JP7291361B1 - End effector changer and robot device - Google Patents

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JP7291361B1 JP2022004739A JP2022004739A JP7291361B1 JP 7291361 B1 JP7291361 B1 JP 7291361B1 JP 2022004739 A JP2022004739 A JP 2022004739A JP 2022004739 A JP2022004739 A JP 2022004739A JP 7291361 B1 JP7291361 B1 JP 7291361B1
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Abstract

【課題】簡単な構成によってエンドエフェクタの交換が可能なエンドエフェクタチェンジャを提供する。【解決手段】エンドエフェクタチェンジャ2は、本体部201の左右側面にそれぞれ配置され、レバー202Aが押し下げられるとクランプ状態に変化し、レバー202Aが押し上げられるとアンクランプ状態に変化するクランプ部と、信号を送受信する配線のコネクタ(メスのコネクタ203B)と、エアを供給するエア連結部203Aと、を備える。【選択図】図2An end effector changer capable of exchanging end effectors with a simple configuration is provided. An end effector changer (2) is arranged on each of left and right side surfaces of a main body (201), and a clamp portion that changes to a clamped state when a lever (202A) is pushed down and changes to an unclamped state when the lever (202A) is pushed up, and a signal and an air connecting portion 203A for supplying air. [Selection drawing] Fig. 2

Description

本発明は、エンドエフェクタチェンジャ及びロボット装置に関する。 The present invention relates to end effector changers and robotic devices.

産業用ロボットのハンドの末端にはエンドエフェクタが取り付けられる。エンドエフェクタには多数の種類がある。エンドエフェクタを交換する場合には、人手に頼って手作業によって交換する必要があった。 An end effector is attached to the end of the hand of the industrial robot. There are many types of end effectors. When replacing the end effector, it was necessary to manually replace it.

この点に関し、ハンドとエンドエフェクタの間に取り付けられ、エンドエフェクタの交換作業を軽減するエンドエフェクタチェンジャが提案されている。 In this regard, an end effector changer has been proposed that is attached between the hand and the end effector to reduce the work of exchanging the end effector.

従来のエンドエフェクタチェンジャには、エンドエフェクタの保管台から供給されるエアの圧力によってクランプピンを変位させ、クランプピンが押圧していたクランプボールを開放することによってクランプを解除するものがある(例えば、特許文献1。)。 Some conventional end effector changers release the clamp by displacing the clamp pin by air pressure supplied from the end effector storage table and releasing the clamp ball pressed by the clamp pin (for example, , Patent Document 1.).

しかしながら、エアを使用すると、エンドエフェクタの保管台にエアの供給路を設けなければならない。従って、エンドエフェクタの種類を増やす場合にはコストがかさむという問題があった。 However, if air is used, an air supply path must be provided in the end effector storage table. Therefore, there is a problem that the cost increases when the types of end effectors are increased.

特許第3113542号公報Japanese Patent No. 3113542

本発明が解決しようとする課題は、簡単な構成によってエンドエフェクタの交換が可能なエンドエフェクタチェンジャを提供することである。 A problem to be solved by the present invention is to provide an end effector changer capable of exchanging end effectors with a simple configuration.

本発明は、別途設けられる台座部の操作部によって、エンドエフェクタチェンジャが下方に変位すると上方に変位され、前記エンドエフェクタチェンジャが上方に変位すると下方に変位されるレバーと、本体部の左右側面にそれぞれ配置され、レバーが押し下げられるとエンドエフェクタをクランプするクランプ状態に変化し、前記レバーが押し上げられるとアンクランプ状態に変化する把持部と、を備えるエンドエフェクタチェンジャを提供する。



The present invention comprises a lever that is displaced upward when an end effector changer is displaced downward and is displaced downward when the end effector changer is displaced upward by an operation portion of a pedestal portion provided separately; To provide an end effector changer comprising holding parts respectively arranged and changing to a clamping state for clamping an end effector when a lever is pushed down and changed to an unclamping state when the lever is pushed up.



