JP7293849B2 - INFORMATION TRANSFER DEVICE, VEHICLE DEVICE, SYSTEM, INFORMATION TRANSFER METHOD, AND COMPUTER PROGRAM - Google Patents
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Description
本開示は、情報転送装置、車載装置、システム、情報転送方法及びコンピュータプログラムに関する。 The present disclosure relates to an information transfer device, an in-vehicle device, a system, an information transfer method, and a computer program.
自動車及び自動二輪車等(以下、車両という)の運転に関して運転者を支援する種々のシステム(以下、運転支援システムという)が提案されている。運転支援システムでは、道路及びその周辺に設置された種々のセンサ機器(カメラ、レーダ等)を備えた路側装置からセンサの情報を収集し、それを解析して交通に関する情報(事故、渋滞等)を、運転支援情報として車両に提供する。また、移動通信回線の高速化に伴い、路側装置に装備されたセンサ機器に限らず、車両に搭載されているセンサ機器からの情報を収集し、運転支援に有効利用することも提案されている。例えば、第3世代移動通信システム及びそれに続く移動通信システムの規格化を推進している3GPP(Third Generation Partnership Project)からは、セルラーV2Xという規格が提案されている。Vは車両(Vehicle)を意味し、Xはそれ以外のものを意味している。この規格は、車両とそれ以外のものとの通信を、LTE(Long Term Evolution)及び5G(第5世代移動体通信システム)により行うことを目的とする。 BACKGROUND ART Various systems (hereinafter referred to as driving assistance systems) have been proposed for assisting drivers in driving automobiles, motorcycles, etc. (hereinafter referred to as vehicles). In the driving support system, sensor information is collected from roadside devices equipped with various sensor devices (cameras, radars, etc.) installed on the road and its surroundings, and analyzed to obtain traffic-related information (accidents, traffic jams, etc.). is provided to the vehicle as driving support information. In addition, with the speeding up of mobile communication lines, it has been proposed to collect information not only from sensors installed in roadside equipment, but also from sensors installed in vehicles, and use it effectively for driving support. . For example, 3GPP (Third Generation Partnership Project), which promotes the standardization of third-generation mobile communication systems and subsequent mobile communication systems, has proposed a standard called cellular V2X. V stands for Vehicle and X stands for something else. This standard aims at communication between vehicles and others by LTE (Long Term Evolution) and 5G (5th generation mobile communication system).
移動通信の基地局を介してサーバ等から運転支援情報を配信することに加えて、車両に搭載された車載装置相互の間で運転支援に利用できる情報(センサ情報等)を、基地局を介さずに直接送受信する車車間通信が提案されている。例えば、下記特許文献1には、車車間通信のパケット転送負荷を軽減するために、近接して走行する複数車両をグループ化した車群を自律的に形成し、この車群の特性を利用してグループ間でパケット転送することが開示されている。具体的には、形成された車群の先頭と後尾の車両とを、隣接車群とのパケット中継転送を行う中継車両局に指定する。
In addition to distributing driving support information from a server or the like via a mobile communication base station, information (sensor information, etc.) that can be used for driving support between in-vehicle devices installed in vehicles can be shared via the base station. Vehicle-to-vehicle communication has been proposed in which data is directly transmitted and received without data transmission. For example, in
運転支援に用いられる情報には、リアルタイム性が高い情報(例えば、検出した歩行者等の動的情報)と、リアルタイム性が高くない情報(例えば、渋滞、事故情報等の静的情報)が存在し、混在して転送される。したがって、転送される情報の寿命(有効に利用可能な時間)が終了した(有効に利用可能な時間が経過した)にもかかわらず、転送が繰返されることがあり、そのような情報が繰返し転送されると、無駄な通信トラフィックが増大する問題がある。この問題は、特許文献1によって解決することはできない。 Information used for driving support includes highly real-time information (e.g., dynamic information such as detected pedestrians) and non-real-time information (e.g., static information such as congestion and accident information). are mixed and transferred. Therefore, even though the life (effectively usable time) of the information to be transferred has expired (effectively usable time has passed), the transfer may be repeated, and such information may be repeatedly transferred. Then, there is a problem that useless communication traffic increases. This problem cannot be solved by US Pat.
したがって、本開示は、寿命が終了した情報が繰返し転送されることによる通信トラフィックの増大を抑制できる情報転送装置、車載装置、システム、情報転送方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present disclosure is to provide an information transfer device, an in-vehicle device, a system, an information transfer method, and a computer program that can suppress an increase in communication traffic due to repeated transfer of information whose life has ended.
本開示のある局面に係る情報転送装置は、情報を取得する取得部と、取得部により取得された情報の寿命を算出する寿命算出部と、情報の転送処理に伴う遅延時間と寿命とに応じて、情報を転送するか否かを判定する判定部と、判定部により、転送すると判定されたことを受けて、情報を送信する送信部とを含み、寿命は、情報が利用され得る時間を表す。 An information transfer device according to an aspect of the present disclosure includes an acquisition unit that acquires information, a life calculation unit that calculates the life of the information acquired by the acquisition unit, and a delay time associated with information transfer processing and a life according to the life. a determination unit that determines whether to transfer the information, and a transmission unit that transmits the information in response to the determination by the determination unit that the information is to be transferred, and the lifetime is the time during which the information can be used. show.
本開示の別の局面に係る車載装置は、車両に搭載された車載装置であって、無線通信により、情報を取得する取得部と、取得部により取得された情報の寿命を算出する寿命算出部と、無線通信による情報の転送処理に伴う遅延時間と寿命とに応じて、情報を転送するか否かを判定する判定部と、判定部により、転送すると判定されたことを受けて、情報を無線通信により送信する送信部とを含み、寿命は、情報が利用され得る時間を表す。 An in-vehicle device according to another aspect of the present disclosure is an in-vehicle device mounted in a vehicle, and includes an acquisition unit that acquires information through wireless communication, and a life calculation unit that calculates the life of the information acquired by the acquisition unit. a determination unit that determines whether or not to transfer the information according to the delay time and lifespan associated with information transfer processing by wireless communication; The lifetime represents the time the information is available for use.
本開示のさらに別の局面に係るシステムは、相互に通信する第1情報転送装置と第2情報転送装置とを含み、第1情報転送装置は、情報を取得する第1取得部と、第1取得部により取得された情報の寿命を算出する寿命算出部と、情報の第2情報転送装置への転送処理に伴う遅延時間と寿命とに応じて、情報を転送するか否かを判定する第1判定部と、第1判定部により、転送すると判定されたことを受けて、情報及び当該情報の転送を許可する回数を表す転送回数を送信する第1送信部とを含み、寿命は、情報が利用され得る時間を表し、第2情報転送装置は、第1情報転送装置から送信された情報を取得する第2取得部と、第2取得部が、情報と共に転送回数を取得したことを受けて、転送回数から1を減算して得られた値を新たな転送回数として決定する減算部と、減算部により決定された新たな転送回数から、情報を転送するか否かを判定する第2判定部と、第2判定部により、転送すると判定されたことを受けて、情報及び0以外の新たな転送回数を送信する第2送信部とを含む。 A system according to still another aspect of the present disclosure includes a first information transfer device and a second information transfer device that communicate with each other, wherein the first information transfer device includes a first acquisition unit that acquires information; a lifespan calculation unit for calculating the lifespan of information acquired by the acquisition unit; 1 determination unit, and a first transmission unit that transmits information and the number of times of transfer that represents the number of times that the transfer of the information is permitted in response to the determination by the first determination unit that the information is to be transferred. represents the time that can be used, and the second information transfer device includes a second acquisition unit that acquires the information transmitted from the first information transfer device, and the second acquisition unit that receives the number of times of transfer together with the information. a subtracting unit for determining a value obtained by subtracting 1 from the number of transfers as a new number of transfers; a determining unit; and a second transmitting unit that transmits information and a new number of transfers other than 0 in response to the fact that the second determining unit has determined to transfer.
本開示のさらに別の局面に係る情報転送方法は、情報を取得する取得ステップと、取得ステップにより取得された情報の寿命を算出する寿命算出ステップと、情報の転送処理に伴う遅延時間と寿命とに応じて、情報を転送するか否かを判定する判定ステップと、判定ステップにより、転送すると判定されたことを受けて、情報を送信する送信ステップとを含み、寿命は、情報が利用され得る時間を表す。 An information transfer method according to yet another aspect of the present disclosure includes an acquisition step of acquiring information, a lifespan calculation step of calculating the lifespan of the information acquired by the acquisition step, and a delay time and a lifespan associated with the information transfer process. and a transmitting step of transmitting the information in response to the fact that the information is determined to be transferred by the determining step. represents time.
本開示のさらに別の局面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、情報を取得する取得機能と、取得機能により取得された情報の寿命を算出する寿命算出機能と、情報の転送処理に伴う遅延時間と寿命とに応じて、情報を転送するか否かを判定する判定機能と、判定機能により、転送すると判定されたことを受けて、情報を送信する送信機能とを実現させるためのコンピュータプログラムであって、寿命は、情報が利用され得る時間を表す。 A computer program according to yet another aspect of the present disclosure provides a computer with an acquisition function for acquiring information, a lifespan calculation function for calculating the lifespan of the information acquired by the acquisition function, a delay time associated with information transfer processing, and A computer program for realizing a determination function for determining whether or not to transfer information according to its lifespan, and a transmission function for transmitting information in response to the determination by the determination function that the information should be transferred. As such, lifetime represents the time during which information can be used.
