JP7338726B1 - 移動体計測方法 - Google Patents

Abstract

【課題】画像を用いて移動体の計測を精度よく行う際に、システム導入が困難となること。【解決手段】本発明の移動体計測システム１００は、第一画像と、第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像を取得する画像取得装置１０１と、第一画像と第二画像とに対してそれぞれ異なる画像処理を実行して画像内の移動体を計測する画像処理装置１０２と、を備える。【選択図】図９

Description

本発明は、移動体計測方法に関する。

水産養殖において、魚体の育成計画や経営観点から、いけす内の魚体数の管理が必要となる。また、水産養殖に限らず、魚類の生息量調査において魚体数の計測が必要となる。このように魚体数の計測を行う場合には、水中に設置したカメラで撮影した画像から画像認識技術を利用して、魚体数を計測することが求められている。

ところが、水中で撮影した画像では、解像度が不十分であるため、魚体の種別を精度よく判別することが困難である。一方で、魚体の種別を精度よく判別すべく、高解像度や高フレームレートの画像を用いる場合には、画像のデータ容量が膨大となり、画像処理を行う情報処理装置へのデータ転送時間が増大する、という問題が生じる。

一方で、画像のデータ容量を低減させる技術として、特許文献１の技術が開示されている。特許文献１では、魚体の種別を精度よく判別すると共に、データ容量を低減させるために、複数のカメラを用いることとしている。具体的に、特許文献１では、まず、動画カメラから低解像度の動画を撮影し、静止画カメラから高解像度の静止画を撮影する。そして、動画から魚体の位置を検出し、静止画から魚体の種別を判別している。

特開２０１３－２０１７１４号公報

しかしながら、上述した特許文献１の技術では、動画カメラと静止画カメラといった複数のカメラを使用しているため、システム構成が複雑となり、導入が困難となる、という問題が生じる。具体的には、複数のカメラを使用する場合には、カメラ設置が複雑となり、また、カメラ間で撮影のタイミングを同期させたり、カメラ間で撮影範囲や画角が異なることによる座標変換が必要となるなど処理も複雑となる。そして、上述した問題は、魚体の計測を行う場合に限らず、あらゆる移動体の計測を行う場合にも生じうる。

このため、本発明の目的は、上述した課題である、画像を用いて移動体の計測を精度よく行う際に、システム導入が困難となる、ことを解決することができる移動体計測方法を提供することにある。

本発明の一形態である移動体計測方法は、
第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像を取得し、
前記第一画像と前記第二画像とに対してそれぞれ異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する、
という構成をとる。

また、本発明の一形態である移動体計測システムは、
第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像を取得する画像取得装置と、
前記第一画像と前記第二画像とに対してそれぞれ異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する画像処理装置と、
を備えた、
という構成をとる。

また、本発明の一形態である画像処理装置は、
第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像に対し、前記第一画像と前記第二画像のそれぞれに異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する処理手段を備えた、
という構成をとる。

また、本発明の一形態であるプログラムは、
第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像を取得する機能と、
前記第一画像と前記第二画像とに対してそれぞれ異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する機能と、
をコンピュータに実現させる、
という構成をとる。

本発明は、以上のように構成されることにより、画像を用いて移動体の計測を精度よく行うことができるシステムを容易に導入することができる。

実施形態１における移動体計測システムの構成を示すブロック図である。 図１に開示したカメラにて取得する撮影画像の一例を示す図である。 図１に開示したカメラの動作を示すフローチャートである。 図１に開示した画像処理装置の動作を示すフローチャートである。 図１に開示したカメラにて取得する撮影画像の他の例を示す図である。 図１に開示したカメラにて取得する撮影画像の他の例を示す図である。 図１に開示したカメラにて取得する撮影画像の他の例を示す図である。 図１に開示したカメラにて取得する撮影画像の他の例を示す図である。 本発明の実施形態２における移動体計測システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態２における移動体計測システムの動作を示すフローチャートである。

