JP7295711B2 - 教師データ生成装置、教師データの生成方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
前記推定部の推定結果を用いて、前記第1交通標識及び、前記第1相対位置に位置する前記第2交通標識を含む教師用画像データを生成する生成部と、
を備える教師データ生成装置である。
一枚の画像に含まれ得る複数の交通標識の相対位置及び交通標識毎に付与された識別情報を含む相対位置データを用いて、第1交通標識に周辺に位置する可能性がある第2交通標識、及び当該第2交通標識の前記第1交通標識に対する第1相対位置を推定し、
前記推定の結果を用いて、前記第1交通標識及び、前記第1相対位置に位置する前記第2交通標識を含む教師用画像データを生成する、教師データの生成方法である。
一枚の画像に含まれ得る複数の交通標識の相対位置及び交通標識毎に付与された識別情報を含む相対位置データを用いて、第1交通標識に周辺に位置する可能性がある第2交通標識、及び当該第2交通標識の前記第1交通標識に対する第1相対位置を推定する機能と、
前記推定の結果を用いて、前記第1交通標識及び、前記第1相対位置に位置する前記第2交通標識を含む教師用画像データを生成する機能と、
を持たせるプログラムである。
図1は、第1実施形態に係る教師データ生成装置10の機能構成を示す図である。図2及び図3は、教師データ生成装置10が行う処理の意味を説明するための図である。
図11は、本実施形態に係る教師データ生成装置10の動作を説明するための図である。本実施形態に係る教師データ生成装置10は、教師用画像データに第3交通標識を含ませる点を除いて、第1実施形態に係る教師データ生成装置10と同様である。
図14は、本実施形態に係る標識推定装置12の機能構成を示す図である。本実施形態に係る標識推定装置12は、複数の交通標識を含む画像(以下、処理対象画像と記載)を処理することにより、処理対象画像に含まれる交通標識を特定する。そしてこの特定の際に、上記した推定情報に含まれる存在確率(以下、第1の確率と記載)を用いる。標識推定装置12は、例えば車両の自動運転装置の一部であるが、これに限定されない。
本実施形態に係る標識推定装置12は、処理対象画像から、第2実施形態に示した第3交通標識も特定する点を除いて、第3実施形態に係る標識推定装置12と同様の構成である。本実施形態において、第1交通標識及び第2交通標識の特定方法は、第3実施形態と同様である。
1.第1交通標識に対して第1の方向に位置する可能性がある複数の第2交通標識を特定する第2交通標識特定情報、及び、前記複数の第2交通標識別に設定された確率であって当該第2交通標識が前記第1交通標識に周辺に位置する確からしさである第1の確率を含む推定情報を取得する取得部と、
前記推定情報を用いて、前記第1交通標識及び前記第1交通標識に対して第1の方向に位置する交通標識である第1周辺標識を含む処理対象画像を処理し、前記第1周辺標識が前記第2交通標識のいずれであるかを判断する判断部と、
を備える標識推定装置。
2.上記1に記載の標識処理装置において、
前記判断部は、
前記処理対象画像を処理することにより、前記第1周辺標識が前記第2交通標識である確率である第2の確率を、前記複数の第2交通標識毎に算出し、
記複数の第2交通標識毎に、前記第1の確率と前記第2の確率を用いた演算を行い、当該演算結果を用いて、前記第1周辺標識がいずれの前記第2交通標識であるかを推定する標識推定装置。
3.上記1又は2に記載の標識処理装置において、
前記判断部は、前記処理対象画像を処理することにより、前記第1交通標識を推定し、
前記取得部は、前記判断部が推定した前記第1交通標識に対応する前記推定情報を取得する、標識推定装置。
4.上記1~3のいずれか一項に記載の標識推定装置において、
前記第2交通標識は前記第1交通標識の隣に位置しており、
前記推定情報は、さらに、前記第2交通標識に対して前記第1の方向に位置する可能性がある複数の第3交通標識を特定する第3標識特定情報、及び、前記複数の第3交通標識別に設定された確率であって当該第3交通標識が前記第1交通標識に周辺に位置する確からしさである前記第1の確率を含んでおり、
前記判断部は、前記処理対象画像が、前記第1周辺標識に対して前記第1の方向に位置する交通標識である第2周辺標識を含んでいる場合、前記第3標識特定情報及び前記第1の確率を用いて、前記第2周辺標識がいずれの前記第3交通標識であるかを推定する、標識推定装置。
5.コンピュータが、
第1交通標識に対して第1の方向に位置する可能性がある複数の第2交通標識を特定する第2交通標識特定情報、及び、前記複数の第2交通標識別に設定された確率であって当該第2交通標識が前記第1交通標識に周辺に位置する確からしさである第1の確率を含む推定情報を取得し、
前記推定情報を用いて、前記第1交通標識及び前記第1交通標識に対して第1の方向に位置する交通標識である第1周辺標識を含む処理対象画像を処理し、前記第1周辺標識が前記第2交通標識のいずれであるかを判断する、標識推定方法。
6.コンピュータに、
第1交通標識に対して第1の方向に位置する可能性がある複数の第2交通標識を特定する第2交通標識特定情報、及び、前記複数の第2交通標識別に設定された確率であって当該第2交通標識が前記第1交通標識に周辺に位置する確からしさである第1の確率を含む推定情報を取得する機能と、
