JP7321048B2

JP7321048B2 - geared motor

Info

Publication number: JP7321048B2
Application number: JP2019183615A
Authority: JP
Inventors: 力横塚
Original assignee: NIDEC PRECISION CORPORATION
Current assignee: NIDEC PRECISION CORPORATION
Priority date: 2019-10-04
Filing date: 2019-10-04
Publication date: 2023-08-04
Anticipated expiration: 2039-10-04
Also published as: JP2021060055A

Description

本発明は、ギヤドモータに関する。 The present invention relates to geared motors.

近年、スマートフォン等の電子機器の高機能化に伴い、内部にスライド機構を一体化したギヤドモータの開発が進められている。特許文献１には、リードスクリューを用いたスライド機構であって、リードスクリューと平行なガイドシャフトによって駆動対象物の平行移動をガイドする構成が開示されている。 2. Description of the Related Art In recent years, as electronic devices such as smartphones have become more sophisticated, the development of geared motors in which a slide mechanism is integrated has been promoted. Patent Literature 1 discloses a slide mechanism using a lead screw, in which a guide shaft parallel to the lead screw guides translation of a driven object.

中国特許出願公開第１０９２５７４６７号明細書Chinese Patent Application Publication No. 109257467

ガイドシャフトを設ける場合、ガイドシャフトは、スライドナットに設けられたスライド孔に挿入される。このとき、ガイドシャフトとスライド孔との隙間が小さすぎると、摩擦抵抗が増加して駆動効率が悪化する。一方で、ガイドシャフトとスライド孔との隙間が大きすぎると、スライドナットに荷重が加わった際にアキシャル方向の傾きが生じ駆動効率が急激に悪化する。このため、従来はガイドシャフトとスライド孔の厳密な寸法管理が必要とされ、高コスト化を招く一因となっていた。 If a guide shaft is provided, the guide shaft is inserted into a slide hole provided in the slide nut. At this time, if the gap between the guide shaft and the slide hole is too small, the frictional resistance increases and the drive efficiency deteriorates. On the other hand, if the gap between the guide shaft and the slide hole is too large, the slide nut will be tilted in the axial direction when a load is applied, and the driving efficiency will deteriorate rapidly. For this reason, strict dimensional control of the guide shaft and the slide hole has been conventionally required, which has been a factor in increasing the cost.

本発明の一つの態様は、スライド機構の駆動効率を高めたギヤドモータの提供を目的の一つとする。 An object of one aspect of the present invention is to provide a geared motor with improved driving efficiency of a slide mechanism.

本発明の一つの態様のギヤドモータは、モータ部と、前記モータ部の動力を伝達する伝達機構と、前記伝達機構に接続されるスライド機構と、を備える。前記スライド機構は、中心軸線を中心として回転するリードスクリューと、前記中心軸線と平行なガイド軸線を中心として延びるガイドシャフトと、前記リードスクリューに挿入されるナット孔および前記ガイドシャフトに挿入されるスライド孔が設けられるスライドナットと、を有する。前記スライド孔の内周面には、軸方向に延び周方向に並ぶ複数の凹溝と、前記凹溝同士の間に位置する接触面と、が設けられる。軸方向から見て、前記中心軸線と前記ガイド軸線とが通過する第１仮想線は、前記接触面を通過する。 A geared motor according to one aspect of the present invention includes a motor section, a transmission mechanism for transmitting power of the motor section, and a slide mechanism connected to the transmission mechanism. The slide mechanism includes a lead screw rotating about a central axis, a guide shaft extending about a guide axis parallel to the central axis, a nut hole inserted into the lead screw, and a slide inserted into the guide shaft. a slide nut provided with a hole. The inner peripheral surface of the slide hole is provided with a plurality of grooves extending in the axial direction and arranged in the circumferential direction, and a contact surface located between the grooves. When viewed from the axial direction, a first imaginary line through which the central axis and the guide axis pass passes through the contact surface.

本発明の一つの態様によれば、スライド機構の駆動効率を高めたギヤドモータが提供される。 According to one aspect of the present invention, a geared motor is provided in which the driving efficiency of the slide mechanism is enhanced.

図１は、一実施形態のギヤドモータ１の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of a geared motor 1 of one embodiment. 図２は、一実施形態のギヤドモータの断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view of the geared motor of one embodiment. 図３は、一実施形態のスライドナットの断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of the slide nut of one embodiment.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るギヤドモータについて説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。 A geared motor according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. It should be noted that the scope of the present invention is not limited to the following embodiments, and can be arbitrarily changed within the scope of the technical idea of the present invention.