＜実施形態１＞
第１の実施形態を、図１乃至図８を参照して説明する。図１は、移動体計測システムの構成を説明するための図であり、図２乃至図４は、移動体計測システムの処理動作を説明するための図である。図５乃至図８は、移動体計測システムの変形例を説明するための図である。

［構成］
本開示における移動体計測システムは、水産養殖において、いけす内の魚体数を計測するシステムである。例えば、移動体計測システムは、図１に示すように、いけす内に設置されたカメラ２０と、カメラ２０にネットワークを介して接続された画像処理装置１０と、を備える。これにより、カメラ２０にていけす内を撮影し、その撮影画像を画像処理装置１０に送信し、画像処理装置１０にて撮影画像を画像処理することで、いけす内の魚体数、さらに、魚体の種別ごとの数を計測する。また、魚体の魚長を計測してもよい。

但し、移動体計測システムが計測する対象は、必ずしも魚体であることに限定されない。例えば、陸上で飼育している動物を計測対象としてもよく、また、動物に限らず、人物、車両などを計測対象としてもよく、いかなる移動体を計測対象としてもよい。以下、各構成について詳述する。

カメラ２０は、画像を撮影する撮影装置であり、水中に設けられた１台で構成される。そして、カメラ２０は、演算装置と記憶装置とを備えており、図１に示すように、演算装置がプログラムを実行することで構築された、撮影設定部２１、画像生成部２２、画像送信部２３、を備える。

撮影設定部２１は、入力された情報に応じて、撮影する画像の設定を行う。例えば、撮影設定部２１は、撮影画像である動画像のフレームレート、フレーム画像の画質、各画質のフレーム画像の生成間隔、を設定する。一例として、撮影フレームレートには３０ｆｐｓというような数値がされるが、計測環境や計測対象に応じて変化させてもよい。例えば、移動量が少ない移動体の場合にはフレームレートを低く設定してもよい。また、フレーム画像の画質には、本実施形態では、高画質と低画質の２種類が設定され、画質の一例としてそれぞれの解像度が設定される。つまり、高画質フレーム画像の画質には、低画質フレーム画像よりも高い解像度や他の品質要素が設定される。また、各画質のフレーム画像の生成間隔には、撮影フレームレートでフレーム画像を生成する際における、高画質のフレーム画像の生成タイミングと、低画質のフレーム画像の生成タイミング、が設定される。

画像生成部２２は、上述した撮影設定に基づいて撮影画像の生成を行う。ここで、生成した撮影画像の一例を図２に示す。図２において、横軸は時間、黒色の矩形は高画質フレーム画像Ｈ、白色の矩形は低画質フレーム画像Ｌ、をそれぞれ表している。このように、撮影画像は、時系列に沿った複数のフレーム画像からなり、高画質フレーム画像Ｈと低画質フレーム画像Ｌとが混在して生成される。

具体的に、画像生成部２２は、設定されたフレームレートに従って、等間隔に低画質フレーム画像Ｌを生成し、設定された高画質フレーム画像の生成タイミングのときだけ、高画質フレーム画像Ｈを生成する。このため、画像生成部２２は、複数枚の低画質フレーム画像による低画質部分（第一画像）と、１枚の高画質フレーム画像による高画質部分（第二画像）と、が時系列に沿って交互に含まれた撮影画像を生成することとなる。図２の例では、フレームレートに従って、４枚の低画質フレーム画像Ｌを生成する毎に、１枚の高画質フレーム画像Ｈを生成し、これを交互に繰り返している。なお、画像生成部２２によって生成される撮影画像の構成は、図２に示すようなものに限定されない。例えば、高画質部分は、連続する複数枚の高画質フレーム画像Ｈで構成されてもよい。

画像送信部２３は、上述したように生成した撮影画像を、ネットワークを介して画像処理装置１０に送信する。例えば、画像送信部２３は、撮影画像を生成する度に画像処理装置１０に送信してもよく、一定時間の撮影画像を蓄積してから画像処理装置１０に送信してもよい。この時、撮影画像は、上述したように低画質フレーム画像Ｌと高画質フレーム画像Ｈとが混在しているため、データ容量を抑制でき、高速にデータ送信を行うことができる。