本発明によれば、簡単な構成によってエンドエフェクタの交換が可能なエンドエフェクタチェンジャを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide an end effector changer capable of exchanging end effectors with a simple configuration.

エンドエフェクタチェンジャを装着するロボット装置の構成を示す模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing the configuration of a robot device equipped with an end effector changer; エンドエフェクタチェンジャの外観斜視図である。It is an external appearance perspective view of an end effector changer. クランプ状態のクランプ部の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the clamp part of a clamp state. アンクランプ状態のクランプ部の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the clamp part in an unclamped state. エンドエフェクタの連結受部を連結面から見た図である。It is the figure which looked at the connection receiving part of the end effector from the connection surface. エンドエフェクタの連結受部を側面から見た図である。It is the figure which looked at the connection receiving part of the end effector from the side. 台座部の外観斜視図である。It is an external appearance perspective view of a base part. 台座部の図7のAA線端面図である。FIG. 8 is an end view of the pedestal on line AA of FIG. 7; 図2に示すエア連結部のBB線断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line BB of the air connecting portion shown in FIG. 2; ロボット装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of a robot apparatus.

以下、本発明の一実施形態に係るエンドエフェクタチェンジャ及びロボット装置を、図面を参照しながら詳細に説明する。 An end effector changer and a robot device according to an embodiment of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

図1は、本実施形態のエンドエフェクタチェンジャ2を装着するロボット装置1の構成を示す模式図である。 FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a robot device 1 equipped with an end effector changer 2 of this embodiment.

図1に示すように、ロボット装置1は、ロボット装置本体部11と、制御装置13と、ハンド12と、エンドエフェクタチェンジャ2と、を備える。 As shown in FIG. 1 , the robot device 1 includes a robot device main body 11 , a control device 13 , a hand 12 and an end effector changer 2 .

ロボット装置本体部11は、内部にロボット装置1の動作を制御する制御装置13を備える。ロボット装置本体部11はさらに、複数の関節を有するハンド12が設けられる。 The robot device main body 11 includes a control device 13 that controls the operation of the robot device 1 inside. The robot device main body 11 is further provided with a hand 12 having a plurality of joints.

ハンド12は、先端部にエンドエフェクタチェンジャ2が固定される。 The end effector changer 2 is fixed to the tip of the hand 12 .

エンドエフェクタ3(以下、第1のエンドエフェクタ3Aと第2のエンドエフェクタ3Bとを併せてエンドエフェクタ3という。)は、エンドエフェクタチェンジャ2に着脱可能に取り付けられる。 The end effector 3 (hereinafter, the first end effector 3A and the second end effector 3B are collectively referred to as the end effector 3) is detachably attached to the end effector changer 2. As shown in FIG.

ロボット装置1は、ハンド12の先端部に装着されている第1のエンドエフェクタ3Aを、別途設けられる台座部4を使用して外し、別の台座部4に載置される第2のエンドエフェクタ3Bをこの別の台座部4を使用して装着する。 The robot device 1 removes the first end effector 3A attached to the distal end of the hand 12 using a separately provided pedestal 4, and mounts the second end effector on another pedestal 4. 3B is mounted using this separate pedestal 4.

図2は、本実施形態のエンドエフェクタチェンジャ2の外観斜視図である。図2に示すように、エンドエフェクタチェンジャ2は、本体部201と、クランプ部202と、連結部203と、センサ部204と、位置決めピン205と、を備える。 FIG. 2 is an external perspective view of the end effector changer 2 of this embodiment. As shown in FIG. 2 , the end effector changer 2 includes a body portion 201 , a clamp portion 202 , a connecting portion 203 , a sensor portion 204 and positioning pins 205 .

本体部201は、ハンド12の先端部にボルトなどの締結具を用いて固定される。 The main body 201 is fixed to the distal end of the hand 12 using fasteners such as bolts.

クランプ部202は、本体部201の両側面である図2正面視手前側の側面と奥側の側面に配置される。 The clamp portions 202 are arranged on both side surfaces of the body portion 201, which are the side surface on the front side and the side surface on the back side in the front view of FIG.