図面においては、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。以下の説明において特に断りのない限り、中心軸線Ｊ１に平行な方向（Ｚ軸方向）を単に「軸方向」又は「上下方向」と呼び、＋Ｚ側を単に「軸方向一方側」又は「上側」と呼び、－Ｚ側を単に「軸方向他方側」又は「下側」と呼ぶ。なお、本明細書における上下方向は、説明の便宜のために設定する方向であって、ギヤドモータの使用時の姿勢を限定するものではない。 In the drawings, an XYZ coordinate system is appropriately shown as a three-dimensional orthogonal coordinate system. In the following description, unless otherwise specified, the direction parallel to the central axis J1 (the Z-axis direction) is simply referred to as the "axial direction" or the "vertical direction", and the +Z side is simply referred to as the "one axial side" or the "upper side." , and the −Z side is simply referred to as the “other axial side” or “lower side”. Note that the vertical direction in this specification is a direction set for convenience of explanation, and does not limit the attitude of the geared motor when it is used.

図１は、ギヤドモータ１の斜視図である。図２は、ギヤドモータ１の断面図である。本実施形態のギヤドモータ１は、Ｙ軸方向に沿う寸法が抑制された薄型の電子機器に搭載される。 FIG. 1 is a perspective view of a geared motor 1. FIG. FIG. 2 is a cross-sectional view of the geared motor 1. FIG. The geared motor 1 of the present embodiment is mounted on a thin electronic device in which the dimension along the Y-axis direction is suppressed.

図２に示すように、ギヤドモータ１は、モータ部２０と、遊星歯車機構（伝達機構）３０と、スライド機構５と、フレーム１０と、を有する。以下、ギヤドモータ１の各部について詳細に説明する。
＜モータ部＞
モータ部２０は、中心軸線Ｊ１に沿って延びる。モータ部２０は、全体として中心軸線Ｊ１を中心とする円柱状である。モータ部２０は、軸方向に積層される複数（本実施形態では２つ）のモータ２１と、モータシャフト２２を有する。本実施形態において、モータ２１は、ステッピングモータである。モータ２１は、中心軸線Ｊ１周りに回転するロータと、ロータを中心軸線Ｊ１の径方向外側から囲むステータと、を有する。 As shown in FIG. 2 , the geared motor 1 has a motor section 20 , a planetary gear mechanism (transmission mechanism) 30 , a slide mechanism 5 and a frame 10 . Each part of the geared motor 1 will be described in detail below.
<Motor part>
The motor portion 20 extends along the central axis J1. The motor portion 20 has a cylindrical shape centered on the central axis J1 as a whole. The motor unit 20 has a plurality of (two in this embodiment) motors 21 and a motor shaft 22 that are stacked in the axial direction. In this embodiment, the motor 21 is a stepping motor. The motor 21 has a rotor that rotates around the center axis J1 and a stator that surrounds the rotor from the outside in the radial direction of the center axis J1.

モータシャフト２２は、中心軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びる。モータシャフト２２は、複数のモータ２１の各ロータに固定される。これにより、モータシャフト２２は、複数のモータ２１によって中心軸線Ｊ１周りを回転する。モータ部２０は、後述する遊星歯車機構３０の第１太陽ギヤ３３ａを回転させる。 The motor shaft 22 extends axially around the central axis J1. A motor shaft 22 is fixed to each rotor of the plurality of motors 21 . As a result, the motor shaft 22 is rotated around the central axis J1 by the motors 21 . The motor unit 20 rotates a first sun gear 33a of the planetary gear mechanism 30, which will be described later.

＜遊星歯車機構＞
遊星歯車機構３０は、モータ部２０の直下に位置する。遊星歯車機構３０は、モータシャフト２２に接続される。遊星歯車機構３０は、モータ部２０から出力された動力を減速して、スライド機構５に伝達する。 <Planetary gear mechanism>
The planetary gear mechanism 30 is positioned directly below the motor section 20 . A planetary gear mechanism 30 is connected to the motor shaft 22 . The planetary gear mechanism 30 reduces the speed of the power output from the motor section 20 and transmits the power to the slide mechanism 5 .

遊星歯車機構３０は、ハウジング３５と、第１太陽ギヤ（太陽ギヤ）３３ａと、３つの第１遊星ギヤ（遊星ギヤ）３３ｂと、第１キャリア（キャリア）３１と、３つの第２遊星ギヤ（遊星ギヤ）３４ｂと、第２キャリア（キャリア）３２と、を有する。 The planetary gear mechanism 30 includes a housing 35, a first sun gear (sun gear) 33a, three first planetary gears (planetary gears) 33b, a first carrier (carrier) 31, and three second planetary gears ( planetary gear) 34 b and a second carrier (carrier) 32 .