なお、上述したカメラ２０が備える撮影設定部２１、画像生成部２２、画像送信部２３は、カメラ２０に一体的に搭載された演算装置で実現されていてもよく、カメラ２０とは分離して接続された情報処理装置の演算装置で実現されていてもよい。

次に、画像処理装置１０について説明する。画像処理装置１０は、演算装置と記憶装置とを備えた１台又は複数台の情報処理装置で構成されており、図１に示すように、演算装置がプログラムを実行することで構築された、画像取得部１１、フレーム画像処理部１２、計測部１３を備える。また、画像処理装置１０は、記憶装置に形成された画像記憶部１４を備える。

画像取得部１１は、上述したようにカメラ２０から送信された撮影画像を取得して、画像記憶部１４に記憶する。

フレーム画像処理部１２は、画像記憶部１４に記憶されている撮影画像を時系列に沿って順次読み出し、撮影画像内の魚体を計測するための画像処理を実行する。具体的に、フレーム画像処理部１２は、図２に示すようなフレーム画像を時系列に沿って順次読み出し、低画質フレーム画像Ｌと高画質フレーム画像Ｈとでそれぞれ異なる画像処理を行う。フレーム画像処理部１２は、低画質フレーム画像Ｌに対しては、低画質フレーム画像Ｌ内の少なくとも移動体の一部を検出する処理を行う。そして、フレーム画像処理部１２は、時系列に沿って複数の低画質フレーム画像Ｌからそれぞれ少なくとも移動体の一部の検出を行い、同一の移動体と判断する。例えば、フレーム画像処理部１２は、時系列に沿った複数の低画質フレーム画像Ｌ間において、検出位置が同一あるいは近い検出位置にある少なくとも移動体の一部を同一の移動体と判断する。このとき、時系列に沿った複数の低画質フレーム画像Ｌは、連続するものであってもよく、他の低画質フレーム画像Ｌや高画質フレーム画像Ｈが間に存在して飛び飛びに位置するものであってもよい。なお、少なくとも移動体の一部を検出する処理は、画像内から物体を検出する画像処理で実現できるため、低画質のフレーム画像でも十分実行することができる。但し、少なくとも移動体の一部の検出の処理は、いかなる手法で行われてもよい。

また、フレーム画像処理部１２は、高画質フレーム画像Ｈに対しては、高画質フレーム画像Ｈ内の移動体を検出して、さらに、検出した移動体のうち魚体（特定の移動体）を識別する処理を行う。例えば、検出した移動体の大きさや形状から、魚体を識別する。その際、魚体の魚長を計測してもよい。さらに、フレーム画像処理部１２は、高画質フレーム画像Ｈ内から検出した魚体の画像部分から特徴量を抽出して、かかる特徴量を用いて魚体の魚種の判別を行ってもよい。一例として、フレーム画像処理部１２は、魚体の画像部分の特徴量をテンプレートマッチングしたり、スコア化することで、マグロ、ブリ、などと魚種を判別する。なお、魚種を判別する処理は、画像の特徴量を抽出するなどの処理が必要であることから、情報量の多い高画質フレーム画像Ｈが適している。但し、魚体の識別や魚種を判別する処理は、いかなる手法で行われてもよい。

さらに、フレーム画像処理部１２は、高画質フレーム画像Ｈ内で魚体を識別し、魚体の魚種を判別すると、かかる魚体に識別番号を付与し、低画質フレーム画像Ｌで検出している魚体と関連付ける。例えば、フレーム画像処理部１２は、高画質フレーム画像Ｈ内の魚体の魚種を判別すると、その高画質フレーム画像Ｈの時系列に沿って前あるいは後の低画質フレーム画像Ｌで検出している魚体のうち、各フレーム画像Ｈ，Ｌ間において検出位置が同一あるいは近い魚体を同一の魚体と判断して関連付ける。これにより、低画質フレーム画像Ｌで検出している魚体に、識別番号と魚種が付与されることとなる。