クランプ部202は、レバー202Aを本体部201の最も外側であって、本体部201の筐体の外部に備える。レバー202Aの先端部分にはレバーローラ軸部202G及びレバーローラ軸部202Gと同軸にレバーローラ202Hが設けられる。レバーローラ202Hの半径はレバー202Aの先端部の幅よりも大きく、外周部がレバー202Aの先端部よりも一部がはみ出す。また、クランプ部202は、把持部202Bを本体部201の連結部203が配置される面であるエンドエフェクタ3との連結面からエンドエフェクタ3側に突出するように備える。 The clamp section 202 has a lever 202</b>A on the outermost side of the main body section 201 and outside the housing of the main body section 201 . A lever roller shaft portion 202G and a lever roller 202H are provided coaxially with the lever roller shaft portion 202G at the tip portion of the lever 202A. The radius of the lever roller 202H is larger than the width of the tip of the lever 202A, and the outer peripheral part partially protrudes from the tip of the lever 202A. Moreover, the clamp part 202 is provided with a grip part 202B so as to protrude toward the end effector 3 from a connection surface with the end effector 3, which is a surface on which the connection part 203 of the main body part 201 is arranged.

連結部203は、連結面の内側に、エアを供給するエア連結部203Aと、電気信号を送受信する信号線のメスのコネクタ203Bと、を備える。連結部203は、予備のエア連結部用の穴203Cや予備のコネクタ用の穴203Dを備える。 The connection portion 203 includes an air connection portion 203A for supplying air and a female connector 203B for a signal line for transmitting and receiving electric signals inside the connection surface. The connecting portion 203 includes a spare air connecting portion hole 203C and a spare connector hole 203D.

エンドエフェクタチェンジャ2は、配線やエアの配管を連結部203の内部から、エンドエフェクタチェンジャ2の内部を通してハンド12に到達させる。従って、配線・配管が中央に設置できるため、ロボットアームの中を通すことができ、絡まりを防げるという効果がある。 The end effector changer 2 allows wiring and air piping to reach the hand 12 from the inside of the connecting portion 203 through the inside of the end effector changer 2 . Therefore, since wiring and piping can be installed in the center, they can pass through the inside of the robot arm, which has the effect of preventing entanglement.

センサ部204は、本体部201のエンドエフェクタ3との連結面の近傍に配置される。センサ部204は、エンドエフェクタ3がエンドエフェクタチェンジャ2に接続されていないときに周囲の障害物の有無などを検知し、制御装置13に送信する。 The sensor section 204 is arranged near the connecting surface of the body section 201 with the end effector 3 . The sensor unit 204 detects the presence or absence of surrounding obstacles when the end effector 3 is not connected to the end effector changer 2 , and transmits the detected information to the control device 13 .

図3は、クランプ状態のクランプ部202の構成を示す図である。図4は、アンクランプ状態のクランプ部202の構成を示す図である。 FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the clamping section 202 in a clamped state. FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the clamping section 202 in the unclamped state.

図3に示すように、クランプ部202は、本体部201に回動可能に取り付けられるレバー202Aと、レバー202Aの回動に従って連れ周りする第1連結部202Cと、第1連結部202Cに回動可能に一端が取り付けられる連結アーム202Dと、連結アーム202Dの他端に回動可能に取り付けられる把持部202Bと、を備える。 As shown in FIG. 3, the clamp portion 202 includes a lever 202A rotatably attached to the body portion 201, a first connecting portion 202C rotating along with the rotation of the lever 202A, and a first connecting portion 202C. It has a connection arm 202D to which one end can be attached, and a grip part 202B which is rotatably attached to the other end of the connection arm 202D.

レバー202Aは、第1の回動中心C1を中心に回動する。 The lever 202A rotates around the first rotation center C1.

