JP7340767B2 - Walking support device - Google Patents

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JP7340767B2 JP2022558924A JP2022558924A JP7340767B2 JP 7340767 B2 JP7340767 B2 JP 7340767B2 JP 2022558924 A JP2022558924 A JP 2022558924A JP 2022558924 A JP2022558924 A JP 2022558924A JP 7340767 B2 JP7340767 B2 JP 7340767B2
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Description

本開示は、ユーザの歩行を支援する技術に関するものである。 The present disclosure relates to technology for supporting a user's walking.

従来、高齢者などのユーザの歩行を支援しながら身体能力を向上させる歩行支援ロボットがある。 Conventionally, there are walking support robots that improve the physical abilities of users such as elderly people while supporting their walking.

例えば、特許文献1には、ユーザの歩行を支援しつつ、ハンドル荷重に応じて移動する歩行支援ロボットが開示されている。特許文献1に示す歩行支援ロボットは、歩行支援ロボットのハンドル部にかかるハンドル荷重を検知部によって検知し、検知部で検知したハンドル荷重に応じて、当該歩行支援ロボットを移動装置によって移動し、ハンドル荷重の変化に基づいてユーザの足位置を推定し、足位置の情報に基づいて、ユーザに与える負荷を設定する。 For example, Patent Document 1 discloses a walking support robot that moves according to a handle load while supporting a user's walking. The walking support robot disclosed in Patent Document 1 uses a detection unit to detect the handle load applied to the handle of the walk support robot, moves the walking support robot using a moving device according to the handle load detected by the detection unit, and moves the handle load on the handle of the walk support robot. The user's foot position is estimated based on changes in the load, and the load to be applied to the user is set based on the foot position information.

しかしながら、上記従来の技術では、ハンドル部の高さを自動的に調整することについては開示されておらず、更なる改善が必要とされていた。 However, the above-mentioned conventional technology does not disclose automatic adjustment of the height of the handle portion, and further improvements are needed.

特開2018-153542号公報Japanese Patent Application Publication No. 2018-153542

本開示は、上記の問題を解決するためになされたもので、安定してユーザの歩行を支援することができるとともに、ユーザの身体能力をより効果的に向上させることができる技術を提供することを目的とするものである。 The present disclosure has been made in order to solve the above problems, and provides a technology that can stably support a user's walking and more effectively improve the user's physical abilities. The purpose is to

本開示の一態様に係る歩行支援装置は、本体部と、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、を備える。 A walking support device according to an aspect of the present disclosure includes a main body, a handle that is provided on the main body and can be held by a user, a load setting unit that sets a load to be applied to the user, and a load setting unit that includes a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the set load; a handle lifting mechanism that includes an actuator and lifts and lowers the handle unit; and controlling the handle lifting mechanism; A handle height adjustment part that automatically adjusts the height of the handle part is provided.

本開示によれば、安定してユーザの歩行を支援することができるとともに、ユーザの身体能力をより効果的に向上させることができる。 According to the present disclosure, it is possible to stably support the user's walking, and it is also possible to more effectively improve the user's physical ability.

本開示の実施の形態1に係る歩行支援装置の構成を示す外観図である。1 is an external view showing the configuration of a walking support device according to Embodiment 1 of the present disclosure. 本開示の実施の形態1に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a walking support device according to Embodiment 1 of the present disclosure. 本開示の実施の形態1に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。2 is a flowchart for explaining walking support processing by the walking support device according to Embodiment 1 of the present disclosure. 本開示の実施の形態2に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a walking support device according to Embodiment 2 of the present disclosure. 本開示の実施の形態2に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。It is a flow chart for explaining walking support processing by a walking support device concerning Embodiment 2 of this indication. 本開示の実施の形態3に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a walking support device according to Embodiment 3 of the present disclosure. 本開示の実施の形態3に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第1のフローチャートである。12 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device according to Embodiment 3 of the present disclosure. 本開示の実施の形態3に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第2のフローチャートである。12 is a second flowchart for explaining walking support processing by the walking support device according to Embodiment 3 of the present disclosure. 本開示の実施の形態4に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a walking support device according to Embodiment 4 of the present disclosure. 本開示の実施の形態4に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第1のフローチャートである。12 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device according to Embodiment 4 of the present disclosure. 本開示の実施の形態4に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第2のフローチャートである。12 is a second flowchart for explaining walking support processing by the walking support device according to Embodiment 4 of the present disclosure. 本開示の実施の形態5に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a walking support device according to Embodiment 5 of the present disclosure. 本開示の実施の形態5に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第1のフローチャートである。12 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device according to Embodiment 5 of the present disclosure. 本開示の実施の形態5に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第2のフローチャートである。12 is a second flowchart for explaining walking support processing by the walking support device according to Embodiment 5 of the present disclosure. 本開示の実施の形態6に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a walking support device according to Embodiment 6 of the present disclosure. 本開示の実施の形態6に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。12 is a flowchart for explaining walking support processing by the walking support device according to Embodiment 6 of the present disclosure. 本開示の実施の形態7に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a walking support device according to Embodiment 7 of the present disclosure. 本開示の実施の形態7に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第1のフローチャートである。11 is a first flowchart for explaining walking support processing by a walking support device according to Embodiment 7 of the present disclosure. 本開示の実施の形態7に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第2のフローチャートである。12 is a second flowchart for explaining walking support processing by the walking support device according to Embodiment 7 of the present disclosure. 本開示の実施の形態8に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a walking support device according to Embodiment 8 of the present disclosure. 本開示の実施の形態8に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。12 is a flowchart for explaining walking support processing by a walking support device according to Embodiment 8 of the present disclosure. 本開示の実施の形態9に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of a walking support device according to Embodiment 9 of the present disclosure. 本開示の実施の形態9に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第1のフローチャートである。11 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device according to Embodiment 9 of the present disclosure. 本開示の実施の形態9に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第2のフローチャートである。12 is a second flowchart for explaining walking support processing by the walking support device according to Embodiment 9 of the present disclosure. 本開示の実施の形態10に係る歩行支援装置の構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a walking support device according to Embodiment 10 of the present disclosure. 本開示の実施の形態10に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第1のフローチャートである。12 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device according to Embodiment 10 of the present disclosure. 本開示の実施の形態10に係る歩行支援装置による歩行支援処理について説明するための第2のフローチャートである。12 is a second flowchart for explaining walking support processing by the walking support device according to Embodiment 10 of the present disclosure.

(本開示の基礎となった知見)
歩行支援装置におけるハンドル部の適切な高さは、ユーザによって異なる。歩行支援装置のハンドル部の高さがユーザに最適な高さではない場合、安定してユーザの歩行を支援することが困難であり、ユーザの身体能力をより効果的に向上させることが困難である。そのため、歩行支援装置のハンドル部の高さは、ユーザ毎に調整する必要がある。しかしながら、上記の従来技術には、ハンドル部の高さを自動的に調整することについては開示されていない。
(Findings that formed the basis of this disclosure)
The appropriate height of the handle portion of the walking support device varies depending on the user. If the height of the handle of the walking support device is not the optimal height for the user, it will be difficult to stably support the user's walking, and it will be difficult to improve the user's physical abilities more effectively. be. Therefore, the height of the handle portion of the walking support device needs to be adjusted for each user. However, the above-mentioned prior art does not disclose automatically adjusting the height of the handle portion.

以上の課題を解決するために、本開示の一態様に係る歩行支援装置は、本体部と、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、を備える。 In order to solve the above problems, a walking support device according to an aspect of the present disclosure includes a main body part, a handle part provided on the main body part that can be grasped by a user, and a load that sets a load to be applied to the user. a setting section, a movement control section that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting section, and a handle lifting mechanism that includes an actuator and lifts and lowers the handle section. , a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section.

この構成によれば、ユーザに負荷を与えるとともにユーザの歩行を支援する歩行支援装置のハンドル部の高さがユーザ毎に自動的に調整されるので、安定してユーザの歩行を支援することができるとともに、ユーザの身体能力をより効果的に向上させることができる。 According to this configuration, the height of the handle portion of the walking support device that applies a load to the user and supports the user's walking is automatically adjusted for each user, so it is possible to stably support the user's walking. At the same time, the user's physical ability can be improved more effectively.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ユーザを識別するためのユーザ識別情報と、前記ユーザに応じた前記ハンドル部の高さとを対応付けたユーザ情報を予め記憶するユーザ情報記憶部と、さらに、前記ユーザを認識するユーザ認識部と、を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザ認識部によって認識された前記ユーザの前記ユーザ識別情報に対応付けられている前記ハンドル部の高さを前記ユーザ情報記憶部から取得し、取得した前記高さに応じて前記ハンドル部を昇降させてもよい。 Further, in the above-mentioned walking support device, a user information storage unit further includes a user information storage unit that stores in advance user information in which user identification information for identifying the user is associated with a height of the handle portion according to the user; The handle height adjusting unit further includes a user recognition unit that recognizes the user, and the handle height adjustment unit adjusts the height of the handle unit that is associated with the user identification information of the user recognized by the user recognition unit. may be acquired from the user information storage section, and the handle section may be raised or lowered according to the acquired height.

この構成によれば、ユーザが認識され、認識されたユーザのユーザ識別情報に対応付けられているハンドル部の高さが取得され、取得された高さに応じてハンドル部が昇降される。したがって、ユーザに応じて予め記憶されているハンドル部の高さに自動的に調整することができる。 According to this configuration, a user is recognized, the height of the handle portion associated with the user identification information of the recognized user is acquired, and the handle portion is raised or lowered according to the acquired height. Therefore, the height of the handle portion can be automatically adjusted to a pre-stored height according to the user.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ユーザを識別するためのユーザ識別情報と、前記ユーザの身長とを対応付けたユーザ情報を予め記憶するユーザ情報記憶部と、さらに、身長と、前記身長に応じた前記ハンドル部の高さとを対応付けたハンドル情報を予め記憶するハンドル情報記憶部と、さらに、前記ユーザを認識するユーザ認識部と、を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザ認識部によって認識された前記ユーザの前記ユーザ識別情報に対応付けられている前記ユーザの身長を前記ユーザ情報記憶部から取得し、取得した前記身長に対応付けられている前記ハンドル部の高さを前記ハンドル情報記憶部から取得し、取得した前記高さに応じて前記ハンドル部を昇降させてもよい。 Further, in the above-mentioned walking support device, the user information storage unit further includes a user information storage unit that stores in advance user information in which user identification information for identifying the user is associated with the height of the user; The handle height adjustment unit includes a handle information storage unit that stores in advance handle information that associates the height of the handle unit with the height of the handle, and a user recognition unit that recognizes the user. The height of the user, which is associated with the user identification information of the user recognized by the user recognition unit, is acquired from the user information storage unit, and the height of the handle unit is associated with the acquired height. may be acquired from the handle information storage section, and the handle section may be raised or lowered according to the acquired height.

この構成によれば、ユーザが認識され、認識されたユーザの身長に対応付けられているハンドル部の高さが取得され、取得された高さに応じてハンドル部が昇降される。したがって、ユーザの身長に応じて予め記憶されているハンドル部の高さに自動的に調整することができる。 According to this configuration, the user is recognized, the height of the handle portion corresponding to the height of the recognized user is acquired, and the handle portion is raised or lowered according to the acquired height. Therefore, the height of the handle portion can be automatically adjusted to a pre-stored height according to the user's height.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかるロール方向のモーメントを検知する荷重検知部を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている所定期間において、前記荷重検知部によって検知された前記ロール方向の前記モーメントを取得し、取得した前記所定期間の前記モーメントの分散値又は最大値が閾値より小さい場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、取得した前記所定期間の前記モーメントの分散値又は最大値が閾値以上である場合、前記ハンドル部を上昇又は下降させてもよい。 The above-mentioned walking support device further includes a load detection unit that detects a moment in a roll direction applied to the handle portion, and the handle height adjustment unit is configured to adjust the height of the handle to a predetermined position when the user is walking while pushing the walk support device. During the period, the moment in the roll direction detected by the load detection section is acquired, and if the variance value or maximum value of the moment during the acquired predetermined period is smaller than a threshold value, the height at that time is set to the handle section. If the height is determined to be a height of , and the obtained variance value or maximum value of the moment during the predetermined period is equal to or greater than a threshold value, the handle portion may be raised or lowered.

ユーザが歩行支援装置を押して歩いている所定期間に、検知されたロール方向のモーメントの分散値又は最大値が閾値より小さい場合、ユーザの歩行は安定しているといえる。そのため、所定期間のモーメントの分散値又は最大値が閾値より小さい場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定される。また、ユーザが歩行支援装置を押して歩いている所定期間に、検知されたロール方向のモーメントの分散値又は最大値が閾値以上である場合、ユーザの歩行は不安定であるといえる。そのため、所定期間のモーメントの分散値又は最大値が閾値以上である場合、ハンドル部が上昇又は下降される。そして、ハンドル部が上昇又は下降された後、ユーザが歩行支援装置を押して歩いている所定期間に検知されたロール方向のモーメントが再度取得される。したがって、ユーザの歩行が安定しているときの高さにハンドル部を自動的に調整することができる。 If the variance value or maximum value of the detected moment in the roll direction is smaller than the threshold value during a predetermined period in which the user is walking while pushing the walking support device, it can be said that the user's walking is stable. Therefore, when the variance value or the maximum value of the moment for a predetermined period is smaller than the threshold value, the height at that time is determined as the height of the handle portion. Further, if the variance value or the maximum value of the detected moment in the roll direction is greater than or equal to the threshold value during a predetermined period in which the user is walking while pushing the walking support device, it can be said that the user's walking is unstable. Therefore, when the variance value or the maximum value of the moment for a predetermined period is greater than or equal to the threshold value, the handle portion is raised or lowered. Then, after the handle portion is raised or lowered, the moment in the roll direction detected during a predetermined period in which the user is walking while pushing the walking support device is acquired again. Therefore, the handle portion can be automatically adjusted to the height when the user is walking stably.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記荷重検知部によって検知された下方向にかかる前記荷重を取得し、取得した下方向にかかる前記荷重が所定の範囲内になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させてもよい。 The above-mentioned walking support device further includes a load detection section that detects a load applied to the handle section, and the handle height adjustment section is arranged so that the user stands upright while holding the handle section, or when the user stands upright while holding the handle section, or When the user is walking while pushing the walking support device, the handle part is raised or lowered, and the load applied in the downward direction is detected by the load detection part while the handle part is being raised or lowered. is obtained, and if the obtained load applied in the downward direction falls within a predetermined range, the height at that time is determined as the height of the handle portion, and the raising or lowering of the handle portion is stopped. good.

この構成によれば、ユーザがハンドル部を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置を押して歩いている状態において、ハンドル部が上昇又は下降される。そして、ハンドル部が上昇又は下降している間に、ハンドル部の下方向にかかる荷重が所定の範囲内になった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定され、ハンドル部の上昇又は下降が停止される。したがって、ハンドル部の下方向にかかる荷重が、ユーザに最適な所定の範囲内になった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定されるので、ハンドル部の高さをユーザに最適な高さに自動的に調整することができる。 According to this configuration, the handle portion is raised or lowered when the user is standing upright holding the handle portion or when the user is walking while pushing the walking support device. If the load applied to the downward direction of the handle falls within a predetermined range while the handle is rising or falling, the height at that time is determined as the height of the handle, and the height of the handle falls within a predetermined range. Ascent or descent is stopped. Therefore, when the downward load on the handle falls within a predetermined range that is optimal for the user, the height at that time is determined as the height of the handle. It can be automatically adjusted to the optimal height.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記荷重検知部によって検知された下方向にかかる前記荷重を取得し、取得した下方向にかかる前記荷重が所定の値以上の場合、前記ハンドル部を上昇させ、取得した下方向にかかる前記荷重が前記所定の値未満になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇を停止させてもよい。 The above-mentioned walking support device further includes a load detection section that detects a load applied to the handle section, and the handle height adjustment section is arranged so that the user stands upright while holding the handle section, or when the user stands upright while holding the handle section, or In a state where the user is walking while pushing the walking support device, the load applied in the downward direction detected by the load detection unit is acquired, and if the acquired load applied in the downward direction is equal to or greater than a predetermined value, the handle If the acquired downward load becomes less than the predetermined value, the height at that time is determined as the height of the handle part, and the raising of the handle part is stopped. good.

この構成によれば、ユーザがハンドル部を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置を押して歩いている状態において、ハンドル部の下方向にかかる荷重が所定の値以上の場合、ハンドル部が上昇される。そして、ハンドル部の下方向にかかる荷重が所定の値未満になった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定されるので、ハンドル部の高さをユーザに最適な高さに自動的に調整することができる。 According to this configuration, when the user is holding the handle and standing upright, or the user is pushing the walking support device while walking, if the load applied downward to the handle is equal to or greater than a predetermined value, the handle is raised. If the load applied downward to the handle becomes less than a predetermined value, the height at that time is determined as the height of the handle, so the height of the handle is set to the height that is optimal for the user. Can be adjusted automatically.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重と、肘の角度とを対応付けた肘角度情報を予め記憶する肘角度情報記憶部と、を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記荷重検知部によって検知された垂直方向にかかる前記荷重を取得し、取得した垂直方向にかかる前記荷重に対応付けられている前記肘の角度を前記肘角度情報記憶部から取得し、取得した前記肘の角度が所定の角度になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させてもよい。 Further, in the above-mentioned walking support device, a load detection unit that detects a load applied to the handle portion, and elbow angle information that associates the load applied to the handle portion and the angle of the elbow are stored in advance. an elbow angle information storage section, and the handle height adjustment section adjusts the height of the handle when the user is standing upright holding the handle, or when the user is walking while pushing the walking support device. while the handle part is being raised or lowered, the load applied in the vertical direction detected by the load detection part is obtained, and the load is correlated to the acquired load applied in the vertical direction. The angle of the elbow being held is acquired from the elbow angle information storage unit, and when the acquired angle of the elbow becomes a predetermined angle, the height at that time is determined as the height of the handle part, and the height of the handle part is determined. The raising or lowering of the part may be stopped.

この構成によれば、ユーザがハンドル部を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置を押して歩いている状態において、ハンドル部が上昇又は下降される。そして、ハンドル部が上昇又は下降している間に、ハンドル部の垂直方向にかかる荷重に対応するユーザの肘の角度が所定の角度になった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定され、ハンドル部の上昇又は下降が停止される。したがって、ユーザの肘の角度が、ユーザに最適な所定の角度になった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定されるので、ハンドル部の高さをユーザに最適な高さに自動的に調整することができる。 According to this configuration, the handle portion is raised or lowered when the user is standing upright holding the handle portion or when the user is walking while pushing the walking support device. If the angle of the user's elbow corresponding to the load applied in the vertical direction of the handle reaches a predetermined angle while the handle is rising or falling, the height at that time becomes the height of the handle. is determined, and the raising or lowering of the handle portion is stopped. Therefore, when the angle of the user's elbow reaches a predetermined angle that is optimal for the user, the height at that time is determined as the height of the handle, so the height of the handle can be adjusted to the optimal height for the user. can be adjusted automatically.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記荷重検知部によって検知された上方向及び下方向にかかる前記荷重を取得し、取得した上方向にかかる前記荷重が閾値以上である場合、前記ハンドル部を上昇させ、取得した下方向にかかる前記荷重が閾値以上である場合、前記ハンドル部を下降させ、前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記荷重検知部によって検知された上方向又は下方向にかかる前記荷重を取得し、取得した上方向又は下方向にかかる前記荷重が所定の値以下になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させてもよい。 The above-mentioned walking support device further includes a load detection section that detects a load applied to the handle section, and the handle height adjustment section is configured to detect the load applied in the upward and downward directions detected by the load detection section. A load is obtained, and if the obtained load applied in the upward direction is equal to or greater than a threshold value, the handle portion is raised; if the obtained load applied in the downward direction is equal to or greater than the threshold value, the handle portion is lowered; While the handle part is rising or falling, the load applied in the upward or downward direction detected by the load detection part is obtained, and the obtained load applied in the upward or downward direction is equal to or less than a predetermined value. In this case, the height at that time may be determined as the height of the handle portion, and the raising or lowering of the handle portion may be stopped.

この構成によれば、ユーザがハンドル部を上方に引き上げる動作を行うことにより、上方向に荷重がかかり、ユーザがハンドル部を下方に押し下げる動作を行うことにより、下方向に荷重がかかる。ユーザが上方又は下方に力を加えていたハンドル部から手を離すことにより、ハンドル部の上方向又は下方向にかかる荷重が0に近くなる。したがって、ユーザは、ハンドル部を上方に引き上げ、自身が最適であると感じる高さになるとハンドル部から手を離す。また、ユーザは、ハンドル部を下方に押し下げ、自身が最適であると感じる高さになるとハンドル部から手を離す。これにより、ユーザが最適であると感じる高さにハンドル部の高さを調整することができる。 According to this configuration, when the user performs an action of pulling up the handle portion, an upward load is applied, and when the user performs an action of pushing down the handle portion, a downward load is applied. When the user releases his or her hand from the handle that was applying upward or downward force, the load applied upward or downward to the handle becomes close to zero. Therefore, the user pulls the handle upward and releases the handle when the user reaches a height that he or she feels is optimal. The user also pushes the handle downward and releases the handle when the user reaches a height that he or she feels is optimal. Thereby, the height of the handle portion can be adjusted to a height that the user feels is optimal.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置を検出する位置検出部と、さらに、人が最適な高さの前記ハンドル部を把持したときの前記人の体の前記複数の部位の前記所定空間上の位置関係を示す姿勢情報を予め記憶する姿勢情報記憶部と、を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記位置検出部によって検出された前記複数の部位の前記所定空間上の位置を取得し、取得した前記複数の部位の前記所定空間上の位置の位置関係が、前記姿勢情報記憶部に記憶されている前記位置関係と同じになった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させてもよい。 The walking support device may further include a position detection unit that detects positions of a plurality of body parts of the user in a predetermined space; a posture information storage section that stores in advance posture information indicating the positional relationship of the plurality of parts of the human body in the predetermined space; When the user is standing upright or walking while pushing the walking support device, the handle portion is raised or lowered, and while the handle portion is being raised or lowered, the position is detected by the position detection unit. acquiring the positions of the plurality of body parts in the predetermined space, and the positional relationship between the acquired positions of the plurality of body parts in the predetermined space is the same as the positional relationship stored in the posture information storage unit; When the height is reached, the height at that time may be determined as the height of the handle portion, and the raising or lowering of the handle portion may be stopped.

この構成によれば、ユーザがハンドル部を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置を押して歩いている状態において、ハンドル部が上昇又は下降される。そして、ハンドル部が上昇又は下降している間に、ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置が取得され、取得された複数の部位の所定空間上の位置の位置関係が、予め記憶されている位置関係と同じになった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定され、ハンドル部の上昇又は下降が停止される。したがって、ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置の位置関係が、ユーザに最適な所定の位置関係になった場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定されるので、ハンドル部の高さをユーザに最適な高さに自動的に調整することができる。 According to this configuration, the handle portion is raised or lowered when the user is standing upright holding the handle portion or when the user is walking while pushing the walking support device. While the handle section is rising or falling, the positions of multiple parts of the user's body in a predetermined space are acquired, and the positional relationship between the acquired positions of the multiple parts in the predetermined space is stored in advance. When the positional relationship becomes the same as that shown in FIG. Therefore, when the positional relationship between the positions of multiple parts of the user's body in a predetermined space becomes a predetermined positional relationship that is optimal for the user, the height at that time is determined as the height of the handle part. The height of the handle can be automatically adjusted to the optimal height for the user.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ユーザにかかる運動負荷を検知する運動負荷検知部を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ハンドル部の高さを複数の高さのそれぞれに変更し、前記ハンドル部の高さを変更した後、前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記運動負荷検知部によって検知された前記運動負荷を取得し、前記複数の高さのうち、取得した前記運動負荷が最大になるときの高さを前記ハンドル部の高さに決定してもよい。 The walking support device further includes an exercise load detection section that detects an exercise load applied to the user, and the handle height adjustment section changes the height of the handle section to each of a plurality of heights. After changing the height of the handle part, the exercise load detected by the exercise load detection part is acquired while the user is walking while pushing the walking support device, and Among them, the height at which the acquired exercise load becomes maximum may be determined as the height of the handle portion.

この構成によれば、ハンドル部の高さが変更された後、ユーザが歩行支援装置を押して歩いている状態において、検知された運動負荷が取得され、複数の高さのうち、取得された運動負荷が最大になるときの高さがハンドル部の高さに決定される。したがって、ユーザにかかる運動負荷が最大になるときの高さがハンドル部の高さに決定されるので、ハンドル部の高さをユーザに最適な高さに自動的に調整することができる。 According to this configuration, after the height of the handle part is changed, the detected exercise load is acquired while the user is walking while pushing the walking support device, and the acquired exercise load is selected from among the plurality of heights. The height at which the load is maximum is determined as the height of the handle portion. Therefore, the height of the handle portion is determined to be the height at which the exercise load applied to the user is maximum, so that the height of the handle portion can be automatically adjusted to the optimal height for the user.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部の高さが快適な高さであるか否かの前記ユーザによる入力を受け付ける入力受付部を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、前記ハンドル部の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させてもよい。 The walking support device further includes an input receiving section that receives an input from the user as to whether or not the height of the handle section is a comfortable height, and the handle height adjustment section is configured to adjust the height of the handle section. If the height of the handle part is input as being at a comfortable height, the height at that time is determined as the height of the handle part, and the height of the handle part is raised or lowered. It may be stopped.

この構成によれば、ハンドル部が上昇又は下降し、ハンドル部の高さが快適な高さであるか否かのユーザによる入力が受け付けられ、ハンドル部の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さがハンドル部の高さに決定されるので、ハンドル部の高さをユーザに最適な高さに自動的に調整することができる。 According to this configuration, the handle portion is raised or lowered, and input from the user as to whether the height of the handle portion is at a comfortable height is accepted, and it is determined that the height of the handle portion is at a comfortable height. If the height is input, the height at that time is determined as the height of the handle portion, so that the height of the handle portion can be automatically adjusted to the height optimal for the user.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル高さ調整部によって前記ハンドル部の高さが自動的に調整された後、前記ハンドル部の高さの前記ユーザによる補正を受け付ける補正受付部と、さらに、前記補正受付部によって受け付けられた補正値を記憶する補正値記憶部と、を備え、前記ハンドル高さ調整部は、前記補正値記憶部に前記補正値が記憶されている場合、決定した前記ハンドル部の高さに前記補正値を加算してもよい。 The walking support device may further include a correction receiving unit that receives correction of the height of the handle by the user after the height of the handle is automatically adjusted by the handle height adjuster. , further comprising a correction value storage unit that stores the correction value accepted by the correction reception unit, and when the correction value is stored in the correction value storage unit, the handle height adjustment unit determines the correction value. The correction value may be added to the height of the handle portion.

この構成によれば、ハンドル部の高さが自動的に調整された後、ハンドル部の高さのユーザによる補正が受け付けられ、受け付けられた補正値が補正値記憶部に記憶される。そして、補正値記憶部に補正値が記憶されている場合、決定されたハンドル部の高さに補正値が加算される。したがって、決定されたハンドル部の高さをユーザの好みの高さに自動的に補正することができる。 According to this configuration, after the height of the handle portion is automatically adjusted, correction of the height of the handle portion by the user is accepted, and the accepted correction value is stored in the correction value storage unit. If the correction value is stored in the correction value storage section, the correction value is added to the determined height of the handle section. Therefore, the determined height of the handle portion can be automatically corrected to the height desired by the user.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部を備えてもよい。 Furthermore, the walking support device described above may further include a safety control unit that controls the handle lifting mechanism or the rotating body when raising and lowering the handle unit.

この構成によれば、ハンドル部が昇降する際に、安全性が向上するようにハンドル昇降機構又は回転体が制御されることにより、ハンドル部を安全に昇降させることができる。 According to this configuration, when the handle part moves up and down, the handle lift mechanism or the rotating body is controlled so as to improve safety, so that the handle part can be raised and lowered safely.

また、上記の歩行支援装置において、前記安全制御部は、前記ハンドル部を昇降させる際に、前記回転体を停止させてもよい。 Furthermore, in the walking support device described above, the safety control section may stop the rotating body when raising and lowering the handle section.

この構成によれば、ハンドル部が昇降する際に、回転体が停止されるので、歩行支援装置が停止した状態で、ハンドル部を安全に昇降させることができる。 According to this configuration, since the rotating body is stopped when the handle part is raised and lowered, the handle part can be safely raised and lowered while the walking support device is stopped.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ユーザが前記ハンドル部を把持しているか否かを検知するハンドル把持検知部を備え、前記安全制御部は、前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル把持検知部によって前記ユーザが前記ハンドル部を把持していることが検知された場合、前記ハンドル部の昇降を停止させてもよい。 The walking support device further includes a handle grip detection section that detects whether or not the user is gripping the handle section, and the safety control section is configured to detect the handle section when the handle section is raised or lowered. When the handle grip detection unit detects that the user is gripping the handle part, the lifting and lowering of the handle part may be stopped.

この構成によれば、ハンドル部が昇降する際に、ユーザがハンドル部を把持していることが検知された場合、ハンドル部の昇降が停止されるので、ユーザがハンドル部を把持していないときにハンドル部を昇降させることができ、ハンドル部を安全に昇降させることができる。 According to this configuration, if it is detected that the user is grasping the handle when the handle is moving up and down, the elevation of the handle is stopped, so when the user is not grasping the handle, The handle part can be raised and lowered safely, and the handle part can be raised and lowered safely.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部を備え、前記安全制御部は、右方向にかかる荷重と左方向にかかる荷重との差分が閾値以上である場合、前記ハンドル部の昇降を停止させてもよい。 The walking support device further includes a load detection unit that detects a load applied to the handle portion, and the safety control unit is configured to detect a load that is applied to the right direction and a load applied to the left direction when the difference between the load applied to the right direction and the load applied to the left direction is greater than or equal to a threshold value. In some cases, the handle portion may be stopped from moving up and down.

この構成によれば、ハンドル部の右方向にかかる荷重と左方向にかかる荷重との差分が閾値以上である場合、すなわち、ハンドル部に物が掛けられている場合、ハンドル部の昇降が停止されるので、ハンドル部に物が掛けられてないときにハンドル部を昇降させることができ、ハンドル部を安全に昇降させることができる。 According to this configuration, when the difference between the load applied to the right side and the load applied to the left side of the handle part is equal to or greater than a threshold value, that is, when an object is hung on the handle part, the lifting and lowering of the handle part is stopped. Therefore, the handle part can be raised and lowered when no object is hung on the handle part, and the handle part can be raised and lowered safely.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部を備え、前記安全制御部は、上方向にかかる荷重が閾値以上である場合、又は下方向にかかる荷重が閾値以上である場合、前記ハンドル部の昇降を停止させてもよい。 The above-mentioned walking support device further includes a load detection unit that detects a load applied to the handle part, and the safety control unit detects a load applied in an upward direction when the load applied in an upward direction is a threshold value or more, or a load applied in a downward direction. is equal to or greater than a threshold value, the lifting and lowering of the handle portion may be stopped.

この構成によれば、ハンドル部の上方向にかかる荷重が閾値以上である場合、又は下方向にかかる荷重が閾値以上である場合、ハンドル部の昇降が停止されるので、ハンドル部が上昇中又は下降中に物に接触した場合に、ハンドル部が上昇又は下降し続けるのを防止することができる。 According to this configuration, when the load applied in the upward direction of the handle part is equal to or more than the threshold value, or when the load applied in the downward direction is equal to or more than the threshold value, the raising and lowering of the handle part is stopped. It is possible to prevent the handle portion from continuing to rise or fall if it comes into contact with an object while descending.

また、上記の歩行支援装置において、前記ハンドル部の昇降方向は、鉛直方向に対して傾いており、前記安全制御部は、前記ハンドル部を上昇させる際に、前記歩行支援装置を前進させ、前記ハンドル部を下降させる際に、前記歩行支援装置を後進させてもよい。 Further, in the walking support device described above, the lifting direction of the handle portion is inclined with respect to the vertical direction, and the safety control portion moves the walking support device forward when raising the handle portion, and When lowering the handle portion, the walking support device may be moved backward.

この構成によれば、ハンドル部の昇降方向が、鉛直方向に対して傾いている場合、ハンドル部が上昇する際に、歩行支援装置が前進し、ハンドル部が下降する際に、歩行支援装置が後進する。したがって、ハンドル部が上昇する際に、ハンドル部の上昇に応じて歩行支援装置が前進することにより、ユーザがハンドル部に押されなくなり、ユーザの転倒を防止することができる。また、ハンドル部が下降する際に、ハンドル部の下降に応じて歩行支援装置が後進することにより、ユーザがハンドル部に引っ張られなくなり、ユーザの転倒を防止することができる。 According to this configuration, if the lifting direction of the handle part is inclined with respect to the vertical direction, the walking support device moves forward when the handle part goes up, and the walking support device moves forward when the handle part goes down. Go backwards. Therefore, when the handle part rises, the walking support device moves forward according to the rise of the handle part, so that the user is no longer pushed by the handle part, and the user can be prevented from falling. Moreover, when the handle part is lowered, the walking support device moves backward in accordance with the lowering of the handle part, so that the user is no longer pulled by the handle part, and it is possible to prevent the user from falling.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記回転体の回転数を検知する回転数検知部を備え、前記安全制御部は、前記回転数検知部によって検知される前記回転数が閾値以上である場合、前記ハンドル部の昇降を停止させてもよい。 The walking support device further includes a rotation speed detection section that detects the rotation speed of the rotating body, and the safety control section is configured such that the rotation speed detected by the rotation speed detection section is equal to or higher than a threshold value. In this case, the handle portion may be stopped from moving up and down.

この構成によれば、回転体の回転数が検知され、検知される回転数が閾値以上である場合、すなわち、歩行支援装置が移動している場合、ハンドル部の昇降が停止されるので、歩行支援装置が停止した状態で、ハンドル部を安全に昇降させることができる。 According to this configuration, the rotation speed of the rotating body is detected, and when the detected rotation speed is equal to or higher than the threshold value, that is, when the walking support device is moving, the lifting and lowering of the handle part is stopped, so that the rotation speed of the rotating body is detected. The handle part can be safely raised and lowered with the support device stopped.

また、上記の歩行支援装置において、さらに、前記歩行支援装置の加速度を検知する加速度検知部を備え、前記安全制御部は、前記加速度検知部によって検知される前記加速度が閾値以上である場合、前記ハンドル部の高さが、前記歩行支援装置が安定する所定の高さになるように、前記ハンドル部を昇降させてもよい。 The above-mentioned walking support device further includes an acceleration detection section that detects acceleration of the walking support device, and when the acceleration detected by the acceleration detection section is equal to or higher than a threshold, the safety control section controls the The handle portion may be raised and lowered so that the height of the handle portion becomes a predetermined height at which the walking support device is stabilized.

この構成によれば、歩行支援装置の加速度が検知され、検知される加速度が閾値以上である場合、ハンドル部の高さが、歩行支援装置が安定する所定の高さになるように、ハンドル部が昇降される。したがって、歩行支援装置が急に動くことで、歩行支援装置が倒れるのを防止することができる。 According to this configuration, the acceleration of the walking support device is detected, and when the detected acceleration is equal to or higher than the threshold value, the height of the handle portion is adjusted to a predetermined height at which the walking support device is stabilized. is raised and lowered. Therefore, it is possible to prevent the walking support device from falling over due to sudden movement of the walking support device.

また、本開示は、以上のような特徴的な構成を備える歩行支援装置として実現することができるだけでなく、歩行支援装置が備える特徴的な構成に対応する特徴的な処理を実行する歩行支援方法などとして実現することもできる。また、このような歩行支援方法に含まれる特徴的な処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして実現することもできる。したがって、以下の他の態様でも、上記の歩行支援装置と同様の効果を奏することができる。 In addition, the present disclosure can be implemented not only as a walking support device having the above-described characteristic configuration, but also as a walking support method that executes characteristic processing corresponding to the characteristic configuration of the walking support device. It can also be realized as Further, the characteristic processing included in such a walking support method can also be realized as a computer program that causes a computer to execute it. Therefore, the following other aspects can also produce the same effects as the above-mentioned walking support device.

本開示の他の態様に係る歩行支援方法は、本体部と、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部とを備える歩行支援装置における歩行支援方法であって、前記ユーザに与える負荷を設定し、設定した前記負荷に基づいて、回転体を制御して前記歩行支援装置を移動させ、アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整する。 A walking support method according to another aspect of the present disclosure is a walking support method in a walking support device that includes a main body and a handle that is provided on the main body and can be grasped by a user, the method comprising: is set, and based on the set load, a rotating body is controlled to move the walking support device, a handle lifting mechanism having an actuator that raises and lowers the handle part is controlled, and the height of the handle part is adjusted. automatically adjust.

本開示の他の態様に係る歩行支援プログラムは、本体部と、前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部とを備える歩行支援装置により前記ユーザの歩行を支援するための歩行支援プログラムであって、前記ユーザに与える負荷を設定し、設定した前記負荷に基づいて、回転体を制御して前記歩行支援装置を移動させ、アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するようにコンピュータを機能させる。 A walking support program according to another aspect of the present disclosure is a walking support program for supporting the user's walking using a walking support device that includes a main body and a handle that is provided on the main body and can be grasped by the user. A handle lifting mechanism that sets a load to be applied to the user, controls a rotating body to move the walking support device based on the set load, has an actuator, and lifts and lowers the handle part. controlling and activating the computer to automatically adjust the height of the handle portion.

以下添付図面を参照しながら、本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。 Embodiments of the present disclosure will be described below with reference to the accompanying drawings. Note that the following embodiments are examples that embody the present disclosure, and do not limit the technical scope of the present disclosure.

(実施の形態1)
図1は、本開示の実施の形態1に係る歩行支援装置1の構成を示す外観図である。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is an external view showing the configuration of a walking support device 1 according to Embodiment 1 of the present disclosure.

図1に示す歩行支援装置1は、本体部2、ハンドル部3、制御部4、移動部5、ハンドル昇降機構6、ICカードリーダ7、荷重センサ8、タッチパネル9及び前輪部10を備える。 The walking support device 1 shown in FIG. 1 includes a main body part 2, a handle part 3, a control part 4, a moving part 5, a handle elevating mechanism 6, an IC card reader 7, a load sensor 8, a touch panel 9, and a front wheel part 10.

本体部2は、他の構成部材を支持するとともにユーザが歩行する際の荷重を支えることができるような剛性を有するフレームにより構成される。 The main body part 2 is constructed of a frame having a rigidity that supports other structural members and can support the load when the user walks.

ハンドル部3は、本体部2の上部に設けられており、ユーザにより把持可能である。ハンドル部3の形状は、歩行中のユーザの両手により把持しやすい形状に形成されている。 The handle part 3 is provided on the upper part of the main body part 2 and can be grasped by the user. The handle portion 3 is shaped so that it can be easily held by both hands of the user while walking.

制御部4は、本体部2に内蔵されている。制御部4は、マイクロプロセッサ及びメモリにより実現される。メモリは、例えば、RAM(Random Access Memory)、SSD(Solid State Drive)又はフラッシュメモリ等の各種情報を記憶可能な記憶装置である。 The control section 4 is built into the main body section 2. The control unit 4 is realized by a microprocessor and memory. The memory is a storage device capable of storing various information, such as a RAM (Random Access Memory), an SSD (Solid State Drive), or a flash memory.

ハンドル昇降機構6は、本体部2に内蔵されている。ハンドル昇降機構6は、電動アクチュエータ(アクチュエータ)を有し、ハンドル部3を昇降させる。電動アクチュエータは、モータと、モータの回転運動を直線運動に変換するボールネジとを備える。ハンドル昇降機構6は、ハンドル部3を上昇させるとともに、ハンドル部3を下降させる。これにより、ハンドル部3の高さが調整される。なお、ハンドル部3が昇降する昇降方向は、鉛直方向に対してユーザ側に傾いている。 The handle lifting mechanism 6 is built into the main body 2. The handle elevating mechanism 6 includes an electric actuator (actuator) and raises and lowers the handle portion 3. An electric actuator includes a motor and a ball screw that converts rotational motion of the motor into linear motion. The handle lifting/lowering mechanism 6 raises the handle part 3 and lowers the handle part 3. Thereby, the height of the handle portion 3 is adjusted. Note that the direction in which the handle portion 3 moves up and down is inclined toward the user with respect to the vertical direction.

ICカードリーダ7は、ハンドル部3に内蔵されている。ICカードリーダ7は、NFC(Near Field Communication)により、非接触でICカードに記憶された情報を読み出す。ICカードは、ユーザを識別するためのユーザID(ユーザ識別情報)を予め記憶している。ユーザは、自身のユーザIDが記憶されたICカードをICカードリーダ7に近づける。これにより、ICカードリーダ7は、近くにあるICカードからユーザIDを取得する。 The IC card reader 7 is built into the handle portion 3. The IC card reader 7 reads information stored in the IC card in a contactless manner using NFC (Near Field Communication). The IC card stores in advance a user ID (user identification information) for identifying the user. The user brings the IC card storing his or her user ID close to the IC card reader 7. Thereby, the IC card reader 7 acquires the user ID from the nearby IC card.

荷重センサ8は、本体部2とハンドル部3との接合部分に内蔵されている。荷重センサ8は、ハンドル部3にかかる荷重を検知する。荷重センサ8は、ハンドル部3をユーザが把持することにより、ユーザがハンドル部3にかける荷重を検知する。具体的には、ユーザがハンドル部3を把持して歩行するときに、ユーザはハンドル部3に荷重をかける。荷重センサ8は、ユーザがハンドル部3にかける荷重の向き及び大きさを検知する。 The load sensor 8 is built into the joint between the main body 2 and the handle 3. The load sensor 8 detects the load applied to the handle portion 3. The load sensor 8 detects the load that the user applies to the handle 3 when the user grips the handle 3 . Specifically, when the user walks while holding the handle 3, the user applies a load to the handle 3. The load sensor 8 detects the direction and magnitude of the load applied to the handle portion 3 by the user.

荷重センサ8は、互いに直交する三軸方向にかかる力、及び三軸の軸回りのモーメントをそれぞれ検出可能な六軸力センサである。互いに直交する三軸とは、歩行支援装置1の左右方向に延在するx軸、歩行支援装置1の前後方向に延在するy軸、及び歩行支援装置1の高さ方向に延在するz軸である。三軸方向にかかる力とは、x軸方向にかかる力Fx、y軸方向にかかる力Fy、及びz軸方向にかかる力Fzである。実施の形態1では、力Fxのうち右方向にかかる力を+Fxとし、左方向にかかる力を-Fxとしている。力Fyのうち前方向にかかる力を+Fyとし、後方向にかかる力を-Fyとしている。Fz方向のうち歩行面に対して鉛直下方向にかかる力を-Fzとし、歩行面に対して鉛直上方向にかかる力を+Fzとしている。三軸の軸回りのモーメントとは、x軸の軸回り(ピッチ方向)のモーメントMx、y軸の軸回り(ロール方向)のモーメントMy、及びz軸の軸回り(ヨー方向)のモーメントMzである。 The load sensor 8 is a six-axis force sensor that can detect forces applied in the directions of three axes perpendicular to each other and moments around the three axes. The three axes that are perpendicular to each other are an x-axis extending in the left-right direction of the walking support device 1, a y-axis extending in the front-back direction of the walking support device 1, and a z-axis extending in the height direction of the walking support device 1. It is the axis. The forces applied in the three axial directions are a force Fx applied in the x-axis direction, a force Fy applied in the y-axis direction, and a force Fz applied in the z-axis direction. In the first embodiment, of the force Fx, the force applied in the right direction is +Fx, and the force applied in the left direction is −Fx. Of the force Fy, the force applied in the front direction is +Fy, and the force applied in the rear direction is -Fy. In the Fz direction, the force applied in the vertically downward direction to the walking surface is defined as -Fz, and the force applied in the vertically upward direction to the walking surface is defined as +Fz. The moments around the three axes are the moment Mx around the x-axis (pitch direction), the moment My around the y-axis (roll direction), and the moment Mz around the z-axis (yaw direction). be.

移動部5は、本体部2の後方下部に設けられた一対の回転体51と、一対の回転体51をそれぞれ駆動制御する一対の駆動部52とを備える。 The moving unit 5 includes a pair of rotating bodies 51 provided at the rear lower part of the main body 2 and a pair of driving units 52 that drive and control the pair of rotating bodies 51, respectively.

2つの回転体51は、本体部2の下部から後方に延びる2つの後脚部の先端に設けられている。2つの回転体51は、本体部2を自立させた状態で支持し、それぞれ駆動部52により回転駆動される車輪である。実施の形態1では、駆動部52により回転体51が回転し、歩行支援装置1を移動させる。具体的には、2つの回転体51は、歩行支援装置1を自立させた姿勢を保った状態で、本体部2を前方向又は後方向に移動させる。 The two rotating bodies 51 are provided at the tips of two rear legs extending rearward from the bottom of the main body 2 . The two rotating bodies 51 are wheels that support the main body part 2 in a self-supporting state and are rotationally driven by the driving part 52, respectively. In the first embodiment, the rotating body 51 is rotated by the drive unit 52 to move the walking support device 1. Specifically, the two rotating bodies 51 move the main body 2 forward or backward while keeping the walking support device 1 in an independent posture.

駆動部52は、荷重センサ8によって検知された荷重に基づいて、回転体51を駆動する。 The drive unit 52 drives the rotating body 51 based on the load detected by the load sensor 8.

移動部5は、本体部2を移動させる。移動部5は、荷重センサ8で検知された荷重(力及びモーメント)の大きさ及び向きに基づいて、本体部2を移動させる。 The moving section 5 moves the main body section 2. The moving unit 5 moves the main body 2 based on the magnitude and direction of the load (force and moment) detected by the load sensor 8.

移動部5は、荷重センサ8によって+Fyの力が検知された場合、本体部2を前方向に移動させる。即ち、荷重センサ8によって+Fyの力が検知された場合、歩行支援装置1は前進動作を行う。歩行支援装置1が前進動作を行っている間、荷重センサ8によって検知される+Fyの力が大きくなると、移動部5は、歩行支援装置1の前方向への移動の速度を上げる。一方、歩行支援装置1が前進動作を行っている間、荷重センサ8によって検知される+Fyの力が小さくなると、移動部5は、歩行支援装置1の前方向への移動速度を下げる。 The moving part 5 moves the main body part 2 in the forward direction when the force of +Fy is detected by the load sensor 8. That is, when the force of +Fy is detected by the load sensor 8, the walking support device 1 performs a forward motion. When the +Fy force detected by the load sensor 8 increases while the walking support device 1 is moving forward, the moving unit 5 increases the forward movement speed of the walking support device 1. On the other hand, when the +Fy force detected by the load sensor 8 becomes smaller while the walking support device 1 is moving forward, the moving unit 5 reduces the forward movement speed of the walking support device 1.

移動部5は、荷重センサ8によって-Fyの力が検知された場合、本体部2を後方向に移動させる。即ち、荷重センサ8によって-Fyの力が検知された場合、歩行支援装置1は後退動作を行う。歩行支援装置1が後退動作を行っている間、荷重センサ8によって検知される-Fyの力が大きくなると、移動部5は、歩行支援装置1の後方向への移動の速度を上げる。一方、歩行支援装置1が後退動作を行っている間、荷重センサ8によって検知される-Fyの力が小さくなると、移動部5は、歩行支援装置1の後方向への移動速度を下げる。 The moving section 5 moves the main body section 2 in the rear direction when the force of -Fy is detected by the load sensor 8. That is, when the force of -Fy is detected by the load sensor 8, the walking support device 1 performs a backward movement. When the force -Fy detected by the load sensor 8 increases while the walking support device 1 is performing a backward movement, the moving unit 5 increases the speed of backward movement of the walking support device 1. On the other hand, when the force -Fy detected by the load sensor 8 becomes smaller while the walking support device 1 is performing a backward movement, the moving unit 5 reduces the backward movement speed of the walking support device 1.

移動部5は、荷重センサ8によって+Fyの力と+Mzのモーメントとが検知された場合、本体部2を右方向に旋回移動させる。即ち、荷重センサ8によって+Fyの力と+Mzのモーメントが検知された場合、歩行支援装置1は右旋回動作を行う。歩行支援装置1が右旋回動作を行っている間、荷重センサ8によって検知される+Mzのモーメントが大きくなると、歩行支援装置1の旋回半径が小さくなる。また、歩行支援装置1が右旋回動作を行っている間、荷重センサ8で検知される+Fyの力が大きくなると、旋回速度が大きくなる。 When the force sensor 8 detects a force of +Fy and a moment of +Mz, the moving section 5 pivots the main body section 2 to the right. That is, when the load sensor 8 detects a force of +Fy and a moment of +Mz, the walking support device 1 performs a right turning operation. While the walking support device 1 is performing a right turning operation, as the +Mz moment detected by the load sensor 8 increases, the turning radius of the walking support device 1 becomes smaller. Furthermore, while the walking support device 1 is performing a right turning operation, as the +Fy force detected by the load sensor 8 increases, the turning speed increases.

移動部5は、荷重センサによって+Fyの力と-Mzのモーメントとが検知された場合、本体部2を左方向に旋回移動させる。即ち、荷重センサ8によって+Fyの力と-Mzのモーメントが検知された場合、歩行支援装置1は左旋回動作を行う。歩行支援装置1が左旋回動作を行っている間、荷重センサ8によって検知される-Mzのモーメントが大きくなると、歩行支援装置1の旋回半径が小さくなる。また、歩行支援装置1が左旋回動作を行っている間、荷重センサ8によって検知される+Fyの力が大きくなると、旋回速度が大きくなる。 The moving unit 5 pivots the main body 2 to the left when a force of +Fy and a moment of -Mz are detected by the load sensor. That is, when the load sensor 8 detects a force of +Fy and a moment of -Mz, the walking support device 1 performs a left turning operation. While the walking support device 1 is performing a left turning operation, as the moment of -Mz detected by the load sensor 8 increases, the turning radius of the walking support device 1 becomes smaller. Further, while the walking support device 1 is performing a left turning operation, as the +Fy force detected by the load sensor 8 increases, the turning speed increases.

なお、移動部5の制御は、上述した例に限定されない。移動部5は、例えば、Fy及びFzの力に基づいて、歩行支援装置1の前進動作及び後退動作を制御してもよい。また、移動部5は、例えば、Mx又はMyのモーメントに基づいて、歩行支援装置1の旋回動作を制御してもよい。また、移動速度を算出するために用いるハンドル荷重は、前方向(+Fy)の荷重、又は下方向(-Fz)の荷重であってもよいし、前方向(+Fy)の荷重と下方向(-Fz)の荷重とを組み合わせた荷重であってもよい。 Note that the control of the moving unit 5 is not limited to the example described above. The moving unit 5 may control the forward movement and backward movement of the walking support device 1 based on the forces of Fy and Fz, for example. Further, the moving unit 5 may control the turning operation of the walking support device 1 based on the moment of Mx or My, for example. In addition, the handle load used to calculate the moving speed may be a forward (+Fy) load or a downward (-Fz) load, or a combination of a forward (+Fy) load and a downward (-Fz) load. The load may be a combination of the load Fz).

なお、前記実施例では荷重センサ8の値をもとに回転体51が駆動制御されているが、必ずしも荷重センサ8の値を必要とせず、ユーザの負荷設定値及びモータからのフィードバック値をもとに回転体51が駆動制御されてもよい。 In the above embodiment, the rotating body 51 is driven and controlled based on the value of the load sensor 8, but the value of the load sensor 8 is not necessarily required, and the user's load setting value and the feedback value from the motor can also be used. The rotating body 51 may be driven and controlled.

タッチパネル9は、種々の情報を表示するとともに、ユーザによる情報の入力を受け付ける。 The touch panel 9 displays various information and receives information input by the user.

前輪部10は、本体部2の前方下部に設けられ、一対の回転体(車輪)を有している。2つの回転体は、本体部2の下部から前方に延びる2つの前脚部の先端に設けられている。前輪部10は、1つの回転体(車輪)を有していてもよい。 The front wheel section 10 is provided at the front lower part of the main body section 2 and has a pair of rotating bodies (wheels). The two rotating bodies are provided at the tips of two front legs extending forward from the bottom of the main body 2. The front wheel portion 10 may include one rotating body (wheel).

ここで、図1に示す制御部4の詳細な構成について説明する。 Here, the detailed configuration of the control section 4 shown in FIG. 1 will be explained.

図2は、本開示の実施の形態1に係る歩行支援装置1の構成を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the walking support device 1 according to Embodiment 1 of the present disclosure.

図2に示す制御部4は、負荷設定部21、移動制御部22、ハンドル高さ調整部23、ユーザ認識部24、ユーザ情報記憶部25及び安全制御部26を備える。 The control section 4 shown in FIG. 2 includes a load setting section 21, a movement control section 22, a handle height adjustment section 23, a user recognition section 24, a user information storage section 25, and a safety control section 26.

ユーザ情報記憶部25は、ユーザを識別するためのユーザID(ユーザ識別情報)と、ユーザに応じたハンドル部3の高さとを対応付けたユーザ情報を予め記憶する。なお、ユーザ情報は、ハンドル部3の高さだけでなく、ユーザに関する種々の情報をユーザIDに対応付けてもよい。例えば、ユーザ情報は、ユーザIDと、ユーザの年齢、性別、身長、及び体重とを対応付けてもよい。また、例えば、ユーザ情報は、ユーザIDと、ユーザの歩行履歴とを対応付けてもよい。歩行履歴は、例えば、歩行速度、歩行時間、及び歩行距離を含む。また、例えば、ユーザ情報は、ユーザIDと、ユーザに与える負荷とを対応付けてもよい。 The user information storage section 25 stores in advance user information in which a user ID (user identification information) for identifying a user is associated with a height of the handle section 3 according to the user. Note that the user information may include not only the height of the handle portion 3 but also various information regarding the user in association with the user ID. For example, the user information may associate a user ID with the user's age, gender, height, and weight. Further, for example, the user information may correspond to a user ID and a user's walking history. The walking history includes, for example, walking speed, walking time, and walking distance. Further, for example, the user information may correspond to a user ID and a load given to the user.

負荷設定部21は、ユーザに与える負荷を設定する。負荷設定部21は、ユーザ情報記憶部25に記憶されているユーザに与える負荷を取得して設定する。負荷設定部21は、ユーザ情報に基づいて負荷を設定する。例えば、負荷設定部21は、ユーザに与える負荷の大きさに応じて、歩行支援装置1の移動部5の駆動力を低下させてもよい。具体的には、負荷設定部21は、荷重センサ8によって検知された荷重を補正することによって、移動部5の駆動力を制御し、ユーザに与える負荷を制御している。移動部5は、荷重センサ8によって検知された荷重に応じた移動速度で移動する。このため、負荷設定部21は、荷重を補正することによって、移動部5の移動速度を変更することができる。 The load setting unit 21 sets the load to be applied to the user. The load setting unit 21 acquires and sets the load to be applied to the user, which is stored in the user information storage unit 25. The load setting unit 21 sets the load based on user information. For example, the load setting unit 21 may reduce the driving force of the moving unit 5 of the walking support device 1 depending on the magnitude of the load applied to the user. Specifically, the load setting unit 21 controls the driving force of the moving unit 5 by correcting the load detected by the load sensor 8, thereby controlling the load applied to the user. The moving unit 5 moves at a moving speed according to the load detected by the load sensor 8. Therefore, the load setting section 21 can change the moving speed of the moving section 5 by correcting the load.

移動制御部22は、負荷設定部21によって設定された負荷に基づいて、回転体51を制御して歩行支援装置1を移動させる。 The movement control unit 22 controls the rotating body 51 to move the walking support device 1 based on the load set by the load setting unit 21.