本開示によれば、寿命が終了した情報が繰返し転送されることによる通信トラフィックの増大を抑制できる。 According to the present disclosure, it is possible to suppress an increase in communication traffic due to repeated transfer of information whose life has ended.
[本開示の実施形態の説明]
本開示の実施形態の内容を列記して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
[Description of Embodiments of the Present Disclosure]
The contents of the embodiments of the present disclosure are listed and described. At least some of the embodiments described below may be combined arbitrarily.
(1)本開示の第1の局面に係る情報転送装置は、情報を取得する取得部と、取得部により取得された情報の寿命を算出する寿命算出部と、情報の転送処理に伴う遅延時間と寿命とに応じて、情報を転送するか否かを判定する判定部と、判定部により、転送すると判定されたことを受けて、情報を送信する送信部とを含み、寿命は、情報が利用され得る時間を表す。 (1) An information transfer device according to a first aspect of the present disclosure includes an acquisition unit that acquires information, a lifespan calculation unit that calculates the lifespan of information acquired by the acquisition unit, and a delay time associated with information transfer processing. and a determination unit that determines whether or not to transfer information according to the life and the life; Represents the time available.
これにより、有効利用できない情報が繰返し転送されることによる通信トラフィックの増大を抑制できる。 As a result, it is possible to suppress an increase in communication traffic due to repeated transfer of information that cannot be used effectively.
(2)好ましくは、取得部は、寿命の算出に使用される付加情報を取得し、付加情報は、少なくとも情報を生成した時刻を表す生成時刻情報を含み、寿命算出部は、情報のリアルタイム性の種別毎に予め定められた許容遅延時間から伝送遅延時間を減算して種別毎の寿命を算出し、伝送遅延時間は、生成時刻情報により表される時刻から情報が取得部により取得されるまでの時間である。これにより、情報転送装置は、取得した情報に関して、種別毎の寿命を算出できる。 (2) Preferably, the acquisition unit acquires additional information used to calculate the lifespan, the additional information includes at least generation time information representing the time at which the information was generated, and the lifespan calculation unit provides real-time information. The transmission delay time is calculated by subtracting the transmission delay time from the allowable delay time predetermined for each type, and the transmission delay time is from the time represented by the generation time information until the information is acquired by the acquisition unit. It's time for Thereby, the information transfer device can calculate the lifetime for each type of acquired information.
(3)より好ましくは、遅延時間は、通信遅延時間及び転送処理時間を含み、通信遅延時間は、情報が情報転送装置から転送されてから外部装置により取得されるまでの時間の予測値であり、転送処理時間は、外部装置が、情報を取得してから転送するまでに要する時間の予測値である。これにより、情報転送装置は、情報を転送するか否かを精度よく判定できる。 (3) More preferably, the delay time includes communication delay time and transfer processing time, and the communication delay time is a predicted value of the time from when the information is transferred from the information transfer device to when it is acquired by the external device. , the transfer processing time is a predicted value of the time required for the external device to acquire information and transfer it. Accordingly, the information transfer device can accurately determine whether or not to transfer information.
(4)さらに好ましくは、判定部は、種別毎に算出された寿命を、遅延時間で除して得られた0以上の整数値を、種別毎の転送回数として決定する転送回数算出部を含み、種別毎の転送回数の内の少なくとも1つの転送回数が1以上であれば、情報を転送すると判定する。これにより、情報を転送するか否かを効率的に判定できる。即ち、1減算して、全ての転送回数が0になれば再転送不要と判定できる。 (4) More preferably, the determination unit includes a transfer count calculation unit that determines an integer value of 0 or more obtained by dividing the life calculated for each type by the delay time as the transfer count for each type. If at least one of the number of transfers for each type is 1 or more, it is determined that the information is to be transferred. This makes it possible to efficiently determine whether or not to transfer information. That is, if the number of times of all transfers becomes 0 after subtracting 1, it can be determined that retransfer is unnecessary.
(5)好ましくは、送信部は、情報と共に、1以上である少なくとも1つの転送回数を送信する。これにより、外部装置は、転送回数から再転送の要否を容易に判定できる。 (5) Preferably, the transmitting unit transmits at least one number of times of transfer that is equal to or greater than 1 together with the information. As a result, the external device can easily determine whether or not retransfer is necessary based on the number of transfers.
(6)より好ましくは、判定部は、取得部が、情報と共に、当該情報の転送を許可する回数を表す種別毎の転送回数を取得したことを受けて、寿命算出部による寿命の算出を行うことなく、種別毎の転送回数から1を減算して得られた値を、種別毎の新たな転送回数として決定する減算部を含み、減算部により決定された種別毎の新たな転送回数の内の少なくとも1つの新たな転送回数が1以上であれば、情報を転送すると判定する。これにより、再転送先の装置が、転送回数から再転送の要否を容易に判定できる。 (6) More preferably, the determination unit calculates the lifespan by the lifespan calculation unit in response to the fact that the acquisition unit acquires the information together with the number of transfers for each type representing the number of times the transfer of the information is permitted. a subtraction unit for determining a value obtained by subtracting 1 from the number of transfers for each type without adding 1 to the number of transfers for each type as a new number of transfers for each type; is equal to or greater than 1, it is determined that the information is to be transferred. As a result, the retransfer destination device can easily determine whether or not retransfer is necessary based on the number of transfers.
(7)さらに好ましくは、判定部は、取得部が、情報と共に、当該情報の転送を許可する回数を表す種別毎の転送回数を取得したことを受けて、寿命算出部による寿命の算出を行うことなく、当該情報が、当該情報を取得する前に送信部から送信された情報と同じであるか否かを判定する同一データ判定部を含み、同一データ判定部により、当該情報が、当該情報を取得する前に送信部から送信された情報と同じであると判定されたことを受けて、当該情報を転送しないと判定する。これにより、同じデータが再度転送されることによる通信トラフィックの増大を抑制できる。 (7) More preferably, the determination unit calculates the lifespan by the lifespan calculation unit in response to the fact that the acquisition unit acquires the information together with the number of transfers for each type representing the number of times the transfer of the information is permitted. a same data determination unit that determines whether the information is the same as the information transmitted from the transmission unit before acquiring the information, and the same data determination unit determines whether the information is the same as the information is the same as the information transmitted from the transmission unit before acquiring the information, it is determined not to transfer the information. As a result, it is possible to suppress an increase in communication traffic caused by transferring the same data again.
(8)本開示の第2の局面に係る車載装置は、車両に搭載された車載装置であって、無線通信により、情報を取得する取得部と、取得部により取得された情報の寿命を算出する寿命算出部と、無線通信による情報の転送処理に伴う遅延時間と寿命とに応じて、情報を転送するか否かを判定する判定部と、判定部により、転送すると判定されたことを受けて、情報を無線通信により送信する送信部とを含み、寿命は、情報が利用され得る時間を表す。これにより、有効利用できない情報が繰返し転送されることによる通信トラフィックの増大を抑制できる。 (8) An in-vehicle device according to a second aspect of the present disclosure is an in-vehicle device mounted in a vehicle, and includes an acquisition unit that acquires information by wireless communication, and a lifespan of the information acquired by the acquisition unit. a determination unit that determines whether or not to transfer information according to the delay time and the lifetime associated with information transfer processing by wireless communication; and a transmitter for wirelessly transmitting the information, and the lifetime represents the time during which the information is available. As a result, it is possible to suppress an increase in communication traffic due to repeated transfer of information that cannot be used effectively.
(9)好ましくは、送信部は、無線通信の送信電波の指向性を設定する指向性設定部を含み、指向性設定部は、送信部から送信される情報が、車両の走行方向の反対方向に送信されるように、指向性を設定する。これにより、同じデータが再度転送されることによる通信トラフィックの増大を抑制できる。 (9) Preferably, the transmission unit includes a directivity setting unit that sets the directivity of the transmission radio wave for wireless communication, and the directivity setting unit sets the direction of the information transmitted from the transmission unit to the direction opposite to the traveling direction of the vehicle. Set the directivity so that it is sent to As a result, it is possible to suppress an increase in communication traffic caused by transferring the same data again.
