JP7338572B2

JP7338572B2 - steering wheel position adjuster

Info

Publication number: JP7338572B2
Application number: JP2020116484A
Authority: JP
Inventors: 祐也本橋
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 2020-07-06
Filing date: 2020-07-06
Publication date: 2023-09-05
Anticipated expiration: 2040-07-06
Also published as: JP2022014256A

Description

本発明は、ステアリングホイール位置調整装置に関する。 The present invention relates to a steering wheel position adjustment device.

特許文献１には、ステアリング機構の傾動位置及び伸縮位置を調整できる電動式ステアリング装置が記載されている。この電動式ステアリング装置は、電動チルトアクチュエータと電動テレスコピック機構を有しており、各々に電動モータを備えている。 Patent Document 1 describes an electric steering device capable of adjusting the tilting position and the telescopic position of the steering mechanism. This electric steering apparatus has an electric tilt actuator and an electric telescopic mechanism, each of which has an electric motor.

特開２００７－１０６２６６号公報JP 2007-106266 A

近年、自動運転車の開発が進められており、システムが全ての運転タスクを実施する自動運転と手動運転との両方が可能な車両が提案されている。このような車両の一例は、米国ＳＡＥ（ＳｏｃｉｅｔｙｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｓ）の定義による自動運転レベル３の車両である。
自動運転と手動運転との両方が可能な車両には、手動運転に使用するステアリングホイールが設けられるが、自動運転時にはステアリングホイールを格納することで、運転席の前方の空間を確保して運転席に座る乗員に快適な空間を提供できる。 In recent years, the development of self-driving cars has progressed, and vehicles capable of both self-driving and manual driving, in which the system performs all driving tasks, have been proposed. An example of such a vehicle is a vehicle of automated driving level 3 as defined by the American Society of Automotive Engineers (SAE).
Vehicles capable of both automated driving and manual driving are equipped with a steering wheel that is used for manual driving. A comfortable space can be provided for the occupant sitting on the seat.

一方で手動運転時には、運転者が操作可能な位置にステアリングホイールを確実に配置することが求められる。
本発明は、上記の事情を鑑みて考案されたものであり、自動運転から手動運転への切り替え時において、自動運転時の格納位置から運転者が操作可能な位置まで、より確実にステアリングホイールを移動させることを目的とする。 On the other hand, during manual driving, it is required that the steering wheel is reliably placed at a position where the driver can operate it.
The present invention has been devised in view of the above circumstances, and when switching from automatic driving to manual driving, the steering wheel can be more reliably moved from the retracted position during automatic driving to a position where the driver can operate. intended to move.

上記目的を達成するために、本発明の一態様によるステアリングホイール位置調整装置は、自動運転時にステアリングホイールを格納するための第１アクチュエータと、手動運転時におけるステアリングホイールの前後方向位置を調整するための第２アクチュエータと、ステアリングホイールの前後方向位置の調整指示を受け付ける指示部と、指示部で受け付けた調整指示に応じて第２アクチュエータを駆動する制御部と、を備える。制御部は、第１アクチュエータに異常が発生したか否かを判定し、第１アクチュエータに異常が発生したと判定した場合には、自動運転から手動運転への切り替え時に第２アクチュエータを駆動して、ステアリングホイールを自動運転時の格納位置から移動させる。 To achieve the above object, a steering wheel position adjusting device according to one aspect of the present invention includes a first actuator for retracting the steering wheel during automatic driving, and a first actuator for adjusting the longitudinal position of the steering wheel during manual driving. a second actuator, an instruction section that receives an adjustment instruction for adjusting the position of the steering wheel in the longitudinal direction, and a control section that drives the second actuator in accordance with the adjustment instruction received by the instruction section. The control unit determines whether or not an abnormality has occurred in the first actuator, and drives the second actuator when switching from automatic operation to manual operation when it is determined that an abnormality has occurred in the first actuator. , to move the steering wheel from the retracted position for automatic driving.

本発明によれば、自動運転から手動運転への切り替え時において、自動運転時の格納位置から運転者が操作可能な位置まで、より確実にステアリングホイールを移動させることができる。 According to the present invention, when switching from automatic driving to manual driving, the steering wheel can be moved more reliably from the retracted position during automatic driving to a position where the driver can operate the steering wheel.

実施形態の電動式ステアリング装置の概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram of an electric steering device according to an embodiment; FIG. 図１の電動式ステアリング装置を制御する制御装置の概略構成図である。2 is a schematic configuration diagram of a control device that controls the electric steering device of FIG. 1; FIG. （ａ）は手動運転時の電動式ステアリング装置の状態の一例を示す図であり、（ｂ）は自動運転時の電動式ステアリング装置の状態の一例を示す図であり、（ｃ）はリトラクタブルアクチュエータが異常である場合の手動運転時の電動式ステアリング装置の状態の一例を示す図である。(a) is a diagram showing an example of the state of the electric steering device during manual operation, (b) is a diagram showing an example of the state of the electric steering device during automatic driving, and (c) is a retractable actuator. is a diagram showing an example of the state of the electric steering device during manual operation when there is an abnormality. 実施形態の制御装置の動作の一例のフローチャートである。4 is a flow chart of an example of the operation of the control device of the embodiment; アクチュエータの状態取得処理の一例のフローチャートである。6 is a flowchart of an example of actuator state acquisition processing; （ａ）～（ｅ）は、実施形態のステアリングホイール位置調整装置の動作の一例を説明するタイムチャートである。(a) to (e) are time charts illustrating an example of the operation of the steering wheel position adjusting device of the embodiment.

本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構成、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
The embodiments of the present invention shown below exemplify devices and methods for embodying the technical idea of the present invention. are not specific to the following: Various modifications can be made to the technical idea of the present invention within the technical scope defined by the claims.

（構成）
図１は、実施形態のステアリングホイール位置調整装置が備える電動式ステアリング装置の概略構成図である。この電動式ステアリング装置１は、ステアリングシャフト３を支持するコラムが縮小してステアリングホイール２を格納できる機構を採用しており、例えば自動運転時にステアリングホイール２を格納できる。格納されたステアリングホイール２の位置を、以下「格納位置」と表記する。 (composition)
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an electric steering device provided in a steering wheel position adjusting device according to an embodiment. This electric steering apparatus 1 employs a mechanism in which a column supporting a steering shaft 3 is contracted to store the steering wheel 2. For example, the steering wheel 2 can be stored during automatic driving. The stored position of the steering wheel 2 is hereinafter referred to as the "storage position".

また、コラムを伸長又は縮小させることにより、コラムの軸線方向（以下、単に「軸線方向」と表記する）におけるステアリングホイール２の位置を調整できる。これにより、手動運転時において、ステアリングホイール２を運転者の好みの位置に調整できる。
運転者の好みの位置に調整されたステアリングホイール２の位置を、以下「調整済位置」と表記する。調整済位置は、特許請求の範囲に記載の「手動運転時の非格納位置」の一例である。 Further, by extending or contracting the column, the position of the steering wheel 2 in the axial direction of the column (hereinafter simply referred to as "axial direction") can be adjusted. As a result, the steering wheel 2 can be adjusted to the driver's preferred position during manual driving.
The position of the steering wheel 2 adjusted to the driver's preferred position is hereinafter referred to as "adjusted position". The adjusted position is an example of the "non-retracted position during manual operation" described in the claims.

電動式ステアリング装置１は、ステアリングホイール２から延びてステアリングギア（図示せず）に連結されたステアリングシャフト３をその軸の周りに回転可能に保持する４つステアリングコラム、すなわちアッパコラム４、第１可動コラム５、第２可動コラム６及びロアコラム７を備える。ロアコラム７は、特許請求の範囲に記載の「固定コラム」の一例である。 The electric steering apparatus 1 includes four steering columns, that is, an upper column 4, a first column 4, and a first column 4, which hold a steering shaft 3 extending from a steering wheel 2 and connected to a steering gear (not shown) so as to be rotatable about its axis. A movable column 5 , a second movable column 6 and a lower column 7 are provided. The lower column 7 is an example of the "fixed column" described in the claims.

これらコラム４～７の相対位置を適宜調整することによって、ステアリングホイール２を、所望の調整済位置に保持し、又は格納位置に格納することができる。
アッパコラム４は、内部空間にステアリングシャフト３のユニバーサルジョイント（図示せず）を収容している。アッパコラム４は、第１可動コラム５の後端に形成されたフォーク部５１にチルトヒンジピン５２を介してチルト可能に取り付けられている。すなわち、アッパコラム４を、チルトヒンジピン５２を支点として適宜揺動させることにより、ステアリングホイール２のチルト位置を調整することができる By appropriately adjusting the relative positions of these columns 4-7, the steering wheel 2 can be held in a desired adjusted position or stored in a retracted position.
The upper column 4 accommodates a universal joint (not shown) of the steering shaft 3 in its internal space. The upper column 4 is attached to a fork portion 51 formed at the rear end of the first movable column 5 via a tilt hinge pin 52 so as to be tiltable. That is, the tilt position of the steering wheel 2 can be adjusted by appropriately swinging the upper column 4 with the tilt hinge pin 52 as a fulcrum.

第１可動コラム５は、第２可動コラム６に内嵌及び支持され、アッパコラム４を支持するフォーク部５１とともに軸線方向に摺動可能になっている。第２可動コラム６は、ロアコラム７に内嵌及び支持されて軸線方向に摺動可能になっている。
ステアリングホイール２を格納位置に格納する際には、車体側に固定されたロアコラム７に第２可動コラム６を繰り入れて、ロアコラム７に対して第２可動コラム６を後退させる（すなわち車両前方方向に移動させる）。 The first movable column 5 is fitted in and supported by the second movable column 6 and is slidable in the axial direction together with the fork portion 51 that supports the upper column 4 . The second movable column 6 is fitted in and supported by the lower column 7 so as to be slidable in the axial direction.
When the steering wheel 2 is stored in the retracted position, the second movable column 6 is retracted into the lower column 7 fixed to the vehicle body, and the second movable column 6 is retracted with respect to the lower column 7 (that is, in the forward direction of the vehicle). move).

また、必要に応じて第２可動コラム６に第１可動コラム５を繰り入れて、第２可動コラム６に対して第１可動コラム５を後退させる。
ステアリングホイール２が格納された状態における第２可動コラム６に対する第１可動コラム５の相対位置を「第１後退位置」と表記し、第２可動コラム６の位置を「第２後退位置」と表記する。 Also, the first movable column 5 is retracted into the second movable column 6 as necessary, and the first movable column 5 is retracted with respect to the second movable column 6 .
The relative position of the first movable column 5 with respect to the second movable column 6 with the steering wheel 2 retracted is referred to as "first retracted position", and the position of the second movable column 6 is referred to as "second retracted position". do.

格納されたステアリングホイール２を調整済位置に位置づける際には、第２可動コラム６をロアコラム７から繰り出して、ロアコラム７に対して第２可動コラム６を前進させる（すなわち車両後方方向に移動させる）。
また、必要に応じて第１可動コラム５を第２可動コラム６から繰り出して、第２可動コラム６に対して第１可動コラム５を前進させる。 When the stowed steering wheel 2 is positioned at the adjusted position, the second movable column 6 is extended from the lower column 7 to move the second movable column 6 forward with respect to the lower column 7 (that is, move it in the rearward direction of the vehicle). .
In addition, the first movable column 5 is extended from the second movable column 6 as necessary to move the first movable column 5 forward with respect to the second movable column 6 .

ステアリングホイール２が調整済位置に位置づけられた状態における第２可動コラム６に対する第１可動コラム５の相対位置を「第１前進位置」と表記し、第２可動コラム６の位置を「第２前進位置」と表記する。
第２前進位置に位置づけられた第２可動コラム６に対して第１可動コラム５を適宜進退させることにより、アッパコラム４がステアリングシャフト３と共に軸線方向に移動し、ステアリングホイール２のテレスコピック位置を調整することができる。 The relative position of the first movable column 5 with respect to the second movable column 6 when the steering wheel 2 is positioned at the adjusted position is referred to as the "first forward position", and the position of the second movable column 6 is referred to as the "second forward position". position”.
By appropriately moving the first movable column 5 forward and backward with respect to the second movable column 6 positioned at the second forward position, the upper column 4 moves axially together with the steering shaft 3 to adjust the telescopic position of the steering wheel 2. can do.

第２可動コラム６の位置は、リトラクタブルアクチュエータ８によって変化させる。リトラクタブルアクチュエータ８は、特許請求の範囲に記載の「第１アクチュエータ」の一例である。
リトラクタブルアクチュエータ８は、電動モータ（例えばブラシ付直流モータ）８０と、ギアボックス８１を介して電動モータ８０に駆動される伸縮ロッド装置８２と、を備える。例えば、伸縮ロッド装置８２は電動モータ８０によって駆動される送りネジ機構であってよい。伸縮ロッド装置８２から延びるアクチュエータロッド８２ａは、電動モータ８０の回転に応じて伸縮する。 A retractable actuator 8 changes the position of the second movable column 6 . The retractable actuator 8 is an example of the "first actuator" described in the claims.
The retractable actuator 8 includes an electric motor (for example, brushed DC motor) 80 and an extendable rod device 82 driven by the electric motor 80 via a gearbox 81 . For example, telescopic rod device 82 may be a lead screw mechanism driven by electric motor 80 . An actuator rod 82 a extending from the telescopic rod device 82 telescopes as the electric motor 80 rotates.

伸縮ロッド装置８２の前端部は、ロアコラム７に固定されたブラケット７１にピン７２３で枢着されており、ヒンジを構成している。アクチュエータロッド８２ａの後端部は、第２可動コラム６に固定されたブラケット６３にピン６４で枢着されており、ヒンジを構成している。
伸縮ロッド装置８２からアクチュエータロッド８２ａを繰り出してリトラクタブルアクチュエータ８を伸長させることにより、第２可動コラム６がロアコラム７から繰り出され、第２可動コラム６を第２前進位置まで移動させることができる。
反対に、伸縮ロッド装置８２内にアクチュエータロッド８２ａを収納してリトラクタブルアクチュエータ８を縮小させることにより、第２可動コラム６がロアコラム７に繰り入れされ、第２可動コラム６を第２後退位置まで移動させることができる。 A front end portion of the telescopic rod device 82 is pivotally attached to a bracket 71 fixed to the lower column 7 with a pin 723 to form a hinge. A rear end portion of the actuator rod 82a is pivotally attached to a bracket 63 fixed to the second movable column 6 with a pin 64 to form a hinge.
By extending the retractable actuator 8 by extending the actuator rod 82a from the telescopic rod device 82, the second movable column 6 is extended from the lower column 7, and the second movable column 6 can be moved to the second forward position.
Conversely, by housing the actuator rod 82a in the telescopic rod device 82 and contracting the retractable actuator 8, the second movable column 6 is retracted into the lower column 7, and the second movable column 6 is moved to the second retracted position. be able to.

アッパコラム４のテレスコピック位置は、リトラクタブルアクチュエータ８と略同一構造のテレスコアクチュエータ９によって調整される。テレスコアクチュエータ９は、特許請求の範囲に記載の「第２アクチュエータ」の一例である。
テレスコアクチュエータ９は、電動モータ（例えばブラシ付直流モータ）９０と、ギアボックス９１を介して電動モータ９０に駆動される伸縮ロッド装置９２と、を備える。例えば、伸縮ロッド装置９２は電動モータ９０によって駆動される送りネジ機構であってよい。伸縮ロッド装置９２から延びるアクチュエータロッド９２ａは、電動モータ９０の回転に応じて伸縮する。 A telescopic position of the upper column 4 is adjusted by a telescopic actuator 9 having substantially the same structure as the retractable actuator 8 . The telescopic actuator 9 is an example of the "second actuator" described in the claims.
The telescopic actuator 9 includes an electric motor (for example, brushed DC motor) 90 and a telescopic rod device 92 driven by the electric motor 90 via a gearbox 91 . For example, telescopic rod device 92 may be a lead screw mechanism driven by electric motor 90 . An actuator rod 92 a extending from the telescopic rod device 92 telescopes as the electric motor 90 rotates.

伸縮ロッド装置９２の前端部は、第２可動コラム６に固定されたブラケット６１にピン６２で枢着されており、ヒンジを構成している。アクチュエータロッド９２ａの後端部は、第１可動コラム５のフォーク部５１に固定されたブラケット５３にピン５４で枢着されており、ヒンジを構成している。
伸縮ロッド装置９２からアクチュエータロッド９２ａを繰り出してテレスコアクチュエータ９を伸長させることにより、第１可動コラム５が第２可動コラム６から繰り出され、ステアリングホイール２が後退させることができる。
反対に、伸縮ロッド装置９２内にアクチュエータロッド９２ａを収納してテレスコアクチュエータ９を縮小させることにより、第１可動コラム５が第２可動コラム６に繰り込まれ、ステアリングホイール２を前進させることができる。 The front end of the telescopic rod device 92 is pivotally attached to a bracket 61 fixed to the second movable column 6 with a pin 62 to form a hinge. A rear end portion of the actuator rod 92a is pivotally attached by a pin 54 to a bracket 53 fixed to the fork portion 51 of the first movable column 5 to form a hinge.
By extending the telescopic actuator 9 by extending the actuator rod 92a from the telescopic rod device 92, the first movable column 5 is extended from the second movable column 6, and the steering wheel 2 can be retracted.
On the contrary, by storing the actuator rod 92a in the telescopic rod device 92 and contracting the telescopic actuator 9, the first movable column 5 is retracted into the second movable column 6, and the steering wheel 2 can be moved forward. .

アッパコラム４のチルト位置は、リトラクタブルアクチュエータやテレスコアクチュエータ９と略同一構造のチルトアクチュエータ１４によって調整される。図１では、チルトアクチュエータ１４を省略する。
チルトアクチュエータ１４は、アッパコラム４に固定されたブラケット４１にピン４２で枢着されており、ヒンジを構成している。 The tilt position of the upper column 4 is adjusted by a tilt actuator 14 having substantially the same structure as the retractable actuator or telescopic actuator 9 . In FIG. 1, the tilt actuator 14 is omitted.
The tilt actuator 14 is pivoted with a pin 42 to a bracket 41 fixed to the upper column 4 to form a hinge.

チルトアクチュエータ１４を駆動して、第１可動コラム５に対して反時計方向にアッパコラム４を回転させることにより、ステアリングホイール２を上向きに傾けることができる。反対に、第１可動コラム５に対して時計方向にアッパコラム４を回転させることにより、ステアリングホイール２を下向きに傾けることができる。 By driving the tilt actuator 14 to rotate the upper column 4 counterclockwise with respect to the first movable column 5, the steering wheel 2 can be tilted upward. Conversely, by rotating the upper column 4 clockwise with respect to the first movable column 5, the steering wheel 2 can be tilted downward.

なお、リトラクタブルアクチュエータ８とチルトアクチュエータ１４と共用してもよい。この場合、リトラクタブルアクチュエータ８のアクチュエータロッド８２ａの連結相手を、第２可動コラム６のブラケット６３とアッパコラム４のブラケット４１との間で切り換えるクラッチを設けてもよい。
同様に、テレスコアクチュエータ９とチルトアクチュエータ１４と共用してもよい。この場合、テレスコアクチュエータ９のアクチュエータロッド９２ａの連結相手を、第１可動コラム５のブラケット５３とアッパコラム４のブラケット４１との間で切り換えるクラッチを設けてもよい。 In addition, the retractable actuator 8 and the tilt actuator 14 may be used in common. In this case, a clutch may be provided for switching the connecting partner of the actuator rod 82 a of the retractable actuator 8 between the bracket 63 of the second movable column 6 and the bracket 41 of the upper column 4 .
Similarly, the telescopic actuator 9 and the tilt actuator 14 may be used in common. In this case, a clutch may be provided for switching the connecting partner of the actuator rod 92 a of the telescopic actuator 9 between the bracket 53 of the first movable column 5 and the bracket 41 of the upper column 4 .

なお、上記の電動式ステアリング装置１の構造は一例であり、この構造に限定されるものではない。自動運転時にステアリングホイールを格納するためのアクチュエータと、手動運転時におけるステアリングホイールの前後方向位置を調整するためのアクチュエータと、を独立して備えていれば、様々な構造を電動式ステアリング装置１に採用することが可能である。 The structure of the electric steering device 1 described above is merely an example, and the structure is not limited to this structure. If an actuator for retracting the steering wheel during automatic driving and an actuator for adjusting the longitudinal position of the steering wheel during manual driving are independently provided, various structures can be applied to the electric steering device 1. It is possible to adopt.

リトラクタブルアクチュエータ８、テレスコアクチュエータ９及びチルトアクチュエータ１４は、図２に示す制御装置１００によって駆動制御される。
制御装置１００は、車両に搭載されたバッテリ２００からのバッテリ電圧が入力される電源回路１０１と、自動運転を実施する電子制御ユニットである車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０１との間の通信インタフェース（通信ＩＦ）１０２と、記憶装置１０３を備える。記憶装置１０３には、ステアリングホイール位置調整装置の内部ステータスとして、乗員によって適宜設定されたステアリングホイール２の調整済位置や、リトラクタブルアクチュエータ８、テレスコアクチュエータ９及びチルトアクチュエータ１４の状態を記憶する。 The retractable actuator 8, telescopic actuator 9, and tilt actuator 14 are driven and controlled by a control device 100 shown in FIG.
The control device 100 is a communication interface ( communication IF) 102 and storage device 103 . The storage device 103 stores the adjusted position of the steering wheel 2 appropriately set by the passenger and the states of the retractable actuator 8, the telescopic actuator 9 and the tilt actuator 14 as the internal status of the steering wheel position adjusting device.

また、制御装置１００は、リトラクタブルアクチュエータ８、テレスコアクチュエータ９及びチルトアクチュエータ１４を駆動制御する情報処理を実行するＭＣＵ（Micro-controller unit）１０４と、制御装置１００からの制御信号に従ってリトラクタブルアクチュエータ８、テレスコアクチュエータ９及びチルトアクチュエータ１４をそれぞれ駆動するリトラクタブルコントローラ１１０と、テレスココントローラ１２０とチルトコントローラ１３０を備える。 In addition, the control device 100 includes an MCU (Micro-controller unit) 104 that executes information processing for driving and controlling the retractable actuator 8, the telescopic actuator 9, and the tilt actuator 14, and the retractable actuator 8, the telescopic actuator 104, and the retractable actuator 8 according to control signals from the control device 100. A retractable controller 110, a telescopic controller 120, and a tilt controller 130 are provided for driving the actuator 9 and the tilt actuator 14, respectively.

電源回路１０１は、バッテリ２００からのバッテリ電圧から電源電圧を発生させてＭＣＵ１０４に供給する。
車両ＥＣＵ２０１は、通信インタフェース１０２を介してリトラクタブル信号をＭＣＵ１０４に入力する。リトラクタブル信号は、ステアリングホイール２を格納位置に格納し、又は格納位置から搬出することを指示する信号である。
車両ＥＣＵ２０１は、手動運転から自動運転への切り替え時にステアリングホイール２を格納位置に格納することを指示するリトラクタブル信号「格納」を出力する。 The power supply circuit 101 generates a power supply voltage from the battery voltage from the battery 200 and supplies it to the MCU 104 .
Vehicle ECU 201 inputs a retractable signal to MCU 104 via communication interface 102 . The retractable signal is a signal instructing that the steering wheel 2 should be retracted to or removed from the retracted position.
The vehicle ECU 201 outputs a retractable signal "storage" for instructing the steering wheel 2 to be retracted to the retracted position when switching from manual driving to automatic driving.

また、車両ＥＣＵ２０１は、自動運転から手動運転への切り替え時にステアリングホイール２を格納位置から移動させる（すなわち搬出すること）を指示するリトラクタブル信号「搬出」を出力する。
自動運転又は手動運転が継続している間は、車両ＥＣＵ２０１は、ステアリングホイール２の格納及び搬出を禁止するリトラクタブル信号「停止」を出力する。 In addition, the vehicle ECU 201 outputs a retractable signal "carrying out" that instructs to move the steering wheel 2 from the storage position (that is, to carry it out) when switching from automatic driving to manual driving.
While automatic operation or manual operation continues, the vehicle ECU 201 outputs a retractable signal "stop" that prohibits retraction and removal of the steering wheel 2. FIG.

また、マニュアルスイッチ（マニュアルＳＷ）２０２は、ステアリングホイール２のテレスコピック位置の調整指示を乗員から受け付けて、ステアリングホイール２を進退させるスイッチ信号をＭＣＵ１０４に入力する。
チルトマニュアルスイッチ２０２は、ステアリングホイール２のチルト位置の調整指示を乗員から受け付けて、ステアリングホイール２の傾きを変化させるスイッチ信号をＭＣＵ１０４に入力する。 A manual switch (manual SW) 202 receives an instruction from the passenger to adjust the telescopic position of the steering wheel 2 and inputs a switch signal for moving the steering wheel 2 back and forth to the MCU 104 .
The tilt manual switch 202 receives an instruction to adjust the tilt position of the steering wheel 2 from the passenger and inputs a switch signal for changing the tilt of the steering wheel 2 to the MCU 104 .

記憶装置１０３には、乗員により調整されたステアリングホイール２のテレスコピック位置及び／又はチルト角度が格納される。
具体的には、テレスコピック位置を表す情報として、テレスコアクチュエータ９の伸長量（すなわち、アクチュエータロッド９２ａの繰り出し位置又は繰り出し量）が記憶される。チルト角度を表す情報として、チルトアクチュエータ１４の伸長量（すなわち、アクチュエータロッドの繰り出し位置又は繰り出し量）が記憶される。 The storage device 103 stores the telescopic position and/or tilt angle of the steering wheel 2 adjusted by the passenger.
Specifically, the extension amount of the telescopic actuator 9 (that is, the extension position or extension amount of the actuator rod 92a) is stored as the information representing the telescopic position. The extension amount of the tilt actuator 14 (that is, the extension position or extension amount of the actuator rod) is stored as information representing the tilt angle.

乗員がテレスコピックマニュアルスイッチ２０２及び／又はチルトマニュアルスイッチ２０２を操作して、ステアリングホイール２のテレスコピック位置及び／又はチルト角度が変化すると、記憶装置１０３に記憶されたテレスコアクチュエータ９及び／又はチルトアクチュエータ１４の伸長量が更新される。
乗員の操作が終了して、テレスコピック位置及び／又はチルト角度がもはや変化しなくなると、その時点のテレスコアクチュエータ９及びチルトアクチュエータ１４の伸長量が、最終的に記憶装置１０３に記憶される。記憶装置１０３に最終的に記憶されたこれらの伸長量で決定されるテレスコピック位置及びチルト角度が、上記の「調整済位置」に相当する。 When the occupant operates the telescopic manual switch 202 and/or the tilt manual switch 202 to change the telescopic position and/or tilt angle of the steering wheel 2, the telescopic actuator 9 and/or the tilt actuator 14 stored in the storage device 103 are changed. The extension amount is updated.
When the occupant's operation is completed and the telescopic position and/or tilt angle no longer change, the extension amounts of the telescopic actuator 9 and tilt actuator 14 at that time are finally stored in the storage device 103 . The telescopic position and tilt angle determined by these extension amounts finally stored in the storage device 103 correspond to the above-mentioned "adjusted position".

ＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８、テレスコアクチュエータ９及びチルトアクチュエータ１４を駆動制御する駆動信号を、それぞれリトラクタブルコントローラ１１０、テレスココントローラ１２０及びチルトコントローラ１３０に出力する。
リトラクタブルコントローラ１１０は、モータ駆動回路１１１と位置検出回路１１２を備える。モータ駆動回路１１１は、ＭＣＵ１０４からの駆動信号に基づいてリトラクタブルアクチュエータ８の電動モータ８０を駆動制御する。ＭＣＵ１０４は、例えば電動モータ８０をオンオフ制御してよい。ここで、「オンオフ制御」とは、電動モータをオン及びオフすることにより、アクチュエータの伸長量を目標値に近付ける制御をいう。
また、ＭＣＵ１０４は、例えばＰＷＭ制御によって電動モータ８０を速度制御、トルク制御してもよい。「速度制御」とは、電動モータの目標回転速度を設定して、電動モータの回転速度を目標回転速度に近付ける制御をいい、「トルク制御」とは、電動モータの目標トルクを設定して、電動モータの発生トルクを目標トルクに近付ける制御をいう。 MCU 104 outputs drive signals for driving and controlling retractable actuator 8, telescopic actuator 9 and tilt actuator 14 to retractable controller 110, telescopic controller 120 and tilt controller 130, respectively.
The retractable controller 110 has a motor drive circuit 111 and a position detection circuit 112 . The motor drive circuit 111 drives and controls the electric motor 80 of the retractable actuator 8 based on the drive signal from the MCU 104 . The MCU 104 may turn on/off the electric motor 80, for example. Here, "on/off control" refers to control that brings the extension amount of the actuator closer to the target value by turning on and off the electric motor.
Also, the MCU 104 may control the speed and torque of the electric motor 80 by, for example, PWM control. "Speed control" refers to control to set the target rotation speed of the electric motor and bring the rotation speed of the electric motor closer to the target rotation speed. It refers to control that brings the generated torque of the electric motor close to the target torque.

リトラクタブルアクチュエータ８には、電動モータ８０の回転軸の回転位置を検出する回転位置センサ８３が設けられており、位置検出回路１１２は、回転位置センサ８３が検出した回転位置に基づいてリトラクタブルアクチュエータ８のアクチュエータロッド８２ａの繰り出し位置（すなわちリトラクタブルアクチュエータ８の伸長量）を検出する。位置検出回路１１２は、検出した繰り出し位置をＭＣＵ１０３に入力する。 The retractable actuator 8 is provided with a rotational position sensor 83 that detects the rotational position of the rotational shaft of the electric motor 80 , and the position detection circuit 112 detects the rotational position of the retractable actuator 8 based on the rotational position detected by the rotational position sensor 83 . The extension position of the actuator rod 82a (that is, the extension amount of the retractable actuator 8) is detected. The position detection circuit 112 inputs the detected feeding position to the MCU 103 .

同様に、テレスココントローラ１２０は、モータ駆動回路１２１と位置検出回路１２２を備える。モータ駆動回路１２１は、ＭＣＵ１０４からの駆動信号に基づいてテレスコアクチュエータ９の電動モータ９０を駆動制御する。ＭＣＵ１０４は、例えば電動モータ９０をオンオフ制御してよい。ＭＣＵ１０４は、例えばＰＷＭ制御によって電動モータ９０を速度制御、トルク制御してもよい。
テレスコアクチュエータ９には、電動モータ９０の回転軸の回転位置を検出する回転位置センサ９３が設けられており、位置検出回路１２２は、回転位置センサ９３が検出した回転位置に基づいてテレスコアクチュエータ９のアクチュエータロッド９２ａの繰り出し位置（すなわちテレスコアクチュエータ９の伸長量）を検出する。位置検出回路１２２は、検出した繰り出し位置をＭＣＵ１０３に入力する。 Similarly, telescopic controller 120 includes motor drive circuit 121 and position detection circuit 122 . The motor drive circuit 121 drives and controls the electric motor 90 of the telescopic actuator 9 based on the drive signal from the MCU 104 . The MCU 104 may turn on/off the electric motor 90, for example. The MCU 104 may control the speed and torque of the electric motor 90 by PWM control, for example.
The telescopic actuator 9 is provided with a rotational position sensor 93 that detects the rotational position of the rotational shaft of the electric motor 90 , and the position detection circuit 122 detects the rotational position of the telescopic actuator 9 based on the rotational position detected by the rotational position sensor 93 . The extension position of the actuator rod 92a (that is, the extension amount of the telescopic actuator 9) is detected. The position detection circuit 122 inputs the detected feeding position to the MCU 103 .

同様に、チルトコントローラ１３０は、モータ駆動回路１３１と位置検出回路１３２を備える。モータ駆動回路１３１は、ＭＣＵ１０４からの駆動信号に基づいてチルトアクチュエータ１４の電動モータ１４０を駆動制御する。ＭＣＵ１０４は、例えば電動モータ１４０をオンオフ制御してよい。ＭＣＵ１０４は、例えばＰＷＭ制御によって電動モータ１４０を速度制御、トルク制御してもよい。
チルトアクチュエータ１４には、電動モータ９０の回転軸の回転位置を検出する回転位置センサ１４３が設けられており、位置検出回路１３２は、回転位置センサ１４３が検出した回転位置に基づいてチルトアクチュエータ１４のアクチュエータロッドの繰り出し位置（すなわちチルトアクチュエータ１４の伸長量）を検出する。位置検出回路１３２は、検出した繰り出し位置をＭＣＵ１０３に入力する。 Similarly, the tilt controller 130 has a motor drive circuit 131 and a position detection circuit 132 . The motor drive circuit 131 drives and controls the electric motor 140 of the tilt actuator 14 based on the drive signal from the MCU 104 . The MCU 104 may turn on/off the electric motor 140, for example. The MCU 104 may control the speed and torque of the electric motor 140 by PWM control, for example.
The tilt actuator 14 is provided with a rotational position sensor 143 that detects the rotational position of the rotational shaft of the electric motor 90 , and the position detection circuit 132 detects the rotational position of the tilt actuator 14 based on the rotational position detected by the rotational position sensor 143 . The extension position of the actuator rod (that is, the amount of extension of the tilt actuator 14) is detected. The position detection circuit 132 inputs the detected feeding position to the MCU 103 .

続いて、図３の（ａ）～図３の（ｃ）を参照して、制御装置１００によるリトラクタブルアクチュエータ８、テレスコアクチュエータ９及びチルトアクチュエータ１４の駆動制御の一例を説明する。
図３の（ａ）は、手動運転時の電動式ステアリング装置１の状態の一例を示す図であり、図３の（ｂ）は自動運転時の電動式ステアリング装置１の状態の一例を示す図である。 Next, an example of drive control of the retractable actuator 8, the telescopic actuator 9 and the tilt actuator 14 by the control device 100 will be described with reference to FIGS. 3(a) to 3(c).
FIG. 3(a) is a diagram showing an example of the state of the electric steering device 1 during manual driving, and FIG. 3(b) is a diagram showing an example of the state of the electric steering device 1 during automatic driving. is.

手動運転時（図３の（ａ））では、第１可動コラム５及び第２可動コラム６がそれぞれ第１前進位置及び第２前進位置にあり、コラム５～７が伸長してステアリングホイール２が調整済位置に位置づけられている。
自動運転時（図３の（ｂ））では、第１可動コラム５及び第２可動コラム６がそれぞれ第１後退位置及び第２後退位置にあり、コラム５～７が縮小してステアリングホイール２が格納位置に格納されている。 During manual operation ((a) in FIG. 3), the first movable column 5 and the second movable column 6 are in the first forward position and the second forward position, respectively, and the columns 5 to 7 are extended to move the steering wheel 2. Positioned in the adjusted position.
During automatic operation ((b) of FIG. 3), the first movable column 5 and the second movable column 6 are at the first and second retracted positions, respectively, and the columns 5 to 7 contract to move the steering wheel 2. stored in the storage position.

手動運転から自動運転に切り替わると、車両ＥＣＵ２０１は、ステアリングホイール２を格納位置へ格納することを指示するリトラクタブル信号「格納」を、ＭＣＵ１０４へ出力する。手動運転から自動運転への切り替えは、図示しない切替スイッチの動作に応じて行われる。その他、音声認識などの種々の入力装置を用いることができる。
リトラクタブル信号「格納」を受信したＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生したか否かを判定する。
例えばＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８のロック状態が閾値時間以上継続する場合に、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生したと判定し、ロック状態が閾値時間以上継続しない場合に異常が発生していないと判定してよい。
例えば、ＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８の駆動信号を出力しているにも関わらず、リトラクタブルアクチュエータ８の伸長量（例えば、アクチュエータロッド８２ａの繰り出し位置）に変化がない場合に、リトラクタブルアクチュエータ８がロック状態にあると判定してよい。 When the manual operation is switched to the automatic operation, the vehicle ECU 201 outputs a retractable signal “storage” to the MCU 104 to instruct the steering wheel 2 to be retracted to the retracted position. Switching from manual operation to automatic operation is performed according to the operation of a switch (not shown). In addition, various input devices such as voice recognition can be used.
The MCU 104 that has received the retractable signal “store” determines whether or not an abnormality has occurred in the retractable actuator 8 .
For example, the MCU 104 determines that an abnormality has occurred in the retractable actuator 8 when the locked state of the retractable actuator 8 continues for a threshold time or longer, and determines that an abnormality has not occurred when the locked state does not continue for a threshold time or longer. you can
For example, if the MCU 104 outputs a drive signal for the retractable actuator 8 but there is no change in the extension amount of the retractable actuator 8 (for example, the extension position of the actuator rod 82a), the retractable actuator 8 is locked. can be determined to be in

リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生していない場合、ＭＣＵ１０４は、リトラクタブルコントローラ１１０のモータ駆動回路１１１に、リトラクタブルアクチュエータ８が縮小する方向に電動モータ８０を回転させる制御信号を出力する。これによりＭＣＵ１０４は、第２可動コラム６を第２前進位置から第２後退位置まで移動させる。 When the retractable actuator 8 does not malfunction, the MCU 104 outputs a control signal to the motor drive circuit 111 of the retractable controller 110 to rotate the electric motor 80 in the direction in which the retractable actuator 8 contracts. The MCU 104 thereby moves the second movable column 6 from the second forward position to the second retracted position.

さらに、ＭＣＵ１０４は、テレスココントローラ１２０のモータ駆動回路１２１に、テレスコアクチュエータ９が縮小する方向に電動モータ９０を回転させる制御信号を出力する。これによりＭＣＵ１０４は、第１可動コラム５を第１前進位置から第１後退位置まで移動させる。 Furthermore, the MCU 104 outputs a control signal to the motor drive circuit 121 of the telescopic controller 120 to rotate the electric motor 90 in the direction in which the telescopic actuator 9 contracts. Accordingly, the MCU 104 moves the first movable column 5 from the first forward position to the first retracted position.

これにより、第１可動コラム５及び第２可動コラム６の位置はそれぞれ第１後退位置及び第２後退位置になり、図３の（ｂ）に示すようにステアリングホイール２が格納位置に格納される。
なお、ステアリングホイール２が格納位置にある状態における第１可動コラム５と第２可動コラム６との相対位置と、ステアリングホイール２が調整済位置に位置づけられた状態における第１可動コラム５と第２可動コラム６との相対位置との間に変化がない場合（すなわち、第１後退位置と第１前進位置とが等しい場合）には、テレスコアクチュエータ９を駆動する必要はない。 As a result, the positions of the first movable column 5 and the second movable column 6 are set to the first retracted position and the second retracted position, respectively, and the steering wheel 2 is retracted to the retracted position as shown in FIG. 3(b). .
The relative positions of the first movable column 5 and the second movable column 6 when the steering wheel 2 is in the retracted position, and the first movable column 5 and the second movable column 6 when the steering wheel 2 is in the adjusted position. If there is no change between the relative positions with respect to the movable column 6 (that is, if the first retracted position and the first advanced position are equal), there is no need to drive the telescopic actuator 9 .

一方で、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生した場合には、もはやステアリングホイール２を格納位置に格納することができない。むしろ、ステアリングホイール２を格納位置に格納する途中の位置で停止し、ステアリングホイール２を調整済位置に戻せなくなる可能性がある。このため、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生した場合には、ＭＣＵ１０４は、テレスコアクチュエータ９が正常であってもステアリングホイール２の格納処理を実行しない。 On the other hand, if the retractable actuator 8 malfunctions, the steering wheel 2 can no longer be retracted to the retracted position. Rather, the steering wheel 2 may stop in the middle of retracting to the retracted position, and the steering wheel 2 may not be returned to the adjusted position. Therefore, when an abnormality occurs in the retractable actuator 8, the MCU 104 does not execute the retracting process of the steering wheel 2 even if the telescopic actuator 9 is normal.

自動運転から手動運転に切り替わると、車両ＥＣＵ２０１は、ステアリングホイール２を格納位置から搬出することを指示するリトラクタブル信号「搬出」を、ＭＣＵ１０４へ出力する。自動運転から手動運転への切り替えは、図示しない切替スイッチの動作に応じて行われる。その他、音声認識などの種々の入力装置を用いることができる。また、自動運転が正常に行われているか否かを判定し、正常に行われていないと判定された場合、前述したスイッチ等の動作に関わらず、自動運転から手動運転への切り替えを行ってもよい。
リトラクタブル信号「搬出」を受信したＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生したか否かを判定する。 When the automatic operation is switched to the manual operation, the vehicle ECU 201 outputs to the MCU 104 a retractable signal “unload” instructing to carry out the steering wheel 2 from the storage position. Switching from automatic operation to manual operation is performed according to the operation of a changeover switch (not shown). In addition, various input devices such as voice recognition can be used. In addition, it determines whether automatic operation is being performed normally, and if it is determined that it is not being performed normally, it switches from automatic operation to manual operation regardless of the operation of the switch etc. described above. good too.
The MCU 104 that has received the retractable signal “unload” determines whether or not the retractable actuator 8 has become abnormal.

また、ＭＣＵ１０４はテレスコアクチュエータ９に異常が発生したか否かを判定する。
例えばＭＣＵ１０４は、テレスコアクチュエータ９のロック状態が閾値時間以上継続する場合に、テレスコアクチュエータ９に異常が発生したと判定し、ロック状態が閾値時間以上継続しない場合に異常が発生していないと判定してよい。
例えば、ＭＣＵ１０４は、テレスコアクチュエータ９の駆動信号を出力しているにも関わらず、テレスコアクチュエータ９の伸長量（例えば、アクチュエータロッド９２ａの繰り出し位置）に変化がない場合に、テレスコアクチュエータ９がロック状態にあると判定してよい。 Also, the MCU 104 determines whether or not an abnormality has occurred in the telescopic actuator 9 .
For example, the MCU 104 determines that an abnormality has occurred in the telescopic actuator 9 when the locked state of the telescopic actuator 9 continues for a threshold time or longer, and determines that an abnormality has not occurred when the locked state does not continue for a threshold time or longer. you can
For example, when the MCU 104 outputs a drive signal for the telescopic actuator 9 but the extension amount of the telescopic actuator 9 (for example, the extension position of the actuator rod 92a) does not change, the telescopic actuator 9 is locked. can be determined to be in

リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生していない場合に、ＭＣＵ１０４は、リトラクタブルコントローラ１１０のモータ駆動回路１１１に、リトラクタブルアクチュエータ８が伸長する方向に電動モータ８０を回転させる制御信号を出力する。これによりＭＣＵ１０４は、予め設定された伸長量Ｌ１だけリトラクタブルアクチュエータ８が伸長させて、第２可動コラム６を第２後退位置から第２前進位置まで移動させる。 When the retractable actuator 8 does not malfunction, the MCU 104 outputs a control signal to the motor drive circuit 111 of the retractable controller 110 to rotate the electric motor 80 in the direction in which the retractable actuator 8 extends. As a result, the MCU 104 extends the retractable actuator 8 by a preset extension amount L1 to move the second movable column 6 from the second retracted position to the second advanced position.