ユーザ認識部24は、歩行支援装置1を利用するユーザを認識する。ユーザ認識部24は、ICカードリーダ7からユーザIDを取得し、取得したユーザIDと、ユーザ情報記憶部25に記憶されているユーザIDとが一致するか否かを判定する。取得したユーザIDと、ユーザ情報記憶部25に記憶されているユーザIDとが一致する場合、ユーザ認識部24は、歩行支援装置1を利用するユーザが、予め登録されているユーザであると認識し、ユーザIDをハンドル高さ調整部23に出力する。一方、取得したユーザIDと、ユーザ情報記憶部25に記憶されているユーザIDとが一致しない場合、ユーザ認識部24は、歩行支援装置1を利用するユーザが、予め登録されているユーザではないと認識し、歩行支援装置1の利用を禁止する画面をタッチパネル9に表示させる。なお、ユーザ認識部24は、歩行支援装置1を利用するユーザが、予め登録されているユーザではないと認識した場合、ユーザ情報の登録を促す画面をタッチパネル9に表示させてもよい。 The user recognition unit 24 recognizes a user who uses the walking support device 1. The user recognition unit 24 acquires the user ID from the IC card reader 7, and determines whether the acquired user ID matches the user ID stored in the user information storage unit 25. If the acquired user ID and the user ID stored in the user information storage unit 25 match, the user recognition unit 24 recognizes that the user using the walking support device 1 is a previously registered user. Then, the user ID is output to the handle height adjustment section 23. On the other hand, if the acquired user ID and the user ID stored in the user information storage unit 25 do not match, the user recognition unit 24 determines that the user using the walking support device 1 is not a pre-registered user. A screen prohibiting the use of the walking support device 1 is displayed on the touch panel 9. Note that when the user recognition unit 24 recognizes that the user using the walking support device 1 is not a previously registered user, the user recognition unit 24 may display a screen on the touch panel 9 that prompts the user to register the user information.

ハンドル高さ調整部23は、ハンドル昇降機構6を制御し、ハンドル部3の高さを自動的に調整する。ハンドル高さ調整部23は、ユーザ認識部24によって認識されたユーザのユーザIDに対応付けられているハンドル部3の高さをユーザ情報記憶部25から取得し、取得した高さに応じてハンドル部3を昇降させる。 The handle height adjustment section 23 controls the handle lifting mechanism 6 and automatically adjusts the height of the handle section 3. The handle height adjustment section 23 acquires the height of the handle section 3 associated with the user ID of the user recognized by the user recognition section 24 from the user information storage section 25, and adjusts the handle according to the acquired height. Part 3 is raised and lowered.

安全制御部26は、ハンドル部3を昇降させる際に、ハンドル昇降機構6又は回転体51を制御する。本実施の形態1において、安全制御部26は、ハンドル部3を昇降させる際に、回転体51を停止させる、安全制御部26は、ハンドル昇降機構6がハンドル部3を昇降させる前に、回転体51を停止させるように移動制御部22へ指示する。移動制御部22は、回転体51を停止させるための駆動停止信号を移動部5へ出力する。移動部5の駆動部52は、駆動停止信号を取得すると、回転体51の駆動を停止し、歩行支援装置1を移動させないようにする。 The safety control unit 26 controls the handle lifting mechanism 6 or the rotating body 51 when raising and lowering the handle unit 3. In the first embodiment, the safety control section 26 stops the rotating body 51 when the handle section 3 is raised or lowered. The movement controller 22 is instructed to stop the body 51. The movement control section 22 outputs a drive stop signal to the moving section 5 to stop the rotating body 51. When the drive unit 52 of the moving unit 5 acquires the drive stop signal, it stops driving the rotating body 51 and prevents the walking support device 1 from moving.

続いて、本開示の実施の形態1に係る歩行支援装置1による歩行支援処理について説明する。 Next, walking support processing by the walking support device 1 according to Embodiment 1 of the present disclosure will be described.

図3は、本開示の実施の形態1に係る歩行支援装置1による歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1 according to Embodiment 1 of the present disclosure.

まず、ステップS1において、ユーザ認識部24は、ICカードリーダ7からユーザIDを取得する。 First, in step S1, the user recognition unit 24 acquires a user ID from the IC card reader 7.

なお、本実施の形態1では、ユーザ認識部24は、ICカードリーダ7によって読み取られたユーザIDを取得しているが、本開示は特にこれに限定されず、ユーザIDが記録された2次元コードを読み取ることによりユーザIDを取得してもよい。また、ユーザ認識部24は、カメラによりユーザの顔を撮像し、撮像された顔画像に対応付けられたユーザIDをユーザ情報記憶部25から取得してもよい。また、ユーザ認識部24は、マイクによりユーザの声を取得し、取得した声に対応付けられたユーザIDをユーザ情報記憶部25から取得してもよい。 Note that in the first embodiment, the user recognition unit 24 acquires the user ID read by the IC card reader 7, but the present disclosure is not particularly limited to this, and the user recognition unit 24 acquires the user ID read by the IC card reader 7. The user ID may be obtained by reading the code. Further, the user recognition unit 24 may image the user's face with a camera and acquire the user ID associated with the captured face image from the user information storage unit 25. Further, the user recognition unit 24 may acquire the user's voice using a microphone, and acquire the user ID associated with the acquired voice from the user information storage unit 25.

また、ユーザ認識部24は、ユーザ情報が予め登録されているユーザの名前のリストをタッチパネル9に表示させ、リストの中から自身の名前の選択を受け付けさせてもよい。ユーザ認識部24は、選択された名前に対応付けられたユーザIDをユーザ情報記憶部25から取得してもよい。 Further, the user recognition unit 24 may cause the touch panel 9 to display a list of names of users whose user information is registered in advance, and allow the user to select his or her own name from the list. The user recognition unit 24 may acquire the user ID associated with the selected name from the user information storage unit 25.

次に、ステップS2において、ユーザ認識部24は、ICカードリーダ7から取得したユーザIDに基づいて、歩行支援装置1を利用するユーザを認識する。取得したユーザIDと、ユーザ情報記憶部25に記憶されているユーザIDとが一致する場合、ユーザ認識部24は、歩行支援装置1を利用するユーザが、予め登録されているユーザであると認識し、ユーザIDをハンドル高さ調整部23に出力する。 Next, in step S2, the user recognition unit 24 recognizes the user who uses the walking support device 1 based on the user ID acquired from the IC card reader 7. If the acquired user ID and the user ID stored in the user information storage unit 25 match, the user recognition unit 24 recognizes that the user using the walking support device 1 is a previously registered user. Then, the user ID is output to the handle height adjustment section 23.

次に、ステップS3において、ハンドル高さ調整部23は、ユーザ認識部24によって認識されたユーザのユーザIDに対応付けられているハンドル部3の高さをユーザ情報記憶部25から取得する。 Next, in step S3, the handle height adjustment section 23 acquires the height of the handle section 3 associated with the user ID of the user recognized by the user recognition section 24 from the user information storage section 25.

次に、ステップS4において、安全制御部26は、回転体51を停止させる、安全制御部26は、回転体51を停止させるように移動制御部22へ指示する。移動制御部22は、回転体51を停止させるための駆動停止信号を移動部5へ出力する。移動部5の駆動部52は、駆動停止信号を取得すると、回転体51の駆動を停止し、歩行支援装置1を移動させないようにする。 Next, in step S4, the safety control section 26 instructs the movement control section 22 to stop the rotating body 51. The safety control section 26 instructs the movement control section 22 to stop the rotating body 51. The movement control section 22 outputs a drive stop signal to the moving section 5 to stop the rotating body 51. When the drive unit 52 of the moving unit 5 acquires the drive stop signal, it stops driving the rotating body 51 and prevents the walking support device 1 from moving.

次に、ステップS5において、ハンドル高さ調整部23は、取得した高さに応じてハンドル部3を昇降させる。ハンドル高さ調整部23は、取得した高さに対応する位置にハンドル部3を昇降させるためのハンドル昇降信号をハンドル昇降機構6へ出力する。ハンドル昇降機構6は、ハンドル高さ調整部23から取得したハンドル昇降信号に基づいて、ハンドル部3を昇降させる。 Next, in step S5, the handle height adjustment section 23 raises and lowers the handle section 3 according to the acquired height. The handle height adjustment unit 23 outputs a handle lift signal to the handle lift mechanism 6 for raising and lowering the handle unit 3 to a position corresponding to the acquired height. The handle elevation mechanism 6 raises and lowers the handle portion 3 based on the handle elevation signal acquired from the handle height adjustment unit 23.

次に、ステップS6において、安全制御部26は、回転体51の停止を解除する、安全制御部26は、回転体51の停止を解除するように移動制御部22へ指示する。移動制御部22は、回転体51の停止を解除するための停止解除信号を移動部5へ出力する。移動部5の駆動部52は、停止解除信号を取得すると、回転体51の駆動を開始し、歩行支援装置1を移動可能にする。 Next, in step S6, the safety control unit 26 releases the stoppage of the rotating body 51. The safety control unit 26 instructs the movement control unit 22 to release the stoppage of the rotating body 51. The movement control unit 22 outputs a stop release signal to the moving unit 5 to release the stoppage of the rotating body 51 . When the drive unit 52 of the moving unit 5 receives the stop release signal, it starts driving the rotating body 51 and makes the walking support device 1 movable.

次に、ステップS7において、負荷設定部21は、ユーザに与える負荷を設定する。負荷設定部21は、ユーザ認識部24によって認識されたユーザのユーザIDに対応付けられている負荷情報をユーザ情報記憶部25から取得し、取得した負荷情報を移動制御部22に出力する。 Next, in step S7, the load setting unit 21 sets the load to be applied to the user. The load setting unit 21 acquires load information associated with the user ID of the user recognized by the user recognition unit 24 from the user information storage unit 25, and outputs the acquired load information to the movement control unit 22.

次に、ステップS8において、移動制御部22は、荷重センサ8によって検知された荷重(力及びモーメント)の大きさ及び向きと、ユーザに与える負荷を示す負荷情報とに基づいて、回転体51を制御する。すなわち、移動制御部22は、荷重センサ8によって検知された荷重(力及びモーメント)の大きさ及び向きと、ユーザに与える負荷を示す負荷情報とに基づいて、ユーザの移動方向及び移動速度を算出する。そして、移動制御部22は、算出した移動方向及び移動速度に応じた回転体51の回転量を算出し、算出した回転量で駆動するための駆動信号を移動部5へ出力する。移動部5の駆動部52は、移動制御部22からの駆動信号に応じて、回転体51を駆動する。 Next, in step S8, the movement control unit 22 moves the rotating body 51 based on the magnitude and direction of the load (force and moment) detected by the load sensor 8 and load information indicating the load applied to the user. Control. That is, the movement control unit 22 calculates the user's movement direction and movement speed based on the magnitude and direction of the load (force and moment) detected by the load sensor 8 and load information indicating the load applied to the user. do. Then, the movement control unit 22 calculates the amount of rotation of the rotating body 51 according to the calculated moving direction and moving speed, and outputs a drive signal to the moving unit 5 for driving with the calculated amount of rotation. The drive unit 52 of the moving unit 5 drives the rotating body 51 in response to a drive signal from the movement control unit 22.

このように、ユーザに負荷を与えるとともにユーザの歩行を支援する歩行支援装置1のハンドル部3の高さがユーザ毎に自動的に調整されるので、安定してユーザの歩行を支援することができるとともに、ユーザの身体能力をより効果的に向上させることができる。 In this way, the height of the handle portion 3 of the walking support device 1 that applies a load to the user and supports the user's walking is automatically adjusted for each user, so that it is possible to stably support the user's walking. At the same time, the user's physical ability can be improved more effectively.

なお、本実施の形態1では、安全制御部26は、ハンドル部3を昇降させる際に、回転体51を停止させるように移動制御部22へ指示しているが、本開示は特にこれに限定されない。移動部5が物理ブレーキを有している場合、安全制御部26は、ハンドル部3を昇降させる際に、物理ブレーキをかけるように移動制御部22へ指示してもよい。移動制御部22は、物理ブレーキをかけるためのブレーキ作動信号を移動部5へ出力してもよい。移動部5は、ブレーキ作動信号を取得すると、物理ブレーキを作動し、歩行支援装置1を移動させないようにしてもよい。 Note that in the first embodiment, the safety control unit 26 instructs the movement control unit 22 to stop the rotating body 51 when moving the handle unit 3 up and down, but the present disclosure is particularly limited to this. Not done. If the moving section 5 has a physical brake, the safety control section 26 may instruct the movement control section 22 to apply the physical brake when moving the handle section 3 up and down. The movement control unit 22 may output a brake activation signal for applying a physical brake to the movement unit 5. When the moving unit 5 acquires the brake activation signal, it may actuate a physical brake and prevent the walking support device 1 from moving.

また、実施の形態1において、歩行支援装置1は、ユーザがハンドル部3を把持しているか否かを検知するハンドル把持検知部を備えてもよい。安全制御部26は、ハンドル部3を昇降させる際に、ハンドル把持検知部によってユーザがハンドル部3を把持していることが検知された場合、ハンドル部3の昇降を停止させてもよい。 Furthermore, in the first embodiment, the walking support device 1 may include a handle grip detection section that detects whether the user is gripping the handle section 3 or not. When raising and lowering the handle part 3, the safety control part 26 may stop the raising and lowering of the handle part 3 if the handle grip detection part detects that the user is gripping the handle part 3.

また、実施の形態1において、安全制御部26は、荷重センサ8によって検知された右方向にかかる荷重と左方向にかかる荷重とを取得し、右方向にかかる荷重と左方向にかかる荷重との差分が閾値以上であるか否かを判定してもよい。安全制御部26は、右方向にかかる荷重と左方向にかかる荷重との差分が閾値以上である場合、ハンドル部3の昇降を停止させてもよい。 Further, in the first embodiment, the safety control unit 26 acquires the load applied in the right direction and the load applied in the left direction detected by the load sensor 8, and compares the load applied in the right direction and the load applied in the left direction. It may be determined whether the difference is greater than or equal to a threshold value. The safety control unit 26 may stop the lifting and lowering of the handle unit 3 when the difference between the load applied in the right direction and the load applied in the left direction is a threshold value or more.

また、実施の形態1において、安全制御部26は、荷重センサ8によって検知された上方向にかかる荷重又は下方向にかかる荷重を取得し、上方向にかかる荷重が閾値以上であるか否か、又は下方向にかかる荷重が閾値以上であるか否かを判定してもよい。安全制御部26は、上方向にかかる荷重が閾値以上である場合、又は下方向にかかる荷重が閾値以上である場合、ハンドル部3の昇降を停止させてもよい。これにより、例えば、ハンドル部3が上昇中に天井に接触した場合に、ハンドル部3が上昇し続けるのを防止することができる。 Further, in the first embodiment, the safety control unit 26 acquires the load applied in the upward direction or the load applied in the downward direction detected by the load sensor 8, and determines whether the load applied in the upward direction is equal to or greater than a threshold value. Alternatively, it may be determined whether the load applied in the downward direction is equal to or greater than a threshold value. The safety control unit 26 may stop the lifting and lowering of the handle portion 3 when the load applied in the upward direction is equal to or greater than a threshold value, or when the load applied in the downward direction is equal to or greater than a threshold value. Thereby, for example, when the handle part 3 comes into contact with the ceiling while rising, it is possible to prevent the handle part 3 from continuing to rise.

また、実施の形態1において、歩行支援装置1は、ハンドル昇降機構6が有するモータに印加される電圧を検知する電圧検知部又はハンドル昇降機構6が有するモータに印加される電流を検知する電流検知部を備えてもよい。安全制御部26は、電圧検知部によって検知される電圧が閾値以上であるか否か、又は電流検知部によって検知される電流が閾値以上であるか否かを判定してもよい。安全制御部26は、電圧検知部によって検知される電圧が閾値以上である場合、又は電流検知部によって検知される電流が閾値以上である場合、ハンドル部3の昇降を停止させてもよい。 Furthermore, in the first embodiment, the walking support device 1 includes a voltage detection unit that detects a voltage applied to a motor included in the handle lift mechanism 6 or a current detection unit that detects a current applied to a motor included in the handle lift mechanism 6. It may also include a section. The safety control unit 26 may determine whether the voltage detected by the voltage detection unit is greater than or equal to a threshold value, or whether the current detected by the current detection unit is greater than or equal to a threshold value. The safety control section 26 may stop the vertical movement of the handle section 3 when the voltage detected by the voltage detection section is equal to or greater than the threshold value, or when the current detected by the current detection section is equal to or greater than the threshold value.

また、実施の形態1において、安全制御部26は、ハンドル部3を上昇させる際に、歩行支援装置1を前進させ、ハンドル部3を下降させる際に、歩行支援装置1を後進させてもよい。本実施の形態1において、ハンドル部3の昇降方向は、鉛直方向に対して傾いている。そのため、ユーザがハンドル部3を把持している場合、歩行支援装置1が停止した状態で、ハンドル部3が上昇すると、ユーザはハンドル部3に押されることになる。そこで、ハンドル部3を上昇させる際に、ハンドル部3の上昇に応じて歩行支援装置1を前進させることにより、ユーザがハンドル部3に押されなくなり、ユーザの転倒を防止することができる。 Further, in the first embodiment, the safety control unit 26 may move the walking support device 1 forward when raising the handle portion 3, and may move the walking support device 1 backward when lowering the handle portion 3. . In the first embodiment, the ascending and descending direction of the handle portion 3 is inclined with respect to the vertical direction. Therefore, when the user is gripping the handle part 3 and the handle part 3 rises while the walking support device 1 is stopped, the user will be pushed by the handle part 3. Therefore, when the handle part 3 is raised, by moving the walking support device 1 forward in accordance with the rise of the handle part 3, the user is no longer pushed by the handle part 3, and the user can be prevented from falling.

また、実施の形態1において、歩行支援装置1は、回転体51の回転数を検知する回転数検知部を備えてもよい。安全制御部26は、回転数検知部によって検知される回転数が閾値以上であるか否かを判定してもよい。安全制御部26は、回転数検知部によって検知される回転数が閾値以上である場合、ハンドル部3の昇降を停止させてもよい。 Furthermore, in the first embodiment, the walking support device 1 may include a rotation speed detection unit that detects the rotation speed of the rotating body 51. The safety control section 26 may determine whether the rotation speed detected by the rotation speed detection section is equal to or higher than a threshold value. The safety control section 26 may stop the vertical movement of the handle section 3 when the rotation speed detected by the rotation speed detection section is equal to or higher than a threshold value.

また、実施の形態1において、歩行支援装置1は、歩行支援装置1の加速度を検知する加速度検知部を備えてもよい。安全制御部26は、加速度検知部によって検知される加速度が閾値以上であるか否かを判定してもよい。安全制御部26は、加速度検知部によって検知される加速度が閾値以上である場合、ハンドル部3の高さが、歩行支援装置1が安定する所定の高さになるように、ハンドル部3を昇降させてもよい。歩行支援装置1が安定する所定の高さは、歩行支援装置1の形状により予め決められている。歩行支援装置1が急加速した場合、歩行支援装置1が転倒するおそれがある。しかしながら、加速度が閾値以上である場合、ハンドル部3の高さが、歩行支援装置1が安定する所定の高さに変更されるので、歩行支援装置1が転倒するのを防止することができる。 Furthermore, in the first embodiment, the walking support device 1 may include an acceleration detection section that detects the acceleration of the walking support device 1. The safety control unit 26 may determine whether the acceleration detected by the acceleration detection unit is greater than or equal to a threshold value. When the acceleration detected by the acceleration detection unit is equal to or higher than the threshold value, the safety control unit 26 raises and lowers the handle part 3 so that the height of the handle part 3 becomes a predetermined height at which the walking support device 1 is stabilized. You may let them. A predetermined height at which the walking support device 1 is stable is determined in advance based on the shape of the walking support device 1. If the walking support device 1 suddenly accelerates, there is a risk that the walking support device 1 will fall. However, when the acceleration is equal to or higher than the threshold value, the height of the handle portion 3 is changed to a predetermined height at which the walking support device 1 is stabilized, so that the walking support device 1 can be prevented from falling over.

また、実施の形態1において、歩行支援装置1は、ハンドル部3の高さとタッチパネル9の角度とを予め対応付けて記憶する角度記憶部と、ハンドル部3の高さに応じてタッチパネル9の角度を調整する角度調整部とを備えてもよい。タッチパネル9がハンドル部3に取り付けられている場合、ハンドル部3が上昇又は下降すると、タッチパネル9も上昇又は下降する。このとき、タッチパネル9の角度が一定である場合、ハンドル部3の高さが変化することにより、ユーザは、タッチパネル9の画面を見難くなる。そこで、角度調整部は、ハンドル部3の高さに対応付けられているタッチパネル9の角度を角度記憶部から取得し、調整されたハンドル部3の高さに応じてタッチパネル9の角度を変更してもよい。 In addition, in the first embodiment, the walking support device 1 includes an angle storage unit that stores the height of the handle part 3 and the angle of the touch panel 9 in advance in association with each other, and an angle storage part that stores the height of the handle part 3 and the angle of the touch panel 9 according to the height of the handle part 3. It may also include an angle adjustment section that adjusts the angle. When the touch panel 9 is attached to the handle part 3, when the handle part 3 goes up or down, the touch panel 9 also goes up or down. At this time, if the angle of the touch panel 9 is constant, the height of the handle portion 3 changes, making it difficult for the user to view the screen of the touch panel 9. Therefore, the angle adjustment section acquires the angle of the touch panel 9 that is associated with the height of the handle section 3 from the angle storage section, and changes the angle of the touch panel 9 according to the adjusted height of the handle section 3. It's okay.

また、角度調整部は、ユーザの身長とハンドル部3の高さとに応じてタッチパネル9の角度を調整してもよい。この場合、角度記憶部は、身長とハンドル部3の高さとタッチパネル9の角度とを予め対応付けて記憶してもよい。角度調整部は、予め記憶されているユーザの身長と調整されたハンドル部3の高さとに応じてタッチパネル9の角度を変更してもよい。 Further, the angle adjustment section may adjust the angle of the touch panel 9 according to the height of the user and the height of the handle section 3. In this case, the angle storage section may store the height, the height of the handle section 3, and the angle of the touch panel 9 in advance in association with each other. The angle adjustment section may change the angle of the touch panel 9 according to the height of the user stored in advance and the adjusted height of the handle section 3.

また、実施の形態1において、荷重センサ8は、ユーザがハンドル部3から手を離している状態で、荷重センサ8の荷重値を検知することにより、荷重センサ8のキャリブレーションを行ってもよい。 Further, in the first embodiment, the load sensor 8 may be calibrated by detecting the load value of the load sensor 8 while the user is taking his/her hand off the handle portion 3. .

また、実施の形態1において、ハンドル部3の高さは、複数段階に変更可能であり、複数の歩行支援装置それぞれのハンドル部3の高さは、互いに異なる高さに調整されてもよい。これにより、例えば、複数の歩行支援装置が同一施設内にある場合、複数の歩行支援装置を重ねて収納することが可能となる。 Further, in the first embodiment, the height of the handle portion 3 can be changed in multiple stages, and the height of the handle portion 3 of each of the plurality of walking support devices may be adjusted to different heights. Thereby, for example, when a plurality of walking support devices are located in the same facility, it becomes possible to store the plurality of walking support devices in a stacked manner.

(実施の形態2)
実施の形態1では、ハンドル高さ調整部23は、ユーザIDに対応付けられているハンドル部3の高さをユーザ情報記憶部25から取得している。これに対し、実施の形態2では、ハンドル高さ調整部は、ユーザの身長に対応付けられているハンドル部3の高さをハンドル情報記憶部から取得する。
(Embodiment 2)
In the first embodiment, the handle height adjustment section 23 acquires the height of the handle section 3 associated with the user ID from the user information storage section 25. In contrast, in the second embodiment, the handle height adjustment section acquires the height of the handle section 3 that is associated with the user's height from the handle information storage section.

図4は、本開示の実施の形態2に係る歩行支援装置1Aの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置1Aの外観は、図1に示す歩行支援装置1の外観と同じである。また、実施の形態2において、実施の形態1と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。 FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of a walking support device 1A according to Embodiment 2 of the present disclosure. Note that the appearance of the walking support device 1A is the same as the appearance of the walking support device 1 shown in FIG. Further, in the second embodiment, the same components as in the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

歩行支援装置1Aは、本体部2、ハンドル部3、制御部4A、移動部5、ハンドル昇降機構6、ICカードリーダ7、荷重センサ8、タッチパネル9及び前輪部10を備える。 The walking support device 1A includes a main body part 2, a handle part 3, a control part 4A, a moving part 5, a handle elevating mechanism 6, an IC card reader 7, a load sensor 8, a touch panel 9, and a front wheel part 10.

図4に示す制御部4Aは、負荷設定部21、移動制御部22、ハンドル高さ調整部23A、ユーザ認識部24、ユーザ情報記憶部25A、安全制御部26及びハンドル情報記憶部27を備える。 The control unit 4A shown in FIG. 4 includes a load setting unit 21, a movement control unit 22, a handle height adjustment unit 23A, a user recognition unit 24, a user information storage unit 25A, a safety control unit 26, and a handle information storage unit 27.

ユーザ情報記憶部25Aは、ユーザを識別するためのユーザIDと、ユーザの身長とを対応付けたユーザ情報を予め記憶する。 The user information storage unit 25A stores in advance user information in which a user ID for identifying a user is associated with the user's height.

ハンドル情報記憶部27は、身長と、身長に応じたハンドル部3の高さとを対応付けたハンドル情報を予め記憶する。 The handle information storage unit 27 stores in advance handle information in which height is associated with the height of the handle portion 3 according to the height.

ハンドル高さ調整部23Aは、ユーザ認識部24によって認識されたユーザのユーザIDに対応付けられているユーザの身長をユーザ情報記憶部25Aから取得する。また、ハンドル高さ調整部23Aは、ユーザ情報記憶部25Aから取得した身長に対応付けられているハンドル部3の高さをハンドル情報記憶部27から取得する。そして、ハンドル高さ調整部23Aは、ハンドル情報記憶部27から取得したハンドル部3の高さに応じてハンドル部3を昇降させる。 The handle height adjustment section 23A acquires the height of the user associated with the user ID of the user recognized by the user recognition section 24 from the user information storage section 25A. Furthermore, the handle height adjustment section 23A acquires from the handle information storage section 27 the height of the handle section 3 that is associated with the height acquired from the user information storage section 25A. Then, the handle height adjustment section 23A raises or lowers the handle section 3 according to the height of the handle section 3 acquired from the handle information storage section 27.

続いて、本開示の実施の形態2に係る歩行支援装置1Aによる歩行支援処理について説明する。 Next, walking support processing by the walking support device 1A according to Embodiment 2 of the present disclosure will be described.

図5は、本開示の実施の形態2に係る歩行支援装置1Aによる歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。 FIG. 5 is a flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1A according to Embodiment 2 of the present disclosure.

ステップS11~ステップS12の処理は、図3に示すステップS1~ステップS2の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing in steps S11 and S12 is the same as the processing in steps S1 and S2 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

次に、ステップS13において、ハンドル高さ調整部23Aは、ユーザ認識部24によって認識されたユーザのユーザIDに対応付けられているユーザの身長をユーザ情報記憶部25Aから取得する。 Next, in step S13, the handle height adjustment section 23A acquires the height of the user associated with the user ID of the user recognized by the user recognition section 24 from the user information storage section 25A.

次に、ステップS14において、ハンドル高さ調整部23Aは、ユーザ情報記憶部25Aから取得したユーザの身長に対応付けられているハンドル部3の高さをハンドル情報記憶部27から取得する。 Next, in step S14, the handle height adjustment section 23A obtains from the handle information storage section 27 the height of the handle section 3 that is associated with the user's height obtained from the user information storage section 25A.

ステップS15~ステップS19の処理は、図3に示すステップS4~ステップS8の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S15 to step S19 is the same as the processing from step S4 to step S8 shown in FIG. 3, so the explanation will be omitted.

なお、ユーザ情報記憶部25Aは、ユーザを識別するためのユーザIDと、ユーザの年齢とを対応付けたユーザ情報を予め記憶してもよい。この場合、制御部4Aは、年齢と、一般的な平均身長とを対応付けた身長情報を予め記憶する身長情報記憶部をさらに備えてもよい。ハンドル高さ調整部23Aは、ユーザ認識部24によって認識されたユーザのユーザIDに対応付けられているユーザの年齢をユーザ情報記憶部25Aから取得してもよい。また、ハンドル高さ調整部23Aは、ユーザ情報記憶部25Aから取得した年齢に対応付けられている平均身長を身長情報記憶部から取得してもよい。また、ハンドル高さ調整部23Aは、身長情報記憶部から取得した平均身長に対応付けられているハンドル部3の高さをハンドル情報記憶部27から取得してもよい。そして、ハンドル高さ調整部23Aは、ハンドル情報記憶部27から取得したハンドル部3の高さに応じてハンドル部3を昇降させてもよい。 Note that the user information storage unit 25A may store in advance user information in which a user ID for identifying a user is associated with the user's age. In this case, the control unit 4A may further include a height information storage unit that stores in advance height information that associates age with a general average height. The handle height adjustment unit 23A may acquire the age of the user associated with the user ID of the user recognized by the user recognition unit 24 from the user information storage unit 25A. Furthermore, the handle height adjustment section 23A may obtain from the height information storage section the average height that is associated with the age obtained from the user information storage section 25A. Furthermore, the handle height adjustment section 23A may obtain from the handle information storage section 27 the height of the handle section 3 that is associated with the average height obtained from the height information storage section. Then, the handle height adjustment section 23A may raise or lower the handle section 3 according to the height of the handle section 3 acquired from the handle information storage section 27.