(10)本開示の第3の局面に係るシステムは、相互に通信する第1情報転送装置と第2情報転送装置とを含み、第1情報転送装置は、情報を取得する第1取得部と、第1取得部により取得された情報の寿命を算出する寿命算出部と、情報の第2情報転送装置への転送処理に伴う遅延時間と寿命とに応じて、情報を転送するか否かを判定する第1判定部と、第1判定部により、転送すると判定されたことを受けて、情報及び当該情報の転送を許可する回数を表す転送回数を送信する第1送信部とを含み、寿命は、情報が利用され得る時間を表し、第2情報転送装置は、第1情報転送装置から送信された情報を取得する第2取得部と、第2取得部が、情報と共に転送回数を取得したことを受けて、転送回数から1を減算して得られた値を新たな転送回数として決定する減算部と、減算部により決定された新たな転送回数から、情報を転送するか否かを判定する第2判定部と、第2判定部により、転送すると判定されたことを受けて、情報及び0以外の新たな転送回数を送信する第2送信部とを含む。これにより、有効利用できない情報が繰返し転送されることによる通信トラフィックの増大を抑制できる。 (10) A system according to a third aspect of the present disclosure includes a first information transfer device and a second information transfer device that communicate with each other, wherein the first information transfer device is a first acquisition unit that acquires information; a life calculation unit for calculating the life of the information acquired by the first acquisition unit; and a first transmission unit that transmits information and the number of times of transfer that represents the number of times that the transfer of the information is permitted in response to the fact that the first determination unit determines that the transfer is to be performed. represents the time that the information can be used, the second information transfer device is a second acquisition unit that acquires the information transmitted from the first information transfer device, and the second acquisition unit acquires the number of times of transfer together with the information. In response to this, a subtraction unit determines a value obtained by subtracting 1 from the number of transfers as a new number of transfers, and from the new number of transfers determined by the subtraction unit, it is determined whether or not to transfer information. and a second transmission unit for transmitting the information and a new number of transfers other than 0 in response to the second determination unit determining that the transfer is to be performed. As a result, it is possible to suppress an increase in communication traffic due to repeated transfer of information that cannot be used effectively.
(11)本開示の第4の局面に係る情報転送方法は、情報を取得する取得ステップと、取得ステップにより取得された情報の寿命を算出する寿命算出ステップと、情報の転送処理に伴う遅延時間と寿命とに応じて、情報を転送するか否かを判定する判定ステップと、判定ステップにより、転送すると判定されたことを受けて、情報を送信する送信ステップとを含み、寿命は、情報が利用され得る時間を表す。これにより、有効利用できない情報が繰返し転送されることによる通信トラフィックの増大を抑制できる。 (11) An information transfer method according to a fourth aspect of the present disclosure includes an acquisition step of acquiring information, a lifespan calculation step of calculating the lifespan of the information acquired by the acquisition step, and a delay time associated with information transfer processing. and a transmission step of transmitting the information in response to the fact that the information is determined to be transferred by the determination step. Represents the time available. As a result, it is possible to suppress an increase in communication traffic due to repeated transfer of information that cannot be used effectively.
(12)本開示の第5の局面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、情報を取得する取得機能と、取得機能により取得された情報の寿命を算出する寿命算出機能と、情報の転送処理に伴う遅延時間と寿命とに応じて、情報を転送するか否かを判定する判定機能と、判定機能により、転送すると判定されたことを受けて、情報を送信する送信機能とを実現させるためのコンピュータプログラムであって、寿命は、情報が利用され得る時間を表す。これにより、有効利用できない情報が繰返し転送されることによる通信トラフィックの増大を抑制できる。 (12) A computer program according to a fifth aspect of the present disclosure, comprising: an acquisition function for acquiring information; a lifespan calculation function for calculating the lifespan of information acquired by the acquisition function; A computer for realizing a determination function for determining whether or not to transfer information according to the delay time and life, and a transmission function for transmitting information in response to the determination by the determination function that the information should be transferred. In a program, lifetime represents the time that information can be used. As a result, it is possible to suppress an increase in communication traffic due to repeated transfer of information that cannot be used effectively.
[本開示の実施形態の詳細]
以下の実施形態では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。それらの名称及び機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
[Details of the embodiment of the present disclosure]
In the following embodiments, identical parts are provided with identical reference numerals. Their names and functions are also the same. Therefore, detailed description thereof will not be repeated.
(実施形態)
[全体構成]
本開示の実施形態に係る情報転送システムは、複数の車両の各々に搭載された車載装置を含む。図1を参照して、情報転送システム100は、車両102、104及び106に搭載された車載装置112、114及び116を含む。図1においては、代表的に3台の車載装置112、114及び116を示しているが、情報転送システム100は、複数台の車両に搭載された車載装置を含んでいればよい。
(embodiment)
[overall structure]
An information transfer system according to an embodiment of the present disclosure includes an in-vehicle device mounted in each of a plurality of vehicles. Referring to FIG. 1 ,
車載装置112、114及び116の各々は、基地局122が提供している移動通信回線(LTE回線及び5G回線等)により情報を送信及び受信する。車載装置112、114及び116は相互に、基地局122を介さずに無線通信(以下、直接無線通信という)することもできる。なお、車載装置112、114及び116が受信する情報には、運転支援情報が含まれる。運転支援情報には、後述するセンサにより取得されたデータ(以下、センサデータ又はセンサ情報という)を解析して得られる情報に限らず、センサ情報自体をも含む。
Each of the in-
インフラセンサ120は、道路及びその周辺に設置されたセンサを備えた装置であり、ネットワーク126を介してサーバ124と通信する機能を有している。センサは、例えば、イメージセンサ(デジタルの監視カメラ等)、レーダ(ミリ波レーダ等)、又はレーザセンサ(LiDAR等)等である。インフラセンサ120は、基地局122を介してサーバ124と通信する機能を有していてもよい。図1において、センサによる検出対象128を示している。検出対象128は、後述する車両102、104及び106の車載センサによる検出対象でもある。検出対象128は、例えば、人、車両等の移動物体に限らず、信号機、建造物等をも含む。また、インフラセンサ120は、車載装置112、114及び116と直接無線通信する機能を有していてもよい。その場合には、インフラセンサ120はセンサ情報を、車載装置112、114及び116の各々に直接送信する。
The
サーバ124は、例えば、交通管制センター等に設置された交通情報提供サーバ等のサーバコンピュータであり、交通情報(例えば、渋滞情報、事故情報等の交通に関する情報)を配信する。また、サーバ124は、インフラセンサ120から送信されたセンサ情報を解析して、運転支援情報を生成し、基地局122を介して車載装置112、114及び116に送信する。
The
図1には、代表的に1つのインフラセンサ120、1つのサーバ124及び1つの基地局122を示しているが、これに限定されない。通常、複数のインフラセンサ、複数のサーバ、及び複数の基地局が設けられている。
Although FIG. 1 typically shows one
[車載装置のハードウェア構成]
図2を参照して、車両102に搭載されている車載装置112のハードウェア構成の一例を示す。図1に示した車両104及び車両106に搭載された車載装置114及び116も、車載装置112と同様に構成されている。車載装置112は、車両102に搭載されている1又は複数のセンサ140に接続されたインターフェイス部(以下、I/F部という)142、無線通信を行う通信部144、データを記憶するメモリ146、それらを制御する制御部148、及び、各部の間でデータを交換するためのバス150を含む。
[Hardware configuration of in-vehicle device]
Referring to FIG. 2, an example of the hardware configuration of in-
センサ140は、車両102に搭載されているビデオ映像の撮像装置(例えば、デジタルカメラ(CCDカメラ、CMOSカメラ))、レーザセンサ(LiDAR)等である。センサ140がデジタルカメラであれば、所定のビデオ信号(アナログ信号又はデジタルデータ)を出力する。センサ140からの信号はI/F部142に入力される。I/F部142はA/D変換部を含み、アナログ信号が入力されると所定周波数でサンプリングし、デジタルデータを生成して出力する。生成されたデジタルデータは、メモリ146に伝送されて記憶される。センサ140からの出力信号がデジタルデータであれば、I/F部142は、入力されるデジタルデータをメモリ146に記憶する。メモリ146は、例えば書換可能な不揮発性の半導体メモリ又はHDDである。