把持部202Bは、第1の回動中心とは異なる第2の回動中心C2を中心に回動する。把持部202Bは、先端にエンドエフェクタ3が備える被クランプ部37(図6参照。)を把持するクランプローラ202Jを備える。クランプローラ202Jは把持部202Bの先端部に設けられるクランプローラ軸部202Eに同軸に設置される。クランプローラ軸部202Eには左右に2つずつのクランプローラ202Jが設けられる。クランプローラ202Jの半径はクランプローラ軸部202Eが設置される把持部202Bの先端部の幅よりも大きく、外周部が把持部202Bの先端部よりも一部がはみ出す。把持部202Bはクランプローラ202Jを被クランプ部37に接触させ、被クランプ部37を押圧することによりエンドエフェクタ3を把持する。 The grip portion 202B rotates about a second rotation center C2 different from the first rotation center. The gripping portion 202B has a clamp roller 202J that grips the clamped portion 37 (see FIG. 6) of the end effector 3 at its tip. The clamp roller 202J is coaxially installed on a clamp roller shaft portion 202E provided at the tip of the grip portion 202B. Two clamp rollers 202J are provided on the left and right sides of the clamp roller shaft portion 202E. The radius of the clamp roller 202J is larger than the width of the tip of the gripping portion 202B on which the clamp roller shaft 202E is installed, and the outer peripheral portion partially protrudes from the tip of the gripping portion 202B. The gripping portion 202B grips the end effector 3 by bringing the clamp roller 202J into contact with the clamped portion 37 and pressing the clamped portion 37 .

ここで、クランプ部202の操作について説明する。図3を参照し、レバー202Aが矢印X3に示す上方に引き上げられると、第1の回動中心C1を回動中心とするレバー202Aの回動に従動して第1連結部202Cが図3正面視時計回りに回動する。第1連結部202Cが回動すると、連結アーム202Dが図3正面視右方向に引かれるように変位する。連結アーム202Dが変位すると、把持部202Bは第2の回動中心を回動中心として、矢印X4に示す図3正面視時計回りに回動し、クランプ状態から図4に示すアンクランプ状態に変わる。 Here, the operation of the clamp section 202 will be described. Referring to FIG. 3, when the lever 202A is pulled upward as indicated by an arrow X3, the lever 202A rotates about the first rotation center C1, and the first connecting portion 202C moves toward the front of FIG. Rotate clockwise. When the first connecting portion 202C rotates, the connecting arm 202D is displaced so as to be pulled rightward in the front view of FIG. When the connecting arm 202D is displaced, the grip part 202B rotates clockwise in FIG. 3 as indicated by an arrow X4 about the second rotation center, and changes from the clamped state to the unclamped state shown in FIG. .

図4に示すアンクランプ状態において、レバー202Aを矢印X5に示す図4正面視下側に回動させると、上述した動作と逆の動作によってクランプローラ軸部202Eが矢印X6に示す図4正面視下方に変位し、アンクランプ状態から図3に示すクランプ状態に変わる。 In the unclamped state shown in FIG. 4, when the lever 202A is rotated downward in FIG. 4 as indicated by an arrow X5 in the front view of FIG. It displaces downward and changes from the unclamped state to the clamped state shown in FIG.

図5は、エンドエフェクタ3の連結受部31を連結面から見た図である。図5に示すように、連結受部31は、連結部203の各部材に対応する位置に、それぞれエア連結部203Aが連結するエア連結受部32と、メスのコネクタ203Bが連結するオスのコネクタ33と、位置決めピン205が挿入される位置決めピン孔34と、を備える。 FIG. 5 is a view of the connection receiving portion 31 of the end effector 3 as viewed from the connection surface. As shown in FIG. 5, the connection receiving portion 31 includes an air connection receiving portion 32 to which the air connection portion 203A is connected, and a male connector to which the female connector 203B is connected, at positions corresponding to the respective members of the connection portion 203. 33 and a positioning pin hole 34 into which the positioning pin 205 is inserted.

