JP7295597B2

JP7295597B2 - Shelf opening device for egg container transport cart and egg pack automatic placement system

Info

Publication number: JP7295597B2
Application number: JP2023004445A
Authority: JP
Inventors: 公一中谷; 直樹明石
Original assignee: Kyowa Machinery Co Ltd
Current assignee: Kyowa Machinery Co Ltd
Priority date: 2020-03-17
Filing date: 2023-01-16
Publication date: 2023-06-21
Anticipated expiration: 2040-11-16
Also published as: JP2022064885A; JP7162370B2; JP2021147241A; JP2023061929A; JP7286206B2; JP2023002823A

Description

本発明は、鶏卵容器輸送台車の棚開放装置および鶏卵パック自動載置システムに関する。 The present invention relates to a shelf opening device for an egg container transport cart and an automatic egg pack placement system.

鶏卵を詰めたパックをスーパーなどの小売り事業者へ輸送するために、搬送用ラックが使用されている。例えば、ヨシダエルシス株式会社製の鶏卵パック専用輸送ロールボックスや、株式会社三栄製作所製の原卵台車（ロールラック）がある。また、特許文献１は、鶏卵を収容するケースを搬送する搬送用ラックを記載している。
上記搬送用ラックは、複数段の棚が折り畳み可能となっており、奥行方向でコンパクトに収納可能な設計である。 Carrier racks are used to transport packs of eggs to retailers such as supermarkets. For example, there is a transport roll box for egg packs manufactured by Yoshida Elsis Co., Ltd., and a raw egg cart (roll rack) manufactured by Sanei Seisakusho Co., Ltd. Further, Patent Literature 1 describes a carrier rack for carrying cases containing chicken eggs.
The transport rack is designed so that a plurality of shelves can be folded and can be stored compactly in the depth direction.

特許文献１の輸送用ラックは、背部フレームと側部フレームとがヒンジを介して連結されており、すべての棚板をその中央で中折れさせて背面フレーム側に折りたたむことで、側部フレームを背部フレーム側に折り畳んでコンパクトになる。 In the transport rack of Patent Document 1, the back frame and the side frames are connected via hinges, and all the shelf boards are bent at the center and folded toward the back frame, so that the side frames are Compact by folding to the back frame side.

実用新案登録第３２０９２５５号公報Utility Model Registration No. 3209255

上記輸送用ラックに鶏卵パックを積み込む作業は、輸送用ラックの折り曲げられていた棚板を元に戻してから（開放してから）行われていた。
しかし、全ての棚板を元に戻すと、積み込みしていくに従い直上の棚板が邪魔となり、積み込み作業に必要な程度の間隔が必要となるため、パックの積み込み充填率が低下することがある。この充填率を高くするために、直上の棚板を元に戻さずに折り畳まれた状態で行えばよいが、人手作業の場合には、直上の棚板を戻す作業を忘れる可能性もある。
また、ロボットアームで鶏卵パックを輸送用ラックに自動で積み込むことも考えられるが、複数段の棚板が折り畳まれておらず元に戻っている場合には、ロボットアームの作業スペースとして直上の棚板が邪魔になる。上記と同様に、直上の棚板を元に戻さずに折り畳まれた状態で積み込み作業を行えばよいが、人手で棚板を元に戻すことは、作業を一時中断することになるため、作業効率が低下する。
そして、発明者等の知る限り、輸送用ラックの棚板を自動的に元に戻す装置は存在していない。 The work of loading the egg packs onto the transport rack was carried out after the folded shelf board of the transport rack was restored (opened).
However, if all the shelves are returned to their original positions, the shelves just above them will become an obstacle as you continue to load, requiring a certain amount of space for the loading operation, which may reduce the packing filling rate of the pack. . In order to increase the filling rate, it is possible to perform the work in a folded state without returning the upper shelf board, but in the case of manual work, there is a possibility that the work to return the upper shelf board is forgotten.
It is also conceivable that the robot arm will automatically load the egg packs onto the transport rack. board gets in the way. In the same way as above, the loading operation can be carried out in a folded state without restoring the shelf board directly above. Less efficient.
And, to the best of the inventors' knowledge, there is no device that automatically resets the shelves of a shipping rack.

そこで、本発明の目的は、折畳棚を自動で開放する（折畳状態を元の状態（棚状態）に戻す）ことができる、棚開放装置を提供する。
また、パック載置用のロボットアームの動作に連動して、折畳棚を自動開放することができる、棚開放装置を提供する。
また、鶏卵容器輸送台車を自動で棚開放装置へ導入し、パック載置後に棚開放装置から導出する送込装置と、棚開放装置と（およびロボットアームと）を有する鶏卵パック自動載置システムを提供する。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a shelf opening device capable of automatically opening the folding shelf (returning the folded state to the original state (shelf state)).
Further, the present invention provides a shelf opening device that can automatically open a folding shelf in conjunction with the operation of a robot arm for placing packs.
In addition, an egg pack automatic placement system having a feeding device that automatically introduces the egg container transport cart into the shelf opening device and leads out from the shelf opening device after the pack is placed, and the shelf opening device (and a robot arm) is provided. offer.

本発明の棚開放装置は、
背面と前面と両側面を形成しているフレーム本体と、
前記フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する棚開放ユニット（１４）と、
前記棚開放ユニット（１４）を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）と、
前記棚開放ユニット（１４）に設けられる傾斜形成部（１５、１５１）（例えば、吸引手段）であって、鶏卵容器輸送台車の載置レール（例えば、互いに対向する一対のレール）の一方端（手前と対向する奥側）にある折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を（例えば、上方向にヒンジを中折れの頂部として２つに折り畳まれた状態の棚）、当該載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、傾斜形成部（１５、１５１）と、
前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる）ために、当該中折れの隙間に挿入される第一予備開放部（１７）と、
前記第一予備開放部（１７）で中折れの開きが大きくなった状態で、前記折畳棚のヒンジを挟んで前方側（ヒンジ位置よりも前方側）の底面（前方棚板部）に接する位置または底面に接する近傍（例えば、底面より下方でかつ底面からの隙間が２ｃｍ以内）に挿入される、第二予備開放部（２７）と、
前記第一、第二予備開放部（１７、２７）で中折れの開き状態を保持して、前記傾斜形成部（１５、１５１）による傾斜作用を解除した後（吸引開放後）、前方へ前記折畳棚を押し出し、前記載置レールに当該折畳棚を載置させる押出部（１６）と、
を備える。 The shelf opening device of the present invention is
a frame body forming a back surface, a front surface and side surfaces;
a shelf opening unit (14) movable vertically on the back side of the frame main body;
a shelf opening unit drive section (13, 131) for driving the shelf opening unit (14) up and down;
An inclined forming part (15, 151) (e.g., suction means) provided in the shelf opening unit (14), wherein one end ( A folding shelf that is folded in half at the folded state position (P1) at the far side opposite to the front (for example, a shelf that is folded in two with the hinge as the top of the fold in the upward direction), an inclination forming part (15, 151) that makes an inclined state or a one-sided lifting state with respect to the mounting rail;
At the inclination forming part (15, 151), the acute angle formed by folding the folding shelf in the inclined state or the one-sided raised state is increased (from the initial 0 degrees, for example, 10 degrees to 30 degrees). ), a first preliminary opening portion (17) inserted into the gap of the center fold,
In a state in which the center-folded opening is widened at the first preliminary opening portion (17), it touches the bottom surface (front shelf plate portion) on the front side (front side from the hinge position) across the hinge of the folding shelf. A second preliminary opening (27) inserted at a position or near the bottom surface (for example, below the bottom surface and within a gap of 2 cm from the bottom surface);
After the first and second preliminary opening portions (17, 27) hold the open state of the folded state and cancel the tilting action of the tilt forming portions (15, 151) (after suction release), the a pushing part (16) for pushing out the folding shelf and placing the folding shelf on the mounting rail;
Prepare.

前記棚開放装置は、前記棚開放ユニット（１４）に設けられる少なくとも１つの矯正クランプ（２８）であって、鶏卵容器輸送台車の少なくとも１つの側面フレームに当接あるいは把持して、鶏卵容器輸送台車の背面フレームに対して一対の側面フレームが所定位置関係（背面フレームに対し一対の側面フレームが垂直となる位置関係）となるように矯正する、矯正クランプ（２８）を備えていてもよい。
前記矯正クランプ（２８）を駆動する矯正クランプ用駆動部２８２（例えばエアシリンダー、電動シリンダーなど）を備えていてもよい。
矯正クランプ（２８）は、鶏卵容器輸送台車の側面フレームの外側から、側面フレームに向かって伸縮する構成でもよい。矯正クランプ（２８）は、横長の矩形状の当接部を備えていてもよい。前記当接部は、その一部または全部が弾性体で構成されていてもよい。 Said shelf opening device is at least one corrective clamp (28) provided in said shelf opening unit (14), which abuts or grips at least one side frame of the egg container transport carriage to open the egg container transport carriage. A correction clamp (28) may be provided for correcting the pair of side frames to a predetermined positional relationship with respect to the rear frame (the positional relationship in which the pair of side frames are perpendicular to the rear frame).
A straightening clamp drive section 282 (for example, an air cylinder, an electric cylinder, etc.) for driving the straightening clamp (28) may be provided.
The straightening clamp (28) may extend and contract from the outside of the side frame of the egg container transport truck toward the side frame. The orthodontic clamp (28) may have an oblong rectangular abutment. A part or the whole of the contact portion may be made of an elastic body.

前記第二予備開放部（２７）は、前記棚開放ユニット（１４）に設けられる棒状のピン（２７１）と、前記折畳棚のヒンジを挟んで前方側（ヒンジ位置よりも前方側）の底面（前方棚板部）に接する位置または底面に接する近傍（例えば、底面より下方でかつ底面からの隙間が２ｃｍ以内）に挿入するように、前記ピン（２７１）を駆動するピン用駆動部（例えばエアシリンダー、電動シリンダーなど）を備えていてもよい。
前記第二予備開放部（２７）は、前記矯正クランプ（２８）に対し、上または下方向に設けられていてもよい。
前記第二予備開放部（２７）および／または前記矯正クランプ（２８）は、前記第一予備開放部（１７）よりも、前方に設けられていてもよい。 The second preliminary opening part (27) is formed between a rod-shaped pin (271) provided in the shelf opening unit (14) and the bottom surface on the front side (front side of the hinge position) across the hinge of the folding shelf. (front shelf plate) or near the bottom (for example, below the bottom and the gap from the bottom is within 2 cm) to drive the pin (271) so that it is inserted into the position (for example, air cylinder, electric cylinder, etc.).
The second preliminary opening (27) may be provided upward or downward with respect to the correction clamp (28).
Said second pre-opening part (27) and/or said corrective clamp (28) may be provided in front of said first pre-opening part (17).