The
通信部144は、移動通信機能を有し、基地局122及びインフラセンサ120と無線通信を行う。通信部144は、他の車両に搭載された車載装置と直接無線通信する機能をも有する。車載装置112は、通信部144からの送信電波が届かない範囲にある他車両に搭載された車載装置、及び、ネットワーク126に接続された装置とは、基地局122を介して通信する。通信部144は、無線通信において採用されている変調及び多重化を行うためのIC、所定周波数の電波を送信及び受信するためのアンテナ、並びにRF回路等を含む。
The
制御部148は、CPUを含んで構成されており、各部を制御することにより車載装置112の機能を実現する。例えば、制御部148は、センサ140から取得したセンサデータを、サーバ124及び他車両の車載装置等に送信する。また、制御部148は、サーバ124から運転支援情報を受信して、車両102の走行を制御する、運転者を支援する情報を表示する等の処理を行う。また、制御部148は、センサ140により取得したデータを解析して、車両102周辺の対象物を検出し、運転支援に利用する。
The
[サーバのハードウェア構成]
図3を参照して、サーバ124は、制御部160、メモリ162、通信部164及びバス166を含む。サーバ124は、例えばコンピュータである。各部の間のデータ伝送は、バス166を介して行われる。制御部160は、例えばCPUを含み、各部を制御し、サーバ124の種々の機能を実現する。通信部164は、車載装置112、114及び116及びインフラセンサ120からアップロードされるセンサ情報等を受信する。メモリ162は、書換可能な不揮発性の半導体メモリ及びHDD等の大容量記憶装置を含む。通信部164により受信されたデータは、メモリ162に伝送され、データベースとして記憶される。制御部160は、適宜メモリ162からデータを読出し、所定の解析処理(例えば、運転支援情報を得るための解析)を実行し、その結果をメモリ162に記憶する。制御部160は、適宜メモリ162から運転支援情報等を読出し、車載装置112、114及び116に送信する。
[Server hardware configuration]
Referring to FIG. 3,
[インフラセンサのハードウェア構成]
インフラセンサ120は、車両に搭載されておらず、道路及びその周辺に設置されている点で、車載装置112、114及び116と異なるが、そのハードウェア構成は基本的に図2と同様である。なお、インフラセンサ120は固定設置されているので、サーバ124との通信機能は任意である。例えば、基地局122と接続するための移動通信回線(LTE回線又は5G回線等)によるものであっても、有線通信であっても、WiFi(登録商標)等の無線LANによる通信であってもよい。
[Hardware configuration of infrastructure sensor]
The
[車載装置の機能的構成]
図4を参照して、車載装置112の機能について説明する。図1に示した車両104及び106に搭載された車載装置114及び116も、同様の機能を有する。車載装置112は、パケット受信部170、パケット送信部172、寿命算出部174、通信遅延推定部176、転送回数算出部178、判定部180及び記憶部182を含む。
[Functional configuration of in-vehicle device]
The functions of the in-
パケット受信部170は、車両104及び106の車載装置114及び116、インフラセンサ120、並びに基地局122から送信された情報(センサ情報を含む)を含むパケットデータを受信すると、寿命算出部174及び記憶部182に出力する。パケット受信部170から出力されるデータは、各パケットデータであっても、複数のパケットデータから再構成されたパケット化される前の元データ(例えば、画像データの1フレーム等のひとまとめとして扱われるデータであって、圧縮等されていればそのままのデータ)を含むデータであってもよい。
When the
寿命算出部174は、パケット受信部170から入力されるデータに、後述する転送回数が含まれているか否かを判定し、含まれていれば、受信したデータを判定部180に出力する。一方、転送回数が含まれていなければ、寿命算出部174は、データに含まれる情報を用いて、そのデータを有効に利用可能な時間τ(以下、寿命という)を算出して出力する。具体的には、許容遅延ΔT1から伝送遅延ΔT2を減算して得られた値を寿命τ(τ=ΔT1-ΔT2)とする。
The
許容遅延ΔT1は、センサ情報等が、運転支援等に有効に利用されるために予め設定された時間である。種々の運転支援に利用される情報は、利用(アプリケーション)の観点から、生成された時刻(例えば、1単位(例えば1フレーム)として扱われるセンサ情報の取得が完了した時刻)からの時間経過に応じて(即ちリアルタイム性に応じて)、複数の種別に分類できる。例えば、リアルタイム、準リアルタイム、非リアルタイムに分類できる。リアルタイムとは、例えば、生成されてからの経過時間が1秒以下であることを意味する。準リアルタイムとは、例えば、生成されてからの経過時間が、1秒より長く1分以下であることを意味する。非リアルタイムとは、例えば、生成されてからの経過時間が、1分より長く数日(例えば、5日)以下であることを意味する。センサ情報は、生成された後の極短時間のみ、リアルタイム性が要求されるアプリケーション(衝突回避処理等)にとって有効利用できるが、それ以上の時間が経過すると、リアルタイム性が要求されるアプリケーションでは利用できなくなる。しかし、同じセンサ情報は、時間が経過しても、準リアルタイムのアプリケーション(予測処理等)又は非リアルタイムのアプリケーション(統計処理等)には有効に利用可能である。例えば許容遅延ΔT1は、リアルタイム、準リアルタイム及び非リアルタイムの各々に関して、1秒、1分及び5日に設定される。許容遅延ΔT1は、予め、外部装置(サーバ等)から受信されて、記憶部182に記憶されている。許容遅延ΔT1は、初期設定として、記憶部182に含まれるROM(Read Only Memory)等に記憶されていてもよい。
The allowable delay ΔT1 is a preset time for effectively utilizing sensor information and the like for driving assistance and the like. From the perspective of use (application), the information used for various driving support is the time elapsed from the time when it was generated (for example, the time when the acquisition of sensor information treated as one unit (for example, one frame) was completed). It can be classified into a plurality of types depending on (that is, real-time property). For example, it can be classified into real-time, near-real-time, and non-real-time. Real-time means, for example, that the elapsed time from generation is one second or less. Quasi-real time means, for example, that the elapsed time from generation is longer than 1 second and shorter than 1 minute. Non-real-time means, for example, that the elapsed time since generation is more than one minute and several days (eg, five days) or less. Sensor information can be used effectively for applications that require real-time performance (collision avoidance processing, etc.) only for a very short time after it is generated, but if more time passes, it will not be used for applications that require real-time performance. become unable. However, the same sensor information can be effectively used over time for near-real-time applications (such as predictive processing) or non-real-time applications (such as statistical processing). For example, the allowable delay ΔT1 is set to 1 second, 1 minute and 5 days for real time, near real time and non-real time respectively. The permissible delay ΔT1 is received from an external device (server or the like) and stored in the
伝送遅延ΔT2は、データ(センサ情報等)が通信されることにより生じる遅延時間を意味する。即ち、伝送遅延ΔT2は、パケット受信部170によりデータが受信された時刻(Tr)から、そのデータが送信元の装置(サーバ等)で生成された時刻(Tp)を減算して得られる(ΔT2=Tr-Tp)。したがって、データを送受信する装置は、自己の時計を標準時刻に合わす処理を適宜実行する。ここでは、データの生成時刻Tpは、データの送信元(サーバ124、インフラセンサ120、車載装置114及び116等)において特定され、送信データに付加される(パケットデータに含まれる)とする。
A transmission delay ΔT2 means a delay time caused by communication of data (sensor information, etc.). That is, the transmission delay ΔT2 is obtained by subtracting the time (Tp) at which the data was generated by the source device (server or the like) from the time (Tr) at which the data was received by the packet receiving unit 170 (ΔT2 =Tr-Tp). Therefore, the data transmitting/receiving device appropriately executes a process of synchronizing its own clock with the standard time. Here, it is assumed that the data generation time Tp is specified by the data transmission source (
通信遅延推定部176は、パケット受信部170により受信されたデータの転送に使用する通信回線速度から、転送時の通信遅延ΔT3を推定して出力する。通信遅延は、使用される通信回線種別とその通信速度との組合せにより決定される。例えば、通信回線毎の通信遅延の統計値は、予めサーバ等から適宜入手されて、記憶部182にテーブルとして記憶されていてもよい。また、自機(車載装置112)における過去の通信時の通信速度を記憶しておき、それを適宜集計して算出した結果を記憶部182に記憶しておいてもよい。
The
転送回数算出部178は、寿命算出部174から入力される寿命τ(秒)と、通信遅延推定部176から入力される通信遅延ΔT3(秒)と、他の車載装置における転送処理時間ΔT4(秒)とを用いて、転送回数Nを算出して出力する。具体的には、N=[τ/(ΔT3+ΔT4)]により、転送回数Nを算出する。演算子[]は、[]内の演算結果の値を超えない最大の整数を意味する。後述するように、データの転送回数Nが0であれば、そのデータは転送されないので、転送回数Nは、そのデータを有効に利用可能な転送回数の上限値であると解釈でき、そのデータの転送を許可する回数であるとも解釈できる。
The number of
転送処理時間ΔT4は、後述するようにパケット送信部172からデータを転送したとして、そのデータを他の車載装置が受信してから、受信したデータを再度転送するまでに要する時間を意味する。τ、ΔT3及びΔT4は、正の値であるので、Nは0以上の整数である。なお、上記したように、寿命τは寿命算出部174により、情報の種別(例えば、リアルタイム、準リアルタイム、非リアルタイム)毎に算出されるので、転送回数Nも情報の種別毎に算出される。転送回数算出部178は、種別と転送回数Nとの対応が分かるように出力する。例えば、転送回数算出部178は、{種別を特定する情報,転送回数}の組を出力する。
The transfer processing time ΔT4 means the time required from when data is transferred from the
転送処理時間ΔT4は、例えば、自機における処理時間と同じ値とすることができる。その場合には、自機における過去の受信データの転送処理に要した時間の平均値等を記憶部182に記憶しておき、転送回数Nを算出するときに、記憶部182から読出して使用すればよい。また、情報転送システムに関する統計値を、転送処理時間ΔT4として使用してもよい。例えば、サーバ等が、各車載装置から転送処理時間の情報を収集し、それを統計処理して代表値(平均値、中央値等)を算出して適宜車載装置に送信する。車載装置は、受信した代表値を記憶部182に記憶しておけば、転送回数Nを算出するときに、記憶部182から代表値を読出して、転送処理時間ΔT4として使用できる。