フレーム画像処理部１２は、上述したように低画質フレーム画像Ｌ内で検出した魚体と、高画質フレーム画像Ｈ内で検出した魚種と、を関連付ける処理を、時系列に沿って繰り返すことで、撮影画像の撮影範囲に存在している魚体は、フレームインし続けている間は、同一の識別番号が付与されて同一の魚体であるとして計測される。

計測部１３は、フレーム画像処理部１２による画像処理結果に基づいて、検出した魚体を魚種ごとに集計する。例えば、フレーム画像処理部１２にて、魚種として、マグロ、ブリ、を検出可能な構成である場合には、「マグロ：１０尾、ブリ：５尾、魚体以外：３個体」というような集計結果を出力する。

［動作］
次に、上述した移動体計測システムの動作を、図３乃至図４のフローチャートを参照して説明する。まず、図３のフローチャートを参照して、カメラ２０による撮影処理の動作を説明する。

まず、カメラ２０は、入力された情報に応じて、撮影する画像の設定を行う。このとき、例えば、撮影画像のフレーム間隔であるフレームレート、高画質フレーム画像の生成間隔、を設定する（ステップＳ１，Ｓ２）。

カメラ２０は、撮影が開始されると（ステップＳ３）、設定されたフレームレートが経過する毎に、高画質フレーム画像の生成タイミングか否かを調べ、かかるタイミングであれば（ステップＳ４でＹｅｓ）、高画質フレーム画像Ｈを生成し（ステップＳ５）、それ以外は、（ステップＳ４でＮｏ）、低画質フレーム画像Ｌを生成する（ステップＳ６）。そして、上述した処理が撮影終了まで繰り返される（ステップＳ７）。

これにより、図２に示すように、複数枚の低画質フレーム画像による低画質部分と、１枚の高画質フレーム画像による高画質部分と、が時系列に沿って交互に含まれた撮影画像が生成される。そして、かかる撮影画像は、カメラ２０から画像処理装置１０に送信されるが、データ容量を抑制できることから、高速に撮影画像を送信することができる。特に、図２の例のように、高画質フレーム画像Ｈを生成する間隔をフレームレートよりも長い間隔、つまり、高画質フレーム画像Ｈを生成する間隔を低画質フレーム画像Ｌを生成する間隔よりも長い間隔とすることで、撮影画像全体における低画質フレーム画像の割合が多く、高画質フレーム画像の割合が少なくなるため、よりデータ容量を抑制することができる。

次に、図４のフローチャートを参照して、画像処理装置１０による画像処理の動作を説明する。

画像処理装置１０は、カメラ２０から取得して画像記憶部１４に記憶されている撮影画像を時系列に沿って順次読み出し、フレーム画像毎に高画質フレーム画像Ｈであるか低画質フレーム画像Ｌであるかを調べる（ステップＳ１１）。画像処理装置１０は、低画質フレーム画像Ｌに対しては（ステップＳ１１でＮｏ）、低画質フレーム画像Ｌ内の魚体を検出する処理を行う（ステップＳ１７）。なお、画像処理装置１０は、時間的に近い他の低画質フレーム画像Ｌで検出した魚体の位置に基づいて、同一と判断される魚体を検出する。

一方、画像処理装置１０は、高画質フレーム画像Ｈに対しては、高画質フレーム画像Ｈ内の魚体を検出して（ステップＳ１２）、さらに、魚体の識別と魚種の判別を行う（ステップＳ１３）。そして、画像処理装置１０は、魚種を判別した魚体に識別番号を付与し（ステップＳ１４）、上述したように低画質フレーム画像Ｌで検出した魚体と関連付ける（ステップＳ１５）。画像処理装置１０は、上述した処理を撮影画像が終了するまで繰り返すことで（ステップＳ１６）、魚体の魚種ごとの数を計測することができる。

