地に到着していない状態で線分の導出や線分と道路の接触判定の処理が行われることを防止することができる。 According to this configuration, even when the destination is a large site as shown in FIGS. 3A and 3B, it is possible to grasp the situation in which the current location is approaching the destination. Note that if the distance between the current location and the destination is greater than the threshold value, the contact determination unit 21b does not need to perform the determination. According to this configuration, it is possible to prevent the process of deriving a line segment or determining the contact between a line segment and the road from being performed when the current location of the vehicle is far from the destination and the vehicle has clearly not arrived at the destination. .

一方、現在地と目的地との距離が閾値以下であり、かつ、車両が停止中であり、かつ、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触しない場合、制御部２０は、目的地に到着したと判定する。すなわち、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触しない場合、車両と目的地との間に地図情報３０ａが示す道路が存在しない状態である。この状態は、車両と目的地との間を分断する道路が存在しない状態であるため、目的地としての施設内に車両が存在する可能性が高い。例えば、車両の現在地が図３Ｂに示す位置Ｃ1である場合のように、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触しない場合、車両は目的地である施設Ｆに到着している。本実施形態において制御部２０は、この場合において車両が目的地に到着したと判定する。 On the other hand, if the distance between the current location and the destination is less than the threshold value, the vehicle is stopped, and the line segment connecting the current location of the vehicle and the destination does not contact the road, the control unit 20 , it is determined that the destination has been reached. That is, if the line segment connecting the current location of the vehicle and the destination does not contact the road, there is no road indicated by the map information 30a between the vehicle and the destination. In this state, there is no road that separates the vehicle from the destination, so there is a high possibility that the vehicle exists within the facility serving as the destination. For example, if the line segment connecting the vehicle's current location and the destination does not touch the road, as in the case where the vehicle's current location is position C 1 shown in FIG. 3B, the vehicle will arrive at the destination, facility F. are doing. In this embodiment, the control unit 20 determines that the vehicle has arrived at the destination in this case.

一方、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触する場合、車両が道路上に存在するか、または、車両と目的地との間に地図情報３０ａが示す道路が存在する状態である。この状態は、道路を走行中であるか、目的地である施設Ｆと現在地とが道路で分断されている状態であるため、目的地としての施設内に車両が存在しない可能性が高い。例えば、車両の現在地が図３Ｂに示す位置Ｃ2である場合のように、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触している場合、車両は目的地周辺の道路を走行中である可能性が高い。また車両の現在地が図３Ｂに示す位置Ｃ3である場合のように、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分と、道路とが交差している場合、車両は目的地以外の施設に存在する可能性が高い。そこで、制御部２０は、これらの場合において車両が目的地に到着したと判定しない。以上の構成によれば、簡易な構成によって目的地への到着判定精度を向上させることができる。 On the other hand, if the line segment connecting the current location of the vehicle and the destination contacts the road, the vehicle exists on the road, or the road indicated by the map information 30a exists between the vehicle and the destination. state. In this state, the vehicle is running on a road or the current location is separated from the destination facility F by a road, so there is a high possibility that no vehicle exists within the destination facility. For example, if the line segment connecting the vehicle's current location and the destination is in contact with the road, as in the case where the vehicle's current location is position C 2 shown in FIG. 3B, the vehicle will navigate the road around the destination. There is a high possibility that the vehicle is running. Furthermore, if the line segment connecting the vehicle's current location and the destination intersects with the road, as in the case where the vehicle's current location is position C3 shown in Figure 3B, the vehicle is located at a facility other than the destination. There is a high possibility that it will. Therefore, the control unit 20 does not determine that the vehicle has arrived at the destination in these cases. According to the above configuration, the accuracy of determining arrival at the destination can be improved with a simple configuration.