The transfer processing time ΔT4 can be, for example, the same value as the processing time of the device itself. In that case, the average value of the time required for transfer processing of the received data in the past in the own device is stored in
判定部180は、転送回数算出部178から入力される転送回数Nから、パケット受信部170が受信したデータを転送するか否かを判定する。上記したように、転送回数Nは情報の種別毎に算出されているので、判定部180は、入力された転送回数Nの少なくとも1つが1以上の値を含んでいれば、転送すると判定する。即ち、判定部180は、入力された転送回数Nが全て0であれば、転送しないと判定する。転送回数が、全て0であれば、転送しても転送先で受信したデータを有効に利用できないので、そのようなデータを転送することは無駄であり、転送により無駄な通信トラフィックを増大させてしまうことになる。したがって、転送回数が全て0であれば、転送しないようにすることにより、無駄な通信トラフィックの増大を抑制できる。
The determining
判定部180は、転送すると判定した場合、転送回数Nをパケット送信部172に出力する。例えば、判定部180は、転送回数の内、1以上の転送回数を、種別と転送回数Nとの対応が分かるように出力する。
When determining to transfer, the
パケット送信部172は、判定部180から転送回数Nが入力されると、対応するデータを記憶部182から読出し、読出したデータに転送回数Nを付加して送信(転送)する。転送回数Nは、情報の種別毎に算出されているので、種別と転送回数Nとの対応が分かるように付加される。このときの転送は、ブロードキャストにより行われる。転送データに転送回数を付加して送信することにより、後述するように、転送データを受信した車載装置は、受信した転送回数から、再度転送するか否かを容易に判定できる。
When the transfer count N is input from
一方、判定部180は、寿命算出部174からデータが入力された場合、それに含まれる各転送回数から1を減算して新たな転送回数を算出し、上記と同様に、新たな転送回数が1以上の値を含んでいれば、転送すると判定する。即ち、判定部180は、新たな転送回数が全て0であれば、転送しないと判定する。これにより、データを転送するか否かを、効率的に判定できる。なお、第1変形例として後述するように、転送された同じデータを受信することがあり得るので、既に転送した同じデータを再度受信した場合には、転送しないようにすることが好ましい。これにより、同じデータが繰返し転送されることによる通信トラフィックの増大を抑制できる。
On the other hand, when the data is input from the
判定部180は、転送すると判定した場合、上記と同様に、新たな転送回数をパケット送信部172に出力する。これにより、パケット送信部172は、判定部180から入力された新たな転送回数に対応するデータを記憶部182から読出し、読出したデータに新たな転送回数を、種別との対応が分かるように付加してブロードキャストする。
When determining to transfer, the
なお、パケット送信部172が、判定部180から入力される転送回数(又は新たな転送回数)に対応する転送すべきデータを特定する方法は任意である。例えば、判定部180から、転送すべきデータを特定する情報を転送回数と共に出力すればよい。判定部180は、転送すべきデータ(例えば、生成時刻Tpを含むデータ)を特定する情報を、寿命算出部174又は転送回数算出部178から取得できる。
Any method may be used by the
これにより、車載装置112は、外部装置からデータを受信した場合に、受信したデータを転送するか否かを効率的に判定でき、転送しても有効利用できない情報が繰返し転送されることによる通信トラフィックの増大を抑制できる。情報の生成時刻を情報の送信元から取得し、情報の種別毎の許容遅延を予め記憶しておくことにより、効率的に情報の寿命を情報の種別毎に算出できる。
As a result, when receiving data from an external device, the in-
通信遅延時間だけでなく、転送処理時間(受信したデータを再度転送するまでに要する予測時間)を考慮することにより、情報を転送するか否かを精度よく判定できる。一律に転送回数を算出するのではなく、データの種別に応じて、転送回数を算出するので、有効利用可能なデータ(リアルタイム情報としては使用できなくても、準リアルタイム又は非リアルタイム情報として使用できるデータ)が転送されないことを回避しつつ、データを転送するか否かを精度よく判定できる。 By considering not only the communication delay time but also the transfer processing time (estimated time required until the received data is transferred again), it is possible to accurately determine whether or not to transfer the information. Instead of calculating the number of transfers uniformly, the number of transfers is calculated according to the type of data, so it is possible to effectively use data (Even if it cannot be used as real-time information, it can be used as quasi-real-time or non-real-time information. It is possible to accurately determine whether or not to transfer the data while avoiding that the data is not transferred.
なお、パケット受信部170及びパケット送信部172の機能は、図2の通信部144により実現される。寿命算出部174、通信遅延推定部176、転送回数算出部178及び判定部180の機能は、図2の制御部148及びメモリ146により実現される。記憶部182の機能はメモリ146により実現される。車載装置112の各機能は、専用ハードウェア(回路基板、半導体集積回路(ASIC等)等)を用いて実現されてもよい。例えば、寿命算出部174、通信遅延推定部176、転送回数算出部178及び判定部180の機能を1又は複数の半導体集積回路で実現し、制御部148及びメモリ146とは別の構成として車載装置112に搭載してもよい。
Note that the functions of the
上記では、1以上の転送回数を送信し、0の転送回数は送信しない場合を説明したが、0の転送回数を送信してもよい。0の転送回数を受信した場合、1を減算すると減算値が負(-1)になるが、新たな転送回数を0とすればよい。また、受信先の車載装置においては、0である転送回数は無視すればよい。 In the above description, a transfer count of 1 or more is transmitted and a transfer count of 0 is not transmitted, but a transfer count of 0 may be transmitted. If a transfer count of 0 is received, subtracting 1 will result in a negative value (-1), but the new transfer count should be set to 0. In addition, the number of times of transfer, which is 0, may be ignored in the in-vehicle device of the receiving destination.
[動作]
図5を参照して、車載装置112の動作を説明する。図5に示した処理は、制御部148が、所定のプログラムをメモリ146から読出して実行することにより実現される。
[motion]
The operation of the in-
ステップ400において、制御部148は、データを受信したか否かを判定する。受信したと判定した場合、制御はステップ402に移行する。そうでなければ、制御はステップ420に移行する。
At
ステップ402において、制御部148は、ステップ400で受信したデータが転送対象のデータ(例えばセンサ情報)を含むか否かを判定する。具体的には、制御部148は、受信したデータに、データ(例えばセンサ情報)が生成された時刻を表す情報(以下、単に生成時刻という)が含まれていれば、転送対象のデータであると判定し、制御はステップ404に移行する。そうでなければ、制御部148は転送対象のデータを含まないと判定し、制御はステップ424に移行する。
At
ステップ404において、制御部148は、ステップ400で受信したデータが、転送回数を含むか否かを判定する。含むと判定された場合、制御はステップ422に移行する。そうでなければ、制御はステップ406に移行する。なお、車載装置112が受信する転送回数は、車載装置112以外の車載装置(例えば、車載装置114又は116)において算出された転送回数である。
At
ステップ406において、制御部148は、通信遅延推定部176に関して上記したように、通信回線速度から転送時の通信遅延を推定する。その後、制御はステップ408に移行する。
At
ステップ408において、制御部148は、情報の種別を、重複しないように1つ指定する。その後、制御はステップ410に移行する。情報の種別は、上記したように、データ(センサ情報等)の生成時刻からの時間経過に応じて分類された種別である。例えば、リアルタイム、準リアルタイム及び非リアルタイムの内のいずれか1つが指定される。
At
ステップ410において、制御部148は、ステップ400で受信したデータ(センサ情報等)に関して、ステップ406で指定された種別に対応する寿命を、寿命算出部174に関して上記したように算出する。その後、制御はステップ412に移行する。
In
ステップ412において、制御部148は、転送回数算出部178に関して上記したように、ステップ406で指定された種別に対応する転送回数を算出する。その後、制御はステップ414に移行する。
At
ステップ414において、制御部148は、全ての種別に関して、転送回数が算出されたか否かを判定する。全ての種別の転送回数が算出されたと判定された場合、制御はステップ416に移行する。そうでなければ、制御はステップ408に戻り、まだ指定されていない種別が指定された後、上記したステップ410及び412の処理が実行される。
At
ステップ416において、制御部148は、上記の処理で種別毎に算出された転送回数が全て0であるか否かを判定する。全て0であると判定された場合、制御はステップ420に移行する。そうでなければ(少なくとも1つの転送回数が1以上である)、制御はステップ418に移行する。
At
ステップ418において、制御部148は、ステップ400で受信したデータに、上記の処理で算出された1以上の転送回数と、それに対応する種別情報とを付加し、パケットデータを生成して送信(転送)する。送信はブロードキャストにより行われる。
In
ステップ420において、制御部148は、終了の指示を受けたか否かを判定する。終了の指示を受けたと判定された場合、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御はステップ400に戻る。終了の指示は、例えば、車載装置112への電力供給が停止(電源OFF)されることにより成される。
At
一方、ステップ404において転送回数を含むと判定された場合、ステップ422において、制御部148は、判定部180に関して上記したように、ステップ400で受信したデータに含まれている種別毎の転送回数から1を減算して、新たな転送回数を算出する。その後、制御はステップ416に移行する。
On the other hand, if it is determined in
ステップ402において、転送対象のデータでないと判定された場合、ステップ424において、制御部148は、ステップ400で受信したデータに応じた処理を実行する。その後、制御はステップ420に移行する。例えば、受信したデータが許容遅延ΔT1、又は、転送処理時間の代表値であれば、制御部148は、受信したデータをメモリ146に記憶する。これにより、受信したデータを、寿命及び転送回数の算出において利用できる。
If it is determined in
以上により、車載装置112は、転送回数を含まないデータ(最初にデータの送信元から送信されたデータ(センサ情報等))を受信した場合、情報の種別に応じて算出した寿命に基づき、受信したデータを転送した場合に、そのデータが有効利用され得るか否かを判定できる。有効に利用できないと判定された場合、車載装置112は受信したデータの転送を行わないので、有効利用できない情報が繰返し転送されることによる通信トラフィックの増大を抑制できる。
As described above, when the in-
また、転送回数を含むデータを受信した場合には、転送回数を1減少して得られた新たな転送回数を用いて、受信したデータを転送するか否かを判定するので、判定が容易であり、効率的に判定できる。 Further, when data including the number of transfers is received, the new number of transfers obtained by decrementing the number of transfers by 1 is used to determine whether or not to transfer the received data. Yes, it can be determined efficiently.
(第1変形例)
転送対象データはブロードキャストされるので、転送されたデータは複数台の車載装置により受信され、その複数台の車載装置が同じデータをブロードキャストする可能性がある。したがって、1台の車載装置が既に受信して送信したデータと同じデータを、再度受信する可能性がある。これに対する対策を第1変形例として示す。
(First modification)
Since the data to be transferred is broadcast, the transferred data may be received by a plurality of in-vehicle devices, and the plurality of in-vehicle devices may broadcast the same data. Therefore, there is a possibility that the same data as the data already received and transmitted by one in-vehicle device will be received again. A countermeasure against this is shown as a first modified example.
第1変形例に係る情報転送システムは、図1と同様に構成され、車載装置112、114及び116も図2及び図4に示したように構成されている。したがって、図1、図2及び図4に示した符号を適宜参照する。
The information transfer system according to the first modification is configured in the same manner as in FIG. 1, and the in-
第1変形例に係る車載装置112の制御部148は、図6に示した処理を実行する。図6のフローチャートは、図5のフローチャートにおいて、ステップ418及びステップ420の間にステップ500が追加され、ステップ404及びステップ422の間にステップ502が追加されたものである。図6において、図5と同じ数字を付したステップの処理は図5のステップと同じである。したがって、重複説明を繰返さず、主として異なる点について説明する。
The
ステップ404において、ステップ400で受信したデータが転送回数を含まないと判定された場合、ステップ406からステップ418までの処理が実行され、転送された場合に有効利用可能なデータのみがステップ418において転送される。その後、制御はステップ500に移行する。
If it is determined in
ステップ500において、制御部148は、ステップ418で転送したデータに関する情報をメモリ146に記憶する。その後、制御はステップ420に移行する。具体的には、制御部148は、ステップ418で転送したデータ(即ちステップ400で受信したデータ)の送付元の情報を、そのデータの生成時刻と対応させて、メモリ146に記憶する。したがって、ステップ400からステップ418までの処理が繰返されることにより、転送されたデータに関する情報がメモリ146に記憶される。
At
一方、ステップ404において転送回数を含むと判定された場合、制御はステップ502に移行する。ステップ502において、制御部148は、ステップ400で受信したデータが、既にステップ418で転送したデータと同じであるか否かを判定する。同じであると判定された場合、ステップ400で受信したデータを破棄し、制御はステップ420に移行する。そうでなければ、制御はステップ422に移行する。具体的には、制御部148は、ステップ400で受信したデータ(パケットデータのヘッダ)に含まれる送信元アドレス及びデータの生成時刻の組が、メモリ146に記憶されている送信元アドレス及びデータの生成時刻の組に含まれているか否かを判定する。通常、特定の装置におけるデータの生成時刻は一意に定まるので、装置を特定する送信元アドレス及びデータの生成時刻の組により同一データか否かを判定できる。
On the other hand, if it is determined in
これにより、車載装置112の制御部148は、既に転送したデータを再度受信した場合、転送対象のデータであり、仮に転送した場合に有効に利用され得るデータであっても、転送しない。一方、受信したデータが、既に転送したデータと同じでなければ、ステップ422において、制御部148は、受信したデータに含まれている種別毎の転送回数から1を減算して新たな転送回数を算出し、その結果に応じて転送の要否を判定する(ステップ416)。したがって、同じデータが再度転送されることによる通信トラフィックの増大を抑制できる。
As a result, when the
なお、データの送信元でマルチタスクによりデータが生成される場合、異なるデータの生成時刻が同時刻になる(同じ時刻情報により表される)可能性がある。その場合には、送信元アドレス及びデータの生成時刻に加えて、タスクを区別するための情報(タスクID)を用いて、データの同一性を判定できる。そのためには、データの送信元の装置は、タスクIDをさらに付してデータを送信し、車載装置112の制御部148は、ステップ500において、{送信元アドレス,データの生成時刻,タスクID}の組をメモリ146に記憶し、ステップ502において、{送信元アドレス,データの生成時刻,タスクID}の組が、メモリ146に記憶されているか否かを判定すればよい。
Note that when data is generated by multitasking at a data transmission source, different data may be generated at the same time (represented by the same time information). In that case, the identity of the data can be determined using the information (task ID) for distinguishing the tasks in addition to the source address and the data generation time. For this purpose, the data transmission source device further attaches the task ID to the data transmission, and the
(第2変形例)
同じ情報が既に転送されている車載装置に重複して転送されることを抑制するには、送信電波の指向性を調整することも有効である。第2変形例では、情報を転送するときに送信電波の指向性を制御する。
(Second modification)
It is also effective to adjust the directivity of the transmission radio wave to prevent the same information from being redundantly transferred to the vehicle-mounted device to which it has already been transferred. In the second modification, the directivity of transmission radio waves is controlled when information is transferred.
第2変形例に係る情報転送システムは、図1と同様に構成されている。車載装置112、114及び116は、図2及び図4に示したように構成されている。但し、図2に示した通信部144は、無線通信の送信電波の指向性を調整する機能(例えばビームフォーミング)、及び、GPS(Global Positioning System)から情報を取得する機能を有する。以下においては、図1、図2及び図4に示した符号を適宜参照する。
An information transfer system according to the second modification is configured in the same manner as in FIG. The in-
第2変形例に係る車載装置112の制御部148は、図7に示した処理を実行する。図7のフローチャートは、図5のフローチャートにおいて、ステップ416及びステップ418の間にステップ510及びステップ512が追加されたものである。図7において、図5と同じ数字を付したステップの処理は図5のステップと同じである。したがって、重複説明を繰返さず、主として異なる点について説明する。
The
ステップ416において、少なくとも1つの転送回数が1以上であると判定された場合、ステップ510において、制御部148は、車両102の現在の走行方向を特定する。制御部148は、通信部144を介してGPSから、車両102の現在位置(位置座標)を取得できるので、異なる時間において取得した車両102の位置座標と各位置座標を取得した時刻とを用いて、車両102の走行方向(走行ベクトル)を算出する。その後、制御はステップ512に移行する。車両102の走行方向は、本プログラムと並行して実行される別プログラムにより適宜算出され、メモリ146に記憶されていてもよい。その場合、制御部148は、メモリ146から車両102の現在の走行方向を読出せばよい。
If it is determined in
ステップ512において、制御部148は、通信部144の送信に使用するアンテナの指向性を、ステップ510で特定された車両102の走行方向の反対方向(車両102の後方)において送信電波の強度が強くなるように調整する。その後、制御はステップ418に移行し、ステップ418において、制御部148は、ステップ400で受信したデータに、転送回数と種別情報とを付加し、送信する。
At
これにより、転送されるデータは、車両102の後方に位置する車載装置等によってのみ受信され、車両102の走行方法に位置する車載装置によっては受信されない。例えば、図1においては、車両102の車載装置112から転送したデータは、車両102の後方を走行している車両104の車載装置114により受信されるが、車両102の前方を走行している車両106の車載装置116によっては受信されない。車載装置112が転送したデータを受信した車載装置114も同様に、データを転送するときには、車両104の後方において送信電波が強くなるように送信アンテナの指向性を調整する。したがって、同じ情報が既に転送されている車載装置に重複して転送される可能性を低減できる。
As a result, the transferred data is received only by the in-vehicle device or the like positioned behind the
上記では、転送回数を含む情報を受信した場合、情報の寿命を算出することなく、転送回数を減少させ、その結果に応じて転送するか否かを判定する場合を説明したが、これに限定されない。転送回数を含む情報を受信した場合にも、新たに寿命及び転送回数を算出してもよい。即ち、図5に示したフローチャートにおいて、ステップ404及びステップ422を削除してもよい。その場合、図2の制御部148は、受信したデータが転送回数を含むか否かを判定せずに、ステップ406からステップ416までの処理を実行し、寿命及び転送回数を算出し、転送回数に応じて転送するか否かを判定する。
In the above description, when information including the number of transfers is received, the number of transfers is reduced without calculating the life of the information, and whether or not to transfer is determined according to the result. not. Even when information including the number of transfers is received, the lifetime and the number of transfers may be newly calculated. That is, in the flowchart shown in FIG. 5,
上記では、情報の種別がリアルタイム、準リアルタイム及び非リアルタイムであり、許容遅延がそれぞれ1秒、1分及び5日に設定される場合を説明したが、これに限定されない。情報の生成時刻からの時間経過に応じて、その情報に対して適切な処理が行われるように分類できればよく、許容遅延は別の値であってもよい。また、これら以外の種別であってもよい。種別の数は2以上であればよい。例えば、転送されることを意図したセンサ情報が、短期間の運転支援情報として使用されるものであり、統計処理等には使用されないのであれば、リアルタイム及び準リアルタイムの2つの種別に関して情報の寿命を算出すればよい。 In the above description, the information types are real-time, near-real-time, and non-real-time, and the allowable delay is set to 1 second, 1 minute, and 5 days, respectively, but the present invention is not limited to this. The permissible delay may be another value as long as it can be classified so that appropriate processing is performed on the information according to the passage of time from the generation time of the information. Moreover, the types other than these may be used. The number of types should be two or more. For example, if the sensor information intended to be transferred is used as short-term driving assistance information and is not used for statistical processing, etc., the life span of the information for the two types of real-time and near-real-time should be calculated.