また、ユーザ情報記憶部25Aは、ユーザを識別するためのユーザIDと、ユーザの性別及び年齢とを対応付けたユーザ情報を予め記憶してもよい。この場合、制御部4Aは、性別及び年齢と、一般的な平均身長とを対応付けた身長情報を予め記憶する身長情報記憶部をさらに備えてもよい。ハンドル高さ調整部23Aは、ユーザ認識部24によって認識されたユーザのユーザIDに対応付けられているユーザの性別及び年齢をユーザ情報記憶部25Aから取得してもよい。また、ハンドル高さ調整部23Aは、ユーザ情報記憶部25Aから取得した性別及び年齢に対応付けられている平均身長を身長情報記憶部から取得してもよい。また、ハンドル高さ調整部23Aは、身長情報記憶部から取得した平均身長に対応付けられているハンドル部3の高さをハンドル情報記憶部27から取得してもよい。そして、ハンドル高さ調整部23Aは、ハンドル情報記憶部27から取得したハンドル部3の高さに応じてハンドル部3を昇降させてもよい。 Further, the user information storage unit 25A may store in advance user information in which a user ID for identifying a user is associated with the user's gender and age. In this case, the control unit 4A may further include a height information storage unit that stores height information in which gender and age are associated with a general average height. The handle height adjustment unit 23A may acquire the user's gender and age associated with the user ID of the user recognized by the user recognition unit 24 from the user information storage unit 25A. Furthermore, the handle height adjustment section 23A may acquire from the height information storage section the average height that is associated with the gender and age acquired from the user information storage section 25A. Furthermore, the handle height adjustment section 23A may obtain from the handle information storage section 27 the height of the handle section 3 that is associated with the average height obtained from the height information storage section. Then, the handle height adjustment section 23A may raise or lower the handle section 3 according to the height of the handle section 3 acquired from the handle information storage section 27.

また、ユーザ情報記憶部25Aは、ユーザを識別するためのユーザIDと、ユーザの性別及び年齢とを対応付けたユーザ情報を予め記憶してもよい。また、ハンドル情報記憶部27は、性別及び年齢と、ハンドル部3の高さとを対応付けたハンドル情報を予め記憶してもよい。この場合、ハンドル高さ調整部23Aは、ユーザ認識部24によって認識されたユーザのユーザIDに対応付けられているユーザの性別及び年齢をユーザ情報記憶部25Aから取得してもよい。また、ハンドル高さ調整部23Aは、ユーザ情報記憶部25Aから取得した性別及び年齢に対応付けられているハンドル部3の高さをハンドル情報記憶部27から取得してもよい。そして、ハンドル高さ調整部23Aは、ハンドル情報記憶部27から取得したハンドル部3の高さに応じてハンドル部3を昇降させてもよい。 Further, the user information storage unit 25A may store in advance user information in which a user ID for identifying a user is associated with the user's gender and age. Further, the handle information storage section 27 may store in advance handle information in which gender and age are associated with the height of the handle section 3. In this case, the handle height adjustment section 23A may acquire the gender and age of the user associated with the user ID of the user recognized by the user recognition section 24 from the user information storage section 25A. Furthermore, the handle height adjustment section 23A may obtain from the handle information storage section 27 the height of the handle section 3 that is associated with the gender and age obtained from the user information storage section 25A. Then, the handle height adjustment section 23A may raise or lower the handle section 3 according to the height of the handle section 3 acquired from the handle information storage section 27.

(実施の形態3)
実施の形態1では、ハンドル高さ調整部23は、ユーザIDに対応付けられているハンドル部3の高さをユーザ情報記憶部25から取得している。これに対し、実施の形態3では、ハンドル高さ調整部は、ユーザが歩行支援装置を押して歩いている所定期間において、荷重センサによって検知されたロール方向のモーメントを取得し、取得した所定期間のモーメントの分散値又は最大値が閾値より小さい場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定する。
(Embodiment 3)
In the first embodiment, the handle height adjustment section 23 acquires the height of the handle section 3 associated with the user ID from the user information storage section 25. In contrast, in Embodiment 3, the handle height adjustment section acquires the moment in the roll direction detected by the load sensor during a predetermined period in which the user is walking while pushing the walking support device, and When the variance value or the maximum value of the moment is smaller than the threshold value, the height at that time is determined as the height of the handle portion 3.

図6は、本開示の実施の形態3に係る歩行支援装置1Bの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置1Bの外観は、図1に示す歩行支援装置1の外観と同じである。また、実施の形態3において、実施の形態1と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。 FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of a walking support device 1B according to Embodiment 3 of the present disclosure. Note that the appearance of the walking support device 1B is the same as the appearance of the walking support device 1 shown in FIG. Furthermore, in the third embodiment, the same components as those in the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

歩行支援装置1Bは、本体部2、ハンドル部3、制御部4B、移動部5、ハンドル昇降機構6、ICカードリーダ7、荷重センサ8、タッチパネル9及び前輪部10を備える。 The walking support device 1B includes a main body part 2, a handle part 3, a control part 4B, a moving part 5, a handle lifting mechanism 6, an IC card reader 7, a load sensor 8, a touch panel 9, and a front wheel part 10.

図6に示す制御部4Bは、負荷設定部21、移動制御部22、ハンドル高さ調整部23B、ユーザ認識部24、ユーザ情報記憶部25及び安全制御部26を備える。 The control section 4B shown in FIG. 6 includes a load setting section 21, a movement control section 22, a handle height adjustment section 23B, a user recognition section 24, a user information storage section 25, and a safety control section 26.

荷重センサ8は、ハンドル部3にかかる荷重を検知する。荷重センサ8は、ハンドル部3にかかるロール方向のモーメントを検知する。 The load sensor 8 detects the load applied to the handle portion 3. The load sensor 8 detects the moment applied to the handle portion 3 in the roll direction.

ハンドル高さ調整部23Bは、ユーザが歩行支援装置1Bを押して歩いている所定期間において、荷重センサ8によって検知されたロール方向のモーメントを取得する。ハンドル高さ調整部23Bは、取得した所定期間のモーメントの分散値又は最大値が閾値より小さい場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定する。一方、ハンドル高さ調整部23Bは、取得した所定期間のモーメントの分散値又は最大値が閾値以上である場合、ハンドル部3を上昇又は下降させる。 The handle height adjustment unit 23B acquires the moment in the roll direction detected by the load sensor 8 during a predetermined period when the user is walking while pushing the walking support device 1B. When the acquired variance value or maximum value of the moment for a predetermined period is smaller than the threshold value, the handle height adjustment unit 23B determines the height at that time as the height of the handle unit 3. On the other hand, the handle height adjustment section 23B raises or lowers the handle section 3 when the acquired variance value or maximum value of the moment for the predetermined period is equal to or greater than the threshold value.

続いて、本開示の実施の形態3に係る歩行支援装置1Bによる歩行支援処理について説明する。 Next, walking support processing by the walking support device 1B according to Embodiment 3 of the present disclosure will be described.

図7は、本開示の実施の形態3に係る歩行支援装置1Bによる歩行支援処理について説明するための第1のフローチャートであり、図8は、本開示の実施の形態3に係る歩行支援装置1Bによる歩行支援処理について説明するための第2のフローチャートである。 FIG. 7 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1B according to the third embodiment of the present disclosure, and FIG. 8 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1B according to the third embodiment of the present disclosure. FIG. 2 is a second flowchart for explaining walking support processing according to FIG.

ステップS21~ステップS22の処理は、図3に示すステップS1~ステップS2の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing in steps S21 and S22 is the same as the processing in steps S1 and S2 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

次に、ステップS23において、ハンドル高さ調整部23Bは、初期高さに応じてハンドル部3を昇降させる。制御部4Bは、初期高さを予め記憶している。初期高さは、例えば、ハンドル部3の上限高さと下限高さとの中間の高さであってもよいし、ハンドル部3の上限高さであってもよいし、ハンドル部3の下限高さであってもよい。ハンドル高さ調整部23Bは、初期高さに対応する位置にハンドル部3を昇降させるためのハンドル昇降信号をハンドル昇降機構6へ出力する。ハンドル昇降機構6は、ハンドル高さ調整部23から取得したハンドル昇降信号に基づいて、ハンドル部3を昇降させる。 Next, in step S23, the handle height adjustment section 23B raises and lowers the handle section 3 according to the initial height. The control unit 4B stores the initial height in advance. The initial height may be, for example, an intermediate height between the upper limit height and the lower limit height of the handle portion 3, the upper limit height of the handle portion 3, or the lower limit height of the handle portion 3. It may be. The handle height adjustment section 23B outputs a handle lift signal to the handle lift mechanism 6 for raising and lowering the handle part 3 to a position corresponding to the initial height. The handle elevation mechanism 6 raises and lowers the handle portion 3 based on the handle elevation signal acquired from the handle height adjustment unit 23.

なお、タッチパネル9は、ユーザによる初期高さの入力を受け付けてもよい。ユーザは、手動でハンドル部3の高さを初期高さに変更してもよい。 Note that the touch panel 9 may accept input of the initial height by the user. The user may manually change the height of the handle portion 3 to the initial height.

また、ハンドル高さ調整部23Bは、初期高さに応じてハンドル部3を昇降させずに、現在のハンドル部3の高さからステップS24以降の処理を行ってもよい。この場合、ステップS23の処理は不要となる。 Furthermore, the handle height adjustment unit 23B may perform the processing from step S24 onwards from the current height of the handle part 3, without raising or lowering the handle part 3 according to the initial height. In this case, the process of step S23 becomes unnecessary.

次に、ステップS24において、移動制御部22は、ユーザが歩行を開始したか否かを判定する。移動制御部22は、回転体51が回転を開始したことを検知した場合、ユーザが歩行を開始したと判定し、回転体51が回転を開始したことを検知していない場合、ユーザが歩行を開始していないと判定する。 Next, in step S24, the movement control unit 22 determines whether the user has started walking. If the movement control unit 22 detects that the rotating body 51 has started rotating, it determines that the user has started walking, and if it has not detected that the rotating body 51 has started rotating, it determines that the user has started walking. It is determined that it has not started.

ここで、ユーザが歩行を開始していないと判定された場合(ステップS24でNO)、ユーザが歩行を開始するまで、ステップS24の判定処理が行われる。 Here, if it is determined that the user has not started walking (NO in step S24), the determination process in step S24 is performed until the user starts walking.

一方、ユーザが歩行を開始したと判定された場合(ステップS24でYES)、ステップS25において、荷重センサ8は、ハンドル部3にかかる荷重を検知する。このとき、荷重センサ8は、ロール方向のモーメントを検知する。 On the other hand, if it is determined that the user has started walking (YES in step S24), the load sensor 8 detects the load applied to the handle portion 3 in step S25. At this time, the load sensor 8 detects the moment in the roll direction.

次に、ステップS26において、ハンドル高さ調整部23Bは、荷重センサ8によって検知されたロール方向のモーメントを取得する。 Next, in step S26, the handle height adjustment section 23B acquires the moment in the roll direction detected by the load sensor 8.

次に、ステップS27において、ハンドル高さ調整部23Bは、ユーザが歩行を開始してから所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間は、例えば、30秒である。なお、ハンドル高さ調整部23Bは、ユーザが所定距離歩行したか否かを判定してもよい。また、ハンドル高さ調整部23Bは、ユーザが所定歩数歩行したか否かを判定してもよい。歩数は、検知された荷重の変化に基づき算出することが可能である。 Next, in step S27, the handle height adjustment unit 23B determines whether a predetermined time has elapsed since the user started walking. The predetermined time is, for example, 30 seconds. Note that the handle height adjustment section 23B may determine whether the user has walked a predetermined distance. Furthermore, the handle height adjustment section 23B may determine whether the user has walked a predetermined number of steps. The number of steps can be calculated based on the detected change in load.

ここで、ユーザが歩行を開始してから所定時間が経過していないと判定された場合(ステップS27でNO)、ステップS25に処理が戻る。 Here, if it is determined that the predetermined time has not passed since the user started walking (NO in step S27), the process returns to step S25.

一方、ユーザが歩行を開始してから所定時間が経過したと判定された場合(ステップS27でYES)、ステップS28において、ハンドル高さ調整部23Bは、所定時間内に検知されたロール方向のモーメントの分散値を算出する。 On the other hand, if it is determined that the predetermined time has passed since the user started walking (YES in step S27), in step S28, the handle height adjustment unit 23B adjusts the moment in the roll direction detected within the predetermined time. Calculate the variance of

次に、ステップS29において、ハンドル高さ調整部23Bは、算出した分散値が閾値より小さいか否かを判定する。所定時間内に検知されたロール方向のモーメントの分散値が閾値より小さい場合、ユーザの歩行は安定しているといえ、所定時間内に検知されたロール方向のモーメントの分散値が閾値以上である場合、ユーザの歩行は不安定であるといえる。 Next, in step S29, the handle height adjustment section 23B determines whether the calculated variance value is smaller than a threshold value. If the variance value of the moments in the roll direction detected within a predetermined time is smaller than the threshold, the user's walking can be said to be stable, and the variance value of the moments in the roll direction detected within the predetermined time is greater than or equal to the threshold. In this case, it can be said that the user's walking is unstable.

ここで、算出した分散値が閾値より小さいと判定された場合(ステップS29でYES)、ステップS30において、ハンドル高さ調整部23Bは、ユーザのハンドル部3の高さを現在のハンドル部3の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部23Bは、決定したハンドル部3の高さをユーザIDに対応付けてユーザ情報記憶部25に記憶してもよい。 Here, if it is determined that the calculated variance value is smaller than the threshold value (YES in step S29), the handle height adjustment unit 23B adjusts the height of the user's handle part 3 to the current height of the handle part 3 in step S30. Decide on height. Note that the handle height adjustment section 23B may store the determined height of the handle section 3 in the user information storage section 25 in association with the user ID.

ステップS31~ステップS32の処理は、図3に示すステップS7~ステップS8の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S31 to step S32 is the same as the processing from step S7 to step S8 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

算出した分散値が閾値以上であると判定された場合(ステップS29でNO)、ステップS33において、ハンドル高さ調整部23Bは、分散値の判定が初回の判定であるか否かを判定する。 If it is determined that the calculated variance value is greater than or equal to the threshold (NO in step S29), in step S33, the handle height adjustment unit 23B determines whether or not the variance value determination is the first determination.

ここで、分散値の判定が初回の判定であると判定された場合(ステップS33でYES)、ステップS34において、ハンドル高さ調整部23Bは、ハンドル部3を所定の高さ上昇させる。所定の高さは、例えば、5センチメートルである。ハンドル高さ調整部23Bは、ハンドル部3を所定の高さ上昇させるためのハンドル昇降信号をハンドル昇降機構6へ出力する。ハンドル昇降機構6は、ハンドル高さ調整部23Bから取得したハンドル昇降信号に基づいて、ハンドル部3を所定の高さ上昇させる。ハンドル部3が所定の高さ上昇した後、ステップS24に処理が戻る。 Here, if it is determined that the variance value determination is the first determination (YES in step S33), the handle height adjustment unit 23B raises the handle part 3 to a predetermined height in step S34. The predetermined height is, for example, 5 centimeters. The handle height adjustment section 23B outputs a handle lift signal to the handle lift mechanism 6 for raising the handle part 3 to a predetermined height. The handle lift mechanism 6 raises the handle portion 3 to a predetermined height based on the handle lift signal acquired from the handle height adjustment unit 23B. After the handle portion 3 rises to a predetermined height, the process returns to step S24.

なお、本実施の形態3では、ステップS34において、ハンドル高さ調整部23Bは、ハンドル部3を所定の高さ上昇させているが、本開示は特にこれに限定されず、ハンドル部3を所定の高さ下降させてもよい。 Note that in the third embodiment, the handle height adjustment section 23B raises the handle part 3 to a predetermined height in step S34, but the present disclosure is not particularly limited to this, and the handle height adjustment part 23B raises the handle part 3 to a predetermined height. The height may be lowered.

一方、分散値の判定が初回の判定ではないと判定された場合(ステップS33でNO)、ステップS35において、ハンドル高さ調整部23Bは、今回算出した分散値が前回算出した分散値より大きいか否かを判定する。なお、制御部4Bは、過去に算出した分散値を記憶している。 On the other hand, if it is determined that the variance value determination is not the first determination (NO in step S33), in step S35, the handle height adjustment unit 23B determines whether the variance value calculated this time is larger than the variance value calculated last time. Determine whether or not. Note that the control unit 4B stores previously calculated variance values.

ここで、今回算出した分散値が前回算出した分散値より大きいと判定された場合(ステップS35でYES)、ステップS36において、ハンドル高さ調整部23Bは、前回とは逆方向にハンドル部3を所定の高さ移動させる。所定の高さは、例えば、5センチメートルである。なお、制御部4Bは、過去にハンドル部3を移動させた方向を記憶している。例えば、前回ハンドル部3が上昇しており、今回算出した分散値が前回算出した分散値より大きいと判定された場合、ハンドル高さ調整部23Bは、ハンドル部3を所定の高さ下降させる。また、例えば、前回ハンドル部3が下降しており、今回算出した分散値が前回算出した分散値より大きいと判定された場合、ハンドル高さ調整部23Bは、ハンドル部3を所定の高さ上昇させる。前回とは逆方向にハンドル部3が所定の高さ移動した後、ステップS24に処理が戻る。 Here, if it is determined that the variance value calculated this time is larger than the variance value calculated last time (YES in step S35), in step S36, the handle height adjustment part 23B moves the handle part 3 in the opposite direction from the previous time. Move to a predetermined height. The predetermined height is, for example, 5 centimeters. Note that the control section 4B stores the direction in which the handle section 3 was moved in the past. For example, if it is determined that the handle portion 3 was raised last time and the variance value calculated this time is larger than the variance value calculated last time, the handle height adjustment unit 23B lowers the handle portion 3 by a predetermined height. Further, for example, if the handle part 3 was lowered last time and it is determined that the variance value calculated this time is larger than the variance value calculated last time, the handle height adjustment part 23B raises the handle part 3 to a predetermined height. let After the handle portion 3 moves a predetermined height in the opposite direction to the previous time, the process returns to step S24.

なお、ハンドル高さ調整部23Bは、前回とは逆方向にハンドル部3を予め決められた所定の高さ移動させているが、本開示は特にこれに限定されず、今回算出した分散値と前回算出した分散値との差分の大きさに応じた高さだけ、前回とは逆方向にハンドル部3を移動させてもよい。すなわち、今回算出した分散値と前回算出した分散値との差分が大きければ、ハンドル部3を移動させる長さも長くなり、今回算出した分散値と前回算出した分散値との差分が小さければ、ハンドル部3を移動させる長さも短くなる。 Note that although the handle height adjustment unit 23B moves the handle unit 3 by a predetermined height in the opposite direction from the previous time, the present disclosure is not particularly limited to this, and the variance value calculated this time and The handle portion 3 may be moved in the opposite direction from the previous time by a height corresponding to the magnitude of the difference from the previously calculated variance value. In other words, if the difference between the dispersion value calculated this time and the dispersion value calculated last time is large, the length to which the handle part 3 is moved will be long; The length over which the section 3 is moved also becomes shorter.

一方、今回算出した分散値が前回算出した分散値以下であると判定された場合(ステップS35でNO)、ステップS37において、ハンドル高さ調整部23Bは、前回と同じ方向にハンドル部3を所定の高さ移動させる。所定の高さは、例えば、5センチメートルである。例えば、前回ハンドル部3が上昇しており、今回算出した分散値が前回算出した分散値以下であると判定された場合、ハンドル高さ調整部23Bは、ハンドル部3を所定の高さ上昇させる。また、例えば、前回ハンドル部3が下降しており、今回算出した分散値が前回算出した分散値以下であると判定された場合、ハンドル高さ調整部23Bは、ハンドル部3を所定の高さ下降させる。前回と同じ方向にハンドル部3が所定の高さ移動した後、ステップS24に処理が戻る。 On the other hand, if it is determined that the variance value calculated this time is less than or equal to the variance value calculated last time (NO in step S35), in step S37, the handle height adjustment unit 23B moves the handle part 3 to a predetermined direction in the same direction as last time. move the height of The predetermined height is, for example, 5 centimeters. For example, if it is determined that the handle portion 3 was raised last time and the variance value calculated this time is less than or equal to the variance value calculated last time, the handle height adjustment unit 23B raises the handle portion 3 to a predetermined height. . Further, for example, if it is determined that the handle portion 3 was lowered last time and the variance value calculated this time is less than or equal to the variance value calculated last time, the handle height adjustment unit 23B adjusts the handle portion 3 to a predetermined height. lower it. After the handle portion 3 moves a predetermined height in the same direction as the previous time, the process returns to step S24.

なお、ハンドル高さ調整部23Bは、前回と同じ方向にハンドル部3を予め決められた所定の高さ移動させているが、本開示は特にこれに限定されず、今回算出した分散値と前回算出した分散値との差分の大きさに応じた高さだけ、前回と同じ方向にハンドル部3を移動させてもよい。すなわち、今回算出した分散値と前回算出した分散値との差分が大きければ、ハンドル部3を移動させる長さも長くなり、今回算出した分散値と前回算出した分散値との差分が小さければ、ハンドル部3を移動させる長さも短くなる。 Note that although the handle height adjustment unit 23B moves the handle unit 3 by a predetermined height in the same direction as the previous time, the present disclosure is not particularly limited to this. The handle portion 3 may be moved in the same direction as the previous time by a height corresponding to the magnitude of the difference from the calculated variance value. In other words, if the difference between the dispersion value calculated this time and the dispersion value calculated last time is large, the length to which the handle part 3 is moved will be long; The length over which the section 3 is moved also becomes shorter.

このように、本実施の形態3では、所定時間歩行したユーザのロール方向のモーメントの分散値が算出され、算出された分散値が閾値より小さい場合、ユーザのハンドル部3の高さが現在のハンドル部3の高さに決定される。一方、算出された分散値が閾値以上である場合、ハンドル部3の高さが変更される。このとき、分散値の判定が初回の判定であれば、ハンドル部3は、所定の高さ上昇又は下降される。分散値の判定が初回の判定ではなく、かつ今回算出された分散値が前回算出された分散値より大きい場合、前回とは逆方向にハンドル部3の高さが変更される。また、分散値の判定が初回の判定ではなく、かつ今回算出された分散値が前回算出された分散値以下である場合、前回と同じ方向にハンドル部3の高さが変更される。 As described above, in the third embodiment, the variance value of the moment in the roll direction of the user who has walked for a predetermined period of time is calculated, and if the calculated variance value is smaller than the threshold value, the height of the user's handle part 3 is changed to the current height. The height of the handle portion 3 is determined. On the other hand, if the calculated variance value is equal to or greater than the threshold value, the height of the handle portion 3 is changed. At this time, if the variance value determination is the first determination, the handle portion 3 is raised or lowered by a predetermined height. If the variance value determination is not the first determination and the variance value calculated this time is larger than the variance value calculated last time, the height of the handle portion 3 is changed in the opposite direction from the previous one. Furthermore, if the variance value determination is not the first determination and the currently calculated variance value is less than or equal to the previously calculated variance value, the height of the handle portion 3 is changed in the same direction as the previous time.

なお、本実施の形態3では、ハンドル高さ調整部23Bは、所定時間内に検知されたロール方向のモーメントの分散値を算出しているが、本開示は特にこれに限定されず、所定時間内に検知されたロール方向のモーメントの最大値を算出してもよい。そして、ハンドル高さ調整部23Bは、算出した最大値が閾値より小さいか否かを判断してもよい。算出した最大値が閾値より小さいと判定された場合、ハンドル高さ調整部23Bは、ユーザのハンドル部3の高さを現在のハンドル部3の高さに決定してもよい。 Note that in the third embodiment, the handle height adjustment unit 23B calculates the variance value of the moment in the roll direction detected within a predetermined time; however, the present disclosure is not particularly limited to this; The maximum value of the moment in the roll direction detected within the range may be calculated. The handle height adjustment unit 23B may then determine whether the calculated maximum value is smaller than a threshold value. If it is determined that the calculated maximum value is smaller than the threshold, the handle height adjustment unit 23B may determine the height of the user's handle part 3 to be the current height of the handle part 3.

また、本実施の形態3において、ハンドル高さ調整部23Bは、所定時間内に検知された上下方向にかかる荷重の変動の差分を算出してもよい。ハンドル部3の高さがユーザに適していない場合、ユーザがハンドル部3にもたれかかる度合いが強くなる。そのため、上下方向にかかる荷重の変動の差分により、ユーザが安定して歩行しているか否か(ユーザが真っ直ぐ歩行しているか否か)の判定が可能となる。そして、ハンドル高さ調整部23Bは、算出した差分が閾値より小さいか否かを判断してもよい。算出した差分が閾値より小さいと判定された場合、ハンドル高さ調整部23Bは、ユーザのハンドル部3の高さを現在のハンドル部3の高さに決定してもよい。 Further, in the third embodiment, the handle height adjustment section 23B may calculate the difference in the variation of the load applied in the vertical direction detected within a predetermined period of time. If the height of the handle portion 3 is not suitable for the user, the degree to which the user leans on the handle portion 3 becomes stronger. Therefore, it is possible to determine whether the user is walking stably (whether or not the user is walking straight) based on the difference in the variation of the load applied in the vertical direction. The handle height adjustment unit 23B may then determine whether the calculated difference is smaller than a threshold value. If it is determined that the calculated difference is smaller than the threshold, the handle height adjustment unit 23B may determine the height of the user's handle part 3 to be the current height of the handle part 3.

また、本実施の形態3において、ハンドル高さ調整部23Bは、所定時間内に検知されたロール方向のモーメントを取得するのではなく、所定時間内に検知された左右の回転体51の回転数を取得してもよい。この場合、歩行支援装置1Bは、左右の回転体51の回転数を検知する回転数検知部をさらに備えてもよい。ハンドル高さ調整部23Bは、所定時間内に検知された左右の回転体51の回転数の差分を算出してもよい。ハンドル部3の高さがユーザに適していない場合、ユーザは真っ直ぐ歩行することが困難になる。ユーザが真っ直ぐ歩行している場合、左右の回転体51の回転数は略同じになり、ユーザが真っ直ぐ歩行していない場合、左右の回転体51の回転数は異なる。そのため、左右の回転体51の回転数の差分により、ユーザが安定して歩行しているか否か(ユーザが真っ直ぐ歩行しているか否か)の判定が可能となる。そして、ハンドル高さ調整部23Bは、算出した差分が閾値より小さいか否かを判断してもよい。算出した差分が閾値より小さいと判定された場合、ハンドル高さ調整部23Bは、ユーザのハンドル部3の高さを現在のハンドル部3の高さに決定してもよい。 In addition, in the third embodiment, the handle height adjustment unit 23B does not acquire the moment in the roll direction detected within a predetermined time, but rather the number of rotations of the left and right rotating bodies 51 detected within a predetermined time. may be obtained. In this case, the walking support device 1B may further include a rotation speed detection section that detects the rotation speed of the left and right rotating bodies 51. The handle height adjustment unit 23B may calculate the difference between the rotation speeds of the left and right rotating bodies 51 detected within a predetermined period of time. If the height of the handle portion 3 is not suitable for the user, it becomes difficult for the user to walk straight. When the user is walking straight, the rotation speeds of the left and right rotating bodies 51 are approximately the same, and when the user is not walking straight, the rotation speeds of the left and right rotating bodies 51 are different. Therefore, it is possible to determine whether the user is walking stably (whether or not the user is walking straight) based on the difference in the number of rotations of the left and right rotating bodies 51. The handle height adjustment unit 23B may then determine whether the calculated difference is smaller than a threshold value. If it is determined that the calculated difference is smaller than the threshold, the handle height adjustment unit 23B may determine the height of the user's handle part 3 to be the current height of the handle part 3.

