JP7318566B2 - Fan Device Manufacturing Apparatus and Fan Device Manufacturing Method - Google Patents
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Description
本発明は、ファン装置の製造装置およびファン装置の製造方法に関するものである。 The present invention relates to a fan device manufacturing apparatus and a fan device manufacturing method.
従来より、ワークの組付け作業を行うロボットが種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, various types of robots for assembling works have been proposed (see Patent Document 1, for example).
ところで、空調装置においては、空調を行う熱交換器を冷却するファン装置を備えている。このようなファン装置においては、送風ファンが回転軸に対して偏心していると大きな振動や音が発生する。 By the way, an air conditioner is provided with a fan device for cooling a heat exchanger for air conditioning. In such a fan device, if the blower fan is eccentric with respect to the rotating shaft, large vibrations and noises are generated.
そこで、ファン装置の組付け作業時に、作業者が送風ファンにバランスウェイトを組み付ける作業を行うようにしている。具体的には、バランス測定器と呼ばれる機器に送風ファンを固定した後、バランス測定器を作動させる。すると、バランス測定器は、送風ファンを回転させ、このときに発生する振動を検出して送風ファンに組み付けるバランスウェイトの位置をモニタに表示させる。そして、作業者は、モニタに表示されたバランスウェイトの位置にバランスウェイトを取り付けるようにしている。さらに、定められた位置に作業者がバランスウェイトを取り付けたか確認するため、再度、バランス測定器と呼ばれる機器に送風ファンを取り付けた後、バランス測定器を作動させ、作動を確認するようにしている。 Therefore, when assembling the fan device, an operator assembles the balance weight on the blower fan. Specifically, after fixing the blower fan to a device called a balance measuring device, the balance measuring device is operated. Then, the balance measuring device rotates the blower fan, detects the vibration generated at this time, and causes the monitor to display the position of the balance weight attached to the blower fan. Then, the operator attaches the balance weight to the position of the balance weight displayed on the monitor. In addition, in order to check whether the worker has installed the balance weight in the designated position, after attaching the blower fan to a device called a balance measuring device again, the balance measuring device is operated to check the operation. .
しかしながら、上記したように作業者が送風ファンにバランスウェイトを組み付ける工程が含まれると、組み付けのための時間が長くなるだけでなく、バランスウェイトの組み付け位置を間違える等、作業ミスが発生する場合がある。 However, if the process of assembling the balance weight to the blower fan is included as described above, not only does it take longer to assemble the balance weight, but there are also cases where work mistakes occur, such as the balance weight being installed in the wrong position. be.
本発明は上記点に鑑みたもので、バランスウェイトの組み付け時間の短縮化を図るとともに組み付け作業の精度を向上することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to shorten the time required for assembling a balance weight and to improve the accuracy of the assembling work.
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、送風ファン（１１）を有するファン装置（１０）の製造装置であって、送風ファンに組み付けるバランスウェイト（１２）の装着位置を表すバランスウェイト情報を収集し、バランスウェイト情報に基づいて送風ファンに組み付けるバランスウェイトの装着位置を特定する装着位置特定部（Ｓ１００）と、送風ファンの回転方向の位置を特定する回転位置特定部（Ｓ１０４、Ｓ１０８）と、回転位置特定部により特定された送風ファンの回転方向の位置にしたがってロボットハンド（３３０）に配置された把持部（３３１、３３２）を移動させて送風ファンを把持するとともに、バランスウェイトを排出するバランスウェイト排出部（３３２ａ）を装着位置特定部により特定されたバランスウェイトの装着位置に移動させる移動部（Ｓ１１２）と、バランスウェイト排出部からバランスウェイトを排出させて装着位置特定部により特定されたバランスウェイトの装着位置にバランスウェイトを装着するバランスウェイト装着部（Ｓ１１４）と、を備え、
回転位置特定部は、ロボットハンドに配置された光センサ（３３３）から送風ファンに向けて光を照射させ、該光が送風ファンに反射した反射光を受光することによって送風ファンの回転方向の位置を特定し、
送風ファンは、該送風ファンの回転中心を中心とする円形のプレート（１１１）と、プレートより径方向外側に配置された識別部（１１２）を有し、
プレートおよび識別部の反射率は、プレートおよび識別部の周囲の領域と異なっており、
回転位置特定部は、プレートを含む第１の直線に沿って光センサを移動させ、プレートの外周と第１の直線の交差する２つの点を特定するとともに、プレートを含む第１の直線と直交する第２の直線に沿って光センサを移動させ、プレートの外周と第２の直線の交差する２つの点を特定し、第１の直線の交差する２つの点と第２の直線の交差する２つの点の座標から送風ファンの回転中心を特定し、さらに、送風ファンの回転中心を中心として光センサを周方向に移動させて識別部の位置を検出することによって送風ファンの回転方向の位置を特定する。
In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a manufacturing apparatus for a fan device (10) having a blower fan (11), which comprises a balance weight (12) mounted on the blower fan, which represents the mounting position of the balance weight (12). A mounting position identifying unit (S100) that collects weight information and identifies the mounting position of the balance weight to be assembled to the blower fan based on the balance weight information, and a rotational position identifying unit (S104, S108), and the holding parts (331, 332) arranged on the robot hand (330) are moved according to the position in the rotation direction of the blower fan specified by the rotation position specifying part to hold the blower fan, and the balance weight is moved. to the mounting position of the balance weight specified by the mounting position specifying unit; a balance weight mounting unit (S114) for mounting the balance weight at the specified mounting position of the balance weight ;
The rotational position identifying unit emits light from an optical sensor (333) arranged on the robot hand toward the blower fan, and receives the light reflected by the blower fan, thereby determining the position of the blower fan in the rotation direction. identify the
The blower fan has a circular plate (111) centered on the center of rotation of the blower fan, and an identification portion (112) arranged radially outside the plate,
the reflectance of the plate and the identifier is different than the area around the plate and the identifier,
The rotational position identifying unit moves the optical sensor along a first straight line that includes the plate, identifies two points at which the outer circumference of the plate and the first straight line intersect, and perpendicularly intersects the first straight line that includes the plate. by moving the optical sensor along a second straight line, identifying two points of intersection of the perimeter of the plate and the second straight line, and identifying two points of intersection of the first straight line and the intersection of the second straight line The position of the rotation direction of the blower fan is determined by specifying the rotation center of the blower fan from the coordinates of the two points, and further moving the optical sensor in the circumferential direction around the rotation center of the blower fan to detect the position of the identification portion. identify .
上記した構成によれば、回転位置特定部により特定された送風ファンの回転方向の位置にしたがってバランスウェイトを排出するバランスウェイト排出部（３３２ａ）が装着位置特定部により特定されたバランスウェイトの装着位置に移動する。そして、バランスウェイト排出部からバランスウェイトを排出されて装着位置特定部により特定されたバランスウェイトの装着位置にバランスウェイトが装着されるので、バランスウェイトの組み付け時間の短縮化を図るとともに組み付け作業の精度を向上することができる。 According to the above configuration, the mounting position of the balance weight specified by the mounting position specifying unit is the balance weight discharging unit (332a) that discharges the balance weight according to the position in the rotation direction of the blower fan specified by the rotating position specifying unit. move to Then, the balance weight is discharged from the balance weight discharge unit and mounted at the mounting position of the balance weight specified by the mounting position specifying unit, so that the time for assembling the balance weight can be shortened and the accuracy of the assembling work can be improved. can be improved.
上記目的を達成するため、請求項９に記載の発明は、送風ファン（１１）を有するファン装置（１０）の製造方法であって、送風ファンに組み付けるバランスウェイト（１２）の装着位置を表すバランスウェイト情報を収集し、バランスウェイト情報に基づいて送風ファンに組み付けるバランスウェイトの装着位置を特定することと、送風ファンの回転方向の位置を特定することと、送風ファンの回転方向の位置にしたがってロボットハンドに配置された把持部（３３１、３３２）を移動させて送風ファンを把持するとともに、ロボットハンドに配置されたバランスウェイト排出部（３３２ａ）をバランスウェイトの装着位置に移動させることと、バランスウェイト排出部（３３２ａ）からバランスウェイトを排出させてバランスウェイトの装着位置にバランスウェイトを装着することと、を含み、
送風ファンの回転方向の位置を特定することは、ロボットハンドに配置された光センサ（３３３）から送風ファンに向けて光を照射させ、該光が送風ファンに反射した反射光を受光することによって送風ファンの回転方向の位置を特定することを含み、
送風ファンは、該送風ファンの回転中心を中心とする円形のプレート（１１１）と、プレートより径方向外側に配置された識別部（１１２）を有し、
プレートおよび識別部の反射率は、プレートおよび識別部の周囲の領域と異なっており、
送風ファンの回転方向の位置を特定することは、プレートを含む第１の直線に沿って光センサを移動させ、プレートの外周と第１の直線の交差する２つの点を特定するとともに、プレートを含む第１の直線と直交する第２の直線に沿って光センサを移動させ、プレートの外周と第２の直線の交差する２つの点を特定し、第１の直線の交差する２つの点と第２の直線の交差する２つの点の座標から送風ファンの回転中心を特定し、さらに、送風ファンの回転中心を中心として光センサを周方向に移動させて識別部の位置を検出することによって送風ファンの回転方向の位置を特定することを含む。
In order to achieve the above object, a ninth aspect of the invention provides a method for manufacturing a fan device (10) having a blower fan (11), wherein a balance weight (12) to be assembled to the blower fan is attached to the balance weight (12). Collecting weight information, specifying the mounting position of the balance weight to be attached to the blower fan based on the balance weight information, specifying the position in the rotation direction of the blower fan, and moving the robot according to the position in the rotation direction of the blower fan. holding parts (331, 332) arranged on the hand to hold a blower fan, moving a balance weight discharge part (332a) arranged on the robot hand to a mounting position of the balance weight; Ejecting the balance weight from the ejection part (332a) and attaching the balance weight to the attachment position of the balance weight ;
The rotation direction position of the blower fan is specified by irradiating the blower fan with light from an optical sensor (333) arranged in the robot hand and receiving the light reflected by the blower fan. including identifying the rotational position of the blower fan;
The blower fan has a circular plate (111) centered on the center of rotation of the blower fan, and an identification portion (112) arranged radially outside the plate,
the reflectance of the plate and the identifier is different than the area around the plate and the identifier,
Identifying the rotational position of the blower fan includes moving the optical sensor along a first straight line that includes the plate, identifying two points of intersection of the outer circumference of the plate and the first straight line, and moving the plate. moving the optical sensor along a second straight line that is orthogonal to the first straight line, identifying two points of intersection of the perimeter of the plate and the second straight line, and determining two points of intersection of the first straight line and By specifying the center of rotation of the blower fan from the coordinates of the two points where the second straight line intersects, and moving the optical sensor in the circumferential direction about the center of rotation of the blower fan to detect the position of the identifying portion. This includes identifying the rotational position of the blower fan .