ハウジング３５は、フレーム１０に固定される。すなわち、遊星歯車機構３０は、ハウジング３５においてフレーム１０に支持される。ハウジング３５は、中心軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びる内歯ギヤ３５ａと、内歯ギヤ３５ａの下端に位置する底部３５ｂと、を有する。内歯ギヤ３５ａは、第１遊星ギヤ３３ｂおよび第２遊星ギヤ３４ｂに噛み合う。また、底部３５ｂの中央には、第２軸受部３５ｄが固定される中央孔３５ｃが設けられる。本実施形態において、第２軸受部３５ｄとしては、滑り軸受が採用される。しかしながら、第２軸受部３５ｄとして、ボールベアリング等の他の軸受を採用してもよい。 Housing 35 is fixed to frame 10 . That is, the planetary gear mechanism 30 is supported by the frame 10 in the housing 35 . The housing 35 has an internal gear 35a extending axially about the central axis J1, and a bottom portion 35b positioned at the lower end of the internal gear 35a. The internal gear 35a meshes with the first planetary gear 33b and the second planetary gear 34b. A central hole 35c to which the second bearing portion 35d is fixed is provided in the center of the bottom portion 35b. In this embodiment, a slide bearing is employed as the second bearing portion 35d. However, another bearing such as a ball bearing may be employed as the second bearing portion 35d.

第１太陽ギヤ３３ａは、モータシャフト２２に固定され、モータシャフト２２とともに中心軸線Ｊ１を中心として回転する。３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、中心軸線Ｊ１の周方向に等間隔に配置される。３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、第１太陽ギヤ３３ａに噛み合う。３つの第１遊星ギヤ３３ｂは、第１太陽ギヤ３３ａの回転に伴い、中心軸線Ｊ１の周方向に公転回転する。第１遊星ギヤ３３ｂの中央には、貫通孔３３ｂａが設けられる。 The first sun gear 33a is fixed to the motor shaft 22 and rotates together with the motor shaft 22 about the central axis J1. The three first planetary gears 33b are arranged at regular intervals in the circumferential direction of the center axis J1. The three first planetary gears 33b mesh with the first sun gear 33a. The three first planetary gears 33b revolve in the circumferential direction of the central axis J1 as the first sun gear 33a rotates. A through hole 33ba is provided in the center of the first planetary gear 33b.

第１キャリア３１は、第１円盤部３１ｂと、３本の第１サブシャフト３１ａと、第２太陽ギヤ（ギヤ、太陽ギヤ）３１ｃと、を有する。第１円盤部３１ｂは、中心軸線Ｊ１を中心として径方向に延びる。３本の第１サブシャフト３１ａは、第１円盤部３１ｂから軸方向一方側に延びる。第２太陽ギヤ３１ｃは、中心軸線Ｊ１を中心として第１円盤部３１ｂから軸方向他方側に延びる。 The first carrier 31 has a first disk portion 31b, three first sub-shafts 31a, and a second sun gear (gear, sun gear) 31c. The first disk portion 31b extends radially about the central axis J1. The three first sub-shafts 31a extend axially to one side from the first disk portion 31b. The second sun gear 31c extends from the first disk portion 31b to the other side in the axial direction about the central axis J1.

図２に示すように、３本の第１サブシャフト３１ａは、それぞれ第１遊星ギヤ３３ｂの貫通孔３３ｂａに挿入される。第１サブシャフト３１ａは、第１遊星ギヤ３３ｂを自転回転可能に支持する。第１キャリア３１は、３つの第１遊星ギヤ３３ｂの中心軸線Ｊ１を中心とする公転回転に伴い、中心軸線Ｊ１を中心として回転する。 As shown in FIG. 2, the three first sub-shafts 31a are respectively inserted into the through holes 33ba of the first planetary gears 33b. The first sub-shaft 31a rotatably supports the first planetary gear 33b. The first carrier 31 rotates about the central axis J1 as the three first planetary gears 33b revolve about the central axis J1.

第２太陽ギヤ３１ｃは、第１キャリア３１の一部であるため、第１遊星ギヤ３３ｂの公転回転に伴い、中心軸線Ｊ１を中心として回転する。 Since the second sun gear 31c is part of the first carrier 31, it rotates about the central axis J1 as the first planetary gears 33b revolve.

３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、中心軸線Ｊ１の周方向に等間隔に配置される。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃに噛み合う。３つの第２遊星ギヤ３４ｂは、第２太陽ギヤ３１ｃの回転に伴い、中心軸線Ｊ１の周方向に公転回転する。第２遊星ギヤ３４ｂの中央には、貫通孔３４ｂａが設けられる。 The three second planetary gears 34b are arranged at regular intervals in the circumferential direction of the center axis J1. The three second planetary gears 34b mesh with the second sun gear 31c. The three second planetary gears 34b revolve in the circumferential direction of the center axis J1 as the second sun gear 31c rotates. A through hole 34ba is provided in the center of the second planetary gear 34b.

第２キャリア３２は、第２円盤部３２ｂと、３本の第２サブシャフト３２ａと、円柱部３２ｃと、を有する。第２円盤部３２ｂは、中心軸線Ｊ１を中心として径方向に延びる。３本の第２サブシャフト３２ａは、第２円盤部３２ｂから軸方向一方側に延びる。円柱部３２ｃは、中心軸線Ｊ１を中心として第２円盤部３２ｂから軸方向他方側に延びる。 The second carrier 32 has a second disk portion 32b, three second sub-shafts 32a, and a cylindrical portion 32c. The second disk portion 32b extends radially about the central axis J1. The three second sub-shafts 32a extend axially to one side from the second disk portion 32b. The cylindrical portion 32c extends from the second disc portion 32b to the other side in the axial direction about the central axis J1.

図２に示すように、３本の第２サブシャフト３２ａは、それぞれ第２遊星ギヤ３４ｂの貫通孔３４ｂａに挿入される。第２サブシャフト３２ａは、第２遊星ギヤ３４ｂを自転回転可能に支持する。第２キャリア３２は、３つの第２遊星ギヤ３４ｂの中心軸線Ｊ１を中心とする公転回転に伴い、中心軸線Ｊ１を中心として回転する。 As shown in FIG. 2, the three second sub-shafts 32a are inserted into the through holes 34ba of the second planetary gears 34b, respectively. The second sub-shaft 32a rotatably supports the second planetary gear 34b. The second carrier 32 rotates about the central axis J1 as the three second planetary gears 34b revolve about the central axis J1.

円柱部３２ｃは、中心軸線Ｊ１を中心とする円柱状である。円柱部３２ｃは、ハウジング３５の中央孔３５ｃを貫通する。また、円柱部３２ｃは、第２軸受部３５ｄによって回転可能に支持される。円柱部３２ｃの下面には、上下方向に延びる保持穴３２ｄが設けられる。 The cylindrical portion 32c has a cylindrical shape centered on the central axis J1. The cylindrical portion 32c passes through a central hole 35c of the housing 35. As shown in FIG. Also, the cylindrical portion 32c is rotatably supported by the second bearing portion 35d. A holding hole 32d extending in the vertical direction is provided in the lower surface of the cylindrical portion 32c.

＜スライド機構＞
図２に示すように、スライド機構５は、軸方向に延びるリードスクリュー５１およびガイドシャフト５２と、リードスクリュー５１およびガイドシャフト５２に挿入されるスライドナット５３とを有する。スライド機構５は、遊星歯車機構３０に接続されて、遊星歯車機構３０を介してモータ部２０の動力を受け取る。スライド機構５は、スライドナット５３において駆動対象物（図示略）に接続され駆動対象物に動力を伝える。 <Slide mechanism>
As shown in FIG. 2 , the slide mechanism 5 has a lead screw 51 and a guide shaft 52 extending in the axial direction, and a slide nut 53 inserted into the lead screw 51 and the guide shaft 52 . The slide mechanism 5 is connected to the planetary gear mechanism 30 and receives power from the motor section 20 via the planetary gear mechanism 30 . The slide mechanism 5 is connected to an object to be driven (not shown) at a slide nut 53 to transmit power to the object to be driven.

リードスクリュー５１は、中心軸線Ｊ１に沿って延びる。リードスクリュー５１の外周面には、雄ネジが設けられる。リードスクリュー５１は、遊星歯車機構３０を介して伝わるモータ部２０の動力によって中心軸線Ｊ１を中心として回転する。 The lead screw 51 extends along the central axis J1. A male thread is provided on the outer peripheral surface of the lead screw 51 . The lead screw 51 rotates about the central axis J1 by the power of the motor section 20 transmitted through the planetary gear mechanism 30 .

リードスクリュー５１は、外周面に雄ネジが設けられたネジ部５１ｃと、ネジ部５１ｃの上側に位置する上端部５１ａと、ネジ部５１ｃの下側に位置する下端部５１ｂと、を有する。リードスクリュー５１の下端部５１ｂは、ベアリング５９に支持される。 The lead screw 51 has a threaded portion 51c having a male thread on its outer peripheral surface, an upper end portion 51a located above the threaded portion 51c, and a lower end portion 51b located below the threaded portion 51c. A lower end portion 51 b of the lead screw 51 is supported by a bearing 59 .