また、本実施の形態3において、ハンドル高さ調整部23Bは、所定時間内に検知されたロール方向のモーメントの分散値又は最大値が閾値より小さいという条件、所定時間内に検知された上下方向にかかる荷重の変動の差分が閾値より小さいという条件、及び所定時間内に検知された左右の回転体51の回転数が閾値より小さいという条件のうちの少なくとも1つを満たす場合、ユーザのハンドル部3の高さを現在のハンドル部3の高さに決定してもよい。 In addition, in the third embodiment, the handle height adjustment unit 23B operates under the condition that the variance value or the maximum value of the moment in the roll direction detected within a predetermined time is smaller than the threshold value, and the handle height adjustment unit 23B If at least one of the following conditions is satisfied: the difference in the variation in load applied to the left and right rotating bodies 51 is smaller than the threshold, and the number of rotations of the left and right rotating bodies 51 detected within a predetermined time is smaller than the threshold, the user's handle 3 may be determined as the current height of the handle portion 3.

また、上記のステップS23、ステップS34、ステップS36及びステップS37において、ハンドル部3を上昇又は下降させる際に、安全制御部26は、回転体51を停止させてもよい。ハンドル高さ調整部23Bは、回転体51(歩行支援装置1B)が停止した状態で、ハンドル部3を上昇又は下降させてもよい。 Further, in steps S23, S34, S36, and S37 described above, the safety control unit 26 may stop the rotating body 51 when raising or lowering the handle portion 3. The handle height adjustment section 23B may raise or lower the handle section 3 while the rotating body 51 (walking support device 1B) is stopped.

また、ハンドル高さ調整部23Bは、歩行支援装置1Bを用いたユーザの歩行中に、ハンドル部3を上昇又は下降させてもよい。 Further, the handle height adjustment section 23B may raise or lower the handle section 3 while the user is walking using the walking support device 1B.

また、本実施の形態3において、歩行支援装置1Bがハンドル高さ調整部23Bを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、歩行支援装置1Bとネットワークを介して通信可能に接続されたサーバがハンドル高さ調整部23Bを備えてもよい。この場合、歩行支援装置1Bは通信部をさらに備える。この通信部は、荷重センサ8によって取得されたデータをサーバへ送信するとともに、ハンドル部3を昇降させるための指示をサーバから受信してもよい。 Furthermore, in the third embodiment, the walking support device 1B includes the handle height adjustment unit 23B, but the present disclosure is not particularly limited to this, and the handle height adjustment unit 23B is communicably connected to the walking support device 1B via a network. The server may be provided with a handle height adjustment section 23B. In this case, the walking support device 1B further includes a communication section. This communication unit may transmit data acquired by the load sensor 8 to the server, and may also receive instructions for raising and lowering the handle unit 3 from the server.

(実施の形態4)
実施の形態4では、ハンドル部が上昇又は下降している間に、荷重センサによって検知された下方向にかかる荷重を取得し、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲内になった場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定する。
(Embodiment 4)
In the fourth embodiment, while the handle portion is rising or falling, the load applied in the downward direction detected by the load sensor is acquired, and when the acquired load applied in the downward direction falls within a predetermined range, The height at that time is determined as the height of the handle portion 3.

図9は、本開示の実施の形態4に係る歩行支援装置1Cの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置1Cの外観は、図1に示す歩行支援装置1の外観と同じである。また、実施の形態4において、実施の形態1と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。 FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of a walking support device 1C according to Embodiment 4 of the present disclosure. Note that the appearance of the walking support device 1C is the same as the appearance of the walking support device 1 shown in FIG. Furthermore, in the fourth embodiment, the same components as those in the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

歩行支援装置1Cは、本体部2、ハンドル部3、制御部4C、移動部5、ハンドル昇降機構6、ICカードリーダ7、荷重センサ8、タッチパネル9及び前輪部10を備える。 The walking support device 1C includes a main body part 2, a handle part 3, a control part 4C, a moving part 5, a handle elevating mechanism 6, an IC card reader 7, a load sensor 8, a touch panel 9, and a front wheel part 10.

図9に示す制御部4Cは、負荷設定部21、移動制御部22、ハンドル高さ調整部23C、ユーザ認識部24、ユーザ情報記憶部25及び安全制御部26を備える。 The control section 4C shown in FIG. 9 includes a load setting section 21, a movement control section 22, a handle height adjustment section 23C, a user recognition section 24, a user information storage section 25, and a safety control section 26.

ハンドル高さ調整部23Cは、ユーザがハンドル部3を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置1Cを押して歩いている状態において、ハンドル部3を上昇又は下降させる。ハンドル高さ調整部23Cは、ハンドル部3が上昇又は下降している間に、荷重センサ8によって検知された下方向にかかる荷重を取得する。ハンドル高さ調整部23Cは、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲内になった場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定し、ハンドル部3の上昇又は下降を停止させる。 The handle height adjustment unit 23C raises or lowers the handle 3 when the user is holding the handle 3 and standing upright, or when the user is walking while pushing the walking support device 1C. The handle height adjustment section 23C acquires the downward load detected by the load sensor 8 while the handle section 3 is ascending or descending. When the acquired downward load falls within a predetermined range, the handle height adjustment unit 23C determines the height at that time as the height of the handle part 3, and stops the handle part 3 from rising or falling. let

なお、所定の範囲とは、例えば、ハンドル部3の高さがユーザに最適である際にハンドル部3の下方向にかかる所定の荷重に対して±0.5N(ニュートン)を加算した範囲である。 Note that the predetermined range is, for example, a range in which ±0.5N (Newton) is added to a predetermined load applied downward to the handle portion 3 when the height of the handle portion 3 is optimal for the user. be.

続いて、本開示の実施の形態4に係る歩行支援装置1Cによる歩行支援処理について説明する。 Next, walking support processing by the walking support device 1C according to Embodiment 4 of the present disclosure will be described.

図10は、本開示の実施の形態4に係る歩行支援装置1Cによる歩行支援処理について説明するための第1のフローチャートであり、図11は、本開示の実施の形態4に係る歩行支援装置1Cによる歩行支援処理について説明するための第2のフローチャートである。 FIG. 10 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1C according to the fourth embodiment of the present disclosure, and FIG. 11 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1C according to the fourth embodiment of the present disclosure. FIG. 2 is a second flowchart for explaining walking support processing according to FIG.

ステップS41~ステップS42の処理は、図3に示すステップS1~ステップS2の処理と同じであり、ステップS43の処理は、図7に示すステップS23の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S41 to step S42 is the same as the processing from step S1 to step S2 shown in FIG. 3, and the processing from step S43 is the same as the processing from step S23 shown in FIG. 7, so a description thereof will be omitted.

次に、ステップS44において、ハンドル高さ調整部23Cは、ユーザがハンドル部3を把持して直立した状態において、ハンドル部3を一定の速度で連続的に上昇させる。なお、ユーザがハンドル部3を把持して直立した状態であることは、ユーザがハンドル部3を把持していることを検知するとともに、回転体51が回転していないことを検知することにより、判定することが可能である。 Next, in step S44, the handle height adjustment unit 23C continuously raises the handle portion 3 at a constant speed while the user grips the handle portion 3 and stands upright. Note that the state in which the user is holding the handle part 3 and standing upright can be determined by detecting that the user is holding the handle part 3 and detecting that the rotating body 51 is not rotating. It is possible to determine.

また、ハンドル高さ調整部23Cは、ユーザが歩行支援装置1Cを押して歩いている状態において、ハンドル部3を一定の速度で連続的に上昇させてもよい。この場合、移動制御部22は、ユーザが歩行を開始したか否かを判定してもよい。 Furthermore, the handle height adjustment section 23C may continuously raise the handle section 3 at a constant speed while the user is walking while pushing the walking support device 1C. In this case, the movement control unit 22 may determine whether the user has started walking.

次に、ステップS45において、荷重センサ8は、ハンドル部3にかかる荷重を検知する。このとき、荷重センサ8は、少なくとも下方向にかかる荷重を検知する。 Next, in step S45, the load sensor 8 detects the load applied to the handle portion 3. At this time, the load sensor 8 detects at least the load applied in the downward direction.

次に、ステップS46において、ハンドル高さ調整部23Cは、荷重センサ8によって検知された下方向にかかる荷重を取得する。 Next, in step S46, the handle height adjustment section 23C obtains the downward load detected by the load sensor 8.

次に、ステップS47において、ハンドル高さ調整部23Cは、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲であるか否かを判定する。ここで、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲であると判定された場合(ステップS47でYES)、ステップS48において、ハンドル高さ調整部23Cは、ユーザのハンドル部3の高さを現在のハンドル部3の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部23Cは、決定したハンドル部3の高さをユーザIDに対応付けてユーザ情報記憶部25に記憶してもよい。 Next, in step S47, the handle height adjustment unit 23C determines whether the acquired downward load is within a predetermined range. Here, if it is determined that the acquired downward load is within the predetermined range (YES in step S47), in step S48, the handle height adjustment unit 23C adjusts the current height of the user's handle part 3. The height of the handle portion 3 is determined as follows. Note that the handle height adjustment section 23C may store the determined height of the handle section 3 in the user information storage section 25 in association with the user ID.

また、ハンドル高さ調整部23Cは、取得した下方向にかかる荷重が所定の値であるか否かを判定してもよい。取得した下方向にかかる荷重が所定の値であると判定された場合、ハンドル高さ調整部23Cは、ユーザのハンドル部3の高さを現在のハンドル部3の高さに決定してもよい。 The handle height adjustment unit 23C may also determine whether the acquired downward load is a predetermined value. If it is determined that the acquired downward load is a predetermined value, the handle height adjustment unit 23C may determine the height of the user's handle part 3 to be the current height of the handle part 3. .

次に、ステップS49において、ハンドル高さ調整部23Cは、ハンドル部3の上昇を停止させる。 Next, in step S49, the handle height adjustment section 23C stops the handle section 3 from rising.

ステップS50~ステップS51の処理は、図3に示すステップS7~ステップS8の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S50 to step S51 is the same as the processing from step S7 to step S8 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

一方、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲ではないと判定された場合(ステップS47でNO)、ステップS52において、ハンドル高さ調整部23Cは、ハンドル部3の高さが上限高さであるか否かを判定する。 On the other hand, if it is determined that the acquired downward load is not within the predetermined range (NO in step S47), in step S52, the handle height adjustment unit 23C determines that the height of the handle part 3 is at the upper limit height. Determine whether it exists or not.

ここで、ハンドル部3の高さが上限高さではないと判定された場合(ステップS52でNO)、ステップS44に処理が戻る。 Here, if it is determined that the height of the handle portion 3 is not the upper limit height (NO in step S52), the process returns to step S44.

一方、ハンドル部3の高さが上限高さであると判定された場合(ステップS52でYES)、ステップS53において、ハンドル高さ調整部23Cは、ユーザがハンドル部3を把持して直立した状態において、ハンドル部3を一定の速度で連続的に下降させる。 On the other hand, when it is determined that the height of the handle part 3 is the upper limit height (YES in step S52), in step S53, the handle height adjustment part 23C is adjusted so that the height of the handle part 3 is adjusted to a state in which the user holds the handle part 3 and stands upright. At this point, the handle portion 3 is continuously lowered at a constant speed.

また、ハンドル高さ調整部23Cは、ユーザが歩行支援装置1Cを押して歩いている状態において、ハンドル部3を一定の速度で連続的に下降させてもよい。 Furthermore, the handle height adjustment section 23C may lower the handle section 3 continuously at a constant speed while the user is walking while pushing the walking support device 1C.

ステップS54~ステップS57の処理は、図10に示すステップS45~ステップS48の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S54 to step S57 is the same as the processing from step S45 to step S48 shown in FIG. 10, so a description thereof will be omitted.

次に、ステップS58において、ハンドル高さ調整部23Cは、ハンドル部3の下降を停止させる。 Next, in step S58, the handle height adjustment section 23C stops the lowering of the handle section 3.

ステップS59~ステップS60の処理は、図3に示すステップS7~ステップS8の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S59 to step S60 is the same as the processing from step S7 to step S8 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

一方、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲ではないと判定された場合(ステップS56でNO)、ステップS61において、ハンドル高さ調整部23Cは、ハンドル部3の高さが下限高さであるか否かを判定する。 On the other hand, if it is determined that the acquired downward load is not within the predetermined range (NO in step S56), in step S61, the handle height adjustment unit 23C determines that the height of the handle part 3 is at the lower limit height. Determine whether it exists or not.

ここで、ハンドル部3の高さが下限高さではないと判定された場合(ステップS61でNO)、ステップS53に処理が戻る。 Here, if it is determined that the height of the handle portion 3 is not the lower limit height (NO in step S61), the process returns to step S53.

一方、ハンドル部3の高さが下限高さであると判定された場合(ステップS61でYES)、ステップS62において、ハンドル高さ調整部23Cは、ハンドル部3の高さを初期高さに決定する。すなわち、ハンドル高さ調整部23Cは、ハンドル部3を上限高さから下限高さに移動させても、下方向にかかる荷重が所定の範囲にならなかった場合、ハンドル部3の高さを初期高さに決定する。 On the other hand, if it is determined that the height of the handle part 3 is the lower limit height (YES in step S61), in step S62, the handle height adjustment part 23C determines the height of the handle part 3 to be the initial height. do. That is, when the load applied downward does not fall within a predetermined range even when the handle portion 3 is moved from the upper limit height to the lower limit height, the handle height adjustment portion 23C adjusts the height of the handle portion 3 to the initial height. Decide on height.

ステップS63の処理は、図7に示すステップS23の処理と同じであるので、説明を省略する。 The process in step S63 is the same as the process in step S23 shown in FIG. 7, so the explanation will be omitted.

なお、本実施の形態4では、ハンドル高さ調整部23Cは、ハンドル部3を初期高さから上限高さまで上昇させた後、ハンドル部3を下降させているが、本開示は特にこれに限定されず、ハンドル部3を初期高さから下限高さまで下降させた後、ハンドル部3を上昇させてもよい。 Note that in the fourth embodiment, the handle height adjustment unit 23C raises the handle part 3 from the initial height to the upper limit height and then lowers the handle part 3, but the present disclosure is particularly limited to this. Instead, the handle portion 3 may be lowered from the initial height to the lower limit height and then raised.

また、本実施の形態4において、ハンドル高さ調整部23Cは、ユーザが歩行支援装置を押して直線的に歩いている状態において、ハンドル部3を一定の速度で連続的に上昇又は下降させ、下方向にかかる荷重を取得してもよい。ハンドル高さ調整部23Cは、左方向にかかる荷重と右方向にかかる荷重とが同じである場合、又は左右の回転体51の回転数が同じである場合、ユーザが歩行支援装置を押して直線的に歩いていると判定することが可能である。ハンドル高さ調整部23Cは、ユーザが歩行支援装置を押して直線的に歩いている場合、下方向にかかる荷重を取得してもよい。また、ハンドル高さ調整部23Cは、ユーザが歩行支援装置を押して直線的に歩いていない場合、下方向にかかる荷重を取得しなくてもよい。 Further, in the fourth embodiment, the handle height adjustment section 23C continuously raises or lowers the handle section 3 at a constant speed while the user is walking in a straight line by pushing the walking support device. The load applied in the direction may also be obtained. When the load applied to the left and the load applied to the right are the same, or when the rotation speeds of the left and right rotating bodies 51 are the same, the handle height adjustment unit 23C adjusts the handle height adjustment unit 23C by pushing the walking support device in a straight line. It is possible to determine that the person is walking. The handle height adjustment unit 23C may acquire the load applied in the downward direction when the user pushes the walking support device and walks in a straight line. Moreover, the handle height adjustment unit 23C does not need to acquire the load applied in the downward direction when the user is not walking in a straight line by pushing the walking support device.

また、本実施の形態4において、歩行支援装置1Cがハンドル高さ調整部23Cを備えているが、本開示は特にこれに限定されず、歩行支援装置1Cとネットワークを介して通信可能に接続されたサーバがハンドル高さ調整部23Cを備えてもよい。この場合、歩行支援装置1Cは通信部をさらに備える。この通信部は、荷重センサ8によって取得されたデータをサーバへ送信するとともに、ハンドル部3を昇降させるための指示をサーバから受信してもよい。 Furthermore, in the fourth embodiment, the walking support device 1C includes a handle height adjustment section 23C, but the present disclosure is not particularly limited to this, and the handle height adjustment section 23C is communicably connected to the walking support device 1C via a network. The server may be provided with a handle height adjustment section 23C. In this case, the walking support device 1C further includes a communication section. This communication unit may transmit data acquired by the load sensor 8 to the server, and may also receive instructions for raising and lowering the handle unit 3 from the server.

また、本実施の形態4において、ハンドル高さ調整部23Cは、ユーザがハンドル部3を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置1Cを押して歩いている状態において、荷重センサ8によって検知された下方向にかかる荷重を取得してもよい。そして、ハンドル高さ調整部23Cは、取得した下方向にかかる荷重が所定の値以上の場合、ハンドル部3を上昇させ、取得した下方向にかかる荷重が所定の値未満になった場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定し、ハンドル部3の上昇を停止させてもよい。 In addition, in the fourth embodiment, the handle height adjustment section 23C is detected by the load sensor 8 when the user is holding the handle section 3 and standing upright, or when the user is walking while pushing the walking support device 1C. The load applied in the downward direction may also be obtained. Then, the handle height adjustment section 23C raises the handle section 3 when the obtained downward load is equal to or greater than a predetermined value, and when the obtained downward load becomes less than a predetermined value. The height at this time may be determined to be the height of the handle portion 3, and the raising of the handle portion 3 may be stopped.

(実施の形態5)
実施の形態5では、ハンドル高さ調整部は、ハンドル部が上昇又は下降している間に、荷重センサによって検知された垂直方向にかかる荷重を取得し、取得した垂直方向にかかる荷重に対応付けられている肘の角度を取得し、取得した肘の角度が所定の角度になった場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定する。
(Embodiment 5)
In the fifth embodiment, the handle height adjustment unit acquires the load applied in the vertical direction detected by the load sensor while the handle unit is rising or lowering, and associates it with the acquired load applied in the vertical direction. The angle of the elbow that is being held is acquired, and when the acquired elbow angle reaches a predetermined angle, the height at that time is determined as the height of the handle portion 3.

図12は、本開示の実施の形態5に係る歩行支援装置1Dの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置1Dの外観は、図1に示す歩行支援装置1の外観と同じである。また、実施の形態5において、実施の形態1と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。 FIG. 12 is a block diagram showing the configuration of walking support device 1D according to Embodiment 5 of the present disclosure. Note that the appearance of the walking support device 1D is the same as the appearance of the walking support device 1 shown in FIG. Furthermore, in the fifth embodiment, the same components as those in the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

歩行支援装置1Dは、本体部2、ハンドル部3、制御部4D、移動部5、ハンドル昇降機構6、ICカードリーダ7、荷重センサ8、タッチパネル9及び前輪部10を備える。 The walking support device 1D includes a main body part 2, a handle part 3, a control part 4D, a moving part 5, a handle lifting mechanism 6, an IC card reader 7, a load sensor 8, a touch panel 9, and a front wheel part 10.

図12に示す制御部4Dは、負荷設定部21、移動制御部22、ハンドル高さ調整部23D、ユーザ認識部24、ユーザ情報記憶部25、安全制御部26及び肘角度情報記憶部28を備える。 The control unit 4D shown in FIG. 12 includes a load setting unit 21, a movement control unit 22, a handle height adjustment unit 23D, a user recognition unit 24, a user information storage unit 25, a safety control unit 26, and an elbow angle information storage unit 28. .

肘角度情報記憶部28は、ハンドル部3にかかる荷重と、肘の角度とを対応付けた肘角度情報を予め記憶する。 The elbow angle information storage section 28 stores in advance elbow angle information that associates the load applied to the handle section 3 with the angle of the elbow.

本実施の形態5において、肘の角度とは、例えば、肘を頂点とし、肘から鉛直下方向に伸びる直線と、肘から手に伸びる直線とがなす角度である。 In the fifth embodiment, the angle of the elbow is, for example, the angle formed by a straight line that extends vertically downward from the elbow and a straight line that extends from the elbow to the hand.

なお、肘の角度とは、例えば、肘を頂点とし、肘から肩に伸びる直線(上腕)と、肘から手に伸びる直線(前腕)とがなす角度であってもよい。また、肘の角度とは、例えば、肘を頂点とし、肘から肩に伸びる直線を肩とは逆の方向に延長した直線と、肘から手に伸びる直線(前腕)とがなす角度であってもよい。また、肘の角度とは、例えば、肘を頂点とし、肘から鉛直上方向に伸びる直線と、肘から手に伸びる直線とがなす角度であってもよい。また、肘の角度とは、例えば、手を頂点とし、手から肘に伸びる直線と、水平線とがなす角度であってもよい。 Note that the angle of the elbow may be, for example, an angle formed by a straight line extending from the elbow to the shoulder (upper arm) and a straight line extending from the elbow to the hand (forearm), with the elbow as the apex. In addition, the angle of the elbow is, for example, the angle formed by a straight line that extends from the elbow to the shoulder in the opposite direction from the shoulder, with the elbow as the apex, and a straight line that extends from the elbow to the hand (forearm). Good too. Further, the angle of the elbow may be, for example, an angle formed by a straight line that extends vertically upward from the elbow and a straight line that extends from the elbow to the hand. Further, the angle of the elbow may be, for example, an angle between a straight line extending from the hand to the elbow and a horizontal line, with the hand at the apex.

ユーザが歩行支援装置1Dを押す際に最適な肘の角度(肘を頂点とし、肘から鉛直下方向に伸びる直線と、肘から手に伸びる直線とがなす角度)は、例えば30度である。垂直方向にかかる荷重と肘の角度とには相関がある。そのため、肘の角度は、垂直方向にかかる荷重から推定することができる。 The optimal angle of the elbow (the angle between a straight line extending vertically downward from the elbow and a straight line extending from the elbow to the hand, with the elbow as the apex) when the user pushes the walking support device 1D is, for example, 30 degrees. There is a correlation between the load applied in the vertical direction and the angle of the elbow. Therefore, the angle of the elbow can be estimated from the load applied in the vertical direction.

ハンドル高さ調整部23Dは、ユーザがハンドル部3を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置1Dを押して歩いている状態において、ハンドル部3を上昇又は下降させる。ハンドル高さ調整部23Dは、ハンドル部3が上昇又は下降している間に、荷重センサ8によって検知された垂直方向にかかる荷重を取得する。ハンドル高さ調整部23Dは、取得した垂直方向にかかる荷重に対応付けられている肘の角度を肘角度情報記憶部28から取得する。ハンドル高さ調整部23Dは、取得した肘の角度が所定の角度になった場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定し、ハンドル部3の上昇又は下降を停止させる。 The handle height adjustment unit 23D raises or lowers the handle 3 when the user is holding the handle 3 and standing upright, or when the user is walking while pushing the walking support device 1D. The handle height adjustment section 23D acquires the load applied in the vertical direction detected by the load sensor 8 while the handle section 3 is ascending or descending. The handle height adjustment unit 23D acquires the elbow angle associated with the acquired vertical load from the elbow angle information storage unit 28. When the obtained elbow angle reaches a predetermined angle, the handle height adjustment unit 23D determines the height at that time as the height of the handle part 3, and stops the handle part 3 from rising or falling.

続いて、本開示の実施の形態5に係る歩行支援装置1Dによる歩行支援処理について説明する。 Next, walking support processing by the walking support device 1D according to Embodiment 5 of the present disclosure will be described.

図13は、本開示の実施の形態5に係る歩行支援装置1Dによる歩行支援処理について説明するための第1のフローチャートであり、図14は、本開示の実施の形態5に係る歩行支援装置1Dによる歩行支援処理について説明するための第2のフローチャートである。 FIG. 13 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1D according to the fifth embodiment of the present disclosure, and FIG. 14 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1D according to the fifth embodiment of the present disclosure. FIG. 2 is a second flowchart for explaining walking support processing according to FIG.

ステップS71~ステップS72の処理は、図3に示すステップS1~ステップS2の処理と同じであり、ステップS73の処理は、図7に示すステップS23の処理と同じであり、ステップS74の処理は、図10に示すステップS44の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S71 to step S72 is the same as the processing from step S1 to step S2 shown in FIG. 3, the processing from step S73 is the same as the processing from step S23 shown in FIG. 7, and the processing from step S74 is as follows. Since this process is the same as the process in step S44 shown in FIG. 10, the explanation will be omitted.

次に、ステップS75において、荷重センサ8は、ハンドル部3にかかる荷重を検知する。このとき、荷重センサ8は、少なくとも垂直方向にかかる荷重を検知する。 Next, in step S75, the load sensor 8 detects the load applied to the handle portion 3. At this time, the load sensor 8 detects the load applied at least in the vertical direction.

次に、ステップS76において、ハンドル高さ調整部23Dは、荷重センサ8によって検知された垂直方向にかかる荷重を取得する。 Next, in step S76, the handle height adjustment section 23D acquires the load applied in the vertical direction detected by the load sensor 8.

次に、ステップS77において、ハンドル高さ調整部23Dは、取得した垂直方向にかかる荷重に対応付けられている肘の角度を肘角度情報記憶部28から取得する。なお、肘の角度は、例えば、肘を頂点とし、肘から鉛直下方向に伸びる直線と、肘から手に伸びる直線とがなす角度である。 Next, in step S77, the handle height adjustment unit 23D acquires the elbow angle associated with the acquired vertical load from the elbow angle information storage unit 28. Note that the angle of the elbow is, for example, the angle formed by a straight line that extends vertically downward from the elbow and a straight line that extends from the elbow to the hand.

次に、ステップS78において、ハンドル高さ調整部23Dは、取得した肘の角度が所定の角度であるか否かを判定する。なお、所定の角度は、例えば、30度である。 Next, in step S78, the handle height adjustment unit 23D determines whether the obtained elbow angle is a predetermined angle. Note that the predetermined angle is, for example, 30 degrees.

ここで、取得した肘の角度が所定の角度であると判定された場合(ステップS78でYES)、ステップS79において、ハンドル高さ調整部23Dは、ユーザのハンドル部3の高さを現在のハンドル部3の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部23Dは、決定したハンドル部3の高さをユーザIDに対応付けてユーザ情報記憶部25に記憶してもよい。 Here, if it is determined that the obtained elbow angle is a predetermined angle (YES in step S78), in step S79, the handle height adjustment unit 23D adjusts the height of the user's handle part 3 to the current handle The height of section 3 is determined. Note that the handle height adjustment section 23D may store the determined height of the handle section 3 in the user information storage section 25 in association with the user ID.

次に、ステップS80において、ハンドル高さ調整部23Dは、ハンドル部3の上昇を停止させる。 Next, in step S80, the handle height adjustment section 23D stops the handle section 3 from rising.

ステップS81~ステップS82の処理は、図3に示すステップS7~ステップS8の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S81 to step S82 is the same as the processing from step S7 to step S8 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

一方、取得した肘の角度が所定の角度ではないと判定された場合(ステップS78でNO)、ステップS83において、ハンドル高さ調整部23Dは、ハンドル部3の高さが上限高さであるか否かを判定する。 On the other hand, if it is determined that the acquired elbow angle is not the predetermined angle (NO in step S78), in step S83, the handle height adjustment unit 23D determines whether the height of the handle part 3 is the upper limit height or not. Determine whether or not.

ステップS83~ステップS84の処理は、図10及び図11に示すステップS52~ステップS53の処理と同じであり、ステップS85~ステップS89の処理は、図13に示すステップS75~ステップS79の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S83 to step S84 is the same as the processing from step S52 to step S53 shown in FIGS. 10 and 11, and the processing from step S85 to step S89 is the same as the processing from step S75 to step S79 shown in FIG. Therefore, the explanation will be omitted.

次に、ステップS90において、ハンドル高さ調整部23Dは、ハンドル部3の下降を停止させる。 Next, in step S90, the handle height adjustment section 23D stops the lowering of the handle section 3.

ステップS91~ステップS92の処理は、図3に示すステップS7~ステップS8の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S91 to step S92 is the same as the processing from step S7 to step S8 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

一方、取得した肘の角度が所定の角度ではないと判定された場合(ステップS88でNO)、ステップS93において、ハンドル高さ調整部23Dは、ハンドル部3の高さが下限高さであるか否かを判定する。 On the other hand, if it is determined that the obtained elbow angle is not the predetermined angle (NO in step S88), in step S93, the handle height adjustment unit 23D determines whether the height of the handle part 3 is the lower limit height or not. Determine whether or not.

ステップS93~ステップS95の処理は、図11に示すステップS61~ステップS63の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S93 to step S95 is the same as the processing from step S61 to step S63 shown in FIG. 11, so a description thereof will be omitted.

なお、本実施の形態5では、ハンドル高さ調整部23Dは、ハンドル部3を初期高さから上限高さまで上昇させた後、ハンドル部3を下降させているが、本開示は特にこれに限定されず、ハンドル部3を初期高さから下限高さまで下降させた後、ハンドル部3を上昇させてもよい。 Note that in the fifth embodiment, the handle height adjustment section 23D raises the handle part 3 from the initial height to the upper limit height and then lowers the handle part 3, but the present disclosure is particularly limited to this. Instead, the handle portion 3 may be lowered from the initial height to the lower limit height and then raised.

また、本実施の形態5において、歩行支援装置1Dがハンドル高さ調整部23D及び肘角度情報記憶部28を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、歩行支援装置1Dとネットワークを介して通信可能に接続されたサーバがハンドル高さ調整部23D及び肘角度情報記憶部28を備えてもよい。この場合、歩行支援装置1Dは通信部をさらに備える。この通信部は、荷重センサ8によって取得されたデータをサーバへ送信するとともに、ハンドル部3を昇降させるための指示をサーバから受信してもよい。 Further, in the fifth embodiment, the walking support device 1D includes the handle height adjustment section 23D and the elbow angle information storage section 28, but the present disclosure is not particularly limited to this, and the walking support device 1D and the network are A server communicatively connected thereto may include the handle height adjustment section 23D and the elbow angle information storage section 28. In this case, the walking support device 1D further includes a communication section. This communication unit may transmit data acquired by the load sensor 8 to the server, and may also receive instructions for raising and lowering the handle unit 3 from the server.

(実施の形態6)
実施の形態6では、ハンドル高さ調整部は、上方向にかかる荷重が閾値以上である場合、ハンドル部を上昇させ、下方向にかかる荷重が閾値以上である場合、ハンドル部を下降させ、ハンドル部が上昇又は下降している間に、上方向又は下方向にかかる荷重が所定の値以下になった場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定する。
(Embodiment 6)
In the sixth embodiment, the handle height adjustment section raises the handle when the load applied in the upward direction is equal to or greater than the threshold, and lowers the handle when the load applied in the downward direction is equal to or greater than the threshold. If the load applied upward or downward becomes less than a predetermined value while the handle part 3 is being raised or lowered, the height at that time is determined as the height of the handle part 3.

図15は、本開示の実施の形態6に係る歩行支援装置1Eの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置1Eの外観は、図1に示す歩行支援装置1の外観と同じである。また、実施の形態6において、実施の形態1と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。 FIG. 15 is a block diagram showing the configuration of a walking support device 1E according to Embodiment 6 of the present disclosure. Note that the appearance of the walking support device 1E is the same as the appearance of the walking support device 1 shown in FIG. Further, in the sixth embodiment, the same components as in the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

歩行支援装置1Eは、本体部2、ハンドル部3、制御部4E、移動部5、ハンドル昇降機構6、ICカードリーダ7、荷重センサ8、タッチパネル9及び前輪部10を備える。 The walking support device 1E includes a main body part 2, a handle part 3, a control part 4E, a moving part 5, a handle elevating mechanism 6, an IC card reader 7, a load sensor 8, a touch panel 9, and a front wheel part 10.

図15に示す制御部4Eは、負荷設定部21、移動制御部22、ハンドル高さ調整部23E、ユーザ認識部24、ユーザ情報記憶部25及び安全制御部26を備える。 The control section 4E shown in FIG. 15 includes a load setting section 21, a movement control section 22, a handle height adjustment section 23E, a user recognition section 24, a user information storage section 25, and a safety control section 26.

ハンドル高さ調整部23Eは、荷重センサ8によって検知された上方向及び下方向にかかる荷重を取得する。ハンドル高さ調整部23Eは、取得した上方向にかかる荷重が閾値以上である場合、ハンドル部3を上昇させる。ハンドル高さ調整部23Eは、取得した下方向にかかる荷重が閾値以上である場合、ハンドル部3を下降させる。ハンドル高さ調整部23Eは、ハンドル部3が上昇又は下降している間に、荷重センサ8によって検知された上方向又は下方向にかかる荷重を取得する。ハンドル高さ調整部23Eは、取得した上方向又は下方向にかかる荷重が所定の値以下になった場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定し、ハンドル部3の上昇又は下降を停止させる。 The handle height adjustment unit 23E acquires the loads applied in the upward and downward directions detected by the load sensor 8. The handle height adjustment unit 23E raises the handle unit 3 when the acquired upward load is equal to or greater than a threshold value. The handle height adjustment unit 23E lowers the handle unit 3 when the acquired downward load is equal to or greater than a threshold value. The handle height adjustment section 23E acquires the load applied in the upward or downward direction detected by the load sensor 8 while the handle section 3 is rising or falling. When the acquired upward or downward load is below a predetermined value, the handle height adjustment section 23E determines the height at that time as the height of the handle section 3, and raises or lowers the handle section 3. Stop the descent.

なお、実施の形態6では、ハンドル高さ調整部23Eは、取得した上方向又は下方向にかかる荷重が0になった場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定し、ハンドル部3の上昇又は下降を停止させる。 In the sixth embodiment, when the acquired load applied in the upward or downward direction becomes 0, the handle height adjustment unit 23E determines the height at that time as the height of the handle part 3, and adjusts the handle height. The raising or lowering of section 3 is stopped.

続いて、本開示の実施の形態6に係る歩行支援装置1Eによる歩行支援処理について説明する。 Next, walking support processing by the walking support device 1E according to Embodiment 6 of the present disclosure will be described.

図16は、本開示の実施の形態6に係る歩行支援装置1Eによる歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。 FIG. 16 is a flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1E according to Embodiment 6 of the present disclosure.

ステップS101~ステップS102の処理は、図3に示すステップS1~ステップS2の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing in steps S101 and S102 is the same as the processing in steps S1 and S2 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

次に、ステップS103において、荷重センサ8は、ハンドル部3にかかる荷重を検知する。このとき、荷重センサ8は、少なくとも上方向及び下方向にかかる荷重を検知する。ユーザがハンドル部3を上方に引き上げる動作を行うことにより、上方向に荷重がかかり、ユーザがハンドル部3を下方に押し下げる動作を行うことにより、下方向に荷重がかかる。 Next, in step S103, the load sensor 8 detects the load applied to the handle portion 3. At this time, the load sensor 8 detects at least the load applied in the upward and downward directions. When the user performs an action of pulling up the handle portion 3, an upward load is applied, and when the user performs an action of pushing down the handle portion 3, a downward load is applied.

次に、ステップS104において、ハンドル高さ調整部23Eは、荷重センサ8によって検知された上方向及び下方向にかかる荷重を取得する。 Next, in step S104, the handle height adjustment unit 23E obtains the loads applied in the upward and downward directions detected by the load sensor 8.

次に、ステップS105において、ハンドル高さ調整部23Eは、取得した上方向にかかる荷重が閾値以上であるか否かを判定する。 Next, in step S105, the handle height adjustment unit 23E determines whether the acquired upward load is equal to or greater than a threshold value.

ここで、取得した上方向にかかる荷重が閾値以上であると判定された場合(ステップS105でYES)、ステップS106において、ハンドル高さ調整部23Eは、ハンドル部3を一定の速度で連続的に上昇させる。 Here, if it is determined that the acquired upward load is equal to or greater than the threshold value (YES in step S105), in step S106, the handle height adjustment unit 23E continuously moves the handle part 3 at a constant speed. raise.

次に、ステップS105において、ハンドル高さ調整部23Eは、取得した上方向にかかる荷重が0であるか否かを判定する。ユーザが上方に引き上げていたハンドル部3から手を離すことにより、ハンドル部3の上方向にかかる荷重が0になる。ここで、取得した上方向にかかる荷重が0ではないと判定された場合(ステップS107でNO)、ステップS106に処理が戻る。なお、ハンドル高さ調整部23Eは、ハンドル部3の高さが上限高さになった場合、ハンドル部3の上昇を停止させてもよい。 Next, in step S105, the handle height adjustment unit 23E determines whether the acquired upward load is zero. When the user releases his/her hand from the handle portion 3 that has been pulled upward, the load applied upward to the handle portion 3 becomes zero. Here, if it is determined that the acquired upward load is not 0 (NO in step S107), the process returns to step S106. In addition, the handle height adjustment part 23E may stop the raising of the handle part 3 when the height of the handle part 3 reaches the upper limit height.

一方、取得した上方向にかかる荷重が0であると判定された場合(ステップS107でYES)、ステップS108において、ハンドル高さ調整部23Eは、ユーザのハンドル部3の高さを現在のハンドル部3の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部23Eは、決定したハンドル部3の高さをユーザIDに対応付けてユーザ情報記憶部25に記憶してもよい。 On the other hand, if it is determined that the acquired upward load is 0 (YES in step S107), in step S108, the handle height adjustment unit 23E adjusts the height of the user's handle part 3 to the current handle part. Set the height to 3. Note that the handle height adjustment section 23E may store the determined height of the handle section 3 in the user information storage section 25 in association with the user ID.

次に、ステップS109において、ハンドル高さ調整部23Eは、ハンドル部3の上昇を停止させる。すなわち、ユーザは、ハンドル部3を上方に引き上げ、自身が最適であると感じる高さになるとハンドル部3から手を離す。これにより、ハンドル部3は、ユーザが最適であると感じる高さに調整される。 Next, in step S109, the handle height adjustment section 23E stops the handle section 3 from rising. That is, the user pulls up the handle portion 3 and releases the handle portion 3 when it reaches a height that the user feels is optimal. Thereby, the handle portion 3 is adjusted to a height that the user feels is optimal.

ステップS110~ステップS111の処理は、図3に示すステップS7~ステップS8の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S110 to step S111 is the same as the processing from step S7 to step S8 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

一方、取得した上方向にかかる荷重が閾値以上ではないと判定された場合(ステップS105でNO)、ステップS112において、ハンドル高さ調整部23Eは、取得した下方向にかかる荷重が閾値以上であるか否かを判定する。 On the other hand, if it is determined that the acquired load applied in the upward direction is not equal to or greater than the threshold value (NO in step S105), in step S112, the handle height adjustment unit 23E determines that the acquired load applied in the downward direction is equal to or greater than the threshold value. Determine whether or not.

ここで、取得した下方向にかかる荷重が閾値以上ではないと判定された場合(ステップS112でNO)、ステップS103に処理が戻る。 Here, if it is determined that the acquired downward load is not equal to or greater than the threshold value (NO in step S112), the process returns to step S103.

一方、取得した下方向にかかる荷重が閾値以上であると判定された場合(ステップS112でYES)、ステップS113において、ハンドル高さ調整部23Eは、ハンドル部3を一定の速度で連続的に下降させる。 On the other hand, if it is determined that the acquired downward load is equal to or greater than the threshold value (YES in step S112), in step S113, the handle height adjustment unit 23E continuously lowers the handle part 3 at a constant speed. let

次に、ステップS114において、ハンドル高さ調整部23Eは、取得した下方向にかかる荷重が0であるか否かを判定する。ユーザが下方に押し下げていたハンドル部3から手を離すことにより、ハンドル部3の下方向にかかる荷重が0になる。ここで、取得した下方向にかかる荷重が0ではないと判定された場合(ステップS114でNO)、ステップS113に処理が戻る。なお、ハンドル高さ調整部23Eは、ハンドル部3の高さが下限高さになった場合、ハンドル部3の下降を停止させてもよい。 Next, in step S114, the handle height adjustment unit 23E determines whether the acquired downward load is zero. When the user releases his/her hand from the handle part 3 that has been pushed down, the load applied downward to the handle part 3 becomes zero. Here, if it is determined that the acquired downward load is not 0 (NO in step S114), the process returns to step S113. In addition, the handle height adjustment part 23E may stop the lowering of the handle part 3 when the height of the handle part 3 reaches the lower limit height.

一方、取得した下方向にかかる荷重が0であると判定された場合(ステップS114でYES)、ステップS115において、ハンドル高さ調整部23Eは、ユーザのハンドル部3の高さを現在のハンドル部3の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部23Eは、決定したハンドル部3の高さをユーザIDに対応付けてユーザ情報記憶部25に記憶してもよい。 On the other hand, if it is determined that the acquired downward load is 0 (YES in step S114), in step S115, the handle height adjustment unit 23E adjusts the height of the user's handle part 3 to the current height of the handle part 3. Set the height to 3. Note that the handle height adjustment section 23E may store the determined height of the handle section 3 in the user information storage section 25 in association with the user ID.

次に、ステップS116において、ハンドル高さ調整部23Eは、ハンドル部3の下降を停止させる。すなわち、ユーザは、ハンドル部3を下方に押し下げ、自身が最適であると感じる高さになるとハンドル部3から手を離す。これにより、ハンドル部3は、ユーザが最適であると感じる高さに調整される。 Next, in step S116, the handle height adjustment section 23E stops the lowering of the handle section 3. That is, the user pushes the handle portion 3 downward and releases the handle portion 3 when the height that the user feels is optimal is reached. Thereby, the handle portion 3 is adjusted to a height that the user feels is optimal.

(実施の形態7)
実施の形態7では、ハンドル高さ調整部は、ハンドル部が上昇又は下降している間に、ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置を取得し、取得した複数の部位の所定空間上の位置の位置関係が、予め記憶されている人が最適な高さのハンドル部を把持したときの人の体の複数の部位の所定空間上の位置関係と同じになった場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定する。
(Embodiment 7)
In Embodiment 7, the handle height adjustment unit acquires the positions of multiple parts of the user's body in a predetermined space while the handle part is rising or lowering, and adjusts the positions of the acquired parts in the predetermined space. If the positional relationship between the upper positions becomes the same as the previously memorized positional relationship of multiple parts of a person's body in a predetermined space when the person grasps the handle portion at the optimal height, then The height of the handle portion 3 is determined as the height of the handle portion 3.

図17は、本開示の実施の形態7に係る歩行支援装置1Fの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置1Fの外観は、図1に示す歩行支援装置1の外観と同じである。また、実施の形態7において、実施の形態1と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。 FIG. 17 is a block diagram showing the configuration of a walking support device 1F according to Embodiment 7 of the present disclosure. Note that the appearance of the walking support device 1F is the same as the appearance of the walking support device 1 shown in FIG. Furthermore, in the seventh embodiment, the same components as those in the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

歩行支援装置1Fは、本体部2、ハンドル部3、制御部4F、移動部5、ハンドル昇降機構6、ICカードリーダ7、荷重センサ8、タッチパネル9、前輪部10及びカメラ11を備える。 The walking support device 1F includes a main body part 2, a handle part 3, a control part 4F, a moving part 5, a handle elevating mechanism 6, an IC card reader 7, a load sensor 8, a touch panel 9, a front wheel part 10, and a camera 11.

図17に示す制御部4Fは、負荷設定部21、移動制御部22、ハンドル高さ調整部23F、ユーザ認識部24、ユーザ情報記憶部25、安全制御部26、位置検出部29及び姿勢情報記憶部30を備える。 The control section 4F shown in FIG. 17 includes a load setting section 21, a movement control section 22, a handle height adjustment section 23F, a user recognition section 24, a user information storage section 25, a safety control section 26, a position detection section 29, and an attitude information storage section. 30.

カメラ11は、ユーザがハンドル部3を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置1Fを押して歩いている状態において、ユーザを撮像する。カメラ11は、ユーザを撮像することにより動画像データを取得する。カメラ11は、歩行支援装置1Fに設けられていてもよいし、歩行支援装置1Fの外部に設けられていてもよい。カメラ11は、有線又は無線により歩行支援装置1Fと接続されてもよい。 The camera 11 images the user when the user is standing upright holding the handle 3 or when the user is walking while pushing the walking support device 1F. The camera 11 acquires moving image data by capturing an image of the user. The camera 11 may be provided in the walking support device 1F, or may be provided outside the walking support device 1F. The camera 11 may be connected to the walking support device 1F by wire or wirelessly.

位置検出部29は、カメラ11によって出力された動画像データを取得する。位置検出部29は、ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置を検出する。所定空間は、例えば、2次元空間又は3次元空間である。 The position detection unit 29 acquires moving image data output by the camera 11. The position detection unit 29 detects the positions of multiple parts of the user's body in a predetermined space. The predetermined space is, for example, a two-dimensional space or a three-dimensional space.

位置検出部29は、カメラ11から取得した動画像データからユーザの骨格を示す骨格データを抽出する。骨格データは、ユーザの関節等を示す複数の特徴点(部位)の座標と、各特徴点を繋ぐ直線とで表される。位置検出部29は、2次元画像データから人の特徴点の座標を検出するソフトウエア(例えば、OpenPose又は3D-pose-baseline)を利用してもよい。 The position detection unit 29 extracts skeleton data indicating the user's skeleton from the video data acquired from the camera 11. The skeletal data is represented by the coordinates of a plurality of feature points (parts) indicating the user's joints, etc., and straight lines connecting the feature points. The position detection unit 29 may use software (for example, OpenPose or 3D-pose-baseline) that detects the coordinates of feature points of a person from two-dimensional image data.

位置検出部29は、ユーザの画像を含む2次元画像データから骨格データを抽出する。例えば、骨格データは、頭を示す特徴点、両肩の中央を示す特徴点、右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点、右手を示す特徴点、左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点、左手を示す特徴点、腰を示す特徴点、右股関節を示す特徴点、右膝関節を示す特徴点、右足首関節を示す特徴点、右つま先を示す特徴点、左股関節を示す特徴点、左膝関節を示す特徴点、左足首関節を示す特徴点、及び左つま先を示す特徴点を含む。 The position detection unit 29 extracts skeletal data from two-dimensional image data including the user's image. For example, the skeletal data includes a feature point that indicates the head, a feature point that indicates the center of both shoulders, a feature point that indicates the right shoulder, a feature point that indicates the right elbow, a feature point that indicates the right hand, a feature point that indicates the left shoulder, and a feature point that indicates the left elbow. Feature points showing the left hand, Feature points showing the waist, Feature points showing the right hip joint, Feature points showing the right knee joint, Feature points showing the right ankle joint, Feature points showing the right toe, Feature points showing the left hip joint It includes a feature point, a feature point indicating the left knee joint, a feature point indicating the left ankle joint, and a feature point indicating the left toe.

動画像データは、複数の2次元画像データで構成される。位置検出部29は、動画像データを構成する複数の2次元画像データのそれぞれから時系列の骨格データを抽出する。なお、位置検出部29は、全フレームの2次元画像データから骨格データを抽出してもよいし、所定フレーム毎の2次元画像データから骨格データを抽出してもよい。また、本実施の形態7では、ユーザに最適なハンドル部3の高さが決定される。そのため、位置検出部29はユーザの上肢の骨格データ(右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点、右手を示す特徴点、左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点、及び左手を示す特徴点)のみを抽出してもよい。 The moving image data is composed of a plurality of two-dimensional image data. The position detection unit 29 extracts time-series skeleton data from each of a plurality of two-dimensional image data forming the moving image data. Note that the position detection unit 29 may extract the skeleton data from the two-dimensional image data of all frames, or may extract the skeleton data from the two-dimensional image data of each predetermined frame. Furthermore, in the seventh embodiment, the height of the handle portion 3 that is optimal for the user is determined. Therefore, the position detection unit 29 detects the skeletal data of the user's upper limbs (a feature point indicating the right shoulder, a feature point indicating the right elbow, a feature point indicating the right hand, a feature point indicating the left shoulder, a feature point indicating the left elbow, and a feature point indicating the left hand). It is also possible to extract only the feature points (feature points shown).

姿勢情報記憶部30は、人が最適な高さのハンドル部3を把持したときの人の体の複数の部位の所定空間上の位置関係を示す姿勢情報を予め記憶する。例えば、姿勢情報記憶部30は、右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点及び右手を示す特徴点の2次元空間上の位置関係を示す姿勢情報を予め記憶してもよい。右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点及び右手を示す特徴点の2次元空間上の位置関係は、例えば、右肘を示す特徴点を頂点とし、右肩を示す特徴点と右肘を示す特徴点とを結ぶ直線と、右肘を示す特徴点と右手を示す特徴点とを結ぶ直線とがなす右肘角度である。 The posture information storage unit 30 stores in advance posture information indicating the positional relationship in a predetermined space of a plurality of parts of a person's body when the person grips the handle portion 3 at an optimal height. For example, the posture information storage unit 30 may previously store posture information indicating the positional relationship in a two-dimensional space of a feature point indicating the right shoulder, a feature point indicating the right elbow, and a feature point indicating the right hand. The positional relationship in two-dimensional space of the feature point indicating the right shoulder, the feature point indicating the right elbow, and the feature point indicating the right hand is, for example, with the feature point indicating the right elbow as the vertex, and the feature point indicating the right shoulder and the right elbow. This is the right elbow angle formed by a straight line connecting the feature points indicating the right elbow and a straight line connecting the feature points indicating the right elbow and the feature points indicating the right hand.

また、例えば、姿勢情報記憶部30は、左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点及び左手を示す特徴点の2次元空間上の位置関係を示す姿勢情報を予め記憶してもよい。左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点及び左手を示す特徴点の2次元空間上の位置関係は、例えば、左肘を示す特徴点を頂点とし、左肩を示す特徴点と左肘を示す特徴点とを結ぶ直線と、左肘を示す特徴点と左手を示す特徴点とを結ぶ直線とがなす左肘角度である。 Further, for example, the posture information storage unit 30 may previously store posture information indicating the positional relationship in a two-dimensional space of a feature point indicating the left shoulder, a feature point indicating the left elbow, and a feature point indicating the left hand. The positional relationship in the two-dimensional space of the feature point indicating the left shoulder, the feature point indicating the left elbow, and the feature point indicating the left hand is, for example, with the feature point indicating the left elbow as the vertex, and the feature point indicating the left shoulder and the feature point indicating the left elbow. This is the left elbow angle formed by a straight line connecting the feature points and a straight line connecting the feature points indicating the left elbow and the feature point indicating the left hand.

ハンドル高さ調整部23Fは、ユーザがハンドル部3を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置1Fを押して歩いている状態において、ハンドル部3を上昇又は下降させる。 The handle height adjustment section 23F raises or lowers the handle section 3 when the user is holding the handle section 3 and standing upright, or when the user is walking while pushing the walking support device 1F.

ハンドル高さ調整部23Fは、ハンドル部3が上昇又は下降している間に、位置検出部29によって検出された複数の部位の所定空間上の位置を取得する。ハンドル高さ調整部23Fは、ハンドル部3が上昇又は下降している間に、位置検出部29によって検出された右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点、右手を示す特徴点、左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点、及び左手を示す特徴点の2次元空間上の位置を取得する。 The handle height adjustment section 23F acquires the positions of the plurality of parts detected by the position detection section 29 in a predetermined space while the handle section 3 is being raised or lowered. The handle height adjustment unit 23F adjusts the feature point indicating the right shoulder, the feature point indicating the right elbow, the feature point indicating the right hand, and the left shoulder detected by the position detection unit 29 while the handle unit 3 is rising or descending. , a feature point indicating the left elbow, and a feature point indicating the left hand in two-dimensional space.

ハンドル高さ調整部23Fは、取得した複数の部位の所定空間上の位置の位置関係を算出する。例えば、ハンドル高さ調整部23Fは、取得した右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点、右手を示す特徴点、左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点、及び左手を示す特徴点の2次元空間上の位置から、右肘角度又は左肘角度を位置関係として算出する。 The handle height adjustment unit 23F calculates the positional relationship between the acquired positions of the plurality of parts in a predetermined space. For example, the handle height adjustment unit 23F selects the acquired feature points indicating the right shoulder, feature points indicating the right elbow, feature points indicating the right hand, feature points indicating the left shoulder, feature points indicating the left elbow, and features indicating the left hand. The right elbow angle or left elbow angle is calculated from the position of the point in the two-dimensional space as a positional relationship.

ハンドル高さ調整部23Fは、取得した複数の部位の所定空間上の位置の位置関係が、姿勢情報記憶部30に記憶されている位置関係と同じになった場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定し、ハンドル部3の上昇又は下降を停止させる。例えば、ハンドル高さ調整部23Fは、取得した右肩を示す特徴点、右肘を示す特徴点、右手を示す特徴点、左肩を示す特徴点、左肘を示す特徴点、及び左手を示す特徴点の2次元空間上の位置から算出される右肘角度又は左肘角度が、姿勢情報記憶部30に記憶されている右肘角度又は左肘角度と同じになった場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定し、ハンドル部3の上昇又は下降を停止させる。 When the positional relationship between the acquired positions of the plurality of parts in a predetermined space becomes the same as the positional relationship stored in the posture information storage unit 30, the handle height adjustment unit 23F adjusts the height at that time to the handle height. The height of the handle portion 3 is determined, and the raising or lowering of the handle portion 3 is stopped. For example, the handle height adjustment unit 23F selects the acquired feature points indicating the right shoulder, feature points indicating the right elbow, feature points indicating the right hand, feature points indicating the left shoulder, feature points indicating the left elbow, and features indicating the left hand. When the right elbow angle or left elbow angle calculated from the position of the point in the two-dimensional space becomes the same as the right elbow angle or left elbow angle stored in the posture information storage unit 30, the height at that time is determined to be the height of the handle part 3, and the raising or lowering of the handle part 3 is stopped.

続いて、本開示の実施の形態7に係る歩行支援装置1Fによる歩行支援処理について説明する。 Next, walking support processing by the walking support device 1F according to Embodiment 7 of the present disclosure will be described.

図18は、本開示の実施の形態7に係る歩行支援装置1Fによる歩行支援処理について説明するための第1のフローチャートであり、図19は、本開示の実施の形態7に係る歩行支援装置1Fによる歩行支援処理について説明するための第2のフローチャートである。 FIG. 18 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1F according to the seventh embodiment of the present disclosure, and FIG. 19 is a first flowchart for explaining the walking support processing by the walking support device 1F according to the seventh embodiment of the present disclosure. FIG. 2 is a second flowchart for explaining walking support processing according to FIG.

ステップS121~ステップS122の処理は、図3に示すステップS1~ステップS2の処理と同じであり、ステップS123の処理は、図7に示すステップS23の処理と同じであり、ステップS124の処理は、図10に示すステップS44の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing in steps S121 and S122 is the same as the processing in steps S1 and S2 shown in FIG. 3, the processing in step S123 is the same as the processing in step S23 shown in FIG. 7, and the processing in step S124 is as follows. Since this process is the same as the process in step S44 shown in FIG. 10, the explanation will be omitted.

次に、ステップS125において、位置検出部29は、ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置を検出する。このとき、位置検出部29は、カメラ11から取得した動画像データからユーザの骨格を示す骨格データを抽出し、ユーザの右肩、右肘、右手、左肩、左肘及び左手の2次元空間上の位置を検出する。 Next, in step S125, the position detection unit 29 detects the positions of multiple parts of the user's body in a predetermined space. At this time, the position detection unit 29 extracts skeletal data indicating the user's skeleton from the video data acquired from the camera 11, and extracts skeletal data indicating the user's skeleton from the video data acquired from the camera 11, and places the user's right shoulder, right elbow, right hand, left shoulder, left elbow, and left hand in a two-dimensional space. Detect the position of.

次に、ステップS126において、ハンドル高さ調整部23Fは、位置検出部29によって検出された複数の部位の所定空間上の位置の位置関係を算出する。このとき、ハンドル高さ調整部23Fは、位置検出部29によって検出された右肩、右肘、右手、左肩、左肘及び左手の2次元空間上の位置から、右肘角度又は左肘角度を位置関係として算出する。なお、カメラ11がユーザを撮像する角度によっては、ユーザの右肩、右肘、右手、左肩、左肘及び左手の全ての位置が検出されない可能性がある。そのため、ハンドル高さ調整部23Fは、右肘角度及び左肘角度の両方を算出してもよいし、右肘角度及び左肘角度のいずれか一方を算出してもよい。 Next, in step S126, the handle height adjustment section 23F calculates the positional relationship between the positions of the plurality of parts detected by the position detection section 29 in a predetermined space. At this time, the handle height adjustment unit 23F calculates the right elbow angle or the left elbow angle from the positions in the two-dimensional space of the right shoulder, right elbow, right hand, left shoulder, left elbow, and left hand detected by the position detection unit 29. Calculate as a positional relationship. Note that depending on the angle at which the camera 11 images the user, all positions of the user's right shoulder, right elbow, right hand, left shoulder, left elbow, and left hand may not be detected. Therefore, the handle height adjustment section 23F may calculate both the right elbow angle and the left elbow angle, or may calculate either the right elbow angle or the left elbow angle.

