JP7316620B2 - 画像正規化のためのシステムと方法 - Google Patents
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Description
M=(X Y Z)Tは光景の3D点M、m=(x y)Tはカメラ画像でのその投影であり、数2はゼロ以外のスカラー倍までの等式を表す。
この実施形態では、アスペクト比が1であり、スキューが0であると仮定する場合がある。
較正行列Kは、式(2)(数3)のように表すことができる。
仮想カメラの場合、モデル投影は、はるかに単純になるように選択することができ(例えば、径方向歪みが排除される)、所与のコンピュータ視覚アルゴリズムに対して、いっそう直感的な画像表現を規定することができる。上記の次の3つの表では、データは、例示的な正距円筒図法モデルによって使用される。式(3)が適用される。ここで、qは次のように規定される。
本明細書に開示される発明は以下の態様を含む。
〔態様1〕
車両の仮想画像視界を生成するためのシステムであって、
前記車両に近接した画像データを取り込むように構成された1つ又は複数の画像取込手段であって、前記画像データは、第1の視点パラメータによって少なくとも部分的に規定され、前記1つ又は複数の画像取込手段は、前記1つ又は複数の画像取込手段のそれぞれを識別する識別子を提供するように構成される、1つ又は複数の画像取込手段と、
仮想化された視点及び複数の画像取込手段に関連する変換情報を含む複数の仮想化記録を保存するように構成された記憶手段と、
処理手段であって、
前記取り込まれた画像データを受信し、
前記取り込まれた画像データの前記第1の視点パラメータを、前記記憶手段によって保存された仮想化記録に関連付けられた前記変換情報に基づいて、仮想視点パラメータに変換して、前記仮想画像視界をもたらし、前記仮想化記録は前記識別子に少なくとも基づいて識別され、
前記仮想画像視界に基づいて、少なくとも1つの運転支援及び/又は自動運転機能を実行する、ように構成された、処理手段と、
を具備する、車両の仮想画像視界を生成するためのシステム。
〔態様2〕
前記変換情報は、歪み補償情報、画像修正情報、画像屈折情報及び回転情報のうちの少なくとも1つを含む、態様1に記載の車両の仮想画像視界を生成するためのシステム。
〔態様3〕
仮想化された各視点が、解像度及び視野のうちの少なくとも1つと、
ピンホールモデル、魚眼モデル、円筒形モデル、球形モデル及び直線モデルのうちの少なくとも1つと、によって規定される、態様1~2のいずれか1態様に記載の仮想画像視界を生成するためのシステム。
〔態様4〕
前記記憶手段は、仮想画像視界に結合された処理アプリケーションを識別するための手段を具備する、態様1~3のいずれか1態様に記載の仮想画像視界を生成するためのシステム。
〔態様5〕
前記記憶手段は、前記処理アプリケーションが必要とする前記仮想画像視界を生成するための変換情報にカメラ識別子を結合するルックアップテーブルを具備する、態様4に記載の仮想画像視界を生成するためのシステム。
〔態様6〕
前記変換情報は、識別された画像取込手段のための較正パラメータを含み、前記処理手段は、前記1つ又は複数の画像取込手段のそれぞれのための前記較正パラメータを検証するように構成される、態様1~5のいずれか1態様に記載の仮想画像視界を生成するためのシステム。
〔態様7〕
前記処理アプリケーションは、物体検出及び追跡アプリケーション及び車線識別子アプリケーションのうちの少なくとも1つを含む、態様5~6のいずれか1態様に記載の仮想画像視界を生成するためのシステム。
〔態様8〕
態様1~7のいずれか1態様に記載のシステムを含む車両。
〔態様9〕
車両の仮想画像視界を生成するための方法であって、
前記車両の周囲から少なくとも1つの画像取込手段によって取り込まれた画像データを受信することであって、前記画像データは、第1の視点パラメータによって少なくとも部分的に規定される、ことと、
画像データを提供する1つ又は複数の画像取込手段を識別する識別子を受信することと、
仮想化された視点及び複数の画像取込手段に関連する変換情報を含む仮想化記録を判定することであって、前記仮想化記録は、前記識別子に少なくとも基づいて判定される、ことと、
前記取り込まれた画像データの前記第1の視点パラメータを、前記判定された仮想化記録に関連付けられた前記変換情報に基づいて仮想視点パラメータに変換して、前記仮想画像視界をもたらすことと、
前記仮想画像視界に基づいて、少なくとも1つの運転支援及び/又は自動運転機能を実行することと、
を含む、車両の仮想画像視界を生成するための方法。
〔態様10〕
前記変換情報は、歪み補償情報、画像修正情報、画像屈折情報及び回転情報のうちの少なくとも1つを含む、態様9に記載の車両の仮想画像視界を生成するための方法。
〔態様11〕
仮想化された各視点は、解像度及び視野のうちの少なくとも1つと、
ピンホールモデル、魚眼モデル、円筒形モデル、球形モデル及び直線モデルのうちの少なくとも1つと、によって規定される、態様9~10のいずれか1態様に記載の仮想画像視界を生成するための方法。
〔態様12〕
前記判定することは、仮想画像視界に結合された処理アプリケーションを識別することを含む、態様9~11のいずれか1態様に記載の仮想画像視界を生成するための方法。
〔態様13〕
前記判定することは、ルックアップテーブルを検索することを含み、前記ルックアップテーブルは、前記処理アプリケーションが必要とする前記仮想画像視界を生成するための変換情報にカメラ識別子を結合する情報を含む、態様12に記載の仮想画像視界を生成するための方法。
〔態様14〕
前記変換情報は、識別された画像取込手段のための較正パラメータを含み、前記方法は、前記1つ又は複数の画像取込手段のそれぞれのための較正パラメータを検証することをさらに含む、態様9~14のいずれか1態様に記載の仮想画像視界を生成するための方法。
〔態様15〕
前記処理アプリケーションは、物体検出及び追跡アプリケーション及び車線識別子アプリケーションのうちの少なくとも1つを含む、態様13~14のいずれか1態様に記載の仮想画像視界を生成するための方法。
Claims (13)
- 車両の仮想画像視界を生成するためのシステムであって、
前記車両に近接した画像データを取り込むように構成された、異なるタイプのカメラが含まれる複数の画像取込手段であって、前記画像データは、第1の視点パラメータによって少なくとも部分的に規定され、前記複数の画像取込手段は、前記複数の画像取込手段のそれぞれを識別する識別子を提供するように構成される、複数の画像取込手段と、
仮想化された視点及び複数の画像取込手段に関連する変換情報を含む複数の仮想化記録を保存するように構成された記憶手段と、
処理手段であって、
前記取り込まれた画像データを受信し、
前記取り込まれた画像データの前記第1の視点パラメータを、前記記憶手段によって保存された仮想化記録に関連付けられた前記変換情報に基づいて、仮想視点パラメータに変換して、前記仮想画像視界をもたらし、前記仮想化記録は前記識別子に少なくとも基づいて識別され、
前記仮想画像視界に基づいて、少なくとも1つの運転支援及び/又は自動運転機能を実行する、ように構成された、処理手段と、
を具備し、
前記変換情報は、識別された画像取込手段のための較正パラメータを含み、前記処理手段は、前記複数の画像取込手段のそれぞれのための前記較正パラメータを検証するように構成される、
車両の仮想画像視界を生成するためのシステム。 - 前記変換情報は、歪み補償情報、画像修正情報、画像屈折情報及び回転情報のうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載の車両の仮想画像視界を生成するためのシステム。
- 仮想化された各視点は、
視点パラメータであって、解像度及び視野のうちの少なくとも1つと、ピンホールモデル、魚眼モデル、円筒形モデル、球形モデル及び直線モデルのうちの少なくとも1つと、を含む視点パラメータを有する、請求項1~2のいずれか1項に記載の仮想画像視界を生成するためのシステム。 - 前記記憶手段は、仮想画像視界に結合された処理アプリケーションを識別するための手段を具備する、請求項1~3のいずれか1項に記載の仮想画像視界を生成するためのシステム。
- 前記記憶手段は、前記処理アプリケーションが必要とする前記仮想画像視界を生成するための変換情報にカメラ識別子を結合するルックアップテーブルを具備する、請求項4に記載の仮想画像視界を生成するためのシステム。
- 前記処理アプリケーションは、物体検出及び追跡アプリケーション及び車線識別子アプリケーションのうちの少なくとも1つを含む、請求項5に記載の仮想画像視界を生成するためのシステム。
- 請求項1~6のいずれか1項に記載のシステムを含む車両。
- 車両の仮想画像視界を生成するための方法であって、
前記車両の周囲から、異なるタイプのカメラが含まれる複数の画像取込手段によって取り込まれた画像データを受信することであって、前記画像データは、第1の視点パラメータによって少なくとも部分的に規定される、ことと、
画像データを提供する前記複数の画像取込手段を識別する識別子を受信することと、
仮想化された視点及び複数の画像取込手段に関連する変換情報を含む仮想化記録を判定することであって、前記仮想化記録は、前記識別子に少なくとも基づいて判定される、ことと、
前記取り込まれた画像データの前記第1の視点パラメータを、前記判定された仮想化記録に関連付けられた前記変換情報に基づいて仮想視点パラメータに変換して、前記仮想画像視界をもたらすことと、
前記仮想画像視界に基づいて、少なくとも1つの運転支援及び/又は自動運転機能を実行することと、
を含み、
前記変換情報は、識別された画像取込手段のための較正パラメータを含み、前記方法は、前記複数の画像取込手段のそれぞれのための較正パラメータを検証することをさらに含む、
車両の仮想画像視界を生成するための方法。 - 前記変換情報は、歪み補償情報、画像修正情報、画像屈折情報及び回転情報のうちの少なくとも1つを含む、請求項8に記載の車両の仮想画像視界を生成するための方法。
- 仮想化された各視点は、
視点パラメータであって、解像度及び視野のうちの少なくとも1つと、ピンホールモデル、魚眼モデル、円筒形モデル、球形モデル及び直線モデルのうちの少なくとも1つと、を含む視点パラメータを有する、請求項8~9のいずれか1項に記載の仮想画像視界を生成するための方法。 - 前記判定することは、仮想画像視界に結合された処理アプリケーションを識別することを含む、請求項8~10のいずれか1項に記載の仮想画像視界を生成するための方法。
- 前記判定することは、ルックアップテーブルを検索することを含み、前記ルックアップテーブルは、前記処理アプリケーションが必要とする前記仮想画像視界を生成するための変換情報にカメラ識別子を結合する情報を含む、請求項11に記載の仮想画像視界を生成するための方法。
- 前記処理アプリケーションは、物体検出及び追跡アプリケーション及び車線識別子アプリケーションのうちの少なくとも1つを含む、請求項12に記載の仮想画像視界を生成するための方法。
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