JP7290785B1 - トンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法及びシステム - Google Patents
トンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法及びシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7290785B1 JP7290785B1 JP2022182909A JP2022182909A JP7290785B1 JP 7290785 B1 JP7290785 B1 JP 7290785B1 JP 2022182909 A JP2022182909 A JP 2022182909A JP 2022182909 A JP2022182909 A JP 2022182909A JP 7290785 B1 JP7290785 B1 JP 7290785B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- scanning device
- slam
- coordinate
- landmark
- processor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 98
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims abstract description 84
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 29
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 21
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 9
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
- G06T17/05—Geographic models
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2219/00—Indexing scheme for manipulating 3D models or images for computer graphics
- G06T2219/20—Indexing scheme for editing of 3D models
- G06T2219/2004—Aligning objects, relative positioning of parts
Abstract
Description
前記走査装置にSLAMプロセッサ及びINSプロセッサが配置され、
走査装置の初期移動位置の座標パラメータを測定し、初期位置の環境特徴を走査し、最大走査範囲内の各人工ランドマークからの、走査装置の距離のSLAM解析計算用の第1情報セットを取得するステップと、
走査装置の走行中の移動軌跡を取得し、INSプロセッサによって前記移動軌跡を解析して、走査装置の停止時の座標パラメータを予測するステップと、
走査装置の走行が停止した後、走査装置の現在位置の環境特徴を取得し、走査装置の予測停止座標パラメータ及び走査装置の現在位置の環境特徴に基づいて、走査装置の絞り込みSLAM解析計算範囲を計算するステップと、
前記絞り込みSLAM解析計算範囲に基づいて解析して、目標解析計算ランドマークからの、走査装置の距離のSLAM解析計算用の第2情報セットを得るステップであって、前記目標解析計算ランドマークは走査装置の有効移動走査オーバーラップ領域範囲内の人工ランドマークであるステップと、
前記第1情報セット、前記第2情報セット、及び前記目標解析計算ランドマークの座標パラメータに基づいて、SLAMプロセッサを利用して走査装置の初期位置に対する3次元座標移動変化量セットを計算するステップと、
SLAMプロセッサ及びINSプロセッサの測位精度に基づいて、INSによって予測された3次元座標移動変化量セット及びSLAMによって解析計算された3次元座標移動変化量セットに対して重み付け解析計算を行って、走査装置の移動後の測位座標パラメータを得るステップと、を含むトンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法を提供する。
INSプロセッサによって移動軌跡を解析し、移動後の走査装置の初期位置に対する3次元座標移動変化量セットを計算するステップと、
前記3次元座標移動変化量セット及び初期移動位置の座標パラメータに基づいて、予め設定された第1の式を利用して走査装置の停止時の予測位置座標パラメータを計算するステップと、を含む。
走査装置の予測停止座標パラメータに基づいて走査装置の移動前後の有効移動走査オーバーラップ領域を計算し、人工ランドマークの座標パラメータに基づいて有効移動走査オーバーラップ領域範囲内の人工ランドマークを目標解析計算ランドマークとして決定するステップと、
走査装置の予測停止座標パラメータ及び目標解析計算ランドマークの座標パラメータに基づいて、SLAM解析計算範囲を絞り込むステップと、を含む。
トンネルにおいて、予め設定された配設規則に従って、トンネルラインに沿って人工ランドマークを配設するステップと、
走査装置の初期位置を基点とし、走査装置のトンネルラインに沿った進行方向をY座標軸として工学座標を確立するステップと、
各人工ランドマークの前記工学座標下の3次元位置パラメータを測定により決定し、各人工ランドマークと前記3次元位置パラメータをバインディングし、各人工ランドマークの座標パラメータを決定するステップと、を含む。
走査装置の初期移動位置の座標パラメータを測定し、初期位置の環境特徴を走査し、最大走査範囲内の各人工ランドマークからの、走査装置の距離のSLAM解析計算用の第1情報セットを取得するための第1取得モジュールと、
走査装置の走行中の移動軌跡を取得し、INSプロセッサによって前記移動軌跡を解析して、走査装置の停止時の座標パラメータを予測するための座標予測モジュールと、