リードスクリュー５１の上端部５１ａは、第２キャリア３２の円柱部３２ｃに設けられた保持穴３２ｄに挿入される。上端部５１ａには、回り止めのためのＤカット面又はＨカット面が設けられている。保持穴３２ｄの穴形状は、上端部５１ａの外径と略同形状とされている。リードスクリュー５１は、第２キャリア３２に接続されることで、第２キャリア３２と一体となって中心軸線Ｊ１周りを回転する。 The upper end portion 51 a of the lead screw 51 is inserted into the holding hole 32 d provided in the cylindrical portion 32 c of the second carrier 32 . The upper end portion 51a is provided with a D-cut surface or an H-cut surface for anti-rotation. The shape of the holding hole 32d is substantially the same as the outer diameter of the upper end portion 51a. By being connected to the second carrier 32, the lead screw 51 rotates together with the second carrier 32 around the central axis J1.

ガイドシャフト５２は、中心軸線Ｊ１と平行なガイド軸線Ｊ２を中心として延びる。すなわち、ガイドシャフト５２は、リードスクリュー５１と平行に延びる。ガイドシャフト５２は、リードスクリュー５１に対して＋Ｘ側に位置する。ガイドシャフト５２の両端部は、それぞれフレーム１０に固定される。 The guide shaft 52 extends around a guide axis J2 parallel to the central axis J1. That is, the guide shaft 52 extends parallel to the lead screw 51 . The guide shaft 52 is positioned on the +X side with respect to the lead screw 51 . Both ends of the guide shaft 52 are fixed to the frame 10 respectively.

スライドナット５３には、リードスクリュー５１が挿入されるナット孔５３ｎと、ガイドシャフト５２が挿入されるスライド孔５３ｓと、が設けられる。ナット孔５３ｎの内周面には、リードスクリュー５１の雄ネジが嵌る雌ねじが設けられる。スライド孔５３ｓの内周面は、ガイドシャフト５２の外周面が接触する。 The slide nut 53 is provided with a nut hole 53n into which the lead screw 51 is inserted and a slide hole 53s into which the guide shaft 52 is inserted. A female thread into which the male thread of the lead screw 51 is fitted is provided on the inner peripheral surface of the nut hole 53n. The outer peripheral surface of the guide shaft 52 contacts the inner peripheral surface of the slide hole 53s.

また、スライドナット５３は、ベース部５３ａと、ベース部５３ａの内部に埋め込まれる滑動部５３ｂと、を有する。滑動部５３ｂは、低摩擦材料から構成される。滑動部５３ｂは、ナット孔５３ｎおよびスライド孔５３ｓの内周面を構成する。スライドナット５３は、リードスクリュー５１の中心軸線Ｊ１周りの回転に伴い、ガイドシャフト５２にガイドされて軸方向に移動する。 Further, the slide nut 53 has a base portion 53a and a sliding portion 53b embedded inside the base portion 53a. The sliding portion 53b is made of a low-friction material. The sliding portion 53b constitutes the inner peripheral surfaces of the nut hole 53n and the slide hole 53s. As the lead screw 51 rotates about the central axis J1, the slide nut 53 is guided by the guide shaft 52 and moves in the axial direction.

ベース部５３ａは、出力部５３ｃを有する。出力部５３ｃは、Ｘ－Ｚ平面に沿う板状である。出力部５３ｃには、板厚方向に貫通する一対の貫通孔５３ｄが設けられる。出力部５３ｃには、ギヤドモータ１が移動させる駆動対象物が固定される。 The base portion 53a has an output portion 53c. The output portion 53c has a plate shape along the XZ plane. The output portion 53c is provided with a pair of through holes 53d penetrating in the plate thickness direction. A driven object to be moved by the geared motor 1 is fixed to the output portion 53c.

図３は、スライドナット５３の断面図である。図３には、仮想線（二点鎖線）によって出力部５３ｃに固定される駆動対象物９を図示する。また、図３には、駆動対象物９の負荷中心軸線Ｃを図示する。 3 is a cross-sectional view of the slide nut 53. FIG. In FIG. 3, the driven object 9 fixed to the output portion 53c is illustrated by a virtual line (a two-dot chain line). 3 also shows the load center axis C of the driven object 9. As shown in FIG.