リトラクタブルアクチュエータ８だけでなくテレスコアクチュエータ９にも異常が発生していない場合にＭＣＵ１０４は、調整済位置のテレスコピック位置を表す情報として記憶装置１０３に記憶されたテレスコアクチュエータ９の伸長量Ｌ２を読み出す。
そして、ＭＣＵ１０４は、テレスコアクチュエータ９が伸長量Ｌ２だけ伸長するまで、テレスココントローラ１２０のモータ駆動回路１２１に、テレスコアクチュエータ９が伸長する方向に電動モータ９０を回転させる制御信号を出力する。 When neither the retractable actuator 8 nor the telescopic actuator 9 has an abnormality, the MCU 104 reads the extension amount L2 of the telescopic actuator 9 stored in the storage device 103 as information representing the telescopic position of the adjusted position.
The MCU 104 then outputs a control signal to the motor drive circuit 121 of the telescopic controller 120 to rotate the electric motor 90 in the direction in which the telescopic actuator 9 extends until the telescopic actuator 9 extends by the extension amount L2.

これにより第１可動コラム５は、第１後退位置から第１前進位置まで長さＬ２だけ移動する。すなわち、テレスコアクチュエータ９は伸長量Ｌ２だけ伸長する。
なお、ステアリングホイール２が格納位置にある状態における第１可動コラム５と第２可動コラム６との相対位置と、ステアリングホイール２が調整済位置に位置づけられた状態における第１可動コラム５と第２可動コラム６との相対位置との間に変化がない場合（すなわち、第１後退位置と第１前進位置とが等しい場合）には、テレスコアクチュエータ９を駆動する必要はない。 As a result, the first movable column 5 moves from the first retracted position to the first advanced position by the length L2. That is, the telescopic actuator 9 extends by the extension amount L2.
The relative positions of the first movable column 5 and the second movable column 6 when the steering wheel 2 is in the retracted position, and the first movable column 5 and the second movable column 6 when the steering wheel 2 is in the adjusted position. If there is no change between the relative positions with respect to the movable column 6 (that is, if the first retracted position and the first advanced position are equal), there is no need to drive the telescopic actuator 9 .

また、ＭＣＵ１０４は、調整済位置のチルト角度を表す情報として、チルトアクチュエータ１４の伸長量を読み出す。ＭＣＵ１０４は、チルトアクチュエータ１４の伸長量が読み出した値と等しくなるまで、チルトコントローラ１３０のモータ駆動回路１３１に、チルトアクチュエータ１４の電動モータ９０を回転させる制御信号を出力する。 The MCU 104 also reads the extension amount of the tilt actuator 14 as information representing the tilt angle of the adjusted position. The MCU 104 outputs a control signal for rotating the electric motor 90 of the tilt actuator 14 to the motor drive circuit 131 of the tilt controller 130 until the extension amount of the tilt actuator 14 becomes equal to the read value.

これにより、第１可動コラム５及び第２可動コラム６の位置はそれぞれ第１前進位置及び第２前進位置になり、図３の（ａ）に示すようにステアリングホイール２が調整済位置に位置づけられる。
なお、ＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８の駆動期間と少なくとも一部重複する期間でテレスコアクチュエータ９を駆動してよい。例えば、リトラクタブルアクチュエータ８とテレスコアクチュエータ９を同時に駆動してよい。
これにより、リトラクタブルアクチュエータ８とテレスコアクチュエータ９に異常が発生していない場合には、ステアリングホイール２を速やかに格納位置から調整済位置へ搬出できる。 As a result, the positions of the first movable column 5 and the second movable column 6 become the first forward position and the second forward position, respectively, and the steering wheel 2 is positioned at the adjusted position as shown in FIG. 3(a). .
Note that the MCU 104 may drive the telescopic actuator 9 in a period that at least partially overlaps with the drive period of the retractable actuator 8 . For example, retractable actuator 8 and telescopic actuator 9 may be driven simultaneously.
As a result, when the retractable actuator 8 and the telescopic actuator 9 are normal, the steering wheel 2 can be quickly carried out from the storage position to the adjusted position.

一方で、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生し、テレスコアクチュエータ９に異常が発生していない場合に、ＭＣＵ１０４は、テレスコアクチュエータ９を駆動して、ステアリングホイール２を格納位置から搬出する。これにより、リトラクタブルアクチュエータ８によってステアリングホイール２を搬出できなくても、最低限、運転者が操作可能な位置までステアリングホイール２を搬出できる。
この結果、自動運転から手動運転への切り替え時において、運転者が操作可能な位置まで、より確実にステアリングホイール２を搬出できる。 On the other hand, when an abnormality occurs in the retractable actuator 8 but does not occur in the telescopic actuator 9, the MCU 104 drives the telescopic actuator 9 to carry out the steering wheel 2 from the retracted position. As a result, even if the steering wheel 2 cannot be carried out by the retractable actuator 8, the steering wheel 2 can be carried out at least to a position where the driver can operate it.
As a result, when switching from automatic driving to manual driving, the steering wheel 2 can be carried out more reliably to a position where the driver can operate.

図３の（ｃ）を参照する。リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生し、テレスコアクチュエータ９に異常が発生していない場合に、ＭＣＵ１０４は、予め設定された伸長量Ｌ３だけテレスコアクチュエータ９を伸長させる。
具体的には、テレスコアクチュエータ９が伸長量Ｌ３だけ伸長するまで、テレスココントローラ１２０のモータ駆動回路１２１に、テレスコアクチュエータ９が伸長する方向に電動モータ９０を回転させる制御信号を出力する。 See FIG. 3(c). When an abnormality occurs in the retractable actuator 8 but does not occur in the telescopic actuator 9, the MCU 104 extends the telescopic actuator 9 by a preset extension amount L3.
Specifically, a control signal for rotating the electric motor 90 in the direction in which the telescopic actuator 9 extends is output to the motor drive circuit 121 of the telescopic controller 120 until the telescopic actuator 9 extends by the extension amount L3.

ここで、伸長量Ｌ３は予め設定された値であり、上記の伸長量Ｌ２はテレスコピックマニュアルスイッチ２０２により調整されて記憶装置１０３に記憶された値である。このため、伸長量Ｌ３は伸長量Ｌ２とは異なる値を有してよい。
例えば、伸長量Ｌ３が伸長量Ｌ２よりも長ければ、より運転者の近くまでステアリングホイール２を搬出できる。これにより、自動運転から手動運転への切り替え時において、運転者が操作可能な位置まで、より確実にステアリングホイール２を搬出できる。伸長量Ｌ３は、例えばテレスコアクチュエータ９の最大伸長量であってよい。 Here, the extension amount L3 is a preset value, and the extension amount L2 is a value adjusted by the telescopic manual switch 202 and stored in the storage device 103. FIG. Therefore, the extension amount L3 may have a value different from the extension amount L2.
For example, if the extension amount L3 is longer than the extension amount L2, the steering wheel 2 can be carried out closer to the driver. As a result, when switching from automatic driving to manual driving, the steering wheel 2 can be carried out more reliably to a position where the driver can operate. The extension amount L3 may be the maximum extension amount of the telescopic actuator 9, for example.

リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生したと判定し、テレスコアクチュエータ９を駆動してステアリングホイール２を格納位置から搬出する場合に、ＭＣＵ１０４は、所定の警報を生成して、乗員に知らせてもよい。
警報は、例えば、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生していることや、リトラクタブルアクチュエータ８の異常によりステアリングホイール２を調整済位置まで搬出できないことを知らせる警報であってよい。
また、テレスコアクチュエータ９が伸長量Ｌ３まで伸長した時点でステアリングホイール２が格納位置から調整済位置の途中で停止した場合に、ステアリングホイール２の搬出が完了したことを知らせる警報であってよい。 When determining that an abnormality has occurred in the retractable actuator 8 and driving the telescopic actuator 9 to move the steering wheel 2 out of the retracted position, the MCU 104 may generate a predetermined alarm to notify the passenger.
The alarm may be, for example, an alarm that an abnormality has occurred in the retractable actuator 8 or that the steering wheel 2 cannot be carried out to the adjusted position due to an abnormality in the retractable actuator 8 .
Further, when the telescopic actuator 9 is extended to the extension amount L3 and the steering wheel 2 stops in the middle of the adjustment position from the retracted position, an alarm may be issued to notify that the carry-out of the steering wheel 2 is completed.

一方で、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生しておらず、テレスコアクチュエータ９に異常が発生した場合には、ＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８のみを駆動して、ステアリングホイール２を格納位置から搬出する。これにより、テレスコアクチュエータ９によってテレスコピックを調整済位置に調整できなくても、最低限、運転者が操作可能な位置までステアリングホイール２を搬出できる。 On the other hand, if the retractable actuator 8 does not malfunction and the telescopic actuator 9 malfunctions, the MCU 104 drives only the retractable actuator 8 to move the steering wheel 2 out of the storage position. As a result, even if the telescopic actuator 9 cannot adjust the telescopic to the adjusted position, the steering wheel 2 can be carried out at least to a position at which the driver can operate.

リトラクタブルアクチュエータ８及びテレスコアクチュエータ９の両方に異常が発生している場合、ＭＣＵ１０４は、ステアリングホイール２を格納位置から搬出する搬出処理を実行しない。この場合にはステアリングホイール２が格納位置に格納された状態が継続する。
この場合にＭＣＵ１０４は、例えば、電動式ステアリング装置１の異常を知らせる異常信号や、手動運転へ移行できないことを知らせる異常信号を車両ＥＣＵ２０１に出力してよい。これにより、最小リスク操作を車両ＥＣＵ２０１に促してもよい。最小リスク操作は、例えば、車両を車線変更させて路肩に寄せて停車させる運転操作や、あるいは単に車両を減速又は停車させる運転操作であってよい。 If both the retractable actuator 8 and the telescopic actuator 9 are malfunctioning, the MCU 104 does not carry out the carry-out process of carrying out the steering wheel 2 from the storage position. In this case, the state in which the steering wheel 2 is stored in the retracted position continues.
In this case, the MCU 104 may output to the vehicle ECU 201, for example, an abnormality signal that notifies the electric steering apparatus 1 of an abnormality or an abnormality signal that notifies that the manual operation cannot be shifted. This may prompt the vehicle ECU 201 to perform the minimum risk operation. A minimal risk maneuver may be, for example, a maneuver that causes the vehicle to change lanes and pull over to the shoulder and stop, or simply slows down or stops the vehicle.

（動作）
次に、図４を参照して、実施形態の制御装置１００の動作を説明する。
ステップＳ１においてＭＣＵ１０４は、車両ＥＣＵ２０１からリトラクタブル信号を読み込む。
ステップＳ２においてＭＣＵ１０４は、読み込んだリトラクタブル信号が、ステアリングホイール２を格納位置から調整済位置へ移動させること（搬出すること）を指示する信号「搬出」であるか否かを判定する。読み込んだリトラクタブル信号が信号「搬出」である場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。読み込んだリトラクタブル信号が信号「搬出」でない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ９へ進む。 (motion)
Next, operation of the control device 100 of the embodiment will be described with reference to FIG.
In step S<b>1 , MCU 104 reads a retractable signal from vehicle ECU 201 .
In step S2, the MCU 104 determines whether or not the read retractable signal is a signal "carry out" instructing to move (carry out) the steering wheel 2 from the retracted position to the adjusted position. If the read retractable signal is the signal "export" (step S2: Y), the process proceeds to step S3. If the read retractable signal is not the signal "export" (step S2: N), the process proceeds to step S9.

ステップＳ３においてＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８の状態（すなわち異常の有無）を取得する。ステップＳ３の処理は、図５を参照して後述する。
ステップＳ４においてＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８が正常であるか否か、すなわちリトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生したか否かを判定する。リトラクタブルアクチュエータ８が正常である場合、すなわちリトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生していない場合（ステップＳ４：Ｙ）に処理はステップＳ５へ進む。 In step S3, the MCU 104 acquires the state of the retractable actuator 8 (that is, the presence or absence of an abnormality). The processing of step S3 will be described later with reference to FIG.
In step S4, the MCU 104 determines whether or not the retractable actuator 8 is normal, that is, whether or not the retractable actuator 8 is abnormal. If the retractable actuator 8 is normal, that is, if there is no abnormality in the retractable actuator 8 (step S4: Y), the process proceeds to step S5.

リトラクタブルアクチュエータ８が正常でない場合、すなわちリトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生した場合（ステップＳ４：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。
ステップＳ５においてＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８を駆動してステアリングホイール２を格納位置から移動させる（搬出する）。また、第１可動コラム５の第１後退位置と第１前進位置とが異なる場合には、ＭＣＵ１０４は、テレスコアクチュエータ９を駆動する。
これにより、ステアリングホイール２は格納位置から調整済位置へ搬出されて処理は終了する。 If the retractable actuator 8 is not normal, that is, if an abnormality occurs in the retractable actuator 8 (step S4: N), the process proceeds to step S6.
In step S5, the MCU 104 drives the retractable actuator 8 to move (carry out) the steering wheel 2 from the storage position. Also, when the first retracted position and the first forward position of the first movable column 5 are different, the MCU 104 drives the telescopic actuator 9 .
As a result, the steering wheel 2 is carried out from the retracted position to the adjusted position, and the process ends.

一方、ステップＳ４にてリトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生したと判定された場合（ステップＳ４：Ｎ）、ステップＳ６においてＭＣＵ１０４は、テレスコアクチュエータ９の状態（すなわち異常の有無）を取得する。ステップＳ６の処理は、図５を参照して後述する。
ステップＳ７においてテレスコアクチュエータ９が正常であるか否か、すなわちテレスコアクチュエータ９に異常が発生したか否かを判定する。テレスコアクチュエータ９が正常である場合、すなわちテレスコアクチュエータ９に異常が発生していない場合（ステップＳ７：Ｙ）に処理はステップＳ８へ進む。 On the other hand, if it is determined in step S4 that an abnormality has occurred in the retractable actuator 8 (step S4: N), the MCU 104 acquires the state of the telescopic actuator 9 (that is, whether there is an abnormality) in step S6. The processing of step S6 will be described later with reference to FIG.
In step S7, it is determined whether or not the telescopic actuator 9 is normal, that is, whether or not the telescopic actuator 9 is abnormal. If the telescopic actuator 9 is normal, that is, if the telescopic actuator 9 does not malfunction (step S7: Y), the process proceeds to step S8.

テレスコアクチュエータ９が正常でない場合、すなわちテレスコアクチュエータ９に異常が発生している場合（ステップＳ７：Ｎ）には、ステアリングホイール２を格納位置から搬出する搬出処理を実行せずに処理を終了する。
一方で、ステップＳ８においてＭＣＵ１０４は、テレスコアクチュエータ９を駆動してステアリングホイール２を格納位置から移動させて（搬出して）、処理を終了する。 If the telescopic actuator 9 is not normal, that is, if the telescopic actuator 9 is abnormal (step S7: N), the process ends without executing the unloading process for unloading the steering wheel 2 from the storage position.
On the other hand, in step S8, the MCU 104 drives the telescopic actuator 9 to move (carry out) the steering wheel 2 from the storage position, and ends the process.

一方、ステップＳ２にて、読み込んだリトラクタブル信号が信号「搬出」でないと判定された場合（ステップＳ２：Ｎ）、ステップＳ９においてＭＣＵ１０４は、読み込んだリトラクタブル信号が、ステアリングホイール２を格納位置へ格納することを指示するリトラクタブル信号「格納」であるか否かを判定する。
読み込んだリトラクタブル信号が信号「格納」である場合（ステップＳ９：Ｙ）に処理はステップＳ１０へ進む。
読み込んだリトラクタブル信号が信号「格納」でない場合（ステップＳ９：Ｎ）には、読み込んだリトラクタブル信号は信号「停止」であるため処理を終了する。 On the other hand, if it is determined in step S2 that the read retractable signal is not the signal "carry out" (step S2: N), in step S9 the MCU 104 stores the steering wheel 2 in the retracted position according to the read retractable signal. It is determined whether or not the retractable signal is "storage".
If the read retractable signal is the signal "storage" (step S9: Y), the process proceeds to step S10.
If the read retractable signal is not the signal "storage" (step S9: N), the read retractable signal is the signal "stop", so the process ends.

ステップＳ１０においてＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８の状態（すなわち異常の有無）を取得する。ステップＳ１０の処理は、図５を参照して後述する。
ステップＳ１１においてＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８が正常であるか否か、すなわちリトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生したか否かを判定する。
リトラクタブルアクチュエータ８が正常である場合、すなわちリトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生していない場合（ステップＳ１１：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。 In step S10, the MCU 104 acquires the state of the retractable actuator 8 (that is, the presence or absence of an abnormality). The processing of step S10 will be described later with reference to FIG.
In step S11, the MCU 104 determines whether or not the retractable actuator 8 is normal, that is, whether or not the retractable actuator 8 is abnormal.
If the retractable actuator 8 is normal, that is, if the retractable actuator 8 does not malfunction (step S11: Y), the process proceeds to step S12.

リトラクタブルアクチュエータ８が正常でない場合、すなわちリトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生した場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステアリングホイール２を格納せずに処理を終了する。
ステップＳ１２においてリトラクタブルアクチュエータ８を駆動してステアリングホイール２を格納する。その後に処理は終了する。 If the retractable actuator 8 is not normal, that is, if an abnormality occurs in the retractable actuator 8 (step S11: N), the process ends without retracting the steering wheel 2 .
In step S12, the retractable actuator 8 is driven to retract the steering wheel 2. FIG. Processing then ends.

次に図５を参照して、図１のステップＳ３におけるリトラクタブルアクチュエータ８の状態取得処理を説明する。
ステップＳ２０においてＭＣＵ１０４は、ステアリングホイール位置調整装置の内部ステータスとしてリトラクタブルアクチュエータ８が正常であると記憶装置１０３に記憶されているか否かを判定する。 Next, referring to FIG. 5, the state acquisition processing of the retractable actuator 8 in step S3 of FIG. 1 will be described.
In step S20, the MCU 104 determines whether or not the storage device 103 stores the internal status of the steering wheel position adjusting device that the retractable actuator 8 is normal.

リトラクタブルアクチュエータ８が正常であると記憶されている場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２２へ進む。
反対に、リトラクタブルアクチュエータ８が異常であると記憶されていない場合（ステップＳ２０：Ｎ）には処理はステップＳ２１へ進む。この場合にはリトラクタブルアクチュエータ８の状態が異常であると既に判定済みであるため、ステップＳ２１においてＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８が異常であると判定して処理を終了する。 If it is stored that the retractable actuator 8 is normal (step S20: Y), the process proceeds to step S22.
Conversely, if it is not stored that the retractable actuator 8 is abnormal (step S20: N), the process proceeds to step S21. In this case, since it has already been determined that the state of the retractable actuator 8 is abnormal, the MCU 104 determines that the retractable actuator 8 is abnormal in step S21 and terminates the process.

ステップＳ２２においてＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８のアクチュエータロッド８２ａの現在の繰り出し位置が、ステアリングホイール２の搬出完了時に到達すべき目的位置に到達したか否かを判定する。この場合、目的位置は第２可動コラム６を第２前進位置まで移動させる繰り出し位置である。
繰り出し位置が目的位置に到達した場合（ステップＳ２２：Ｙ）には、これ以上リトラクタブルアクチュエータ８を駆動しないので処理は終了する。繰り出し位置が目的位置に到達していない場合（ステップＳ２２：Ｎ）に処理はステップＳ２３へ進む。 In step S22, the MCU 104 determines whether or not the current extension position of the actuator rod 82a of the retractable actuator 8 has reached the target position to be reached when the steering wheel 2 is completely unloaded. In this case, the target position is the extension position for moving the second movable column 6 to the second forward position.
If the extension position has reached the target position (step S22: Y), the process ends because the retractable actuator 8 is no longer driven. If the delivery position has not reached the target position (step S22: N), the process proceeds to step S23.

ステップＳ２３においてＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８のロック状態を検出したか否かを判定する。ロック状態を検出していない場合（ステップＳ２３：Ｎ）に処理はステップＳ２４へ進む。ロック状態を検出した場合（ステップＳ２３：Ｙ）に処理はステップＳ２５へ進む。
ステップＳ２４においてＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８が正常であると判定して処理を終了する。 In step S23, the MCU 104 determines whether or not the locked state of the retractable actuator 8 has been detected. If the locked state is not detected (step S23: N), the process proceeds to step S24. If the locked state is detected (step S23: Y), the process proceeds to step S25.
In step S24, the MCU 104 determines that the retractable actuator 8 is normal, and terminates the process.