走査装置の走行が停止した後、走査装置の現在位置の環境特徴を取得し、走査装置の予測停止座標パラメータ及び走査装置の現在位置の環境特徴に基づいて、走査装置の絞り込みSLAM解析計算範囲を計算するための範囲絞り込みモジュールと、
前記絞り込みSLAM解析計算範囲に基づいて解析して、目標解析計算ランドマークからの、走査装置の距離のSLAM解析計算用の第2情報セットを得るための解析処理モジュールであって、前記目標解析計算ランドマークは走査装置の有効移動走査オーバーラップ領域範囲内の人工ランドマークである解析処理モジュールと、
前記第1情報セット、前記第2情報セット、及び前記目標解析計算ランドマークの座標パラメータに基づいて、SLAMプロセッサを利用して走査装置の初期位置に対する3次元座標移動変化量セットを計算するための座標計算モジュールと、
SLAMプロセッサ及びINSプロセッサの測位精度に基づいて、INSによって予測された3次元座標移動変化量セット及びSLAMによって解析計算された3次元座標移動変化量セットに対して重み付け解析計算を行って、走査装置の移動後の測位座標パラメータを得るための測位座標モジュールと、を含むトンネル施工に適用する走査装置の移動測位システムを提供する。
本発明に係るトンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法は、走査装置の初期移動位置の座標パラメータを測定し、初期位置の環境特徴を走査し、最大走査範囲内の各人工ランドマークからの、走査装置の距離の第1情報セットを取得するステップと、
走査装置の走行中の移動軌跡を取得し、INSプロセッサによって移動軌跡を解析して、走査装置の停止時の座標パラメータを予測するステップと、
走査装置の走行が停止した後、走査装置の現在位置の環境特徴を取得し、走査装置の予測停止座標パラメータ及び走査装置の現在位置の環境特徴に基づいて、走査装置の絞り込みSLAM解析計算範囲を計算するステップと、
絞り込みSLAM解析計算範囲に基づいて解析して、目標解析計算ランドマークからの走査装置の距離の第2情報セットを得るステップであって、
目標解析計算ランドマークは走査装置の有効移動走査オーバーラップ領域範囲内の人工ランドマークであるステップと、第1情報セット、第2情報セット及び目標解析計算ランドマークの座標パラメータに基づいて、SLAMプロセッサを利用して走査装置の初期位置に対する3次元座標移動変化量セットを計算するステップと、
SLAMプロセッサ及びINSプロセッサの測位精度に基づいて、INSによって予測された3次元座標移動変化量セット及びSLAMによって解析計算された3次元座標移動変化量セットに対して重み付け解析計算を行って、走査装置の移動後の測位座標パラメータを得るステップと、を含む。
トンネル施工環境に対し、SLAMプロセッサ及びINSプロセッサの測位精度に基づいて、重み付け解析計算によって走査装置のトンネルにおける移動測位結果を得ることによって、走査装置の移動測位精度を向上させることに役立つ。
また、用語「第1」、「第2」、「第3」は説明の目的にのみ使用され、相対的な重要性を指示又は示唆するものではないと理解すべきである。
1)人工ランドマークは3つの汎用ボールターゲットの組み合わせであってもよい。3つの汎用ボールターゲットの組み合わせを採用すると、高い3次元レーザ走査測位精度を得ることができる。
2)人工ランドマークの配設範囲は3次元レーザ走査装置のトンネル内の予測動作移動範囲に基づいて決定され、走査装置の移動動作が完了した後、人工ランドマークを回収して再利用することができる。
3)人工ランドマークの配設間隔は3次元レーザ走査装置の有効移動走査オーバーラップAe内に少なくとも2つ以上の人工ランドマークが存在することを満たすべきである。
4)走査装置の有効移動走査オーバーラップ領域Aeは、走査装置の任意回の走行移動開始前と停止後に3次元レーザ環境特徴走査を1回ずつ実行し、装置移動前後の2回の有効レーザ走査範囲がオーバーラップする最大領域Aeを指す。
1)各人工ランドマークの前記工学座標下の3次元位置パラメータを測定して決定し、各人工ランドマークとその位置パラメータをバインディングし、例えばi番目の人工ランドマークの3次元位置パラメータを測定した結果、(Cxi,Cyi,Czi)として決定し、該人工ランドマークと位置パラメータ(Cxi,Cyi,Czi)をバインディングし、バインディング方式はコンピュータシステム又は人工台帳記録などの複数の手段によって行われてもよい。
2)各人工ランドマークはそのY座標パラメータで命名され、例えばi番目の人工ランドマークはCyiと命名される。3)走査装置の初期位置に最も近い人工ランドマークをCy1に設定する。
ここで全ての実施形態を網羅する必要がなく、また実施形態を網羅することが不可能なことである。これから導出された明らかな変化又は変動も本発明の特許範囲に属する。
Claims (10)
- トンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法であって、前記走査装置にSLAMプロセッサ及びINSプロセッサが配置され、
走査装置の初期位置の座標パラメータを測定し、初期位置の環境特徴を走査し、最大走査範囲内の各人工ランドマークからの、走査装置の距離のSLAM解析計算用の第1情報セットを取得するステップと、
走査装置の走行中の移動軌跡を取得し、INSプロセッサによって前記移動軌跡を解析して、走査装置の停止時の座標パラメータを予測するステップと、
走査装置の走行が停止した後、走査装置の現在位置の環境特徴を取得し、走査装置の予測停止座標パラメータ及び走査装置の現在位置の環境特徴に基づいて、走査装置の絞り込みSLAM解析計算範囲を計算するステップと、
前記絞り込みSLAM解析計算範囲に基づいて解析して、目標解析計算ランドマークからの、走査装置の距離のSLAM解析計算用の第2情報セットを得るステップであって、前記目標解析計算ランドマークは走査装置の有効移動走査オーバーラップ領域範囲内の人工ランドマークであるステップと、
前記第1情報セット、前記第2情報セット、及び前記目標解析計算ランドマークの座標パラメータに基づいて、SLAMプロセッサを利用して走査装置の初期位置に対する3次元座標移動変化量セットを計算するステップと、