このように、請求項１に記載の発明のファン装置の製造装置の発明を、ファン装置の製造方法の発明として捉えることもできる。 In this way, the invention of the fan device manufacturing apparatus according to the first aspect of the invention can also be regarded as the invention of the fan device manufacturing method.
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。 It should be noted that the reference numerals in parentheses of each means described in this column and claims indicate an example of correspondence with specific means described in the embodiments described later.
一実施形態に係るファン装置の製造装置について図１～図９を用いて説明する。ファン装置１０は、空調を行うための熱交換器に空気を送風するものであり、電動モータの回転に伴って回転する送風ファン１１を有している。本実施形態に係るファン装置１０の送風ファン１１への後述するバランスウェイトを組み付けは、図１に示すバランス測定器２０とバランスウェイト装着機３０によって行われる。ただし、本実施形態のファン装置１０の製造装置は、バランスウェイト装着機３０により構成されている。
An apparatus for manufacturing a fan device according to one embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 9. FIG. The
バランス測定器２０は、ファン装置１０を固定するワークセット冶具２１を備えている。このワークセット冶具２１には、振動を検出する不図示の振動センサが設けられている。ワークセット冶具２１へのファン装置１０の取り付けおよび取り外しは作業者によって行われる。
The
バランス測定器２０は、ワークセット冶具２１に固定されたファン装置１０を動作させ、このときに発生する振動を振動センサによって検出するとともに、ファン装置１０の送風ファン１１の回転位置を回転角センサ等によって検出する。さらに、バランス測定器２０は、検出した送風ファン１１の回転位置と振動センサによって検出した振動パターンに基づいて送風ファン１１に組み付けるバランスウェイトの装着位置を特定し、特定した装着位置をバランスウェイト装着機３０に通知する。なお、バランス測定器２０が送風ファン１１に組み付けるバランスウェイトの装着位置を特定する手法は公知技術であるので、ここではその詳細についての説明は省略する。
The
バランスウェイト装着機３０は、バランス測定器２０から通知された装着位置にバランスウェイトを装着する装置である。バランスウェイト装着機３０は、パーツフィーダ３１、クリップエスケープ部３２、ロボットアーム３３を備えている。
The balance
図２に示すように、バランスウェイト１２は、クリップ状をなしている。また、バランスウェイト１２は、金属によって構成されている。バランスウェイト１２の１つ当たりの重量は、０．２グラムとなっている。
As shown in FIG. 2, the
図３に示すように、本実施形態の送風ファン１１は、ボス部１１４、７つのブレード１１３、７つのブレード１１３を連結する連結部１１５を有している。ボス部１１４、７つのブレード１１３および連結部１１５は、樹脂にて一体成型されている。
As shown in FIG. 3 , the
また、１つのブレード１１３に対して最大４つのバランスウェイト１２を取り付けることが可能となっている。具体的には、１つのブレード１１３に対して、図３のＴ１～Ｔ４に示す取り付け位置にバランスウェイト１２が取り付けられるよう定められている。つまり、１つの送風ファン１１に最大２８個のバランスウェイト１２を取り付けることが可能となっている。
Also, it is possible to attach up to four
ボス部１１４の中央には、円盤状の金属製のプレート１１１がインサート成形されている。なお、プレート１１１の中心は、プレート１１１の回転中心と一致している。プレート１１１は、その周囲にはみ出すように出っ張ったフランジ部を有している。なお、円盤状のプレート１１１は、ボス部１１４の表面に露出しており、プレート１１１のフランジ部は、ボス部１１４に埋設されている。
A disc-shaped
また、プレート１１１の径方向外側の所定位置には、送風ファン１１の回転方向の位置を特定するための基準位置となるスリット１１２が形成されている。プレート１１１のフランジ部の一部がスリット１１２を介してボス部１１４の表面に露出している。各送風ファン１１において、７つのブレード１１３の位置とスリット１１２の位置関係は同じになっている。
A
図１の説明に戻り、パーツフィーダ３１は、バランスウェイト１２を同じ向き（姿勢）にしてクリップエスケープ部３２に送る装置である。クリップエスケープ部３２は、パーツフィーダ３１から送られた複数のバランスウェイト１２から複数のバランスウェイト１２を取り出してロボットアーム３３の先端に送る装置である。
Returning to the description of FIG. 1, the
図４に示すように、ロボットアーム３３の先端部には、６軸ロボットとして構成されたロボットハンド３３０が設けられている。このロボットハンド３３０には、筒状部材３３１、押え部３３２およびレーザセンサ３３３～３３４が取り付けられている。なお、筒状部材３３１および押え部３３２は把持部に相当し、レーザセンサ３３３～３３４は光センサに相当する。
As shown in FIG. 4, a
押え部３３２の内部には、バランスウェイト１２を収納する不図示の収納部が設けられている。この収納部には、パーツフィーダ３１から送られた複数のバランスウェイトが収納される。
A housing portion (not shown) for housing the
ロボットアーム３３は、送風ファン１１の１つのブレード１１３を筒状部材３３１と押え部３３２で挟み込むように支持する。さらに、ロボットアーム３３は、押え部３３２に設けられた収納部に収納されたバランスウェイト１２をバランス測定器２０から通知された位置に装着する。
The
レーザセンサ３３３～３３４は、それぞれレーザ光を照射するレーザダイオードと、レーザダイオードが照射したレーザ光が物体に反射した反射光を受光するフォトダイオードと、を備えている。
Each of the
レーザセンサ３３３は、フォトダイオードによって受光された光の光量が閾値以上であるか否かを判定する比較器を有している。レーザセンサ３３３は、金属に反射したレーザ光と樹脂に反射したレーザ光を区別して認識することが可能となっている。
The
レーザセンサ３３４は、レーザ光を照射する発光素子と、このレーザ光が物体に反射した反射光を受光する受光素子を有している。レーザセンサ３３４は、送風ファン１１のプレート１１１へ向けてレーザ光を照射させ、このレーザ光が送風ファン１１に反射した反射光の光量に基づいてレーザセンサ３３４と送風ファン１１との距離を検出する。
The
本実施形態のバランスウェイト装着機３０は、レーザセンサ３３３の位置を移動させて送風ファン１１のボス部１１４に一体成型されたプレート１１１の位置とスリット１１２の位置を検出する。
The balance
図５に、バランスウェイト装着機３０のブロック図を示す。バランスウェイト装着機３０は、ロボットハンド３３０、バランスウェイト排出部３３２ａ、レーザセンサ３３３、３３４およびロボット制御部３３５を備えている。ロボット制御部３３５には、ファン装置１０が接続されている。
FIG. 5 shows a block diagram of the balance
ロボット制御部３３５は、ＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、メモリに記憶されたプログラムに従って各所処理を実施する。ロボット制御部３３５は、ロボットハンド３３０を様々な方向に移動させるとともにロボットハンド３３０の位置座標を演算することが可能となっている。
The
バランスウェイト排出部３３２ａは、ロボット制御部３３５からの指示に応じて押え部３３２の収納部に収納されたバランスウェイト１２を押し出して送風ファン１１のブレード１１３に装着する装置である。
The balance
次に、バランスウェイト装着機３０による送風ファン１１へのバランスウェイト１２の装着工程について図６～図９を用いて説明する。この工程は、バランス測定器２０が、ファン装置１０を動作させて、送風ファン１１の回転方向の位置と振動センサによって検出した振動パターンの関係から送風ファン１１に組み付けるバランスウェイトの位置を特定する工程に続いて実施される。
Next, the process of mounting the
まず、バランスウェイト装着機３０のロボット制御部３３５は、Ｓ１００にて、バランス測定器２０から送風ファン１１に組み付けるバランスウェイト１２の装着位置を表すバランスウェイト情報を収集する。そして、バランスウェイト情報に基づいて送風ファン１１に組み付けるバランスウェイトの装着位置を特定する。
First, the
次に、ロボット制御部３３５は、Ｓ１０２にて、ファン装置１０の動作を停止させる。具体的には、ファン装置１０の送風ファン１１の駆動モータを停止させる。
Next, the
次に、ロボット制御部３３５は、Ｓ１０４にて、送風ファン１１の回転中心の座標を特定する。具体的には、図７に示すようにプレート１１１を含む第１の直線に沿ってＸ軸方向にレーザセンサ３３３を移動させ、プレート１１１の外周と第１の直線の交差するＡ点とＢ点の座標を特定する。そして、Ａ点とＢ点の座標からＡ点とＢ点の中点Ｏｘの座標を特定する。
Next, the
次に、図８に示すようにプレート１１１を含む第１の直線と直交する第２の直線に沿ってＹ軸方向にレーザセンサ３３３を移動させ、プレート１１１の外周と第２の直線の交差するＣ点とＤ点の座標を特定する。そして、Ｃ点とＤ点の座標からＣ点とＤ点の中点Ｏｙの座標を特定する。
Next, as shown in FIG. 8, the