一方で、ステップＳ２３にて、リトラクタブルアクチュエータ８のロック状態を検出したと判定した場合（ステップＳ２３：Ｙ）に、ステップＳ２５においてＭＣＵ１０４は、ロック状態が閾値時間以上継続したか否かを判定する。ロック状態が閾値時間以上継続しない場合（ステップＳ２５：Ｎ）に処理はステップＳ２４へ進む。ＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８が正常であると判定して処理を終了する。 On the other hand, if it is determined in step S23 that the locked state of the retractable actuator 8 has been detected (step S23: Y), the MCU 104 determines in step S25 whether or not the locked state has continued for the threshold time or longer. If the locked state does not continue for the threshold time or longer (step S25: N), the process proceeds to step S24. The MCU 104 determines that the retractable actuator 8 is normal and terminates the process.

ロック状態が閾値時間以上継続した場合（ステップＳ２５：Ｙ）に処理はステップＳ２６へ進む。
ステップＳ２６においてＭＣＵ１０４は、リトラクタブルアクチュエータ８が異常であると判定する。
ステップＳ２７においてＭＣＵ１０４は、ステアリングホイール位置調整装置の内部ステータスとして、リトラクタブルアクチュエータ８が異常であると記憶装置１０３に記憶し、処理を終了する。 If the locked state continues for the threshold time or more (step S25: Y), the process proceeds to step S26.
In step S26, the MCU 104 determines that the retractable actuator 8 is abnormal.
In step S27, the MCU 104 stores in the storage device 103 that the retractable actuator 8 is abnormal as the internal status of the steering wheel position adjusting device, and terminates the process.

図１のステップＳ６におけるテレスコアクチュエータ９の状態取得処理は、図５を参照して上記説明した処理と同様である。この場合「リトラクタブルアクチュエータ８」及び「アクチュエータロッド８２ａ」を「テレスコアクチュエータ９」及び「アクチュエータロッド９２ａ」と読み替える。また、ステップＳ２２における「目的位置」は、第１可動コラム５を第１前進位置まで移動させる繰り出し位置である。
図１のステップＳ１０におけるリトラクタブルアクチュエータ８の状態取得処理は、図５を参照して上記説明した処理と同様である。ステップＳ２２における「目的位置」は、ステアリングホイール２の格納完了時に到達すべき目的位置であり、第２可動コラム６を第２後退位置まで移動させる繰り出し位置である。 The state acquisition processing of the telescopic actuator 9 in step S6 of FIG. 1 is the same as the processing described above with reference to FIG. In this case, "retractable actuator 8" and "actuator rod 82a" are read as "telescopic actuator 9" and "actuator rod 92a." Further, the "target position" in step S22 is the extension position for moving the first movable column 5 to the first forward position.
The state acquisition process of the retractable actuator 8 in step S10 of FIG. 1 is the same as the process described above with reference to FIG. The "target position" in step S22 is the target position to be reached when the steering wheel 2 is completely retracted, and is the extension position for moving the second movable column 6 to the second retracted position.

次に図６の（ａ）～図６の（ｅ）を参照して、実施形態のステアリングホイール位置調整装置の動作の一例を説明する。
図６の（ａ）は、車両ＥＣＵ２０１から入力されるリトラクタブル信号のタイムチャートである。
図６の（ｂ）及び図６の（ｄ）は、リトラクタブルアクチュエータ８の回転位置センサ８３から出力される検出信号とテレスコアクチュエータ９の回転位置センサ９３から出力される検出信号のタイムチャートである。本例では、回転位置センサ８３、９３は、電動モータ８０、９０の回転量に応じた数のパルス信号を出力するセンサである。
図６の（ｃ）及び図６の（ｄ）は、ＭＣＵ１０４によるリトラクタブルアクチュエータ８とテレスコアクチュエータ９の駆動状態のタイムチャートである。 Next, an example of the operation of the steering wheel position adjusting device of the embodiment will be described with reference to FIGS. 6(a) to 6(e).
(a) of FIG. 6 is a time chart of the retractable signal input from the vehicle ECU 201 .
6(b) and 6(d) are time charts of the detection signal output from the rotational position sensor 83 of the retractable actuator 8 and the detection signal output from the rotational position sensor 93 of the telescopic actuator 9. FIG. In this example, the rotational position sensors 83 and 93 are sensors that output a number of pulse signals corresponding to the amount of rotation of the electric motors 80 and 90 .
(c) and (d) of FIG. 6 are time charts of the driving state of the retractable actuator 8 and the telescopic actuator 9 by the MCU 104. FIG.

時刻ｔ１において、自動運転から手動運転に切り替わってリトラクタブル信号が信号「停止」から「搬出」に変化する（図６の（ａ））と、ＭＣＵ１０４によるリトラクタブルアクチュエータ８の駆動状態が「停止」から「搬出」へ変化する（図６の（ｃ））。
リトラクタブルアクチュエータ８の駆動状態が「搬出」であるとき、ＭＣＵ１０４は、リトラクタブルコントローラ１１０のモータ駆動回路１１１に、リトラクタブルアクチュエータ８が伸長する方向に電動モータ８０を回転させる制御信号を出力する。
これにより、電動モータ８０が回転すると、第２可動コラム６が駆動されてステアリングホイール２の搬出が始まる。回転位置センサ８３からは第２可動コラム６の移動量に応じた数のパルスが出力される（図６の（ｂ））。 At time t1, when the automatic operation is switched to the manual operation and the retractable signal changes from the signal "stop" to "carried out" ((a) in FIG. 6), the drive state of the retractable actuator 8 by the MCU 104 changes from "stop" to " ((c) in FIG. 6).
When the drive state of the retractable actuator 8 is “unload”, the MCU 104 outputs a control signal to the motor drive circuit 111 of the retractable controller 110 to rotate the electric motor 80 in the direction in which the retractable actuator 8 extends.
As a result, when the electric motor 80 rotates, the second movable column 6 is driven and the unloading of the steering wheel 2 is started. The rotational position sensor 83 outputs a number of pulses corresponding to the amount of movement of the second movable column 6 (FIG. 6(b)).

時刻ｔ２において回転位置センサ８３からのパルス出力が停止し、リトラクタブルアクチュエータ８のロック状態が検出されると、ロック状態が検出されるロック検出期間Ｔ１が閾値時間以上になるまで、リトラクタブルアクチュエータ８は正常であると判定される（図５のステップＳ２４及びＳ２５）。このため、リトラクタブルアクチュエータ８の駆動状態は「搬出」のまま維持される（図４のステップＳ４、Ｓ５）。 When the pulse output from the rotational position sensor 83 stops at time t2 and the lock state of the retractable actuator 8 is detected, the retractable actuator 8 is normally operated until the lock detection period T1 during which the lock state is detected becomes equal to or longer than the threshold time. (Steps S24 and S25 in FIG. 5). Therefore, the driving state of the retractable actuator 8 is maintained as "unloaded" (steps S4 and S5 in FIG. 4).

時刻ｔ３においてロック検出期間Ｔ１が閾値時間以上になると、リトラクタブルアクチュエータ８は異常であると判定される（図５のステップＳ２５及びＳ２６）。このため、ＭＣＵ１０４によるリトラクタブルアクチュエータ８の駆動状態が「搬出」から「停止」へ変化する（図６の（ｃ））。これにより、ＭＣＵ１０４はリトラクタブルアクチュエータ８に対する駆動信号の出力を停止する。 When the lock detection period T1 becomes equal to or longer than the threshold time at time t3, it is determined that the retractable actuator 8 is abnormal (steps S25 and S26 in FIG. 5). Therefore, the driving state of the retractable actuator 8 by the MCU 104 changes from "carrying out" to "stopping" ((c) in FIG. 6). As a result, the MCU 104 stops outputting the drive signal to the retractable actuator 8 .

一方で、ＭＣＵ１０４によるテレスコアクチュエータ９の駆動状態が「停止」から「搬出」へ変化する（図６の（ｅ）、図４のステップＳ４、Ｓ６～Ｓ８）。
テレスコアクチュエータ９の駆動状態が「搬出」であるとき、ＭＣＵ１０４は、テレスココントローラ１２０のモータ駆動回路１２１に、テレスコアクチュエータ９が伸長する方向に電動モータ９０を回転させる制御信号を出力する。
これにより、電動モータ９０が回転すると、第１可動コラム５が駆動されてステアリングホイール２の搬出が続行する。回転位置センサ９３からは第１可動コラム５の移動量に応じた数のパルスが出力される（図６の（ｄ））。 On the other hand, the driving state of the telescopic actuator 9 by the MCU 104 changes from "stop" to "unload" (FIG. 6(e), steps S4, S6 to S8 in FIG. 4).
When the driving state of the telescopic actuator 9 is “unload”, the MCU 104 outputs a control signal to the motor drive circuit 121 of the telescopic controller 120 to rotate the electric motor 90 in the direction in which the telescopic actuator 9 extends.
As a result, when the electric motor 90 rotates, the first movable column 5 is driven and the unloading of the steering wheel 2 continues. The rotational position sensor 93 outputs a number of pulses corresponding to the amount of movement of the first movable column 5 ((d) in FIG. 6).

（実施形態の効果）
（１）自動運転時にステアリングホイール２を格納するためのリトラクタブルアクチュエータ８と、手動運転時におけるステアリングホイール２の前後方向位置を調整するためのテレスコアクチュエータ９と、ステアリングホイール２の前後方向位置の調整指示を受け付けるテレスコピックマニュアルスイッチ２０２と、テレスコピックマニュアルスイッチ２０２で受け付けた調整指示に応じてテレスコアクチュエータ９を駆動する制御装置１００と、を備える。制御装置１００は、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生したか否かを判定し、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生したと判定した場合には、自動運転から手動運転への切り替え時にテレスコアクチュエータ９を駆動して、ステアリングホイール２を自動運転時の格納位置から移動させる。 (Effect of Embodiment)
(1) A retractable actuator 8 for retracting the steering wheel 2 during automatic driving, a telescopic actuator 9 for adjusting the longitudinal position of the steering wheel 2 during manual driving, and an instruction to adjust the longitudinal position of the steering wheel 2. It includes a telescopic manual switch 202 that receives an instruction, and a control device 100 that drives the telescopic actuator 9 according to the adjustment instruction received by the telescopic manual switch 202 . The control device 100 determines whether or not an abnormality has occurred in the retractable actuator 8. If it is determined that an abnormality has occurred in the retractable actuator 8, the control device 100 drives the telescopic actuator 9 when switching from automatic operation to manual operation. to move the steering wheel 2 from the retracted position during automatic operation.