SLAMプロセッサ及びINSプロセッサの測位精度に基づいて、INSによって予測された3次元座標移動変化量セット及びSLAMによって解析計算された3次元座標移動変化量セットに対して重み付け解析計算を行って、走査装置の移動後の測位座標パラメータを得るステップと、を含むことを特徴とする、トンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法。 - 走査装置の走行中の移動軌跡を取得し、INSプロセッサによって前記移動軌跡を解析して、走査装置の停止時の座標パラメータを予測する前記ステップは、
INSプロセッサによって移動軌跡を解析し、移動後の走査装置の初期位置に対する3次元座標移動変化量セットを計算するステップと、
前記3次元座標移動変化量セット及び初期位置の座標パラメータに基づいて、予め設定された第1の式を利用して走査装置の停止時の予測位置座標パラメータを計算するステップと、を含むことを特徴とする請求項1に記載のトンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法。 - 走査装置の走行が停止した後、走査装置の現在位置の環境特徴を取得し、走査装置の予測停止座標パラメータ及び走査装置の現在位置の環境特徴に基づいて、走査装置の絞り込みSLAM解析計算範囲を計算する前記ステップは、
走査装置の予測停止座標パラメータに基づいて走査装置の移動前後の有効移動走査オーバーラップ領域を計算し、人工ランドマークの座標パラメータに基づいて有効移動走査オーバーラップ領域範囲内の人工ランドマークを目標解析計算ランドマークとして決定するステップと、
走査装置の予測停止座標パラメータ及び目標解析計算ランドマークの座標パラメータに基づいて、SLAM解析計算範囲を絞り込むステップと、を含むことを特徴とする請求項1に記載のトンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法。 - 前記絞り込みSLAM解析計算範囲が目標解析計算ランドマークを含まない場合、目標解析計算ランドマークを含むまで解析計算範囲を徐々に拡大するステップをさらに含むことを特徴とする請求項3に記載のトンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法。
- 下記式を用いてINSによって予測された3次元座標移動変化量セット及びSLAMによって解析計算された3次元座標移動変化量セットに対して重み付け解析計算を行って、走査装置の移動後の測位座標パラメータを得るステップをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のトンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法。
(ただし、(Dx1,Dy1,Dz1)は走査装置の移動後の測位座標パラメータであり、(DIx1,DIy1,DIz1)はINSで解析して計算した走査装置の初期位置に対する3次元座標移動変化量セットであり、(DSx1,DSy1,DSz1)はSLAMで解析して計算した走査装置の初期位置に対する3次元座標移動変化量セットであり、mはINSプロセッサの精度係数であり、nはSLAMプロセッサの精度係数であり、(Dx0,Dy0,Dz0)は走査装置の初期位置の座標パラメータである。) - トンネルに予め配設された人工ランドマークの座標パラメータを取得するステップをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載のトンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法。
- トンネルに予め配設された人工ランドマークの座標パラメータを取得する前記ステップは、
トンネルにおいて、予め設定された配設規則に従って、トンネルラインに沿って人工ランドマークを配設するステップと、
走査装置の初期位置を基点とし、走査装置のトンネルラインに沿った進行方向をY座標軸として工学座標を確立するステップと、
各人工ランドマークの前記工学座標下の3次元位置パラメータを測定により決定し、各人工ランドマークと前記3次元位置パラメータをバインディングし、各人工ランドマークの座標パラメータを決定するステップと、を含むことを特徴とする請求項6に記載のトンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法。 - トンネル施工に適用する走査装置の移動測位システムであって、
走査装置の初期位置の座標パラメータを測定し、初期位置の環境特徴を走査し、最大走査範囲内の各人工ランドマークからの、走査装置の距離のSLAM解析計算用の第1情報セットを取得するための第1取得モジュールと、
走査装置の走行中の移動軌跡を取得し、INSプロセッサによって前記移動軌跡を解析して、走査装置の停止時の座標パラメータを予測するための座標予測モジュールと、
走査装置の走行が停止した後、走査装置の現在位置の環境特徴を取得し、走査装置の予測停止座標パラメータ及び走査装置の現在位置の環境特徴に基づいて、走査装置の絞り込みSLAM解析計算範囲を計算するための範囲絞り込みモジュールと、
前記絞り込みSLAM解析計算範囲に基づいて解析して、目標解析計算ランドマークからの、走査装置の距離のSLAM解析計算用の第2情報セットを得るための解析処理モジュールであって、前記目標解析計算ランドマークは走査装置の有効移動走査オーバーラップ領域範囲内の人工ランドマークである解析処理モジュールと、
前記第1情報セット、前記第2情報セット、及び前記目標解析計算ランドマークの座標パラメータに基づいて、SLAMプロセッサを利用して走査装置の初期位置に対する3次元座標移動変化量セットを計算するための座標計算モジュールと、