次に、ステップS127において、ハンドル高さ調整部23Fは、算出した位置関係が、姿勢情報記憶部30に記憶されている位置関係と同じであるか否かを判定する。このとき、ハンドル高さ調整部23Fは、算出した右肘角度及び左肘角度のいずれか一方が、姿勢情報記憶部30に記憶されている右肘角度及び左肘角度のいずれか一方と同じであるか否かを判定する。 Next, in step S127, the handle height adjustment unit 23F determines whether the calculated positional relationship is the same as the positional relationship stored in the posture information storage unit 30. At this time, the handle height adjustment unit 23F determines whether one of the calculated right elbow angle and left elbow angle is the same as either the right elbow angle or the left elbow angle stored in the posture information storage unit 30. Determine whether it exists or not.

ここで、算出した位置関係が、記憶されている位置関係と同じであると判定された場合(ステップS127でYES)、ステップS128において、ハンドル高さ調整部23Fは、ユーザのハンドル部3の高さを現在のハンドル部3の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部23Fは、決定したハンドル部3の高さをユーザIDに対応付けてユーザ情報記憶部25に記憶してもよい。 Here, if it is determined that the calculated positional relationship is the same as the stored positional relationship (YES in step S127), in step S128, the handle height adjustment unit 23F adjusts the height of the handle part 3 of the user. The height is determined to be the current height of the handle portion 3. Note that the handle height adjustment section 23F may store the determined height of the handle section 3 in the user information storage section 25 in association with the user ID.

次に、ステップS129において、ハンドル高さ調整部23Fは、ハンドル部3の上昇を停止させる。 Next, in step S129, the handle height adjustment section 23F stops the handle section 3 from rising.

ステップS130~ステップS131の処理は、図3に示すステップS7~ステップS8の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S130 to step S131 is the same as the processing from step S7 to step S8 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

一方、算出した位置関係が、記憶されている位置関係と同じではないと判定された場合(ステップS127でNO)、ステップS132において、ハンドル高さ調整部23Fは、ハンドル部3の高さが上限高さであるか否かを判定する。 On the other hand, if it is determined that the calculated positional relationship is not the same as the stored positional relationship (NO in step S127), in step S132, the handle height adjustment unit 23F adjusts the height of the handle part 3 to be the upper limit. Determine whether the height is the same.

ステップS132~ステップS133の処理は、図10及び図11に示すステップS52~ステップS53の処理と同じであり、ステップS134~ステップS137の処理は、図18に示すステップS125~ステップS128の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S132 to step S133 is the same as the processing from step S52 to step S53 shown in FIGS. 10 and 11, and the processing from step S134 to step S137 is the same as the processing from step S125 to step S128 shown in FIG. Therefore, the explanation will be omitted.

次に、ステップS138において、ハンドル高さ調整部23Fは、ハンドル部3の下降を停止させる。 Next, in step S138, the handle height adjustment section 23F stops the lowering of the handle section 3.

ステップS139~ステップS140の処理は、図3に示すステップS7~ステップS8の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S139 to step S140 is the same as the processing from step S7 to step S8 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

一方、算出した位置関係が、記憶されている位置関係と同じではないと判定された場合(ステップS136でNO)、ステップS141において、ハンドル高さ調整部23Fは、ハンドル部3の高さが下限高さであるか否かを判定する。 On the other hand, if it is determined that the calculated positional relationship is not the same as the stored positional relationship (NO in step S136), in step S141, the handle height adjustment unit 23F adjusts the height of the handle part 3 to the lower limit. Determine whether the height is the same.

ステップS141~ステップS143の処理は、図11に示すステップS61~ステップS63の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S141 to step S143 is the same as the processing from step S61 to step S63 shown in FIG. 11, so a description thereof will be omitted.

なお、本実施の形態7では、ハンドル高さ調整部23Fは、ハンドル部3を初期高さから上限高さまで上昇させた後、ハンドル部3を下降させているが、本開示は特にこれに限定されず、ハンドル部3を初期高さから下限高さまで下降させた後、ハンドル部3を上昇させてもよい。 Note that in the seventh embodiment, the handle height adjustment section 23F raises the handle part 3 from the initial height to the upper limit height and then lowers the handle part 3, but the present disclosure is particularly limited to this. Instead, the handle portion 3 may be lowered from the initial height to the lower limit height and then raised.

また、本実施の形態7では、位置検出部29は、カメラ11から取得された動画像データに基づいて骨格データを抽出しているが、本開示は特にこれに限定されず、モーションキャプチャシステムを用いて骨格データを抽出してもよい。モーションキャプチャシステムは、光学式、磁気式、機械式及び慣性センサ式のいずれであってもよい。例えば、光学式モーションキャプチャシステムは、関節部分にマーカを貼り付けたユーザをカメラで撮影し、撮影した画像からマーカの位置を検出する。位置検出部29は、モーションキャプチャシステムによって検出された位置データから、ユーザの骨格データを取得する。 Further, in the seventh embodiment, the position detection unit 29 extracts skeletal data based on the moving image data acquired from the camera 11, but the present disclosure is not particularly limited to this, and the motion capture system is Skeletal data may be extracted using The motion capture system may be an optical type, a magnetic type, a mechanical type, or an inertial sensor type. For example, an optical motion capture system uses a camera to photograph a user with a marker attached to a joint, and detects the position of the marker from the photographed image. The position detection unit 29 acquires the user's skeletal data from the position data detected by the motion capture system.

また、モーションキャプチャシステムは、深度センサ及びカラーカメラを備えてもよく、映像からユーザの関節点の位置情報を自動的に抽出し、ユーザの姿勢を検出してもよい。この場合、ユーザは、マーカを貼り付ける必要はない。 Further, the motion capture system may include a depth sensor and a color camera, and may automatically extract position information of the user's joint points from the video and detect the user's posture. In this case, the user does not need to paste the marker.

また、本実施の形態7において、歩行支援装置1Fがハンドル高さ調整部23F及び位置検出部29を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、歩行支援装置1Fとネットワークを介して通信可能に接続されたサーバがハンドル高さ調整部23F及び位置検出部29を備えてもよい。この場合、歩行支援装置1Fは通信部をさらに備える。この通信部は、カメラ11によって取得されたデータをサーバへ送信するとともに、ハンドル部3を昇降させるための指示をサーバから受信してもよい。 Further, in the seventh embodiment, the walking support device 1F includes the handle height adjustment section 23F and the position detection section 29, but the present disclosure is not particularly limited to this, and the walking support device 1F and the A communicably connected server may include the handle height adjustment section 23F and the position detection section 29. In this case, the walking support device 1F further includes a communication section. This communication section may transmit data acquired by the camera 11 to the server, and may also receive instructions for raising and lowering the handle section 3 from the server.

(実施の形態8)
実施の形態8では、ハンドル高さ調整部は、ハンドル部3の高さを複数の高さのそれぞれに変更した後、ユーザが歩行支援装置を押して歩いている状態において、検知された運動負荷を取得し、複数の高さのうち、取得した運動負荷が最大になるときの高さをハンドル部3の高さに決定する。
(Embodiment 8)
In the eighth embodiment, after changing the height of the handle part 3 to each of a plurality of heights, the handle height adjustment part adjusts the detected exercise load while the user is walking while pushing the walking support device. The height at which the acquired exercise load is maximum is determined as the height of the handle portion 3 among the plurality of heights.

図20は、本開示の実施の形態8に係る歩行支援装置1Gの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置1Gの外観は、図1に示す歩行支援装置1の外観と同じである。また、実施の形態8において、実施の形態1と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。 FIG. 20 is a block diagram showing the configuration of a walking support device 1G according to Embodiment 8 of the present disclosure. Note that the appearance of the walking support device 1G is the same as the appearance of the walking support device 1 shown in FIG. Further, in the eighth embodiment, the same components as in the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

歩行支援装置1Gは、本体部2、ハンドル部3、制御部4G、移動部5、ハンドル昇降機構6、ICカードリーダ7、荷重センサ8、タッチパネル9、前輪部10及び生体センサ12を備える。 The walking support device 1G includes a main body part 2, a handle part 3, a control part 4G, a moving part 5, a handle elevating mechanism 6, an IC card reader 7, a load sensor 8, a touch panel 9, a front wheel part 10, and a biosensor 12.

図20に示す制御部4Gは、負荷設定部21、移動制御部22、ハンドル高さ調整部23G、ユーザ認識部24、ユーザ情報記憶部25、安全制御部26及び運動負荷記憶部31を備える。 The control section 4G shown in FIG. 20 includes a load setting section 21, a movement control section 22, a handle height adjustment section 23G, a user recognition section 24, a user information storage section 25, a safety control section 26, and an exercise load storage section 31.

生体センサ12は、ユーザにかかる運動負荷を検知する。運動負荷は、例えば、心拍数である。 The biosensor 12 detects the exercise load placed on the user. The exercise load is, for example, heart rate.

生体センサ12は、歩行支援装置1Gに搭載され、人の生体情報を非接触で測定する電波センサである。生体センサ12は、マイクロ波を人に照射し、反射波のドップラーシフトから、生体センサ12と人との間の微小な距離変化を計測することで、人の生体情報を測定する。生体情報は、例えば、呼吸数及び心拍数などを含む。 The biosensor 12 is a radio wave sensor that is installed in the walking support device 1G and measures a person's biometric information in a non-contact manner. The biosensor 12 measures the biometric information of the person by irradiating the person with microwaves and measuring minute changes in distance between the biosensor 12 and the person based on the Doppler shift of the reflected waves. The biological information includes, for example, breathing rate and heart rate.

なお、本実施の形態8では、歩行支援装置1Gは非接触型の電波センサを生体センサ12として備えているが、ユーザにかかる運動負荷を検知可能なセンサであれば、電波センサに限定されない。を生体センサ12は、例えば、接触型のセンサであってもよい。を生体センサ12は、例えば、腕に装着するウェアラブル端末であってもよく、ウェアラブル端末に設けられた接触型のセンサが、ユーザの心拍数等の生体情報を測定してもよい。 In the eighth embodiment, the walking support device 1G includes a non-contact radio wave sensor as the biosensor 12, but the sensor is not limited to a radio wave sensor as long as it is capable of detecting the exercise load applied to the user. The biological sensor 12 may be, for example, a contact type sensor. The biosensor 12 may be, for example, a wearable terminal worn on the arm, and a contact sensor provided on the wearable terminal may measure biometric information such as the user's heart rate.

ハンドル高さ調整部23Gは、ハンドル部3の高さを複数の高さのそれぞれに変更する。ハンドル高さ調整部23Gは、ハンドル部3の高さを変更した後、ユーザが歩行支援装置1Gを押して歩いている状態において、生体センサ12によって検知された運動負荷を取得する。 The handle height adjustment section 23G changes the height of the handle section 3 to each of a plurality of heights. After changing the height of the handle part 3, the handle height adjustment part 23G acquires the exercise load detected by the biosensor 12 while the user is walking while pushing the walking support device 1G.

運動負荷記憶部31は、ハンドル部3の複数の高さと、複数の高さのそれぞれにおいて、ユーザが歩行支援装置1Gを押して歩いていた際に、生体センサ12によって検知された運動負荷とを対応付けて記憶する。ハンドル高さ調整部23Gは、取得した運動負荷を、ハンドル部3の高さに対応付けて運動負荷記憶部31に記憶する。 The exercise load storage unit 31 corresponds to the plurality of heights of the handle part 3 and the exercise loads detected by the biosensor 12 when the user was walking while pushing the walking support device 1G at each of the plurality of heights. Attach and memorize. The handle height adjustment section 23G stores the acquired exercise load in the exercise load storage section 31 in association with the height of the handle section 3.

ハンドル高さ調整部23Gは、複数の高さのうち、取得した運動負荷が最大になるときの高さをハンドル部3の高さに決定する。ハンドル高さ調整部23Gは、運動負荷記憶部31に記憶された複数の運動負荷のうち、最大である運動負荷に対応付けられている高さを、ユーザの最適なハンドル部3の高さに決定する。 The handle height adjustment section 23G determines the height at which the acquired exercise load is maximum among the plurality of heights as the height of the handle section 3. The handle height adjustment unit 23G sets the height associated with the maximum exercise load among the plurality of exercise loads stored in the exercise load storage unit 31 to the user's optimal height of the handle unit 3. decide.

続いて、本開示の実施の形態8に係る歩行支援装置1Gによる歩行支援処理について説明する。 Next, walking support processing by the walking support device 1G according to Embodiment 8 of the present disclosure will be described.

図21は、本開示の実施の形態8に係る歩行支援装置1Gによる歩行支援処理について説明するためのフローチャートである。 FIG. 21 is a flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1G according to Embodiment 8 of the present disclosure.

ステップS151~ステップS152の処理は、図3に示すステップS1~ステップS2の処理と同じであり、ステップS153~ステップS154の処理は、図7に示すステップS23~ステップS24の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S151 to step S152 is the same as the processing from step S1 to step S2 shown in FIG. 3, and the processing from step S153 to step S154 is the same as the processing from step S23 to step S24 shown in FIG. , the explanation is omitted.

ユーザが歩行を開始したと判定された場合(ステップS154でYES)、ステップS155において、生体センサ12は、ユーザの心拍数を検知する。 If it is determined that the user has started walking (YES in step S154), the biosensor 12 detects the user's heart rate in step S155.

次に、ステップS156において、ハンドル高さ調整部23Gは、ユーザが歩行を開始してから所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間は、例えば、1分である。ここで、ユーザが歩行を開始してから所定時間が経過していないと判定された場合(ステップS156でNO)、ステップS155に処理が戻る。 Next, in step S156, the handle height adjustment unit 23G determines whether a predetermined time has elapsed since the user started walking. The predetermined time is, for example, one minute. Here, if it is determined that the predetermined time has not passed since the user started walking (NO in step S156), the process returns to step S155.

一方、ユーザが歩行を開始してから所定時間が経過したと判定された場合(ステップS156でYES)、ステップS157において、ハンドル高さ調整部23Gは、生体センサ12によって検知されたユーザの心拍数を取得する。 On the other hand, if it is determined that the predetermined time has passed since the user started walking (YES in step S156), in step S157, the handle height adjustment unit 23G adjusts the heart rate of the user detected by the biosensor 12. get.

次に、ステップS158において、ハンドル高さ調整部23Gは、現在のハンドル部3の高さと、取得したユーザの心拍数とを対応付けて運動負荷記憶部31に記憶する。 Next, in step S158, the handle height adjustment section 23G stores the current height of the handle section 3 and the acquired heart rate of the user in the exercise load storage section 31 in association with each other.

次に、ステップS159において、ハンドル高さ調整部23Gは、予め決められている複数の高さの全てで心拍数を検知したか否かを判定する。 Next, in step S159, the handle height adjustment unit 23G determines whether the heart rate has been detected at all of the plurality of predetermined heights.

ここで、複数の高さの全てで心拍数を検知したと判定された場合(ステップS159でYES)、ステップS160において、ハンドル高さ調整部23Gは、運動負荷記憶部31を参照し、ユーザのハンドル部3の高さを、複数の高さのうち、最も大きい心拍数に対応付けられている高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部23Gは、決定したハンドル部3の高さをユーザIDに対応付けてユーザ情報記憶部25に記憶してもよい。 Here, if it is determined that the heart rate has been detected at all of the plurality of heights (YES in step S159), in step S160, the handle height adjustment unit 23G refers to the exercise load storage unit 31 and The height of the handle portion 3 is determined to be the height associated with the highest heart rate among the plurality of heights. Note that the handle height adjustment section 23G may store the determined height of the handle section 3 in the user information storage section 25 in association with the user ID.

ステップS161~ステップS162の処理は、図3に示すステップS7~ステップS8の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S161 to step S162 is the same as the processing from step S7 to step S8 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

一方、複数の高さの全てで心拍数を検知していないと判定された場合(ステップS159でNO)、ステップS163において、ハンドル高さ調整部23Gは、複数の高さのうち、心拍数が検知されていない高さに、ハンドル部3の高さを変更する。 On the other hand, if it is determined that the heart rate is not detected at all of the plurality of heights (NO in step S159), in step S163, the handle height adjustment section 23G determines that the heart rate is not detected at all of the plurality of heights. The height of the handle part 3 is changed to a height that is not detected.

なお、本実施の形態8において、運動負荷は、心拍数であるが、本開示は特にこれに限定されない。運動負荷は、歩行距離、歩行時間、歩行速度、又はユーザが歩行支援装置1Gを押す力(進行方向の荷重)であってもよい。ハンドル高さ調整部23Gは、ユーザのハンドル部3の高さを、複数の高さのうち、歩行距離が最長になるときのハンドル部3の高さに決定してもよい。また、ハンドル高さ調整部23Gは、ユーザのハンドル部3の高さを、複数の高さのうち、歩行時間が最長になるときのハンドル部3の高さに決定してもよい。また、ハンドル高さ調整部23Gは、ユーザのハンドル部3の高さを、複数の高さのうち、歩行速度が最速になるときのハンドル部3の高さに決定してもよい。また、ハンドル高さ調整部23Gは、ユーザのハンドル部3の高さを、複数の高さのうち、進行方向の荷重が最大になるときのハンドル部3の高さに決定してもよい。 Note that in the eighth embodiment, the exercise load is heart rate, but the present disclosure is not particularly limited thereto. The exercise load may be a walking distance, a walking time, a walking speed, or a force (load in the advancing direction) with which the user pushes the walking support device 1G. The handle height adjustment unit 23G may determine the height of the handle part 3 of the user to be the height of the handle part 3 at which the walking distance is the longest among a plurality of heights. Moreover, the handle height adjustment unit 23G may determine the height of the handle part 3 of the user to be the height of the handle part 3 at which the walking time is the longest among a plurality of heights. Moreover, the handle height adjustment unit 23G may determine the height of the handle part 3 of the user to be the height of the handle part 3 at which the user's walking speed becomes the fastest among a plurality of heights. Moreover, the handle height adjustment unit 23G may determine the height of the handle part 3 of the user to be the height of the handle part 3 at which the load in the traveling direction becomes the maximum among a plurality of heights.

また、本実施の形態8において、歩行支援装置1Gがハンドル高さ調整部23G及び運動負荷記憶部31を備えているが、本開示は特にこれに限定されず、歩行支援装置1Gとネットワークを介して通信可能に接続されたサーバがハンドル高さ調整部23G及び運動負荷記憶部31を備えてもよい。この場合、歩行支援装置1Gは通信部をさらに備える。この通信部は、生体センサ12によって取得されたデータをサーバへ送信するとともに、ハンドル部3を昇降させるための指示をサーバから受信してもよい。 Further, in the eighth embodiment, the walking support device 1G includes the handle height adjustment section 23G and the exercise load storage section 31, but the present disclosure is not particularly limited to this, and the walking support device 1G and the A server communicably connected may include the handle height adjustment section 23G and the exercise load storage section 31. In this case, the walking support device 1G further includes a communication section. This communication unit may transmit data acquired by the biosensor 12 to the server, and may also receive instructions for raising and lowering the handle unit 3 from the server.

(実施の形態9)
実施の形態9では、ハンドル高さ調整部は、ハンドル部3の高さが快適な高さではないと入力された場合、ハンドル部を上昇又は下降させ、ハンドル部3の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定する。
(Embodiment 9)
In the ninth embodiment, when it is input that the height of the handle part 3 is not a comfortable height, the handle height adjustment part raises or lowers the handle part so that the height of the handle part 3 becomes a comfortable height. If the height is inputted, the height at that time is determined as the height of the handle portion 3.

図22は、本開示の実施の形態9に係る歩行支援装置1Hの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置1Hの外観は、図1に示す歩行支援装置1の外観と同じである。また、実施の形態9において、実施の形態1と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。 FIG. 22 is a block diagram showing the configuration of a walking support device 1H according to Embodiment 9 of the present disclosure. Note that the appearance of the walking support device 1H is the same as the appearance of the walking support device 1 shown in FIG. Further, in the ninth embodiment, the same components as those in the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

歩行支援装置1Hは、本体部2、ハンドル部3、制御部4H、移動部5、ハンドル昇降機構6、ICカードリーダ7、荷重センサ8、タッチパネル9及び前輪部10を備える。 The walking support device 1H includes a main body part 2, a handle part 3, a control part 4H, a moving part 5, a handle elevating mechanism 6, an IC card reader 7, a load sensor 8, a touch panel 9, and a front wheel part 10.

図22に示す制御部4Hは、負荷設定部21、移動制御部22、ハンドル高さ調整部23H、ユーザ認識部24、ユーザ情報記憶部25及び安全制御部26を備える。 The control section 4H shown in FIG. 22 includes a load setting section 21, a movement control section 22, a handle height adjustment section 23H, a user recognition section 24, a user information storage section 25, and a safety control section 26.

タッチパネル9は、ハンドル部3の高さが快適な高さであるか否かのユーザによる入力を受け付ける。 The touch panel 9 accepts an input from the user as to whether the height of the handle portion 3 is a comfortable height.

ハンドル高さ調整部23Hは、ハンドル部3を上昇又は下降させる。ハンドル高さ調整部23Hは、ハンドル部3の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定し、ハンドル部3の上昇又は下降を停止させる。 The handle height adjustment section 23H raises or lowers the handle section 3. When it is input that the height of the handle part 3 is a comfortable height, the handle height adjustment part 23H determines the current height as the height of the handle part 3, and raises or lowers the handle part 3. to stop.

続いて、本開示の実施の形態9に係る歩行支援装置1Hによる歩行支援処理について説明する。 Next, walking support processing by the walking support device 1H according to Embodiment 9 of the present disclosure will be described.

図23は、本開示の実施の形態9に係る歩行支援装置1Hによる歩行支援処理について説明するための第1のフローチャートであり、図24は、本開示の実施の形態9に係る歩行支援装置1Hによる歩行支援処理について説明するための第2のフローチャートである。 FIG. 23 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1H according to the ninth embodiment of the present disclosure, and FIG. 24 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1H according to the ninth embodiment of the present disclosure. FIG. 2 is a second flowchart for explaining walking support processing according to FIG.

ステップS171~ステップS172の処理は、図3に示すステップS1~ステップS2の処理と同じであり、ステップS173の処理は、図7に示すステップS23の処理と同じであり、ステップS174の処理は、図10に示すステップS44の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S171 to step S172 is the same as the processing from step S1 to step S2 shown in FIG. 3, the processing from step S173 is the same as the processing from step S23 shown in FIG. 7, and the processing from step S174 is as follows. Since this process is the same as the process in step S44 shown in FIG. 10, the explanation will be omitted.

次に、ステップS175において、タッチパネル9は、現在のハンドル部3の高さが快適な高さであるか否かのユーザによる入力を受け付ける。例えば、タッチパネル9は、現在のハンドル部3の高さが快適な高さであることを示す高さ決定ボタンを表示する。ユーザは、現在のハンドル部3の高さが快適な高さである場合に、タッチパネル9に表示された高さ決定ボタンをタッチする。 Next, in step S175, the touch panel 9 receives an input from the user as to whether the current height of the handle portion 3 is a comfortable height. For example, the touch panel 9 displays a height determination button indicating that the current height of the handle portion 3 is a comfortable height. The user touches the height determination button displayed on the touch panel 9 when the current height of the handle portion 3 is a comfortable height.

次に、ステップS176において、ハンドル高さ調整部23Hは、現在のハンドル部3の高さが快適な高さであることを示す高さ決定ボタンがタッチされたか否かを判定する。 Next, in step S176, the handle height adjustment section 23H determines whether or not the height determination button indicating that the current height of the handle section 3 is a comfortable height has been touched.

ここで、高さ決定ボタンがタッチされたと判定された場合(ステップS176でYES)、ステップS177において、ハンドル高さ調整部23Hは、ユーザのハンドル部3の高さを現在のハンドル部3の高さに決定する。なお、ハンドル高さ調整部23Hは、決定したハンドル部3の高さをユーザIDに対応付けてユーザ情報記憶部25に記憶してもよい。 Here, if it is determined that the height determination button has been touched (YES in step S176), the handle height adjustment unit 23H adjusts the height of the user's handle part 3 to the current height of the handle part 3 in step S177. Decide now. Note that the handle height adjustment section 23H may store the determined height of the handle section 3 in the user information storage section 25 in association with the user ID.

次に、ステップS178において、ハンドル高さ調整部23Hは、ハンドル部3の上昇を停止させる。 Next, in step S178, the handle height adjustment section 23H stops the handle section 3 from rising.

ステップS179~ステップS180の処理は、図3に示すステップS7~ステップS8の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S179 to step S180 is the same as the processing from step S7 to step S8 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

一方、高さ決定ボタンがタッチされていないと判定された場合(ステップS176でNO)、ステップS181において、ハンドル高さ調整部23Hは、ハンドル部3の高さが上限高さであるか否かを判定する。 On the other hand, if it is determined that the height determination button is not touched (NO in step S176), in step S181, the handle height adjustment unit 23H determines whether the height of the handle part 3 is the upper limit height or not. Determine.

ステップS181~ステップS182の処理は、図10及び図11に示すステップS52~ステップS53の処理と同じであり、ステップS183~ステップS185の処理は、図23に示すステップS175~ステップS177の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S181 to step S182 is the same as the processing from step S52 to step S53 shown in FIGS. 10 and 11, and the processing from step S183 to step S185 is the same as the processing from step S175 to step S177 shown in FIG. Therefore, the explanation will be omitted.

次に、ステップS186において、ハンドル高さ調整部23Hは、ハンドル部3の下降を停止させる。 Next, in step S186, the handle height adjustment section 23H stops the lowering of the handle section 3.

ステップS187~ステップS188の処理は、図3に示すステップS7~ステップS8の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S187 to step S188 is the same as the processing from step S7 to step S8 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

一方、高さ決定ボタンがタッチされていないと判定された場合(ステップS184でNO)、ステップS189において、ハンドル高さ調整部23Hは、ハンドル部3の高さが下限高さであるか否かを判定する。 On the other hand, if it is determined that the height determination button is not touched (NO in step S184), in step S189, the handle height adjustment unit 23H determines whether the height of the handle part 3 is the lower limit height or not. Determine.

ステップS189~ステップS191の処理は、図11に示すステップS61~ステップS63の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S189 to step S191 is the same as the processing from step S61 to step S63 shown in FIG. 11, so a description thereof will be omitted.

なお、本実施の形態9では、ハンドル高さ調整部23Hは、ハンドル部3を初期高さから上限高さまで上昇させた後、ハンドル部3を下降させているが、本開示は特にこれに限定されず、ハンドル部3を初期高さから下限高さまで下降させた後、ハンドル部3を上昇させてもよい。 In the ninth embodiment, the handle height adjustment unit 23H raises the handle part 3 from the initial height to the upper limit height and then lowers the handle part 3, but the present disclosure is particularly limited to this. Instead, the handle portion 3 may be lowered from the initial height to the lower limit height and then raised.

また、本実施の形態9では、現在のハンドル部3の高さに対するユーザによる入力がフィードバックされ、最適なハンドル部3の高さが決定されるが、本開示は特にこれに限定されない。歩行支援装置1Gは、ユーザの生体情報を検知する生体センサを備えてもよい。ハンドル高さ調整部23Hは、生体センサによって検知された生体情報から、ユーザの感情状態値を算出してもよい。感情状態値は、覚醒度と感情価とを示す2次元座標で表される。ハンドル高さ調整部23Hは、2次元座標上における感情状態値を算出してもよい。2次元座標は、例えば、ラッセルの円環図である。覚醒度は、-1.0(鎮静)から+1.0(覚醒)までの値で示され、感情価は、-1.0(不快)から+1.0(快適)までの値で示される。歩行支援装置1Gは、算出される感情価が快適になるときのハンドル部3の高さを最適な高さとして決定してもよい。 Furthermore, in the ninth embodiment, the user's input regarding the current height of the handle portion 3 is fed back to determine the optimal height of the handle portion 3, but the present disclosure is not particularly limited thereto. The walking support device 1G may include a biosensor that detects biometric information of the user. The handle height adjustment unit 23H may calculate the user's emotional state value from biological information detected by a biological sensor. The emotional state value is represented by two-dimensional coordinates indicating the degree of arousal and emotional valence. The handle height adjustment unit 23H may calculate the emotional state value on two-dimensional coordinates. The two-dimensional coordinates are, for example, Russell's circular diagram. The degree of arousal is indicated by a value from -1.0 (sedation) to +1.0 (arousal), and the emotional valence is indicated by a value from -1.0 (discomfort) to +1.0 (comfortable). The walking support device 1G may determine the height of the handle portion 3 at which the calculated emotional value becomes comfortable as the optimal height.