そして、中点Ｏｘを含むＹ方向の線と中点Ｏｙを含むＸ方向の線の交点の座標を送風ファン１１の回転中心Ｏの座標として特定する。なお、送風ファン１１の回転中心Ｏの座標を特定する工程は、送風ファン１１が惰性で回転している間でも行うことができる。
Then, the coordinates of the intersection of the line in the Y direction including the midpoint Ox and the line in the X direction including the midpoint Oy are identified as the coordinates of the rotation center O of the
次に、ロボット制御部３３５は、Ｓ１０６にて、送風ファン１１の停止を判定する。具体的には、送風ファン１１の回転中心Ｏから所定距離離れた位置で、かつ、スリット１１２が通過する位置にレーザセンサ３３３からレーザ光を照射させ、このレーザ光の反射光の光量に基づいて送風ファン１１が停止したか否かを判定する。
Next, the
送風ファン１１が回転している場合には、レーザ光がスリット１１２に周期的に当たるため、レーザ光の反射光の光量は周期的に変化する。しかし、送風ファン１１が停止すると、レーザ光の反射光の光量は周期的に変化しなくなる。したがって、ロボット制御部３３５は、レーザ光の反射光の光量に所定時間以上、変化がない場合、送風ファン１１が停止したと判定する。
When the
ロボット制御部３３５は、送風ファン１１が停止したことを判定すると、Ｓ１０８にて、送風ファン１１の回転方向の位置を特定する。具体的には、図９に示すように、送風ファン１１の回転中心Ｏから所定距離Ｒ離れた位置に向けてレーザ光を照射させ、このレーザ光を送風ファン１１の周方向に移動させる。このようにレーザ光を送風ファン１１の周方向に移動させた際のレーザ光の反射光の光量に基づいて送風ファン１１の回転方向の位置を特定するための基準位置となるスリット１１２の位置を特定する。さらに、このスリット１１２の位置に基づいて停止した送風ファン１１の回転方向の位置を検出する。
When determining that the
次に、ロボット制御部３３５は、Ｓ１１０にて、レーザセンサ３３４と送風ファン１１との距離を検出する。具体的には、レーザセンサ３３４から送風ファン１１のプレート１１１へ向けてレーザ光を照射させ、このレーザ０光が送風ファン１１に反射した反射光の光量に基づいてレーザセンサ３３４と送風ファン１１ととの距離を検出する。
Next, the
次に、ロボット制御部３３５は、Ｓ１１２にて、送風ファン１１の回転方向の位置にしたがってロボットハンド３３０に配置された筒状部材３３１および押え部３３２を移動させて送風ファン１１を把持する。さらに、バランスウェイト１２を排出するバランスウェイト排出部３３２ａを、Ｓ１００にて特定されたバランスウェイト１２の装着位置に移動させる。
Next, in S<b>112 , the
次に、ロボット制御部３３５は、Ｓ１１４にて、バランスウェイト排出部３３２ａからバランスウェイト１２を排出させて、Ｓ１００にて特定されたバランスウェイト１２の装着位置にバランスウェイト１２を装着する。バランスウェイト排出部３３２ａから排出されたバランスウェイト１２は、弾性変形して送風ファン１１のブレード１１３の所定位置に装着される。
Next, in S114, the
なお、ロボット制御部３３５は、バランス測定器２０から通知された全てのブレード１１３の位置へのバランスウェイト１２の装着が完了するまでバランスウェイト１２の装着を繰り返し行う。
The
次に、ロボット制御部３３５は、Ｓ１１６にて、バランス測定器２０から通知された全ての位置にブレード１１３が装着されたかを確認する。具体的には、レーザセンサ３３３から送風ファン１１のバランスウェイト１２の組付け位置にレーザ光を照射させ、このレーザ光の反射光の光量に基づいてバランス測定器２０から通知された全ての位置にブレード１１３が装着されたか否かを判定する。そして、バランス測定器２０から通知された全ての位置にブレード１１３が装着されたと判定されると本工程を終了する。
Next, in S116, the
以上、説明したように、本実施形態のファン装置１０の製造装置は、送風ファン１１に組み付けるバランスウェイト１２の装着位置を表すバランスウェイト情報に基づいて送風ファンに組み付けるバランスウェイトの装着位置を特定する装着位置特定部を備えている。
As described above, the manufacturing apparatus of the
また、送風ファンの回転方向の位置を特定する回転位置特定部を備えている。また、送風ファン１１の回転方向の位置にしたがってバランスウェイト１２を排出するバランスウェイト排出部３３２ａを装着位置特定部により特定されたバランスウェイトの装着位置に移動させる移動部を備えている。
It also has a rotational position specifying unit that specifies the position of the blower fan in the rotational direction. Further, a moving unit is provided for moving the balance
さらに、バランスウェイト排出部３３２ａからバランスウェイト１２を排出させて装着位置特定部により特定されたバランスウェイト１２の装着位置にバランスウェイト１２を装着するバランスウェイト装着部を備えている。
Further, a balance weight mounting section for discharging the
上記した構成によれば、送風ファン１１の回転方向の位置にしたがってバランスウェイト１２を排出するバランスウェイト排出部３３２ａが装着位置特定部により特定されたバランスウェイト１２の装着位置に移動する。
According to the above-described configuration, the balance
そして、バランスウェイト排出部３３２ａからバランスウェイト１２が排出されて装着位置特定部により特定されたバランスウェイトの装着位置にバランスウェイト１２が装着される。したがって、バランスウェイトの組み付け時間の短縮化を図るとともに組み付け作業の精度を向上することができる。
Then, the
また、回転位置特定部は、ロボットハンド３３０に配置されたレーザセンサ３３３から送風ファン１１に向けて光を照射させ、該光が送風ファン１１に反射した反射光を受光することによって送風ファン１１の回転方向の位置を特定する。
In addition, the rotational position specifying unit causes the
したがって、例えば、カメラで撮影した画像に画像認識処理を施して送風ファン１１の回転方向の位置を特定する場合と比較して低コストで送風ファン１１の回転方向の位置を特定することができる。
Therefore, the position in the rotation direction of the
また、送風ファン１１は、該送風ファン１１の回転中心を中心とする円形のプレート１１１と、プレート１１１より径方向外側に配置されたスリット１１２を有している。また、プレート１１１およびスリット１１２の反射率は、プレート１１１およびスリット１１２の周囲の領域と異なっている。
Also, the
そして、回転位置特定部は、プレートを含む第１の直線に沿ってレーザセンサ３３３を移動させ、プレート１１１の外周と第１の直線の交差する２つの点を特定する。
Then, the rotational position specifying unit moves the
さらに、プレート１１１を含む第１の直線と直交する第２の直線に沿ってレーザセンサ３３３を移動させ、プレート１１１の外周と第２の直線の交差する２つの点を特定する。
Further, the
そして第１の直線の交差する２つの点と第２の直線の交差する２つの点の座標から送風ファン１１の回転中心Ｏの座標を特定する。さらに、送風ファン１１の回転中心Ｏを中心としてレーザセンサ３３３を周方向に移動させてスリット１１２の位置を検出することによって送風ファン１１の回転方向の位置を特定する。
Then, the coordinates of the rotation center O of the
このように、レーザセンサ３３３を移動させることにより、送風ファン１１の回転方向の位置を特定することができる。
By moving the
また、本バランスウェイト装着機３０は、レーザセンサ３３３から送風ファン１１に向けて光を照射させた際の反射光を受光することによってバランスウェイト１２の装着位置にバランスウェイト１２が取り付けられているか否かを検査する検査部を備えている。
Further, the balance
したがって、従来のように、作業者が定められた位置にバランスウェイトを取り付けたか確認するため、再度、バランス測定器を作動させて作動を確認する場合と比較して、確認に要する時間を大幅に短縮することができる。 Therefore, the time required for confirmation is greatly reduced compared to the conventional case where the operator operates the balance measuring instrument again to confirm the operation in order to confirm whether the balance weight is attached at the specified position. can be shortened.
また、本バランスウェイト装着機３０は、レーザセンサ３３４と送風ファン１１との距離を検出する。そして、検出されたレーザセンサ３３４と送風ファン１１との距離を用いて筒状部材３３１および押え部３３２を移動させて送風ファン１１を把持するとともにバランスウェイト排出部３３２ａをバランスウェイトの装着位置に移動させる。したがって、筒状部材３３１、押え部３３２およびバランスウェイト排出部の位置決めを精度よく行うことができる。
The balance
また、上記したファン装置の製造装置を、ファン装置の製造方法として捉えることもできる。 Further, the fan device manufacturing apparatus described above can also be regarded as a fan device manufacturing method.
（第２実施形態）
第２実施形態に係るファン装置の製造装置について図１０～図１３を用いて説明する。本実施形態のバランスウェイト排出部３３２ａは、図１０に示すように、バランスウェイト１２を収納する収納部３５、プッシャ３６および把持プランジャ３７を有している。
(Second embodiment)
A fan device manufacturing apparatus according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 10 to 13. FIG. The balance
収納部３５は、軸線ＣＬ方向に延びる筒状を成している。収納部３５の内部には、該収納部３５の軸線ＣＬ方向の一端側から他端側に凹むとともに収納部３５の軸線ＣＬ方向の一端側から送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位が挿入される凹部３５１が形成されている。
The
凹部３５１は、収納部３５の軸線ＣＬ方向と直交する底面部３５１１と、収納部３５の軸線ＣＬ方向と平行な側面部３５１２と、を有している。
The
また、収納部３５は、該収納部３５の軸線ＣＬ方向の一端側から凹部３５１に向かって縮径するテーパ部３５１３を有している。
Further, the
把持プランジャ３７は、収納部３５の軸線ＣＬ方向と直交する方向に移動可能に配置され、凹部３５１に配置されたバランスウェイト１２を両側から把持する。
The grasping
プッシャ３６は、テーパ部３５１３によって凹部３５１に案内された送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位に、収納部３５に収納されたバランスウェイト１２を押し付けて装着する。なお、テーパ部３５１３は、送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位を凹部３５１へと案内するガイド部として機能する。
The
テーパ部３５１３により送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位の位置ずれが吸収され、送風ファン１１におけるバランスウェイト１２の装着位置により精度よくバランスウェイト１２を組み付けることが可能となっている。
The tapered
プッシャ３６は、ロボット制御部３３５からの指示に応じて収納部３５の内部に配置されたバランスウェイト１２を収納部３５の軸線ＣＬ方向の一端側に押し出し、収納部３５の凹部３５１に挿入された送風ファン１１に装着させる。
The
ところで、ロボットハンド３３０に配置された筒状部材３３１および押え部３３２により送風ファン１１が把持される際に、図１１に示すように、送風ファン１１の位置にばらつきが生じる。また、送風ファン１１に荷重が加わると、図１２に示すように送風ファン１１が変形する。
By the way, when the
このような場合、バランスウェイト１２の組み付け位置精度が低下して振動や音の抑制効果が低減してしまう。
In such a case, the mounting position accuracy of the
本実施形態のファン装置の製造装置は、このようなバランスウェイト１２の組み付け位置精度が低下するのを抑制する。
The fan device manufacturing apparatus of the present embodiment suppresses such deterioration in the mounting positional accuracy of the
次に、本実施形態におけるバランスウェイト装着機３０による送風ファン１１へのバランスウェイト１２の装着工程について説明する。なお、送風ファン１１へのバランスウェイト１２の装着工程のフローは図６と同じである。
Next, a process of mounting the
本実施形態のロボット制御部３３５は、Ｓ１１４にて、バランスウェイト排出部３３２ａからバランスウェイト１２を排出させて、Ｓ１００にて特定されたバランスウェイト１２の装着位置にバランスウェイト１２を装着する。
In S114, the
この際、まず、図１３（ａ）に示すように、送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位と、バランスウェイト排出部３３２ａの収納部３５に形成された凹部３５１が対向するように、バランスウェイト排出部３３２ａが配置される。
At this time, first, as shown in FIG. 13(a), the portion of the
次に、ロボット制御部３３５は、レーザセンサ３３４ンいより検出されたレーザセンサ３３４は、送風ファン１１との距離に基づいて、バランスウェイト排出部３３２ａを送風ファン１１側に移動させた後、バランスウェイト排出部３３２ａの移動を停止させる。この際、バランスウェイト１２は、プッシャ３６および把持プランジャ３７によって把持されている。
Next, the
次に、ロボット制御部３３５は、図１３（ｂ）に示すように、バランスウェイト排出部３３２ａを送風ファン１１側に移動させる。この際、テーパ部３５１３により、送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位が凹部３５１へと案内される。
Next, the
そして、バランスウェイト排出部３３２ａの収納部３５に形成された凹部３５１に送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位が当接する。これにより、送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位の位置ずれが吸収される。
A portion of the
次に、ロボット制御部３３５は、図１３（ｃ）に示すように、２つの把持プランジャ３７を離れる方向に移動させるとともにプッシャ３６を収納部３５の軸線ＣＬ方向の一端側に移動させ、バランスウェイト１２を送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位に押し出す。これにより、バランスウェイト１２が弾性変形して送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位に組み付けられる。
Next, as shown in FIG. 13(c), the
このように、送風ファン１１におけるバランスウェイト１２の装着位置により精度よくバランスウェイト１２を組み付けることができる。
In this manner, the
以上、説明したように、本実施形態のバランスウェイト排出部３３２ａは、軸線ＣＬ方向に延びる筒状の収納部３５と、収納部３５に収納されたバランスウェイト１２を送風ファン１１に装着するプッシャ３６と、を有している。
As described above, the balance
また、収納部３５の内部には、該収納部３５の軸線ＣＬ方向の一端側から他端側に凹むとともに収納部３５の軸線ＣＬ方向の一端側から送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位が挿入される凹部３５１が形成されている。
Further, inside the
また、収納部３５は、収納部３５の軸線ＣＬ方向の一端側から凹部３５１に向かって縮径するテーパ部３５１３を有している。
Further, the
そして、プッシャ３６は、テーパ部３５１３によって凹部３５１に案内された送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位に収納部３５に収納されたバランスウェイト１２を押し付けて装着する。
The
したがって、テーパ部３５１３により、送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位の位置ずれが吸収され、送風ファン１１におけるバランスウェイト１２の装着位置により精度よくバランスウェイト１２を組み付けることができる。
Therefore, the tapered
（第３実施形態）
第３実施形態に係るファン装置の製造装置について図１４～図１６を用いて説明する。図１４は、本実施形態のバランスウェイト装着機のブロック図である。図に示すように、本実施形態に係るファン装置の製造装置は、上記第１実施形態の装置と比較して、さらにロボットハンド３４０を備えており、レーザセンサ３３４は備えられていない。なお、ロボットハンド３３０は第１ロボットハンドに相当し、ロボットハンド３４０は第２ロボットハンドに相当する。
(Third embodiment)
A fan device manufacturing apparatus according to the third embodiment will be described with reference to FIGS. 14 to 16. FIG. FIG. 14 is a block diagram of the balance weight mounting machine of this embodiment. As shown in the figure, the fan device manufacturing apparatus according to the present embodiment further includes a
ロボットハンド３４０の基本構成はロボットハンド３３０と同じである。ロボット制御部３３５は、ロボットハンド３４０を様々な方向に移動させるとともにロボットハンド３４０の位置座標を演算することが可能となっている。また、ロボットハンド３４０は、図１６に示すように、ブレード１１３を掴むチャック３４０１、３４０２を有している。
The basic configuration of the
本実施形態のファン装置のロボット制御部３３５は、ロボットハンド３４０のチャック３４０１、３４０２を制御してブレード１１３を掴んだり離したりすることが可能となっている。
The
次に、本実施形態におけるバランスウェイト装着機３０による送風ファン１１へのバランスウェイト１２の装着工程について図１５を用いて説明する。本実施形態では、図６におけるＳ１１０の工程が省略されている。また、Ｓ１１２の後に、Ｓ１１３の工程が設けられている。
Next, a process of mounting the
本ロボット制御部３３５は、Ｓ１０８にて、送風ファン１１の回転方向の位置を特定すると、Ｓ１１２にて送風ファン１１の回転方向の位置にしたがってロボットハンド３３０に配置された筒状部材３３１および押え部３３２を移動させて送風ファン１１を把持する。さらに、バランスウェイト１２を排出するバランスウェイト排出部３３２ａを、Ｓ１００にて特定されたバランスウェイト１２の装着位置に移動させる。
When the position of the
次に、ロボット制御部３３５は、Ｓ１１３にて、ロボットハンド３４０のチャック３４０１、３４０２を制御してブレード１１３を掴ませる。これにより、送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位の位置ずれが吸収される。また、送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位に荷重が加えられても変形しない。
Next, the
次に、ロボット制御部３３５は、Ｓ１１４にて、バランスウェイト排出部３３２ａからバランスウェイト１２を排出させて、Ｓ１００にて特定されたバランスウェイト１２の装着位置にバランスウェイト１２を装着する。バランスウェイト排出部３３２ａから排出されたバランスウェイト１２は、弾性変形して送風ファン１１のブレード１１３の所定位置に装着される。
Next, in S114, the
以上、説明したように、本実施形態のファン装置の製造装置は、装着位置特定部により特定されたバランスウェイト１２の装着位置の周囲を把持する第２ロボットハンド３４０を備えている。
As described above, the fan device manufacturing apparatus of the present embodiment includes the
また、バランスウェイト装着部は、第２ロボットハンド３４０によりバランスウェイト１２の装着位置の周囲が把持された状態で、バランスウェイト１２の装着位置にバランスウェイト１２を装着する。
In addition, the balance weight mounting section mounts the
したがって、送風ファン１１におけるバランスウェイト１２が組付けられる部位の位置ずれが吸収され、送風ファン１１におけるバランスウェイト１２の装着位置により精度よくバランスウェイト１２を組み付けることができる。
Therefore, the positional deviation of the portion of the
また、ロボット制御部３３５が、ロボットハンド３４０のチャック３４０１、３４０２を制御してブレード１１３を掴ませる。このため、送風ファン１１との距離を検出するレーザセンサ３３４を不要とすることもできる。
Also, the
（他の実施形態）
（１）上記実施形態では、Ｓ１０４、Ｓ１０８にて、レーザセンサ３３３を用いて送風ファン１１の回転方向の位置を検出するようにしたが、レーザセンサ３３３を用いることなく、送風ファン１１の回転方向の位置を検出するようにしてもよい。
(Other embodiments)
(1) In the above embodiment, in S104 and S108, the
（２）上記実施形態では、クリップ状のバランスウェイト１２を送風ファン１１のブレード１１３に装着する例を示したが、バランスウェイト１２の形状はクリップ状以外の形状とすることもできる。
(2) In the above-described embodiment, the clip-shaped
（３）上記実施形態では、レーザセンサ３３３～３３４を別々に設けるようにしたが、１つにレーザセンサにより構成することもできる。
(3) In the above embodiment, the
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の材質、形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の材質、形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その材質、形状、位置関係等に限定されるものではない。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be appropriately modified within the scope of the claims. Moreover, the above-described embodiments are not unrelated to each other, and can be appropriately combined unless the combination is clearly impossible. Further, in each of the above-described embodiments, it goes without saying that the elements constituting the embodiment are not necessarily essential, unless it is explicitly stated that they are essential, or they are clearly considered essential in principle. stomach. In addition, in each of the above-described embodiments, when numerical values such as the number, numerical value, amount, range, etc. of the constituent elements of the embodiment are mentioned, when it is explicitly stated that they are particularly essential, and when they are clearly limited to a specific number in principle is not limited to that particular number. In addition, in each of the above-described embodiments, when referring to the material, shape, positional relationship, etc. of the constituent elements, unless otherwise specified or in principle limited to a specific material, shape, positional relationship, etc. , its material, shape, positional relationship, and the like.
（まとめ）
上記各実施形態の一部または全部で示された第１の観点によれば、ファン装置の製造装置は、バランスウェイト情報に基づいて送風ファンに組み付けるバランスウェイトの装着位置を特定する装着位置特定部を備えている。また、送風ファンの回転方向の位置を特定する回転位置特定部を備えている。
(summary)
According to the first aspect shown in part or all of the above embodiments, the fan device manufacturing apparatus includes a mounting position specifying unit that specifies the mounting position of the balance weight to be assembled to the blower fan based on the balance weight information. It has It also has a rotational position specifying unit that specifies the position of the blower fan in the rotational direction.
また、回転位置特定部により特定された送風ファンの回転方向の位置にしたがって把持部を移動させて送風ファンを把持するとともにバランスウェイト排出部をバランスウェイトの装着位置に移動させる移動部を備えている。 The moving part moves the holding part according to the position in the rotation direction of the blower fan specified by the rotation position specifying part to hold the blower fan and moves the balance weight discharge part to the mounting position of the balance weight. .
さらに、バランスウェイト排出部からバランスウェイトを排出させて装着位置特定部により特定されたバランスウェイトの装着位置にバランスウェイトを装着するバランスウェイト装着部を備えている。 Further, a balance weight mounting section for discharging the balance weight from the balance weight discharging section and mounting the balance weight at the mounting position of the balance weight specified by the mounting position specifying section is provided.
また、第２の観点によれば、回転位置特定部は、ロボットハンドに配置された光センサから送風ファンに向けて光を照射させ、該光が送風ファンに反射した反射光を受光することによって送風ファンの回転方向の位置を特定する。 Further, according to the second aspect, the rotational position specifying unit emits light from an optical sensor arranged on the robot hand toward the blower fan, and receives the light reflected by the blower fan. Identify the rotational position of the blower fan.
したがって、例えば、カメラで撮影した画像に画像認識処理を施して送風ファンの回転方向の位置を特定する場合と比較して低コストで送風ファン１１の回転方向の位置を特定することができる。
Therefore, it is possible to specify the position of the
また、第３の観点によれば、送風ファンは、該送風ファンの回転中心を中心とする円形のプレートと、プレートより径方向外側に配置された識別部を有している。また、プレートおよび識別部の反射率は、プレートおよび識別部の周囲の領域と異なっている。 According to a third aspect, the blower fan has a circular plate centered on the center of rotation of the blower fan, and an identification portion arranged radially outside the plate. Also, the reflectivity of the plate and identifier is different than the area surrounding the plate and identifier.
そして、回転位置特定部は、プレートを含む第１の直線に沿って光センサを移動させ、プレートの外周と第１の直線の交差する２つの点を特定する。また、プレートを含む第１の直線と直交する第２の直線に沿って光センサを移動させ、プレートの外周と第２の直線の交差する２つの点を特定する。そして、第１の直線の交差する２つの点と第２の直線の交差する２つの点の座標から送風ファンの回転中心を特定する。さらに、送風ファンの回転中心を中心として光センサを周方向に移動させて識別部の位置を検出することによって送風ファンの回転方向の位置を特定する。 Then, the rotational position specifying unit moves the optical sensor along the first straight line including the plate, and specifies two points at which the outer periphery of the plate and the first straight line intersect. Also, the optical sensor is moved along a second straight line perpendicular to the first straight line containing the plate, and two points of intersection of the outer circumference of the plate and the second straight line are identified. Then, the center of rotation of the blower fan is specified from the coordinates of the two points where the first straight line intersects and the two points where the second straight line intersects. Furthermore, the rotational direction position of the blower fan is specified by moving the optical sensor in the circumferential direction about the rotation center of the blower fan and detecting the position of the identification portion.
このように、光センサを移動させることにより、送風ファンの回転方向の位置を特定することができる。 By moving the optical sensor in this manner, the position of the blower fan in the rotation direction can be identified.
また、第４の観点によれば、ファン装置の製造装置は、光センサから送風ファンに向けて光を照射させた際の反射光を受光することによってバランスウェイトの装着位置にバランスウェイトが取り付けられているか否かを検査する検査部を備えている。 Further, according to the fourth aspect, the fan device manufacturing apparatus receives the reflected light when light is emitted from the optical sensor toward the blower fan, whereby the balance weight is attached to the mounting position of the balance weight. It has an inspection unit that inspects whether or not the
したがって、従来のように、作業者が定められた位置にバランスウェイトを取り付けたか確認するため、再度、バランス測定器を作動させて作動を確認する場合と比較して、確認に要する時間を大幅に短縮することができる。 Therefore, the time required for confirmation is greatly reduced compared to the conventional case where the operator operates the balance measuring instrument again to confirm the operation in order to confirm whether the balance weight is attached at the specified position. can be shortened.
また、第５の観点によれば、ファン装置の製造装置は、光センサと送風ファンとの距離を検出する距離検出部を備えている。そして、移動部は、距離検出部により検出された光センサと送風ファンとの距離を用いて把持部を移動させて送風ファンを把持するとともにバランスウェイト排出部をバランスウェイトの装着位置に移動させる。したがって、把持部とバランスウェイト排出部の位置決めを精度よく行うことができる。 According to a fifth aspect, the fan device manufacturing apparatus includes a distance detection unit that detects the distance between the optical sensor and the blower fan. The moving section uses the distance between the optical sensor and the blower fan detected by the distance detection section to move the gripping section to grip the blower fan and move the balance weight discharge section to the mounting position of the balance weight. Therefore, it is possible to accurately position the holding portion and the balance weight discharge portion.
また、第６の観点によれば、バランスウェイト排出部は、軸線方向に延びる筒状の収納部と、収納部に収納されたバランスウェイトを送風ファンに装着するプッシャと、を有している。また、収納部には、該収納部の軸線方向の一端側から他端側に凹むとともに収納部の軸線方向の一端側から送風ファンにおけるバランスウェイトが組付けられる部位が挿入される凹部が形成されている。また、収納部は、収納部の軸線方向の一端側から凹部に向かって縮径するテーパ部を有している。そして、プッシャは、テーパ部によって凹部に案内された送風ファンにおけるバランスウェイトが組付けられる部位に収納部に収納されたバランスウェイトを押し付けて装着する。 According to the sixth aspect, the balance weight discharge section has a cylindrical storage section extending in the axial direction, and a pusher for attaching the balance weight stored in the storage section to the blower fan. Further, the storage portion is formed with a recess that is recessed from one end side in the axial direction of the storage portion to the other end side in the axial direction and into which a portion of the blower fan to which the balance weight is assembled is inserted from the one end side in the axial direction of the storage portion. ing. In addition, the storage portion has a tapered portion that decreases in diameter from one axial end side of the storage portion toward the recess. The pusher presses and mounts the balance weight stored in the storage portion to the portion of the blower fan guided to the recess by the tapered portion, where the balance weight is attached.
このように、収納部は、収納部の軸線方向の一端側から凹部に向かって縮径するテーパ部を有している。そして、プッシャは、テーパ部によって凹部に案内された送風ファンにおけるバランスウェイトが組付けられる部位に収納部に収納されたバランスウェイトを押し付けて装着する。 In this manner, the storage portion has a tapered portion that decreases in diameter from one axial end side of the storage portion toward the recess. The pusher presses and mounts the balance weight stored in the storage portion to the portion of the blower fan guided to the recess by the tapered portion, where the balance weight is attached.
したがって、送風ファンにおけるバランスウェイトが組付けられる部位の位置ずれが吸収され、バランスウェイトの組付け位置の精度を向上することができ、振動や音の発生を抑止することができる。 Therefore, the positional deviation of the portion of the blower fan to which the balance weight is attached can be absorbed, the accuracy of the attachment position of the balance weight can be improved, and the generation of vibration and noise can be suppressed.
また、第７の観点によれば、ロボットハンドは、第１ロボットハンドであり、装着位置特定部により特定されたバランスウェイトの装着位置の周囲を把持する第２ロボットハンドを備えている。そして、バランスウェイト装着部は、第２ロボットハンドによりバランスウェイトの装着位置の周囲が把持された状態で、バランスウェイトの装着位置にバランスウェイトを装着する。 Further, according to the seventh aspect, the robot hand is the first robot hand and includes a second robot hand that grips the periphery of the mounting position of the balance weight identified by the mounting position identifying unit. Then, the balance weight mounting section mounts the balance weight to the mounting position of the balance weight while the periphery of the mounting position of the balance weight is gripped by the second robot hand.
したがって、送風ファンにおけるバランスウェイトが組付けられる部位の位置ずれが吸収され、送風ファンにおけるバランスウェイトの装着位置により精度よくバランスウェイトを組み付けることができる。 Therefore, the positional deviation of the portion of the blower fan to which the balance weight is attached is absorbed, and the balance weight can be attached to the blower fan more precisely at the mounting position of the balance weight.
また、第２ロボットハンドがバランスウェイトの装着位置の周囲を把持するため、送風ファンとの距離を検出するレーザセンサを不要とすることもできる。 In addition, since the second robot hand grips the periphery of the mounting position of the balance weight, it is possible to eliminate the need for a laser sensor for detecting the distance from the blower fan.
上記各実施形態の一部または全部で示された第８の観点によれば、ファン装置の製造方法であって、バランスウェイト情報に基づいて送風ファンに組み付けるバランスウェイトの装着位置を特定することを含んでいる。また、送風ファンの回転方向の位置を特定することを含んでいる。 According to an eighth aspect shown in part or all of the above embodiments, there is provided a method for manufacturing a fan device, comprising specifying a mounting position of a balance weight to be assembled to a blower fan based on balance weight information. contains. It also includes identifying the rotational position of the blower fan.
また、送風ファンの回転方向の位置にしたがってロボットハンドに配置された把持部を移動させて送風ファンを把持するとともに、バランスウェイト排出部をバランスウェイトの装着位置に移動させることを含んでいる。 It also includes moving a gripping portion arranged on the robot hand according to the position of the blower fan in the rotation direction to grip the blower fan, and moving the balance weight discharge portion to the mounting position of the balance weight.
また、バランスウェイト排出部からバランスウェイトを排出させてバランスウェイトの装着位置にバランスウェイトを装着することを含んでいる。 Also, it includes discharging the balance weight from the balance weight discharging portion and mounting the balance weight at the mounting position of the balance weight.
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１００の処理が装着位置特定部に相当し、Ｓ１０４、Ｓ１０８の処理が回転位置特定部に相当し、筒状部材３３１および押え部３３２が把持部に相当する。また、Ｓ１１２の処理が移動部に相当し、Ｓ１１４の処理がバランスウェイト装着部に相当し、レーザセンサ３３３～３３４が光センサに相当し、スリット１１２が識別部に相当し、Ｓ１０６の処理が距離検出部に相当する。
It should be noted that the correspondence relationship between the configuration in the above embodiment and the configuration in the scope of claims will be described. The
１０ ファン装置
１１ 送風ファン
１２ バランスウェイト
２０ バランス測定器
３０ バランスウェイト装着機
３３ ロボットアーム
１１１ プレート
１１２ スリット
１１３ ブレード
１１４ ボス部
３３０ ロボットハンド
３３１ 筒状部材
３３２ 押え部
３３３ レーザセンサ
３３５ ロボット制御部
10
Claims (12)
前記送風ファンに組み付けるバランスウェイト（１２）の装着位置を表すバランスウェイト情報を収集し、前記バランスウェイト情報に基づいて前記送風ファンに組み付ける前記バランスウェイトの装着位置を特定する装着位置特定部（Ｓ１００）と、
前記送風ファンの回転方向の位置を特定する回転位置特定部（Ｓ１０４、Ｓ１０８）と、
前記回転位置特定部により特定された前記送風ファンの回転方向の位置にしたがってロボットハンド（３３０）に配置された把持部（３３１、３３２）を移動させて前記送風ファンを把持するとともに、前記バランスウェイトを排出するバランスウェイト排出部（３３２ａ）を前記装着位置特定部により特定された前記バランスウェイトの装着位置に移動させる移動部（Ｓ１１２）と、
前記バランスウェイト排出部から前記バランスウェイトを排出させて前記装着位置特定部により特定された前記バランスウェイトの装着位置に前記バランスウェイトを装着するバランスウェイト装着部（Ｓ１１４）と、を備え、
前記回転位置特定部は、前記ロボットハンドに配置された光センサ（３３３）から前記送風ファンに向けて光を照射させ、該光が前記送風ファンに反射した反射光を受光することによって前記送風ファンの回転方向の位置を特定し、
前記送風ファンは、該送風ファンの回転中心を中心とする円形のプレート（１１１）と、前記プレートより径方向外側に配置された識別部（１１２）を有し、
前記プレートおよび前記識別部の反射率は、前記プレートおよび前記識別部の周囲の領域と異なっており、
前記回転位置特定部は、前記プレートを含む第１の直線に沿って前記光センサを移動させ、前記プレートの外周と前記第１の直線の交差する２つの点を特定するとともに、前記プレートを含む前記第１の直線と直交する第２の直線に沿って前記光センサを移動させ、前記プレートの外周と前記第２の直線の交差する２つの点を特定し、前記第１の直線の交差する２つの点と前記第２の直線の交差する２つの点の座標から前記送風ファンの回転中心を特定し、さらに、前記送風ファンの回転中心を中心として前記光センサを周方向に移動させて前記識別部の位置を検出することによって前記送風ファンの回転方向の位置を特定するファン装置の製造装置。 An apparatus for manufacturing a fan device (10) having a blower fan (11),
A mounting position specifying unit (S100) that collects balance weight information representing a mounting position of the balance weight (12) to be mounted on the blower fan and identifies the mounting position of the balance weight to be mounted on the blower fan based on the balance weight information. and,
a rotational position identifying unit (S104, S108) that identifies a position in the rotational direction of the blower fan;
Gripping units (331, 332) arranged on a robot hand (330) are moved to grip the blower fan according to the position in the rotation direction of the blower fan specified by the rotation position specifying unit, and the balance weight is a moving unit (S112) that moves a balance weight discharging unit (332a) that discharges the balance weight to the mounting position of the balance weight specified by the mounting position specifying unit;
a balance weight mounting unit (S114) for discharging the balance weight from the balance weight discharging unit and mounting the balance weight at the mounting position of the balance weight specified by the mounting position specifying unit ;
The rotational position specifying unit emits light from an optical sensor (333) arranged on the robot hand toward the blower fan, and receives the light reflected by the blower fan, whereby the blower fan is detected. Identify the rotational position of
The blower fan has a circular plate (111) centered on the rotation center of the blower fan, and an identification portion (112) arranged radially outward from the plate,
the reflectance of the plate and the identifier is different than the area around the plate and the identifier;
The rotational position specifying unit moves the optical sensor along a first straight line including the plate, specifies two points at which the outer periphery of the plate and the first straight line intersect, and includes the plate. moving the optical sensor along a second straight line orthogonal to the first straight line, identifying two points at which the circumference of the plate and the second straight line intersect, and intersecting the first straight line The rotation center of the blower fan is identified from the coordinates of two points at which the two points and the second straight line intersect, and the optical sensor is moved in the circumferential direction about the rotation center of the blower fan. An apparatus for manufacturing a fan device that identifies the rotational direction position of the blower fan by detecting the position of the identifying portion .
前記送風ファンに組み付けるバランスウェイト（１２）の装着位置を表すバランスウェイト情報を収集し、前記バランスウェイト情報に基づいて前記送風ファンに組み付ける前記バランスウェイトの装着位置を特定する装着位置特定部（Ｓ１００）と、
前記送風ファンの回転方向の位置を特定する回転位置特定部（Ｓ１０４、Ｓ１０８）と、
前記回転位置特定部により特定された前記送風ファンの回転方向の位置にしたがってロボットハンド（３３０）に配置された把持部（３３１、３３２）を移動させて前記送風ファンを把持するとともに、前記バランスウェイトを排出するバランスウェイト排出部（３３２ａ）を前記装着位置特定部により特定された前記バランスウェイトの装着位置に移動させる移動部（Ｓ１１２）と、
前記バランスウェイト排出部から前記バランスウェイトを排出させて前記装着位置特定部により特定された前記バランスウェイトの装着位置に前記バランスウェイトを装着するバランスウェイト装着部（Ｓ１１４）と、を備え、
前記回転位置特定部は、前記ロボットハンドに配置された光センサ（３３３）から前記送風ファンに向けて光を照射させ、該光が前記送風ファンに反射した反射光を受光することによって前記送風ファンの回転方向の位置を特定し、
前記光センサから前記送風ファンに向けて光を照射させ、該光が前記バランスウェイトに反射した前記反射光を受光することによって前記装着位置特定部により特定された前記バランスウェイトの装着位置に前記バランスウェイトが取り付けられているか否かを検査する検査部（Ｓ１１４）を備えたファン装置の製造装置。 An apparatus for manufacturing a fan device (10) having a blower fan (11),
A mounting position specifying unit (S100) that collects balance weight information representing a mounting position of the balance weight (12) to be mounted on the blower fan and identifies the mounting position of the balance weight to be mounted on the blower fan based on the balance weight information. and,
a rotational position identifying unit (S104, S108) that identifies a position in the rotational direction of the blower fan;
Gripping units (331, 332) arranged on a robot hand (330) are moved to grip the blower fan according to the position in the rotation direction of the blower fan specified by the rotation position specifying unit, and the balance weight is a moving unit (S112) that moves a balance weight discharging unit (332a) that discharges the balance weight to the mounting position of the balance weight specified by the mounting position specifying unit;
a balance weight mounting unit (S114) for discharging the balance weight from the balance weight discharging unit and mounting the balance weight at the mounting position of the balance weight specified by the mounting position specifying unit ;
The rotational position specifying unit emits light from an optical sensor (333) arranged on the robot hand toward the blower fan, and receives the light reflected by the blower fan, whereby the blower fan is detected. Identify the rotational position of
Light is emitted from the optical sensor toward the blower fan, and the light is reflected by the balance weight, and the balance weight is positioned at the mounting position of the balance weight specified by the mounting position specifying unit by receiving the reflected light. An apparatus for manufacturing a fan device, comprising an inspection unit (S114) for inspecting whether or not a weight is attached.
前記移動部は、前記距離検出部により検出された前記光センサと前記送風ファンとの距離を用いて前記把持部を移動させて前記送風ファンを把持するとともに前記バランスウェイト排出部を前記バランスウェイトの装着位置に移動させる請求項１ないし３のいずれか１つに記載のファン装置の製造装置。 A distance detection unit (S106) that detects the distance between the optical sensor and the blower fan,
The moving section uses the distance between the optical sensor and the blower fan detected by the distance detection section to move the gripping section to grip the blower fan, and moves the balance weight discharge section to the balance weight. 4. The fan device manufacturing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the fan device is moved to the mounting position.