SLAMプロセッサ及びINSプロセッサの測位精度に基づいて、INSによって予測された3次元座標移動変化量セット及びSLAMによって解析計算された3次元座標移動変化量セットに対して重み付け解析計算を行って、走査装置の移動後の測位座標パラメータを得るための測位座標モジュールと、を含むことを特徴とするトンネル施工に適用する走査装置の移動測位システム。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載のトンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータ命令が記憶されていることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
- 互いに通信可能に接続されたメモリとプロセッサを含み、前記メモリにコンピュータ命令が記憶されており、前記プロセッサは前記コンピュータ命令を実行することにより、請求項1~7のいずれか1項に記載のトンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法を実行することを特徴とするコンピュータ装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210794447.5A CN114862956B (zh) | 2022-07-07 | 2022-07-07 | 一种适用于隧洞施工的扫描设备移动定位方法及系统 |
CN202210794447.5 | 2022-07-07 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP7290785B1 true JP7290785B1 (ja) | 2023-06-13 |
JP2024008786A JP2024008786A (ja) | 2024-01-19 |
Family
ID=82626059
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022182909A Active JP7290785B1 (ja) | 2022-07-07 | 2022-11-15 | トンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法及びシステム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7290785B1 (ja) |
CN (1) | CN114862956B (ja) |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016080460A (ja) | 2014-10-15 | 2016-05-16 | シャープ株式会社 | 移動体 |
CN109086277A (zh) | 2017-06-13 | 2018-12-25 | 纵目科技(上海)股份有限公司 | 一种重叠区构建地图方法、系统、移动终端及存储介质 |
JP2019074532A (ja) | 2017-10-17 | 2019-05-16 | 有限会社ネットライズ | Slamデータに実寸法を付与する方法とそれを用いた位置測定 |
CN110440711A (zh) | 2019-08-15 | 2019-11-12 | 郑州联睿电子科技有限公司 | 一种电缆隧道三维激光扫描装置及其移动定位方法 |
CN111856447A (zh) | 2020-07-28 | 2020-10-30 | 三一机器人科技有限公司 | 一种雷达定位方法、装置及存储介质 |
CN112835055A (zh) | 2020-12-30 | 2021-05-25 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种激光slam设备的定位方法及系统 |
JP2021157493A (ja) | 2020-03-27 | 2021-10-07 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・データ | 自律飛行体及び飛行制御方法 |
US20210373165A1 (en) | 2020-05-29 | 2021-12-02 | Faro Technologies, Inc. | Capturing environmental scans using landmarks based on semantic features |
JP2021188956A (ja) | 2020-05-27 | 2021-12-13 | 鹿島建設株式会社 | 断面形状取得方法及び断面形状取得装置 |
US20220137223A1 (en) | 2020-10-30 | 2022-05-05 | Faro Technologies, Inc. | Simultaneous localization and mapping algorithms using three-dimensional registration |
-
2022
- 2022-07-07 CN CN202210794447.5A patent/CN114862956B/zh active Active
- 2022-11-15 JP JP2022182909A patent/JP7290785B1/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016080460A (ja) | 2014-10-15 | 2016-05-16 | シャープ株式会社 | 移動体 |
CN109086277A (zh) | 2017-06-13 | 2018-12-25 | 纵目科技(上海)股份有限公司 | 一种重叠区构建地图方法、系统、移动终端及存储介质 |
JP2019074532A (ja) | 2017-10-17 | 2019-05-16 | 有限会社ネットライズ | Slamデータに実寸法を付与する方法とそれを用いた位置測定 |
CN110440711A (zh) | 2019-08-15 | 2019-11-12 | 郑州联睿电子科技有限公司 | 一种电缆隧道三维激光扫描装置及其移动定位方法 |
JP2021157493A (ja) | 2020-03-27 | 2021-10-07 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・データ | 自律飛行体及び飛行制御方法 |