（２）到着判定処理：
次に、到着判定プログラム２１による到着判定処理を説明する。本実施形態においては、利用者がユーザＩ／Ｆ４４部を操作して、目的地を入力して走行予定経路を探索し、走行予定経路の案内を開始した場合、制御部２０が、図２に示す到着判定処理を実行する。到着判定処理が開始されると、制御部２０は、現在地が走行予定経路外であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該現在地が案内中の走行予定経路上に存在しない場合に、現在地が走行予定経路外であると判定する。 (2) Arrival determination processing:
Next, the arrival determination process by the arrival determination program 21 will be explained. In the present embodiment, when the user operates the user I/F 44 to input a destination, search for a planned driving route, and start providing guidance on the planned driving route, the control unit 20 operates as shown in FIG. The arrival determination process shown in FIG. When the arrival determination process is started, the control unit 20 determines whether the current location is outside the planned travel route (step S100). That is, the control unit 20 acquires the current location of the vehicle based on the output signals of the GNSS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43. Then, the control unit 20 refers to the map information 30a and determines that the current location is outside the scheduled travel route if the current location is not on the scheduled travel route being guided.

ステップＳ１００において、現在地が走行予定経路外であると判定されない場合、制御部２０は、一定期間毎にステップＳ１００の判定を繰り返す。むろん、車両が走行予定経路を走行している場合においても目的地への到着判定は行われる。例えば、車両が走行予定経路を走行している場合、車両が走行予定経路の終端付近に到達し、かつ、目的地と現在地との距離が固定の既定値以下である場合に、制御部２０が目的地に到着したと判定する構成等を採用可能である。 If it is determined in step S100 that the current location is not outside the planned travel route, the control unit 20 repeats the determination in step S100 at regular intervals. Of course, even when the vehicle is traveling on the planned route, the determination of arrival at the destination is performed. For example, when the vehicle is traveling on a scheduled route, when the vehicle reaches near the end of the scheduled route and the distance between the destination and the current location is less than or equal to a fixed default value, It is possible to adopt a configuration that determines that the destination has been reached.

一方、ステップＳ１００において、現在地が走行予定経路外であると判定された場合、制御部２０は、停止判定部２１ａの機能により、制御部２０は、車両が停止中であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて取得された車両の現在地の履歴を参照する。そして、履歴が示す現在地の変化に基づいて、車両が移動していない状態であると判定される場合に、車両が停止していると判定する。 On the other hand, if it is determined in step S100 that the current location is outside the planned travel route, the control unit 20 uses the function of the stop determination unit 21a to determine whether the vehicle is stopped. (Step S105). That is, the control unit 20 refers to the history of the current location of the vehicle acquired based on the output signals of the GNSS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43. Then, if it is determined that the vehicle is not moving based on the change in the current location indicated by the history, it is determined that the vehicle is stopped.

ステップＳ１０５において、車両が停止中であると判定されない場合、制御部２０は、閾値を初期値に設定し（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０５以降の判定を繰り返す。すなわち、車両が停止中と判定されるまで待機する。なお、閾値の初期値は、予め決められた固定値である。 If it is determined in step S105 that the vehicle is not stopped, the control unit 20 sets the threshold value to an initial value (step S107), and repeats the determinations from step S105 onwards. That is, it waits until it is determined that the vehicle is stopped. Note that the initial value of the threshold is a predetermined fixed value.

ステップＳ１０５において、車両が停止中であると判定された場合、制御部２０は、到着判定部２１ｃの機能により、現在地と目的地との距離が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得し、地図情報３０ａを参照して目的地の位置を取得する。そして、制御部２０は、車両の現在地と目的地との距離を取得し、閾値と比較する。 If it is determined in step S105 that the vehicle is stopped, the control unit 20 uses the function of the arrival determination unit 21c to determine whether the distance between the current location and the destination is less than or equal to the threshold (step S110). ). That is, the control section 20 obtains the current location of the vehicle based on the output signals of the GNSS receiving section 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43, and obtains the location of the destination with reference to the map information 30a. Then, the control unit 20 obtains the distance between the current location of the vehicle and the destination, and compares it with a threshold value.