本明細書において、負荷中心軸線Ｃとは、駆動対象物９の形状および重量バランスによって決まる所定の軸線である。負荷中心軸線Ｃは、当該軸線に沿って駆動対象物９に力を付与することで、駆動対象物９の姿勢を保ったまま駆動対象物９を駆動することができる軸線である。駆動対象物９を重力方向に逆らって駆動させる場合、負荷中心軸線Ｃは駆動対象物９の重心線に一致する。 In this specification, the load center axis C is a predetermined axis determined by the shape and weight balance of the object 9 to be driven. The load center axis C is an axis that can drive the object 9 while maintaining the posture of the object 9 by applying a force to the object 9 along the axis. When the object to be driven 9 is driven against the direction of gravity, the load center axis C coincides with the center of gravity of the object to be driven 9 .

図３に示すように、スライド孔５３ｓの内周面には、軸方向に延び周方向に並ぶ複数（本実施形態では６個）の凹溝５６と、凹溝５６同士の間に位置する接触面５５と、が設けられる。複数の凹溝５６の周方向長さＬｂは、互いに等しい。同様に、複数の接触面５５の周方向長さＬａは、互いに等しい。 As shown in FIG. 3 , on the inner peripheral surface of the slide hole 53 s , a plurality of (six in this embodiment) grooves 56 extending in the axial direction and arranged in the circumferential direction and contact grooves 56 located between the grooves 56 are provided. A surface 55 is provided. Circumferential lengths Lb of the plurality of grooves 56 are equal to each other. Similarly, the circumferential lengths La of the multiple contact surfaces 55 are equal to each other.

ガイドシャフト５２の外周面は、接触面５５においてスライド孔５３ｓの内周面に接触する。また、ガイドシャフト５２の外周面は、凹溝５６と対向する領域でスライド孔５３ｓの内周面に接触しない。本実施形態によれば、ガイドシャフト５２とスライド孔５３ｓの内周面との接触面積が低減されている。このため、スライドナット５３のスライド移動に伴う摩擦抵抗を低減することができる。 The outer peripheral surface of the guide shaft 52 contacts the inner peripheral surface of the slide hole 53 s at the contact surface 55 . In addition, the outer peripheral surface of the guide shaft 52 does not contact the inner peripheral surface of the slide hole 53s in the area facing the concave groove 56 . According to this embodiment, the contact area between the guide shaft 52 and the inner peripheral surface of the slide hole 53s is reduced. Therefore, the frictional resistance accompanying the slide movement of the slide nut 53 can be reduced.

図３に示すように、軸方向から見て、中心軸線Ｊ１とガイド軸線Ｊ２とが通過する仮想線を第１仮想線ＶＬ１とし、ガイド軸線Ｊ２と駆動対象物９の負荷中心軸線Ｃとが通過する仮想線を第２仮想線ＶＬ２とする。 As shown in FIG. 3, when viewed from the axial direction, a virtual line through which the central axis J1 and the guide axis J2 pass is defined as a first virtual line VL1, through which the guide axis J2 and the load central axis C of the driven object 9 pass. A second virtual line VL2 is assumed to be the virtual line that

本実施形態において、第１仮想線ＶＬ１は、凹溝５６を通過せず、接触面５５を通過する。スライドナット５３は、ナット孔５３ｎに挿入されたリードスクリュー５１から力を受けて駆動される。したがって、スライドナット５３の駆動力の中心点は、中心軸線Ｊ１上に位置する。リードスクリュー５１が駆動すると、スライドナット５３には、リードスクリュー５１から第１仮想線ＶＬ１に沿って傾ける力が加わる。第１仮想線ＶＬ１が接触面５５を通過することで、接触面５５においてスライドナット５３の傾きを低減しスライドナット５３の駆動効率の低下を抑制できる。 In the present embodiment, the first imaginary line VL1 does not pass through the groove 56 but passes through the contact surface 55 . The slide nut 53 is driven by receiving force from the lead screw 51 inserted into the nut hole 53n. Therefore, the central point of the driving force of the slide nut 53 is positioned on the central axis J1. When the lead screw 51 is driven, the slide nut 53 is subjected to a tilting force from the lead screw 51 along the first virtual line VL1. Since the first virtual line VL1 passes through the contact surface 55, the inclination of the slide nut 53 on the contact surface 55 can be reduced, and a decrease in driving efficiency of the slide nut 53 can be suppressed.