JP2021188956A (ja) | 2020-05-27 | 2021-12-13 | 鹿島建設株式会社 | 断面形状取得方法及び断面形状取得装置 |
US20210373165A1 (en) | 2020-05-29 | 2021-12-02 | Faro Technologies, Inc. | Capturing environmental scans using landmarks based on semantic features |
CN111856447A (zh) | 2020-07-28 | 2020-10-30 | 三一机器人科技有限公司 | 一种雷达定位方法、装置及存储介质 |
US20220137223A1 (en) | 2020-10-30 | 2022-05-05 | Faro Technologies, Inc. | Simultaneous localization and mapping algorithms using three-dimensional registration |
CN112835055A (zh) | 2020-12-30 | 2021-05-25 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种激光slam设备的定位方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114862956A (zh) | 2022-08-05 |
JP2024008786A (ja) | 2024-01-19 |
CN114862956B (zh) | 2022-09-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109901139B (zh) | 激光雷达标定方法、装置、设备和存储介质 | |
CN111208492A (zh) | 车载激光雷达外参标定方法及装置、计算机设备及存储介质 | |
WO2019201022A1 (zh) | 移动机器人的雷达数据补偿方法、设备和存储介质 | |
US11590655B2 (en) | External parameter calibration method for robot sensors and apparatus and robot with the same | |
JP2016090548A (ja) | ひび割れ情報収集方法及びひび割れ情報収集プログラム | |
CN108020728B (zh) | 一种用于天线罩瞄准误差的测试方法 | |
US20220230390A1 (en) | Method in constructing a model of a scenery and device therefor | |
CN111025331B (zh) | 一种基于旋转结构的激光雷达建图方法及其扫描系统 | |
KR20120020303A (ko) | 증강현실기법을 이용한 건축 구조물 정보 제공 장치, 건축 구조물 디스플레이 장치 및 이를 이용한 건축 구조물 유지 보수 방법 | |
CN109099889B (zh) | 近景摄影测量系统和方法 | |
JP2016090547A (ja) | ひび割れ情報収集装置及びひび割れ情報を収集するためのサーバ装置 | |
CN109828302A (zh) | 一种基于多振动传感器的震源定位方法及装置 | |
CN113465524B (zh) | 一种基于点云数据的土石坝填筑实时坝面变形监测方法 | |
CN113124880B (zh) | 一种基于两种传感器数据融合的建图及定位方法、装置 | |
RU2010151627A (ru) | Получение топографии объектов, имеющих произвольную геометрическую форму | |
CN107782311A (zh) | 可移动终端的移动路径规划方法及装置 | |
JP7290785B1 (ja) | トンネル施工に適用する走査装置の移動測位方法及びシステム | |
Stoeck et al. | Application of the polynomial interpolation method for determining performance characteristics of a diesel engine | |
CN114882115B (zh) | 车辆位姿的预测方法和装置、电子设备和存储介质 | |
CN107292876B (zh) | 基于岩土材料变形时空非均匀特征的dscm分析方法 | |
CN112835039B (zh) | 平面孔径分区域非线性渐进式相位迭代成像的方法及装置 | |
CN115480235A (zh) | 一种路端激光雷达标定方法、装置及电子设备 | |
CN112308969B (zh) | 三维地图生成方法及装置 | |
CN114910031A (zh) | 一种悬索桥健康监测方法、系统、计算机设备和存储介质 | |
CN114063024A (zh) | 传感器的标定方法、装置、电子设备和存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221115 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20230216 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230508 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230523 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230601 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7290785 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |