JP7346064B2 - 飛行経路算出装置、飛行経路算出方法及び飛行経路算出プログラム - Google Patents
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Description
遠隔操作または自動操縦により飛行する無人飛行機または有人飛行機の飛行経路が、所定のインフラ施設と交差するか否かを判定する判定部と、
交差すると判定されたインフラ施設がある領域のうち、所定の条件に該当する領域以外の、領域抽出処理が未処理の領域であって出発地に近い1の領域について飛行経路との交差角度を算出し、算出した交差角度が閾値未満であった場合に、飛行経路の補正が必要な領域として抽出する抽出部と、
前記無人飛行機または有人飛行機が、前記抽出された領域にあるインフラ施設の上空を横断する際の長さを示す指標が短くなるように横断角度を変更し、前記飛行経路を補正する補正部とを有することを特徴とする。
<飛行システムのシステム構成>
はじめに、飛行システムのシステム構成について説明する。図1は、飛行システムのシステム構成の一例を示す図である。図1に示すように、飛行システム100は、無人飛行機110と、飛行経路算出装置120とを有する。
次に、飛行経路算出装置120のハードウェア構成について説明する。図2は、飛行経路算出装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図2に示すように、飛行経路算出装置120は、CPU(Central Processing Unit)201、ROM(Read Only Memory)202、RAM(Random Access Memory)203を有する。なお、CPU201、ROM202、RAM203は、いわゆるコンピュータを形成する。
次に、飛行経路算出装置120にて実現される機能について説明する。図3は、飛行経路算出装置の第1の機能を説明するための図である。図3に示すように、飛行経路算出装置120は、はじめに、地図情報300を表示装置205に表示する。続いて、地図情報300が表示されたことに応じて、オペレータは、無人飛行機110の出発地301及び目的地302を入力する。続いて、飛行経路算出装置120は、出発地301と目的地302とを地図情報300上に表示するとともに、両者を直線で結んだ飛行経路303を算出し、地図情報300上に表示する。
次に、飛行経路算出装置120の機能構成について説明する。図4は、飛行経路算出装置の機能構成の一例を示す図である。上述したとおり、飛行経路算出装置120には、飛行経路算出プログラムがインストールされている。飛行経路算出装置120は、当該プログラムが実行されることで、地図情報読み出し部401、出発地情報取得部402、目的地情報取得部403、飛行経路算出部404として機能する。また、飛行経路算出装置120は、領域抽出部405、飛行経路補正部406として機能する。
次に、領域抽出部405による領域抽出処理の詳細について説明する。図5は、領域抽出部による領域抽出処理の流れを示すフローチャートである。図5に示す領域抽出処理は、飛行経路算出部404による飛行経路の算出が完了することで、実行される。
次に、飛行経路補正部406による飛行経路補正処理の詳細について、図7の具体例を参照しながら、図6のフローチャートを用いて説明する。図6は、飛行経路補正部による飛行経路補正処理の流れを示す第1のフローチャートである。また、図7は、飛行経路補正処理の具体例を示す図である。領域抽出部405により、飛行経路の補正が必要な交差領域が抽出されることで、図6に示す飛行経路補正処理が実行される。
(道路710の領域についての道路幅)<(道路720の領域についての道路幅)<(道路730の領域についての道路幅)
であることを示している。
以上の説明から明らかなように、第1の実施形態に係る飛行経路算出装置は、
・出発地と目的地とを直線で結んだ飛行経路について、地図情報を参照することで、所定のインフラ施設と交差するか否かを判定する。
・交差すると判定した場合に、横断幅に応じた横断角度に変更することで、飛行経路を補正する。
上記第1の実施形態では、飛行経路と平行線との交点を第1交点として算出した。しかしながら、第1交点の算出方法はこれに限定さない。例えば、横断角度が90°の場合の横断経路が、飛行経路の補正が必要な交差領域の中点を通るように、第1交点を算出する構成としてもよい。これにより、飛行経路を補正した場合の補正前の飛行経路に対する飛行距離の増加を最小限に抑えることができる。以下、第2の実施形態について、上記第1の実施形態との相違点を中心に説明する。
はじめに、第2の実施形態に係る飛行経路算出装置120にて実現される機能について説明する。図8は、飛行経路算出装置の第2の機能を説明するための図である。図3との相違点は、拡大地図情報320における第1交点の算出方法である。
次に、第2の実施形態に係る飛行経路算出装置120の飛行経路補正部406による飛行経路補正処理の流れについて説明する。図9は、飛行経路補正部による飛行経路補正処理の流れを示す第2のフローチャートである。図6との相違点は、ステップS901~ステップS906である。
以上の説明から明らかなように、第2の実施形態に係る飛行経路算出装置は、
・出発地と目的地とを直線で結んだ飛行経路について、地図情報を参照することで、所定のインフラ施設と交差するか否かを判定する。
・交差すると判定した場合に、交差領域の中点を算出し、算出した中点を通り、横断角度が90°となる横断経路を特定することで、飛行経路を補正する。
上記第1の実施形態では、飛行経路と平行線との交点を第1交点として算出し、第1交点に基づいて横断経路を特定した。しかしながら、飛行経路と平行線との交点を第1交点として算出した場合、適切でない横断経路が特定される場合がある。