同様に、本実施形態において、第２仮想線ＶＬ２は、凹溝５６を通過せず、接触面５５を通過する。スライドナット５３が駆動対象物９を駆動する際に、駆動対象物９から受ける反力の中心は、負荷中心軸線Ｃ上に位置する。スライドナット５３が駆動対象物９から反力を受けると、スライドナット５３には、駆動対象物９から第２仮想線ＶＬ２に沿って傾ける力が加わる。第２仮想線ＶＬ２が接触面５５を通過することで、接触面５５においてスライドナット５３の傾きを低減しスライドナット５３の駆動効率の低下を抑制できる。 Similarly, in the present embodiment, the second virtual line VL2 does not pass through the recessed groove 56, but passes through the contact surface 55. As shown in FIG. When the slide nut 53 drives the driven object 9 , the center of the reaction force received from the driven object 9 is located on the load center axis C. As shown in FIG. When the slide nut 53 receives the reaction force from the drive object 9 , the slide nut 53 is subjected to a tilting force from the drive object 9 along the second virtual line VL<b>2 . Since the second virtual line VL2 passes through the contact surface 55, the inclination of the slide nut 53 on the contact surface 55 can be reduced, and a decrease in driving efficiency of the slide nut 53 can be suppressed.

本実施形態において、複数の凹溝５６は、周方向に沿って等間隔に配置される。また、凹溝５６の数は、偶数である。第１仮想線ＶＬ１および第２仮想線ＶＬ２は、ともにスライド孔５３ｓの中心を通過する。このため、第１仮想線ＶＬ１および第２仮想線ＶＬ２は、スライド孔５３ｓの円周上の半周反対側の２点をそれぞれ通過する。凹溝５６の数を偶数とすることで、２点のうち一方が接触面５５を通過すれば他方も接触面５５を通過することになるため、２点の通過点を接触面５５に容易に合わせることができる。 In this embodiment, the plurality of grooves 56 are arranged at equal intervals along the circumferential direction. Also, the number of grooves 56 is an even number. Both the first virtual line VL1 and the second virtual line VL2 pass through the center of the slide hole 53s. Therefore, the first virtual line VL1 and the second virtual line VL2 pass through two points on the circumference of the slide hole 53s, which are on opposite sides of the circumference of the slide hole 53s. By setting the number of the concave grooves 56 to an even number, if one of the two points passes through the contact surface 55 , the other also passes through the contact surface 55 . can be matched.

本実施形態において、軸方向から見て、中心軸線Ｊ１とガイド軸線Ｊ２と負荷中心軸線Ｃとが、この順で一方向に沿って並ぶ。スライドナット５３には、中心軸線Ｊ１と負荷中心軸線Ｃとから、互いに反対側の力が加わる。このため、ガイド軸線Ｊ２を中心軸線Ｊ１と負荷中心軸線Ｃとの間に配置することで、スライドナット５３の傾きが大きくなることを抑制できる。 In this embodiment, when viewed from the axial direction, the center axis J1, the guide axis J2, and the load center axis C are arranged in this order along one direction. Forces on opposite sides of each other are applied to the slide nut 53 from the central axis J1 and the load central axis C. As shown in FIG. Therefore, by arranging the guide axis J2 between the center axis J1 and the load center axis C, it is possible to suppress the inclination of the slide nut 53 from increasing.

本実施形態において、接触面５５の周方向長さＬａは、凹溝５６の周方向長さＬｂより長い。このような構成とすることで、ガイドシャフト５２の外周面とスライド孔５３ｓの内周面との接触面積を十分に確保して、スライドナット５３の安定したスライド移動を実現できる。 In this embodiment, the circumferential length La of the contact surface 55 is longer than the circumferential length Lb of the groove 56 . By adopting such a configuration, a sufficient contact area between the outer peripheral surface of the guide shaft 52 and the inner peripheral surface of the slide hole 53s can be ensured, and stable sliding movement of the slide nut 53 can be realized.

＜フレーム＞
フレーム１０は、モータ部２０、遊星歯車機構３０およびスライド機構５を支持する。フレーム１０は、第１支持部１１と第２支持部１２と連結部１３と筒状ホルダ部１４と固定部１５とを有する。 <Frame>
Frame 10 supports motor section 20 , planetary gear mechanism 30 and slide mechanism 5 . The frame 10 has a first support portion 11 , a second support portion 12 , a connecting portion 13 , a cylindrical holder portion 14 and a fixing portion 15 .