以上のように、本実施形態では、１台のカメラ２０から低画質部分と高画質部分が混在した撮影画像を取得し、低画質部分から魚体を検出し、高画質部分から魚体を識別して魚種を判別している。このため、簡易な構成でシステム導入が容易であり、高精度に魚体の計測を行うことができる。

［変形例］
次に、上述した移動体計測システムの変形例を説明する。まず、画像処理装置１０のフレーム画像処理部１２は、上記とは異なり、撮影画像の一部のフレーム画像のみを画像処理の対象としてもよい。具体的には、フレーム画像処理部１２は、図５に示すような撮影画像に対して、まず、時系列に沿って順次高画質フレーム画像Ｈ１のみを処理対象とし、連続する複数の高画質フレーム画像Ｈ１から同一の移動体を検出し、かかる移動体から魚体を識別して魚体の魚種を判別する。このとき、フレーム画像処理部１２は、高画質フレーム画像Ｈ１のみでは、その撮影間隔が離れているために、複数の高画質フレーム画像Ｈ１から同一の魚体を検出できないと判断すると、高画質フレーム画像Ｈ１間にそれぞれ位置する１つ（一部）の低画質フレーム画像Ｌ２を用いて魚体の検出を行う。さらにフレーム画像処理部１２は、高画質フレーム画像Ｈ１と一部の低画質フレーム画像Ｌ２を用いても、まだ同一の魚体の検出ができないと判断すると、高画質フレーム画像Ｈ１間にそれぞれ位置するさらに１つ（一部）の低画質フレーム画像Ｌ３を追加して用いて、同一の魚体の検出を行う。このとき、フレーム画像処理部１２は、いずれかの段階で、高画質フレーム画像Ｈ１間にそれぞれ位置する全ての低画質フレーム画像用いて、同一の魚体の検出を行ってもよい。

次に、カメラ２０にて取得され、画像処理装置１０にて画像処理される撮影画像の変形例を、図６乃至図８を参照して説明する。まず、カメラ２０は、図６に示すように、低画質フレーム画像Ｌの画質を、時間によって変化させて取得してもよい。例えば、魚体の時間的な習性などに応じて変化させてもよい。なお、図６では、低画質フレーム画像Ｌの画質を変化させているが、高画質フレーム画像Ｈの画質を時間によって変化させてもよい。

また、カメラ２０は、図７の区間ＲＨ，ＲＬに示すように、フレームレートを時間によって変化させて低画質フレーム画像Ｌを取得してもよい。例えば、魚体の時間的な習性などに応じて変化させてもよい。さらに、カメラ２０は、図８の区間ＲＨ，ＲＬに示すように、高画質フレーム画像Ｈを取得するフレームレートを、時間によって変化させてもよい。この図８の例では、高画質フレーム画像Ｈだけを取得しているが、区間ＲＨと区間ＲＬとはフレーム数が異なるため、高品質である画像部分ＲＨと低品質である画像部分ＲＬとを一つのカメラ２０で取得することができる。そして、上述同様に、低品質の画像部分を移動体の検出と追従に使用し、高品質の画像部分を移動体の識別に使用してもよい。

＜実施形態２＞
次に、本発明の第２の実施形態を、図９乃至図１０を参照して説明する。図９は、実施形態２における移動体計測システムの構成を示すブロック図であり、図１０は、移動体計測システムの動作を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、上述した実施形態で説明した移動体計測システムの構成の概略を示している。

図９に示すように、移動体計測システム１００は、第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像を取得する画像取得装置１０１と、
前記第一画像と前記第二画像とに対してそれぞれ異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する画像処理装置１０２と、
を備える。

そして、移動体計測システム１００は、図１０に示すように、
第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像を取得し（ステップＳ１０１）、
前記第一画像と前記第二画像とに対してそれぞれ異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する（ステップＳ１０２）。