図３Ｃは、図３Ａ，図３Ｂと同一の例における閾値を示している。閾値の初期値は値Ｔｈ0であり、最初にステップＳ１１０が実行された場合、制御部２０は、車両の現在地と目的地との距離を比較する。閾値の初期値は、比較的小さい施設に対して接近したか否かを判定できるように、比較的小さい値となっている。しかし、図３Ｃに示す例のように、目的地としての施設Ｆが大きい場合、閾値が値Ｔｈ0であると、車両の接近を判定できる閾値として機能しない場合がある。図３Ｃに示す例においては、車両の現在地が位置Ｃ1～Ｃ3である場合の目的地との距離Ｌ1～Ｌ3のいずれもが値Ｔｈ0より大きい。従って、これらの場合、ステップＳ１１０の初回実行時には現在地と目的地との距離が閾値以下であると判定されない。 FIG. 3C shows the threshold values in the same example as FIGS. 3A and 3B. The initial value of the threshold is the value Th0 , and when step S110 is executed for the first time, the control unit 20 compares the distance between the current location of the vehicle and the destination. The initial value of the threshold value is a relatively small value so that it can be determined whether or not a relatively small facility is approached. However, as in the example shown in FIG. 3C, when the facility F as the destination is large, the threshold value Th 0 may not function as a threshold value for determining the approach of a vehicle. In the example shown in FIG. 3C, when the current location of the vehicle is at positions C 1 to C 3 , all of the distances L 1 to L 3 from the destination are greater than the value Th 0 . Therefore, in these cases, when step S110 is executed for the first time, it is not determined that the distance between the current location and the destination is less than or equal to the threshold value.

そこで、本実施形態においては、閾値の大きさを徐々に増加させる。具体的には、ステップＳ１１０において、現在地と目的地との距離が閾値以下であると判定されない場合、制御部２０は、到着判定部２１ｃの機能により、一定期間待機し（ステップＳ１１５）、閾値を一定量増加させる（ステップＳ１２０）。なお、ここで、一定期間および一定量は予め決められていれば良く、例えば、車両が信号機等によって停止している期間内に、現在地と目的地との距離が閾値以下であると判定される範囲が充分に変化するように決められる構成等を採用可能である。閾値を増加する処理が行われると、制御部２０は、ステップＳ１０５以降の処理を繰り返す。 Therefore, in this embodiment, the magnitude of the threshold value is gradually increased. Specifically, in step S110, if it is not determined that the distance between the current location and the destination is less than or equal to the threshold, the control unit 20 uses the function of the arrival determination unit 21c to wait for a certain period of time (step S115) and set the threshold. It is increased by a certain amount (step S120). Note that here, the certain period and the certain amount may be determined in advance; for example, it is determined that the distance between the current location and the destination is less than the threshold value within the period when the vehicle is stopped due to a traffic light, etc. It is possible to adopt a configuration that is determined so that the range changes sufficiently. After the process of increasing the threshold value is performed, the control unit 20 repeats the process from step S105 onwards.

車両が同一位置に停止し続けると、ステップＳ１１０において、現在地と目的地との距離が閾値以下であると判定される場合がある。例えば、図３Ｃに示す例において、閾値の大きさが増加して値Ｔｈ1になった場合、車両の現在地が位置Ｃ3に存在するのであれば、現在地と目的地との距離が閾値以下であると判定される。車両の現在地が位置Ｃ1に存在する場合や、車両の現在地が位置Ｃ2に存在する場合であっても、車両が停止し続けると、やがて、ステップＳ１１０において、現在地と目的地との距離が閾値以下であると判定される。 If the vehicle continues to stop at the same location, it may be determined in step S110 that the distance between the current location and the destination is less than or equal to the threshold. For example, in the example shown in FIG. 3C, if the threshold value increases to the value Th 1 , and the current location of the vehicle is at position C 3 , then the distance between the current location and the destination is less than or equal to the threshold value. It is determined that there is. Even if the current location of the vehicle is at position C1 or the current location of the vehicle is at location C2 , if the vehicle continues to stop, the distance between the current location and the destination will eventually be determined in step S110. It is determined that it is below the threshold value.