また、本実施の形態9において、ハンドル高さ調整部23Hは、ハンドル部3が上昇又は下降している間に、ハンドル部3の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定し、ハンドル部3の上昇又は下降を停止させているが、本開示は特にこれに限定されない。ハンドル高さ調整部23Hは、ハンドル部3が上昇又は下降した後、ハンドル部3の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定してもよい。すなわち、ユーザは、ハンドル部3を上昇又は下降させ、ハンドル部3の上昇又は下降を停止させた後、歩行支援装置1Gを押して歩いてみる。そして、ユーザの歩行終了後に、タッチパネル9は、ハンドル部3の高さが快適な高さであるか否かのユーザによる入力を受け付けてもよい。ハンドル高さ調整部23Hは、ハンドル部3の高さが快適な高さであると入力された場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定してもよい。 Furthermore, in the ninth embodiment, when the handle height adjustment section 23H receives an input that the height of the handle section 3 is a comfortable height while the handle section 3 is being raised or lowered, Although the height at that time is determined to be the height of the handle portion 3 and the raising or lowering of the handle portion 3 is stopped, the present disclosure is not particularly limited thereto. When the handle height adjustment unit 23H inputs that the height of the handle part 3 is a comfortable height after the handle part 3 has been raised or lowered, the handle height adjustment part 23H adjusts the height at that time to the height of the handle part 3. You may decide. That is, the user raises or lowers the handle portion 3, stops the raising or lowering of the handle portion 3, and then pushes the walking support device 1G to try walking. After the user finishes walking, the touch panel 9 may receive an input from the user as to whether the height of the handle portion 3 is a comfortable height. If it is input that the height of the handle part 3 is a comfortable height, the handle height adjustment part 23H may determine the height at that time as the height of the handle part 3.

(実施の形態10)
実施の形態10では、ハンドル高さ調整部によってハンドル部3の高さが自動的に調整された後、ハンドル部3の高さのユーザによる補正が受け付けられ、受け付けられた補正値が記憶される。
(Embodiment 10)
In Embodiment 10, after the height of the handle portion 3 is automatically adjusted by the handle height adjustment unit, correction of the height of the handle portion 3 by the user is accepted, and the accepted correction value is stored. .

図25は、本開示の実施の形態10に係る歩行支援装置1Iの構成を示すブロック図である。なお、歩行支援装置1Iの外観は、図1に示す歩行支援装置1の外観と同じである。また、実施の形態10において、実施の形態1と同じ構成については同じ参照符号を付し、説明を省略する。 FIG. 25 is a block diagram showing the configuration of a walking support device 1I according to Embodiment 10 of the present disclosure. Note that the appearance of the walking support device 1I is the same as the appearance of the walking support device 1 shown in FIG. Furthermore, in Embodiment 10, the same components as in Embodiment 1 are given the same reference numerals, and description thereof will be omitted.

歩行支援装置1Iは、本体部2、ハンドル部3、制御部4I、移動部5、ハンドル昇降機構6、ICカードリーダ7、荷重センサ8、タッチパネル9及び前輪部10を備える。 The walking support device 1I includes a main body part 2, a handle part 3, a control part 4I, a moving part 5, a handle lifting mechanism 6, an IC card reader 7, a load sensor 8, a touch panel 9, and a front wheel part 10.

図25に示す制御部4Iは、負荷設定部21、移動制御部22、ハンドル高さ調整部23I、ユーザ認識部24、ユーザ情報記憶部25、安全制御部26及び補正値記憶部32を備える。 The control section 4I shown in FIG. 25 includes a load setting section 21, a movement control section 22, a handle height adjustment section 23I, a user recognition section 24, a user information storage section 25, a safety control section 26, and a correction value storage section 32.

タッチパネル9は、ハンドル高さ調整部23Iによってハンドル部3の高さが自動的に調整された後、ハンドル部3の高さのユーザによる補正を受け付ける。タッチパネル9は、補正受付部の一例である。 The touch panel 9 accepts correction by the user of the height of the handle part 3 after the height of the handle part 3 is automatically adjusted by the handle height adjustment part 23I. The touch panel 9 is an example of a correction receiving section.

補正値記憶部32は、タッチパネル9によって受け付けられた補正値を記憶する。補正値が+3センチメートルであれば、ハンドル部3は3センチメートル上昇され、補正値が-3センチメートルであれば、ハンドル部3は3センチメートル下降される。 The correction value storage unit 32 stores correction values accepted by the touch panel 9. If the correction value is +3 cm, the handle part 3 is raised by 3 cm, and if the correction value is -3 cm, the handle part 3 is lowered by 3 cm.

ハンドル高さ調整部23Iは、ユーザがハンドル部3を把持して直立した状態、又はユーザが歩行支援装置1Iを押して歩いている状態において、ハンドル部3を上昇又は下降させる。ハンドル高さ調整部23Iは、ハンドル部3が上昇又は下降している間に、荷重センサ8によって検知された下方向にかかる荷重を取得する。ハンドル高さ調整部23Iは、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲内になった場合、そのときの高さをハンドル部3の高さに決定し、ハンドル部3の上昇又は下降を停止させる。 The handle height adjustment unit 23I raises or lowers the handle 3 when the user is holding the handle 3 and standing upright, or when the user is walking while pushing the walking support device 1I. The handle height adjustment section 23I acquires the downward load detected by the load sensor 8 while the handle section 3 is rising or falling. When the acquired downward load falls within a predetermined range, the handle height adjustment unit 23I determines the height at that time as the height of the handle part 3, and stops raising or lowering the handle part 3. let

また、ハンドル高さ調整部23Iは、タッチパネル9によって受け付けられたハンドル部3の高さのユーザによる補正に応じて、ハンドル部3を昇降させる。ハンドル高さ調整部23Iは、タッチパネル9によってハンドル部3の上昇が指示された場合、ハンドル部3を上昇させる。ハンドル高さ調整部23Iは、タッチパネル9によってハンドル部3の下降が指示された場合、ハンドル部3を下降させる。 Further, the handle height adjustment unit 23I raises or lowers the handle portion 3 in accordance with the user's correction of the height of the handle portion 3 accepted by the touch panel 9. The handle height adjustment unit 23I raises the handle part 3 when the touch panel 9 instructs the handle part 3 to rise. The handle height adjustment unit 23I lowers the handle portion 3 when the touch panel 9 instructs the handle portion 3 to lower.

また、ハンドル高さ調整部23Iは、補正値記憶部32に補正値が記憶されている場合、決定したハンドル部3の高さに補正値を加算する。 Furthermore, when the correction value is stored in the correction value storage section 32, the handle height adjustment section 23I adds the correction value to the determined height of the handle section 3.

続いて、本開示の実施の形態10に係る歩行支援装置1Iによる歩行支援処理について説明する。 Next, walking support processing by the walking support device 1I according to Embodiment 10 of the present disclosure will be described.

図26は、本開示の実施の形態10に係る歩行支援装置1Iによる歩行支援処理について説明するための第1のフローチャートであり、図27は、本開示の実施の形態10に係る歩行支援装置1Iによる歩行支援処理について説明するための第2のフローチャートである。 FIG. 26 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1I according to the tenth embodiment of the present disclosure, and FIG. 27 is a first flowchart for explaining walking support processing by the walking support device 1I according to the tenth embodiment of the present disclosure. FIG. 2 is a second flowchart for explaining walking support processing according to FIG.

ステップS201~ステップS202の処理は、図3に示すステップS1~ステップS2の処理と同じであり、ステップS203の処理は、図7に示すステップS23の処理と同じであり、ステップS204~ステップS209の処理は、図10に示すステップS44~ステップS49の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S201 to step S202 is the same as the processing from step S1 to step S2 shown in FIG. 3, and the processing from step S203 is the same as the processing from step S23 shown in FIG. The process is the same as the process from step S44 to step S49 shown in FIG. 10, so the explanation will be omitted.

次に、ステップS210において、ハンドル高さ調整部23Iは、補正値記憶部32に補正値が記憶されているか否かを判定する。 Next, in step S210, the handle height adjustment section 23I determines whether a correction value is stored in the correction value storage section 32.

ここで、補正値記憶部32に補正値が記憶されていないと判定された場合(ステップS210でNO)、ステップS211において、タッチパネル9は、ハンドル部3の高さのユーザによる補正を受け付ける。例えば、タッチパネル9は、ハンドル部3を上昇させるための上昇ボタンと、ハンドル部3を下降させるための下降ボタンとを表示する。ユーザは、タッチパネル9に表示された上昇ボタンと下降ボタンとのいずれかをタッチする。ハンドル高さ調整部23Iは、タッチパネル9に表示された上昇ボタンがタッチされている間、ハンドル部3を上昇させ、上昇ボタンがタッチされなくなると、ハンドル部3の上昇を停止させる。また、ハンドル高さ調整部23Iは、タッチパネル9に表示された下降ボタンがタッチされている間、ハンドル部3を下降させ、下降ボタンがタッチされなくなると、ハンドル部3の下降を停止させる。これにより、ユーザは、ハンドル高さ調整部23Iによって自動的に調整された現在のハンドル部3の高さを、自身が快適であると感じる高さに補正することができる。 Here, if it is determined that the correction value is not stored in the correction value storage unit 32 (NO in step S210), the touch panel 9 accepts correction of the height of the handle part 3 by the user in step S211. For example, the touch panel 9 displays a rise button for raising the handle part 3 and a lower button for lowering the handle part 3. The user touches either the up button or the down button displayed on the touch panel 9. The handle height adjustment part 23I raises the handle part 3 while the raise button displayed on the touch panel 9 is touched, and stops raising the handle part 3 when the raise button is no longer touched. Further, the handle height adjustment unit 23I lowers the handle portion 3 while the lowering button displayed on the touch panel 9 is touched, and stops the lowering of the handle portion 3 when the lowering button is no longer touched. Thereby, the user can correct the current height of the handle portion 3 automatically adjusted by the handle height adjustment portion 23I to a height that the user feels comfortable with.

次に、ステップS212において、ハンドル高さ調整部23Iは、タッチパネル9によって受け付けられた補正値を補正値記憶部32に記憶する。 Next, in step S212, the handle height adjustment section 23I stores the correction value accepted by the touch panel 9 in the correction value storage section 32.

一方、補正値記憶部32に補正値が記憶されていると判定された場合(ステップS210でYES)、ステップS213において、ハンドル高さ調整部23Iは、補正値記憶部32に記憶されている補正値に応じてハンドル部3を昇降させる。 On the other hand, if it is determined that the correction value is stored in the correction value storage unit 32 (YES in step S210), in step S213, the handle height adjustment unit 23I adjusts the correction value stored in the correction value storage unit 32. The handle part 3 is raised and lowered according to the value.

ステップS214~ステップS215の処理は、図3に示すステップS7~ステップS8の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S214 to step S215 is the same as the processing from step S7 to step S8 shown in FIG. 3, so a description thereof will be omitted.

一方、取得した下方向にかかる荷重が所定の範囲ではないと判定された場合(ステップS207でNO)、ステップS216において、ハンドル高さ調整部23Iは、ハンドル部3の高さが上限高さであるか否かを判定する。 On the other hand, if it is determined that the acquired downward load is not within the predetermined range (NO in step S207), in step S216, the handle height adjustment unit 23I determines that the height of the handle part 3 is at the upper limit height. Determine whether it exists or not.

ステップS216~ステップS217の処理は、図10及び図11に示すステップS52~ステップS53の処理と同じであり、ステップS218~ステップS222の処理は、図11に示すステップS54~ステップS58の処理と同じであるので、説明を省略する。 The processing from step S216 to step S217 is the same as the processing from step S52 to step S53 shown in FIGS. 10 and 11, and the processing from step S218 to step S222 is the same as the processing from step S54 to step S58 shown in FIG. Therefore, the explanation will be omitted.

また、ステップS223~ステップS228の処理は、図26に示すステップS210~ステップS215の処理と同じであり、ステップS229~ステップS231の処理は、図11に示すステップS61~ステップS63の処理と同じであるので、説明を省略する。 Further, the processing from step S223 to step S228 is the same as the processing from step S210 to step S215 shown in FIG. 26, and the processing from step S229 to step S231 is the same as the processing from step S61 to step S63 shown in FIG. Therefore, the explanation will be omitted.

なお、本実施の形態10では、ハンドル高さ調整部23Iは、実施の形態4と同じハンドル部3の高さの自動調整を行っているが、本開示は特にこれに限定されず、実施の形態1~3,5~9と同じハンドル部3の高さの自動調整を行ってもよい。 Note that in the tenth embodiment, the handle height adjustment section 23I automatically adjusts the height of the handle portion 3, which is the same as in the fourth embodiment, but the present disclosure is not particularly limited to this, and the present disclosure is not limited to this. The height of the handle portion 3 may be automatically adjusted as in Embodiments 1 to 3 and 5 to 9.

また、実施の形態2~10における安全制御部26の動作は、実施の形態1における安全制御部26の動作と同じである。 Furthermore, the operation of the safety control section 26 in the second to tenth embodiments is the same as the operation of the safety control section 26 in the first embodiment.

なお、上記各実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、CPUまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。 Note that in each of the above embodiments, each component may be configured with dedicated hardware, or may be realized by executing a software program suitable for each component. Each component may be realized by a program execution unit such as a CPU or a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory.

本開示の実施の形態に係る装置の機能の一部又は全ては典型的には集積回路であるLSI(Large Scale Integration)として実現される。これらは個別に1チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように1チップ化されてもよい。また、集積回路化はLSIに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。LSI製造後にプログラムすることが可能なFPGA(Field Programmable Gate Array)、又はLSI内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。 Part or all of the functions of the device according to the embodiments of the present disclosure are typically realized as an LSI (Large Scale Integration), which is an integrated circuit. These may be integrated into one chip individually, or may be integrated into one chip including some or all of them. Further, circuit integration is not limited to LSI, and may be realized using a dedicated circuit or a general-purpose processor. An FPGA (Field Programmable Gate Array) that can be programmed after the LSI is manufactured, or a reconfigurable processor that can reconfigure the connections and settings of circuit cells inside the LSI may be used.

また、本開示の実施の形態に係る装置の機能の一部又は全てを、CPU等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。 Further, some or all of the functions of the device according to the embodiment of the present disclosure may be realized by a processor such as a CPU executing a program.

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。 Moreover, all the numbers used above are exemplified to specifically explain the present disclosure, and the present disclosure is not limited to the illustrated numbers.

また、上記フローチャートに示す各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、同様の効果が得られる範囲で上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時(並列)に実行されてもよい。 Further, the order in which the steps shown in the above flowchart are executed is for illustrative purposes to specifically explain the present disclosure, and an order other than the above may be used as long as the same effect can be obtained. . Further, some of the above steps may be executed simultaneously (in parallel) with other steps.

本開示に係る技術は、安定してユーザの歩行を支援することができるとともに、ユーザの身体能力をより効果的に向上させることができるので、ユーザの歩行を支援する技術に有用である。 The technology according to the present disclosure can stably support a user's walking, and can more effectively improve the user's physical ability, so it is useful as a technology for supporting a user's walking.

Claims (16)

本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部にかかるロール方向のモーメントを検知する荷重検知部と、
を備え
前記ハンドル高さ調整部は、
前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている所定期間において、前記荷重検知部によって検知された前記ロール方向の前記モーメントを取得し、
取得した前記所定期間の前記モーメントの分散値又は最大値が閾値より小さい場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、
取得した前記所定期間の前記モーメントの分散値又は最大値が閾値以上である場合、前記ハンドル部を上昇又は下降させる、
歩行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
a load detection section that detects a moment in a roll direction applied to the handle section;
Equipped with
The handle height adjustment section is
acquiring the moment in the roll direction detected by the load detection unit during a predetermined period in which the user is walking while pushing the walking support device;
If the obtained variance value or maximum value of the moment for the predetermined period is smaller than a threshold, the height at that time is determined as the height of the handle part,
If the obtained variance value or maximum value of the moment during the predetermined period is equal to or greater than a threshold value, raising or lowering the handle part;
Walking support device.
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、
前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、
前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記荷重検知部によって検知された下方向にかかる前記荷重を取得し、
取得した下方向にかかる前記荷重が所定の範囲内になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させる、
行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
a load detection section that detects a load applied to the handle section ;
Equipped with
The handle height adjustment section is
Raising or lowering the handle part while the user is standing upright holding the handle part or in a state where the user is pushing the walking support device and walking;
Obtaining the load applied in the downward direction detected by the load detection unit while the handle unit is ascending or descending;
When the obtained load applied in the downward direction falls within a predetermined range, the height at that time is determined as the height of the handle part, and the raising or lowering of the handle part is stopped;
Walking support device.
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、
前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記荷重検知部によって検知された下方向にかかる前記荷重を取得し、
取得した下方向にかかる前記荷重が所定の値以上の場合、前記ハンドル部を上昇させ、
取得した下方向にかかる前記荷重が前記所定の値未満になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇を停止させる、
行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
a load detection section that detects a load applied to the handle section ;
Equipped with
The handle height adjustment section is
Obtaining the downward load detected by the load detection unit in a state where the user is standing upright while holding the handle part, or in a state where the user is pushing the walking support device while walking;
If the obtained load applied in the downward direction is equal to or greater than a predetermined value, the handle portion is raised;
If the obtained load applied in the downward direction becomes less than the predetermined value, the height at that time is determined as the height of the handle part, and the raising of the handle part is stopped.
Walking support device.
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、
記ハンドル部にかかる荷重と、肘の角度とを対応付けた肘角度情報を予め記憶する肘角度情報記憶部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、
前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、
前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記荷重検知部によって検知された垂直方向にかかる前記荷重を取得し、
取得した垂直方向にかかる前記荷重に対応付けられている前記肘の角度を前記肘角度情報記憶部から取得し、
取得した前記肘の角度が所定の角度になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させる、
行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
a load detection section that detects a load applied to the handle section;
an elbow angle information storage unit that stores in advance elbow angle information that associates the load applied to the handle portion with the angle of the elbow;
Equipped with
The handle height adjustment section is
Raising or lowering the handle part while the user is standing upright holding the handle part or in a state where the user is pushing the walking support device and walking;
Obtaining the load applied in the vertical direction detected by the load detection unit while the handle unit is ascending or descending;
acquiring the angle of the elbow associated with the acquired load applied in the vertical direction from the elbow angle information storage unit;
When the obtained angle of the elbow reaches a predetermined angle, the height at that time is determined as the height of the handle part, and the raising or lowering of the handle part is stopped.
Walking support device.
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、
前記荷重検知部によって検知された上方向及び下方向にかかる前記荷重を取得し、
取得した上方向にかかる前記荷重が閾値以上である場合、前記ハンドル部を上昇させ、
取得した下方向にかかる前記荷重が閾値以上である場合、前記ハンドル部を下降させ、
前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記荷重検知部によって検知された上方向又は下方向にかかる前記荷重を取得し、
取得した上方向又は下方向にかかる前記荷重が所定の値以下になった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させる、
行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
a load detection section that detects a load applied to the handle section ;
Equipped with
The handle height adjustment section is
obtaining the loads applied in the upward and downward directions detected by the load detection unit;
If the obtained load applied in the upward direction is equal to or greater than a threshold, the handle portion is raised;
If the obtained load applied in the downward direction is equal to or greater than a threshold value, lowering the handle part,
Obtaining the load applied in an upward or downward direction detected by the load detection unit while the handle unit is ascending or descending;
When the obtained load applied in the upward or downward direction becomes less than a predetermined value, the height at that time is determined as the height of the handle part, and the raising or lowering of the handle part is stopped.
Walking support device.
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
記ユーザの体の複数の部位の所定空間上の位置を検出する位置検出部と、
が最適な高さの前記ハンドル部を把持したときの前記人の体の前記複数の部位の前記所定空間上の位置関係を示す姿勢情報を予め記憶する姿勢情報記憶部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、
前記ユーザが前記ハンドル部を把持して直立した状態、又は前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記ハンドル部を上昇又は下降させ、
前記ハンドル部が上昇又は下降している間に、前記位置検出部によって検出された前記複数の部位の前記所定空間上の位置を取得し、
取得した前記複数の部位の前記所定空間上の位置の位置関係が、前記姿勢情報記憶部に記憶されている前記位置関係と同じになった場合、そのときの高さを前記ハンドル部の高さに決定し、前記ハンドル部の上昇又は下降を停止させる、
行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
a position detection unit that detects positions of a plurality of body parts of the user in a predetermined space;
a posture information storage unit that stores in advance posture information indicating the positional relationship of the plurality of parts of the person's body in the predetermined space when the person grips the handle portion at an optimal height;
Equipped with
The handle height adjustment section is
Raising or lowering the handle part while the user is standing upright holding the handle part or in a state where the user is pushing the walking support device and walking;
acquiring the positions of the plurality of parts in the predetermined space detected by the position detection unit while the handle part is rising or falling;
When the acquired positional relationship of the plurality of parts in the predetermined space becomes the same as the positional relationship stored in the posture information storage unit, the height at that time is set as the height of the handle unit. and stopping the raising or lowering of the handle portion;
Walking support device.
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
記ユーザにかかる運動負荷を検知する運動負荷検知部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、
前記ハンドル部の高さを複数の高さのそれぞれに変更し、
前記ハンドル部の高さを変更した後、前記ユーザが前記歩行支援装置を押して歩いている状態において、前記運動負荷検知部によって検知された前記運動負荷を取得し、
前記複数の高さのうち、取得した前記運動負荷が最大になるときの高さを前記ハンドル部の高さに決定する、
行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
an exercise load detection unit that detects an exercise load applied to the user ;
Equipped with
The handle height adjustment section is
changing the height of the handle portion to each of a plurality of heights,
After changing the height of the handle portion, acquiring the exercise load detected by the exercise load detection unit while the user is walking while pushing the walking support device;
Of the plurality of heights, a height at which the acquired exercise load is maximum is determined as the height of the handle portion;
Walking support device.
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
記ハンドル高さ調整部によって前記ハンドル部の高さが自動的に調整された後、前記ハンドル部の高さの前記ユーザによる補正を受け付ける補正受付部と、
記補正受付部によって受け付けられた補正値を記憶する補正値記憶部と、
を備え、
前記ハンドル高さ調整部は、前記補正値記憶部に前記補正値が記憶されている場合、決定した前記ハンドル部の高さに前記補正値を加算する、
行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
a correction reception unit that receives correction of the height of the handle by the user after the height of the handle is automatically adjusted by the handle height adjustment unit;
a correction value storage unit that stores the correction value accepted by the correction reception unit;
Equipped with
The handle height adjustment unit adds the correction value to the determined height of the handle when the correction value is stored in the correction value storage unit.
Walking support device.
さらに、前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部を備える、
請求項1~のいずれか1項に記載の歩行支援装置。
Furthermore, a safety control unit is provided that controls the handle lifting mechanism or the rotating body when raising and lowering the handle part.
The walking support device according to any one of claims 1 to 8 .
前記安全制御部は、前記ハンドル部を昇降させる際に、前記回転体を停止させる、
請求項記載の歩行支援装置。
The safety control section stops the rotating body when raising and lowering the handle section.
The walking support device according to claim 9 .
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部と、
記ユーザが前記ハンドル部を把持しているか否かを検知するハンドル把持検知部と、
を備え、
前記安全制御部は、前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル把持検知部によって前記ユーザが前記ハンドル部を把持していることが検知された場合、前記ハンドル部の昇降を停止させる、
行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
a safety control unit that controls the handle lifting mechanism or the rotating body when raising and lowering the handle part;
a handle grip detection unit that detects whether the user is gripping the handle unit ;
Equipped with
The safety control unit stops the lifting and lowering of the handle when the handle grip detection unit detects that the user is gripping the handle when raising and lowering the handle.
Walking support device.
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部と、
記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、
を備え、
前記安全制御部は、右方向にかかる荷重と左方向にかかる荷重との差分が閾値以上である場合、前記ハンドル部の昇降を停止させる、
行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
a safety control unit that controls the handle lifting mechanism or the rotating body when raising and lowering the handle part;
a load detection section that detects a load applied to the handle section ;
Equipped with
The safety control unit stops the lifting and lowering of the handle unit when a difference between a load applied in the right direction and a load applied in the left direction is a threshold value or more.
Walking support device.
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部と、
記ハンドル部にかかる荷重を検知する荷重検知部と、
を備え、
前記安全制御部は、上方向にかかる荷重が閾値以上である場合、又は下方向にかかる荷重が閾値以上である場合、前記ハンドル部の昇降を停止させる、
行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
a safety control unit that controls the handle lifting mechanism or the rotating body when raising and lowering the handle part;
a load detection section that detects a load applied to the handle section ;
Equipped with
The safety control unit stops the lifting and lowering of the handle unit when the load applied in the upward direction is equal to or more than a threshold value, or when the load applied in the downward direction is equal to or more than a threshold value.
Walking support device.
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部と、
を備え、
前記ハンドル部の昇降方向は、鉛直方向に対して傾いており、
前記安全制御部は、前記ハンドル部を上昇させる際に、前記歩行支援装置を前進させ、前記ハンドル部を下降させる際に、前記歩行支援装置を後進させる、
行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
a safety control unit that controls the handle lifting mechanism or the rotating body when raising and lowering the handle part;
Equipped with
The lifting direction of the handle portion is inclined with respect to the vertical direction,
The safety control unit moves the walking support device forward when raising the handle portion, and moves the walking support device backward when lowering the handle portion.
Walking support device.
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部と、
記回転体の回転数を検知する回転数検知部と、
を備え、
前記安全制御部は、前記回転数検知部によって検知される前記回転数が閾値以上である場合、前記ハンドル部の昇降を停止させる、
行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
a safety control unit that controls the handle lifting mechanism or the rotating body when raising and lowering the handle part;
a rotation speed detection unit that detects the rotation speed of the rotating body ;
Equipped with
The safety control section stops the lifting and lowering of the handle section when the rotation speed detected by the rotation speed detection section is equal to or higher than a threshold value.
Walking support device.
本体部と、
前記本体部に設けられ、ユーザが把持可能なハンドル部と、
前記ユーザに与える負荷を設定する負荷設定部と、
前記負荷設定部によって設定された前記負荷に基づいて、回転体を制御して歩行支援装置を移動させる移動制御部と、
アクチュエータを有し、前記ハンドル部を昇降させるハンドル昇降機構と、
前記ハンドル昇降機構を制御し、前記ハンドル部の高さを自動的に調整するハンドル高さ調整部と、
前記ハンドル部を昇降させる際に、前記ハンドル昇降機構又は前記回転体を制御する安全制御部と、
記歩行支援装置の加速度を検知する加速度検知部と、
を備え、
前記安全制御部は、前記加速度検知部によって検知される前記加速度が閾値以上である場合、前記ハンドル部の高さが、前記歩行支援装置が安定する所定の高さになるように、前記ハンドル部を昇降させる、
行支援装置。
The main body and
a handle portion provided on the main body portion and capable of being gripped by a user;
a load setting unit that sets a load to be applied to the user;
a movement control unit that controls a rotating body to move the walking support device based on the load set by the load setting unit;
a handle lifting/lowering mechanism having an actuator and lifting/lowering the handle portion;
a handle height adjustment section that controls the handle lifting mechanism and automatically adjusts the height of the handle section;
a safety control unit that controls the handle lifting mechanism or the rotating body when raising and lowering the handle part;
an acceleration detection unit that detects acceleration of the walking support device ;
Equipped with
The safety control section controls the handle section so that when the acceleration detected by the acceleration detection section is equal to or higher than a threshold, the height of the handle section becomes a predetermined height at which the walking support device is stabilized. raise and lower the
Walking support device.
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