前記送風ファンに組み付けるバランスウェイト（１２）の装着位置を表すバランスウェイト情報を収集し、前記バランスウェイト情報に基づいて前記送風ファンに組み付ける前記バランスウェイトの装着位置を特定する装着位置特定部（Ｓ１００）と、
前記送風ファンの回転方向の位置を特定する回転位置特定部（Ｓ１０４、Ｓ１０８）と、
前記回転位置特定部により特定された前記送風ファンの回転方向の位置にしたがってロボットハンド（３３０）に配置された把持部（３３１、３３２）を移動させて前記送風ファンを把持するとともに、前記バランスウェイトを排出するバランスウェイト排出部（３３２ａ）を前記装着位置特定部により特定された前記バランスウェイトの装着位置に移動させる移動部（Ｓ１１２）と、
前記バランスウェイト排出部から前記バランスウェイトを排出させて前記装着位置特定部により特定された前記バランスウェイトの装着位置に前記バランスウェイトを装着するバランスウェイト装着部（Ｓ１１４）と、を備え、
前記回転位置特定部は、前記ロボットハンドに配置された光センサ（３３３）から前記送風ファンに向けて光を照射させ、該光が前記送風ファンに反射した反射光を受光することによって前記送風ファンの回転方向の位置を特定し、
前記光センサと前記送風ファンとの距離を検出する距離検出部（Ｓ１０６）を備え、
前記移動部は、前記距離検出部により検出された前記光センサと前記送風ファンとの距離を用いて前記把持部を移動させて前記送風ファンを把持するとともに前記バランスウェイト排出部を前記バランスウェイトの装着位置に移動させるファン装置の製造装置。 An apparatus for manufacturing a fan device (10) having a blower fan (11),
A mounting position specifying unit (S100) that collects balance weight information representing a mounting position of the balance weight (12) to be mounted on the blower fan and identifies the mounting position of the balance weight to be mounted on the blower fan based on the balance weight information. and,
a rotational position identifying unit (S104, S108) that identifies a position in the rotational direction of the blower fan;
Gripping units (331, 332) arranged on a robot hand (330) are moved to grip the blower fan according to the position in the rotation direction of the blower fan specified by the rotation position specifying unit, and the balance weight is a moving unit (S112) that moves a balance weight discharging unit (332a) that discharges the balance weight to the mounting position of the balance weight specified by the mounting position specifying unit;
a balance weight mounting unit (S114) for discharging the balance weight from the balance weight discharging unit and mounting the balance weight at the mounting position of the balance weight specified by the mounting position specifying unit ;
The rotational position specifying unit emits light from an optical sensor (333) arranged on the robot hand toward the blower fan, and receives the light reflected by the blower fan, whereby the blower fan is detected. Identify the rotational position of
A distance detection unit (S106) that detects the distance between the optical sensor and the blower fan,
The moving section uses the distance between the optical sensor and the blower fan detected by the distance detection section to move the gripping section to grip the blower fan, and moves the balance weight discharge section to the balance weight. A manufacturing device for a fan device that is moved to the mounting position.
前記収納部には、該収納部の前記軸線方向の一端側から他端側に凹むとともに前記収納部の前記軸線方向の一端側から前記送風ファンにおける前記バランスウェイトが組付けられる部位が挿入される凹部（３５１）が形成され、
前記収納部は、前記収納部の前記軸線方向の一端側から前記凹部に向かって縮径するテーパ部（３５１３）を有し、
前記プッシャは、前記テーパ部によって前記凹部に案内された前記送風ファンにおける前記バランスウェイトが組付けられる部位に前記収納部に収納された前記バランスウェイトを押し付けて装着する請求項１ないし５のいずれか１つに記載のファン装置の製造装置。 The balance weight discharge part has a cylindrical storage part (35) extending in the direction of the axis (CL), and a pusher (36) for mounting the balance weight stored in the storage part on the blower fan. ,
A portion of the blower fan to which the balance weight is attached is inserted into the storage portion from one end side of the storage portion in the axial direction and recessed from one end side of the storage portion in the axial direction to the other end side of the storage portion. A recess (351) is formed,
The storage portion has a tapered portion (3513) that decreases in diameter from one end side of the storage portion in the axial direction toward the recess,
6. The pusher presses the balance weight stored in the storage portion against a portion of the blower fan guided into the recess by the taper portion to which the balance weight is attached. 1. A manufacturing apparatus for a fan device according to one.
前記送風ファンに組み付けるバランスウェイト（１２）の装着位置を表すバランスウェイト情報を収集し、前記バランスウェイト情報に基づいて前記送風ファンに組み付ける前記バランスウェイトの装着位置を特定する装着位置特定部（Ｓ１００）と、
前記送風ファンの回転方向の位置を特定する回転位置特定部（Ｓ１０４、Ｓ１０８）と、
前記回転位置特定部により特定された前記送風ファンの回転方向の位置にしたがってロボットハンド（３３０）に配置された把持部（３３１、３３２）を移動させて前記送風ファンを把持するとともに、前記バランスウェイトを排出するバランスウェイト排出部（３３２ａ）を前記装着位置特定部により特定された前記バランスウェイトの装着位置に移動させる移動部（Ｓ１１２）と、
前記バランスウェイト排出部から前記バランスウェイトを排出させて前記装着位置特定部により特定された前記バランスウェイトの装着位置に前記バランスウェイトを装着するバランスウェイト装着部（Ｓ１１４）と、を備え、
前記バランスウェイト排出部は、軸線（ＣＬ）方向に延びる筒状の収納部（３５）と、前記収納部に収納された前記バランスウェイトを前記送風ファンに装着するプッシャ（３６）と、を有し、
前記収納部には、該収納部の前記軸線方向の一端側から他端側に凹むとともに前記収納部の前記軸線方向の一端側から前記送風ファンにおける前記バランスウェイトが組付けられる部位が挿入される凹部（３５１）が形成され、
前記収納部は、前記収納部の前記軸線方向の一端側から前記凹部に向かって縮径するテーパ部（３５１３）を有し、
前記プッシャは、前記テーパ部によって前記凹部に案内された前記送風ファンにおける前記バランスウェイトが組付けられる部位に前記収納部に収納された前記バランスウェイトを押し付けて装着するファン装置の製造装置。 An apparatus for manufacturing a fan device (10) having a blower fan (11),
A mounting position specifying unit (S100) that collects balance weight information representing a mounting position of the balance weight (12) to be mounted on the blower fan and identifies the mounting position of the balance weight to be mounted on the blower fan based on the balance weight information. and,
a rotational position identifying unit (S104, S108) that identifies a position in the rotational direction of the blower fan;
Gripping units (331, 332) arranged on a robot hand (330) are moved to grip the blower fan according to the position in the rotation direction of the blower fan specified by the rotation position specifying unit, and the balance weight is a moving unit (S112) that moves a balance weight discharging unit (332a) that discharges the balance weight to the mounting position of the balance weight specified by the mounting position specifying unit;
a balance weight mounting unit (S114) for discharging the balance weight from the balance weight discharging unit and mounting the balance weight at the mounting position of the balance weight specified by the mounting position specifying unit ;
The balance weight discharge part has a cylindrical storage part (35) extending in the direction of the axis (CL), and a pusher (36) for mounting the balance weight stored in the storage part on the blower fan. ,
A portion of the blower fan to which the balance weight is attached is inserted into the storage portion from one end side of the storage portion in the axial direction and recessed from one end side of the storage portion in the axial direction to the other end side of the storage portion. A recess (351) is formed,
The storage portion has a tapered portion (3513) that decreases in diameter from one end side of the storage portion in the axial direction toward the recess,
The pusher presses and attaches the balance weight stored in the storage unit to a portion of the blower fan guided to the recess by the taper portion, where the balance weight is assembled.
前記装着位置特定部により特定された前記バランスウェイトの装着位置の周囲を把持する第２ロボットハンド（３４０）を備え、
前記バランスウェイト装着部は、前記第２ロボットハンドにより前記バランスウェイトの装着位置の周囲が把持された状態で、前記バランスウェイトの装着位置に前記バランスウェイトを装着する請求項１ないし５のいずれか１つに記載のファン装置の製造装置。 the robot hand is a first robot hand,
a second robot hand (340) that grips the periphery of the mounting position of the balance weight identified by the mounting position identifying unit;
6. The balance weight mounting portion mounts the balance weight to the mounting position of the balance weight in a state where the periphery of the mounting position of the balance weight is gripped by the second robot hand. 1. The fan device manufacturing apparatus according to 1.
前記送風ファンに組み付けるバランスウェイト（１２）の装着位置を表すバランスウェイト情報を収集し、前記バランスウェイト情報に基づいて前記送風ファンに組み付ける前記バランスウェイトの装着位置を特定することと、
前記送風ファンの回転方向の位置を特定することと、
前記送風ファンの回転方向の位置にしたがってロボットハンドに配置された把持部（３３１、３３２）を移動させて前記送風ファンを把持するとともに、前記ロボットハンドに配置されたバランスウェイト排出部（３３２ａ）を前記バランスウェイトの装着位置に移動させることと、
前記バランスウェイト排出部から前記バランスウェイトを排出させて前記バランスウェイトの装着位置に前記バランスウェイトを装着することと、を含み、
前記送風ファンの回転方向の位置を特定することは、前記ロボットハンドに配置された光センサ（３３３）から前記送風ファンに向けて光を照射させ、該光が前記送風ファンに反射した反射光を受光することによって前記送風ファンの回転方向の位置を特定することを含み、
前記送風ファンは、該送風ファンの回転中心を中心とする円形のプレート（１１１）と、前記プレートより径方向外側に配置された識別部（１１２）を有し、
前記プレートおよび前記識別部の反射率は、前記プレートおよび前記識別部の周囲の領域と異なっており、
前記送風ファンの回転方向の位置を特定することは、前記プレートを含む第１の直線に沿って前記光センサを移動させ、前記プレートの外周と前記第１の直線の交差する２つの点を特定するとともに、前記プレートを含む前記第１の直線と直交する第２の直線に沿って前記光センサを移動させ、前記プレートの外周と前記第２の直線の交差する２つの点を特定し、前記第１の直線の交差する２つの点と前記第２の直線の交差する２つの点の座標から前記送風ファンの回転中心を特定し、さらに、前記送風ファンの回転中心を中心として前記光センサを周方向に移動させて前記識別部の位置を検出することによって前記送風ファンの回転方向の位置を特定することを含むファン装置の製造方法。 A method for manufacturing a fan device (10) having a blower fan (11),
Collecting balance weight information representing a mounting position of the balance weight (12) to be assembled to the blower fan, and specifying the mounting position of the balance weight to be mounted to the blower fan based on the balance weight information;
Identifying a position in the direction of rotation of the blower fan;
The holding parts (331, 332) arranged on the robot hand are moved according to the position in the rotation direction of the blower fan to hold the blower fan, and the balance weight discharging part (332a) arranged on the robot hand is moved. moving the balance weight to a mounting position;
discharging the balance weight from the balance weight discharge unit and mounting the balance weight at the mounting position of the balance weight ;
Specifying the position in the rotation direction of the blower fan is performed by irradiating the blower fan with light from an optical sensor (333) arranged on the robot hand, and reflecting the light reflected by the blower fan. Identifying the rotational direction position of the blower fan by receiving light;
The blower fan has a circular plate (111) centered on the rotation center of the blower fan, and an identification portion (112) arranged radially outward from the plate,
the reflectance of the plate and the identifier is different than the area around the plate and the identifier;
Identifying the rotational direction position of the blower fan includes moving the optical sensor along a first straight line including the plate, and identifying two points at which the outer periphery of the plate and the first straight line intersect. Then, the optical sensor is moved along a second straight line orthogonal to the first straight line including the plate, two points of intersection of the outer circumference of the plate and the second straight line are specified, The center of rotation of the blower fan is specified from the coordinates of the two points of intersection of the first straight line and the coordinates of the two points of intersection of the second straight line, and the optical sensor is positioned around the center of rotation of the blower fan. A method of manufacturing a fan device , including specifying a position in a rotation direction of the blower fan by moving it in a circumferential direction and detecting a position of the identification part.
前記送風ファンに組み付けるバランスウェイト（１２）の装着位置を表すバランスウェイト情報を収集し、前記バランスウェイト情報に基づいて前記送風ファンに組み付ける前記バランスウェイトの装着位置を特定することと、
前記送風ファンの回転方向の位置を特定することと、
前記送風ファンの回転方向の位置にしたがってロボットハンドに配置された把持部（３３１、３３２）を移動させて前記送風ファンを把持するとともに、前記ロボットハンドに配置されたバランスウェイト排出部（３３２ａ）を前記バランスウェイトの装着位置に移動させることと、
前記バランスウェイト排出部から前記バランスウェイトを排出させて前記バランスウェイトの装着位置に前記バランスウェイトを装着することと、を含み、
前記送風ファンの回転方向の位置を特定することは、前記ロボットハンドに配置された光センサ（３３３）から前記送風ファンに向けて光を照射させ、該光が前記送風ファンに反射した反射光を受光することによって前記送風ファンの回転方向の位置を特定することを含み、
前記バランスウェイトの装着位置に前記バランスウェイトが装着された後、前記光センサから前記送風ファンに向けて光を照射させ、該光が前記バランスウェイトに反射した前記反射光を受光することによって前記特定された前記バランスウェイトの装着位置に前記バランスウェイトが取り付けられているか否かを検査することを含むファン装置の製造方法。 A method for manufacturing a fan device (10) having a blower fan (11),
Collecting balance weight information representing a mounting position of the balance weight (12) to be assembled to the blower fan, and specifying the mounting position of the balance weight to be mounted to the blower fan based on the balance weight information;
Identifying a position in the direction of rotation of the blower fan;
The holding parts (331, 332) arranged on the robot hand are moved according to the position in the rotation direction of the blower fan to hold the blower fan, and the balance weight discharging part (332a) arranged on the robot hand is moved. moving the balance weight to a mounting position;
discharging the balance weight from the balance weight discharge unit and mounting the balance weight at the mounting position of the balance weight ;
Specifying the position in the rotation direction of the blower fan is performed by irradiating the blower fan with light from an optical sensor (333) arranged on the robot hand, and reflecting the light reflected by the blower fan. Identifying the rotational direction position of the blower fan by receiving light;
After the balance weight is mounted at the mounting position of the balance weight, light is emitted from the optical sensor toward the blower fan, and the reflected light reflected by the balance weight is received. and inspecting whether or not the balance weight is attached to the mounted position of the balance weight .
前記送風ファンに組み付けるバランスウェイト（１２）の装着位置を表すバランスウェイト情報を収集し、前記バランスウェイト情報に基づいて前記送風ファンに組み付ける前記バランスウェイトの装着位置を特定することと、
前記送風ファンの回転方向の位置を特定することと、
前記送風ファンの回転方向の位置にしたがってロボットハンドに配置された把持部（３３１、３３２）を移動させて前記送風ファンを把持するとともに、前記ロボットハンドに配置されたバランスウェイト排出部（３３２ａ）を前記バランスウェイトの装着位置に移動させることと、
前記バランスウェイト排出部から前記バランスウェイトを排出させて前記バランスウェイトの装着位置に前記バランスウェイトを装着することと、を含み、
前記送風ファンの回転方向の位置を特定することは、前記ロボットハンドに配置された光センサ（３３３）から前記送風ファンに向けて光を照射させ、該光が前記送風ファンに反射した反射光を受光することによって前記送風ファンの回転方向の位置を特定することを含み、
前記バランスウェイト排出部を前記バランスウェイトの装着位置に移動させることとは、前記光センサと前記送風ファンとの距離を検出する距離検出部（Ｓ１０６）により検出された前記光センサと前記送風ファンとの距離を用いて前記把持部を移動させて前記送風ファンを把持するとともに前記バランスウェイト排出部を前記バランスウェイトの装着位置に移動させることを含むファン装置の製造方法。 A method for manufacturing a fan device (10) having a blower fan (11),
Collecting balance weight information representing a mounting position of the balance weight (12) to be assembled to the blower fan, and specifying the mounting position of the balance weight to be mounted to the blower fan based on the balance weight information;
Identifying a position in the direction of rotation of the blower fan;
The holding parts (331, 332) arranged on the robot hand are moved according to the rotational direction position of the blower fan to hold the blower fan, and the balance weight discharging part (332a) arranged on the robot hand is moved. moving the balance weight to a mounting position;
discharging the balance weight from the balance weight discharge unit and mounting the balance weight at the mounting position of the balance weight ;
Specifying the position in the rotation direction of the blower fan is performed by irradiating light from an optical sensor (333) arranged on the robot hand toward the blower fan, and reflecting the light reflected by the blower fan. Identifying the rotational direction position of the blower fan by receiving light;
Moving the balance weight discharge unit to the mounting position of the balance weight means that the optical sensor detected by the distance detection unit (S106) for detecting the distance between the optical sensor and the blower fan and the blower fan and moving the holding part to hold the blower fan and moving the balance weight discharge part to the mounting position of the balance weight.
前記送風ファンに組み付けるバランスウェイト（１２）の装着位置を表すバランスウェイト情報を収集し、前記バランスウェイト情報に基づいて前記送風ファンに組み付ける前記バランスウェイトの装着位置を特定することと、
前記送風ファンの回転方向の位置を特定することと、
前記送風ファンの回転方向の位置にしたがってロボットハンドに配置された把持部（３３１、３３２）を移動させて前記送風ファンを把持するとともに、前記ロボットハンドに配置されたバランスウェイト排出部（３３２ａ）を前記バランスウェイトの装着位置に移動させることと、
前記バランスウェイト排出部（３３２ａ）から前記バランスウェイトを排出させて前記バランスウェイトの装着位置に前記バランスウェイトを装着することと、を含み、
前記バランスウェイト排出部は、軸線（ＣＬ）方向に延びる筒状の収納部（３５）と、前記収納部に収納された前記バランスウェイトを前記送風ファンに装着するプッシャ（３６）と、を有し、
前記収納部には、該収納部の前記軸線方向の一端側から他端側に凹むとともに前記収納部の前記軸線方向の一端側から前記送風ファンにおける前記バランスウェイトが組付けられる部位が挿入される凹部（３５１）が形成され、
前記収納部は、前記収納部の前記軸線方向の一端側から前記凹部に向かって縮径するテーパ部（３５１３）を有し、
前記バランスウェイトの装着位置に前記バランスウェイトを装着することとは、前記プッシャが、前記テーパ部によって前記凹部に案内された前記送風ファンにおける前記バランスウェイトが組付けられる部位に前記収納部に収納された前記バランスウェイトを押し付けて装着することを含むファン装置の製造方法。 A method for manufacturing a fan device (10) having a blower fan (11),
Collecting balance weight information representing a mounting position of the balance weight (12) to be assembled to the blower fan, and specifying the mounting position of the balance weight to be mounted to the blower fan based on the balance weight information;
Identifying a position in the direction of rotation of the blower fan;
The holding parts (331, 332) arranged on the robot hand are moved according to the position in the rotation direction of the blower fan to hold the blower fan, and the balance weight discharging part (332a) arranged on the robot hand is moved. moving the balance weight to a mounting position;
discharging the balance weight from the balance weight discharge part (332a) and mounting the balance weight at the mounting position of the balance weight ;
The balance weight discharge part has a cylindrical storage part (35) extending in the direction of the axis (CL), and a pusher (36) for mounting the balance weight stored in the storage part on the blower fan. ,
A portion of the blower fan to which the balance weight is attached is inserted into the storage portion from one end side of the storage portion in the axial direction and recessed from one end side of the storage portion in the axial direction to the other end side of the storage portion. A recess (351) is formed,
The storage portion has a tapered portion (3513) that decreases in diameter from one end side of the storage portion in the axial direction toward the recess,
Mounting the balance weight at the mounting position of the balance weight means that the pusher is housed in the storage portion at a portion of the blower fan guided to the recess by the taper portion where the balance weight is assembled. a method of manufacturing a fan device , including pressing and mounting the balance weight .
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