連結受部31はさらに、左右端部に一対のフランジ部31Aと、把持部202Bのクランプローラ202Jが挿入されるだるま孔35を、クランプローラ202Jに対応する位置に備える。 The connection receiving portion 31 further includes a pair of flange portions 31A at the left and right ends, and a pothole 35 into which the clamp roller 202J of the grip portion 202B is inserted, at a position corresponding to the clamp roller 202J.

図6は、エンドエフェクタ3の連結受部31を側面から見た図である。図6において、エンドエフェクタ3の本体は図示を省略してある。図6に示すように、連結受部31はエンドエフェクタチェンジャ2との連結面に対向する面に、クランプローラ202Jがクランプ状態においてクランプする被クランプ部37と、エンドエフェクタ3の本体を装着するスリーブ36を備える。 6 is a side view of the connection receiving portion 31 of the end effector 3. FIG. In FIG. 6, the illustration of the body of the end effector 3 is omitted. As shown in FIG. 6, the connection receiving portion 31 has a surface facing the connection surface with the end effector changer 2, a clamped portion 37 to be clamped when the clamp roller 202J is in a clamped state, and a sleeve to which the main body of the end effector 3 is attached. 36.

図7は、台座部4の外観斜視図である。図8は、台座部4の図7のAA線端面図である。図7及び図8に示すように、台座部4は、スリーブ36の横幅に対応する間隔をあけて、スリーブ36の延伸方向に平行な面を有するガイド壁41と、ガイド壁41に面一に設けられる操作部42と、台座部4を固定する固定部40と、エンドエフェクタ3を載置する載置部45(載置部45A、載置部45B)と、を備える。 7 is an external perspective view of the pedestal portion 4. FIG. 8 is an end view of the pedestal 4 taken along the line AA in FIG. 7. FIG. As shown in FIGS. 7 and 8, the pedestal 4 is flush with the guide wall 41 having a surface parallel to the extension direction of the sleeve 36 with a gap corresponding to the lateral width of the sleeve 36 . It includes an operating portion 42 provided, a fixing portion 40 for fixing the base portion 4, and a mounting portion 45 (mounting portion 45A, mounting portion 45B) on which the end effector 3 is mounted.

ガイド壁41は、ガイド壁41に鉛直方向に設けられるガイド溝44と、ガイド溝44に連通し、略水平方向に延びる案内溝43と、を備える。 The guide wall 41 includes a guide groove 44 provided in the guide wall 41 in the vertical direction, and a guide groove 43 communicating with the guide groove 44 and extending in a substantially horizontal direction.

ここで、台座部4を使用したエンドエフェクタ3の着脱方法について、図1、図7、及び図8を参照しながら説明する。 Here, a method for attaching and detaching the end effector 3 using the pedestal portion 4 will be described with reference to FIGS. 1, 7 and 8. FIG.

エンドエフェクタ3がエンドエフェクタチェンジャ2に装着された状態において、ロボット装置1は図1に示す矢印X1方向にエンドエフェクタ3を変位させる。 With the end effector 3 attached to the end effector changer 2, the robot device 1 displaces the end effector 3 in the direction of arrow X1 shown in FIG.

この際、連結受部31のフランジ部31Aはガイド溝44に案内される。エンドエフェクタチェンジャ2のレバー202Aは、操作部42によってレバーローラ202Hが押されて上方に変位される。従って、クランプ部202はアンクランプ状態になり、ロボット装置1がハンド12を水平方向に引き抜くと、第1のエンドエフェクタ3Aはエンドエフェクタチェンジャ2から離脱して、載置部45に残る。 At this time, the flange portion 31 A of the connection receiving portion 31 is guided by the guide groove 44 . The lever 202A of the end effector changer 2 is displaced upward as the lever roller 202H is pushed by the operating portion 42 . Therefore, when the robot device 1 pulls out the hand 12 in the horizontal direction, the first end effector 3A is separated from the end effector changer 2 and remains on the mounting portion 45. As shown in FIG.

