JP7306729B2 - MECHANISM, METHOD AND PROGRAM FOR CORRECTING MEDIUM INSERTION POSITION IN LIBRARY DEVICE - Google Patents
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Description
本発明は、媒体挿入を効率的に行うことができるライブラリ装置における媒体挿入位置の補正機構、補正方法及び補正プログラムに関する。 The present invention relates to a medium insertion position correcting mechanism, a correcting method, and a correcting program in a library device capable of efficiently inserting a medium.
この種のライブラリ装置では、ホストコンピュータから発行される命令により、スロットに格納される媒体を、任意のスロット又はドライブへ搬送した後、命令の実行結果をホストコンピュータへ報告する仕組みになっている。
このライブラリ装置では、アクセッサによって媒体を目的の搬送先スロットへ移動させる状況において、アクセッサを搬送先スロット前に停止させたとき、ファームウェアは当該アクセッサを微動させないよう、移動用モータをロック状態にして媒体挿入動作を行うようにしている。
このとき、上記ライブラリ装置では、停止位置座標にずれが生じている状態で媒体挿入を行うと、媒体がスロットの間口に向い斜め方向に挿入される。その後、媒体はスロットの内壁に衝突し、摩擦抵抗が生じて媒体挿入動作が失敗する。
そして、上記ライブラリ装置では、ファームウェアに基づき媒体挿入動作が成功するまで、リカバリー処理を行う。
In this type of library device, a command issued from the host computer transports a medium stored in a slot to an arbitrary slot or drive, and then reports the execution result of the command to the host computer.
In this library apparatus, when the accessor is used to move the medium to the target slot, when the accessor is stopped in front of the slot, the firmware locks the movement motor to prevent the accessor from slightly moving. It is designed to perform an insertion operation.
At this time, in the library device, if the medium is inserted while the stop position coordinates are deviated, the medium is inserted obliquely toward the opening of the slot. After that, the medium collides with the inner wall of the slot, creating frictional resistance and failing the medium insertion operation.
Then, in the library device, recovery processing is performed based on the firmware until the medium insertion operation succeeds.
このようなリカバリー処理を実施するライブラリ装置については、以下の特許文献1及び2が開示されている。
例えば、特許文献1のライブラリ装置では、初期停止位置において媒体のスロットからの取出し又は該スロットへの挿入を行う第1アクセス手段と、第1アクセス手段による動作が失敗した場合に、初期停止位置の周辺の1以上の位置にて媒体のスロットからの取出し又は該スロットへの挿入を、取出し又は挿入が成功するまで行う第2アクセス手段とを備える。
さらに、このライブラリ装置では、第2アクセス手段が初期停止位置の周辺の何れかの位置において取出し又は挿入に成功した場合に、成功した位置に基づいて当該初期停止位置を更新する初期停止位置更新手段を更に備える。
The following
For example, in the library device of
Further, in this library apparatus, when the second access means succeeds in taking out or inserting at any position around the initial stop position, the initial stop position updating means updates the initial stop position based on the successful position. Further prepare.
そして、このような特許文献1のライブラリ装置では、リカバリーが多数回となった場合に、リカバリー処理開始時に定める初期停止位置と、正常に媒体挿入が可能なアクセッサ停止位置座標との間に大きな差が生じるとともに、媒体挿入動作が成功するまでのリカバリー回数に応じて総動作時間も増加する。
In the library device of
一方、特許文献2のライブラリ装置では、アクセッサをライブラリのスロット前に移動させる際に、該アクセッサを基準位置から、予め記憶されている移動ステップ量だけずらして位置決めする技術が開示されている。
そして、このようなライブラリ装置では、基準位置からnステップ離れた離間位置で媒体のリトライが成功した場合に、基準位置と離間位置間の距離を示すnステップが記憶され、次回以降にアクセッサをライブラリの各スロット前に位置決めするに際して、基準位置からnステップずれた位置に位置決めする。
On the other hand, in the library device of Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-200002, a technique is disclosed in which, when the accessor is moved to the front of the slot of the library, the accessor is shifted from the reference position by a pre-stored movement step amount.
In such a library device, when the retry of the medium is successful at the spaced position n steps away from the reference position, n steps indicating the distance between the reference position and the spaced position are stored, and the accessor is stored in the library from the next time onwards. , the position is shifted by n steps from the reference position.
ところで、特許文献1及び2に示されるライブラリ装置は、1回又は複数回のリトライ動作を行なった後でスロットへの媒体挿入が成功した際の位置情報と、最初の媒体挿入時の初期位置情報との差分から、次回以降の媒体挿入位置を補正するものである。
しかしながら、このようなライブラリ装置では、数回のリトライ動作を行なったとしても媒体の挿入姿勢が改善されないことがあり、この点において改良技術の提供が期待されていた。
By the way, the library devices disclosed in
However, in such a library device, even if the retry operation is performed several times, the insertion posture of the medium may not be improved.
この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、リトライ動作を行なった後でスロットへの媒体挿入が成功した際の位置情報と、最初の媒体挿入時の初期位置情報との差分から、次回以降の媒体挿入位置を補正する方式のライブラリ装置において、媒体の挿入姿勢を最適化することができる媒体挿入位置の補正機構、補正方法及び補正プログラムを提供する。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and is a difference between the position information when the medium is successfully inserted into the slot after the retry operation and the initial position information when the medium is first inserted. Therefore, a medium insertion position correcting mechanism, a correction method, and a correction program are provided that can optimize the insertion posture of a medium in a library device that corrects the medium insertion position from the next time onwards.