このため、リトラクタブルアクチュエータ８によってステアリングホイール２を搬出できなくても、テレスコアクチュエータ９によって、最低限、運転者が操作可能な位置までステアリングホイール２を搬出できる。
この結果、自動運転から手動運転への切り替え時において、運転者が操作可能な位置まで、より確実にステアリングホイール２を搬出できる。 Therefore, even if the steering wheel 2 cannot be carried out by the retractable actuator 8, the telescopic actuator 9 can carry out the steering wheel 2 at least to a position where the driver can operate it.
As a result, when switching from automatic driving to manual driving, the steering wheel 2 can be carried out more reliably to a position where the driver can operate.

（２）制御装置１００は、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生していないと判定した場合に、自動運転から手動運転への切り替え時にリトラクタブルアクチュエータ８とテレスコアクチュエータ９とを駆動して、ステアリングホイール２を格納位置から手動運転時の非格納位置まで移動させてよい。このとき、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生したと判定した場合にテレスコアクチュエータ９がステアリングホイール２を移動する長さＬ３が、異常が発生していないと判定した場合にテレスコアクチュエータ９がステアリングホイール２を移動する長さＬ２と異なっていてよい。 (2) The control device 100 drives the retractable actuator 8 and the telescopic actuator 9 to rotate the steering wheel 2 when switching from automatic operation to manual operation when it is determined that the retractable actuator 8 has no abnormality. It may be moved from the retracted position to the non-retracted position for manual operation. At this time, the length L3 by which the telescopic actuator 9 moves the steering wheel 2 when it is determined that an abnormality has occurred in the retractable actuator 8 is determined as follows: The length of movement L2 may be different.

リトラクタブルアクチュエータ８が正常である場合には、テレスコアクチュエータ９はテレスコピック位置の調整に用いられる。このため、長さＬ２は乗員によって調整される可変長である。
リトラクタブルアクチュエータ８が異常である場合にテレスコアクチュエータ９が格納位置からステアリングホイール２を移動させる長さＬ３を、長さＬ２と異なる値に設定することにより、長さＬ２が過小に設定されていても、運転者が操作可能な位置までステアリングホイール２を搬出できる。 When the retractable actuator 8 is normal, the telescopic actuator 9 is used for telescopic position adjustment. Therefore, length L2 is a variable length that is adjusted by the occupant.
By setting the length L3 by which the telescopic actuator 9 moves the steering wheel 2 from the retracted position when the retractable actuator 8 is abnormal to a value different from the length L2, even if the length L2 is set too small. , the steering wheel 2 can be carried out to a position where the driver can operate it.

（３）制御装置１００は、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生したと判定した場合にテレスコアクチュエータ９がステアリングホイール２を移動する長さＬ３を、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生したと判定しない場合の長さＬ２よりも長くしてもよい。これにより、長さＬ２が過小に設定されていても、運転者が操作可能な位置までステアリングホイール２を搬出できる。 (3) The control device 100 sets the length L3 of movement of the telescopic actuator 9 on the steering wheel 2 when it is determined that the retractable actuator 8 is abnormal, and the length L3 when it is not determined that the retractable actuator 8 is abnormal. It may be longer than length L2. As a result, even if the length L2 is set too small, the steering wheel 2 can be carried out to a position where the driver can operate it.

（４）制御装置１００は、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生していないと判定した場合に、自動運転から手動運転への切り替え時に、リトラクタブルアクチュエータ８の駆動期間と少なくとも一部重複する期間でテレスコアクチュエータ９を駆動してもよい。これにより、ステアリングホイール２を速やかに格納位置から調整済位置へ搬出できる。 (4) When the control device 100 determines that the retractable actuator 8 does not have an abnormality, the telescopic actuator is operated during a period that at least partially overlaps with the drive period of the retractable actuator 8 when switching from automatic operation to manual operation. 9 may be driven. As a result, the steering wheel 2 can be quickly carried out from the stored position to the adjusted position.

（５）制御装置１００は、リトラクタブルアクチュエータ８に異常が発生したと判定してテレスコアクチュエータ９によりステアリングホイール２を格納位置から移動させる場合に、警報を生成してもよい。これにより、リトラクタブルアクチュエータ８の異常を乗員に知らせることができる。また、リトラクタブルアクチュエータ８の異常によりステアリングホイール２を調整済位置まで搬出できないことを知らせることができる。また、テレスコアクチュエータ９の伸長が完了してステアリングホイール２が格納位置から調整済位置の途中で停止した場合に、ステアリングホイール２の搬出が完了したことを知らせることができる。 (5) The control device 100 may generate an alarm when determining that an abnormality has occurred in the retractable actuator 8 and causing the telescopic actuator 9 to move the steering wheel 2 from the retracted position. Thereby, the occupant can be notified of the abnormality of the retractable actuator 8 . Also, it is possible to notify that the steering wheel 2 cannot be carried out to the adjusted position due to the malfunction of the retractable actuator 8. In addition, when the extension of the telescopic actuator 9 is completed and the steering wheel 2 stops on the way from the retracted position to the adjusted position, it is possible to notify that the unloading of the steering wheel 2 is completed.

（６）リトラクタブルアクチュエータ８又はテレスコアクチュエータ９のいずれか一方を、ステアリングホイール２の傾動位置を調整するチルトアクチュエータ１４と共用してもよい。これにより、テレスコアクチュエータ９とチルトアクチュエータ１４を備える従来のステアリングホイール位置調整装置と同じ数のアクチュエータを使用して、自動運転から手動運転への切り替え時において、運転者が操作可能な位置まで、より確実にステアリングホイール２を搬出できる。 (6) Either the retractable actuator 8 or the telescopic actuator 9 may be shared with the tilt actuator 14 that adjusts the tilt position of the steering wheel 2 . As a result, using the same number of actuators as the conventional steering wheel position adjustment device including the telescopic actuator 9 and the tilt actuator 14, the steering wheel can be moved to a position where the driver can operate when switching from automatic driving to manual driving. The steering wheel 2 can be reliably carried out.

１…電動式ステアリング装置、２…ステアリングホイール、３…ステアリングシャフト、４…アッパコラム、５…第１可動コラム、６…第２可動コラム、７…ロアコラム、８…リトラクタブルアクチュエータ、９…テレスコアクチュエータ、１４…チルトアクチュエータ、４１、５３、６１、６３、７１…ブラケット、４２、５４、６２、６４、７２…ピン、５１…フォーク部、５２…チルトヒンジピン、８０、９０、１４０…電動モータ、８１、９１…ギアボックス、８２、９２…伸縮ロッド装置、８２ａ、９２ａ…アクチュエータロッド、８３、９３、１４３…回転位置センサ、１００…制御装置、１０１…電源回路、１０２…通信インタフェース、１０３…記憶装置、１０４…ＭＣＵ、１１０…格納コントローラ、１１１、１２１、１３１…モータ駆動回路、１１２、１２２、１３２…位置検出回路、１２０…テレスココントローラ、１３０…チルトコントローラ、２００…バッテリ、２０１…車両ＥＣＵ、２０２…テレスコピックマニュアルスイッチ、２０３…チルトマニュアルスイッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Electric steering apparatus, 2... Steering wheel, 3... Steering shaft, 4... Upper column, 5... First movable column, 6... Second movable column, 7... Lower column, 8... Retractable actuator, 9... Telescopic actuator, 14... Tilt actuator 41, 53, 61, 63, 71... Bracket 42, 54, 62, 64, 72... Pin 51... Fork part 52... Tilt hinge pin 80, 90, 140... Electric motor 81, 91... Gearbox, 82, 92... Telescopic rod device, 82a, 92a... Actuator rod, 83, 93, 143... Rotational position sensor, 100... Control device, 101... Power supply circuit, 102... Communication interface, 103... Storage device, DESCRIPTION OF SYMBOLS 104... MCU, 110... Storage controller, 111, 121, 131... Motor drive circuit, 112, 122, 132... Position detection circuit, 120... Telescopic controller, 130... Tilt controller, 200... Battery, 201... Vehicle ECU, 202... Telescopic manual switch, 203...tilt manual switch

Claims

a first actuator for retracting the steering wheel during automated driving;
a second actuator for adjusting the longitudinal position of the steering wheel during manual operation;
an instruction unit that receives an instruction to adjust the position of the steering wheel in the front-rear direction;
a control unit that drives the second actuator according to the adjustment instruction received by the instruction unit;
The control unit determines whether or not an abnormality has occurred in the first actuator, and if it is determined that an abnormality has occurred in the first actuator, the second actuator when switching from automatic operation to manual operation. to move the steering wheel from the retracted position during automatic driving.

The control unit drives the first actuator and the second actuator when switching from automatic operation to manual operation when it is determined that the first actuator does not have an abnormality, and rotates the steering wheel. Move from the storage position to the non-storage position for manual operation,
The length by which the second actuator moves the steering wheel when it is determined that an abnormality has occurred in the first actuator, and the length by which the second actuator moves the steering wheel when it is determined that an abnormality has not occurred different lengths to
The steering wheel position adjusting device according to claim 1, characterized in that:

When it is determined that an abnormality has occurred in the first actuator, the control unit reduces the length by which the second actuator moves the steering wheel compared to when it is not determined that an abnormality has occurred in the first actuator. 3. A steering wheel position adjusting device according to claim 2, characterized in that it is lengthened.

When it is determined that the first actuator does not have an abnormality, the control unit controls, when switching from automatic operation to manual operation, the second actuator during a period that at least partially overlaps with the driving period of the first actuator. 4. A steering wheel position adjusting device according to claim 2 or 3, which drives an actuator.

1. The control unit generates an alarm when determining that an abnormality has occurred in the first actuator and causing the second actuator to move the steering wheel from the retracted position. 4. Steering wheel position adjustment device according to any one of paragraph 4.

The steering wheel position adjustment according to any one of claims 1 to 5, wherein either the first actuator or the second actuator is shared with an actuator for adjusting the tilt position of the steering wheel. Device.

a steering shaft that rotates with the steering wheel;
a first movable column that pivotally supports the steering shaft;
a second movable column that slidably supports the first movable column;
a fixed column that slidably supports the second movable column;
said first actuator fixed to said fixed column and moving said second movable column;
the second actuator is fixed to the second movable column and moves the first movable column;
Each of the first actuator and the second actuator includes a motor, a feed screw mechanism driven by the motor via a speed reduction mechanism, and a rotational position sensor that detects the rotational position of the rotational shaft of the motor. ,
The control unit moves the steering shaft in the front-rear direction by on/off-controlling the motors of the first actuator and the second actuator.
The steering wheel position adjusting device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that:

a storage device that stores the adjustment instruction received by the instruction unit;
The control unit
When it is determined that there is no abnormality in the first actuator, when switching from automatic operation to manual operation, the first actuator is extended by a fixed amount, and the first actuator is extended by a variable length according to the adjustment instruction. 2 extend the actuator,
extending the second actuator by a fixed amount when switching from automatic operation to manual operation when it is determined that an abnormality has occurred in the first actuator;
The steering wheel position adjusting device according to claim 7, characterized in that: