JP7315918B2 - 画像処理装置、画像処理プログラムおよび画像処理方法 - Google Patents
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Description
(第1の実施の形態)
図1は、第1の実施の形態の画像処理装置1の構成を示す図である。第1の実施の形態の画像処理装置1は、二次元コードの一つであるQRコードを読み取る画像処理装置1である。画像処理装置1は、イベントカメラ10と、演算部11と、読取部12と、出力部13とを備えている。
図7は、第2の実施の形態の画像処理装置2の構成を示す図である。第2の実施の形態の画像処理装置2は、一般の対象物をイベントカメラ10で読み取り、イベントデータから輝度画像を生成する機能を有する。ただし、画像処理装置2で扱う対象物の画像は、基底とその係数によって表すことができる画像である。画像処理装置2は、イベントカメラ10と、演算部16と、輝度画像生成部17と、出力部13とを備えている。
10 イベントカメラ
11 演算部
12 読取部
13 出力部
14 コスト関数記憶部
15 QRコード仕様データ記憶部
16 演算部
17 輝度画像生成部
18 コスト関数記憶部
Claims (6)
- 移動している二次元コードを撮影するイベントカメラと、
前記二次元コードを構成するパターンの最小単位を基底として前記二次元コードの内容に応じた各前記基底の2値化データを表す第1のパラメータと、前記二次元コードを画像平面上の二次元コード画像にアフィン変換する変換係数を表す第2のパラメータと、前記二次元コードの移動ベクトルを表す第3のパラメータとを用いて前記二次元コードを撮影したときに得られるイベントデータに対応する輝度画像を表し、前記イベントカメラにて所定の時間内に取得したイベントデータと整合するように、前記第1のパラメータ、前記第2のパラメータおよび前記第3のパラメータを求める演算部と、
前記演算部にて求めた前記第1のパラメータに基づいて、前記二次元コードの内容を読み取る読取部と、
を備える画像処理装置。 - 前記演算部は、前記イベントカメラにて所定の時間内に得られたイベントデータから、前記二次元コードの位置を検出するために設けられた特定のパターンに対応する箇所をマッチングによって探索し、該当箇所の位置及び傾きから前記第2のパラメータを求めると共に主成分分析により求めた軸を画像平面に射影して前記第3のパラメータを求める処理と、
前処理によって求められた前記第2のパラメータと前記第3のパラメータを固定値として、前記イベントカメラにて取得したイベントデータと整合するように、前記第1のパラメータを演算する処理と、
を行う請求項1に記載の画像処理装置。 - 移動している二次元コードを撮影するイベントカメラと、
前記イベントカメラにて所定の時間内に得られたイベントデータから、前記二次元コードの位置を検出するために設けられた特定のパターンに対応する箇所をマッチングによって探索し、該当箇所の位置及び傾きから前記二次元コードを画像平面上にアフィン変換する変換係数を求めると共に、主成分分析により求めた軸を画像平面に射影して前記二次元コードの移動ベクトルを求め、前記変換係数と前記移動ベクトルを利用して、前記イベントカメラにて所定の時間内に取得したイベントデータと整合するように、前記二次元コードの2値化データを求める演算部と、
を備える画像処理装置。 - イベントカメラで取得したデータに基づいて画像処理を行うためのプログラムであって、コンピュータに、
前記イベントカメラから二次元コードを撮影して得られるイベントデータを取得するステップと、
前記二次元コードを構成するパターンの最小単位を基底として前記二次元コードの内容に応じた各前記基底の2値化データを表す第1のパラメータと、前記二次元コードを画像平面上の二次元コード画像にアフィン変換する変換係数を表す第2のパラメータと、前記二次元コードの移動ベクトルを表す第3のパラメータとを用いて前記二次元コードを撮影したときに得られるイベントデータに対応する輝度画像を表し、前記イベントカメラにて所定の時間内に取得したイベントデータと整合するように、前記第1のパラメータ、前記第2のパラメータおよび前記第3のパラメータを求めるステップと、
求めた前記第1のパラメータに基づいて、前記二次元コードの内容を読み取るステップと、
を実行させるプログラム。 - イベントカメラで取得したデータに基づいて、画像処理装置が画像処理を行う方法であって、
前記画像処理装置が、前記イベントカメラから二次元コードを撮影して得られるイベントデータを取得するステップと、
前記画像処理装置が前記二次元コードを構成するパターンの最小単位を基底として前記二次元コードの内容に応じた各前記基底の2値化データを表す第1のパラメータと、前記二次元コードを画像平面上の二次元コード画像にアフィン変換する変換係数を表す第2のパラメータと、前記二次元コードの移動ベクトルを表す第3のパラメータとを用いて前記二次元コードを撮影したときに得られるイベントデータに対応する輝度画像を表し、前記イベントカメラにて所定の時間内に取得したイベントデータと整合するように、前記第1のパラメータ、前記第2のパラメータおよび前記第3のパラメータを求めるステップと、
前記画像処理装置が、前記第1のパラメータに基づいて、前記二次元コードの内容を読み取るステップと、
を備える画像処理方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019105297A JP7315918B2 (ja) | 2019-06-05 | 2019-06-05 | 画像処理装置、画像処理プログラムおよび画像処理方法 |
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JP2020198035A JP2020198035A (ja) | 2020-12-10 |
JP7315918B2 true JP7315918B2 (ja) | 2023-07-27 |
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ID=73649193
Family Applications (1)
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JP2019105297A Active JP7315918B2 (ja) | 2019-06-05 | 2019-06-05 | 画像処理装置、画像処理プログラムおよび画像処理方法 |
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JP (1) | JP7315918B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017521746A (ja) | 2014-04-30 | 2017-08-03 | サントル ナスィオナル ド ラ ルシェルシュ スィアンティフィク(セ.エン.エル.エス.) | 非同期光センサーによって観測されたシーン内の形状を追跡する方法 |
US20200175238A1 (en) | 2018-12-04 | 2020-06-04 | Sick Ag | Reading optical codes |
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2019
- 2019-06-05 JP JP2019105297A patent/JP7315918B2/ja active Active
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