エンドエフェクタチェンジャ2のレバー202Aは、アンクランプ状態においては図4に示すように略水平である。この状態において、ロボット装置1はハンド12を図1に示す矢印X2の方向に変位させる。具体的には、ロボット装置1はレバーローラ202Hを案内溝43に沿って移動させるようにエンドエフェクタチェンジャ2を変位させ、載置部45に載置されている第2のエンドエフェクタ3Bにエンドエフェクタチェンジャ2を連結させる。その後、ロボット装置1はエンドエフェクタチェンジャ2を上方に変位させる。エンドエフェクタ3は位置決めピン205が挿入されているため、クランプ部202が完全にクランプ状態になっていなくても上方に持ち上げられる。この際、エンドエフェクタチェンジャ2のレバー202Aは、レバーローラ202Hが操作部42によって押されることにより下方に変位される。従って、クランプ部202はクランプ状態になり、ロボット装置1がハンド12をそのまま上方に引き抜くと、第2のエンドエフェクタ3Bはエンドエフェクタチェンジャ2に装着された状態になる。 The lever 202A of the end effector changer 2 is substantially horizontal in the unclamped state as shown in FIG. In this state, the robot device 1 displaces the hand 12 in the direction of arrow X2 shown in FIG. Specifically, the robot device 1 displaces the end effector changer 2 so as to move the lever roller 202</b>H along the guide groove 43 and causes the second end effector 3</b>B mounted on the mounting portion 45 to move the end effector. Connect the changer 2. After that, the robot device 1 displaces the end effector changer 2 upward. Since the end effector 3 is inserted with the positioning pin 205, the end effector 3 can be lifted upward even if the clamp portion 202 is not completely clamped. At this time, the lever 202A of the end effector changer 2 is displaced downward when the lever roller 202H is pushed by the operating portion 42. As shown in FIG. Therefore, the clamp part 202 is in a clamped state, and when the robot apparatus 1 pulls the hand 12 upward, the second end effector 3B is attached to the end effector changer 2. FIG.

図9は、図2に示すエア連結部203AのBB線断面図である。図9(A)は、エンドエフェクタ3の連結前の状態を示す図、図9(B)はエンドエフェクタ3の連結後の状態を示す図である。 FIG. 9 is a cross-sectional view of the air connecting portion 203A shown in FIG. 2 taken along line BB. FIG. 9A is a diagram showing the state before the end effector 3 is connected, and FIG. 9B is a diagram showing the state after the end effector 3 is connected.

図9(A)に示すように、エア連結部203Aは、エンドエフェクタチェンジャ2からエンドエフェクタ3側に突出し、この突出した部分にゴムなどの弾性体によって形成されるOリング902と、Oリング902を位置決めするカシメ部901と、を備える。カシメ部901は、中央部に配置され、エア供給部903を挿通する開口部を有し、この開口部はエンドエフェクタチェンジャ2側からエンドエフェクタ3側に向かって次第に広がるテーパ形状をなす。 As shown in FIG. 9A, the air connecting portion 203A protrudes from the end effector changer 2 toward the end effector 3, and the protruding portion is provided with an O-ring 902 made of an elastic material such as rubber. and a crimping portion 901 for positioning the . The crimped portion 901 is arranged in the center and has an opening through which the air supply portion 903 is inserted.

エンドエフェクタチェンジャ2にエンドエフェクタ3が装着される際には、エア供給部903は矢印X7に示す挿入方向に変位する。この時、エア供給部903はカシメ部901のテーパ部分によって開口部に挿入されるように案内される。 When the end effector 3 is attached to the end effector changer 2, the air supply portion 903 is displaced in the insertion direction indicated by the arrow X7. At this time, the air supply portion 903 is guided to be inserted into the opening by the tapered portion of the crimped portion 901 .

図9(B)に示すように、エア供給部903がエア連結部203Aに挿入されると、Oリング902は弾性変形してエアの漏れを防止する。 As shown in FIG. 9B, when the air supply portion 903 is inserted into the air connection portion 203A, the O-ring 902 is elastically deformed to prevent air leakage.