ステップＳ１１０において、現在地と目的地との距離が閾値以下であると判定されると、制御部２０は、接触判定部２１ｂの機能により、現在地と目的地とを結ぶ線分を取得する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて取得される車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、目的地となった施設の位置を取得する。そして、制御部２０は、両者を結ぶ線分を仮想空間内で定義する。 In step S110, if it is determined that the distance between the current location and the destination is equal to or less than the threshold, the control unit 20 uses the function of the contact determination unit 21b to acquire a line segment connecting the current location and the destination (step S125). ). That is, the control unit 20 acquires the current location of the vehicle, which is acquired based on the output signals of the GNSS receiving unit 41, the vehicle speed sensor 42, and the gyro sensor 43. Furthermore, the control unit 20 refers to the map information 30a and obtains the location of the facility that is the destination. Then, the control unit 20 defines a line segment connecting the two in the virtual space.

図３Ｂに示す例であれば、車両の現在地が位置Ｃ1である場合には、位置Ｃ1と目的地の位置Ｇとの間を結ぶ距離Ｌ1の線分が取得される。車両の現在地が位置Ｃ2である場合には、位置Ｃ2と目的地の位置Ｇとの間を結ぶ距離Ｌ2の線分が取得される。車両の現在地が位置Ｃ3である場合には、位置Ｃ3と目的地の位置Ｇとの間を結ぶ距離Ｌ3の線分が取得される。 In the example shown in FIG. 3B, when the current location of the vehicle is position C 1 , a line segment of distance L 1 connecting between position C 1 and destination position G is acquired. When the current location of the vehicle is location C 2 , a line segment with distance L 2 connecting location C 2 and destination location G is acquired. When the current location of the vehicle is position C3 , a line segment with distance L3 connecting position C3 and destination position G is acquired.

次に、制御部２０は、接触判定部２１ｂの機能により、線分が道路に接触しているか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、当該線分の周囲に存在する道路区間の位置を特定し、線分と道路とが接触するか否かを判定する。図３Ｂに示す例であれば、車両の現在地が位置Ｃ1である場合には、位置Ｃ1と目的地の位置Ｇとの間を結ぶ線分が道路に接触していると判定されない。車両の現在地が位置Ｃ2である場合には、位置Ｃ2と目的地の位置Ｇとの間を結ぶ線分が道路Ｒに接触していると判定される。車両の現在地が位置Ｃ3である場合には、位置Ｃ3と目的地の位置Ｇとの間を結ぶ線分が道路Ｒに接触していると判定される。 Next, the control unit 20 uses the function of the contact determination unit 21b to determine whether the line segment is in contact with the road (step S130). That is, the control unit 20 refers to the map information 30a, specifies the position of a road section that exists around the line segment, and determines whether the line segment and the road contact each other. In the example shown in FIG. 3B, if the current location of the vehicle is position C1 , it is not determined that the line segment connecting position C1 and destination position G is in contact with the road. When the current location of the vehicle is location C 2 , it is determined that the line segment connecting location C 2 and destination location G is in contact with road R. If the current location of the vehicle is location C3 , it is determined that the line segment connecting location C3 and destination location G is in contact with road R.

ステップＳ１３０において、線分が道路に接触していると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１０５以降の処理を繰り返す。すなわち、車両が停止し続けると、ステップＳ１０５，Ｓ１１０，Ｓ１２５，Ｓ１３０が繰り返され、目的地に到着したと判定されない。車両が移動を開始すると、ステップＳ１０５の判定を経て閾値が初期化され、制御部２０は、再度車両が停止したと判定されるまで待機する。 If it is determined in step S130 that the line segment is in contact with the road, the control unit 20 repeats the processing from step S105 onwards. That is, if the vehicle continues to stop, steps S105, S110, S125, and S130 are repeated, and it is not determined that the vehicle has arrived at the destination. When the vehicle starts moving, the threshold value is initialized through the determination in step S105, and the control unit 20 waits until it is determined that the vehicle has stopped again.