本発明は、以上のように構成されることにより、画像を用いて移動体の計測を精度よく行うことができるシステムを容易に導入することができる。

以上、上記実施形態等を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。

＜付記＞
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における移動体計測方法、移動体計測システムの構成の概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。
（付記１）
第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像を取得し、
前記第一画像と前記第二画像とに対してそれぞれ異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する、
移動体計測方法。
（付記２）
付記１に記載の移動体計測方法であって、
前記第一画像に対して当該第一画像内の少なくとも移動体の一部を検出し、前記第二画像に対して当該第二画像内の移動体を識別する、
移動体計測方法。
（付記３）
付記２に記載の移動体計測方法であって、
前記第一画像に対して当該第一画像内の同一の移動体を検出し、前記第二画像に対して当該第二画像内の移動体を検出して識別する処理を行う、
移動体計測方法。
（付記４）
付記２又は３に記載の移動体計測方法であって、
前記第二画像に対して当該第二画像内から識別した特定の移動体の種類を判別する、
移動体計測方法。
（付記５）
付記２乃至４のいずれかに記載の移動体計測方法であって、
前記第一画像から検出した移動体と、前記第二画像から識別した移動体と、を関連付ける処理を行う、
移動体計測方法。
（付記６）
付記２乃至５のいずれかに記載の移動体計測方法であって、
前記第二画像のみに対して当該第二画像内の同一の移動体を検出すると共に移動体を識別する処理を行い、前記第二画像から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像に対して当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行って、前記第一画像から検出した移動体と、前記第二画像部分から識別した移動体と、を関連付ける処理を行う、
移動体計測方法。
（付記７）
付記２乃至５のいずれかに記載の移動体計測方法であって、
前記第二画像のみに対して当該第二画像内の同一の移動体を検出すると共に移動体を識別する処理を行い、前記第二画像から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像の一部に対して当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行い、前記第一画像の一部から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像のさらに多くの一部又は全部から当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行って、前記第一画像から検出した移動体と、前記第二画像から識別した移動体と、を関連付ける処理を行う、
移動体計測方法。
（付記８）
付記１乃至７のいずれかに記載の移動体計測方法であって、
時系列に沿って少なくとも２つの前記第二画像の間に前記第一画像が含まれる前記画像を取得する、
移動体計測方法。
（付記９）
第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像を取得する画像取得装置と、
前記第一画像と前記第二画像とに対してそれぞれ異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する画像処理装置と、
を備えた移動体計測システム。
（付記１０）
第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像に対し、前記第一画像と前記第二画像のそれぞれに異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する処理手段を備えた、
画像処理装置。
（付記１１）
第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像を取得する機能と、
前記第一画像と前記第二画像とに対してそれぞれ異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する機能と、
をコンピュータに実現させるための移動体計測用プログラム。

１０ 画像処理装置
１１ 画像取得部
１２ フレーム画像処理部
１３ 計測部
１４ 画像記憶部
２０ カメラ
２１ 撮影設定部
２２ 画像生成部
２３ 画像送信部
１００ 移動体計測システム
１０１ 画像取得装置
１０２ 画像処理装置

Claims (10)