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の第1態様に示す媒体挿入位置の補正機構では、複数の媒体を収納するマガジン又はドライブのスロットに対して、移動用モータにより媒体搬送トレイに載せた媒体を移動させるアクセッサを有し、該アクセッサのピッカーより媒体を把持した状態で、媒体搬送トレイ上の媒体を前記スロットに対して挿入又は取出すライブラリ装置であって、前記アクセッサによる媒体挿入が失敗したとき、前記ピッカーの停止位置が前記アクセッサの移動用モータロック解除可能な範囲において、該移動用モータロック解除を行うことで前記アクセッサの固定状態を解除し、当該媒体挿入を継続する媒体挿入手段と、前記媒体挿入手段による媒体挿入が成功したか否かを判断する媒体挿入検知手段と、前記媒体挿入検知手段による媒体挿入の成功を判断した場合に、媒体挿入可能な位置に停止した前記アクセッサの初期位置からのずれ量を算出し、そのずれ量に基づき次回のアクセッサ停止位置を補正して記憶する媒体挿入位置補正手段と、を具備することを特徴とする。
In order to solve the above problems, the present invention proposes the following means.
A mechanism for correcting a medium insertion position according to a first aspect of the present invention has an accessor for moving a medium placed on a medium transport tray with respect to a slot of a magazine or a drive containing a plurality of media by means of a motor for movement, A library device in which a medium on a medium transport tray is inserted into or removed from the slot while the medium is gripped by a picker of the accessor, wherein when the medium insertion by the accessor fails, the stop position of the picker is changed to the medium insertion means for releasing the fixed state of the accessor by unlocking the motor for movement of the accessor in a range where the accessor motor can be unlocked, and continuing the insertion of the medium; and medium insertion by the medium insertion means. medium insertion detection means for determining whether or not the medium insertion has been successful; and calculation of a deviation amount from an initial position of the accessor stopped at a position where the medium can be inserted when the medium insertion detection means has determined that the medium insertion has been successful. and medium insertion position correcting means for correcting and storing the next accessor stop position based on the amount of deviation.
本発明の第2態様に示す媒体挿入位置の補正方法では、複数の媒体を収納するマガジン又はドライブのスロットに対して、移動用モータにより媒体搬送トレイに載せた媒体を移動させるアクセッサを有し、該アクセッサのピッカーより媒体を把持した状態で、媒体搬送トレイ上の媒体を前記スロットに対して挿入又は取出すライブラリ装置であって、前記アクセッサによる媒体挿入が失敗したとき、前記ピッカーの停止位置が前記アクセッサの移動用モータロック解除可能な範囲において、該移動用モータロック解除を行うことで前記アクセッサの固定状態を解除し、当該媒体挿入を継続する媒体挿入段階と、前記媒体挿入段階による媒体挿入が成功したか否かを判断する媒体挿入検知段階と、前記媒体挿入検知段階による媒体挿入の成功を判断した場合に、媒体挿入可能な位置に停止した前記アクセッサの初期位置からのずれ量を算出し、そのずれ量に基づき次回のアクセッサ停止位置を補正して記憶する媒体挿入位置補正段階と、を具備することを特徴とする。 A method for correcting a medium insertion position according to a second aspect of the present invention includes an accessor for moving a medium placed on a medium transport tray with a moving motor with respect to a slot of a magazine or a drive that stores a plurality of media, A library device in which a medium on a medium transport tray is inserted into or removed from the slot while the medium is gripped by a picker of the accessor, wherein when the medium insertion by the accessor fails, the stop position of the picker is changed to the A medium insertion step of releasing the accessor from a fixed state by unlocking the movement motor within a range where the movement motor lock of the accessor can be unlocked and continuing the insertion of the medium; a medium insertion detection step of determining whether or not the medium insertion has been successful; and when the medium insertion detection step determines that the medium insertion has been successful, the amount of deviation from the initial position of the accessor stopped at a position where the medium can be inserted is calculated. and a medium insertion position correcting step of correcting and storing the next accessor stop position based on the amount of deviation.
本発明の第3態様に示す媒体挿入位置の補正プログラムでは、複数の媒体を収納するマガジン又はドライブのスロットに対して、移動用モータにより媒体搬送トレイに載せた媒体を移動させるアクセッサを有し、該アクセッサのピッカーより媒体を把持した状態で、媒体搬送トレイ上の媒体を前記スロットに対して挿入又は取出すライブラリ装置であって、前記アクセッサによる媒体挿入が失敗したとき、前記ピッカーの停止位置が前記アクセッサの移動用モータロック解除可能な範囲において、該移動用モータロック解除を行うことで前記アクセッサの固定状態を解除し、当該媒体挿入を継続する媒体挿入段階と、前記媒体挿入段階による媒体挿入が成功したか否かを判断する媒体挿入検知段階と、前記媒体挿入検知段階による媒体挿入の成功を判断した場合に、媒体挿入可能な位置に停止した前記アクセッサの初期位置からのずれ量を算出し、そのずれ量に基づき次回のアクセッサ停止位置を補正して記憶する媒体挿入位置補正段階と、を具備することを特徴とする。 A program for correcting a medium insertion position according to a third aspect of the present invention has an accessor that moves a medium placed on a medium transport tray with a motor for movement with respect to a slot of a magazine or a drive that stores a plurality of media, A library device in which a medium on a medium transport tray is inserted into or removed from the slot while the medium is gripped by a picker of the accessor, wherein when the medium insertion by the accessor fails, the stop position of the picker is changed to the A medium insertion step of releasing the accessor from a fixed state by unlocking the movement motor within a range where the movement motor lock of the accessor can be unlocked and continuing the insertion of the medium; a medium insertion detection step of determining whether or not the medium insertion has been successful; and when the medium insertion detection step determines that the medium insertion has been successful, the amount of deviation from the initial position of the accessor stopped at a position where the medium can be inserted is calculated. and a medium insertion position correcting step of correcting and storing the next accessor stop position based on the amount of deviation.
本発明では、媒体挿入位置補正手段で算出及び記憶したずれ量に基づき、次回以降のアクセッサ停止位置を補正できるので、アクセッサによる媒体挿入の失敗を大幅に低減させることができ、その結果、次回以降の媒体挿入リトライ時の動作停止機会を可能な限り減少させて、媒体挿入動作の効率化が可能となる。 In the present invention, it is possible to correct the stop position of the accessor on and after the next time based on the amount of deviation calculated and stored by the medium insertion position correcting means. The efficiency of the medium insertion operation can be improved by reducing the chances of stopping the operation during the medium insertion retry as much as possible.
本発明に係るライブラリ装置100の最小構成について図1を参照して説明する。
このライブラリ装置100は、ケーシング1に設置されたマガジン2、ドライブ3、アクセッサ4及び装置制御部5により構成される。
A minimum configuration of the
The
マガジン2はスロット2Aを通じて複数の媒体Mが収納される。
ドライブ3はスロット3Aを通じて挿入された媒体Mに対してデータの記録及び再生をする。
The
The
アクセッサ4は、マガジン2の前後方向Aに沿う搬送路4Aと、搬送路4A上を移動可能な媒体搬送トレイ4Bと、搬送路4A上にて媒体搬送トレイ4Bを移動させる移動用モータ4Cと、マガジン2のスロット2A又はドライブ3のスロット3Aに対して矢印B方向に媒体Mを出し入れするピッカー4Dとを有する。
そして、このようなアクセッサ4では、移動用モータ4Cの駆動及びピッカー4Dの動作により、搬送路4A上にて媒体搬送トレイ4Bを介してマガジン2とドライブ3との間にて媒体Mを搬送する。
The
In the
装置制御部5は、作業者等からの指示により、アクセッサ移動用モータ4C又はピッカー4Dの駆動機構(図示略)を制御するためのものであって、制御プログラムとなるファームウェア内に組み込まれた媒体挿入手段6、媒体挿入検知手段7及び媒体挿入位置補正手段8を介して動作制御する。
The
媒体挿入手段6は、アクセッサ4による媒体挿入が失敗したとき、ピッカー4Dの停止位置がアクセッサ移動用モータ4Cのロック解除可能な範囲において、該移動用モータロック解除を行うことでアクセッサ4の固定状態を解除し、当該媒体挿入を継続する。
媒体挿入検知手段7は、媒体挿入手段6による媒体挿入が成功したか否かを判断する。
媒体挿入位置補正手段8は、媒体挿入検知手段7による媒体挿入の成功を判断した場合に、媒体挿入可能な位置に停止したアクセッサ4の初期位置からのずれ量を算出し、そのずれ量に基づき次回のアクセッサ停止位置を補正して記憶する。
When the medium insertion by the
The medium insertion detection means 7 determines whether or not the medium insertion by the medium insertion means 6 has succeeded.
When the medium insertion detection means 7 determines that the medium insertion has been successful, the medium insertion position correction means 8 calculates the amount of deviation from the initial position of the
そして、以上のように構成された本発明のライブラリ装置100によれば、媒体挿入手段6により、アクセッサ4による媒体挿入が失敗したとき、ピッカー4Dの停止位置が移動用モータ4Cのロック解除可能な範囲においてアクセッサ4の固定状態を解除し、当該媒体挿入を継続させる。
その後、媒体挿入検知手段7では、媒体挿入手段6による媒体挿入が成功したか否かを判断する。
その後、媒体挿入位置補正手段8では、媒体挿入検知手段7を通じて媒体挿入の成功を判断した場合に、媒体挿入可能な停止位置座標に移動したアクセッサ4の初期位置からのずれ量を算出し、そのずれ量に基づき次回のアクセッサ停止位置を補正して記憶することができる。
これにより、本発明のライブラリ装置100では、媒体挿入位置補正手段8で算出及び記憶したずれ量に基づき、次回以降のアクセッサ停止位置を補正できるので、アクセッサ4による媒体挿入の失敗を大幅に低減させることができる。
その結果、本発明のライブラリ装置100では、次回以降の媒体挿入リトライ時の動作停止機会を可能な限り減少させて、媒体挿入動作の効率化を図ることができる。
According to the
After that, the medium insertion detection means 7 determines whether or not the medium insertion by the medium insertion means 6 has succeeded.