ステップＳ１３０において、線分が道路に接触していると判定されない場合、制御部２０は、目的地に到着したと判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、車両が停止している期間に、ステップＳ１２５で現在地と目的地との距離が閾値以下であると判定され、かつ、ステップＳ１３０で現在地と目的地とを結ぶ線分が道路に接触していると判定された場合、車両が目的地に到着したと判定する。例えば、図３Ｂに示す例において、車両が位置Ｃ1で停止し続けると、ステップＳ１２０で閾値が増加し続ける。閾値の増加によって、位置Ｃ1と目的地の位置Ｇとの間の距離が閾値以下になった場合、位置Ｃ1と目的地の位置Ｇとの間に道路は存在しないため、ステップＳ１３０において位置Ｃ1と目的地の位置Ｇとの間を結ぶ線分が道路に接触していると判定されない。この結果、制御部２０は、目的地に到着したと判定する。 If it is determined in step S130 that the line segment is not in contact with the road, the control unit 20 determines that the destination has been reached (step S135). That is, the control unit 20 determines that during the period when the vehicle is stopped, the distance between the current location and the destination is determined to be less than or equal to the threshold value in step S125, and the line segment connecting the current location and the destination is determined in step S130. If it is determined that the vehicle is in contact with the road, it is determined that the vehicle has arrived at its destination. For example, in the example shown in FIG. 3B, if the vehicle continues to stop at position C1 , the threshold value continues to increase in step S120. If the distance between the position C 1 and the destination position G becomes equal to or less than the threshold value due to the increase in the threshold value, since there is no road between the position C 1 and the destination position G, the position is changed in step S130. It is not determined that the line segment connecting C1 and the destination position G is in contact with the road. As a result, the control unit 20 determines that the destination has been reached.

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、注意情報生成システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバや、ナビゲーション装置内の制御部とユーザＩ／Ｆ部内の制御部等）によって実現されるシステムであっても良い。 (3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for implementing the present invention, and various other embodiments can be adopted. For example, the caution information generation system may be a device mounted on a vehicle, etc., a device realized by a portable terminal, or a device implemented by multiple devices (for example, a client and a server, a navigation The system may be realized by a control section within the device, a control section within the user I/F section, etc.).

到着判定システムを構成する停止判定部２１ａと接触判定部２１ｂと到着判定部２１ｃとの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在しても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、上述の実施形態における到着判定処理では、走行予定経路から外れている場合にステップＳ１０５以降の処理が実行されるが、走行予定経路から外れているか否かにかかわらず、ステップＳ１０５以降の処理が実行されてもよい。 At least some of the stop determination section 21a, the contact determination section 21b, and the arrival determination section 21c, which constitute the arrival determination system, may exist separately in a plurality of devices. Of course, some of the configurations of the embodiments described above may be omitted, and the order of processing may be varied or omitted. For example, in the arrival determination process in the above-described embodiment, the process from step S105 onward is executed if the vehicle deviates from the scheduled travel route, but the process from step S105 onward is executed regardless of whether the vehicle deviates from the scheduled travel route. may be executed.

さらに、上述の実施形態においては、車両が停止中であり、かつ、現在地と目的地との距離が閾値以下であり、かつ、現在地と目的地とを結ぶ線分が道路に接触しない場合に、目的地に到着したと判定されたが、これらの一部の条件が省略されても良い。例えば、現在地と目的地との距離が閾値以下であるという条件が省略され、車両が停止中であり、かつ、現在地と目的地とを結ぶ線分が道路に接触しない場合に、目的地に到着したと判定される構成等であっても良い。また、現在地と目的地との距離が閾値以下であるという条件が考慮される構成において、閾値が固定された値であっても良い。この場合、大きい施設への到着が目的地への到着と見なされるようにするため、多くの施設において施設内に駐車している車両の現在地と目的地との距離が閾値以下になるように設定されることが好ましい。 Furthermore, in the above embodiment, when the vehicle is stopped, the distance between the current location and the destination is less than or equal to the threshold, and the line segment connecting the current location and the destination does not touch the road, Although it is determined that the destination has been reached, some of these conditions may be omitted. For example, if the condition that the distance between the current location and the destination is less than the threshold is omitted, the vehicle is stopped, and the line segment connecting the current location and the destination does not touch the road, the vehicle will arrive at the destination. It may be a configuration in which it is determined that the Furthermore, in a configuration that takes into consideration the condition that the distance between the current location and the destination is less than or equal to the threshold, the threshold may be a fixed value. In this case, in order to ensure that arrival at a large facility is considered as arrival at the destination, many facilities set the distance between the current location of vehicles parked within the facility and the destination to be less than a threshold. It is preferable that

停止判定部は、車両が停止しているか否かを判定することができればよい。すなわち、停止判定部は、車両が移動しない状態になっているか否か判定することができればよい。車両が停止しているか否かは、上述の実施形態のように、現在地の時間変化に基づいて判定されても良いし、他の要素、例えば、車速に基づいて判定されても良く、種々の構成を
採用可能である。 The stoppage determination unit only needs to be able to determine whether the vehicle is stopped. In other words, the stoppage determining section only needs to be able to determine whether the vehicle is in a stationary state. Whether or not the vehicle is stopped may be determined based on changes in the current location over time as in the above embodiment, or may be determined based on other factors such as vehicle speed, or may be determined based on various factors. configuration can be adopted.

接触判定部は、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触するか否かを判定することができればよい。すなわち、接触判定部は、地図を描画する空間などの仮想的な空間内で車両の現在地と目的地と道路の位置とを特定可能である。そして、接触判定部は、当該空間内で車両の現在地と目的地とを結ぶ線分を定義し、当該線分と道路との位置関係を特定することができればよい。線分と道路とが接触するか否かは、線分と道路とが交差する場合と、接触する場合とを含む。 The contact determination unit only needs to be able to determine whether or not the line segment connecting the current location of the vehicle and the destination comes into contact with the road. That is, the contact determination unit can specify the current location, destination, and road position of the vehicle in a virtual space such as a space where a map is drawn. The contact determination unit may define a line segment connecting the current location of the vehicle and the destination within the space, and specify the positional relationship between the line segment and the road. Whether or not the line segment and the road contact each other includes cases where the line segment and the road intersect and cases where the line segment and the road contact.

なお、線分と接触するか否か判定される対象となる道路は、限定されても良い。例えば、線分と接触するか否か判定される対象となる道路は、車両の経路となり得る道路に限定されても良い。すなわち、車両の現在地と、目的地との間に、車両の経路となり得る道路が存在する場合、当該道路を使って目的地に接近し得るため、目的地に到着しないと見なされる。 Note that the roads to be determined as to whether or not they come into contact with a line segment may be limited. For example, the roads to be determined as to whether or not they come into contact with a line segment may be limited to roads that can serve as routes for vehicles. That is, if there is a road between the current location of the vehicle and the destination that can be used as a route for the vehicle, it is assumed that the vehicle will not arrive at the destination because the vehicle can approach the destination using the road.

車両の経路となり得る道路は、種々の道路であって良く、例えば、地図情報３０ａが示す全ての道路が経路となり得る道路であっても良いし、一部の道路は経路にならない道路であっても良い。後者としては、地図情報３０ａが示す特定の属性の道路（例えば、細街路）は、経路にならない構成等が挙げられる。 There may be various roads that can be used as a route for a vehicle. For example, all the roads indicated by the map information 30a may be roads that can be used as a route, or some roads may not be used as a route. Also good. The latter includes a configuration in which a road with a specific attribute (for example, a narrow street) indicated by the map information 30a does not constitute a route.