1. 第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像を取得し、
   前記第一画像と前記第二画像とに対してそれぞれ異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する際に、前記第二画像のみに対して当該第二画像内の同一の移動体を検出すると共に移動体を識別する処理を行い、前記第二画像から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像に対して当該第一画像内の少なくとも移動体の一部を検出して当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行い、前記第一画像から検出した移動体と、前記第二画像から識別した移動体と、を関連付ける処理を行う、
   移動体計測方法。
2. 第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像を取得し、
   前記第一画像と前記第二画像とに対してそれぞれ異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する際に、前記第二画像のみに対して当該第二画像内の同一の移動体を検出すると共に移動体を識別する処理を行い、前記第二画像から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像に対して当該第一画像内の少なくとも移動体の一部を検出して当該第一画像の一部に対して当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行い、前記第一画像の一部から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像のさらに多くの一部又は全部から当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行い、前記第一画像から検出した移動体と、前記第二画像から識別した移動体と、を関連付ける処理を行う、
   移動体計測方法。
3. 請求項１又は２に記載の移動体計測方法であって、
   前記第二画像に対して当該第二画像内から識別した特定の移動体の種類を判別する、
   移動体計測方法。
4. 請求項１乃至３のいずれかに記載の移動体計測方法であって、
   時系列に沿って少なくとも２つの前記第二画像の間に前記第一画像が含まれる前記画像を取得する、
   移動体計測方法。
5. 第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像を取得する画像取得装置と、
   前記第一画像と前記第二画像とに対してそれぞれ異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する画像処理装置と、
   を備え、
   前記画像処理装置は、前記第二画像のみに対して当該第二画像内の同一の移動体を検出すると共に移動体を識別する処理を行い、前記第二画像から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像に対して当該第一画像内の少なくとも移動体の一部を検出して当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行い、前記第一画像から検出した移動体と、前記第二画像から識別した移動体と、を関連付ける処理を行う、
   移動体計測システム。
6. 第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像を取得する画像取得装置と、
   前記第一画像と前記第二画像とに対してそれぞれ異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する画像処理装置と、
   を備え、
   前記画像処理装置は、前記第二画像のみに対して当該第二画像内の同一の移動体を検出すると共に移動体を識別する処理を行い、前記第二画像から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像に対して当該第一画像内の少なくとも移動体の一部を検出して当該第一画像の一部に対して当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行い、前記第一画像の一部から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像のさらに多くの一部又は全部から当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行い、前記第一画像から検出した移動体と、前記第二画像から識別した移動体と、を関連付ける処理を行う、
   移動体計測システム。
7. 第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像に対し、前記第一画像と前記第二画像のそれぞれに異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する処理手段を備え、
   前記処理手段は、前記第二画像のみに対して当該第二画像内の同一の移動体を検出すると共に移動体を識別する処理を行い、前記第二画像から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像に対して当該第一画像内の少なくとも移動体の一部を検出して当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行い、前記第一画像から検出した移動体と、前記第二画像から識別した移動体と、を関連付ける処理を行う、
   画像処理装置。
8. 第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像に対し、前記第一画像と前記第二画像のそれぞれに異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する処理手段を備え、
   前記処理手段は、前記第二画像のみに対して当該第二画像内の同一の移動体を検出すると共に移動体を識別する処理を行い、前記第二画像から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像に対して当該第一画像内の少なくとも移動体の一部を検出して当該第一画像の一部に対して当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行い、前記第一画像の一部から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像のさらに多くの一部又は全部から当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行い、前記第一画像から検出した移動体と、前記第二画像から識別した移動体と、を関連付ける処理を行う、
   画像処理装置。
9. 情報処理装置に、
   第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像に対し、前記第一画像と前記第二画像のそれぞれに異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する処理手段を実現させると共に、
   前記処理手段は、前記第二画像のみに対して当該第二画像内の同一の移動体を検出すると共に移動体を識別する処理を行い、前記第二画像から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像に対して当該第一画像内の少なくとも移動体の一部を検出して当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行い、前記第一画像から検出した移動体と、前記第二画像から識別した移動体と、を関連付ける処理を行う、
   ことを実現させるためのプログラム。
10. 情報処理装置に、
    第一画像と、前記第一画像よりも画質の高い第二画像と、を含む時系列の画像に対し、前記第一画像と前記第二画像のそれぞれに異なる画像処理を実行して前記画像内の移動体を計測する処理手段を実現させると共に、
    前記処理手段は、前記第二画像のみに対して当該第二画像内の同一の移動体を検出すると共に移動体を識別する処理を行い、前記第二画像から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像に対して当該第一画像内の少なくとも移動体の一部を検出して当該第一画像の一部に対して当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行い、前記第一画像の一部から同一の移動体を検出できなかった場合に、前記第一画像のさらに多くの一部又は全部から当該第一画像内の同一の移動体を検出する処理を行い、前記第一画像から検出した移動体と、前記第二画像から識別した移動体と、を関連付ける処理を行う、
    ことを実現させるためのプログラム。

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