本実施形態のエンドエフェクタチェンジャ2は、エア連結部203Aが突出部分にOリング902と、テーパ形状のカシメ部901と、を備える。従って、エア配管はエンドエフェクタ3をエンドエフェクタチェンジャ2に装着するだけにより、エア供給部903がエア連結部203Aに接続され、接続が完了する。また、エア配管はエンドエフェクタ3をエンドエフェクタチェンジャ2から外すだけにより、エア供給部903がエア連結部203Aから抜かれ、脱着が完了する。 The end effector changer 2 of this embodiment includes an O-ring 902 and a tapered crimped portion 901 at the projecting portion of the air connecting portion 203A. Accordingly, the air supply portion 903 is connected to the air connection portion 203A simply by mounting the end effector 3 on the end effector changer 2, and the connection is completed. Further, the air supply portion 903 is pulled out from the air connection portion 203A simply by removing the end effector 3 from the end effector changer 2, and the attachment and detachment is completed.

よって、本実施形態のエンドエフェクタチェンジャ2は、エア配管の着脱が容易であるという効果がある。 Therefore, the end effector changer 2 of the present embodiment has the effect of facilitating attachment and detachment of the air pipe.

図10は、ロボット装置1の構成を示すブロック図である。図10に示すように、ロボット装置1は、制御装置13を備える。 FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the robot device 1. As shown in FIG. As shown in FIG. 10 , the robot device 1 has a control device 13 .

制御装置13は、CPU(central processing unit)などの演算装置を備える制御部13Aと、メモリなどの記憶装置を備える記憶部13Bと、タッチパネル、キーボード、ディスプレイなどの入出力装置を備える入出力部13Cと、ハンド12を駆動させるモータなどの駆動装置を備える駆動部13Dと、通信装置を備える通信部13Eと、を備える。 The control device 13 includes a control unit 13A including an arithmetic device such as a CPU (central processing unit), a storage unit 13B including a storage device such as a memory, and an input/output unit 13C including an input/output device such as a touch panel, a keyboard, and a display. , a driving unit 13D including a driving device such as a motor for driving the hand 12, and a communication unit 13E including a communication device.

エンドエフェクタ3からの配線や配管は、エンドエフェクタチェンジャ2の内部、ハンド12の内部を通って、ロボット装置1のロボット装置本体部11及び制御装置13に接続される。 Wiring and piping from the end effector 3 pass through the interior of the end effector changer 2 and the interior of the hand 12 and are connected to the robot device body 11 and the control device 13 of the robot device 1 .

ロボット装置1は、記憶部13Bによって入出力部13Cから入力されたティーチングの内容を記憶し、制御部13Aは記憶部13Bからティーチングの内容を順次読みだして実行することにより駆動部13Dを介してハンド12を操作する。 The robot device 1 stores the content of teaching input from the input/output unit 13C in the storage unit 13B, and the control unit 13A sequentially reads out the content of the teaching from the storage unit 13B and executes it through the driving unit 13D. The hand 12 is operated.

以上述べたように、本実施形態のエンドエフェクタチェンジャ2は、本体部201の左右側面にそれぞれ配置され、レバー202Aが押し下げられるとクランプ状態に変化し、レバー202Aが押し上げられるとアンクランプ状態に変化するクランプ部と、信号を送受信する配線のコネクタ(メスのコネクタ203B)と、エアを供給するエア連結部203Aと、を備える。 As described above, the end effector changer 2 of the present embodiment is arranged on the left and right side surfaces of the main body 201, respectively. a clamping portion, a wiring connector (female connector 203B) for transmitting and receiving signals, and an air connecting portion 203A for supplying air.

従って、本実施形態によれば、簡単な構成によってエンドエフェクタ3の交換が可能なエンドエフェクタチェンジャ2を提供することができるという効果がある。 Therefore, according to the present embodiment, it is possible to provide the end effector changer 2 that can replace the end effector 3 with a simple configuration.