前記棚開放装置は、制御部を有し、
前記制御部は、
前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、前記棚開放ユニット（１４）の上下移動を制御し、
前記傾斜形成部（１５、１５１）に指令し、折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように制御し、
前記第一予備開放部（１７）に指令し、中折れの隙間に（棒状を）挿入することで、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするように制御し、
前記第二予備開放部（２７）に指令し、前記第一予備開放部（１７）によって中折れの鋭角の開き状態が大きくなった状態で、前記折畳棚のヒンジを挟んで前方側（ヒンジ位置よりも前方側）の底面（前方棚板部）に接する位置または底面に接する近傍（例えば、底面より下方でかつ底面からの隙間が２ｃｍ以内）に（棒状を）挿入することで、前記鋭角の開き状態が維持されるように制御し
前記押出部（１６）に指令し、前方へ前記折畳棚を押し出し、前記載置レールに当該折畳棚を載置させる（開放するあるいは展開する）ように制御してもよい。
前記制御部は、前記傾斜形成部に指令し、傾斜状態あるいは片持ち状態を解除するように制御し、次いで、前記第一予備開放部（１７）に指令し、中折れの隙間に挿入した状態を解除し（棒状を原点位置へ戻し）、次いで、前記第二予備開放部（２７）に指令し、鋭角の開き状態が維持を解除し（棒状を原点位置へ戻し）、前記鋭角の開きが大きい状態で折畳棚の前方端が載置レールに載置されるように制御してもよい。 The shelf opening device has a control unit,
The control unit
commanding the shelf opening unit drive section (13, 131) to control the vertical movement of the shelf opening unit (14);
commanding the inclination forming part (15, 151) to control the folding shelf, which is in the folded state at the folding state position (P1), to be in an inclined state or a one-sided lifting state with respect to the mounting rail;
By commanding the first preliminary opening part (17) and inserting (a bar) into the crevice of the folding shelf, the acute angle opening state formed by the folding shelf in the tilted state or the one-sided lifting state is opened. control to make it bigger,
The second preliminary opening part (27) is commanded, and in the state where the acute angle of the center fold is widened by the first preliminary opening part (17), the front side (hinge) across the hinge of the folding shelf By inserting (a bar shape) at a position in contact with the bottom surface (front shelf plate portion) or near the bottom surface (for example, below the bottom surface and within a gap of 2 cm from the bottom surface), the acute angle command to maintain the open state of the folding shelf (16), push the folding shelf forward, and place the folding shelf on the placing rail (open or unfold). can be controlled as follows.
The control section commands the inclination forming section to release the inclined state or the cantilever state, and then commands the first preliminary opening section (17) to insert into the crevice of the center-fold. is released (the bar is returned to the origin position), then the second preliminary opening part (27) is commanded to cancel the maintenance of the acute angle open state (the bar is returned to the origin position), and the acute angle opening is It may be controlled so that the front end of the folding shelf is mounted on the mounting rails in the large state.

前記制御部は、
鶏卵パック移送手段（ロボットアーム）で、前記折畳棚および／または鶏卵パック（ＥＰ）の上に、鶏卵パック（ＥＰ）を積み上げる際に（例えば、最上段の鶏卵パック（ＥＰ）を積み上げる際に）、前記傾斜形成部（１５、１５１）に指令し、折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態（折畳棚を後方に傾斜させた状態）にするように制御してもよい。
例えば、最上段となる鶏卵パック（ＥＰ）を積み上げる際に、折畳棚を後方に傾斜させた状態とすることで、折畳棚とそれより下方の鶏卵パックとの間にスペースを確保でき、ロボットアームおよび吸着ハンド部の動作干渉を低減できる。 The control unit
When stacking the egg pack (EP) on the folding shelf and/or the egg pack (EP) with the egg pack transfer means (robot arm) (for example, when stacking the topmost egg pack (EP) ), instructing the inclination forming section (15, 151) to tilt the folding shelf, which is in the folded state at the folding state position (P1), to an inclined state or a one-sided lifting state with respect to the mounting rail (the folding shelf is It may be controlled to be tilted backward).
For example, when stacking the uppermost egg pack (EP), by tilting the folding shelf backward, a space can be secured between the folding shelf and the egg packs below it. Operational interference between the robot arm and the suction hand can be reduced.

前記制御部は、前記矯正クランプ用駆動部に指令し、前記矯正クランプ（２８）が、鶏卵容器輸送台車の少なくとも１つの側面フレームに当接あるいは把持することで、鶏卵容器輸送台車の背面フレームに対して一対の側面フレームが所定位置関係（背面フレームに対し一対の側面フレームが垂直となる位置関係）となるように制御してもよい。 The control unit instructs the straightening clamp driving unit to cause the straightening clamp (28) to abut or grip at least one side frame of the egg container transport carriage, so that the rear frame of the egg container transport carriage On the other hand, the pair of side frames may be controlled to have a predetermined positional relationship (positional relationship in which the pair of side frames are perpendicular to the back frame).

前記押出部（１６）は、１つでもよく、複数であってもよい。前記押出部（１６）の先端（１６１）は弾性部材を有していてもよい。
前記第一予備開放部（１７）は、棚開放ユニット（１４）から前方へ延設される第一支柱（１７１）と、第一支柱（１７１）の柱軸方向の回転にしたがって回転する第二支柱（１７２）とを有していてもよい。
前記第二支柱（１７２）は棒状で、弾性部材が周囲に設けられていてもよい。
前記第二支柱（１７２）の先端が垂直下方を向き、前記吸引部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れ状態（ヒンジ方向）に向かって、第二支柱（１７２）の先端が、回転軸周りに９０度回転して中折れ状態の折畳棚に挿入し、中折れの鋭角の開き状態を広げる。 The extrusion part (16) may be one or more. A tip (161) of the extruded portion (16) may have an elastic member.
The first preliminary opening part (17) consists of a first post (171) extending forward from the shelf opening unit (14) and a second post (171) that rotates as the first post (171) rotates in the axial direction. struts (172).
The second strut (172) is rod-shaped and may be surrounded by an elastic member.
The tip of the second post (172) faces vertically downward, and the suction part (15, 151) tilts or lifts one side of the folding shelf toward the half-folded state (hinge direction). The tip of (172) is rotated 90 degrees about the axis of rotation and inserted into the foldable folding shelf to widen the open state of the acute angle of the fold.

前記棚開放装置は、鶏卵容器輸送台車のフレームまたは一部に当接あるいは把持して、鶏卵容器輸送台車の動きを抑制するストッパあるいはクランプを有していてもよい。前記ストッパは、前記棚開放装置の背面フレーム、側面フレーム、前面フレームおよび／または棚開放ユニットに設けられていてもよい。前記ストッパあるいはクランプは、その先端が弾性部材で構成されていてもよい。前記ストッパあるいはクランプを駆動する駆動部（例えばエアシリンダー、電動シリンダーなど）を有していてもよい。
前記棚開放装置は、搬送されている鶏卵容器輸送台車を構成する一部を検知する停止位置検知部（Ｓ２）を１つ以上有していてもよい。前記停止位置検知部が鶏卵容器輸送台車を検知した場合に、前記制御部が前記ストッパあるいはクランプに指令し、鶏卵容器輸送台車を停止させるように駆動されてもよい。 The shelf opening device may have a stopper or clamp that abuts or grips the frame or part of the egg container transport carriage to restrain the movement of the egg container transport carriage. The stoppers may be provided on the rear frame, the side frames, the front frame and/or the shelf opening unit of the shelf opening device. The tip of the stopper or clamp may be composed of an elastic member. A drive unit (for example, an air cylinder, an electric cylinder, etc.) for driving the stopper or clamp may be provided.
The shelf opening device may have one or more stop position detectors (S2) for detecting a part of the egg container transport cart being transported. When the stop position detection section detects the egg container transport carriage, the control section may command the stopper or clamp to drive the egg container transport carriage to a stop.

前記棚開放装置は、前記棚開放ユニット（１４）の所定位置を検出する検出部を１つ以上有していてもよい。前記検出部が前記棚開放ユニット（１４）の上下位置を検出した場合に、前記制御部が前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。
前記棚開放ユニット（１４）は、前記折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を検出する折畳棚検出部を１つ以上有していてもよい。前記折畳棚検出部が前記折畳棚を検出した場合に、前記制御部が前記棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。 The shelf opening device may have one or more detectors for detecting a predetermined position of the shelf opening unit (14). When the detection section detects the vertical position of the shelf opening unit (14), the control section may command the shelf opening unit driving section (13, 131) to start or stop driving.
The shelf opening unit (14) may have one or more folding shelf detectors for detecting the folded shelf at the folding position (P1). When the folding shelf detecting section detects the folding shelf, the control section may instruct the shelf opening unit driving section (13, 131) to start or stop driving.

前記棚開放装置は、前記折畳棚が開放された状態であるか否か、および開放された状態の折畳棚の高さ方向位置を検出する棚開放検出部（Ｓ３）を１つ以上有していてもよい。
前記制御部は、前記押出部の作動後で、前記棚開放検出部（Ｓ３）が開放された状態の前記折畳棚（の位置）を検出しなかった場合に警報を出力する構成でもよい。 The shelf opening device has one or more shelf open detectors (S3) for detecting whether or not the folding shelf is in an open state and the height direction position of the folding shelf in the open state. You may have
The control section may output an alarm when the shelf open detection section (S3) does not detect (the position of) the folding shelf in the open state after the pushing section is actuated.

他の発明の棚開放装置は、
背面と前面と両側面を形成しているフレーム本体と、
前記フレーム本体の背面側で、上下方向に可動する棚開放ユニット（１４）と、
前記棚開放ユニット（１４）を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部（１３、１３１）と、
前記棚開放ユニット（１４）に設けられる傾斜形成部（１５、１５１）（例えば、吸引手段）であって、鶏卵容器輸送台車の載置レール（例えば、互いに対向する一対のレール）の一方端（手前と対向する奥側）にある折畳状態位置（Ｐ１）で中折れ状態にある折畳棚を（例えば、上方向にヒンジを中折れの頂部として２つに折り畳まれた状態の棚）、当該載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする、傾斜形成部（１５、１５１）と、
前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚を前方にむかって折畳み状態を、吸着手段または係止手段で開放するための開放制御部（不図示）と、を備える。
前記開放制御部は、
前記吸着手段を備える移送手段に指令し、前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の平面部を吸着手段で吸着させ、
前記傾斜形成部（１５、１５１）の前記折畳棚への作用を停止し、
前記吸着手段を備える移送手段に指令し、前記吸着手段で吸着している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、載置レールの上に置くように各要素（傾斜形成部、吸着手段、移送手段）を制御してもよい。
吸着手段は、例えば、負圧吸着、磁石吸着が可能な手段で構成される。
前記開放制御部は、
前記係止手段を備える移送手段に指令し、前記傾斜形成部（１５、１５１）で傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の被係止部（前方側のフレームの一部、被係止物、棒状フレームなど）を前記係止手段で係止し（例えば、フックで引掛け、チャックで掴み）、
前記傾斜形成部（１５、１５１）の前記折畳棚への作用を停止し、
前記係止手段を備える移送手段に指令し、前記係止手段で係止している状態の前記折畳棚を前方へ移動し、載置レールの上に置くように各要素（傾斜形成部、係止手段、移送手段）を制御してもよい。
前記棚開放装置は、吸着手段を備える移送手段および／または係止手段を備える移送手段を備えていてもよく、別システムの移送手段へ指令をして利用する構成であってもよい。
前記棚開放装置は、鶏卵パック（ＥＰ）を鶏卵容器輸送台車の折畳棚に載置するためのロボットアームおよびそのハンドを備えていてもよく、ロボットアームおよびそのハンドが前記移送手段を兼ねていてもよい。
吸着手段または係止手段の動作の前に、傾斜形成部で折畳棚を傾斜状態あるいは片持ち上げ状態したことで、吸着手段または係止手段の動作範囲を広く確保でき、鶏卵パックとの接触を抑制できる。
傾斜形成部により折畳棚を定位置に固定することで、折畳棚の変形による初期位置のずれ（折畳棚が移動手段側へ前のめりになるなど）を解消し、より安定して吸着または係止を行える。 Another inventive shelf opening device comprises:
a frame body forming a back surface, a front surface and side surfaces;
a shelf opening unit (14) movable vertically on the back side of the frame main body;
a shelf opening unit drive section (13, 131) for driving the shelf opening unit (14) up and down;
An inclined forming part (15, 151) (e.g., suction means) provided in the shelf opening unit (14), wherein one end ( A folding shelf that is folded in half at the folded state position (P1) at the far side opposite to the front (for example, a shelf that is folded in two with the hinge as the top of the fold in the upward direction), an inclination forming part (15, 151) that makes an inclined state or a one-sided lifting state with respect to the mounting rail;
an opening control section (not shown) for releasing the folded state of the folding shelf, which is in the tilted state or the one-sidedly lifted state in the tilt forming section (15, 151), toward the front by means of suction means or locking means; Prepare.
The opening control unit
instructing the transfer means including the adsorption means to cause the adsorption means to adsorb the plane portion of the folding shelf that is in an inclined state or a one-side-lifted state at the inclination forming portion (15, 151);
stopping the action of the slope forming part (15, 151) on the folding shelf;
An instruction is given to the transfer means provided with the adsorption means to move the folding shelf in a state of being adsorbed by the adsorption means forward and place each element (inclined portion, adsorption means, transfer means) may be controlled.
The adsorption means is composed of, for example, means capable of negative pressure adsorption or magnet adsorption.
The opening control unit
A command is given to the transfer means provided with the locking means, and the part to be locked (a part of the frame on the front side, the part of the frame on the front side, the part to be locked) of the folding shelf that is in the inclined state or the one-sided lifting state at the inclined forming part (15, 151) objects, rod-shaped frames, etc.) is locked by the locking means (for example, hooked with a hook, grasped with a chuck),
stopping the action of the slope forming part (15, 151) on the folding shelf;
The transfer means having the locking means is instructed to move the folding shelf locked by the locking means forward and place each element (inclined portion, locking means, transfer means) may be controlled.
The shelf opening device may be provided with a transfer means having a suction means and/or a transfer means with a locking means, or may be configured to issue a command to a transfer means of another system for use.
The shelf opening device may include a robot arm and its hand for placing the egg pack (EP) on the folding shelf of the egg container transport truck, and the robot arm and its hand also serve as the transfer means. may
Since the folding shelf is tilted or lifted on one side by the inclined forming portion before the adsorption means or locking means operates, a wide operating range of the adsorption means or locking means can be ensured, and contact with the egg pack can be prevented. can be suppressed.
By fixing the folding shelf in a fixed position with the sloping part, it eliminates the deviation of the initial position due to the deformation of the folding shelf (such as the folding shelf leaning forward toward the moving means), and more stable adsorption or Can be locked.

他の発明の鶏卵パック自動載置システムは、
鶏卵容器輸送台車（３）を自動で棚開放装置（１）へ導入し、鶏卵パック（ＥＰ）を載置後に棚開放装置（１）から導出する送込装置（２）と、棚開放装置（１）と、ロボットアームとを有する。 An egg pack automatic placement system of another invention is
A feeding device (2) that automatically introduces the egg container transport truck (3) into the shelf opening device (1), extracts the egg pack (EP) from the shelf opening device (1) after placing it, and a shelf opening device ( 1) and a robot arm.

鶏卵パック自動載置システムの全体構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the whole structure of an egg pack automatic placement system. 棚開放装置の構成および動作の一例である。It is an example of the configuration and operation of the shelf opening device. 棚開放装置の構成および動作の一例である。It is an example of the configuration and operation of the shelf opening device. 棚開放装置の構成および動作の一例である。It is an example of the configuration and operation of the shelf opening device. 棚開放装置の構成および動作の一例である。It is an example of the configuration and operation of the shelf opening device. 棚開放装置の構成および動作の一例である。It is an example of the configuration and operation of the shelf opening device. 実施形態１の棚開放ユニットの構成の一例である。It is an example of the configuration of the shelf opening unit of the first embodiment. 実施形態２の棚開放ユニットの構成の一例である。It is an example of the structure of the shelf opening unit of Embodiment 2. FIG. 鶏卵パック自動載置システムの動作フローの一例である。It is an example of the operation|movement flow of an egg pack automatic placement system. 棚開放装置の動作フローの一例である。It is an example of the operation flow of a shelf opening device. 実施形態３の棚開放装置の構成および動作の一例である。It is an example of the configuration and operation of the shelf opening device of the third embodiment. 実施形態３の棚開放装置の構成および動作の一例である。It is an example of the configuration and operation of the shelf opening device of the third embodiment. 実施形態３の棚開放装置の構成および動作の一例である。It is an example of the configuration and operation of the shelf opening device of the third embodiment. 実施形態４の棚開放装置の構成および動作の一例である。It is an example of the configuration and operation of the shelf opening device of the fourth embodiment. 実施形態４の棚開放装置の構成および動作の一例である。It is an example of the configuration and operation of the shelf opening device of the fourth embodiment. 実施形態４の棚開放装置の構成および動作の一例である。It is an example of the configuration and operation of the shelf opening device of the fourth embodiment.

（実施形態１）
実施形態１に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。
図１は、鶏卵パック自動載置システムの全体構成を示す。
送込装置２は、第二、第三、第四折畳棚３２２、３２３、３２４が中折れ状態になっており、一番下の第一折畳棚３２１が開放された状態の鶏卵容器輸送台車３を自動搬送して棚開放装置１へ導入し、所定数の鶏卵パックＥＰが積載された後に棚開放装置１から導出する。送込装置２は、台車を乗せて移動させるレール式コンベアなどの搬送手段（不図示）と、棚開放装置１へ送り込む前に設けたられた待機位置を検知する待機検知部Ｓ１とを有する。鶏卵容器輸送台車３が待機検知部Ｓ１で検知される位置までにくると、搬送手段が停止し、鶏卵容器輸送台車３を待機位置で停止させる。棚開放装置１に鶏卵容器輸送台車３がない状態となれば、待機位置で待っている（あるいは待機せずにそのまま）鶏卵容器輸送台車３が送り込まれる。棚開放装置１で、鶏卵容器輸送台車３に鶏卵パックＥＰが所定個数積まれたら、棚開放装置１から搬送方向下流へ鶏卵容器輸送台車３が排出される。
棚開放装置１は、第一折畳棚３２１にロボットアーム（不図示）で所定数の鶏卵パックＥＰを積載した後で、第二折畳棚３２２を自動開放する。次いで、棚開放装置１は、第二折畳棚３２２にロボットアーム（不図示）で所定数の鶏卵パックＥＰを積載した後で、第三折畳棚３２３を自動開放する。第四折畳棚３２４の自動開放も同様である。詳細は後述する。
ロボットアーム（不図示）は、アーム先端に吸着部を備える。吸着部（不図示）は、ベルトコンベア（不図示）で搬送されてきた、複数の鶏卵パックＥＰの上面を吸着保持し、鶏卵容器輸送台車３の第一、第二、第三、第四折畳棚の上に移送して積んでいく。 (Embodiment 1)
An automatic egg pack placement system according to Embodiment 1 will be described.
FIG. 1 shows the overall configuration of an automatic egg pack placement system.
In the feeding device 2, the second, third, and fourth folding shelves 322, 323, and 324 are in a folded state, and the first folding shelf 321 at the bottom is open. The carriage 3 is automatically conveyed and introduced into the shelf opening device 1, and after a predetermined number of egg packs EP are loaded, they are taken out from the shelf opening device 1. - 特許庁The feeding device 2 has a conveying means (not shown) such as a rail-type conveyor on which a carriage is placed and moved, and a standby detection unit S1 provided before feeding to the shelf opening device 1 for detecting a standby position. When the egg container transport trolley 3 reaches the position detected by the standby detector S1, the conveying means is stopped and the egg container transport trolley 3 is stopped at the standby position. When there is no egg container transport carriage 3 in the shelf opening device 1, the egg container transport carriage 3 waiting at the standby position (or without waiting) is sent. After a predetermined number of egg packs EP are stacked on the egg container transport truck 3 by the shelf opening device 1, the egg container transport truck 3 is discharged downstream from the shelf opening device 1 in the transport direction.
The shelf opening device 1 automatically opens the second folding shelf 322 after loading a predetermined number of egg packs EP on the first folding shelf 321 with a robot arm (not shown). Next, the shelf opening device 1 automatically opens the third folding shelf 323 after loading a predetermined number of egg packs EP on the second folding shelf 322 with a robot arm (not shown). The automatic opening of the fourth folding shelf 324 is similar. Details will be described later.
A robot arm (not shown) has a suction part at the tip of the arm. The adsorption unit (not shown) adsorbs and holds the upper surfaces of a plurality of egg packs EP conveyed by a belt conveyor (not shown), and folds the egg container transport carriage 3 into the first, second, third and fourth folds. Transfer and stack on the tatami shelf.

（鶏卵容器輸送台車）
次いで、鶏卵容器輸送台車３について説明する。一般的に流通されている鶏卵容器輸送台車は、例えば、従来技術で示したヨシダエルシス株式会社製の鶏卵パック専用輸送ロールボックス、株式会社三栄製作所製の原卵台車（ロールラック）、特許文献１の搬送する搬送用ラックである。これらに共通する構成は、底面フレームと背面フレームと両側面フレームと中折れ式の折畳棚（棚板と称することもある。）を有する。
図２Ａに示す、鶏卵容器輸送台車３は、底面フレーム３３と、側面視でＬ字状に底面フレーム３３と固定される背面フレーム３４と、折り畳み可能なように、背面フレーム３３とヒンジ（不図示）で連結される第一側面フレーム３１と第二側面フレーム（不図示）を有する。底面フレーム３３は、その４角にそれぞれ自由回転する車輪が設けられている。 (Egg container cart)
Next, the egg container transport truck 3 will be described. Commonly distributed egg container transport carts include, for example, a transport roll box for egg packs manufactured by Yoshida Elsis Co., Ltd., an original egg cart (roll rack) manufactured by Sanei Seisakusho Co., Ltd., and Patent Document 1. is a transport rack for transporting A configuration common to these includes a bottom frame, a back frame, both side frames, and a foldable shelf (also referred to as a shelf board).
The egg container transport carriage 3 shown in FIG. 2A includes a bottom frame 33, a back frame 34 fixed to the bottom frame 33 in an L-shape in a side view, and a foldable back frame 33 and a hinge (not shown). ) and a second side frame (not shown). The bottom frame 33 is provided with rotatable wheels at each of its four corners.

第一側面フレーム３１には、その下から順に所定間隔を設けて第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４がフレームの幅方向（垂直方向と直交する背面から前面へ向かう方向）に設けられる。
第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４は、そのそれぞれの底辺から鶏卵容器輸送台車３の内部に向かって直角（略直角）に延設される第一載置レール３１１１、第二載置レール３１２１、第三載置レール３１３１、第四載置レール３１４１が設けられる。第一側板３１１、第二側板３１２、第三側板３１３、第四側板３１４のそれぞれに対向する第二側面フレーム（不図示）にも同様の対向する側板および載置レールが設けられる。 The first side frame 31 has a first side plate 311, a second side plate 312, a third side plate 313, and a fourth side plate 314 arranged at predetermined intervals from the bottom in the width direction of the frame (from the back to the front perpendicular to the vertical direction). direction).
The first side plate 311, the second side plate 312, the third side plate 313, and the fourth side plate 314 extend from their respective bases toward the inside of the egg container transport trolley 3 at right angles (substantially right angles). A rail 3111, a second mounting rail 3121, a third mounting rail 3131, and a fourth mounting rail 3141 are provided. A second side frame (not shown) facing each of the first side plate 311, the second side plate 312, the third side plate 313, and the fourth side plate 314 is also provided with similar facing side plates and mounting rails.

対向する一対の載置レールの背面側の端部（背面フレーム３４の側）に、折畳棚の一方端が軸支されて回転可能に連結されており、折畳棚はその中央部のヒンジ（例えば、第四折畳棚３２４の第四ヒンジ３２４１）で中折れ可能に構成されている。
図２Ａでは、第一折畳棚３２１が第一載置レール３１１１に開放された状態であり、鶏卵パックＥＰがすでに所定数積まれた状態である。第二折畳棚３２２、第三折畳棚３２３、第四折畳棚３２４は、それぞれ中折れ状態であり、折畳状態位置Ｐ１に置かれている。
各折畳棚の前面先端と背面先端は、斜め上方向に延設されている。これにより、鶏卵パックＥＰの背面方向、前面方向への動きを規制できる。また、後述する第一予備開放部の第二支柱の挿入時の進行方向ガイドとしても機能可能である。 One end of the folding shelf is pivotally supported and rotatably connected to the rear-side ends (back frame 34 side) of a pair of mounting rails facing each other, and the folding shelf is hinged at its central portion. (For example, the fourth hinge 3241 of the fourth folding shelf 324) is configured to be foldable.
In FIG. 2A, the first folding shelf 321 is open to the first mounting rail 3111, and a predetermined number of egg packs EP are already stacked. The second folding shelf 322, the third folding shelf 323, and the fourth folding shelf 324 are each in a folded state and placed at the folded state position P1.
The front end and back end of each folding shelf extend obliquely upward. Thereby, the movement of the egg pack EP in the back direction and the front direction can be restricted. In addition, it can also function as a traveling direction guide when inserting the second strut of the first preliminary opening portion, which will be described later.

（棚開放装置）
棚開放装置１は、背面部１２と前面部１１と両側面（不図示）を形成しているフレーム本体１０と、フレーム本体１０の背面部１２側で、上下方向に可動する棚開放ユニット１４と、棚開放ユニット１４を上下に駆動する棚開放ユニット駆動部１３と駆動ベルト１３１（歯付ベルト、チェーンでもよい）と、棚開放ユニット１４に設けられる吸引駆動部１５とその先端に設けられる吸引パット１５１を備える。
棚開放ユニット１４は、本体フレーム１４１と、本体フレーム１４１から前方に設けられた前方フレーム１４２とを備える。本体フレーム１４１には、吸引駆動部１５と、第一予備開放部１７が設けられている。また、背面固定用クランプ１２７を駆動するクランプ駆動部１２８が設けられている。 (Shelf opening device)
The shelf opening device 1 comprises a frame body 10 forming a rear portion 12, a front portion 11 and both side surfaces (not shown), and a shelf opening unit 14 movable vertically on the side of the rear portion 12 of the frame body 10. , the shelf opening unit driving portion 13 for driving the shelf opening unit 14 up and down, a driving belt 131 (toothed belt or chain may be used), a suction driving portion 15 provided in the shelf opening unit 14, and a suction pad provided at the tip thereof. 151.
The shelf opening unit 14 includes a body frame 141 and a front frame 142 provided forward from the body frame 141 . The body frame 141 is provided with the suction driving portion 15 and the first preliminary opening portion 17 . Further, a clamp drive section 128 is provided to drive the rear fixing clamp 127 .

吸引駆動部１５で前方向へ駆動される吸引パット１５１は、折畳状態位置Ｐ１で中折れ状態にある折畳棚に当接して吸引し、後方に引くことで、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
図２Ａにおいて、棚開放ユニット駆動部１３は、第二折畳棚３２２に対向する位置で、停止され（不図示のセンサで停止位置を検知してもよい）、吸引駆動部１５が斜め下方前方に伸び、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部３２２ｒ）に吸着し（不図示の真空ポンプで吸引してもよい）、吸引駆動部１５が斜め上方背面に後退する（戻る）ことで、第二載置レール３１２１に対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。 The suction pad 151, which is driven forward by the suction drive unit 15, abuts on and sucks the folded shelf at the folded state position P1, and pulls it backward to tilt it with respect to the mounting rail. state or one side lifted state.
In FIG. 2A, the shelf opening unit drive section 13 is stopped at a position facing the second folding shelf 322 (the stop position may be detected by a sensor not shown), and the suction drive section 15 is moved diagonally downward and forward. , the suction pad 151 is attracted to the second folding shelf 322 (rear shelf plate portion 322r) (suction may be performed by a vacuum pump (not shown)), and the suction driving portion 15 retreats obliquely upward to the rear surface (returns ), the second mounting rail 3121 is in an inclined state or a one-sided lifting state.

第一予備開放部１７は、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくする（初期の０度から、例えば１０度から３０度に広げる）ために、当該中折れの隙間に挿入される。
図２Ｂ、２Ｃにおいて、第一予備開放部１７は、棚開放ユニット１４から前方へ延設される第一支柱１７１と、第一支柱１７１の柱軸方向の回転にしたがって回転する第二支柱１７２とを有する。第二支柱１７２は棒状で、弾性部材が周囲に設けられていてもよい。第二支柱１７２の先端は原点位置では垂直下方を向いている。予備開放動作において、吸引パット１５１の動きで傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある第二折畳棚３２２の中折れ状態（第二ヒンジ３２２１の方向）に向かって、少なくとも第二支柱１７２の一部あるいは先端が、第一支柱１７１の回転に従って９０度回転し中折れ状態の第二折畳棚３２２に挿入され、中折れの鋭角の開き角度が大きく広がる。このとき、第二折畳棚３２２の前面側先端３２２２の位置は、背面から前面へ移動し、かつ第二載置レール３１２１には接触せず、浮いている状態である。
第二支柱１７２の側面（第二折畳棚３２２の前方棚板部３２２ｆの底面に接する面）に傾斜面１７３が設けられている。この傾斜面の傾斜角の設定に対応して中折れの鋭角の開き角度が設定可能となっている。 The first preliminary opening portion 17 is used to increase the acute-angle opening state formed by folding the folding shelf in the tilted state or the one-sided lifting state (from the initial 0 degrees to, for example, 10 degrees to 30 degrees). Then, it is inserted into the gap of the center fold.
2B and 2C, the first preliminary opening portion 17 includes a first support 171 extending forward from the shelf opening unit 14 and a second support 172 rotating as the first support 171 rotates in the axial direction. have The second strut 172 may be rod-shaped, and an elastic member may be provided around the second strut 172 . The tip of the second strut 172 faces vertically downward at the origin position. In the preliminary opening operation, at least part of the second support 172 or The leading end is rotated by 90 degrees according to the rotation of the first support 171 and inserted into the folded second folding shelf 322, and the opening angle of the acute angle of the folding is widened. At this time, the position of the front end 3222 of the second folding shelf 322 moves from the back to the front, does not come into contact with the second mounting rail 3121, and is in a floating state.
An inclined surface 173 is provided on the side surface of the second support column 172 (the surface in contact with the bottom surface of the front shelf plate portion 322f of the second folding shelf 322). It is possible to set an acute opening angle of the center fold corresponding to the setting of the inclination angle of the inclined surface.

第二予備開放部２７は、棚開放ユニット１４の本体フレーム１４１から前方に設けられた前方フレーム１４２に、棒状のピン２７１と、ピン２７１を原点位置から進出するまたは原点位置へ戻す（後退させる）ピン用駆動部２７２と備える（図２Ｆ参照）。
図２Ｂおよび図２Ｃ（ａ）において、ピン２７１は、第二折畳棚３２２の第二ヒンジ３２２１を挟んで前方側の底面（前方棚板部３２２ｆ）に接する位置に進出し挿入される。 The second preliminary opening part 27 has a rod-like pin 271 and a front frame 142 provided forward from the body frame 141 of the shelf opening unit 14, and the pin 271 advances from the origin position or returns (retracts) to the origin position. A pin driver 272 is provided (see FIG. 2F).
In FIGS. 2B and 2C(a), the pin 271 is advanced and inserted to a position in contact with the bottom surface (front shelf plate portion 322f) on the front side across the second hinge 3221 of the second folding shelf 322. As shown in FIG.

図２Ｃの状態遷移図（ｂ）において、まず、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部３２２ｒ）から外れる。本実施形態では吸引を停止し、吸引パッド１５１が原点位置へ戻る、原点位置に戻った吸引パッド１５１を破線で示す。次いで、第一支柱１７１が逆回転し、第二支柱１７２を原点位置に戻す。原点位置に戻った第一支柱１７１、第二支柱１７２を破線で示す。状態遷移図（ｃ）に示すように、第二折畳棚３２２の前方側の底面（前方棚板部３２２ｆ）がピン２７１に沿って支持されながら滑り、前面側先端３２２２が浮いた状態から落ちて第二載置レール３１２１に接触した状態となる。
次いで、ピン２７１を後退させ、原点位置へ戻す。 In the state transition diagram (b) of FIG. 2C, first, the suction pad 151 is removed from the second folding shelf 322 (back shelf plate portion 322r). In this embodiment, suction is stopped and the suction pad 151 returns to the origin position. Then, the first strut 171 rotates in the reverse direction, returning the second strut 172 to the origin position. The dashed lines indicate the first support 171 and the second support 172 that have returned to the origin position. As shown in the state transition diagram (c), the front bottom surface (front shelf plate portion 322f) of the second folding shelf 322 slides while being supported along the pins 271, and the front end 3222 falls from the floating state. It will be in the state which touched the 2nd mounting rail 3121.
The pin 271 is then retracted and returned to the origin position.

図２Ｄにおいて、押出部１６は、第一、第二予備開放部１７、２７で中折れの開き状態が大きくなっている第二折畳棚３２２に対し、吸引パット１５１による傾斜作用を解除した後（吸引開放後）、棚開放ユニット１４側から前方へ第二折畳棚３２２を押し出し、第二載置レール３１２１に第二折畳棚３２２を平らに載置させる。このとき、第二折畳棚３２２の前面側先端３２２２は、第二載置レール３１２１に接触しながら滑るように動くことが好ましい。
図２Ｅにおいて、第二折畳棚３２２は、第二載置レール３１２１に平らに置かれた状態を示す。
押出部１６は、一つでもよく、複数であってもよい。押出部１６の先端１６１は弾性部材を有する。押出部１６は、例えばエアシリンダー、電動シリンダーなどで構成される。 In FIG. 2D , after the push-out portion 16 cancels the tilting action of the suction pad 151 with respect to the second folding shelf 322 whose open state of the center fold is large at the first and second preliminary opening portions 17 and 27, (After suction release), the second folding shelf 322 is pushed forward from the shelf opening unit 14 side, and the second folding shelf 322 is placed flat on the second mounting rails 3121 . At this time, the front end 3222 of the second folding shelf 322 preferably slides while contacting the second mounting rail 3121 .
In FIG. 2E, the second folding shelf 322 is shown laid flat on the second mounting rail 3121 .
The extrusion part 16 may be one or plural. A tip 161 of the extruded portion 16 has an elastic member. The pushing part 16 is configured by, for example, an air cylinder, an electric cylinder, or the like.

棚開放装置１は、折畳棚が開放された状態であるか否か、および開放された状態の折畳棚の高さ方向位置を検出する棚開放検出部Ｓ３を１つ以上有する（少なくとも１つ有する）。
図２Ｅにおいて、棚開放検出部Ｓ３は、背面部１２の上端から前方向に向かって延設されて、下方の折畳棚の存在およびその距離を検知する。棚開放検出部Ｓ３は折畳棚が中折れ状態で、背面側に折りたたまれている状態のときは検知しないが、平らに開放されたときは検知するように構成されている。 The shelf opening device 1 has one or more shelf open detectors S3 for detecting whether or not the folding shelf is in the opened state and the position of the opened folding shelf in the height direction (at least one have one).
In FIG. 2E, the shelf open detection section S3 extends forward from the upper end of the back section 12 to detect the existence and distance of the folding shelf below. The shelf open detection section S3 does not detect when the folding shelf is in a folded state and is folded to the rear side, but detects when it is opened flat.

棚開放装置１は、送り込まれてくる鶏卵容器輸送台車３の停止と排出、予備開放動作、開放動作を制御する制御部（不図示）を有する。
制御部は、棚開放ユニット駆動部１３に指令し、棚開放ユニット１４の上下移動を制御する。また、制御部は、吸引駆動部１５に指令し、折畳状態位置Ｐ１で中折れ状態にある折畳棚を、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にするように制御する。また、制御部は、第一予備開放部１７に指令し、中折れの隙間に（棒状の第二支柱１７２を）挿入することで、傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある折畳棚の中折れで形成される鋭角の開き状態を大きくするように制御する。
また、制御部は、ピン用駆動部２７２に指令し、第二支柱１７２によって中折れの開きが大きくなった状態で、折畳棚のヒンジを挟んで前方側の底面（前方棚板部）に接する位置にピン２７１を挿入することで、鋭角の開き状態が維持されるように制御する。
また、制御部は、押出部１６に指令し、背面側から前方へ折畳棚を押し出し、載置レールに折畳棚を載置させるように制御する。
制御部は、押出部１６の作動後で、棚開放検出部Ｓ３が開放された状態の折畳棚（の位置）を検出しなかった場合に警報を出力してもよい。 The shelf opening device 1 has a control section (not shown) for controlling the stop and discharge of the egg container transport truck 3 that is sent in, the preliminary opening operation, and the opening operation.
The control section instructs the shelf opening unit driving section 13 to control the vertical movement of the shelf opening unit 14 . Further, the control unit instructs the suction drive unit 15 to control the folding shelf, which is in the folding state at the folding state position P1, to be in an inclined state or a one-sided lifting state with respect to the mounting rails. In addition, the control unit instructs the first preliminary opening unit 17 to insert (the second rod-shaped post 172) into the crevice of the folding shelf so that the folding shelf can be folded in an inclined state or in a one-sided lifting state. Control is performed to increase the opening state of the acute angle that is formed.
In addition, the control unit instructs the pin drive unit 272, and in a state where the opening of the center fold is widened by the second support 172, the bottom surface (front shelf plate portion) on the front side across the hinge of the folding shelf By inserting the pin 271 at the contact position, control is performed so that the acute-angled open state is maintained.
Further, the control section instructs the pushing section 16 to push the folding shelf forward from the back side and place the folding shelf on the mounting rails.
The control unit may output an alarm when the shelf open detection unit S3 does not detect (the position of) the open folding shelf after the push-out unit 16 is actuated.

棚開放装置１は、鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接あるいは把持して、鶏卵容器輸送台車３の動きを抑制するストッパあるいはクランプを有することが好ましい。
図１において、一対のクランプ１２１（第一ストッパともいう。）は、両側面に設けられており、図２Ａにおいて、第二ストッパ１２２は、前面部１１に設けられており、第三ストッパ（不図示）は背面部１２に設けられている。一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）は、その先端が弾性部材で構成されており、鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接される。一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）を駆動する駆動部は、例えばエアシリンダー、電動シリンダーなどである。
図１において、棚開放装置１または送込装置２は、搬送されている鶏卵容器輸送台車３を構成する一部を検知する停止位置検知部Ｓ２を１つ以上有する。停止位置検知部Ｓ２が鶏卵容器輸送台車３を検知した場合に、制御部（不図示）が一対のクランプ１２１、第二ストッパ１２２、第三ストッパ（不図示）に指令し、各要素を突出させて鶏卵容器輸送台車３のフレームに当接させ、その動きを固定する。 The shelf opening device 1 preferably has a stopper or clamp that abuts or grips the frame of the egg container transport carriage 3 to restrain the movement of the egg container transport carriage 3 .
In FIG. 1, a pair of clamps 121 (also referred to as first stoppers) are provided on both side surfaces, and in FIG. ) are provided on the rear portion 12 . A pair of clamps 121 , a second stopper 122 and a third stopper (not shown) have elastic members at their ends and are brought into contact with the frame of the egg container transport carriage 3 . A drive unit that drives the pair of clamps 121, the second stopper 122, and the third stopper (not shown) is, for example, an air cylinder, an electric cylinder, or the like.
In FIG. 1, the shelf opening device 1 or the feeding device 2 has one or more stop position detection units S2 for detecting a part of the egg container transport cart 3 being transported. When the stop position detection unit S2 detects the egg container transport carriage 3, the control unit (not shown) commands the pair of clamps 121, the second stopper 122, and the third stopper (not shown) to project each element. to abut against the frame of the egg container transport carriage 3 to fix its movement.

一対のクランプ１２１によって、棚開放ユニット１４と鶏卵容器輸送台車３との相対的な動きを固定する。一対のクランプ１２１は、棚開放ユニット１４に設けられていてもよく、フレーム本体１０の両側面に設けられていてもよい。 A pair of clamps 121 secure relative movement between the shelf opening unit 14 and the egg container transport carriage 3 . The pair of clamps 121 may be provided on the shelf opening unit 14 or may be provided on both side surfaces of the frame body 10 .

棚開放ユニット１４は、各折畳棚の最上段奥側にロボットアームで鶏卵パックＥＰを置く際の荷崩れ防止用の可動式パックガイド１８１が設けられている。可動式パックガイド１８１は、エアシリンダーあるいは電動シリンダーで駆動され、鶏卵パック積上げの安定性向上に寄与する。 The shelf opening unit 14 is provided with a movable pack guide 181 for preventing collapse of the egg packs when placing the egg packs EP by the robot arm on the inner side of the uppermost stage of each folding shelf. The movable pack guide 181 is driven by an air cylinder or an electric cylinder and contributes to improving the stability of stacking egg packs.

棚開放装置１は、棚開放ユニット１４の所定位置を検出する検出部を１つ以上有することが好ましい。検出部が棚開放ユニット１４の上下位置を検出した場合に、制御部が棚開放ユニット駆動部１３に指令し、駆動を開始あるいは停止する。別実施形態として、棚開放ユニット１４は、折畳状態位置Ｐ１で中折れ状態にある折畳棚を検出する折畳棚検出部を１つ以上有していてもよい。折畳棚検出部が折畳棚を検出した場合に、制御部が棚開放ユニット駆動部１３に指令し、駆動を開始あるいは停止してもよい。 The shelf opening device 1 preferably has one or more detection units for detecting the predetermined position of the shelf opening unit 14 . When the detecting section detects the vertical position of the shelf opening unit 14, the control section instructs the shelf opening unit driving section 13 to start or stop driving. As another embodiment, the shelf opening unit 14 may have one or more folding shelf detection units that detect folding shelves that are in the folded state at the folding state position P1. When the folding shelf detecting section detects the folding shelf, the control section may instruct the shelf opening unit driving section 13 to start or stop driving.

（動作フロー）
図３Ａは、一連の動作を示す。
まず、送込装置２のコンベア運転を開始する（＃１）。棚開放装置１に送り込まれて、鶏卵容器輸送台車３（台車３ともいう。）がセンサＳ２で検知される（＃２）。次いで、ストッパ（不図示）を駆動する（＃３）。コンベアを停止し、台車３をストッパ（不図示）で停止する（＃４）。次いで、上方にある棚開放ユニット１４を所定位置まで下降する（＃５）。
台車３の背面フレームに対し側面から一対の背面固定用クランプ１２７（図２Ｆ参照）で棚開放ユニット１４と台車３との相対的動きを固定する（＃６）。次いで、ロボットアームで第一折畳棚に、鶏卵パックＥＰをと積み付けする（＃７）。第一折畳棚への所定数の積み付けが完了したら、棚開放動作が行われる（＃８）。この動作は後述する。
折畳棚が開放されて、棚の高さを棚開放検知部Ｓ３で検知し、棚高さ異常の有無が判断される（＃９）。異常がなければ、残折畳棚の有無が確認される（＃１０）。残折畳棚があれば、積み付けが継続される。折畳棚の全てに積み付けが完了したら（残棚がない状態であれば）、台車３を搬出する動作へ移る（＃１１）。
クランプとストッパが解除される（＃１２）。コンベアを駆動し、台車３を搬出する（＃１３）。次の待機している台車３の有無を確認する（＃１３）。台車３が待機していれば、棚開放装置１に送られて、上記の動作を繰り返し、台車３が無ければ終了する。 (Operation flow)
FIG. 3A shows a sequence of operations.
First, the conveyor operation of the feeding device 2 is started (#1). After being sent to the shelf opening device 1, the egg container transport truck 3 (also referred to as the truck 3) is detected by the sensor S2 (#2). Next, a stopper (not shown) is driven (#3). The conveyor is stopped, and the truck 3 is stopped by a stopper (not shown) (#4). Next, the shelf opening unit 14 located above is lowered to a predetermined position (#5).
A pair of clamps 127 (see FIG. 2F) for fixing the back side of the back frame of the carriage 3 are used to fix relative movement between the shelf opening unit 14 and the carriage 3 (#6). Next, the robot arm stacks the egg packs EP on the first folding shelf (#7). After a predetermined number of items have been stowed on the first folding shelf, the shelf is opened (#8). This operation will be described later.
After the folding shelf is opened, the height of the shelf is detected by the shelf open detection section S3, and the presence or absence of an abnormal shelf height is determined (#9). If there is no abnormality, the presence or absence of the remaining folding shelf is confirmed (#10). If there is a remaining folding shelf, stowage continues. When all the folding shelves have been stowed (if there are no remaining shelves), the operation of unloading the carriage 3 is started (#11).
The clamp and stopper are released (#12). The conveyor is driven to carry out the cart 3 (#13). The presence or absence of the next waiting carriage 3 is confirmed (#13). If the cart 3 is on standby, it is sent to the shelf opening device 1 and the above operation is repeated.

図３Ｂは、棚開放動作を示す。
まず、吸引パッド１５１が、折畳棚へ向かって前進し（＃８０１）、背面側の折畳棚を吸着する（＃８０２）。吸引パッド１５１が、中間位置まで後退する（＃８０３）。第一予備開放部１７による動作を行いやすくする。
第一予備開放部１７の動作（第二支柱１７２の回転進入）および第二予備開放部２７の動作（ピン２７１の進出）が実行される（＃８０４）。中折れの開き状態を大きくする。吸引パッド１５１の吸着が解除される（＃８０５）。第一予備開放部１７（第二支柱１７２）が原点復帰し、次いで第二予備開放部２７（ピン２７１）が原点復帰する（＃８０６）。次いで、押出部１６が所定位置まで前進し（＃８０７）、その後、後退する（＃８０８）。背面固定用クランプ１２７を戻し（＃８０９）、棚開放検出部Ｓ３で棚高さを確認する（＃８１０）。
棚高さが正常であれば、２段目の積み込みが行われ（＃８１１）、棚開放ユニット１４を３段目の折畳棚の位置へ移動する（＃８１２）。２段目と同様に３段目および４段目も実行され、４段目が終了したら、棚開放ユニット１４を原点へ移動する。
棚高さが異常であれば、積み込みを停止し（＃８２０）、折畳棚の開放を人で行うか否かを判断する（＃８２１）。人で行うと判断したら人が、折畳棚の中折れ位置を修正したり、手動で開放したりして修正し（＃８２２）、異常を解除し運転を再開する（＃８２３）。
人で棚開放を行わないと判断した場合は、装置１から搬出するように動作させる（＃８２４）。 FIG. 3B shows the shelf opening operation.
First, the suction pad 151 advances toward the folding shelf (#801) and sucks the folding shelf on the rear side (#802). The suction pad 151 retreats to the intermediate position (#803). The operation of the first preliminary opening part 17 is facilitated.
The operation of the first preliminary opening portion 17 (rotational entry of the second strut 172) and the operation of the second preliminary opening portion 27 (advancement of the pin 271) are executed (#804). Increase the open state of the center fold. The suction of the suction pad 151 is released (#805). The first preliminary opening portion 17 (second strut 172) returns to the origin, and then the second preliminary opening portion 27 (pin 271) returns to the origin (#806). Next, the pushing portion 16 advances to a predetermined position (#807) and then retreats (#808). The rear fixing clamp 127 is returned (#809), and the shelf height is confirmed by the shelf open detector S3 (#810).
If the shelf height is normal, the second stage is loaded (#811), and the shelf opening unit 14 is moved to the position of the third folding shelf (#812). The third and fourth stages are executed in the same manner as the second stage, and after the fourth stage is completed, the shelf opening unit 14 is moved to the origin.
If the shelf height is abnormal, loading is stopped (#820), and it is determined whether or not the folding shelf should be opened manually (#821). If it is decided that the operation should be done manually, the person corrects the bent position of the folding shelf or manually opens it (#822), cancels the abnormality, and restarts the operation (#823).
If it is determined that the shelf will not be opened manually, the device 1 is carried out (#824).

（実施形態２）
実施形態２に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。実施形態２の棚開放装置は、実施形態１の構成に加えて、さらに、台車３の側面フレームを矯正するための矯正クランプ２８を備える。図２Ｇでは、一方の矯正クランプ２８のみを示しているが、本実施形態では、対向する位置にもう一方の矯正クランプを有しており、一対の矯正クランプを構成している。 (Embodiment 2)
An automatic egg pack placement system according to Embodiment 2 will be described. In addition to the configuration of the first embodiment, the shelf opening device of the second embodiment further includes a straightening clamp 28 for straightening the side frame of the carriage 3 . In FIG. 2G, only one corrective clamp 28 is shown, but in this embodiment, the other corrective clamp is provided at an opposing position to form a pair of corrective clamps.

一対の矯正クランプ２８は、鶏卵容器輸送台車３の一対の左右側面フレームに両側から当接して、鶏卵容器輸送台車３の背面フレームに対して一対の左右側面フレームが、背面フレームに対し一対の左右側面フレームが垂直となる位置関係となるように矯正する。これにより前方へ行くほど、左右の側面フレームが広がらないようにできる。
一対の矯正クランプ２８は、棚開放ユニット１４の本体フレーム１４１から前方に設けられたフレーム１４２に、横長の矩形状の当接部２８１と、当接部２８１を原点位置から進出するまたは原点位置へ戻す（後退させる）矯正クランプ用駆動部２８２とを備える。
矯正クランプ２８は、鶏卵容器輸送台車３の側面フレームの外側から、側面フレームに向かって当接部２８１が進出する構成である。当接部２８１は、その表面層が弾性体で構成され、側面フレームと接触することで側面フレームのゆがみを矯正する。
矯正クランプ２８は、第二予備開放部２７に対し上方向に設けられている。第二予備開放部２７および矯正クランプ２８は、第一予備開放部１７よりも、前方に設けられている。
制御部は、矯正クランプ用駆動部２８２に指令し、矯正クランプ２８の一対の当接部２８１が鶏卵容器輸送台車３の一対の側面フレームに当接することで、鶏卵容器輸送台車３の背面フレームに対して一対の側面フレームが、背面フレームに対して垂直（実質的な垂直関係も含む）となる位置関係となるように制御する。 The pair of straightening clamps 28 abut against the pair of left and right side frames of the egg container transport carriage 3 from both sides, and the pair of left and right side frames are aligned with the back frame of the egg container transport trolley 3 . Correct the positional relationship so that the side frames are vertical. As a result, the left and right side frames can be prevented from widening toward the front.
The pair of corrective clamps 28 are attached to a frame 142 provided in front of the main body frame 141 of the shelf opening unit 14, and have a horizontally long rectangular abutment portion 281, and the abutment portion 281 advances from the origin position or moves to the origin position. and a corrective clamp drive 282 for returning (retracting).
The straightening clamp 28 has a structure in which an abutting portion 281 protrudes from the outside of the side frame of the egg container transport carriage 3 toward the side frame. The contact portion 281 has a surface layer made of an elastic material, and corrects the distortion of the side frame by coming into contact with the side frame.
The correction clamp 28 is provided upward with respect to the second preliminary opening portion 27 . The second preliminary opening portion 27 and the correction clamp 28 are provided forward of the first preliminary opening portion 17 .
The control unit instructs the straightening clamp driving unit 282 so that the pair of contact portions 281 of the straightening clamp 28 abut against the pair of side frames of the egg container transport carriage 3 , and thereby the rear frame of the egg container transport carriage 3 . On the other hand, the pair of side frames are controlled so as to have a vertical (including substantially vertical) positional relationship with respect to the rear frame.

（動作フロー）
実施形態１と異なる動作を説明する。
まず、送込装置２のコンベア運転を開始する（＃１）。棚開放装置１に送り込まれて、鶏卵容器輸送台車３（台車３ともいう。）がセンサＳ２で検知される（＃２）。次いで、ストッパ（不図示）を駆動する（＃３）。コンベアを停止し、台車３をストッパ（不図示）で停止する（＃４）。次いで、上方にある棚開放ユニット１４を所定位置まで下降する（＃５）。
台車３の背面フレームに対し側面から一対の背面固定用クランプ１２７（図２Ｆ参照）で棚開放ユニット１４と台車３との相対的動きを固定する（＃６）。
次いで、ロボットアームで第一折畳棚に、鶏卵パックＥＰを積み付けする（＃７）。第一折畳棚への所定数の積み付けが完了したら、棚開放動作が行われる（＃８）。 (Operation flow)
Operations different from those of the first embodiment will be described.
First, the conveyor operation of the feeding device 2 is started (#1). After being sent to the shelf opening device 1, the egg container transport truck 3 (also referred to as the truck 3) is detected by the sensor S2 (#2). Next, a stopper (not shown) is driven (#3). The conveyor is stopped, and the truck 3 is stopped by a stopper (not shown) (#4). Next, the shelf opening unit 14 located above is lowered to a predetermined position (#5).
A pair of clamps 127 (see FIG. 2F) for fixing the back side of the back frame of the carriage 3 are used to fix relative movement between the shelf opening unit 14 and the carriage 3 (#6).
Then, the robot arm stacks the egg packs EP on the first folding shelf (#7). After a predetermined number of items have been stowed on the first folding shelf, the shelf is opened (#8).

次に、棚開放動作を示す。
実施形態と異なる点について説明する。
まず、一対の矯正クランプ２８の当接部２８１を台車３の側面フレームに当てて左右側面フレームのゆがみを矯正する。次いで、吸引パッド１５１が、折畳棚へ向かって前進し（＃８０１）、背面側の折畳棚を吸着する（＃８０２）。吸引パッド１５１が、中間位置まで後退する（＃８０３）。第一予備開放部１７による動作を行いやすくする。
第一予備開放部１７の動作（第二支柱１７２の回転進入）および第二予備開放部２７の動作（ピン２７１の進出）が実行される（＃８０４）。中折れの開き状態を大きくする。吸引パッド１５１の吸着が解除される（＃８０５）。第一予備開放部１７（第二支柱１７２）が原点復帰し、次いで第二予備開放部２７（ピン２７１）が原点復帰する（＃８０６）。次いで、押出部１６が所定位置まで前進し（＃８０７）、次いで、矯正クランプ２８（当接部２８１）が原点復帰し、この原点復帰と一部重複したタイミングでまたはその前あるいはその後に押出部１６が後退する（＃８０８）。背面固定用クランプ１２７を戻し（＃８０９）、棚開放検出部Ｓ３で棚高さを確認する（＃８１０）。 Next, shelf opening operation will be described.
Points different from the embodiment will be described.
First, the contact portions 281 of the pair of correction clamps 28 are brought into contact with the side frames of the carriage 3 to correct the distortion of the left and right side frames. Next, the suction pad 151 advances toward the folding shelf (#801) and sucks the folding shelf on the rear side (#802). The suction pad 151 retreats to the intermediate position (#803). The operation of the first preliminary opening part 17 is facilitated.
The operation of the first preliminary opening portion 17 (rotational entry of the second strut 172) and the operation of the second preliminary opening portion 27 (advancement of the pin 271) are executed (#804). Increase the open state of the center fold. The suction of the suction pad 151 is released (#805). The first preliminary opening portion 17 (second strut 172) returns to the origin, and then the second preliminary opening portion 27 (pin 271) returns to the origin (#806). Next, the push-out portion 16 advances to a predetermined position (#807), and then the correction clamp 28 (contact portion 281) returns to its origin. 16 retreats (#808). The rear fixing clamp 127 is returned (#809), and the shelf height is confirmed by the shelf open detector S3 (#810).

（実施形態３）
実施形態３に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。実施形態３の棚開放装置は、実施形態２の棚開放装置１と同様の装置であるが、押出部１６および第一予備開放部１７、第二予備開放部２７を備えていてもよく備えていなくてもよい。
ロボットアーム５０は、その先端のハンドに吸着手段５１を備える。ロボットアーム５０は、鶏卵パックの天面を吸着手段５１で吸着して、鶏卵パックを折畳棚および鶏卵パックの上に、鶏卵パックを積み上げるための鶏卵パック移送手段である。 (Embodiment 3)
An automatic egg pack placement system according to Embodiment 3 will be described. The shelf opening device of Embodiment 3 is similar to the shelf opening device 1 of Embodiment 2, but may be provided with a pushing portion 16, a first preliminary opening portion 17, and a second preliminary opening portion 27. It doesn't have to be.
The robot arm 50 has a suction means 51 at its tip hand. The robot arm 50 is egg pack transfer means for stacking the egg packs on the folding shelf and the egg packs by sucking the top surface of the egg packs with the suction means 51 .

開放制御部（不図示）の指令に応じて、吸引駆動部１５で前方向へ駆動される吸引パット１５１は、折畳状態位置で中折れ状態にある折畳棚に当接して吸引し、後方に引くことで、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
図４Ａにおいて、吸引駆動部１５が斜め下方前方に伸び、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部）に吸着し（不図示の真空ポンプで吸引してもよい）、吸引駆動部１５が斜め上方背面に後退する（戻る）ことで、第二載置レール３１２１に対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
次いで、開放制御部は、吸着手段５１を備えるロボットアーム５０に指令し、吸引駆動部１５および吸引パット１５１によって傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある第二折畳棚３２２の平面部（前方棚板部３２２ｆ）を吸着手段５１で吸着させる。
次いで、開放制御部は、吸引パット１５１による第二折畳棚３２２に対する吸着固定を停止する。吸引パッド１５１は原位置に戻る。
次いで、図４Ｂに示すように、開放制御部は、吸着手段５１を備えるロボットアーム５０に指令し、吸着手段５１で吸着している状態の第二折畳棚３２２を前方へ移動させる。次いで、図４Ｃに示すように、第二折畳棚３２２を載置レール３１２１の上に置く。次いで、ロボットアーム５０は、第二折畳棚３２２から吸着手段５１を外し、第二折畳棚３２２の上に、吸着手段５１で鶏卵パックを積み込む。 The suction pad 151, which is driven forward by the suction drive unit 15 in response to a command from an open control unit (not shown), abuts on and sucks the folded folding shelf in the folded state position, and moves backward. By pulling it toward the mounting rail, it is placed in a tilted state or a one-sided lifted state with respect to the mounting rail.
In FIG. 4A, the suction drive unit 15 extends obliquely downward and forward, the suction pad 151 is attracted to the second folding shelf 322 (back shelf plate portion) (may be suctioned by a vacuum pump (not shown)), and the suction drive By retreating (returning) the portion 15 obliquely upward to the rear surface, the second mounting rail 3121 is placed in an inclined state or in a one-sided lifting state.
Next, the opening control unit instructs the robot arm 50 having the suction means 51 to move the plane portion (front shelf plate portion) of the second folding shelf 322 which is tilted or one-sidedly lifted by the suction drive unit 15 and the suction pad 151. 322f) is adsorbed by the adsorption means 51. FIG.
Next, the opening control unit stops suctioning and fixing the second folding shelf 322 by the suction pad 151 . The suction pad 151 returns to its original position.
Next, as shown in FIG. 4B, the opening control unit instructs the robot arm 50 having the adsorption means 51 to move the second folding shelf 322 adsorbed by the adsorption means 51 forward. Then, as shown in FIG. 4C, the second folding shelf 322 is placed on the mounting rails 3121 . Next, the robot arm 50 removes the adsorption means 51 from the second folding shelf 322 and loads the egg packs onto the second folding shelf 322 with the adsorption means 51 .

（実施形態４）
実施形態４に係る鶏卵パック自動載置システムについて説明する。実施形態４の棚開放装置は、実施形態２の棚開放装置１と同様の装置であるが、押出部１６および第一予備開放部１７、第二予備開放部２７を備えていてもよく備えていなくてもよい。
ロボットアーム５０は、その先端のハンドに吸着手段５１とフック５４を備える。ロボットアーム５０は、鶏卵パックＥＰの天面を吸着手段５１で吸着して、鶏卵パックを折畳棚および鶏卵パックの上に、鶏卵パックを積み上げるための鶏卵パック移送手段である。 (Embodiment 4)
An automatic egg pack placement system according to Embodiment 4 will be described. The shelf opening device of Embodiment 4 is the same device as the shelf opening device 1 of Embodiment 2, but may be provided with a pushing portion 16, a first preliminary opening portion 17, and a second preliminary opening portion 27. It doesn't have to be.
The robot arm 50 has a suction means 51 and a hook 54 at its tip hand. The robot arm 50 is egg pack transfer means for stacking the egg packs on the folding shelf and the egg packs by sucking the top surface of the egg packs EP with the suction means 51 .

開放制御部（不図示）の指令に応じて、吸引駆動部１５で前方向へ駆動される吸引パット１５１は、折畳状態位置で中折れ状態にある折畳棚に当接して吸引し、後方に引くことで、載置レールに対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
図５Ａにおいて、吸引駆動部１５が斜め下方前方に伸び、吸引パッド１５１が第二折畳棚３２２（背面棚板部）に吸着し（不図示の真空ポンプで吸引してもよい）、吸引駆動部１５が斜め上方背面に後退する（戻る）ことで、第二載置レール３１２１に対して傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にする。
次いで、開放制御部は、フック５４を備えるロボットアーム５０に指令し、吸引駆動部１５および吸引パット１５１によって傾斜状態あるいは片持ち上げ状態にある第二折畳棚３２２の前方棚板部３２２ｆの先端の棒状フレーム３２２４をフック５４で引掛ける。
次いで、開放制御部は、吸引パット１５１による第二折畳棚３２２に対する吸着固定を停止する。吸引パッド１５１は原位置に戻る。
次いで、図５Ｂに示すように、ロボットアーム５０に指令し、フック５４で引掛けている状態の第二折畳棚３２２を前方へ移動し、図５Ｃのように、第二折畳棚３２２を載置レール３１２１の上に置く。次いで、ロボットアーム５０は、第二折畳棚３２２からフック５４を外し、第二折畳棚３２２の上に、吸着手段５１で鶏卵パックＥＰを積み込む。 The suction pad 151, which is driven forward by the suction drive unit 15 in response to a command from an open control unit (not shown), abuts on and sucks the folded folding shelf in the folded state position, and moves backward. By pulling it toward the mounting rail, it is placed in a tilted state or a one-sided lifted state with respect to the mounting rail.
In FIG. 5A, the suction drive unit 15 extends diagonally downward and forward, the suction pad 151 is attracted to the second folding shelf 322 (back shelf plate portion) (may be sucked by a vacuum pump not shown), and the suction drive By retreating (returning) the portion 15 obliquely upward to the rear surface, the second mounting rail 3121 is placed in an inclined state or in a one-sided lifting state.
Next, the opening control unit instructs the robot arm 50 having the hook 54 to move the tip of the front shelf plate portion 322f of the second folding shelf 322 which is in an inclined state or a one-sided lifting state by the suction drive unit 15 and the suction pad 151. The rod-shaped frame 3224 is hooked by the hook 54. - 特許庁
Next, the opening control unit stops suctioning and fixing the second folding shelf 322 by the suction pad 151 . The suction pad 151 returns to its original position.
Next, as shown in FIG. 5B, the robot arm 50 is instructed to move the second folding shelf 322 hooked by the hook 54 forward, and the second folding shelf 322 is moved forward as shown in FIG. 5C. Place it on the mounting rail 3121 . Next, the robot arm 50 removes the hooks 54 from the second folding shelf 322 and loads the egg packs EP onto the second folding shelf 322 with the suction means 51 .

別実施形態として、フック５４に替わり、ロボットアーム５０はそのハンドに把持手段を備え、この把持手段で前方棚板部３２２ｆの先端の棒状フレーム３２２４を掴むように構成されていてもよい。 As another embodiment, instead of the hook 54, the robot arm 50 may have a grasping means in its hand, and the grasping means may be configured to grasp the rod-shaped frame 3224 at the tip of the front shelf plate portion 322f.

上記実施形態１、２、３、４において、制御部および／または開放制御部は、プロセッサやメモリなどのハードウエアと、制御内容を記述するプログラムとの協働で実現されていてもよく、専用回路、ファームウエアの組み合わせで実現されていてもよく、クラウド型、オンプレミス型のサーバや、汎用コンピュータで実現されていてもよい。
制御部および／または開放制御部は、送込装置と、棚開放装置と、ロボットアームとの一連の動きを制御してもよく、別々コントローラがそれぞれを制御し、お互いに必要なデータや指令を通信していてもよい。
ロボットアームは、多軸ロボットでもよく、スカラーロボット、協働ロボットでもよい。
第一折畳棚に所定数の鶏卵パックが積まれたら、棚開放装置１によって第二折畳棚が自動的に開放される。ロボットアームが第二折畳棚に所定数の鶏卵パックを積み込んだら、棚開放装置１によって第三折畳棚が自動的に開放される。ロボットアームが第三折畳棚に所定数の鶏卵パックを積み込んだら、棚開放装置１によって第四折畳棚が自動的に開放される。このように一連の動きが制御される。
上記実施形態において、傾斜形成部（１５、１５１）は、吸引駆動部１５と吸引パット１５１とで構成されていたが、これらが一つでも良く複数でもよい。また、傾斜形成部は、この構成に限定されず、例えば、折畳棚の側面を挟持する手段で傾斜させるようにしてもよい。 In Embodiments 1, 2, 3, and 4 above, the control unit and/or release control unit may be implemented by cooperation of hardware such as a processor and memory, and a program describing control details. It may be implemented by a combination of circuits and firmware, or may be implemented by a cloud-type or on-premises server, or a general-purpose computer.
The control unit and/or the opening control unit may control the sequence of movements of the infeed device, the shelf opening device and the robot arm, with separate controllers controlling each and communicating the necessary data and commands to each other. You may communicate.
The robot arm may be a multi-axis robot, a scalar robot, or a collaborative robot.
When a predetermined number of egg packs are stacked on the first folding shelf, the shelf opening device 1 automatically opens the second folding shelf. When the robot arm loads a predetermined number of egg packs onto the second folding shelf, the shelf opening device 1 automatically opens the third folding shelf. When the robot arm loads a predetermined number of egg packs onto the third folding shelf, the shelf opening device 1 automatically opens the fourth folding shelf. A series of movements is thus controlled.
In the above embodiment, the slope forming section (15, 151) is composed of the suction drive section 15 and the suction pad 151, but these may be one or more. Moreover, the inclination forming part is not limited to this configuration, and for example, it may be inclined by means for sandwiching the side surface of the folding shelf.

１棚開放装置
１０フレーム本体
１１前面部
１２背面部
１２１クランプ（一対の側面クランプ）
１２２第二ストッパ（第二クランプ）
１２７背面固定用クランプ（一対のクランプ）
１３駆動部
１３１駆動ベルト（あるいは歯付ベルト）
１４棚開放ユニット
１５吸引駆動部
１５１吸引パッド
１６押出部
１６１押出先端弾性部
１７第一予備開放部
２７第二予備開放部
２８矯正クランプ
２送込装置
３鶏卵容器輸送台車
３１第一側面フレーム（一対の側面フレーム）
３１１第一側板
３１２第二側板
３１３第三側板
３１４第四側板
３１１１第一載置レール
３１１２第二載置レール
３１１３第三載置レール
３１１４第四載置レール
３２１第一折畳棚
３２２第二折畳棚
３２２４棒状フレーム
３２３第三折畳棚
３２４第四折畳棚
５０ロボットアーム
５１吸着手段
５４フック
Ｓ１第一センサ
Ｓ２第二センサ
Ｓ３第三センサ
ＥＰ鶏卵パック 1 shelf opening device 10 frame body 11 front part 12 back part 121 clamp (a pair of side clamps)
122 second stopper (second clamp)
127 back fixation clamp (pair of clamps)
13 drive unit 131 drive belt (or toothed belt)
14 Shelf opening unit 15 Suction driving part 151 Suction pad 16 Pushing part 161 Pushing tip elastic part 17 First preliminary opening part 27 Second preliminary opening part 28 Straightening clamp 2 Feeding device 3 Egg container transport cart 31 First side frame (one pair side frame)
311 First side plate 312 Second side plate 313 Third side plate 314 Fourth side plate 3111 First mounting rail 3112 Second mounting rail 3113 Third mounting rail 3114 Fourth mounting rail 321 First folding shelf 322 Second fold Tatami shelf 3224 Bar frame 323 Third folding shelf 324 Fourth folding shelf 50 Robot arm 51 Adsorption means 54 Hook S1 First sensor S2 Second sensor S3 Third sensor EP Egg pack

Claims

A shelf opening device for restoring a folding shelf of an egg container transport truck,
an opening control unit for restoring the folded state of the folding shelf, which is in a state of being lifted on one side with respect to the mounting rail, toward the front by the transfer means having the adsorption means or the locking means;
Shelf opening device.

A shelf opening device for restoring a folding shelf of an egg container transport truck,
an opening control unit for returning the folding shelf, which is in a rearward tilted state or a one-sided lifted state with respect to the mounting rail, to the forward folded state by the transfer means having the suction means or the locking means; prepared,
The shelf opening device
The folding shelf, which is in a folded state at one end of the loading rail of the egg container transporting carriage, is provided with a tilt forming part that tilts backward or lifts the folding shelf with respect to the loading rail. , shelf opening device.

The transfer means is
3. The shelf opening device according to claim 1 or 2, which is egg pack transfer means for transferring egg packs.

an egg pack transport means for placing the egg pack on the egg container transport truck;
an opening control unit for opening the folded state of the folding shelf, which is in a state of being lifted on one side with respect to the mounting rail, toward the front by means of the adsorption means or locking means provided in the egg pack transfer means;
An automatic egg pack placement system.

an egg pack transport means for placing the egg pack on the egg container transport truck;
an opening control unit for opening the folded state of the folding shelf, which is tilted backward or lifted on one side with respect to the mounting rail, toward the front by means of the adsorption means or locking means provided in the egg pack transfer means; ,
An automatic egg pack placement system comprising an inclination forming part that inclines the folding shelf backward or makes it cantilever.