はじめに、第3の実施形態に係る飛行経路算出装置120にて実現される機能について説明する。図10は、飛行経路算出装置の第3の機能を説明するための図である。図10に示す拡大地図情報1000は、地図情報300における交差領域304が、道路1020、1021の交差点付近である場合を示している。
次に、第3の実施形態に係る飛行経路算出装置120の飛行経路補正部406による飛行経路補正処理の流れについて説明する。図11は、飛行経路補正部による飛行経路補正処理の流れを示す第3のフローチャートである。図6との相違点は、ステップS1101~ステップS1103である。
・横断経路が、交差点と重なるか否か。
・横断経路が、交通量の多い領域あるいは人通りの多い領域と重なるか否か。
以上の説明から明らかなように、第3の実施形態に係る飛行経路算出装置は、
・出発地と目的地とを直線で結んだ飛行経路について、地図情報を参照することで、所定のインフラ施設と交差するか否かを判定する。
・交差すると判定した場合に、横断角度が90°になるように、横断経路を特定する。
・特定した横断経路の適否を判定し、適切でないと判定した場合に、第1交点を算出し直し、適切な横断経路を特定することで、飛行経路を補正する。
上記第3の実施形態では、横断経路が交通量の多い領域あるいは人通りの多い領域と重ならないように、第1交点を変更するものとして説明した。しかしながら、第1交点の変更方法はこれに限定されない。例えば、地図情報において、インフラ施設ごとに、横断経路に適した領域と適していない領域とを予め規定しておいてもよい。この場合、飛行経路算出装置では、横断経路に適していない領域が横断経路として特定された場合、横断経路に適した領域が横断経路として特定されるように、第1交点を変更してもよい。
110 :無人飛行機
120 :飛行経路算出装置
300 :地図情報
301 :出発地
302 :目的地
303 :飛行経路
304 :交差領域
321 :平行線
322 :第1交点
323 :横断経路
324 :第2交点
325 :横断後経路
401 :地図情報読み出し部
402 :出発地情報取得部
403 :目的地情報取得部
404 :飛行経路算出部
405 :領域抽出部
406 :飛行経路補正部
801 :中点
Claims (9)
- 遠隔操作または自動操縦により飛行する無人飛行機または有人飛行機の飛行経路が、所定のインフラ施設と交差するか否かを判定する判定部と、
交差すると判定されたインフラ施設がある領域のうち、所定の条件に該当する領域以外の、領域抽出処理が未処理の領域であって出発地に近い1の領域について飛行経路との交差角度を算出し、算出した交差角度が閾値未満であった場合に、飛行経路の補正が必要な領域として抽出する抽出部と、
前記無人飛行機または有人飛行機が、前記抽出された領域にあるインフラ施設の上空を横断する際の長さを示す指標が短くなるように横断角度を変更し、前記飛行経路を補正する補正部と
を有することを特徴とする飛行経路算出装置。 - 前記補正部は、横断幅に応じて横断角度を変更することを特徴とする請求項1に記載の飛行経路算出装置。
- 前記補正部は、横断幅が所定の閾値以上であった場合、前記横断角度を90°に変更することを特徴とする請求項2に記載の飛行経路算出装置。
- 前記補正部は、横断に要する時間が所定の条件を満たすように横断角度を変更することを特徴とする請求項1に記載の飛行経路算出装置。
- 前記補正部は、横断する距離が所定の条件を満たすように横断角度を変更することを特徴とする請求項1に記載の飛行経路算出装置。
- 前記補正部は、補正前の前記飛行経路に対して、飛行距離の増加が最小となるように、横断位置を変更し、前記横断角度を90°に変更することを特徴とする請求項1に記載の飛行経路算出装置。
- 前記補正部は、補正後の前記飛行経路について、横断経路の適否を判定し、横断経路が適切でないと判定した場合、横断位置を変更することで、補正後の前記飛行経路を更に補正することを特徴とする請求項1に記載の飛行経路算出装置。
- コンピュータが、
遠隔操作または自動操縦により飛行する無人飛行機または有人飛行機の飛行経路が、所定のインフラ施設と交差するか否かを判定する判定工程と、
交差すると判定されたインフラ施設がある領域のうち、所定の条件に該当する領域以外の、領域抽出処理が未処理の領域であって出発地に近い1の領域について飛行経路との交差角度を算出し、算出した交差角度が閾値未満であった場合に、飛行経路の補正が必要な領域として抽出する抽出工程と、
前記無人飛行機または有人飛行機が、前記抽出された領域にあるインフラ施設の上空を横断する際の長さを示す指標が短くなるように横断角度を変更し、前記飛行経路を補正する補正工程と
を実行することを特徴とする飛行経路算出方法。 - 遠隔操作または自動操縦により飛行する無人飛行機または有人飛行機の飛行経路が、所定のインフラ施設と交差するか否かを判定する判定工程と、
交差すると判定されたインフラ施設がある領域のうち、所定の条件に該当する領域以外の、領域抽出処理が未処理の領域であって出発地に近い1の領域について飛行経路との交差角度を算出し、算出した交差角度が閾値未満であった場合に、飛行経路の補正が必要な領域として抽出する抽出工程と、
前記無人飛行機または有人飛行機が、前記抽出された領域にあるインフラ施設の上空を横断する際の長さを示す指標が短くなるように横断角度を変更し、前記飛行経路を補正する補正工程と
をコンピュータに実行させるための飛行経路算出プログラム。
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JP2019039875A (ja) | 2017-08-28 | 2019-03-14 | Necソリューションイノベータ株式会社 | 飛行経路設定装置、飛行経路設定方法、及びプログラム |
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