1 ロボット装置
2 エンドエフェクタチェンジャ
3 エンドエフェクタ
3A 第1のエンドエフェクタ
3B 第2のエンドエフェクタ
4 台座部
11 ロボット装置本体部
12 ハンド
13 制御装置
13A 制御部
13B 記憶部
13C 入出力部
13D 駆動部
13E 通信部
31 連結受部
31A フランジ部
32 エア連結受部
33 オスのコネクタ
34 位置決めピン孔
35 だるま孔
36 スリーブ
37 被クランプ部
40 固定部
41 ガイド壁
42 操作部
43 案内溝
44 ガイド溝
45 載置部
201 本体部
202 クランプ部
202A レバー
202B 把持部
202C 第1連結部
202D 連結アーム
202E クランプローラ軸部
202G レバーローラ軸部
202H レバーローラ
202J クランプローラ
203 連結部
203A エア連結部
203B メスのコネクタ
203C 予備のエア連結部用の穴
203D 予備のコネクタ用の穴
204 センサ部
205 位置決めピン
901 カシメ部
902 Oリング
903 エア供給部
1 robot device 2 end effector changer 3 end effector 3A first end effector 3B second end effector 4 pedestal 11 robot device main body 12 hand 13 control device 13A control unit 13B storage unit 13C input/output unit 13D drive unit 13E communication Portion 31 Connection receiving portion 31A Flange portion 32 Air connection receiving portion 33 Male connector 34 Positioning pin hole 35 Daruma hole 36 Sleeve 37 Clamped portion 40 Fixed portion 41 Guide wall 42 Operation portion 43 Guide groove 44 Guide groove 45 Mounting portion 201 Body portion 202 Clamp portion 202A Lever 202B Grip portion 202C First connection portion 202D Connection arm 202E Clamp roller shaft portion 202G Lever roller shaft portion 202H Lever roller 202J Clamp roller 203 Connection portion 203A Air connection portion 203B Female connector 203C Spare air connection hole 203D for spare connector hole 204 sensor part 205 positioning pin 901 caulking part 902 O-ring 903 air supply part

Claims (5)

別途設けられる台座部の操作部によって、エンドエフェクタチェンジャが下方に変位すると上方に変位され、前記エンドエフェクタチェンジャが上方に変位すると下方に変位されるレバーと、
本体部の左右側面にそれぞれ配置され、前記レバーが押し下げられるとエンドエフェクタをクランプするクランプ状態に変化し、前記レバーが押し上げられるとアンクランプ状態に変化する把持部と、
を備えるエンドエフェクタチェンジャ。
a lever that is displaced upward when the end effector changer is displaced downward and is displaced downward when the end effector changer is displaced upward by an operating portion of a separately provided pedestal;
gripping portions arranged on left and right side surfaces of the main body, respectively, which change to a clamped state for clamping the end effector when the lever is pushed down, and change to an unclamped state when the lever is pushed up;
an end effector changer comprising:
前記本体部は、
信号を送受信する配線のコネクタと、
エアを供給するエア連結部と、
をさらに備える請求項1に記載のエンドエフェクタチェンジャ。
The main body is
a wiring connector for transmitting and receiving signals;
an air connection for supplying air;
The end effector changer of claim 1, further comprising:
前記コネクタと前記エア連結部は、
前記本体部の前記エンドエフェクタが連結する連結面の内部に配置される請求項2に記載のエンドエフェクタチェンジャ。
The connector and the air connection part are
3. The end effector changer according to claim 2, wherein the end effector changer is arranged inside a connecting surface to which the end effector of the main body is connected.
前記エア連結部は、
Oリングと、
前記エンドエフェクタの側に向かって次第に広がるテーパ形状をなす開口部を有し、前記Oリングを位置決めするカシメ部と、
を備える請求項3に記載のエンドエフェクタチェンジャ。
The air connecting portion is
an O-ring;
a crimping portion having a tapered opening that gradually widens toward the end effector and positioning the O-ring;
The end effector changer of claim 3, comprising:
請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の前記エンドエフェクタチェンジャをハンドの先端部と前記エンドエフェクタの間に装着するロボット装置。
A robot device in which the end effector changer according to any one of claims 1 to 4 is mounted between the tip of a hand and the end effector.
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