また、データの送信元が、転送を意図した情報の種別を指定して、情報を送信してもよい。例えば、リアルタイムでの運転支援に使用されることを意図してセンサ情報が転送される場合、送信元が最初にセンサ情報を送信するときに、種別を表す情報(種別情報)を付加して送信すればよい。その場合には、図5において、ステップ408からステップ414までの繰返し処理を行わず、受信した種別情報に対応する許容遅延を用いて寿命を算出すればよい。また、算出される転送回数は1つであるので、ステップ418で情報を送信する場合には、1つの転送回数だけを付加して送信すればよく、種別情報を付加しなくてもよい。
Alternatively, the data transmission source may specify the type of information intended to be transferred, and transmit the information. For example, when sensor information is transferred with the intention of being used for real-time driving support, when the sender first sends the sensor information, it adds information indicating the type (type information) and sends it. do it. In that case, in FIG. 5, the processing from
上記では、転送対象のデータであるか否かを、受信したデータに、データの生成時刻を含むか否かにより判定する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、ブロードキャストされたデータを転送対象と判定してもよい。また、転送の指示が明示されていてもよい。転送されることを意図したデータには転送の指示を付加するようにすれば、その指示の有無により、転送対象のデータであるか否かを判定できる。 In the above description, the case of determining whether or not the received data is data to be transferred is determined based on whether or not the data generation time is included in the received data, but the present invention is not limited to this. For example, broadcasted data may be determined to be forwarded. Also, a transfer instruction may be specified. If a transfer instruction is added to data intended to be transferred, it can be determined whether or not the data is transfer target data based on the presence or absence of the instruction.
上記では、車載装置間でのみ情報の転送が行われる場合を説明したが、これに限定されない。情報を転送する主体は、図1のサーバ124、又は、路側に設置された装置(コンピュータ等)であってもよい。即ち、それらの固定設置された装置が、車載装置から送信される情報を受信し、図5に示した処理を実行してもよい。
Although the case where information is transferred only between in-vehicle devices has been described above, the present invention is not limited to this. A subject that transfers information may be the
以上、実施の形態を説明することにより本発明を説明したが、上記した実施の形態は例示であって、本発明は上記した実施の形態のみに制限されるわけではない。本発明の範囲は、発明の詳細な説明の記載を参酌した上で、特許請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含む。 Although the present invention has been described above by describing the embodiments, the above-described embodiments are examples, and the present invention is not limited only to the above-described embodiments. The scope of the present invention is indicated by each claim in the scope of claims after taking into account the description of the detailed description of the invention, and all changes within the meaning and range of equivalents to the wording described therein include.
100 情報転送システム
102、104、106 車両
112、114、116 車載装置
120 インフラセンサ
122 基地局
124 サーバ
126 ネットワーク
128 検出対象
140 センサ
142 I/F部
144、164 通信部
146、162 メモリ
148、160 制御部
150、166 バス
170 パケット受信部
172 パケット送信部
174 寿命算出部
176 通信遅延推定部
178 転送回数算出部
180 判定部
182 記憶部
400、402、404、406、408、410、412、414、416、418、420、422、424、500、502、510、512 ステップ
100
Claims (10)
前記取得部により取得された前記情報の寿命を算出する寿命算出部と、
前記情報の転送処理に伴う遅延時間と前記寿命とに応じて、前記情報を転送するか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、転送すると判定されたことを受けて、前記情報を送信する送信部とを含み、
前記寿命は、前記情報が利用され得る時間を表し、
前記取得部は、少なくとも前記情報を生成した時刻を表す生成時刻情報を含む付加情報を取得し、
前記寿命算出部は、情報のリアルタイム性の種別毎に予め定められた許容遅延時間から、前記生成時刻情報により表される時刻から前記情報が前記取得部により取得されるまでの時間である伝送遅延時間を減算して前記種別毎の前記寿命を算出し、
前記判定部は、
前記種別毎に算出された前記寿命を、前記遅延時間で除して得られた0以上の整数値を、前記種別毎の転送回数として決定し、
前記種別毎の前記転送回数の内の少なくとも1つの転送回数が1以上であれば、前記情報を転送すると判定する、情報転送装置。 an acquisition unit that acquires information;
a lifespan calculation unit that calculates the lifespan of the information acquired by the acquisition unit;
a determination unit that determines whether or not to transfer the information according to the delay time and the lifetime associated with the information transfer process;
A transmission unit that transmits the information in response to the determination by the determination unit that the information is to be transferred,
the lifetime represents the time that the information can be used,
The acquisition unit acquires additional information including at least generation time information representing a time at which the information was generated,
The lifespan calculation unit calculates a transmission delay, which is the time from the time represented by the generation time information to the time when the information is acquired by the acquisition unit, from an allowable delay time predetermined for each type of real-time information. calculating the life span for each of the types by subtracting the time;
The determination unit is
determining an integer value of 0 or more obtained by dividing the life calculated for each type by the delay time as the number of transfers for each type;
An information transfer device that determines to transfer the information if at least one transfer count among the transfer counts for each of the types is 1 or more.
前記通信遅延時間は、前記情報が前記情報転送装置から転送されてから外部装置により取得されるまでの時間の予測値であり、
前記転送処理時間は、前記外部装置が、前記情報を取得してから転送するまでに要する時間の予測値である、請求項1に記載の情報転送装置。 The delay time includes communication delay time and transfer processing time,
The communication delay time is a predicted value of the time from when the information is transferred from the information transfer device to when it is acquired by an external device,
2. The information transfer device according to claim 1 , wherein said transfer processing time is a predicted value of the time required for said external device to transfer said information after obtaining it.
前記取得部が、前記情報と共に、当該情報の転送を許可する回数を表す前記種別毎の転送回数を取得したことを受けて、前記寿命算出部による寿命の算出を行うことなく、前記種別毎の前記転送回数から1を減算して得られた値を、前記種別毎の新たな転送回数として決定する減算部を含み、
前記減算部により決定された前記種別毎の新たな転送回数の内の少なくとも1つの新たな転送回数が1以上であれば、前記情報を転送すると判定する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の情報転送装置。 The determination unit is
In response to the fact that the acquisition unit acquires the number of times of transfer for each type representing the number of times the transfer of the information is permitted together with the information, a subtraction unit that determines a value obtained by subtracting 1 from the number of transfers as a new number of transfers for each type;
4. The method according to any one of claims 1 to 3 , wherein if at least one new transfer count among the new transfer counts for each type determined by the subtraction unit is 1 or more, it is determined that the information is to be transferred. The information transfer device according to item 1.
前記取得部が、前記情報と共に、当該情報の転送を許可する回数を表す前記種別毎の転送回数を取得したことを受けて、前記寿命算出部による寿命の算出を行うことなく、当該情報が、当該情報を取得する前に前記送信部から送信された情報と同じであるか否かを判定する同一データ判定部を含み、
前記同一データ判定部により、当該情報が、当該情報を取得する前に前記送信部から送信された情報と同じであると判定されたことを受けて、当該情報を転送しないと判定する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の情報転送装置。 The determination unit is
In response to the fact that the acquisition unit acquires the number of times of transfer for each type representing the number of times the transfer of the information is permitted together with the information, the information is including a same data determination unit that determines whether the information is the same as the information transmitted from the transmission unit before acquiring the information;
3. The same data determination unit determines not to transfer the information after determining that the information is the same as the information transmitted from the transmission unit before acquiring the information. The information transfer device according to any one of claims 1 to 3 .
無線通信により、情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記情報の寿命を算出する寿命算出部と、
前記無線通信による前記情報の転送処理に伴う遅延時間と前記寿命とに応じて、前記情報を転送するか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、転送すると判定されたことを受けて、前記情報を前記無線通信により送信する送信部とを含み、
前記寿命は、前記情報が利用され得る時間を表し、
前記取得部は、少なくとも前記情報を生成した時刻を表す生成時刻情報を含む付加情報を取得し、
前記寿命算出部は、情報のリアルタイム性の種別毎に予め定められた許容遅延時間から、前記生成時刻情報により表される時刻から前記情報が前記取得部により取得されるまでの時間である伝送遅延時間を減算して前記種別毎の前記寿命を算出し、
前記判定部は、
前記種別毎に算出された前記寿命を、前記遅延時間で除して得られた0以上の整数値を、前記種別毎の転送回数として決定し、
前記種別毎の前記転送回数の内の少なくとも1つの転送回数が1以上であれば、前記情報を転送すると判定する、車載装置。 An in-vehicle device mounted in a vehicle,
an acquisition unit that acquires information by wireless communication;
a lifespan calculation unit that calculates the lifespan of the information acquired by the acquisition unit;
a determination unit that determines whether or not to transfer the information according to the delay time and the lifetime associated with the transfer processing of the information by the wireless communication;
A transmission unit that transmits the information by the wireless communication in response to the determination by the determination unit that the transfer is to be performed,
the lifetime represents the time that the information can be used,
The acquisition unit acquires additional information including at least generation time information representing a time at which the information was generated,
The lifespan calculation unit calculates a transmission delay, which is the time from the time represented by the generation time information to the time when the information is acquired by the acquisition unit, from an allowable delay time predetermined for each type of real-time information. calculating the life span for each of the types by subtracting the time;
The determination unit is
determining an integer value of 0 or more obtained by dividing the life calculated for each type by the delay time as the number of transfers for each type;
An in-vehicle device that determines to transfer the information if at least one of the numbers of transfers for each type is 1 or more.
前記指向性設定部は、前記送信部から送信される前記情報が、前記車両の走行方向の反対方向に送信されるように、前記指向性を設定する、請求項6に記載の車載装置。 The transmission unit includes a directivity setting unit that sets the directivity of the transmission radio wave for the wireless communication,
7. The in-vehicle device according to claim 6 , wherein said directivity setting unit sets said directivity such that said information transmitted from said transmitting unit is transmitted in a direction opposite to a running direction of said vehicle.
前記第1情報転送装置は、
情報を取得する第1取得部と、
前記第1取得部により取得された前記情報の寿命を算出する寿命算出部と、
前記情報の前記第2情報転送装置への転送処理に伴う遅延時間と前記寿命とに応じて、前記情報を転送するか否かを判定する第1判定部と、
前記第1判定部により、転送すると判定されたことを受けて、前記情報及び当該情報の転送を許可する回数を表す転送回数を送信する第1送信部とを含み、
前記寿命は、前記情報が利用され得る時間を表し、
前記第1取得部は、少なくとも前記情報を生成した時刻を表す生成時刻情報を含む付加情報を取得し、
前記寿命算出部は、情報のリアルタイム性の種別毎に予め定められた許容遅延時間から、前記生成時刻情報により表される時刻から前記情報が前記第1取得部により取得されるまでの時間である伝送遅延時間を減算して前記種別毎の前記寿命を算出し、
前記第1判定部は、
前記種別毎に算出された前記寿命を、前記遅延時間で除して得られた0以上の整数値を、前記種別毎の転送回数として決定し、
前記種別毎の前記転送回数の内の少なくとも1つの転送回数が1以上であれば、前記情報を転送すると判定し、
前記第2情報転送装置は、
前記第1情報転送装置から送信された前記情報を取得する第2取得部と、
前記第2取得部が、前記情報と共に前記転送回数を取得したことを受けて、前記転送回数から1を減算して得られた値を新たな転送回数として決定する減算部と、
前記減算部により決定された前記新たな転送回数から、前記情報を転送するか否かを判定する第2判定部と、
前記第2判定部により、転送すると判定されたことを受けて、前記情報及び0以外の前記新たな転送回数を送信する第2送信部とを含む、システム。 including a first information transfer device and a second information transfer device that communicate with each other;
The first information transfer device is
a first acquisition unit that acquires information;
a lifespan calculation unit that calculates the lifespan of the information acquired by the first acquisition unit;
a first determination unit that determines whether or not to transfer the information according to a delay time associated with transfer processing of the information to the second information transfer device and the life;
a first transmission unit that transmits the information and the number of times of transfer that indicates the number of times that the transfer of the information is permitted in response to the determination by the first determination unit that the transfer is to be performed;
the lifetime represents the time that the information can be used,
The first acquisition unit acquires additional information including at least generation time information representing a time at which the information was generated,
The lifespan calculation unit calculates the time from the time represented by the generation time information to the time when the information is acquired by the first acquisition unit from the allowable delay time predetermined for each type of real-time nature of the information. calculating the lifetime for each of the types by subtracting the transmission delay time;
The first determination unit
determining an integer value of 0 or more obtained by dividing the life calculated for each type by the delay time as the number of transfers for each type;
determining that the information is to be transferred if at least one transfer count among the transfer counts for each type is 1 or more;
The second information transfer device is
a second acquisition unit that acquires the information transmitted from the first information transfer device;
a subtraction unit for determining, as a new transfer count, a value obtained by subtracting 1 from the transfer count in response to the fact that the second acquisition unit has acquired the transfer count together with the information;
a second determination unit that determines whether to transfer the information based on the new number of transfers determined by the subtraction unit;
and a second transmission unit configured to transmit the information and the new number of transfers other than 0 in response to the second determination unit determining to transfer.
前記取得ステップにより取得された前記情報の寿命を算出する寿命算出ステップと、
前記情報の転送処理に伴う遅延時間と前記寿命とに応じて、前記情報を転送するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより、転送すると判定されたことを受けて、前記情報を送信する送信ステップとを含み、
前記寿命は、前記情報が利用され得る時間を表し、
前記取得ステップは、少なくとも前記情報を生成した時刻を表す生成時刻情報を含む付加情報を取得し、
前記寿命算出ステップは、情報のリアルタイム性の種別毎に予め定められた許容遅延時間から、前記生成時刻情報により表される時刻から前記情報が前記取得ステップにおいて取得されるまでの時間である伝送遅延時間を減算して前記種別毎の前記寿命を算出し、
前記判定ステップは、
前記種別毎に算出された前記寿命を、前記遅延時間で除して得られた0以上の整数値を、前記種別毎の転送回数として決定し、
前記種別毎の前記転送回数の内の少なくとも1つの転送回数が1以上であれば、前記情報を転送すると判定する、情報転送方法。 an obtaining step for obtaining information;
a lifespan calculation step of calculating a lifespan of the information acquired by the acquisition step;
a determination step of determining whether or not to transfer the information according to the delay time accompanying the transfer processing of the information and the life;
and a transmission step of transmitting the information in response to the fact that it is determined to be transferred by the determination step,
the lifetime represents the time that the information can be used,
The obtaining step obtains additional information including generation time information representing at least the time when the information was generated;
In the life calculation step, the transmission delay is the time from the time represented by the generation time information to the time when the information is acquired in the acquisition step, from an allowable delay time predetermined for each type of real-time information. calculating the life span for each of the types by subtracting the time;
The determination step includes
determining an integer value of 0 or more obtained by dividing the life calculated for each type by the delay time as the number of transfers for each type;
The information transfer method , wherein if at least one transfer count among the transfer counts for each of the types is 1 or more, it is determined that the information is to be transferred.
情報を取得する取得機能と、
前記取得機能により取得された前記情報の寿命を算出する寿命算出機能と、
前記情報の転送処理に伴う遅延時間と前記寿命とに応じて、前記情報を転送するか否かを判定する判定機能と、
前記判定機能により、転送すると判定されたことを受けて、前記情報を送信する送信機能とを実現させるためのコンピュータプログラムであって、
前記寿命は、前記情報が利用され得る時間を表し、
前記取得機能は、少なくとも前記情報を生成した時刻を表す生成時刻情報を含む付加情報を取得し、
前記寿命算出機能は、情報のリアルタイム性の種別毎に予め定められた許容遅延時間から、前記生成時刻情報により表される時刻から前記情報が前記取得機能により取得されるまでの時間である伝送遅延時間を減算して前記種別毎の前記寿命を算出し、
前記判定機能は、
前記種別毎に算出された前記寿命を、前記遅延時間で除して得られた0以上の整数値を、前記種別毎の転送回数として決定し、
前記種別毎の前記転送回数の内の少なくとも1つの転送回数が1以上であれば、前記情報を転送すると判定する、コンピュータプログラム。
to the computer,
an acquisition function for acquiring information;
a lifespan calculation function for calculating the lifespan of the information acquired by the acquisition function;
a judgment function for judging whether or not to transfer the information according to the delay time accompanying the transfer processing of the information and the life;
A computer program for realizing a transmission function for transmitting the information in response to the fact that the determination function determines that the information should be transferred,
the lifetime represents the time that the information can be used,
The acquisition function acquires additional information including at least generation time information representing a time at which the information was generated;
The lifespan calculation function calculates a transmission delay, which is the time from the time represented by the generation time information to the time when the information is acquired by the acquisition function, from an allowable delay time predetermined for each type of real-time information. calculating the life span for each of the types by subtracting the time;
The determination function is
determining an integer value of 0 or more obtained by dividing the life calculated for each type by the delay time as the number of transfers for each type;
A computer program that determines to transfer the information if at least one of the numbers of transfers for each type is 1 or more.
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