JP7339862B2 - 器具監視装置および器具監視装置の作動方法 - Google Patents
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Description
図1及び図2は全体として本実施の形態による針監視装置1を示し、手術室内において、医師が手術台2に横たわる患者に対して外科的手術を施す際に、CMOSイメージセンサからなる複数の撮像部3A~3Dが手術室内を医師の手元および患者を中心に多方向から撮像するようになされている。
制御部20は、複数の撮像部3A~3Dから取得される各画像データに基づいて、針保持部10から針カウンタ11までに移動される複数の縫合針N1~NXをそれぞれ検出する。その前提として、画像認識対象となる縫合針N1~NXについて、使用される可能性のある全ての種類およびサイズのものの画像を参照データ記憶部30に予めデータベース登録をしておく。
図4に各縫合針N1~NXの追尾処理を表すフローチャートを示す。制御部20は、上述の画像認識処理手順RT1に続いて、ステップSP10から追尾処理手順RT2に入り、複数の撮像部3A~3Dからそれぞれ得られる撮像画像について、撮像部3A~3Dごとに画像認識した各縫合針N1~NXに複数の注目点を設定する(ステップSP11)。
制御部20は、データ記憶部23によりトレースデータが記憶される各縫合針N1~NXについて、撮像部3A~3Dごとの画像データに基づいて全く画像認識がされていないと判断した第1時点から所定時間以上経過した第2時点で、当該縫合針N1~NXが紛失したと判断する。
なお上述のように本実施の形態においては、手術室内にて医師が患者に対して外科的手術を行う際に、複数の縫合針N1~NXが保持されている針保持部10から当該各縫合針N1~NXが順次抽出されてそれぞれ針カウンタ11に収容されるまでの間、当該各縫合針N1~NXを監視する針監視装置1を、本発明による器具監視装置として適用する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、縫合針N1~NX以外にもメスや鉗子などの他の手術器具を適用するようにしてもよい。
Claims (12)
- 作業室内にて作業者が対象物に対して所定の作業を行う際に、複数の器具が保持されている器具保持部から当該各器具が順次抽出されてそれぞれ器具カウンタに収容されるまでの間、当該各器具を監視する器具監視装置において、
前記作業室内を前記作業者の手元および前記対象物を中心に多方向から撮像する複数の撮像部と、
複数の前記撮像部の撮像範囲内をそれぞれ移動する前記各器具を、前記器具保持部からの抽出順に識別子を割り当てながら、当該撮像部ごとに画像認識する画像認識部と、
前記画像認識部により画像認識される前記各器具について、前記撮像部ごとに当該各器具の移動位置をそれぞれ追尾しながら、当該各器具の移動軌跡を表すトレースデータを対応する前記識別子と関連付けて記憶する移動軌跡記憶部と、
前記移動軌跡記憶部により前記トレースデータが記憶される前記各器具について、前記画像認識部において全く画像認識がされていないと判断した第1時点から所定時間以上経過した第2時点で、当該器具が紛失したと判断する紛失判断部と、
前記紛失判断部により紛失したと判断された前記器具について、対応する前記識別子を基準に前記第1時点の直前から直後までの注意喚起時間に相当する前記トレースデータを前記移動軌跡記憶部から読み出して、当該トレースデータに基づく前記器具の移動軌跡を画面表示させる移動軌跡表示部と
を備えることを特徴とする器具監視装置。 - 前記作業者の周囲音を集音する集音部と、
前記集音部を介して集音した前記周囲音から、前記作業者の発話のうち前記器具に関する所定の発話内容を抽出して認識する音声認識部とを備え、
前記紛失判断部は、前記第1時点から前記第2時点までの間に、前記音声認識部から前記器具に関する前記発話内容の認識結果を受けた場合、当該第2時点が経過する前であっても、前記器具が紛失したと判断する