第１支持部１１および第２支持部１２は、ともに中心軸線Ｊ１と直交する平面に沿う板状である。第１支持部１１と第２支持部１２とは軸方向において互いに対向する。第２支持部１２は、第１支持部１１の上側に位置する。第１支持部１１は、ベアリング５９を介しリードスクリュー５１の下端部５１ｂを回転可能に支持する。また、第１支持部１１は、ガイドシャフト５２の下端部を支持する。第２支持部１２は、ガイドシャフト５２の上端部を支持する。連結部１３は、軸方向沿って延び第１支持部１１と第２支持部１２とを接続する。 The first support portion 11 and the second support portion 12 are both plate-shaped along a plane perpendicular to the central axis J1. The first support portion 11 and the second support portion 12 face each other in the axial direction. The second support portion 12 is positioned above the first support portion 11 . The first support portion 11 rotatably supports the lower end portion 51 b of the lead screw 51 via a bearing 59 . Also, the first support portion 11 supports the lower end portion of the guide shaft 52 . The second support portion 12 supports the upper end portion of the guide shaft 52 . The connecting portion 13 extends along the axial direction and connects the first supporting portion 11 and the second supporting portion 12 .

筒状ホルダ部１４は、中心軸線Ｊ１を中心として第２支持部１２から上側に延びる円筒状である。筒状ホルダ部１４は、遊星歯車機構３０を径方向外側から囲み支持する。また、筒状ホルダ部１４の上端部には、モータ部２０が固定される。これにより、筒状ホルダ部１４は、モータ部２０を支持する。 The cylindrical holder portion 14 has a cylindrical shape extending upward from the second support portion 12 about the central axis J1. The cylindrical holder portion 14 surrounds and supports the planetary gear mechanism 30 from the outside in the radial direction. A motor portion 20 is fixed to the upper end portion of the tubular holder portion 14 . Thereby, the cylindrical holder portion 14 supports the motor portion 20 .

固定部１５は、Ｘ－Ｚ平面に沿って延びる板状である。それぞれの固定部１５には、板厚方向に貫通する固定孔１５ｐが設けられる。固定孔１５ｐには、ギヤドモータ１を外部部材（図示略）に固定するための固定ネジが挿入される。 The fixed portion 15 is plate-shaped and extends along the XZ plane. Each fixing portion 15 is provided with a fixing hole 15p penetrating in the plate thickness direction. Fixing screws for fixing the geared motor 1 to an external member (not shown) are inserted into the fixing holes 15p.

以上に、本発明の実施形態および変形例を説明したが、実施形態における各構成およびそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはない。 The embodiments and modifications of the present invention have been described above, but each configuration and combination thereof in the embodiments are examples, and additions, omissions, replacements, and modifications of configurations can be made without departing from the scope of the present invention. Other changes are possible. Moreover, the present invention is not limited by the embodiments.

１…ギヤドモータ、５…スライド機構、９…駆動対象物、２０…モータ部、３０…遊星歯車機構（伝達機構）、５１…リードスクリュー、５２…ガイドシャフト、５３…スライドナット、５３ｎ…ナット孔、５３ｓ…スライド孔、５５…接触面、５６…凹溝、Ｃ…負荷中心軸線、Ｊ１…中心軸線、Ｊ２…ガイド軸線、Ｌａ，Ｌｂ…周方向長さ、ＶＬ１…第１仮想線、ＶＬ２…第２仮想線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Geared motor 5... Slide mechanism 9... Driven object 20... Motor part 30... Planetary gear mechanism (transmission mechanism) 51... Lead screw 52... Guide shaft 53... Slide nut 53n... Nut hole, 53s Slide hole 55 Contact surface 56 Groove C Load center axis J1 Center axis J2 Guide axis La, Lb Circumferential length VL1 First imaginary line VL2 Third 2 virtual line

Claims

a motor section;
a transmission mechanism that transmits power of the motor unit;
a slide mechanism connected to the transmission mechanism,
The slide mechanism is
a lead screw rotating about a central axis;
a guide shaft extending around a guide axis parallel to the central axis;
a slide nut provided with a nut hole inserted into the lead screw and a slide hole inserted into the guide shaft;
The inner peripheral surface of the slide hole is provided with a plurality of grooves extending in the axial direction and arranged in the circumferential direction, and a contact surface positioned between the grooves,
When viewed from the axial direction, a first virtual line through which the central axis and the guide axis pass passes through the contact surface.
geared motor.

A driven object is fixed to the slide nut,
When viewed from the axial direction, a second imaginary line through which the guide axis and the load center axis of the driven object pass passes through the contact surface.
The geared motor according to claim 1.

When viewed from the axial direction, the center axis, the guide axis, and the load center axis line up in this order along one direction.
The geared motor according to claim 2.

The plurality of grooves are arranged at equal intervals along the circumferential direction,
The number of the concave grooves is an even number,
A geared motor according to any one of claims 1 to 3.

The circumferential length of the contact surface is longer than the circumferential length of the groove,
A geared motor according to any one of claims 1 to 4.