前記推定情報を用いて、前記第1交通標識及び前記第1交通標識に対して第1の方向に位置する交通標識である第1周辺標識を含む処理対象画像を処理し、前記第1周辺標識が前記第2交通標識のいずれであるかを判断する機能と、
を持たせるプログラム。
12 標識推定装置
110 推定部
120 生成部
130 相対位置記憶部
140 推定情報記憶部
150 画像記憶部
160 教師データ記憶部
170 取得部
180 判断部
190 標識記憶部
Claims (7)
- 一枚の画像に含まれ得る複数の交通標識の相対位置及び交通標識毎に付与された識別情報を含む相対位置データを用いて、第1交通標識の周辺に位置する可能性がある第2交通標識、及び当該第2交通標識の前記第1交通標識に対する第1相対位置を推定する推定部と、
前記推定部の推定結果を用いて、前記第1交通標識及び、前記第1相対位置に位置する前記第2交通標識を含む教師用画像データを生成する生成部とを備え、
前記推定部は、複数の前記第2交通標識を、当該第2交通標識の存在確率とともに出力し、
前記生成部は、前記存在確率を用いて前記教師用画像データの生成に用いる前記第2交通標識を選択する、教師データ生成装置。 - 請求項1に記載の教師データ生成装置において、
前記生成部は、前記存在確率が基準値以下の前記第2交通標識を、前記教師用画像データの生成に使用しない教師データ生成装置。 - 請求項1または請求項2に記載の教師データ生成装置において、
前記相対位置データは、道路の属性に紐づけられており、
前記推定部は、前記教師用画像データの対象となる道路の前記属性を取得し、当該属性に対応する前記相対位置データを用いて前記推定結果を生成する教師データ生成装置。 - 請求項3に記載の教師データ生成装置において、
前記属性は道路の種別及び車線数の少なくとも一方を含む教師データ生成装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の教師データ生成装置において、
前記第2交通標識は前記第1交通標識の隣に位置しており、
前記推定部は、前記相対位置データを用いて、前記第2交通標識の隣に位置していて前記第1交通標識とは異なる第3交通標識、及び当該第3交通標識の前記第2交通標識に対する第2相対位置を推定し、
前記生成部は、前記教師用画像データに、前記第2相対位置に位置する前記第3交通標識を含ませる教師データ生成装置。 - コンピュータが、
一枚の画像に含まれ得る複数の交通標識の相対位置及び交通標識毎に付与された識別情報を含む相対位置データを用いて、第1交通標識の周辺に位置する可能性がある第2交通標識、及び当該第2交通標識の前記第1交通標識に対する第1相対位置を推定し、
前記推定の結果を用いて、前記第1交通標識及び、前記第1相対位置に位置する前記第2交通標識を含む教師用画像データを生成する、教師データの生成方法であって、
複数の前記第2交通標識を、当該第2交通標識の存在確率とともに出力し、
前記存在確率を用いて前記教師用画像データの生成に用いる前記第2交通標識を選択する、教師データの生成方法。 - コンピュータに、
一枚の画像に含まれ得る複数の交通標識の相対位置及び交通標識毎に付与された識別情報を含む相対位置データを用いて、第1交通標識の周辺に位置する可能性がある第2交通標識、及び当該第2交通標識の前記第1交通標識に対する第1相対位置を推定する機能と、
前記推定の結果を用いて、前記第1交通標識及び、前記第1相対位置に位置する前記第2交通標識を含む教師用画像データを生成する機能と、
を持たせるプログラムであって、
前記推定する機能は、複数の前記第2交通標識を、当該第2交通標識の存在確率とともに出力し、
前記生成する機能は、前記存在確率を用いて前記教師用画像データの生成に用いる前記第2交通標識を選択する、プログラム。
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JP2019107299A JP7295711B2 (ja) | 2019-06-07 | 2019-06-07 | 教師データ生成装置、教師データの生成方法、及びプログラム |
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JP2010191505A (ja) | 2009-02-16 | 2010-09-02 | Fujitsu Ten Ltd | 車両運転支援装置 |
JP2017146711A (ja) | 2016-02-16 | 2017-08-24 | 株式会社日立製作所 | 画像処理装置、警告装置、画像処理システム、画像処理方法 |
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Non-Patent Citations (1)
Title |
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堰澤映,外1名,人工的に生成した道路シーンを用いた道路標識認識器の学習,信学技報PRMU2018-89,2018年12月,pp.73-78 |
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