ことを特徴とする請求項1に記載の器具監視装置。 - 前記移動軌跡表示部は、前記紛失判断部により紛失したと判断された前記器具の移動軌跡を、前記注意喚起時間単位で前記撮像部ごとに切り替えながら画面表示する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の器具監視装置。 - 前記移動軌跡表示部は、前記作業者により指定された前記撮像部における前記器具の移動軌跡を、前記注意喚起時間単位でリピートさせながら画面表示する
ことを特徴とする請求項1または2に記載の器具監視装置。 - 前記紛失判断部が前記画像認識部において全く画像認識がされていないと判断した前記第1時点で、前記作業者に対して音声および発光のうちいずれか一方または両方により、該当する前記器具の紛失可能性を通知する紛失通知部
を備えることを特徴とする請求項1から4までのいずれか一項に記載の器具監視装置。 - 前記紛失判断部は、前記移動軌跡記憶部により前記トレースデータが記憶される前記各器具について、前記作業の終了後に前記器具カウンタに収容されていないと判断した場合、当該器具が紛失したと判断する
ことを特徴とする請求項1から5までのいずれか一項に記載の器具監視装置。 - 作業室内にて作業者が対象物に対して所定の作業を行う際に、複数の器具が保持されている器具保持部から当該各器具が順次抽出されてそれぞれ器具カウンタに収容されるまでの間、当該各器具を監視する器具監視装置の作動方法において、
画像認識手段が、前記作業室内を前記作業者の手元および前記対象物を中心に複数の撮像部が多方向から撮像しながら、当該各撮像部の撮像範囲内を移動する前記各器具を、前記器具保持部からの抽出順に識別子を割り当てながら、当該撮像部ごとに画像認識する第1ステップと、
前記第1ステップにより画像認識される前記各器具について、移動軌跡記憶手段が、前記撮像部ごとに当該各器具の移動位置をそれぞれ追尾しながら、当該各器具の移動軌跡を表すトレースデータを対応する前記識別子と関連付けて記憶する第2ステップと、
前記第2ステップにより前記トレースデータが記憶される前記各器具について、紛失判断手段が、前記第1ステップにおいて全く画像認識がされていないと判断した第1時点から所定時間以上経過した第2時点で、当該器具が紛失したと判断する第3ステップと、
前記第3ステップにより紛失したと判断された前記器具について、移動軌跡表示手段が、対応する前記識別子を基準に前記第1時点の直前から直後までの注意喚起時間に相当する前記トレースデータを読み出して、当該トレースデータに基づく前記器具の移動軌跡を画面表示させる第4ステップと
を備えることを特徴とする器具監視装置の作動方法。 - 前記第3ステップでは、紛失判断手段が、前記第1時点から前記第2時点までの間に、前記作業者の周囲音から、前記作業者の発話のうち前記器具に関する所定の発話内容を抽出して認識した場合、当該第2時点が経過する前であっても、前記器具が紛失したと判断する
ことを特徴とする請求項7に記載の器具監視装置の作動方法。 - 前記第4ステップでは、移動軌跡表示手段が、前記第3ステップにより紛失したと判断された前記器具の移動軌跡を、前記注意喚起時間単位で前記撮像部ごとに切り替えながら画面表示する
ことを特徴とする請求項7または8に記載の器具監視装置の作動方法。 - 続いて前記第4ステップでは、移動軌跡表示手段が、前記作業者により指定された前記撮像部における前記器具の移動軌跡を、前記注意喚起時間単位でリピートさせながら画面表示する
ことを特徴とする請求項7または8に記載の器具監視装置の作動方法。 - 前記第3ステップでは、紛失判断手段が、前記第1ステップにおいて全く画像認識がされていないと判断された前記第1時点で、前記作業者に対して音声および発光のうちいずれか一方または両方により、該当する前記器具の紛失可能性を通知する
ことを特徴とする請求項7から10までのいずれか一項に記載の器具監視装置の作動方法。 - 前記第3ステップでは、紛失判断手段が、前記第2ステップにより前記トレースデータが記憶される前記各器具について、前記作業の終了後に前記器具カウンタに収容されていないと判断した場合、当該器具が紛失したと判断する
ことを特徴とする請求項7から11までのいずれか一項に記載の器具監視装置の作動方法。
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