さらに、線分と接触するか否か判定される対象となる道路は、車両が存在する道路が含まれても良いし、含まれなくても良い。前者であれば、車両が道路上を走行している間は目的地に到着したと判定されない。後者であれば、目的地に到着した状態で車両が道路上に存在する場合に、当該道路によって車両が目的地に到着していないと判定されることを防止することができる。 Furthermore, the roads to be determined as to whether or not they come into contact with the line segment may or may not include the road on which the vehicle is present. In the former case, it is not determined that the vehicle has arrived at the destination while it is traveling on the road. If it is the latter, when the vehicle is on the road in a state where it has arrived at the destination, it is possible to prevent it from being determined that the vehicle has not arrived at the destination due to the road.

到着判定部は、車両が停止しており、かつ、車両の現在地が目的地を囲む道路の内側に存在する場合、車両が目的地に到着したと判定することができればよい。車両の現在地が目的地を囲む道路の内側に存在するか否かの判定は、線分と道路とが接触するか否かによって間接的に実行される構成に限定されない。例えば、上述の図１に示す構成において、接触判定部２１ｂが省略され、停止判定部２１ａによる判定と、地図情報３０ａを参照することによる到着判定部２１ｃによる判定と、に基づいて、車両が目的地に到着したか否か判定されてもよい。 The arrival determination unit only needs to be able to determine that the vehicle has arrived at the destination when the vehicle is stopped and the current location of the vehicle is inside a road surrounding the destination. The determination of whether the current location of the vehicle exists inside the road surrounding the destination is not limited to a configuration in which the determination is performed indirectly based on whether or not a line segment and the road come into contact. For example, in the configuration shown in FIG. 1 described above, the contact determination unit 21b is omitted, and based on the determination by the stop determination unit 21a and the determination by the arrival determination unit 21c by referring to the map information 30a, it is determined whether the vehicle is at the destination. It may also be determined whether the vehicle has arrived at the ground.

より具体的には、制御部２０が、地図情報３０ａを参照して目的地を特定し、当該目的地の周囲に存在する道路を取得して、目的地を囲む道路を特定する。さらに、制御部２０は、車両が停止している場合の現在地が当該道路に囲まれている場合に、車両が目的地に到着したと判定する。例えば、図３Ａに示す例において、位置Ｇを含む施設Ｆの周囲には道路Ｒ1～Ｒ5が存在する。当該道路の位置は地図情報３０ａに含まれているため、位置Ｇが目的地とされた場合に、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて位置Ｇを囲む道路Ｒ1～Ｒ5を取得することができる。そして、車両が停止している場合の現在地がこれらの道路Ｒ1～Ｒ5に囲まれているならば、車両は施設Ｆ内で停止しており、制御部２０は、車両が目的地に到着したと判定する。このような構成であっても、簡易な構成によって目的地への到着判定精度を向上させることが可能である。なお、目的地を囲む道路は、多くの場合、目的地を囲む閉じた道路の中で最も道路の距離の和が最も小さい道路であるが、道路の突き当たりに施設の入口が存在する場合等においては、目的地を囲む道路において一部閉じていない部分が存在してもよい。 More specifically, the control unit 20 specifies the destination by referring to the map information 30a, acquires roads existing around the destination, and specifies the roads surrounding the destination. Further, the control unit 20 determines that the vehicle has arrived at the destination if the current location of the vehicle is surrounded by the road. For example, in the example shown in FIG. 3A, roads R 1 to R 5 exist around facility F including location G. Since the position of the road is included in the map information 30a, when position G is determined as the destination, the control unit 20 acquires roads R 1 to R 5 surrounding position G based on the map information 30a. be able to. If the current location of the vehicle when it is stopped is surrounded by these roads R 1 to R 5 , the vehicle is stopped within the facility F, and the control unit 20 determines whether the vehicle has arrived at the destination. It is determined that the Even with such a configuration, it is possible to improve the accuracy of determining arrival at the destination with a simple configuration. In addition, the road surrounding the destination is often the road with the smallest sum of road distances among the closed roads surrounding the destination, but in cases where the entrance to the facility is at the end of the road, etc. There may be some open parts of the road surrounding the destination.

さらに、本発明のように、車両の現在地と目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触しない場合に車両が目的地に到着したと判定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムを備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリ等であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Furthermore, the method of determining that the vehicle has arrived at the destination when the line segment connecting the current location of the vehicle and the destination does not contact the road, as in the present invention, can also be applied as a program or method. . In addition, the systems, programs, and methods described above may be realized as a standalone device or may be realized using parts shared with each part provided in a vehicle, and may include various aspects. It is something that For example, it is possible to provide a navigation system, method, and program equipped with the above system. Further, it can be changed as appropriate, such as partially being software and partially being hardware. Furthermore, the invention can also be used as a recording medium for a program that controls a system. Of course, the recording medium for the software may be a magnetic recording medium, a semiconductor memory, etc., and any recording medium that will be developed in the future can be considered in exactly the same way.

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…到着判定プログラム、２１ａ…目的地入力受付部、２１ｂ…訪問履歴取得部、２１ｃ…到着判定部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…訪問履歴情報、４１…受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Navigation system, 20... Control unit, 21... Arrival determination program, 21a... Destination input reception unit, 21b... Visit history acquisition unit, 21c... Arrival determination unit, 30... Recording medium, 30a... Map information, 30b... Visit History information, 41... Receiving unit, 42... Vehicle speed sensor, 43... Gyro sensor, 44... User I/F unit

Claims (4)

車両が停止しているか否かを判定する停止判定部と、
前記車両が停止しており、かつ、前記車両の現在地が目的地を囲む道路の内側に存在する場合、前記車両が前記目的地に到着したと判定する到着判定部と、
前記現在地と前記目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触するか否かを判定する接触判定部と、を備え、
前記線分と道路とが接触しない場合、前記到着判定部は、前記現在地が前記目的地を囲む道路の内側に存在するとみなす、
到着判定システム。 a stop determination unit that determines whether the vehicle is stopped;
an arrival determination unit that determines that the vehicle has arrived at the destination when the vehicle is stopped and the current location of the vehicle is inside a road surrounding the destination ;
a contact determination unit that determines whether a line segment connecting the current location and the destination contacts a road;
If the line segment and the road do not touch, the arrival determination unit considers that the current location is inside a road surrounding the destination;
Arrival determination system. 前記到着判定部は、
前記現在地と前記目的地との距離が閾値より大きい場合、前記車両が前記目的地に到着したと判定しない、
請求項１に記載の到着判定システム。 The arrival determination unit includes:
If the distance between the current location and the destination is greater than a threshold, it is not determined that the vehicle has arrived at the destination;
The arrival determination system according to claim 1 . 前記閾値は、
前記車両が停止している期間において、時間の経過とともに大きくなる、
請求項２に記載の到着判定システム。 The threshold value is
increases over time during the period when the vehicle is stopped;
The arrival determination system according to claim 2 . コンピュータを、
車両が停止しているか否かを判定する停止判定部、
前記車両が停止しており、かつ、前記車両の現在地が目的地を囲む道路の内側に存在する場合、前記車両が前記目的地に到着したと判定する到着判定部、
前記現在地と前記目的地とを結ぶ線分と、道路とが接触するか否かを判定する接触判定部、として機能させ、
前記線分と道路とが接触しない場合、前記到着判定部は、前記現在地が前記目的地を囲む道路の内側に存在するとみなす、
到着判定プログラム。 computer,
a stop determination unit that determines whether the vehicle is stopped;
an arrival determination unit that determines that the vehicle has arrived at the destination when the vehicle is stopped and the current location of the vehicle is inside a road surrounding the destination;
functioning as a contact determination unit that determines whether a line segment connecting the current location and the destination contacts a road;
If the line segment and the road do not touch, the arrival determination unit considers that the current location is inside a road surrounding the destination;
Arrival determination program.
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