After that, when the medium insertion detection means 7 determines that the medium insertion has been successful, the medium insertion position correcting means 8 calculates the amount of deviation from the initial position of the
As a result, the
As a result, in the
(実施形態)
本発明の実施形態に係るライブラリ装置101について図2~図9を参照して説明する。
ライブラリ装置101は、図2の斜視図、図3(A)(B)の平面図及び側面図に示されるように、ケーシングとなるボトムシャーシ11に設置されたマガジン12、ドライブ13、アクセッサ14及び装置制御部15を主な構成要素とする。
なお、実施形態に係るライブラリ装置101では、媒体Mとして、例えばリニア・テープ・オープン(LTO:Linear Tape-Open)と呼ばれるコンピューター用の磁気テープ型記録媒体が使用される。
(embodiment)
A
As shown in the perspective view of FIG. 2 and the plan view and side view of FIGS. A
In addition, in the
マガジン12は媒体Mが出し入れされるスロット12Aを有し、該スロット12Aを通じて複数の媒体Mが内部の媒体収容部12Bに収納される。なお、本例のマガジン12では5つの媒体収容部12Bが設けられており、壁部12Cにより仕切られている。
ドライブ13は媒体Mが出し入れされるスロット13Aを有し、かつスロット13Aを通じて媒体収容部13B内に収納された媒体Mに対してデータの記録及び再生をする。また、媒体収容部13Bは壁部13Cにより区画されている。
これらマガジン12のスロット12Aと、ドライブ13のスロット13Aとは、前後方向Aに沿い一列に配置されている。
The
The
The
アクセッサ14は、マガジン12の前後方向Aに沿う搬送路14Aと、搬送路14A上を移動可能な媒体搬送トレイ14Bと、搬送路14A上にて媒体搬送トレイ14Bを移動させる移動用モータ14Cと、マガジンスロット12A又はドライブスロット13Aに対して矢印B1ーB2方向に媒体Mを出し入れするピッカー14Dとを有する。
そして、このようなアクセッサ14では、移動用モータ14Cの駆動及びピッカー14Dの動作により、搬送路14A上にて媒体搬送トレイ14Bを介してマガジン12及びドライブ13のスロット12A,13Aとの間にて媒体Mを搬送する。
The
In such an
装置制御部15は、作業者からの指示により、アクセッサ移動用モータ14C又はピッカー14Dの駆動機構(図示略)を制御するためのものであって、制御プログラムとなるファームウェア内に組み込まれた媒体挿入手段16、媒体挿入検知手段17及び媒体挿入位置補正手段18を介して動作制御する(図3(B)参照)。
The
媒体挿入手段16では、アクセッサ14による媒体挿入が失敗したとき、ピッカー14Dの停止位置がアクセッサ移動用モータ14Cのロック解除可能な範囲において、該移動用モータロック解除を行うことでアクセッサ14の固定状態を解除し、当該媒体挿入を継続する。
媒体挿入検知手段17では媒体挿入手段16による媒体挿入が成功したか否かを判断する。
さらに媒体挿入位置補正手段18では、媒体挿入検知手段17による媒体挿入の成功を判断した場合に、媒体挿入可能な位置に停止したアクセッサ14の初期位置からのずれ量を算出し、そのずれ量に基づき次回のアクセッサ停止位置を補正して記憶する。
なお、この装置制御部15の動作の詳細については、以下の図4~図7の説明図、及び図8のフローチャートを参照して後述する。
In the
The medium insertion detection means 17 determines whether or not the medium insertion by the medium insertion means 16 has succeeded.
Furthermore, when the medium insertion detection means 17 determines that the medium insertion has been successful, the medium insertion position correction means 18 calculates the amount of deviation from the initial position of the accessor 14 stopped at the position where the medium can be inserted, and calculates the amount of deviation from the initial position. Based on this, the next accessor stop position is corrected and stored.
The details of the operation of the
まず、装置制御部15は、ファームウェアに基づくアクセッサ14によって媒体Mを移動させる動作において、搬送元のドライブ13のスロット13A又はマガジン12のスロット12Aから媒体Mを取り出した後、搬送先のドライブ13のスロット13A又はマガジン12のスロット12Aへ媒体挿入処理を行う。
そして、このような装置制御部15では、ドライブスロット13A又はマガジンスロット12Aへ媒体挿入を行う場合に、状況により媒体挿入を失敗することがあり、これに対応して以下の処理を実施する。
First, in the operation of moving the medium M by the firmware-based
In such a
図4及び図5を参照して、媒体挿入動作中のモータロック/ロック解除について説明する。
装置制御部15では、通常時、アクセッサ14に内蔵されるピッカー14Dの前進動作によってマガジン12のスロット12A又はドライブ13のスロット13Aに媒体挿入を行うとき、アクセッサ移動用モータ14Cをロック状態(図4(A)参照)にして、ピッカー14Dにより前進させる動作を行う。
これにより、アクセッサ14では、媒体搬送トレイ14Bが矢印A方向に対して固定され、この固定状態の中、ピッカー14Dが媒体搬送トレイ14B内の媒体Mを矢印B1方向に前進動作させる。
Motor locking/unlocking during the medium insertion operation will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG.
Normally, when a medium is inserted into the
As a result, in the
このとき、装置制御部15では、アクセッサ14の停止位置座標にずれが生じ、媒体Mがマガジンスロット12A又はドライブスロット13Aの壁部12C,13Cに衝突して摩擦抵抗によりピッカー14Dの前進動作が停止したとき(図4(A)参照)、当該ピッカー14Dの矢印B1方向への前進量が、アクセッサ移動用モータ14Cがロック解除可能な範囲内にあるか否かを判定する。
At this time, the stop position coordinates of the accessor 14 are deviated in the
この判定方式について図5(A)及び(B)の平面図を用い媒体挿入が成功した場合と、媒体挿入が失敗した場合に分けて説明する。
図5(A)は、スロット12A・13Aへの媒体挿入が成功した場合のピッカー14Dの前進移動量(符号m1で示す)を表す図である。
また、図5(B)はスロット12A・13Aへの媒体挿入ができなかった場合、つまり、媒体Mがスロット12A・13A内の壁部12C,13Cに衝突した場合のピッカー14Dの前進移動量(符号m2で示す)を表す図である。
This judgment method will be described separately for the case where the medium insertion is successful and the case where the medium insertion is unsuccessful using the plan views of FIGS.
FIG. 5A is a diagram showing the amount of forward movement (indicated by symbol m1) of the
FIG. 5B shows the amount of forward movement of the
これらの図において、符号m1は最良ケースのピッカー移動量であり、符号m2は最悪ケースのピッカー移動量と言える。
このため、装置制御部15では、挿入された媒体Mがスロット壁部に衝突しているか否かは、そのときのピッカー14Dの移動量が、前進量m2よりも多くかつ前進量m1よりも少ない範囲(m0)の領域内の値であるか否かで判断できる。
これにより装置制御部15では、ピッカー14Dの移動量がこの範囲(m0)に内であった場合に、アクセッサ移動用モータ14Cのロック解除が可能であると判断する。
なお、ここで示すピッカー14Dの移動量は図示しないピッカー移動機構に設けられたセンサ等により計測される。
In these figures, the symbol m1 can be said to be the picker movement amount in the best case, and the symbol m2 can be said to be the picker movement amount in the worst case.
Therefore, the
As a result, when the amount of movement of the
The amount of movement of the
次に、図4(A)及び(B)を参照して、図5の判定方式を取り入れた本発明に係る媒体挿入動作中のモータロック/ロック解除について説明する。なお、以下の動作は、装置制御部15により実行される。
Next, referring to FIGS. 4A and 4B, motor lock/unlock during medium insertion operation according to the present invention incorporating the determination method of FIG. 5 will be described. Note that the following operations are executed by the
(ピッカーの動作停止:図4(A)参照)
装置制御部15では、アクセッサ14において、移動用モータ14Cによる媒体搬送トレイ14Bの停止位置座標のずれが原因で、ピッカー14Dによる押し込み時に、媒体Mに対してマガジンスロット12A又はドライブスロット13Aの壁部12C,13Cへの衝突を生じさせた場合に、ピッカー14Dの前進動作を停止させる。
(Picker stops working: see Fig. 4(A))
In the
(モータのロック解除判定:図4(A)及び図5(A)(B)参照)
装置制御部15では、ピッカー14Dの前進量がアクセッサ移動用モータ14Cロック解除可能な範囲内にあるならば、補正値の測定を開始する。
(Motor unlock determination: see FIGS. 4A, 5A, and 5B)
If the advance amount of the
(モータのロック解除判定:図4(A)参照)
装置制御部15では、初期に設定したアクセッサ停止値座標X1をリカバリー処理開始の原点に設定した後、アクセッサ移動用モータ14Cのロック状態を解除するとともに、ピッカー14Dの矢印B1方向への前進動作を継続する。
なお、図4では、x座標を媒体搬送トレイ14Bの移動方向Aに沿う座標、y座標をピッカー14Dの移動方向Bに沿う座標として示している。
(Motor unlock determination: see FIG. 4(A))
After setting the initially set accessor stop value coordinates X1 as the origin for starting recovery processing, the
In FIG. 4, the x coordinate is the coordinate along the moving direction A of the
(ピッカー前進動作:図4(B)参照)
装置制御部15では、ピッカー14Dを矢印B1方向へ前進動作させることで、該ピッカー14Dによって押された媒体Mを、回転させながらスロット12A・13Aの内部へ前進させていき、それに同期して媒体搬送トレイ14Bを、スロット12A・13Aの間口前の座標(x座標)へ移動させていく。
つまり、媒体Mは、ピッカー14Dとの接触点が力点、スロット12A・13Aの壁部12C,13Cの衝突点が支点となり、ピッカー14Dの前進動作で発生するモーメントによって、アクセッサ14をスロット12A・13Aの間口前の座標(x座標)へ自動的に移動させることになる。
(Picker forward movement: see Fig. 4(B))
By moving the
In other words, the point of contact with the
(ピッカー前進動作の停止:図4(B)参照)
装置制御部15では、ピッカー14Dの前進動作によって、媒体Mがスロット12A・13Aへ正常に格納されたとき、補正値の測定を終了し、このときのアクセッサ14の最終的な停止位置座標を、スロット12A・13Aへ媒体挿入できるアクセッサ停止位置座標X2とする。
さらに装置制御部15では、座標X1からX2までの矢印A方向への補正値測定区間で生じた、アクセッサ移動用モータ14Cの回転量から補正値を算出し、リカバリー処理を完了する。このときの補正値は、図6に示す2相式ロータリーエンコーダ20を用いて算出される。
(Stopping the forward movement of the picker: see Fig. 4(B))
When the medium M is normally stored in the
Further, the
ロータリーエンコーダ20は図6(A)及び(B)に示すようにアクセッサ移動用モータ14Cの1つの回転軸21に組付けられるものであって、ギヤ22、エンコーダディスク23、少なくとも2つのフォトインタラプタ24,25で構成される。
ギヤ22には、フォトインタラプタ24,25の赤外線を透過又は遮光するためのエンコーダディスク23が組み込まれている。
また、エンコーダディスク23にはギヤ22の回転方向(矢印C方向)に沿うように一定の間隔をおいて、一対のフォトインタラプタ24,25の被検出片26が設置されている。
フォトインタラプタ24,25は、被検出片26の移動経路に沿うように配置されており、図6(C)に示すように、ギヤ22とともに回転する被検出片26が通過する毎に、検出ОN(Lоw)信号が出力される。
As shown in FIGS. 6A and 6B, the
The
Detected
The
そして、このようなロータリーエンコーダ20では、アクセッサ移動用モータ14Cが回転した際、ギヤ22部分も回転する仕組みであるため、回転中のフォトインタラプタ24,25の信号が、エンコーダディスク23の影響により、パルス状に出力される(図7(A)及び(B)参照)。
これらフォトインタラプタ24,25は、被検出片26の移動経路に沿うように間隔をおいて2つ並べて搭載される2相構造となっており、各相から出力されるパルス波の差によって、モータの回転方向(矢印C方向)を判定することができる。
つまり、ロータリーエンコーダ20では、アクセッサ移動用モータ14Cが時計回りに回転した際に出力されるパルスと、半時計回りに回転した際に出力されるパルスを、それぞれ別々に参照することで、アクセッサ移動用モータ14Cの回転方向を検出する。
これにより、ロータリーエンコーダ20では、図6(A)及び(B)に示すようにアクセッサ停止位置座標が、スロット12A・13Aの間口に向かって左方向(マイナス)又は右方向(プラス)それぞれ、どちらの方向に移動したかを判断できる。
In such a
These
In other words, in the
As a result, in the
装置制御部15のファームウェアでは、フォトインタラプタ24,25からのパルス出力を監視することで、アクセッサ14の媒体搬送トレイ14Bの停止位置座標を把握することができる。
また、リカバリー処理にて使われる一定の補正値には、予め定めたパルス数が使われる。つまり、装置制御部15では、アクセッサ14の停止位置座標の算出は全てパルス単位で行われることから、図4における座標X1から座標X2までの区間で測定されたパルス出力数は、そのまま補正値(符号ΔX)(図4(B)参照)として利用することができる。
そして、装置制御部15では、このリカバリー処理にて算出された補正値(符号ΔX)を記憶し、媒体搬送を完了する。このとき得られる補正値(符号ΔX)は、これまでの一定の補正量の倍数値とは異なり可変値となるため、補正精度が向上する。
その結果、ライブラリ装置101では、リカバリー処理中に行うアクセッサ14の移動回数が低減され、リカバリー処理時間が短縮される。
By monitoring the pulse outputs from the
A predetermined number of pulses is used as a constant correction value used in recovery processing. That is, since the
Then, the
As a result, in the
次に、図8のフローチャートを参照して、装置制御部15のファームウェアに設定された媒体挿入時のリカバリー処理についてステップS毎に説明する。
Next, with reference to the flowchart of FIG. 8, recovery processing at the time of inserting the medium set in the firmware of the
(ステップS101)~(ステップS102)
まず、アクセッサ14の媒体搬送トレイ14Bを搬送先のスロット12A・13Aの間口前の停止位置座標に移動させる(ステップS101)。この停止位置は補正値が反映された停止位置となる。
そして、以後に行う媒体挿入動作が終了するまで、アクセッサ14が微動しないよう、アクセッサ移動用モータ14Cをロック状態にして固定する(ステップS102)。
(Step S101) to (Step S102)
First, the
Then, the
(ステップS103)
アクセッサ14のピッカー14Dを矢印B1方向に移動させ、該ピッカー14Dによる媒体Mの挿入動作を実施する。
(Step S103)
The
(ステップS104)
ピッカー14Dの移動量に基づき媒体挿入動作が完了したか否かを判定し、YESの場合に後述のステップS205にて補正値(ΔX)を保存して媒体挿入処理を終了させる。また、NOの場合に次のステップS105に進む。
(Step S104)
Based on the amount of movement of the
(ステップS105)
ピッカー14Dの移動量に基づき、媒体Mがスロット12A・13Aの壁部12C,13Cに衝突したか否かを判定し、YESの場合にステップS106に進み、NOの場合に後述のステップS206に進む。
なお、媒体Mがスロット12A・13Aの壁部12C,13Cに衝突しているか否かは、図5で示す判定方式によって決定する。
(Step S105)
Based on the amount of movement of the
Whether or not the medium M collides with the
(ステップS206)~(ステップS207)
ステップS105にてスロット12A・13Aの壁部12C,13Cに衝突していないと判断した場合には、媒体Mをピッカー14D内へ引き込み(ステップS206)、補正値(ΔX)に一定の補正値(n:任意に設定)を加算して(ステップS207)、補正値が反映された搬送先のスロット12A・13Aの間口前の停止位置座標に移動させて(ステップS101)、リカバリー処理を実施する。
(Step S206) to (Step S207)
If it is determined in step S105 that the medium M has not collided with the
(ステップS106)~(ステップS108)
ステップS105にてスロット12A・13Aの壁部12C,13Cに衝突していると判断した場合には、ロータリーエンコーダ20によるパルス数測定を開始し(ステップS106)、アクセッサ移動用モータ14Cのロック状態を解除して(ステップS107)、 媒体挿入を継続する(ステップS108)。ロック状態解除は、アクセッサ14の移動用モータ14Cへのモータ電流をОFFするなどにより行う。
そして、ステップS108では、ピッカー14Dの前進動作の間、図4に示す通り、ピッカー14Dによって押された媒体Mを回転させながらスロット内部へ前進させ、それに同期してアクセッサ14もスロット12A・13Aの間口前の座標へ移動させていく。
(Step S106) to (Step S108)
If it is determined in step S105 that the
Then, in step S108, as shown in FIG. 4, while the
(ステップS201)
ピッカー14Dの移動量に基づき媒体挿入動作が完了したか否かを判定し、NOの場合にステップS206~S207に進み、YESの場合にステップS202に進む。
(Step S201)
Based on the amount of movement of the
(ステップS202)~(ステップS205)
ステップS201にて媒体挿入が成功したと判断した場合には、ロータリーエンコーダ20によるパルス数測定を終了し(ステップS202)、測定期間中に検出したパルス数を算出する(ステップS203)。その後、算出したパルス数を補正値(ΔX)に加算して(ステップS204)、補正値を保存した後(ステップS205)、本フローチャートに示す媒体挿入処理を終了する。
(Step S202) to (Step S205)
If it is determined in step S201 that the medium has been successfully inserted, the pulse number measurement by the
なお、図8に示すフローチャートにおいて、ステップS101~ステップS108により装置制御部15内の媒体挿入手段16が構成される。また、ステップS201により装置制御部15内の媒体挿入検知手段17が構成される。また、ステップS202~ステップS207により装置制御部15内の媒体挿入位置補正手段18が構成される。
In the flowchart shown in FIG. 8, the
以上のように構成された本実施形態のライブラリ装置101によれば、媒体挿入手段16により、アクセッサ14による媒体挿入が失敗したとき(ステップS105のYES)、ピッカー14Dの停止位置が移動用モータ14Cのロック解除可能な範囲においてアクセッサ14の固定状態を解除し、当該媒体挿入を継続させる(ステップS106~ステップS108)。
その後、媒体挿入検知手段17では、媒体挿入手段16による媒体挿入が成功したか否かを判断する(ステップS201)。
According to the
After that, the medium
その後、媒体挿入位置補正手段18では、媒体挿入検知手段17を通じて媒体挿入の成功を判断した場合に、媒体挿入可能な停止位置座標に移動したアクセッサ14の初期位置からのずれ量を算出し、そのずれ量に基づき次回のアクセッサ停止位置を補正して記憶することができる(ステップS202~ステップS205)。
これにより、本実施形態のライブラリ装置101では、媒体挿入位置補正手段18で算出及び記憶したずれ量に基づき、次回以降のアクセッサ停止位置を補正できるので、アクセッサ14による媒体挿入の失敗を大幅に低減させることができる。
その結果、本実施形態のライブラリ装置101では、次回以降の媒体挿入リトライ時の動作停止機会を可能な限り減少させて、媒体挿入動作の効率化を図ることができる。
After that, when the medium
As a result, in the
As a result, in the
すなわち、本実施形態のライブラリ装置101では、スロット12A・13Aへの媒体挿入が失敗した場合に行われるリカバリー処理中に動作するアクセッサ14の移動の総回数を低減し、総リカバリー動作時間の短縮化を図ることができる。また、本実施形態のライブラリ装置101では、リカバリー動作成功後に得られる補正値は可変値となるため、補正精度が高くなる。
また、本実施形態のライブラリ装置101では、装置制御部15に記憶されるファームウェアによるアクセッサ制御処理の変更のみで効果を得ることができる。
That is, in the
Further, in the
(他の実施形態)
本実施形態のライブラリ装置101では、媒体挿入失敗時点でのマガジン12又はドライブ13内の媒体位置、すなわち、ピッカー14Dによる前進動作の移動量が多い程、リカバリー処理の成功率が向上することから、マガジン12又はドライブ13のスロット12A・13Aの入口形状を図9に示すようにすることが好ましい。
すなわち、図9に示すマガジン12又はドライブ13のスロット12A・13Aの入口形状は、媒体Mとスロットの壁部12C,13Cの衝突時に生じる摩擦抵抗を低減するために、媒体Mの進行方向(矢印B1方向)に対して傾斜したテーパー面30とし、このテーパー面30により、ピッカー14Dによる媒体Mの前進移動を容易化しても良い。
(Other embodiments)
In the
That is, the entrance shape of the
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。 As described above, the embodiment of the present invention has been described in detail with reference to the drawings, but the specific configuration is not limited to this embodiment, and design changes and the like are included within the scope of the present invention.
本発明は、媒体挿入を効率的に行うことができるライブラリ装置における媒体挿入位置の補正機構及び補正方法に関する。 The present invention relates to a medium insertion position correcting mechanism and correcting method in a library device capable of efficiently inserting a medium.
1 ケーシング
2 マガジン
3 ドライブ
4 アクセッサ
4A 搬送路
4B 媒体搬送トレイ
4C 移動用モータ
4D ピッカー
5 装置制御部
6 媒体挿入手段
7 媒体挿入検知手段
8 媒体挿入位置補正手段
11 ボトムシャーシ
12 マガジン
12A スロット
12B 媒体収容部
12C 壁部
13 ドライブ
13A スロット
13B 媒体収容部
13C 壁部
14 アクセッサ
14A 搬送路
14B 媒体搬送トレイ
14C 移動用モータ
14D ピッカー
15 装置制御部
16 媒体挿入手段
17 媒体挿入検知手段
18 媒体挿入位置補正手段
20 ロータリーエンコーダ
21 回転軸
22 ギヤ
23 エンコーダディスク
24 フォトインタラプタ
25 フォトインタラプタ
26 被検出片
30 テーパー面
100 ライブラリ装置
101 ライブラリ装置
REFERENCE SIGNS
Claims (8)
前記アクセッサによる媒体挿入が失敗したとき、前記ピッカーの停止位置が前記アクセッサの移動用モータのロック解除可能な範囲において、ロック解除を行うことで前記アクセッサの固定状態を解除し、当該媒体挿入を継続する媒体挿入手段と、
前記媒体挿入手段による媒体挿入が成功したか否かを判断する媒体挿入検知手段と、
前記媒体挿入検知手段による媒体挿入の成功を判断した場合に、媒体挿入可能な位置に停止した前記アクセッサの初期位置からのずれ量を算出し、そのずれ量に基づき次回のアクセッサ停止位置を補正して記憶する媒体挿入位置補正手段と、を具備することを特徴とするライブラリ装置における媒体挿入位置の補正機構。 The accessor has an accessor for moving the medium placed on the medium transport tray with a motor for movement with respect to the slot of the magazine or drive storing a plurality of media, and the medium is picked up by the picker of the accessor, and the medium is picked up by the picker of the accessor. A library device to be inserted into or removed from a slot,
When the accessor fails to insert the medium, the accessor is unlocked in a range where the stop position of the picker is within a range where the motor for moving the accessor can be unlocked, thereby releasing the fixed state of the accessor and continuing the medium insertion. a medium insertion means for
medium insertion detection means for determining whether or not the medium insertion by the medium insertion means has succeeded;
When the medium insertion detection means determines that the medium has been successfully inserted, the amount of deviation from the initial position of the accessor stopped at the position where the medium can be inserted is calculated, and the next accessor stop position is corrected based on the amount of deviation. medium insertion position correcting means for storing a medium insertion position correcting mechanism in a library device.
前記アクセッサによる媒体挿入が失敗したとき、前記ピッカーの停止位置が前記アクセッサの移動用モータロック解除可能な範囲において、該移動用モータロック解除を行うことで前記アクセッサの固定状態を解除し、当該媒体挿入を継続する媒体挿入段階と、
前記媒体挿入段階による媒体挿入が成功したか否かを判断する媒体挿入検知段階と、
前記媒体挿入検知段階による媒体挿入の成功を判断した場合に、媒体挿入可能な位置に停止した前記アクセッサの初期位置からのずれ量を算出し、そのずれ量に基づき次回のアクセッサ停止位置を補正して記憶する媒体挿入位置補正段階と、を具備することを特徴とするライブラリ装置における媒体挿入位置の補正方法。 The accessor has an accessor for moving the medium placed on the medium transport tray with a motor for movement with respect to the slot of the magazine or drive storing a plurality of media, and the medium is picked up by the picker of the accessor, and the medium is picked up by the picker of the accessor. A library device to be inserted into or removed from a slot,
When the medium insertion by the accessor fails, the fixed state of the accessor is released by unlocking the motor for movement of the accessor when the stop position of the picker is within a range where the lock for the motor for movement of the accessor can be unlocked. a media insertion stage that continues the insertion;
a medium insertion detection step of determining whether the medium insertion by the medium insertion step is successful;
When it is determined that the medium insertion has been successfully inserted in the medium insertion detection step, the amount of deviation from the initial position of the accessor stopped at the position where the medium can be inserted is calculated, and the next accessor stop position is corrected based on the amount of deviation. and a medium insertion position correcting step for storing a medium insertion position in a library device.
前記アクセッサによる媒体挿入が失敗したとき、前記ピッカーの停止位置が前記アクセッサの移動用モータロック解除可能な範囲において、該移動用モータロック解除を行うことで前記アクセッサの固定状態を解除し、当該媒体挿入を継続する媒体挿入段階と、
前記媒体挿入段階による媒体挿入が成功したか否かを判断する媒体挿入検知段階と、
前記媒体挿入検知段階による媒体挿入の成功を判断した場合に、媒体挿入可能な位置に停止した前記アクセッサの初期位置からのずれ量を算出し、そのずれ量に基づき次回のアクセッサ停止位置を補正して記憶する媒体挿入位置補正段階と、を具備することを特徴とするライブラリ装置における媒体挿入位置の補正プログラム。 It has an accessor that moves the medium placed on the medium transport tray by means of a moving motor with respect to the slots of the magazine or the drive that stores a plurality of media, and the medium is placed on the medium transport tray in a state in which the medium is gripped by the picker of the accessor. A library device for inserting or removing a medium from the slot,
When the medium insertion by the accessor fails, the fixed state of the accessor is released by unlocking the motor for movement of the accessor when the stop position of the picker is within a range where the lock for the motor for movement of the accessor can be unlocked. a media insertion stage that continues the insertion;
a medium insertion detection step of determining whether the medium insertion by the medium insertion step is successful;
When it is determined that the medium insertion has been successfully inserted in the medium insertion detection step, the amount of deviation from the initial position of the accessor stopped at the position where the medium can be inserted is calculated, and the next accessor stop position is corrected based on the amount of deviation. and a medium insertion position correction step for storing a medium insertion position correction program in a library device.
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